JPH11171025A - Driving operation device for vehicle - Google Patents
Driving operation device for vehicleInfo
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- JPH11171025A JPH11171025A JP33838297A JP33838297A JPH11171025A JP H11171025 A JPH11171025 A JP H11171025A JP 33838297 A JP33838297 A JP 33838297A JP 33838297 A JP33838297 A JP 33838297A JP H11171025 A JPH11171025 A JP H11171025A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ジョイスティック
を用いて操舵や走行操作を行う車両用運転操作装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving control device for a vehicle which performs steering and running operations using a joystick.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の操舵等を行う車両用運転操
作装置として図１４に示すようなジョイスティックＪを
用いるものがある。このような装置では、ジョイスティ
ックに反力付加モータを設け、車速に応じてジョイステ
ィックの操作力を可変としている。このように、操作力
を可変とすることによってジョイスティックの位置決め
がしやすくなる。また、図の矢印Ｒ１のように運転者に
対してジョイスティックを左右方向に操作すると操舵が
行われ、矢印Ｒ２のように前後方向に操作すると加速減
速が行われるような２軸式のジョイスティックも提案さ
れている。（類似公知例としては、特開平８−３４３５
３号がある。）2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle driving operation device for steering a vehicle or the like, there is a device using a joystick J as shown in FIG. In such an apparatus, a reaction force applying motor is provided on the joystick, and the operation force of the joystick is made variable according to the vehicle speed. Thus, by making the operating force variable, the joystick can be easily positioned. Further, a two-axis joystick is proposed in which steering is performed by operating the joystick left and right with respect to the driver as indicated by an arrow R1 in the figure, and acceleration and deceleration is performed by operating the joystick in the front and rear direction as indicated by an arrow R2. Have been. (A similar known example is disclosed in JP-A-8-3435.
There is No. 3. )
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、操作範
囲が２回転以上もあるステアリングに比べて、ジョイス
ティックの場合には操作角が小さく位置決め操作が難し
い。また、上述したように操作力を可変にしたもので
は、操作力が大きい場合に運転者の筋肉への負担が大き
くなり、操作負荷が小さいという本来のジョイスティッ
クの利点が損われる可能性がある。さらにまた、２軸式
のジョイスティックの場合には、操舵と加減速の操作を
同時に行うようなときに、腕に加わる操作反力からジョ
イスティックの操舵位置および加減速位置がどこにある
かを判断するのが難しいという問題があった。However, compared to a steering wheel having an operation range of more than two rotations, the operation angle of the joystick is small and the positioning operation is difficult. Further, when the operating force is made variable as described above, the burden on the driver's muscles increases when the operating force is large, and the original advantage of the joystick that the operating load is small may be impaired. Furthermore, in the case of a two-axis joystick, when the steering and acceleration / deceleration operations are performed simultaneously, it is necessary to determine where the joystick's steering position and acceleration / deceleration position are based on the operation reaction force applied to the arm. There was a problem that was difficult.
【０００４】本発明の目的は、ジョイスティックで操作
する車両用運転操作装置において、運転者の操作負担が
少なく、かつ、操作位置の分りやすい車両用運転操作装
置を提供することにある。[0004] It is an object of the present invention to provide a vehicle driving operation device operated by a joystick, in which the driver's operation load is small and the operation position is easy to understand.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】（１）請求項１の発明
は、前・後・左・右のうち少なくとも一方向に操作可能
なジョイスティックの操作量を操作量検出手段で検出
し、検出された操作量に応じて操舵輪角度やアクセル開
度等の車両状態を制御する車両用運転操作装置に適用さ
れ、ジョイスティックを握った運転者の手に、少なくと
も操作量に応じたジョイスティック操作情報を伝達する
情報伝達手段を設けたことにより上述の目的を達成す
る。 （２）請求項２の発明は、請求項１に記載の車両用運転
操作装置において、情報伝達手段はジョイスティックか
ら突出してジョイスティックを握った手の異なる部位を
押圧する複数の押圧部を有する押圧装置を備え、ジョイ
スティックの操作方向に応じてそれぞれ異なる押圧部を
突出させるように制御される。 （３）請求項３の発明は、請求項２に記載の車両用運転
操作装置において、押圧部の突出量を操作量に応じて変
化させるようにした。 （４）請求項４の発明は、請求項１に記載の車両用運転
操作装置において、情報伝達手段はジョイスティックの
軸方向に移動可能な握り部と、その握り部を軸方向に振
動させる振動発生装置とから成り、操作量に応じて振動
の周波数および振幅を変化させる。 （５）請求項５の発明は、請求項１に記載の車両用運転
操作装置において、情報伝達手段は、ジョイスティック
の握り部に設けられ、ジョイスティックの操作方向に応
じて握り部を握った手の異なる部位に接触する複数の接
触部材から成り、ジョイスティック操作時に手に接触部
材のいずれかが接触することによってそれぞれ異なる情
報を伝達する。 （６）請求項６の発明は、請求項５に記載の車両用運転
操作装置において、操作量に応じて手が接触部材の異な
る部分に接触するように接触部材の接触面を形成し、接
触面の形態を操作量に対応して変えた。 （７）請求項７の発明は、請求項１に記載の車両用運転
操作装置において、情報伝達手段は、前・後・左・右
のうち少なくとも一方向に操作可能なジョイスティック
の一つの操作方向に関するジョイスティック操作情報を
伝達し、かつ、操作方向へのジョイスティック操作に
関しては操作量にかかわらず所定の位置に保たれるとと
もに、ジョイスティックを握った手と接触する接触面
が操作方向に沿って形成される接触部材を備え、接触部
材の接触面の形態を操作方向に沿って変化させた。 （８）請求項８の発明は、請求項２に記載の車両用運転
操作装置において、車両状態の異常を検出する異常検出
手段を設け、車両状態の異常が検出された場合には押圧
部の突出状態を変化させて車両状態異常を運転者に伝達
するようにした。 （９）請求項９の発明は、請求項５〜７のいずれかに記
載の車両用運転操作装置において、異常検出手段により
車両状態の異常が検出された場合には、ジョイスティッ
クの軸方向に移動可能な握り部を振動させて車両状態異
常を運転者に伝達する。According to a first aspect of the present invention, an operation amount detecting means detects an operation amount of a joystick operable in at least one of front, rear, left, and right directions. Applied to the vehicle driving operation device that controls the vehicle state such as the steering wheel angle and the accelerator opening according to the operation amount, and transmits at least the joystick operation information corresponding to the operation amount to the driver's hand holding the joystick The above-described object is achieved by providing the information transmitting means that performs the above. (2) The invention according to claim 2 is the driving device for a vehicle according to claim 1, wherein the information transmitting means has a plurality of pressing portions which protrude from the joystick and press different portions of a hand holding the joystick. , And are controlled so as to project different pressing portions in accordance with the operation direction of the joystick. (3) According to a third aspect of the present invention, in the vehicle driving operation device according to the second aspect, the protrusion amount of the pressing portion is changed according to the operation amount. (4) The invention according to claim 4 is the vehicle operating device according to claim 1, wherein the information transmitting means is a grip portion movable in the axial direction of the joystick, and a vibration is generated to vibrate the grip portion in the axial direction. And a device for changing the frequency and amplitude of vibration according to the amount of operation. According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle driving operation device according to the first aspect, the information transmitting means is provided on a grip portion of the joystick, and the hand holding the grip portion in accordance with the operation direction of the joystick. It is composed of a plurality of contact members that contact different parts, and transmits different information when one of the contact members comes into contact with the hand when operating the joystick. (6) According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle driving operation device according to the fifth aspect, a contact surface of the contact member is formed such that a hand contacts a different portion of the contact member according to an operation amount, and The form of the surface was changed according to the operation amount. (7) The invention according to claim 7 is the vehicle driving operation device according to claim 1, wherein the information transmitting means is one operation direction of a joystick operable in at least one of front, rear, left, and right directions. The joystick operation information about the joystick is transmitted, and the joystick operation in the operation direction is maintained at a predetermined position regardless of the operation amount, and a contact surface that contacts the hand holding the joystick is formed along the operation direction. And the form of the contact surface of the contact member is changed along the operation direction. (8) The invention according to claim 8 is the vehicle driving operation device according to claim 2, further comprising abnormality detecting means for detecting an abnormality in the vehicle state, and when the abnormality in the vehicle state is detected, the pressing portion is provided. The protruding state is changed to transmit the vehicle state abnormality to the driver. (9) In the vehicle operating device according to any one of claims 5 to 7, the joystick is moved in the axial direction when the abnormality detecting means detects an abnormality in the vehicle state. By vibrating the possible grip, a vehicle condition abnormality is transmitted to the driver.
【０００６】[0006]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ジョイスティ
ックの操作量に応じたジョイスティック操作情報を運転
者の手に伝達する情報伝達手段をジョイスティックに設
けたことにより、ジョイスティックの操作力に影響を与
えることなくジョイスティック操作情報を運転者に認識
させることができる。請求項２の発明によれば、ジョイ
スティックの操作方向に応じて手の異なる部位を押圧部
が押圧するので、運転者はジョイスティックの操作方向
を容易に認識することができる。請求項３の発明によれ
ば、押圧部の突出量の変化によってジョイスティックの
操作量の変化を容易に認識することができる。請求項４
の発明によれば、ジョイスティックの握り部を振動させ
ることによって情報を伝達するので、ジョイスティック
を握っている状態が変化するおそれが少なく、情報伝達
の握り状態への影響を抑えることができる。請求項５の
発明によれば、ジョイスティック操作時に、握り部に設
けた情報伝達手段いずれの接触部材に運転者の手が接触
するかによって操作方向を伝達しているので、情報伝達
手段に可動部等を必要とせず低コストで実施することが
できる。請求項６の発明によれば、ジョイスティック操
作時に、運転者の手と握り部に設けた接触部材との接触
部分が変化することを利用して操作量の違いを伝達して
いるので、情報伝達手段の構成を簡素化することができ
コストアップを抑制することができる。請求項７の発明
によれば、ジョイスティック操作時に、接触部材は所定
の位置に保たれるため、ジョイスティックの操作量に応
じて接触面の操作方向大きさを大きくすることができ、
かつ、操作方向に沿って接触面の形態が変化するので、
運転者はジョイスティックの操作位置をより正確に知る
ことができる。請求項８および９の発明によれば、運転
者は、ジョイスティックの操作位置に加えて車両状態の
異常を知ることができる。According to the first aspect of the present invention, the joystick is provided with information transmitting means for transmitting joystick operation information corresponding to the operation amount of the joystick to the driver's hand, thereby affecting the joystick operating force. The joystick operation information can be recognized by the driver without giving it. According to the second aspect of the present invention, since the pressing portion presses different parts of the hand according to the operation direction of the joystick, the driver can easily recognize the operation direction of the joystick. According to the invention of claim 3, it is possible to easily recognize a change in the operation amount of the joystick by a change in the protrusion amount of the pressing portion. Claim 4
According to the invention, since the information is transmitted by vibrating the grip portion of the joystick, the state in which the joystick is gripped is less likely to change, and the influence of the information transmission on the grip state can be suppressed. According to the fifth aspect of the present invention, when the joystick is operated, the operation direction is transmitted depending on which of the contact members of the information transmission means provided on the gripping portion is in contact with the driver's hand. It can be implemented at a low cost without the need for such a method. According to the sixth aspect of the present invention, when the joystick is operated, the difference in the operation amount is transmitted by utilizing the fact that the contact portion between the driver's hand and the contact member provided on the grip portion is changed. It is possible to simplify the configuration of the means and suppress an increase in cost. According to the invention of claim 7, since the contact member is kept at the predetermined position when the joystick is operated, the operation direction size of the contact surface can be increased according to the operation amount of the joystick,
In addition, since the form of the contact surface changes along the operation direction,
The driver can know the operating position of the joystick more accurately. According to the eighth and ninth aspects of the invention, the driver can know the abnormality of the vehicle state in addition to the operation position of the joystick.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、図１〜図１３を参照して本
発明の実施の形態を説明する。 −第１の実施の形態− 図１は車両用運転操作装置の構成を示すブロック図であ
り、１は操作装置の操作部であるジョイスティックであ
る。本実施の形態では、ジョイスティック１は運転者用
シート２の右側に設置され、ジョイスティック１を図の
矢印Ｒ11，Ｒ12方向（左右方向）に操作することによっ
て左右の操舵操作が行われ、矢印Ｒ21，Ｒ22方向（前後
方向）に操作することにより減速・加速操作が行われ
る。このときのジョイスティック１の操作角はジョイス
ティック１の軸１ｂに設けられた左右角度検出装置３お
よび前後角度検出装置４により検出され、検出された角
度情報は制御装置５に送られる。制御装置５は角度検出
装置３，４からの角度情報に基づいて、例えば、操作角
度に比例してステアリング駆動装置６，アクセル駆動装
置７，ブレーキ駆動装置８を制御する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. First Embodiment FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle driving operation device. Reference numeral 1 denotes a joystick which is an operation unit of the operation device. In the present embodiment, the joystick 1 is installed on the right side of the driver's seat 2, and left and right steering operations are performed by operating the joystick 1 in the directions of arrows R11 and R12 (left and right directions) in the figure. The deceleration / acceleration operation is performed by operating in the R22 direction (front-back direction). At this time, the operation angle of the joystick 1 is detected by the left / right angle detection device 3 and the front / back angle detection device 4 provided on the shaft 1b of the joystick 1, and the detected angle information is sent to the control device 5. The control device 5 controls the steering drive device 6, the accelerator drive device 7, and the brake drive device 8 based on the angle information from the angle detection devices 3 and 4, for example, in proportion to the operation angle.
【０００８】ジョイスティック１の握り部１ａには車両
状態を運転者に伝達する情報伝達装置９が設けられ、情
報伝達装置９を制御装置５で制御することによって運転
者の手に車両状態を知らせる。本実施の形態では、制御
装置５はドアの開閉状態を検出するドア開閉検出装置
１０，車速を検出する車速検出装置１１，燃料の残
量を検出する燃料残量検装置１２およびヘッドライト
がハイビームであるか否かを検出するヘッドライトハイ
ビーム検出装置１３からの情報に基づいて情報伝達装置
９を制御する。An information transmission device 9 for transmitting the vehicle state to the driver is provided at the grip portion 1a of the joystick 1, and the information transmission device 9 is controlled by the control device 5 to notify the driver of the vehicle state. In the present embodiment, the control device 5 includes a door opening / closing detecting device 10 for detecting a door opening / closing state, a vehicle speed detecting device 11 for detecting a vehicle speed, a fuel remaining amount detecting device 12 for detecting a remaining amount of fuel, and a headlight for a high beam. The information transmission device 9 is controlled based on information from the headlight high beam detection device 13 that detects whether or not the information transmission is performed.
【０００９】図２はジョイスティック１の握り部１ａを
詳細に示す図であり、（ａ）はジョイスティック１を上
方から見た図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、
（ｃ）はＢ−Ｂ断面図である。情報伝達装置９は、前後
方向に移動可能な伝達部９１とそれを前後方向に駆動す
る駆動部９２、および左右方向に移動可能な伝達部９３
とそれを左右方向に駆動する駆動部９４とを備えてい
る。伝達部９１を駆動部９２により前方へ駆動すると伝
達部９１の前端部９１ａが握り部１ａから突出し、逆
に、伝達部９１を後方へ駆動すると伝達部９１の後端部
９１ｂが握り部１ａから突出する。一方、伝達部９３を
駆動部９４により左側へ駆動すると伝達部９３の左端部
９３ａが握り部１ａから突出し、逆に、伝達部９３を右
側へ駆動すると伝達部９３の右端部９３ｂが握り部１ａ
から突出する。なお、伝達情報に応じた伝達部９１，９
３の駆動方法については後述する。FIGS. 2A and 2B are views showing the grip portion 1a of the joystick 1 in detail, wherein FIG. 2A is a view of the joystick 1 viewed from above, FIG. 2B is a sectional view taken along line AA of FIG.
(C) is BB sectional drawing. The information transmission device 9 includes a transmission unit 91 movable in the front-rear direction, a driving unit 92 driving the transmission unit 91 in the front-rear direction, and a transmission unit 93 movable in the left-right direction.
And a drive unit 94 for driving the same in the left-right direction. When the transmission unit 91 is driven forward by the drive unit 92, the front end 91a of the transmission unit 91 protrudes from the grip unit 1a. Conversely, when the transmission unit 91 is driven backward, the rear end 91b of the transmission unit 91 moves from the grip unit 1a. Protrude. On the other hand, when the transmission unit 93 is driven to the left by the drive unit 94, the left end 93a of the transmission unit 93 projects from the grip unit 1a. Conversely, when the transmission unit 93 is driven to the right, the right end 93b of the transmission unit 93 is gripped by the grip unit 1a.
Protruding from. The transmission units 91 and 9 according to the transmission information
The driving method 3 will be described later.
【００１０】図３は、ジョイスティック１の握り部１ａ
を運転者が握ったときに、掌のどの部位に伝達部９１，
９３が接触するかを説明する図である。ジョイスティッ
ク操作時には、図３（ａ）に示すように握り部１ａが運
転者の右手により握られる。そして、情報伝達装置９の
伝達部９１，９３は、握り部１ａを握った掌の中に収ま
るように設けられる。図３（ｂ）は運転者の右手の掌を
示す図であり、部位Ｐ11，Ｐ12，Ｐ21，Ｐ22はジョイス
ティック１を操作したときに最も力が入る部位である。
すなわち、左側に操作するときは部位Ｐ11に、右側に操
作するときは部位Ｐ12に、前方（図１のＲ21方向）に操
作するときには部位Ｐ21に、後方（Ｒ22方向）に操作す
るときには部位Ｐ22に最も力が入る。FIG. 3 shows a grip 1a of the joystick 1.
When the driver grips the transmission part 91,
It is a figure explaining whether 93 touches. When the joystick is operated, the grip 1a is gripped by the driver's right hand as shown in FIG. The transmission units 91 and 93 of the information transmission device 9 are provided so as to be accommodated in the palm holding the grip unit 1a. FIG. 3B is a diagram showing the palm of the driver's right hand, and portions P11, P12, P21, and P22 are the portions where the force is most applied when the joystick 1 is operated.
That is, when the operation is to the left, the position is P11; when the operation is to the right, the position is P12; when the operation is forward (R21 direction in FIG. 1), the position is P21; Most powerful.
【００１１】一方、伝達部９１，９３はこれらの操作の
邪魔にならないような位置に、すなわち、端部９１ａ，
９１ｂ，９３ａ，９３ｂが握り部１ａから突出したとき
に部位Ｐ11〜Ｐ22とは異なる部位に接触するように設定
される。例えば、左端部９３ａが図３（ｂ）の部位Ｐ31
に、右端部９３ｂが部位Ｐ32、前端部９１ａが部位Ｐ4
1、後端部９１ｂが部位Ｐ42に接触するように設定す
る。On the other hand, the transmitting portions 91 and 93 are located at positions where they do not hinder these operations, that is, the end portions 91a and 91a.
When the parts 91b, 93a, 93b protrude from the grip part 1a, they are set so as to come into contact with parts different from the parts P11 to P22. For example, the left end 93a is located at the site P31 in FIG.
The right end 93b is a part P32 and the front end 91a is a part P4.
1. The rear end portion 91b is set so as to contact the portion P42.
【００１２】次いで、情報伝達装置９による情報伝達の
方法を説明する。本実施の形態では、伝達部９１，９３
を２通りの駆動方法で動作させて、２種類の情報を運転
者に伝達するようにした。一つは、端部９１ａ，９１
ｂ，９３ａ，９３ｂを握り部１ａから突出させることに
よりジョイスティック１の操作位置を正確に知らせるよ
うにし、もう一つは、伝達部９１を前後方向に振動さ
せ、または伝達部９３を左右方向に振動させて車両状態
（例えば、燃料残量が少ない等）を知らせるようにす
る。Next, a method of transmitting information by the information transmitting device 9 will be described. In the present embodiment, the transmission units 91 and 93
Are operated by two driving methods to transmit two kinds of information to the driver. One is the ends 91a, 91
The operating position of the joystick 1 is accurately notified by protruding the b, 93a, 93b from the grip portion 1a. The other is to vibrate the transmitting portion 91 in the front-rear direction or to vibrate the transmitting portion 93 in the left-right direction. Then, the vehicle state (for example, the remaining fuel amount is low) is notified.
【００１３】まず、ジョイスティック１の操作位置を正
確に知らせる場合について説明する。この場合、ジョイ
スティック１の操作方向と反対の方向に伝達部９１，９
３を移動させて、操作方向とは反対側の端部９１ａ，９
１ｂ，９３ａ，９３ｂを握り部１ａから突出させるよう
にする。すなわち、 ジョイスティック１を右側に操作したときには伝達部
９３を左側へ移動して端部９３ａを握り部１ａより突出
させ、 ジョイスティック１を左側に操作したときには伝達部
９３を右側へ移動して端部９３ｂを握り部１ａより突出
させ、 ジョイスティック１を前方に操作したときには伝達部
９１を後方へ移動して端部９１ｂを握り部１ａより突出
させ、 ジョイスティック１を後方に操作したときには伝達部
９１を前方へ移動して端部９１ａを握り部１ａより突出
させる。First, a case where the operation position of the joystick 1 is accurately notified will be described. In this case, the transmission units 91, 9 are moved in the direction opposite to the operation direction of the joystick 1.
3 to move the end portions 91a, 9 on the opposite side to the operation direction.
1b, 93a, and 93b are made to protrude from the grip portion 1a. That is, when the joystick 1 is operated to the right, the transmitting portion 93 is moved to the left to cause the end portion 93a to protrude from the grip portion 1a. When the joystick 1 is operated to the left, the transmitting portion 93 is moved to the right to end portion 93b. When the joystick 1 is operated forward, the transmitting portion 91 is moved backward to cause the end portion 91b to protrude from the grip portion 1a. When the joystick 1 is operated backward, the transmitting portion 91 is moved forward. It moves and makes the end part 91a protrude from the grip part 1a.
【００１４】図４はジョイスティック１の操作角度と伝
達部９１，９３の移動量（すなわち、端部９１ａ，９１
ｂ，９３ａ，９３ｂの突出量）との関係を示す図であ
り、（ａ）はジョイスティック１を左右方向に操作した
ときの左右方向操作角と伝達部９３の移動量との関係を
示し、（ｂ）はジョイスティック１を前後方向に操作し
たときの前後方向操作角と伝達部９１の移動量との関係
を示す。なお、図４の伝達部９１，９３の移動量につい
ては、端部９１ａ，９１ｂ，９３ａ，９３ｂがジョイス
ティック１の握り部１ａから突出していないときに移動
量＝０とした。FIG. 4 shows the operation angle of the joystick 1 and the amount of movement of the transmission portions 91 and 93 (ie, the end portions 91a and 91a).
FIG. 9A is a diagram showing a relationship between the left and right operation angles when the joystick 1 is operated in the left and right direction and the movement amount of the transmission unit 93; b) shows the relationship between the operation angle in the front-rear direction when the joystick 1 is operated in the front-rear direction and the movement amount of the transmission unit 91. The moving amounts of the transmitting portions 91 and 93 in FIG. 4 are set to 0 when the end portions 91a, 91b, 93a and 93b do not protrude from the grip portion 1a of the joystick 1.
【００１５】また、車速が速いほど操作角度の使用範囲
が小さくなることや、その場合には運転負荷が高くなる
ためより正確にジョイスティック１の位置を運転者に認
識させる必要があること等の理由から、車速に応じて伝
達部９１，９３の移動量を変化させるようにしてもよ
い。例えば、図４に示した移動量を車速＝０の場合の移
動量（以下では、この場合の移動量を基本移動量と呼
ぶ）とし、この基本移動量に図５に示すような車速係数
Ｋsを乗じたものを伝達部９１，９３の移動量とする。
すなわち、車速に比例して端部９１ａ，９１ｂ，９３
ａ，９３ｂの突出量を大きくする。Further, the reason is that the use range of the operation angle becomes smaller as the vehicle speed becomes faster, and in that case, the driving load becomes higher, so that the driver needs to recognize the position of the joystick 1 more accurately. Therefore, the moving amount of the transmission units 91 and 93 may be changed according to the vehicle speed. For example, the moving amount shown in FIG. 4 is a moving amount when the vehicle speed = 0 (hereinafter, the moving amount in this case is referred to as a basic moving amount), and the basic moving amount is a vehicle speed coefficient Ks as shown in FIG. Are multiplied by the movement amounts of the transmission units 91 and 93.
That is, the ends 91a, 91b, 93 are proportional to the vehicle speed.
a, 93b are increased in projection amount.
【００１６】次に、伝達部９１，９３を振動させて車両
状態を運転者に知らせる場合について説明する。車両状
態を伝達する場合には、伝達部９１，９３を一定周波
数，一定振幅で振動させる。ここでは、以下の場合を異
常状態であるとして知らせる。 ドアが開状態にある場合 燃料残量が少ない場合 ヘッドライトがハイビームの場合 例えば、の場合には伝達部９３を振動させ、および
の場合には伝達部９１を振動させるようにする。Next, a case in which the transmitting units 91 and 93 are vibrated to notify the driver of the vehicle state will be described. When transmitting the vehicle state, the transmission units 91 and 93 are vibrated at a constant frequency and a constant amplitude. Here, the following cases are notified as an abnormal state. When the door is open When the fuel level is low When the headlight is a high beam For example, the transmission unit 93 is vibrated in the case of, and the transmission unit 91 is vibrated in the case of.
【００１７】図６は情報伝達装置９の制御を行う制御装
置５の動作を示すフローチャートである。このフローチ
ャートは、例えば、イグニッションキースイッチをオン
したときにスタートする。ステップＳ１では、ジョイス
ティック１の左右方向操作角度および前後方向操作角度
を検出装置３，４により検出するとともに、車速検出装
置１１により車速を検出する。ステップＳ２では、検出
された車速に応じて車速係数Ｋsを算出する。そして、
検出された左右方向操作角に応じて伝達部９３の基本移
動量をステップＳ３で算出した後、ステップＳ４におい
て車速に応じた移動量、（基本移動量）×（車速係数Ｋ
s）、を算出する。一方、前後方向操作に関しては、ス
テップＳ５で前後方向操作角度に応じた伝達部９１の基
本移動量を算出し、ステップＳ６において車速に応じた
移動量、（基本移動量）×（車速係数Ｋs）、を算出す
る。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control device 5 for controlling the information transmission device 9. This flowchart starts when, for example, an ignition key switch is turned on. In step S1, the left and right operation angles and the front and rear direction operation angles of the joystick 1 are detected by the detection devices 3 and 4, and the vehicle speed is detected by the vehicle speed detection device 11. In step S2, a vehicle speed coefficient Ks is calculated according to the detected vehicle speed. And
After calculating the basic movement amount of the transmission unit 93 according to the detected left-right operation angle in step S3, in step S4, the movement amount according to the vehicle speed, (basic movement amount) × (vehicle speed coefficient K
s) is calculated. On the other hand, for the front-back operation, the basic movement amount of the transmission unit 91 according to the front-back operation angle is calculated in step S5, and the movement amount according to the vehicle speed is calculated in step S6, (basic movement amount) × (vehicle speed coefficient Ks). Is calculated.
【００１８】ステップＳ７はドアが開いているか否かを
判定するステップであり、ドアが開いている場合にはス
テップＳ８へ進んで伝達部９３の駆動部９４を振動駆動
させ、ドアが閉じている場合にはステップＳ９へ進む。
ステップＳ９は燃料の残量が所定値以下か否かを判定す
るステップであり、所定値以下の場合にはステップＳ１
１へ進む、残量が所定値より多い場合にはステップＳ１
０へ進む。続くステップ１０ではヘッドライトがハイビ
ームであるか否かを判定し、ハイビームの場合はステッ
プＳ１１へ進み、ハイビームでない場合にはステップＳ
１２へ進む。ステップＳ９およびＳ１０でステップＳ１
１に進んだ場合には、伝達部９１の駆動部９２を振動駆
動させた後にステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２で
は、左右方向操作角度に応じてステアリング駆動装置６
を駆動するとともに、前後方向操作角度に応じてアクセ
ル駆動装置７またはブレーキ駆動装置８を駆動する。Step S7 is a step for determining whether or not the door is open. If the door is open, the process proceeds to step S8, where the drive unit 94 of the transmission unit 93 is driven to vibrate, and the door is closed. In this case, the process proceeds to step S9.
Step S9 is a step of determining whether or not the remaining amount of fuel is equal to or less than a predetermined value.
Go to step 1, if the remaining amount is larger than the predetermined value, step S1
Go to 0. In a succeeding step 10, it is determined whether or not the headlight is a high beam. If the headlight is a high beam, the process proceeds to step S11.
Proceed to 12. In steps S9 and S10, step S1
When the process proceeds to 1, the driving unit 92 of the transmission unit 91 is driven to vibrate, and then the process proceeds to step S12. In step S12, the steering drive 6
And drives the accelerator driving device 7 or the brake driving device 8 in accordance with the front-back operation angle.
【００１９】本実施の形態では、ジョイスティック１０
０の握り部１００ａから伝達部９１，９３の端部９１
ａ，９１ｂ，９３ａ，９３ｂを突出させるようにすると
ともに、ジョイスティック１００の操作量に応じて端部
９１ａ，９１ｂ，９３ａ，９３ｂの突出量を変化させて
いるので、運転者はジョイスティック１００の操作方向
と操作量とを同時に知ることができる。また、伝達部９
１，９３を振動させることにより車両状態を運転者に認
識させることができ、安全性の向上を図ることができ
る。In this embodiment, the joystick 10
0 grip portion 100a to end portions 91 of transmission portions 91 and 93
a, 91b, 93a, and 93b are made to protrude, and the protruding amounts of the ends 91a, 91b, 93a, and 93b are changed according to the operation amount of the joystick 100. And the operation amount can be known at the same time. The transmission unit 9
By vibrating 1, 93, the driver can be made to recognize the vehicle state, and safety can be improved.
【００２０】−第２の実施の形態− 図７は車両用運転操作装置の第２の実施の形態を説明す
る図であり、（ａ）は運転者がジョイスティック１００
の握り部１００ａを操作しているようすを示しており、
（ｂ）は握り部１００ａの断面図である。図７（ｂ）に
示すように、ジョイスティック１００の軸１００ｂと握
り部１００ａとの間には振動発生装置１０１が設けら
れ、制御装置５からの指令により握り部１００ａを軸方
向（図の上下方向）に振動させる。図８は握り部１００
ａの振動のさせ方の一例を説明する図であり、（ａ）は
ジョイスティック１００の左右方向操作角と握り部１０
０ａの振動周波数との関係を示し、（ｂ）は左右方向操
作角と握り部１００ａの振動振幅との関係を示す。Second Embodiment FIG. 7 is a view for explaining a second embodiment of the vehicle driving operation device. FIG. 7A shows a joystick 100 provided by a driver.
Is operating the grip portion 100a of the
(B) is a sectional view of the grip portion 100a. As shown in FIG. 7 (b), a vibration generator 101 is provided between the axis 100b of the joystick 100 and the grip 100a, and the grip 100a is moved in the axial direction (vertical direction in the figure) by a command from the control device 5. ). FIG.
5A is a diagram illustrating an example of how to vibrate a. FIG. 5A is a diagram illustrating a left-right operation angle of the joystick 100 and a grip portion 10.
0b shows the relationship with the vibration frequency of 0a, and FIG. 3b shows the relationship between the left-right operation angle and the vibration amplitude of the grip 100a.
【００２１】このように、本実施の形態では、操作角の
絶対値の大きさに比例した大きさの周波数および振幅で
握り部１００ａを振動させることにより、運転者に操作
角の大きさを知らせるようにした。前述した第１の実施
の形態では、情報伝達時に伝達部９１，９３によってジ
ョイスティック１を握っている手に圧力を与えるように
しているので、圧力を与えたときに手の握り状態が変化
する可能性がある。しかし、本実施の形態の装置では、
ジョイスティック１００の握り状態に影響を与えること
なく、ジョイスティック１００の位置情報（操作角情
報）を運転者に伝えることができる。As described above, in the present embodiment, the driver is informed of the magnitude of the operation angle by vibrating the grip portion 100a at a frequency and amplitude that are proportional to the magnitude of the absolute value of the operation angle. I did it. In the first embodiment described above, the pressure is applied to the hand holding the joystick 1 by the transmission units 91 and 93 at the time of transmitting information, so that the gripping state of the hand can be changed when the pressure is applied. There is. However, in the device of the present embodiment,
The position information (operation angle information) of the joystick 100 can be transmitted to the driver without affecting the grip state of the joystick 100.
【００２２】−第３の実施の形態− 上述した第１および２の実施の形態では、伝達部９１，
９３を駆動装置９２，９４で駆動したり、握り部１００
ａを振動発生装置１０１で振動させたりして運転者に情
報を伝達したが、本実施の形態ではジョイスティックの
握り部形状を図９に示すように工夫することによって、
操作角に応じた握りの感触の違いにより運転者に操作角
情報を伝達するようにした。図９（ａ）はジョイスティ
ック２００の斜視図であって、握り部２００ａの上部に
はジョイスティック２００を後方に操作したときに位置
情報を伝達する後方操作用の伝達部２０１が設けられ、
下部には前方操作用の伝達部２０２，左右操作用の伝達
部２０３が設けられている。運転者が右手でジョイステ
ィック２００を後方に操作すると図９（ｂ）に示した右
手Ｈの部位Ｐ51に伝達部２０１が接触し、前方に操作す
ると伝達部２０２が部位Ｐ52に接触し、左右方向に操作
すると伝達部２０３が部位Ｐ53に接触する。Third Embodiment In the first and second embodiments described above, the transmission unit 91,
93 can be driven by driving devices 92 and 94,
The information is transmitted to the driver by vibrating a with the vibration generating device 101, but in the present embodiment, the grip portion shape of the joystick is devised as shown in FIG.
The operation angle information is transmitted to the driver according to the difference in the feeling of grip according to the operation angle. FIG. 9A is a perspective view of the joystick 200, and a transmission unit 201 for rearward operation for transmitting position information when the joystick 200 is operated rearward is provided above the grip unit 200a.
At the lower part, a transmission unit 202 for front operation and a transmission unit 203 for left / right operation are provided. When the driver operates the joystick 200 backward with the right hand, the transmitting unit 201 comes into contact with the portion P51 of the right hand H shown in FIG. 9B, and when the driver operates forward, the transmitting unit 202 comes into contact with the portion P52, and in the left-right direction. When operated, the transmission unit 203 comes into contact with the site P53.
【００２３】図１０は前後方向操作時の伝達部２０１，
２０２との接触状態を示す図であり、（ａ）は前方操作
時，（ｂ）は後方操作時を示す。一方、図１１は左右方
向操作時の伝達部２０３との接触状態を示す図であり、
（ａ）は左側に操作したときを示し、（ｂ）は右側に操
作したときを示す。図１０に示すように伝達部２０１，
２０２は凹凸面を有しており、凹凸のピッチは軸２００
ｂから遠ざかるにつれて大きくなるように形成する。ま
た、各凹凸面は、伝達部２０１の場合には図示下方に凸
である曲面を成し、伝達部２０２の場合には上方に凸で
ある曲面を成す。FIG. 10 shows the transmission unit 201,
7A and 7B are diagrams showing a state of contact with the image forming device 202, wherein FIG. On the other hand, FIG. 11 is a diagram showing a contact state with the transmission unit 203 during the left-right operation,
(A) shows a case where the operation is performed on the left side, and (b) shows a case where the operation is performed on the right side. As shown in FIG.
202 has an uneven surface, and the pitch of the unevenness is
It is formed so that it becomes larger as it goes away from b. In addition, in the case of the transmission unit 201, each uneven surface forms a curved surface that is convex downward in the drawing, and in the case of the transmission unit 202, it forms a curved surface that is convex upward.
【００２４】このような伝達部形状とすることにより、
例えば、図１０（ａ）のようにジョイスティック２００
を前方に操作した場合、操作角が小さいときには伝達部
２０２の凹凸のピッチが小さい部分２０２ａが手の部位
Ｐ52に接触し、操作角が大きいときには凹凸のピッチの
大きい部分２０２ｂが部位Ｐ52に接触する。一方、図１
０（ｂ）のようにジョイスティック２００を後方に操作
した場合も、操作角が小さいときには伝達部２０１の凹
凸のピッチが小さい部分２０１ａが手の部位Ｐ51に接触
し、操作角が大きいときには凹凸のピッチの大きい部分
２０１ｂが部位Ｐ51に接触することになる。このよう
に、運転者は伝達部２０１または２０２が手に接触する
ことにより、ジョイスティック２００の操作位置が前後
のどちらにあるかを知ることができ、さらに、凹凸のピ
ッチの大小による接触感覚の違いによって操作角度の大
小を判断することができる。By adopting such a transmission section shape,
For example, as shown in FIG.
Is operated forward, when the operation angle is small, the portion 202a of the transmission portion 202 having a small pitch of the irregularities contacts the hand portion P52, and when the operation angle is large, the portion 202b of the large irregularity pitch contacts the portion P52. . On the other hand, FIG.
Also, when the joystick 200 is operated backward as shown in FIG. 0 (b), when the operation angle is small, the portion 201a of the transmitting portion 201 where the pitch of the unevenness is small contacts the part P51 of the hand, and when the operating angle is large, the pitch of the unevenness is large. The larger portion 201b comes into contact with the portion P51. As described above, the driver can know whether the operating position of the joystick 200 is located at the front or the rear by touching the hand with the transmitting unit 201 or 202, and further, the difference in the contact sensation due to the size of the uneven pitch. Thus, the magnitude of the operation angle can be determined.
【００２５】また、図１１に示すように、伝達部２０３
は軸２００ｂに近い部分に設けられた左操作時用伝達部
２０３ａとその右側部分に設けられた右操作時用伝達部
２０３ｂとから成る。右操作時用伝達部２０３ｂは伝達
部２０１，２０２と同様に軸２００ｂから遠ざかるにつ
れて凹凸ピッチが大きくなる凹凸面であって、凹凸面は
下方に凸である曲面を成す。図１１（ａ）に示すように
ジョイスティック２００を左側に操作すると、手の部位
Ｐ53が伝達部２０３ａに接触する。この場合、操作角が
小さいときには伝達部２０３ａから受ける接触圧は小さ
いが、操作角が大きくなるにつれて接触圧が大きくな
り、運転者は接触圧の大きさで左方向の操作角の大小を
知ることができる。一方、図１１（ｂ）のようにジョイ
スティック２００を右側に操作した場合には、操作角が
小さいときには部位Ｐ53が伝達部２０３ｂの内側部分２
０３ｂ1に接触し、操作角が大きいときには外側部分２
０３ｂ2に接触する。Further, as shown in FIG.
Is composed of a transmission part 203a for left operation provided at a portion close to the shaft 200b and a transmission part 203b for right operation provided at a right part thereof. Similarly to the transmission units 201 and 202, the transmission unit for right operation 203b is an uneven surface in which the pitch of the unevenness increases as the distance from the shaft 200b increases, and the uneven surface forms a curved surface that is convex downward. When the joystick 200 is operated to the left as shown in FIG. 11A, the hand part P53 comes into contact with the transmission part 203a. In this case, when the operation angle is small, the contact pressure received from the transmitting unit 203a is small, but as the operation angle increases, the contact pressure increases, and the driver knows the magnitude of the left operation angle based on the magnitude of the contact pressure. Can be. On the other hand, when the joystick 200 is operated to the right as shown in FIG. 11B, when the operation angle is small, the portion P53 is moved to the inner portion 2 of the transmission portion 203b.
03b1 and the outer part 2 when the operation angle is large.
Touches 03b2.
【００２６】本実施の形態の場合には、第１，２の実施
の形態のように電気的な駆動手段を設ける必要がないた
め、コストを低く抑えることができる。In the case of this embodiment, there is no need to provide an electric driving means as in the first and second embodiments, so that the cost can be reduced.
【００２７】−第４の実施の形態− 図１２は車両用運転操作装置の第４の実施の形態を説明
する図であり、ジョイスティック３００を中心とする構
成を斜め前方から見た斜視図である。ジョイスティック
３００の軸３００ｂは軸３０１に関して回転可能に構成
され、かつ、軸３０１は軸３０２に関して回転可能に構
成されている。その結果、ジョイスティック３００は左
右方向（図のＲ11，Ｒ12方向）に操作可能であるととも
に、前後方向（Ｒ21，Ｒ22方向）に操作可能となってい
る。ジョイスティック３００の後方には運転者に左右方
向操作位置を伝達する伝達部３０３が配設され、伝達部
３０３は軸３０２に固定されている。そのため、ジョイ
スティック３００を前後方向に操作したときに伝達部３
０３は軸３０２と一緒に回転し、前後方向の操作量が変
化してもジョイスティック３００を握った手と伝達部３
０３との接触状態はほとんど変化しない。一方、ジョイ
スティック３００を左右方向に操作した場合には、ジョ
イスティック３００だけが軸３０１に関して回転し、伝
達部３０３の位置は変化しない。伝達部３０３には凹凸
面３０３ａが形成され、運転者が右手でジョイスティッ
ク３００の握り部３００ａを握って左右方向に操作した
ときに、伝達部３０３の凹凸面３０３ａが手Ｈの部位Ｐ
60（図１３（ｂ）参照）に接触するように構成されてい
る。なお、図示しなかったが、軸３０１，３０２には軸
の回転角を検出する検出器が設けられる。Fourth Embodiment FIG. 12 is a view for explaining a fourth embodiment of a vehicle driving operation device, and is a perspective view of a configuration centering on a joystick 300 viewed obliquely from the front. . The axis 300 b of the joystick 300 is configured to be rotatable about an axis 301, and the axis 301 is configured to be rotatable about an axis 302. As a result, the joystick 300 can be operated in the left-right direction (R11 and R12 directions in the figure) and can be operated in the front-rear direction (R21 and R22 directions). Behind the joystick 300, a transmission unit 303 for transmitting the left-right operation position to the driver is provided, and the transmission unit 303 is fixed to the shaft 302. Therefore, when the joystick 300 is operated in the front-back direction, the transmission unit 3
Numeral 03 rotates together with the shaft 302, and the hand holding the joystick 300 and the transmission unit 3 even when the operation amount in the front-rear direction changes.
The contact state with 03 hardly changes. On the other hand, when the joystick 300 is operated in the left-right direction, only the joystick 300 rotates about the axis 301, and the position of the transmission unit 303 does not change. An uneven surface 303a is formed on the transmission unit 303, and when the driver grips the grip portion 300a of the joystick 300 with the right hand and operates in the left-right direction, the uneven surface 303a of the transmission unit 303 becomes a part P of the hand H.
60 (see FIG. 13B). Although not shown, the shafts 301 and 302 are provided with detectors for detecting the rotation angles of the shafts.
【００２８】図１３はジョイスティック３００を右側方
向に操作した場合を説明する図であり、（ａ）は運転者
の右手Ｈと伝達部３０３の凹凸面３０３ａとの関係を示
す図であり、（ｂ）は凹凸面３０３ａとの接触部位を示
す図である。図１３（ａ）の２点鎖線はジョイスティッ
ク３００が中立位置（ジョイスティック３００が右側へ
も左側へも操作されていないときの位置）にあるときの
ジョイスティック位置を示したものである。Ｏはジョイ
スティック３００を左右方向に操作したときの回転軸を
表しており、軸３０１の回転軸である。ジョイスティッ
ク３００が中立位置にある場合には、握り部３００ａを
握った手Ｈの部位Ｐ60は伝達部３０３の凹凸面３０３ａ
の中立部分３０３ａ1に接触する。FIGS. 13A and 13B are diagrams for explaining a case where the joystick 300 is operated in the right direction. FIG. 13A is a diagram showing the relationship between the driver's right hand H and the uneven surface 303a of the transmission section 303. () Is a diagram showing a contact portion with the uneven surface 303a. The two-dot chain line in FIG. 13A shows the joystick position when the joystick 300 is at the neutral position (the position when the joystick 300 is not operated to the right or left). O represents a rotation axis when the joystick 300 is operated in the left-right direction, and is a rotation axis of the shaft 301. When the joystick 300 is in the neutral position, the portion P60 of the hand H holding the grip portion 300a is the uneven surface 303a of the transmission portion 303.
To the neutral portion 303a1 of
【００２９】図１３（ａ）のようにジョイスティック３
００を右側に操作すると、右手Ｈの部位Ｐ60は凹凸面３
０３ａの中立部分３０３ａ1より右側部分３０３ａ2に接
触し、逆に左側に操作すると中立部分３０３ａ1より左
側部分３０３ａ3に接触する。凹凸面３０３ａの凹凸ピ
ッチは中立部分３０３ａ1から左右方向に遠ざかるにつ
れて大きくなるように形成されており、部位Ｐ60が受け
る感触の違いからジョイスティック３００の左右方向操
作角の大きさを認識できるようにした。また、ジョイス
ティック３００を右側に操作した場合には手Ｈの部位Ｐ
60の部分が握り部３００ａから若干離れるため、右側操
作時にも部位Ｐ60と凹凸面３０３ａとの接触が確実に保
たれるように右側部分３０３ａ2の曲率と左側部分３０
３ａ3の曲率とを変えてある。As shown in FIG. 13A, the joystick 3
When 00 is operated to the right, the part P60 of the right hand H is
03a comes into contact with the right part 303a2 from the neutral part 303a1, and conversely, when it is operated to the left, it comes into contact with the left part 303a3 from the neutral part 303a1. The uneven pitch of the uneven surface 303a is formed so as to increase as the distance from the neutral portion 303a1 in the left-right direction increases, so that the magnitude of the left-right operation angle of the joystick 300 can be recognized from the difference in the feel received by the portion P60. When the joystick 300 is operated to the right, the position P of the hand H
Since the portion 60 is slightly away from the grip portion 300a, the curvature of the right portion 303a2 and the curvature of the left portion 30a2 are ensured so that the contact between the portion P60 and the uneven surface 303a is maintained even during the right operation.
The curvature of 3a3 is changed.
【００３０】本実施の形態では、ジョイスティック３０
０を前後方向操作量が変化しても手と伝達部３０３との
接触状態がほとんど変化しないため、伝達部３０３から
の左右方向情報の認識に際して前後方向操作量の影響を
低減することができる。また、ジョイスティック３００
の左右方向操作時に伝達部３０３がジョイスティック３
００の左右方向操作角に関係なく静止しているため、手
と接触する凹凸面３０３ａの左右方向長さを前述した第
３の実施の形態に比べ大きくすることができ、左右方向
操作時のジョイスティック３００の位置をより正確に知
ることができる。In this embodiment, the joystick 30
Since the contact state between the hand and the transmission unit 303 hardly changes even if the front-rear operation amount changes, the influence of the front-rear operation amount when recognizing the left-right information from the transmission unit 303 can be reduced. Also, Joystick 300
Joystick 3
Since it is stationary irrespective of the left-right operation angle of 00, the length of the uneven surface 303a in contact with the hand in the left-right direction can be made larger than in the third embodiment described above, and the joystick at the time of left-right operation The position of 300 can be known more accurately.
【００３１】上述した第２の実施の形態ではジョイステ
ィックを左右方向に操作する場合の情報伝達手段につい
て説明したが、前後方向操作に関しては、例えば、第４
の実施の形態のような情報伝達手段を設けるようにして
も良い。逆に、第４の実施の形態については、第２の実
施の形態に示した情報伝達手段により左右方向操作の情
報伝達を行うようにすれば良い。In the above-described second embodiment, the information transmission means in the case where the joystick is operated in the left and right directions has been described.
An information transmitting means as in the above embodiment may be provided. Conversely, in the fourth embodiment, the information transmission means in the left-right direction may be transmitted by the information transmission means described in the second embodiment.
【００３２】また、第３および第４の実施の形態におい
て、それぞれのジョイスティック２００，３００に図７
に示した振動発生装置１０１と同様の振動発生装置を設
け、握り部２００ａ，３００ａを軸方向に振動させるこ
とによって車両状態（例えば、ドアの開閉状態）を運転
者に知らせるようにしてもよい。In the third and fourth embodiments, the joysticks 200 and 300 are provided with the joysticks shown in FIG.
May be provided, and the driver may be notified of the vehicle state (for example, the open / closed state of the door) by vibrating the grip portions 200a and 300a in the axial direction.
【００３３】以上説明した実施の形態と特許請求の範囲
の要素との対応において、左右角度検出装置３および前
後角度検出装置４は操作量検出手段を、制御装置５は制
御手段を、伝達部９１，９３，２０１〜２０３、伝達部
９１，９３を駆動する駆動部９２，９４および握り部１
０１ａとそれを振動させる振動発生装置１０１は情報伝
達手段を、端部９１ａ，９１ｂ，９３ａ，９３ｂは押圧
部を、伝達部２０１〜２０３は接触部材を、ドア開閉検
出装置１０，燃料残量検出装置１２，ヘッドライトハイ
ビーム検出装置１３は異常検出手段をそれぞれ構成し、
伝達部９１，９３６および駆動部９２，９４は押圧装置
を構成する。In the correspondence between the embodiment described above and the elements of the claims, the left / right angle detection device 3 and the front / rear angle detection device 4 control the operation amount detection means, the control device 5 controls the control means, and the transmission section 91. , 93, 201 to 203, driving units 92, 94 for driving the transmission units 91, 93, and the grip unit 1.
01a and the vibration generating device 101 for vibrating it, the information transmitting means, the end portions 91a, 91b, 93a and 93b are pressing portions, the transmitting portions 201 to 203 are contact members, the door open / close detecting device 10, the remaining fuel amount detecting device. The device 12 and the headlight high beam detecting device 13 constitute abnormality detecting means, respectively.
The transmitting units 91 and 936 and the driving units 92 and 94 constitute a pressing device.
【図１】第１に実施の形態を説明する図であり、車両用
運転操作装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a diagram illustrating a first embodiment, and is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle driving operation device.
【図２】ジョイスティック１の握り部１ａを詳細に示す
図で、（ａ）ジョイスティック１の平面図、（ｂ）は
（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）はＢ−Ｂ断面図。FIGS. 2A and 2B are diagrams showing a grip portion 1a of the joystick 1 in detail, wherein FIG. 2A is a plan view of the joystick 1, FIG. 2B is a sectional view taken along line AA of FIG.
【図３】伝達部９１，９３の機能を説明する図であり、
（ａ）は握り部１ａと運転者の手との関係を示す図、
（ｂ）は掌の接触部位を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating functions of transmission units 91 and 93;
(A) is a diagram showing the relationship between the grip portion 1a and the driver's hand,
(B) is a figure explaining the contact part of a palm.
【図４】操作角度と伝達部９１，９３の移動量との関係
を示す図であり、（ａ）左右方向操作角と伝達部９３の
移動量との関係、（ｂ）前後方向操作角と伝達部９１の
移動量との関係をそれぞれ示す。4A and 4B are diagrams illustrating a relationship between an operation angle and a movement amount of a transmission unit 91, 93, wherein FIG. 4A illustrates a relationship between a left-right operation angle and a movement amount of a transmission unit 93, and FIG. The relationship with the movement amount of the transmission unit 91 is shown.
【図５】車速と車速係数Ｋsとの関係を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a vehicle speed and a vehicle speed coefficient Ks.
【図６】制御装置５の動作を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control device 5;
【図７】車両用運転操作装置の第２の実施の形態を示す
図であり、（ａ）はジョイスティック１００の握り部１
００ａを示す図、（ｂ）は握り部１００ａの断面図。FIGS. 7A and 7B are diagrams showing a second embodiment of the vehicle driving operation device, wherein FIG. 7A shows a grip portion 1 of the joystick 100;
FIG. 00b is a diagram showing 00a, and FIG.
【図８】握り部１００ａの振動のさせ方の一例を示す図
であり、（ａ）左右方向操作角と握り部１００ａの振動
周波数との関係を示し、（ｂ）は左右方向操作角と握り
部１００ａの振動振幅との関係を示す。8A and 8B are diagrams illustrating an example of a method of causing the grip portion 100a to vibrate, and FIG. 8A illustrates a relationship between a left-right operation angle and a vibration frequency of the grip portion 100a, and FIG. 8B illustrates a left-right operation angle and a grip. The relationship with the vibration amplitude of the portion 100a is shown.
【図９】車両用運転操作装置の第３の実施の形態を示す
図であり、（ａ）はジョイスティック２００の斜視図、
（ｂ）は伝達部に接触する部位を示す図。9A and 9B are diagrams showing a third embodiment of the vehicle driving operation device, wherein FIG. 9A is a perspective view of a joystick 200,
(B) is a figure which shows the site | part which contacts a transmission part.
【図１０】前後方向操作時の接触状態を示す図であり、
（ａ）は前方操作時を示し、（ｂ）は後方操作時を示
す。FIG. 10 is a diagram showing a contact state at the time of operation in the front-rear direction;
(A) shows the time of the forward operation, and (b) shows the time of the backward operation.
【図１１】左右方向操作時の接触状態を示す図であり、
（ａ）は左側操作時を示し、（ｂ）は右側操作時を示
す。FIG. 11 is a diagram showing a contact state during a left-right operation.
(A) shows a left operation and (b) shows a right operation.
【図１２】車両用運転操作装置の第４の実施の形態を説
明する図。FIG. 12 is a diagram illustrating a fourth embodiment of the vehicle driving operation device.
【図１３】ジョイスティック３００を右側方向に操作し
た場合を説明する図であり、（ａ）は右手Ｈと凹凸面３
０３ａとの関係を示し、（ｂ）は凹凸面３０３ａとの接
触部位を示す。13A and 13B are diagrams illustrating a case where a joystick 300 is operated in a rightward direction. FIG.
03b, and (b) shows a contact portion with the uneven surface 303a.
【図１４】従来の車両用運転装置を説明する図。FIG. 14 is a diagram illustrating a conventional vehicle driving device.
１，１００，２００，３００ ジョイスティック １ａ，１００ａ，２００ａ，３００ａ 握り部 ３ 左右角度検出装置 ４ 前後角度検出装置 ５ 制御装置 ６ ステアリング駆動装置 ７ アクセル駆動装置 ８ ブレーキ駆動装置 ９ 情報伝達装置 １０ ドア開閉検出装置 １１ 車速検出装置 １２ 燃料残量検出装置 １３ ヘッドライトハイビーム検出装置 ９１，９３，２０１，２０２，２０３，３０３ 伝達部 ９２，９４ 駆動部 １０１ 振動発生装置 ２０３ａ 左操作時用伝達部 ２０３ｂ 右操作時用伝達部 1,100,200,300 Joystick 1a, 100a, 200a, 300a Handle 3 Left / right angle detector 4 Front / back angle detector 5 Control device 6 Steering drive device 7 Accelerator drive device 8 Brake drive device 9 Information transmission device 10 Door open / close detection Device 11 Vehicle speed detection device 12 Fuel remaining amount detection device 13 Headlight high beam detection device 91, 93, 201, 202, 203, 303 Transmission unit 92, 94 Drive unit 101 Vibration generation device 203a Transmission unit for left operation 203b Right operation Transmission section
Claims (9)
に操作可能なジョイスティックと、 前記ジョイスティックの操作量を検出する操作量検出手
段と、 前記操作量検出手段により検出された操作量に応じて操
舵輪角度やアクセル開度等の車両状態を制御する制御手
段とを備える車両用運転操作装置において、 前記ジョイスティックを握った運転者の手に、少なくと
も前記操作量に応じたジョイスティック操作情報を伝達
する情報伝達手段を設けたことを特徴とする車両用運転
操作装置。A joystick operable in at least one of front, rear, left, and right directions; an operation amount detection means for detecting an operation amount of the joystick; and an operation amount detected by the operation amount detection means. And a control means for controlling the vehicle state such as a steering wheel angle or an accelerator opening in accordance with the joystick operation information corresponding to at least the operation amount to a driver's hand holding the joystick. A driving operation device for a vehicle, comprising an information transmission means for transmitting the information.
おいて、 前記情報伝達手段は前記ジョイスティックから突出して
前記ジョイスティックを握った手の異なる部位を押圧す
る複数の押圧部を有する押圧装置を備え、 前記制御手段は、前記ジョイスティックの操作方向に応
じてそれぞれ異なる押圧部を突出させるように前記押圧
装置を制御することを特徴とする車両用運転操作装置。2. The driving operation device for a vehicle according to claim 1, wherein the information transmission unit includes a pressing device having a plurality of pressing portions protruding from the joystick and pressing different parts of a hand holding the joystick. A driving operation device for a vehicle, wherein the control means controls the pressing device so as to project different pressing portions in accordance with the operation direction of the joystick.
おいて、 前記押圧部の突出量を前記操作量に応じて変化させるよ
うにしたことを特徴とする車両用運転操作装置。3. The driving operation device for a vehicle according to claim 2, wherein a projection amount of the pressing portion is changed according to the operation amount.
おいて、 前記情報伝達手段は前記ジョイスティックの軸方向に移
動可能な握り部と、その握り部を前記軸方向に振動させ
る振動発生装置とから成り、 前記制御手段は、前記操作量に応じて振動の周波数およ
び振幅を変化させるように前記振動発生装置を制御する
ことを特徴とする車両用運転操作装置。4. The driving operation device for a vehicle according to claim 1, wherein the information transmission unit includes a grip that is movable in an axial direction of the joystick, and a vibration generator that vibrates the grip in the axial direction. Wherein the control means controls the vibration generating device so as to change the frequency and amplitude of the vibration in accordance with the operation amount.
おいて、 前記情報伝達手段は、前記ジョイスティックの握り部に
設けられ、前記ジョイスティックの操作方向に応じて前
記握り部を握った手の異なる部位に接触する複数の接触
部材から成り、 ジョイスティック操作時に前記手に前記接触部材のいず
れかが接触することによってそれぞれ異なる情報を伝達
するようにしたことを特徴とする車両用運転操作装置。5. The driving operation device for a vehicle according to claim 1, wherein the information transmission unit is provided on a grip of the joystick, and the hand holding the grip is different depending on the operation direction of the joystick. A driving operation device for a vehicle, comprising: a plurality of contact members that contact a part, wherein different information is transmitted by contacting one of the contact members with the hand when operating a joystick.
おいて、 前記操作量に応じて前記手が前記接触部材の異なる部分
に接触するように前記接触部材の接触面を形成し、前記
接触面の形態を前記操作量に対応して変えたことを特徴
とする車両用運転操作装置。6. The driving operation device for a vehicle according to claim 5, wherein a contact surface of the contact member is formed such that the hand contacts a different portion of the contact member in accordance with the operation amount, and A driving operation device for a vehicle, wherein a form of a surface is changed according to the operation amount.
おいて、 前記情報伝達手段は、前・後・左・右のうち少なくと
も一方向に操作可能な前記ジョイスティックの一つの操
作方向に関するジョイスティック操作情報を伝達し、か
つ、前記操作方向へのジョイスティック操作に関して
は操作量にかかわらず所定の位置に保たれるとともに、
前記ジョイスティックを握った手と接触する接触面が
前記操作方向に沿って形成される接触部材を備え、 前記接触部材の接触面の形態を前記操作方向に沿って変
化させたことを特徴とする車両用運転操作装置。7. The driving operation device for a vehicle according to claim 1, wherein the information transmission unit operates a joystick in one operation direction of the joystick operable in at least one of front, rear, left, and right directions. Information is transmitted, and the joystick operation in the operation direction is maintained at a predetermined position regardless of the operation amount,
A vehicle comprising: a contact member having a contact surface that comes into contact with a hand holding the joystick formed along the operation direction; and a form of the contact surface of the contact member being changed along the operation direction. Driving operation device.
おいて、 車両状態の異常を検出する異常検出手段を設け、 前記異常検出手段によって車両状態の異常が検出された
場合に、前記押圧部の突出状態を変化させて車両状態異
常を運転者に伝達するようにしたことを特徴とする車両
用運転操作装置。8. The driving operation device for a vehicle according to claim 2, further comprising abnormality detecting means for detecting an abnormality in a vehicle state, wherein the pressing portion is provided when an abnormality in the vehicle state is detected by the abnormality detecting means. A vehicle driving operation device characterized by transmitting a vehicle state abnormality to a driver by changing a protruding state of the vehicle.
運転操作装置において、 前記ジョイスティックの軸方向に移動可能な握り部と、
前記握り部を前記軸方向に振動させる振動発生装置と、
車両状態の異常を検出する異常検出手段とを設け、前記
異常検出手段によって車両状態の異常が検出された場合
に、前記握り部を振動させて車両状態異常を運転者に伝
達するようにしたことを特徴とする車両用運転操作装
置。9. The driving operation device for a vehicle according to claim 5, wherein a grip portion movable in an axial direction of the joystick,
A vibration generator that vibrates the grip portion in the axial direction;
Abnormality detection means for detecting an abnormality in the vehicle state, wherein when the abnormality detection means detects an abnormality in the vehicle state, the grip portion is vibrated to transmit the abnormality in the vehicle state to the driver. A vehicle driving operation device characterized by the above-mentioned.
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| JP33838297A JP3624662B2 (en) | 1997-12-09 | 1997-12-09 | Vehicle operation control device |
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