JPH11167343A - Road map drawing up device - Google Patents
Road map drawing up deviceInfo
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- JPH11167343A JPH11167343A JP36471197A JP36471197A JPH11167343A JP H11167343 A JPH11167343 A JP H11167343A JP 36471197 A JP36471197 A JP 36471197A JP 36471197 A JP36471197 A JP 36471197A JP H11167343 A JPH11167343 A JP H11167343A
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- Japan
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- road map
- base station
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両を実際の道路上に
走行させて得られるデータから道路地図を作成する道路
地図作成装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road map creating apparatus for creating a road map from data obtained by driving a vehicle on an actual road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の道路地図作成装置として
は、地図座標上における自車の位置を求めるナビゲーシ
ョン装置を搭載する地図作成のための専用車を実際の道
路上に走行させながら、その車両の走行にともない刻々
変化する地図座標上における位置を逐次記憶しながら往
復路にわたって位置情報を得て、往路および復路の走行
時にそれぞれ得られる位置情報に最小二乗法による近似
計算を施して位置精度を上げた走行軌跡のパターンを得
て、そのパターンを道路として地図を作成するようにし
たものが開発されている（特開平４−８８３９０号公報
参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, as a road map creating apparatus of this type, a dedicated car for map creation equipped with a navigation device for finding a position of a vehicle on map coordinates is run on an actual road, Position information is obtained over the reciprocating path while sequentially storing the position on the map coordinates that change with the traveling of the vehicle, and the position information obtained during the traveling on the outward path and the returning path is subjected to an approximate calculation by the least squares method to achieve position accuracy. A method has been developed in which a map of a travel locus obtained by raising the height of a road is obtained and a map is created using the pattern as a road (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-88390).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、地図を作成するための専用車を道路上に走行させ
て得られる走行軌跡のデータにもとづいて道路地図を作
成するのでは、その道路地図の作成精度が専用車の実際
の道路上での不安定な走行状態に依存するものとなって
しまうことである。すなわち、専用車が実際に道路の形
状を正確にトレースするように走行するのは難しく、往
復路にわたって得られる位置情報を近似計算して位置精
度を上げるような処理を施したとしても、その位置精度
の向上には限界があるものになっている。The problem to be solved is that if a road map is created based on travel locus data obtained by driving a dedicated car for creating a map on a road, the problem is that This means that the accuracy of creating a road map depends on the unstable running state of the dedicated vehicle on the actual road. In other words, it is difficult for a dedicated car to actually travel so as to accurately trace the shape of a road. There is a limit to improving accuracy.
【０００４】また、地図を作成するための専用車を目的
の場所にいちいち派遣するのでは、道路地図の作成のた
めに手間がかかるものになってしまうことである。[0004] In addition, dispatching a dedicated car for creating a map to a target location one by one would be troublesome for creating a road map.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、地図を作成す
るための専用車を派遣したり、車両の実際の道路上にお
ける不安定な走行状態に依存することなく、道路上を走
行する不特定多数の車両から得られる位置情報にもとづ
いて正確な道路地図を容易に作成することができるよう
にするべく、道路上を走行する不特定多数の車両がそれ
ぞれ自車の位置情報を基地局に送信するようにして、基
地局側において、それぞれ受信した各車両の位置情報を
集計して道路地図データを統計的に作成する手段をとる
ようにしている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a method for dispatching a dedicated vehicle for creating a map or for traveling on a road without depending on an unstable traveling state of the vehicle on the actual road. In order to easily create an accurate road map based on the position information obtained from a specified number of vehicles, an unspecified number of vehicles traveling on the road each send their own vehicle position information to the base station. By transmitting the information, the base station side takes a means for statistically creating road map data by totalizing the received position information of each vehicle.
【０００６】[0006]
【実施例】図１は、本発明による道路地図作成装置の一
実施例を示しており、車両側Ａおよび基地局側Ｂの各構
成部からなっている。FIG. 1 shows an embodiment of a road map creating apparatus according to the present invention, which comprises respective components of a vehicle side A and a base station side B.
【０００７】車両側Ａは基本的にナビゲーション装置を
構成しており、それは、自車の走行距離を検出する距離
検出器１と、自車の進行方向を検出する方向検出器２
と、自車の位置を測定するためのＧＰＳ受信機３と、基
地局から無線で送信されるＧＰＳの位置補正信号を受信
するＧＰＳ補正用受信機４と、自車の走行距離および進
行方向を検出しながら、道路地図に対応したＸ−Ｙ座標
上の位置を演算処理によって累積的に求めていく自立慣
性航法と、ＧＰＳによって位置測定を行うとともにその
位置補正を行って緯度−経度座標上の位置を求めるＧＰ
Ｓ航法とを併用しながら、道路地図上における自車の現
在位置を求めていくとともに、ナビゲーションのための
必要な処理および全体の制御を行うＥＣＵ５と、予めデ
ジタル地図データによる道路地図情報が記憶されている
地図情報記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ）６と、その記憶媒体
７から必要な地域の道路地図情報を選択的に読み出す記
憶媒体再生部８と、その読み出された道路地図情報にも
とづいて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、そ
の画面に写し出された道路地図上に自車の現在位置を表
示するなどのナビゲーションのため必要な画像を写し出
す表示部９と、ＥＣＵ５へ入力指令を与えて、表示部９
に表示させる地図の選択指定、その表示縮尺率の設定変
更、目的地の設定、メニュー選択などの種々の入力操作
を行わせることのできる操作部１０とによって構成され
ている。The vehicle side A basically constitutes a navigation device, which includes a distance detector 1 for detecting a traveling distance of the own vehicle and a direction detector 2 for detecting a traveling direction of the own vehicle.
A GPS receiver 3 for measuring the position of the own vehicle, a GPS correction receiver 4 for receiving a GPS position correction signal wirelessly transmitted from the base station, and a travel distance and a traveling direction of the own vehicle. Autonomous inertial navigation that cumulatively determines the position on the XY coordinate corresponding to the road map by arithmetic processing while detecting the position, and performs position measurement by GPS and corrects the position to calculate the position on the latitude-longitude coordinate. GP for position
The ECU 5 that determines the current position of the own vehicle on the road map while performing the navigation together with the S5 navigation, performs necessary processing for navigation and performs overall control, and stores road map information based on digital map data in advance. A map information storage medium (CD-ROM) 6, a storage medium reproducing unit 8 for selectively reading road map information of a required area from the storage medium 7, and a predetermined information based on the read road map information. A display unit 9 for projecting an image necessary for navigation such as displaying the current position of the own vehicle on the road map projected on the screen, and an input command to the ECU 5, Display 9
And an operation unit 10 for performing various input operations such as designation of selection of a map to be displayed, setting change of a display scale, setting of a destination, menu selection, and the like.
【０００８】そして、特に本発明では、その車両側Ａの
ナビゲーション装置に、車両の走行にともない刻々変化
する位置情報を歩進的に一定量だけ蓄積するバッファメ
モリ１１および自動車（携帯）電話の回線を介して基地
局側Ｂとインターネット通信を行うことができる通信装
置１２を設けて、ＥＣＵ５の制御下において、バッファ
メモリ１１に蓄積されている位置情報を定期的に基地局
側Ｂに送信するようにしている。In particular, in the present invention, a buffer memory 11 for accumulating a fixed amount of positional information that changes with the running of the vehicle by a fixed amount in a navigation device on the vehicle side A and a line of a car (mobile) telephone. A communication device 12 capable of performing Internet communication with the base station B via the PC is provided, and the position information stored in the buffer memory 11 is periodically transmitted to the base station B under the control of the ECU 5. I have to.
【０００９】基地局側Ｂは、インターネット通信機能を
もったパーソナルコンピュータからなっており、車両側
Ａとインターネット通信を行う通信装置１３と、通信装
置１３によって受信される複数の車両側Ａからそれぞれ
送られてくる位置情報を一時蓄積するバッファメモリ１
４と、地図メモリ１５と、表示部１６，操作部１７およ
びＥＣＵ１８とによって構成されている。The base station B is a personal computer having an Internet communication function. The communication device 13 performs Internet communication with the vehicle A, and a plurality of vehicles A received by the communication device 13 transmit data from the vehicle A. Buffer memory 1 for temporarily storing incoming position information
4, a map memory 15, a display unit 16, an operation unit 17, and an ECU 18.
【００１０】なお、車両側Ａからインターネット通信に
よって基地局Ｂ側に位置情報を送信するに際して、ＥＣ
Ｕ５の内部メモリに予め基地局側Ｂのメールアドレスや
ＩＰアドレスのデータが登録されている。[0010] When transmitting the position information from the vehicle side A to the base station B side by Internet communication, an EC
The mail address and IP address data of the base station B are registered in the internal memory of U5 in advance.
【００１１】このように構成されたものにあって、本発
明では、基地局側ＢのＥＣＵ１８において、バッファメ
モリ１４に蓄積されている各車両の位置情報を読み出し
て、その位置情報を集計して道路地図データを統計的に
作成するようにしている。According to the present invention, the ECU 18 of the base station B reads out the position information of each vehicle stored in the buffer memory 14 and sums up the position information. The road map data is created statistically.
【００１２】具体的には、地図座標上の該当する位置に
ドットによる投票を行うことによって各車両から送られ
てくる位置情報を集計して、その集計結果から得られる
ドット画像を線形のパターンになるように線形化処理
し、その得られたパターンを道路形状として道路地図デ
ータを作成する。More specifically, the position information sent from each vehicle is counted by voting by dot at a corresponding position on the map coordinates, and the dot image obtained from the counting result is converted into a linear pattern. Linearization processing is performed so as to generate road map data using the obtained pattern as a road shape.
【００１３】線形化処理としては、ドットの密集度の高
い部分をトレースすることによって線形のパターンを得
ることになる。In the linearization process, a linear pattern is obtained by tracing a portion where dots are dense.
【００１４】図２は、所定の地域における地図座標に対
応するメッシュ上にドットによって投票されたドット画
像の一例を示している。FIG. 2 shows an example of a dot image voted by dots on a mesh corresponding to map coordinates in a predetermined area.
【００１５】図３は、そのドット画像を線形化処理する
ことによって得られる道路の線形パターンを示してい
る。FIG. 3 shows a linear pattern of a road obtained by linearizing the dot image.
【００１６】道路の線形パターンから道路地図データを
作成する具体的な方法としては、そのパターンを直線に
よって折線近似したときの各線分の端点（ノード）の位
置およびノード間のつながり（リンク）の状態をデータ
化してデジタル地図データを作成することになる。As a specific method for creating road map data from a linear pattern of roads, the position of the end point (node) of each line segment and the state of the connection (link) between nodes when the pattern is approximated by a straight line. To create digital map data.
【００１７】そして、ＥＣＵ１８の制御下において、そ
の作成された所定の地域ごとにおけるデジタル地図デー
タが地図メモリ１５に書き込まれていく。Under the control of the ECU 18, the created digital map data for each predetermined area is written into the map memory 15.
【００１８】本発明によれば、新たな道路地図データの
作成のみならず、既成の道路地図上にはない新設の道路
などの追加修正を行わせることが可能になる。According to the present invention, it is possible not only to create new road map data, but also to perform additional correction of a newly established road that is not on an existing road map.
【００１９】具体的には、先に作成されて地図メモリ１
５に記憶されている道路地図のデータに、今回作成され
た新設の道路などを含む所定地域の道路地図データをオ
ーバライトすることによって、その新設の道路などの追
加修正を行う。More specifically, the map memory 1 previously created and
The road map data stored in 5 is overwritten with the road map data of a predetermined area including the newly created road and the like, so that the new road and the like are additionally corrected.
【００２０】また、本発明によれば、既成の道路地図上
に存在する道路のデフォルメになる位置誤差の修正を行
わせることが可能になる。Further, according to the present invention, it becomes possible to correct a positional error that causes deformation of a road existing on an existing road map.
【００２１】具体的には、今回得られた所定地域におけ
る道路形状と、先に作成されて地図メモリ１５に記憶さ
れている道路地図のデータにもとづく道路形状とを比較
して、その形状が異なっている道路部分のデータを今回
得られた対応する道路部分のデータに書き換えることに
よって、位置修正を行う。More specifically, the road shape in the predetermined area obtained this time is compared with the road shape based on the road map data previously created and stored in the map memory 15, and the road shapes are different. The position correction is performed by rewriting the data of the road portion that is present to the data of the corresponding road portion obtained this time.
【００２２】図４は、既成の道路地図における道路Ｒの
部分を、今回得られた道路の形状Ｐに対応する道路Ｒ′
の部分になるように位置修正するときの一形態を示して
いる。FIG. 4 shows a road R in the existing road map as a road R 'corresponding to the road shape P obtained this time.
Shows an embodiment when the position is corrected so as to become a portion.
【００２３】本発明では、車両側Ａと基地局Ｂ側との間
における車両の位置情報の送，受信をインターネット通
信によって行わせる以外に、一般の無線通信機によって
車両側Ａと基地局Ｂ側との間で車両の位置情報の送，受
信を行わせるようにしてもよいことはいうまでもない。According to the present invention, in addition to transmitting and receiving the position information of the vehicle between the vehicle side A and the base station B by Internet communication, the vehicle side A and the base station B side by a general wireless communication device. Needless to say, the transmission and reception of the vehicle position information may be performed between the transmission and reception.
【００２４】また、車両側Ａと基地局Ｂ側との間におけ
る車両の位置情報の送，受信を定期的に行わせるほか、
交信の頻度を抑制するべく、例えば交通情報の通信時な
どのついでの折に車両の位置情報の送，受信を行わせた
り、移動無線の基地局を選択するときに行わせるように
することが考えられる。In addition to transmitting and receiving vehicle position information between the vehicle side A and the base station B side periodically,
In order to suppress the frequency of communication, for example, transmission and reception of vehicle position information may be performed at the time of communication of traffic information or the like, or may be performed at the time of selecting a mobile radio base station. Conceivable.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上、本発明による道路地図作成装置に
あっては、道路上を走行する不特定多数の車両がそれぞ
れ自車の位置情報を基地局に送信するようにして、基地
局側において、それぞれ受信した各車両の位置情報を集
計して道路地図データを統計的に作成するようにしたも
ので、道路上を走行する不特定多数の車両から得られる
位置情報にもとづいて正確な道路地図を容易に作成する
ことができるという利点を有している。As described above, in the road map creating apparatus according to the present invention, an unspecified number of vehicles traveling on the road each transmit the position information of the own vehicle to the base station. The road map data is statistically created by summing the position information of each vehicle received, and an accurate road map based on the position information obtained from an unspecified number of vehicles traveling on the road Can be easily created.
【図１】本発明による道路地図作成装置の一実施例を示
すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a road map creating device according to the present invention.
【図２】地図座標に対応するメッシュ上に不特定多数の
車両から送られてくる位置情報に応じてドットによって
投票されたドット画像の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a dot image voted by dots according to position information sent from an unspecified number of vehicles on a mesh corresponding to map coordinates.
【図３】図２のドット画像を線形化処理することによっ
て得られる道路の線形パターンを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a linear pattern of a road obtained by performing a linearization process on the dot image of FIG. 2;
【図４】既成の道路地図における道路の部分を、今回得
られた道路の形状に対応する道路の部分になるように位
置修正するときの一形態を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an embodiment in which the position of a road in an existing road map is corrected so as to be a road corresponding to the shape of the road obtained this time.
１ 距離検出器 ２ 方向検出器 ３ ＧＰＳ受信機 ４ ＧＰＳ補正用受信機 ５ ＥＣＵ ６ 地図情報記憶媒体 ７ 記憶媒体再生部 ８ 表示部 ９ 操作部 １１ バッファメモリ １２ 通信装置 １３ 通信装置 １４ バッファメモリ １５ 地図メモリ １６ 表示部 １７ 操作部 １８ ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Distance detector 2 Direction detector 3 GPS receiver 4 GPS correction receiver 5 ECU 6 Map information storage medium 7 Storage medium reproduction unit 8 Display unit 9 Operation unit 11 Buffer memory 12 Communication device 13 Communication device 14 Buffer memory 15 Map Memory 16 Display unit 17 Operation unit 18 ECU
Claims (5)
手段および自車の位置情報を基地局に送信する手段から
なる車両側装置と、複数の車両から送られてくる各車両
の位置情報を受信する手段およびその受信した各車両の
位置情報を集計して道路地図データを統計的に作成する
手段からなる基地局側装置とによって構成された道路地
図作成装置。1. A vehicle-side device comprising: means for determining a position of a vehicle on map coordinates; means for transmitting position information of the vehicle to a base station; and position information of each vehicle transmitted from a plurality of vehicles. A road map creating device comprising: a receiving unit; and a base station-side device comprising: a unit for collecting the received positional information of each vehicle and statistically creating road map data.
る投票を行うことによって各車両から送られてくる位置
情報を集計して、その集計結果から得られるドット画像
を線形パターンになるように線形化処理し、その得られ
た線形パターンを道路として道路地図データを作成する
ようにしたことを特徴とする請求項１の記載による道路
地図作成装置。2. The method according to claim 1, wherein the position information sent from each vehicle is totalized by voting by dot at a corresponding position on the map coordinates, and the dot image obtained from the totaling result is linearly arranged so as to form a linear pattern. 2. A road map creating device according to claim 1, wherein the road map data is created using the obtained linear pattern as a road.
せるようにしたことを特徴とする請求項１の記載による
道路地図作成装置。3. The road map creating device according to claim 1, wherein an additional correction of a road not on the road map is performed.
行わせるようにしたことを特徴とする請求項１の記載に
よる道路地図作成装置。4. The road map creating apparatus according to claim 1, wherein the position of a road existing on the road map is corrected.
の送，受信をインターネット通信によって行わせるよう
にしたことを特徴とする請求項１の記載による道路地図
作成装置。5. The road map creating apparatus according to claim 1, wherein transmission and reception of position information between each vehicle and the base station are performed by Internet communication.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36471197A JPH11167343A (en) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | Road map drawing up device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36471197A JPH11167343A (en) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | Road map drawing up device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11167343A true JPH11167343A (en) | 1999-06-22 |
Family
ID=18482481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36471197A Pending JPH11167343A (en) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | Road map drawing up device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11167343A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-12-01 JP JP36471197A patent/JPH11167343A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040524 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040622 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040820 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20041109 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |