JPH11148146A - Hydraulic motor controller for travelling of service car - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the generation of the over-rotation of a hydraulic motor for travelling by variably controlling motor capacity in response to the angle of inclination of a car when the service car descends on a slope. SOLUTION: A speed changeover valve 28 and a solenoid valve 42 are installed on its midway to a pilot pipeline 29 supplying the hydraulic pilot section 20A of a capacity control valve 20 with pilot pressure from a pilot pump 17. The speed changeover valve 28 is changed over selectively to the place (H) of high speed and the place (L) of low speed by an operator for the service car. When the car descends on a slope having the large angle of inclination, a controller 44 excites a solenoid valve 42 and changes over the solenoid valve 42 to the place (F) of changeover by a detecting signal from an inclination-angle sensor 41. Accordingly, the capacity control valve 20 is changed over to the place (b) of large capacity prior to the speed changeover valve 28 in the changeover control of the solenoid valve 42, and the capacity of a hydraulic motor 18 can be set in large capacity.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に好適に用いられる作業車両の走行用油
圧モータ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic motor control device for traveling of a working vehicle suitably used for construction machines such as a hydraulic excavator.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図６及び図７に従来技術の作業車両の走
行用油圧モータ制御装置を油圧ショベルの走行用油圧モ
ータ制御回路に適用した場合を例に挙げて示す。2. Description of the Related Art FIGS. 6 and 7 show an example in which a conventional hydraulic motor control device for a working vehicle is applied to a hydraulic motor control circuit for a hydraulic excavator.

【０００３】図において、１は油圧ショベルの下部走行
体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部
旋回体で、該上部旋回体２は下部走行体１と共に作業車
両を構成している。そして、上部旋回体２は骨組構造を
なす旋回フレーム３を有し、該旋回フレーム３上には運
転室４，機械室５及びカウンタウエイト６等が設けられ
ている。[0003] In the drawing, reference numeral 1 denotes a lower traveling body of a hydraulic excavator, and 2 denotes an upper revolving body which is rotatably mounted on the lower traveling body 1. The upper revolving body 2 and the lower traveling body 1 constitute a work vehicle. doing. The upper swing body 2 has a swing frame 3 having a frame structure. On the swing frame 3, an operator's cab 4, a machine room 5, a counterweight 6, and the like are provided.

【０００４】ここで、下部走行体１はトラックフレーム
７を有し、該トラックフレーム７の前後方向両端側のう
ち一側には左，右の遊動輪８（一方のみ図示）が回転可
能に設けられている。また、トラックフレーム７の他側
には左，右の駆動輪９（一方のみ図示）が回転可能に設
けられ、該各駆動輪９は後述の走行用油圧モータ１８に
より減速機等を介して回転駆動される。そして、トラッ
クフレーム７には各遊動輪８と各駆動輪９との間に左，
右の履帯１０（一方のみ図示）が巻回され、これらの各
履帯１０は各油圧モータ１８により各駆動輪９を介して
走行駆動されるものである。The undercarriage 1 has a track frame 7, and left and right idle wheels 8 (only one is shown) are rotatably provided on one of the front and rear ends of the track frame 7. Have been. On the other side of the track frame 7, left and right driving wheels 9 (only one is shown) are rotatably provided, and each of the driving wheels 9 is rotated by a traveling hydraulic motor 18 via a speed reducer or the like. Driven. The track frame 7 is provided between the idler wheels 8 and the drive wheels 9 on the left,
A right crawler belt 10 (only one is shown) is wound, and each of these crawler belts 10 is driven to run by each hydraulic motor 18 via each drive wheel 9.

【０００５】１１は上部旋回体２の前部に設けられた作
業装置で、該作業装置１１は図６に示す如くブーム１
２，アーム１３およびバケット１４等によって構成さ
れ、ブーム１２，アーム１３を俯仰動させつつ、バケッ
ト１４を回動させることにより、土砂等の掘削作業を行
うものである。[0005] Reference numeral 11 denotes a working device provided at a front portion of the upper swing body 2, and the working device 11 includes a boom 1 as shown in FIG.
2, the arm 13 and the bucket 14 and the like. The bucket 14 is rotated while the boom 12 and the arm 13 are raised and lowered to perform excavation work such as earth and sand.

【０００６】次に、図７を参照して油圧ショベルの走行
用油圧回路について述べるに、１５はタンク１６と共に
油圧源を構成するメインの油圧ポンプで、該油圧ポンプ
１５は上部旋回体２の機械室５内に設けられ、ディーゼ
ルエンジン等の原動機（図示せず）によりパイロットポ
ンプ１７と共に回転駆動される。Next, a traveling hydraulic circuit of the hydraulic shovel will be described with reference to FIG. 7. Reference numeral 15 denotes a main hydraulic pump which constitutes a hydraulic power source together with a tank 16; It is provided in the chamber 5 and is rotationally driven together with the pilot pump 17 by a prime mover (not shown) such as a diesel engine.

【０００７】１８は下部走行体１に設けられた走行用油
圧モータで、該油圧モータ１８は斜板または斜軸等の容
量可変部１８Ａを有する可変容量式の斜板型または斜軸
型油圧モータからなり、そのモータ容量が容量可変部１
８Ａの傾転角に応じて可変に制御されるものである。そ
して、油圧モータ１８は油圧ポンプ１５からの圧油によ
り、モータ容量が小容量のときには低トルクで高速回転
され、油圧ショベル（車両）の走行速度を速くする。Reference numeral 18 denotes a traveling hydraulic motor provided on the lower traveling body 1. The hydraulic motor 18 is a variable displacement type swash plate type or inclined axis type hydraulic motor having a variable capacity portion 18A such as a swash plate or an inclined shaft. And the motor capacity is variable
It is variably controlled according to the tilt angle of 8A. When the motor capacity is small, the hydraulic motor 18 is rotated at high speed with low torque by the hydraulic oil from the hydraulic pump 15 to increase the traveling speed of the hydraulic shovel (vehicle).

【０００８】また、モータ容量が大容量に切換えられた
状態では、油圧モータ１８が油圧ポンプ１５からの圧油
により高トルクで、低速回転されるようになり、この場
合には、例えば坂道の登坂走行等に備えて作業車両に十
分な登坂力を与えることができ、車両の走行速度は相対
的に遅い速度に設定される。Further, when the motor capacity is switched to a large capacity, the hydraulic motor 18 is rotated at a high torque and at a low speed by the hydraulic oil from the hydraulic pump 15, and in this case, for example, climbing a hill. A sufficient hill-climbing force can be applied to the work vehicle in preparation for traveling or the like, and the traveling speed of the vehicle is set to a relatively low speed.

【０００９】１９は油圧モータ１８の容量可変部１８Ａ
を傾転駆動する容量可変アクチュエータとしての傾転制
御シリンダを示し、該傾転制御シリンダ１９は油圧モー
タ１８に付設された油圧シリンダ等からなり、後述の容
量制御弁２０と共に油圧モータ１８の容量制御手段を構
成している。そして、傾転制御シリンダ１９は容量制御
弁２０を介してパイロットポンプ１７からの圧油が給排
されることにより、油圧モータ１８の容量可変部１８Ａ
を図７中の矢示Ａ，Ｂ方向に傾転駆動するものである。Reference numeral 19 denotes a variable capacity portion 18A of the hydraulic motor 18.
Shows a tilt control cylinder as a displacement variable actuator that tilts and drives, and the tilt control cylinder 19 includes a hydraulic cylinder attached to a hydraulic motor 18 and the like, and controls the displacement of the hydraulic motor 18 together with a displacement control valve 20 described later. Means. The displacement control cylinder 19 is supplied with pressure oil from the pilot pump 17 via a displacement control valve 20 to supply / discharge the displacement oil.
Are tilted in the directions indicated by arrows A and B in FIG.

【００１０】２０は傾転制御シリンダ１９と共に容量制
御手段を構成する容量制御弁で、該容量制御弁２０は４
ポート２位置の油圧パイロット式切換弁等により構成さ
れ、油圧パイロット部２０Ａに供給される制御信号とし
てのパイロット圧に応じて小容量位置（ａ）と大容量位
置（ｂ）とに切換制御される。そして、容量制御弁２０
は小容量位置（ａ）にある間、油圧モータ１８の容量可
変部１８Ａを傾転制御シリンダ１９で矢示Ａ方向に傾転
駆動させ、これにより油圧モータ１８のモータ容量を小
容量に設定する。Reference numeral 20 denotes a displacement control valve which constitutes displacement control means together with the tilt control cylinder 19,
It is constituted by a hydraulic pilot type switching valve or the like at the port 2 position, and is switched between a small capacity position (a) and a large capacity position (b) in accordance with a pilot pressure as a control signal supplied to the hydraulic pilot unit 20A. . And, the capacity control valve 20
Drives the displacement variable portion 18A of the hydraulic motor 18 in the direction indicated by the arrow A by the displacement control cylinder 19 while in the small displacement position (a), thereby setting the motor displacement of the hydraulic motor 18 to a small displacement. .

【００１１】また、容量制御弁２０は大容量位置（ｂ）
に切換えられたときに、容量可変部１８Ａを傾転制御シ
リンダ１９で矢示Ｂ方向に傾転駆動させ、これにより油
圧モータ１８のモータ容量を大容量に設定する。そし
て、油圧モータ１８は大容量に設定されている間、油圧
ポンプ１５からの圧油により高トルクで低速回転され、
車両の走行速度は低く抑えられることになる。The displacement control valve 20 is located at the large displacement position (b).
, The displacement variable section 18A is tilted by the tilt control cylinder 19 in the direction of arrow B, thereby setting the motor capacity of the hydraulic motor 18 to a large capacity. Then, while the hydraulic motor 18 is set to a large capacity, the hydraulic motor 18 is rotated at a low speed with a high torque by the pressure oil from the hydraulic pump 15,
The running speed of the vehicle will be kept low.

【００１２】２１Ａ，２１Ｂは油圧モータ１８を油圧ポ
ンプ１５とタンク１６とに接続する一対の油路としての
主管路、２２は該主管路２１Ａ，２１Ｂの途中に配設さ
れた走行用の方向制御弁を示し、該方向制御弁２２は例
えば４ポート３位置の方向切換弁等からなり、油圧ショ
ベルのオペレータが操作レバー２２Ａを傾転操作するこ
とによって、中立位置（イ）から左，右の切換位置
（ロ），（ハ）に切換操作される。Reference numerals 21A and 21B denote main conduits as a pair of oil passages for connecting the hydraulic motor 18 to the hydraulic pump 15 and the tank 16, and reference numeral 22 denotes a directional control for traveling provided in the main conduits 21A and 21B. The directional control valve 22 is composed of, for example, a directional control valve of 4 ports and 3 positions, and switches the left and right from the neutral position (A) by tilting the operation lever 22A by the operator of the excavator. The positions are switched to positions (b) and (c).

【００１３】そして、方向制御弁２２は切換位置（ロ）
で油圧ポンプ１５からの圧油を主管路２１Ａを介して油
圧モータ１８に供給し、油圧モータ１８を一方向に回転
させると共に、該油圧モータ１８からの戻り油を主管路
２１Ｂを介してタンク１６側へと排出させる。また、方
向制御弁２２を切換位置（ハ）に切換えたときには、圧
油の供給方向が逆転し、油圧モータ１８は逆向きに回転
駆動される。The direction control valve 22 is in the switching position (b).
Supplies hydraulic oil from the hydraulic pump 15 to the hydraulic motor 18 via the main line 21A, rotates the hydraulic motor 18 in one direction, and returns oil from the hydraulic motor 18 to the tank 16 via the main line 21B. Let it drain to the side. When the direction control valve 22 is switched to the switching position (C), the supply direction of the pressure oil is reversed, and the hydraulic motor 18 is driven to rotate in the reverse direction.

【００１４】２３は油圧モータ１８と方向制御弁２２と
の間に位置して主管路２１Ａ，２１Ｂの途中に設けられ
たカウンタバランス弁で、該カウンタバランス弁２３は
左，右両側に戻しばね２４Ａ，２４Ｂ等が設けられ、方
向制御弁２２の切換え操作時に、これに連動するように
中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）へと戻しば
ね２４Ｂ，２４Ａに抗して切換わる構成となっている。A counterbalance valve 23 is provided between the hydraulic motor 18 and the direction control valve 22 and provided in the middle of the main pipelines 21A and 21B. The counterbalance valve 23 is provided with return springs 24A on both the left and right sides. , 24B, etc., which are switched from the neutral position (a) to the switching positions (b), (c) against the return springs 24B, 24A in conjunction with the switching operation of the direction control valve 22. It has a configuration.

【００１５】即ち、方向制御弁２２が中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときに、カウ
ンタバランス弁２３は油圧ポンプ１５からの圧油（パイ
ロット圧）がパイロット管路２５Ａ，２５Ｂ及び絞り２
６Ａ，２６Ｂを介して導かれることにより、中立位置
（イ）から左，右の切換位置（ロ），（ハ）に戻しばね
２４Ｂ，２４Ａに抗して切換えられるものである。そし
て、カウンタバランス弁２３は切換位置（ロ），（ハ）
に切換わったときに、油圧ポンプ１５からの圧油が油圧
モータ１８に向けて供給されるのを許すと共に、油圧ポ
ンプ１５からの戻り油をタンク１６側に排出させる。That is, when the directional control valve 22 is switched from the neutral position (a) to the switching positions (b) and (c), the counterbalance valve 23 controls the pressure oil (pilot pressure) from the hydraulic pump 15 to the pilot pressure. Pipes 25A and 25B and throttle 2
By being guided through 6A and 26B, it is switched from the neutral position (A) to the left and right switching positions (B) and (C) against the return springs 24B and 24A. Then, the counter balance valve 23 is switched between the switching positions (b) and (c).
When the pressure is changed to, the hydraulic oil from the hydraulic pump 15 is allowed to be supplied to the hydraulic motor 18 and the return oil from the hydraulic pump 15 is discharged to the tank 16 side.

【００１６】また、方向制御弁２２が中立位置（イ）に
戻されたときには、これに連動してカウンタバランス弁
２３も戻しばね２４Ａ，２４Ｂにより中立位置（イ）に
戻される。そして、カウンタバランス弁２３は中立位置
（イ）において、慣性回転中の油圧モータ１８から排出
（吐出）される戻り油が、タンク１６側に流出するのを
遮断することにより、油圧モータ１８との間で主管路２
１Ａまたは２１Ｂ内にブレーキ圧を発生させ、このブレ
ーキ圧によって油圧モータ１８に制動力を与えるもので
ある。When the direction control valve 22 is returned to the neutral position (A), the counterbalance valve 23 is also returned to the neutral position (A) by the return springs 24A and 24B in conjunction therewith. When the counterbalance valve 23 is in the neutral position (a), the return oil discharged (discharged) from the hydraulic motor 18 during the inertial rotation is blocked from flowing out to the tank 16 side, so that the counterbalance valve 23 communicates with the hydraulic motor 18. Main pipeline 2 between
A brake pressure is generated in 1A or 21B, and a braking force is applied to the hydraulic motor 18 by the brake pressure.

【００１７】さらに、車両が坂道等を降坂するときに
は、降坂方向の慣性力が車両に作用することにより油圧
モータ１８が慣性回転され、油圧モータ１８がポンプ作
用を行うことがある。そして、この場合にもカウンタバ
ランス弁２３は中立位置（イ）に復帰し、油圧モータ１
８との間で主管路２１Ａまたは２１Ｂ内にブレーキ圧を
発生させることによって、車両の逸走を防止するもので
ある。Further, when the vehicle descends on a slope or the like, the hydraulic motor 18 may perform an inertial rotation due to the inertial force acting on the vehicle in the direction of descending slope, and the hydraulic motor 18 may perform a pumping operation. Also in this case, the counter balance valve 23 returns to the neutral position (A), and the hydraulic motor 1
By generating a brake pressure in the main pipeline 21A or 21B between the vehicle and the vehicle, the escape of the vehicle is prevented.

【００１８】２７Ａ，２７Ｂは油圧モータ１８とカウン
タバランス弁２３との間に位置して主管路２１Ａ，２１
Ｂ間に設けられた一対のオーバロードリリーフ弁で、該
オーバロードリリーフ弁２７Ａ，２７Ｂは油圧モータ１
８の慣性回転時等に主管路２１Ａまたは２１Ｂ内に発生
したブレーキ圧がリリーフ設定圧よりも高い過剰圧にな
ると、開弁してこの過剰圧を相手方となる主管路２１Ｂ
（２１Ａ）側にリリーフさせる。そして、この間にオー
バロードリリーフ弁２７Ａ，２７Ｂは慣性回転時のエネ
ルギを熱エネルギに変換することにより、油圧モータ１
８を徐々に停止させると共に、油圧モータ１８に過負荷
が作用するのを防止するものである。Reference numerals 27A and 27B are located between the hydraulic motor 18 and the counterbalance valve 23, and the main pipelines 21A and 21B are provided.
B, a pair of overload relief valves provided between the hydraulic motor 1 and the overload relief valves 27A and 27B.
When the brake pressure generated in the main line 21A or 21B becomes excessive pressure higher than the relief set pressure at the time of inertia rotation or the like, the valve is opened and the excessive pressure is removed from the main line 21B.
(21A) Relief to the side. During this time, the overload relief valves 27A and 27B convert the energy at the time of inertia rotation into heat energy, thereby
8 is gradually stopped, and an overload is prevented from acting on the hydraulic motor 18.

【００１９】２８は速度切換手段としての速度切換弁
で、該速度切換弁２８はパイロットポンプ１７の吐出側
を容量制御弁２０の油圧パイロット部２０Ａに接続する
パイロット管路２９の途中に設けられている。そして、
該速度切換弁２８は容量制御弁２０に制御信号としての
パイロット圧を供給する信号出力手段を構成し、車両の
オペレータが運転室４内で切換スイッチまたはレバー２
８Ａを手動操作することにより、外部からの操作（入
力）に応じて高速位置（Ｈ）と低速位置（Ｌ）とに選択
的に切換えられる。Reference numeral 28 denotes a speed switching valve as speed switching means. The speed switching valve 28 is provided in the middle of a pilot line 29 connecting the discharge side of the pilot pump 17 to the hydraulic pilot section 20A of the displacement control valve 20. I have. And
The speed switching valve 28 constitutes a signal output means for supplying a pilot pressure as a control signal to the displacement control valve 20.
By manually operating 8A, the high-speed position (H) and the low-speed position (L) are selectively switched according to an external operation (input).

【００２０】ここで、速度切換弁２８は高速位置（Ｈ）
にある間、パイロット管路２９内のパイロット圧をタン
ク圧のレベルまで低下させることにより、容量制御弁２
０を小容量位置（ａ）に切換えさせる。また、速度切換
弁２８は低速位置（Ｌ）に切換えられたときに、パイロ
ットポンプ１７からの圧油をパイロット圧として容量制
御弁２０の油圧パイロット部２０Ａに供給することによ
り、容量制御弁２０を小容量位置（ａ）から大容量位置
（ｂ）に切換えるものである。Here, the speed switching valve 28 is in the high speed position (H).
, The pilot pressure in the pilot line 29 is reduced to the level of the tank pressure so that the displacement control valve 2
0 is switched to the small capacity position (a). When the speed switching valve 28 is switched to the low-speed position (L), the pressure control valve 20 supplies the hydraulic oil from the pilot pump 17 as a pilot pressure to the hydraulic pilot portion 20A of the capacity control valve 20 to thereby control the capacity control valve 20. This is to switch from the small capacity position (a) to the large capacity position (b).

【００２１】さらに、３０は油圧モータ１８の傾転制御
シリンダ１９に傾転制御用の圧油を供給する供給管路
で、該供給管路３０はパイロットポンプ１７からの圧油
を容量制御弁２０を介して傾転制御シリンダ１９に供給
するものである。なお、パイロットポンプ１７には低圧
リリーフ弁（図示せず）が付設され、この低圧リリーフ
弁はパイロットポンプ１７の吐出圧を一定圧力に保ち、
過剰圧をタンク１６にリリーフさせる構成となってい
る。Reference numeral 30 denotes a supply line for supplying pressure oil for tilt control to the tilt control cylinder 19 of the hydraulic motor 18. The supply line 30 supplies pressure oil from the pilot pump 17 to the capacity control valve 20. Is supplied to the tilt control cylinder 19 via the The pilot pump 17 is provided with a low-pressure relief valve (not shown), which keeps the discharge pressure of the pilot pump 17 constant.
The configuration is such that excess pressure is relieved to the tank 16.

【００２２】このように構成される従来技術の油圧ショ
ベルでは、運転室４内のオペレータが速度切換弁２８を
高速位置（Ｈ）とした状態で、操作レバー２２Ａを傾転
操作して方向制御弁２２を中立位置（イ）から切換位置
（ロ）に切換えると、これに連動してカウンタバランス
弁２３が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えら
れる。In the conventional hydraulic excavator thus constructed, the operator in the operator cab 4 tilts the operation lever 22A with the speed switching valve 28 in the high-speed position (H) to operate the direction control valve. When the switch 22 is switched from the neutral position (a) to the switch position (b), the counterbalance valve 23 is switched from the neutral position (a) to the switch position (b) in conjunction with this.

【００２３】そして、油圧モータ１８には油圧ポンプ１
５からの圧油（モータ駆動圧）が主管路２１Ａを介して
圧油が供給され、戻り油が主管路２１Ｂを介してタンク
１６へと排出される。これにより油圧モータ１８が一方
向に回転駆動され、作業車両としての油圧ショベルは路
上走行を行うことになる。また、方向制御弁２２を中立
位置（イ）から切換位置（ハ）に切換えたときには、カ
ウンタバランス弁２３が切換位置（ハ）に切換えられ、
油圧モータ１８が逆方向に回転駆動されることにより、
車両は逆向きに走行駆動される。The hydraulic pump 18 is connected to the hydraulic motor 18.
The pressure oil (motor drive pressure) from 5 is supplied through the main line 21A, and the return oil is discharged to the tank 16 through the main line 21B. As a result, the hydraulic motor 18 is driven to rotate in one direction, and the hydraulic shovel as the working vehicle travels on the road. When the direction control valve 22 is switched from the neutral position (a) to the switching position (c), the counterbalance valve 23 is switched to the switching position (c),
By rotating the hydraulic motor 18 in the reverse direction,
The vehicle is driven to run in the opposite direction.

【００２４】この場合、速度切換弁２８は高速位置
（Ｈ）にあり、油圧モータ１８は容量制御弁２０が小容
量位置（ａ）に保持されることにより、容量可変部１８
Ａが傾転制御シリンダ１９で矢示Ａ方向に傾転駆動さ
れ、モータ容量が小容量に設定されている。このため、
油圧モータ１８は油圧ポンプ１５からのモータ駆動圧に
より低トルクで高速回転され、例えば平坦な路面上等で
は車両の走行速度を操作レバー２２Ａの操作量に応じて
最高速度まで速くすることができる。In this case, the speed switching valve 28 is at the high speed position (H), and the hydraulic motor 18 is controlled by the capacity control valve 20 being held at the small capacity position (a).
A is tilted and driven by the tilt control cylinder 19 in the direction of arrow A, and the motor capacity is set to a small capacity. For this reason,
The hydraulic motor 18 is rotated at a high speed with a low torque by the motor driving pressure from the hydraulic pump 15, and for example, on a flat road surface, the traveling speed of the vehicle can be increased to the maximum speed according to the operation amount of the operation lever 22A.

【００２５】一方、オペレータがレバー２８Ａを操作し
て速度切換弁２８を低速位置（Ｌ）に切換えたときに
は、容量制御弁２０が小容量位置（ａ）から大容量位置
（ｂ）に切換わることにより、油圧モータ１８は容量可
変部１８Ａが傾転制御シリンダ１９で矢示Ｂ方向に傾転
駆動され、モータ容量が大容量に切換えられる。このた
め、油圧モータ１８は油圧ポンプ１５からのモータ駆動
圧により高トルクで低速回転され、例えば坂道を登坂す
るとき等にも油圧ショベル等の車両は十分なトルクをも
って油圧モータ１８により低速で走行駆動される。On the other hand, when the operator operates the lever 28A to switch the speed switching valve 28 to the low speed position (L), the capacity control valve 20 switches from the small capacity position (a) to the large capacity position (b). Accordingly, the displacement variable section 18A of the hydraulic motor 18 is tilted and driven in the direction of arrow B by the tilt control cylinder 19, and the motor capacity is switched to a large capacity. Therefore, the hydraulic motor 18 is rotated at a low speed with a high torque by the motor driving pressure from the hydraulic pump 15. For example, even when climbing a slope, a vehicle such as a hydraulic shovel is driven at a low speed by the hydraulic motor 18 with a sufficient torque. Is done.

【００２６】[0026]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、油圧モータ１８と方向制御弁２２との間に
カウンタバランス弁２３を設け、例えば図６に示すよう
に油圧ショベル（車両）が坂道を降坂するとき等にカウ
ンタバランス弁２３を中立位置（イ）に自動復帰させる
ことにより、車両の逸走防止を図るようにしている。In the prior art described above, a counterbalance valve 23 is provided between the hydraulic motor 18 and the direction control valve 22. For example, as shown in FIG. When the vehicle goes downhill, the counterbalance valve 23 is automatically returned to the neutral position (a) to prevent the vehicle from running away.

【００２７】即ち、車両が坂道等を降坂するときには、
降坂方向の慣性力が車両に作用することにより油圧モー
タ１８が慣性回転され、油圧モータ１８がポンプ作用を
行うことがある。そして、油圧ポンプ１５からのモータ
駆動圧は油圧モータ１８の慣性回転により圧力が降下
し、カウンタバランス弁２３はパイロット管路２５Ａ，
２５Ｂ間の圧力差が小さくなることによって、切換位置
（ロ）または（ハ）から中立位置（イ）へと復帰する。That is, when the vehicle descends on a slope or the like,
When the inertial force in the downhill direction acts on the vehicle, the hydraulic motor 18 is rotated by inertia, and the hydraulic motor 18 may perform a pumping operation. Then, the motor drive pressure from the hydraulic pump 15 decreases due to the inertial rotation of the hydraulic motor 18, and the counter balance valve 23 is connected to the pilot line 25 A,
When the pressure difference between 25B becomes small, it returns from the switching position (b) or (c) to the neutral position (a).

【００２８】そして、中立位置（イ）に復帰したカウン
タバランス弁２３は油圧モータ１８からの戻り油がタン
ク１６側に排出されるのを遮断することによって、油圧
モータ１８との間で主管路２１Ａ（２１Ｂ）内にブレー
キ圧を発生させ、油圧モータ１８の慣性回転に制動力を
与える。これにより、図６に例示した車両は坂道を降坂
するときに、カウンタバランス弁２３が中立位置（イ）
に復帰してエンジンブレーキを作動させるように制動力
が与えられ、車両の逸走防止が図られる。Then, the counterbalance valve 23, which has returned to the neutral position (a), blocks the return oil from the hydraulic motor 18 from being discharged to the tank 16 side, thereby connecting the main line 21A with the hydraulic motor 18. A brake pressure is generated in (21B) to apply a braking force to the inertial rotation of the hydraulic motor 18. Thus, when the vehicle illustrated in FIG. 6 descends on a slope, the counter balance valve 23 is in the neutral position (a).
And a braking force is applied so as to operate the engine brake to prevent the vehicle from running away.

【００２９】この場合、カウンタバランス弁２３を中立
位置（イ）に復帰させるための応答性は、戻しばね２４
Ａ，２４Ｂのばね力と絞り２６Ａ，２６Ｂの流路面積に
よって決定され、例えば戻しばね２４Ａ，２４Ｂのばね
力を強くすると共に、絞り２６Ａ，２６Ｂの流路面積を
大きくすることにより、カウンタバランス弁２３が中立
位置（イ）に復帰するときの応答性は速くなる。In this case, the responsiveness for returning the counterbalance valve 23 to the neutral position (a) is a return spring 24
The counterbalance valve is determined by the spring force of the return springs A and 24B and the flow path area of the throttles 26A and 26B. For example, by increasing the spring force of the return springs 24A and 24B and increasing the flow path area of the throttles 26A and 26B. Responsiveness when the 23 returns to the neutral position (a) becomes faster.

【００３０】しかし、カウンタバランス弁２３の応答性
を速くした場合には、該カウンタバランス弁２３が中立
位置（イ）に復帰すると、油圧ポンプからの圧油が即座
にパイロット管路２５Ａまたは２５Ｂを介して供給され
ることにより、カウンタバランス弁２３は中立位置
（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に早期に切換わ
ることになり、油圧モータ１８の慣性回転中にはカウン
タバランス弁２３が切換位置（ロ），（ハ）と中立位置
（イ）との間で頻繁に切換わるハンチング現象を起こし
易くなる。However, when the responsiveness of the counterbalance valve 23 is increased, when the counterbalance valve 23 returns to the neutral position (a), the pressure oil from the hydraulic pump immediately passes through the pilot line 25A or 25B. As a result, the counter balance valve 23 is switched from the neutral position (a) to the switching position (b) or (c) at an early stage, and during the inertial rotation of the hydraulic motor 18, the counter balance valve 23 is switched. Tends to cause a hunting phenomenon that frequently switches between the switching positions (b) and (c) and the neutral position (a).

【００３１】一方、このハンチングを防止するために、
例えば絞り２５Ａ，２５Ｂの流路面積を小さくしカウン
タバランス弁２３の応答性を遅くした場合には、慣性回
転する油圧モータ１８の回転速度が速くなり、油圧モー
タ１８は過回転を起こし易くなる。この場合、油圧モー
タ１８の過回転は、図６に例示した坂道の傾斜角度αが
大きくなるに応じてより発生し易くなる上に、モータ容
量を小容量に設定した状態では過回転がさらに発生し易
くなる。On the other hand, in order to prevent this hunting,
For example, when the flow area of the throttles 25A and 25B is reduced and the responsiveness of the counterbalance valve 23 is reduced, the rotational speed of the hydraulic motor 18 that rotates by inertia increases, and the hydraulic motor 18 tends to over-rotate. In this case, over-rotation of the hydraulic motor 18 is more likely to occur as the slope angle α of the slope illustrated in FIG. 6 increases, and further over-rotation occurs when the motor displacement is set to a small displacement. Easier to do.

【００３２】このため、従来技術では、オペレータが速
度切換弁２８を高速位置（Ｈ）に切換えたままの状態
で、坂道を降坂するときに油圧モータ１８が過回転を起
こして該油圧モータ１８に摩耗、損傷が生じる虞れがあ
り、モータ寿命を向上させることが難しくなる。また、
油圧モータ１８の摩耗等により金属粉が発生すると、他
の油圧機器に悪影響を与えるばかりでなく、金属粉を除
去するための洗浄作業等が必要となり、メンテナンス作
業に大変な手間が掛かるという問題がある。For this reason, in the prior art, when the operator keeps the speed switching valve 28 switched to the high-speed position (H), the hydraulic motor 18 is over-rotated when going down a hill, and Wear and damage may occur, making it difficult to extend the life of the motor. Also,
If metal powder is generated due to wear of the hydraulic motor 18 or the like, it not only has an adverse effect on other hydraulic equipment, but also requires cleaning work to remove the metal powder, which requires a great deal of maintenance work. is there.

【００３３】さらに、前記過回転を防止するために、カ
ウンタバランス弁２３の応答性を速くした場合でも、オ
ペレータが速度切換弁２８を高速位置（Ｈ）に切換えて
モータ容量を小容量とした状態では、カウンタバランス
弁２３にハンチングがより発生し易くなり、車両にエン
ジンブレーキが頻繁にかけられたような事態となるため
に、車両の乗り心地を悪くするという問題がある。Further, even if the response of the counterbalance valve 23 is increased to prevent the overspeed, the operator switches the speed switching valve 28 to the high-speed position (H) to reduce the motor capacity. In this case, hunting is more likely to occur in the counterbalance valve 23, and the vehicle is frequently subjected to engine braking.

【００３４】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は油圧ショベル等の作業車両が坂
道を降坂するとき等に、車両の傾斜角度に応じてモータ
容量を可変に制御でき、車両の乗り心地を向上できると
共に、過回転等の発生を抑えることができ、モータ寿命
やメンテナンス性を高め得るようにした作業車両の走行
用油圧モータ制御装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and the present invention has a motor capacity variable according to the inclination angle of a vehicle such as when a working vehicle such as a hydraulic shovel descends on a slope. It is an object of the present invention to provide a hydraulic motor control device for a working vehicle that can control the vehicle, improve the riding comfort of the vehicle, suppress occurrence of overspeed, etc., and improve the motor life and maintainability. I have.

【００３５】[0035]

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明は、容量可変部を有し油圧源か
らの圧油が給排されることにより作業車両を走行駆動す
る可変容量式の走行用油圧モータと、該油圧モータのモ
ータ容量を可変に制御するため制御信号に応じて前記容
量可変部を駆動する容量制御手段とからなる作業車両の
走行用油圧モータ制御装置において、前記作業車両の傾
斜状態を検出するために前記作業車両に設けられた傾斜
検出手段と、少なくとも該傾斜検出手段からの検出信号
に従って前記容量制御手段に前記モータ容量を可変に制
御するための制御信号を出力する信号出力手段とを備え
たことを特徴としてなる構成を採用している。According to a first aspect of the present invention, a work vehicle is driven to travel by supplying and discharging pressure oil from a hydraulic source having a variable capacity portion. A traveling hydraulic motor control device for a working vehicle, comprising: a variable displacement type traveling hydraulic motor; and displacement control means for driving the displacement variable section in accordance with a control signal for variably controlling the motor displacement of the hydraulic motor. A tilt detecting means provided in the work vehicle for detecting a tilt state of the work vehicle, and control for variably controlling the motor displacement by the displacement control means in accordance with at least a detection signal from the tilt detection means. And a signal output means for outputting a signal.

【００３６】上記構成により、作業車両が坂道を降坂す
るときの傾斜角度を傾斜検出手段で検出でき、このとき
の傾斜角度に応じて油圧モータのモータ容量を可変に制
御することにより、車両の降坂速度を適宜に制御できる
と共に、油圧モータの回転が過回転になるのを防止でき
る。According to the above configuration, the inclination angle when the work vehicle descends on the slope can be detected by the inclination detecting means, and the motor capacity of the hydraulic motor is variably controlled according to the inclination angle at this time, so that the vehicle can be controlled. The downhill speed can be appropriately controlled, and the rotation of the hydraulic motor can be prevented from becoming excessive.

【００３７】一方、請求項２の発明が採用する構成は、
容量可変部を有し油圧源からの圧油が給排されることに
より作業車両を走行駆動する可変容量式の走行用油圧モ
ータと、該油圧モータのモータ容量を可変に制御するた
め制御信号に応じて前記容量可変部を駆動する容量制御
手段と、前記油圧モータを油圧源に接続する一対の油路
の途中に設けられ、中立位置にある間は前記油圧モータ
への圧油の給排を遮断し、中立位置から切換えられたと
きに前記油圧モータへの圧油の給排を許す方向制御弁
と、前記油圧モータと方向制御弁との間に位置して前記
一対の油路の途中に設けられ、前記油圧モータの慣性回
転時にブレーキ圧を発生させるカウンタバランス弁と、
前記油圧モータとカウンタバランス弁との間に位置して
前記一対の油路間に設けられ、過剰圧をリリーフさせる
一対のオーバロードリリーフ弁とからなる作業車両の走
行用油圧モータ制御装置において、前記作業車両の傾斜
状態を検出するために前記作業車両に設けられた傾斜検
出手段と、少なくとも該傾斜検出手段からの検出信号に
従って前記容量制御手段に前記モータ容量を可変に制御
するための制御信号を出力する信号出力手段とを備える
構成としている。On the other hand, the structure adopted by the invention of claim 2 is as follows.
A variable displacement hydraulic motor for driving the work vehicle by supplying and discharging pressure oil from a hydraulic source having a variable capacity unit, and a control signal for variably controlling the motor capacity of the hydraulic motor. A displacement control means for driving the displacement variable portion in response to the displacement of the pressure motor, the pressure control means being provided in the middle of a pair of oil passages connecting the hydraulic motor to a hydraulic pressure source, and supplying and discharging pressure oil to and from the hydraulic motor while in the neutral position A directional control valve that shuts off and allows the supply and discharge of pressure oil to and from the hydraulic motor when switched from the neutral position, and is located between the hydraulic motor and the directional control valve in the middle of the pair of oil passages. Provided, a counter balance valve that generates a brake pressure during inertial rotation of the hydraulic motor,
A traveling hydraulic motor control device for a working vehicle, comprising a pair of overload relief valves provided between the pair of oil passages and located between the hydraulic motor and the counterbalance valve, for relieving excess pressure, A tilt detection means provided in the work vehicle for detecting a tilt state of the work vehicle, and a control signal for variably controlling the motor displacement to the displacement control means in accordance with a detection signal from at least the inclination detection means. And a signal output means for outputting.

【００３８】この場合には、作業車両が坂道を降坂する
ときの逸走防止をカウンタバランス弁により行うことが
でき、傾斜角度に応じてモータ容量を可変に制御するこ
とにより車両の降坂速度を適宜に制御できる。そして、
カウンタバランス弁と共に油圧モータが過回転するのを
防止でき、カウンタバランス弁のハンチングも抑えるこ
とができる。In this case, runaway prevention when the work vehicle descends on a slope can be performed by the counterbalance valve, and by controlling the motor capacity variably according to the inclination angle, the descending speed of the vehicle can be reduced. It can be controlled appropriately. And
Excessive rotation of the hydraulic motor together with the counterbalance valve can be prevented, and hunting of the counterbalance valve can be suppressed.

【００３９】また、請求項３に係る発明では、前記信号
出力手段は、外部からの入力に応じて前記モータ容量を
少なくとも小容量と大容量とに選択的に切換えるための
制御信号を出力し、車両の走行速度を選択的に変化させ
る速度切換手段を備える構成としている。Further, in the invention according to claim 3, the signal output means outputs a control signal for selectively switching the motor capacity at least between a small capacity and a large capacity in accordance with an external input, The vehicle is provided with speed switching means for selectively changing the traveling speed of the vehicle.

【００４０】これにより、速度切換手段からの制御信号
で油圧モータの容量を小容量と大容量とに切換制御で
き、車両の走行速度を選択的に変えることができる。Thus, the displacement of the hydraulic motor can be switched between small displacement and large displacement by the control signal from the speed switching means, and the traveling speed of the vehicle can be selectively changed.

【００４１】さらに、請求項４に係る発明では、前記信
号出力手段は、前記傾斜検出手段からの検出信号により
前記車両の傾斜が予め決められた基準の傾斜角度を越え
たときに、前記モータ容量を大容量側に切換えるための
制御信号を出力する構成としている。Further, in the invention according to claim 4, the signal output means is configured to output the motor displacement when the inclination of the vehicle exceeds a predetermined reference inclination angle based on a detection signal from the inclination detection means. Is configured to output a control signal for switching to the large-capacity side.

【００４２】これにより、基準の傾斜角度を越えるよう
な大きな坂道等を車両が降坂するときには、信号出力手
段からの制御信号に従ってモータ容量を大容量に切換制
御でき、油圧モータの回転速度を遅くできると共に、車
両をゆっくりと降坂させることができる。Accordingly, when the vehicle descends on a large sloping road that exceeds the reference inclination angle, the motor capacity can be switched to a large capacity according to the control signal from the signal output means, and the rotational speed of the hydraulic motor is reduced. As well as slow down the vehicle.

【００４３】また、請求項５に係る発明では、前記信号
出力手段を、外部からの入力に応じて前記モータ容量を
少なくとも小容量と大容量とに選択的に切換えるための
第１の制御信号を出力し、車両の走行速度を選択的に変
化させる速度切換手段と、前記傾斜検出手段からの検出
信号により前記車両の傾斜が予め決められた基準の傾斜
角度に達するまでは、該速度切換手段から容量制御手段
に第１の制御信号が出力されるのを許し、前記車両の傾
斜が基準の傾斜角度を越えたときには、前記モータ容量
を大容量側に切換えるための第２の制御信号を優先的に
出力する低速優先切換手段とから構成している。Further, in the invention according to claim 5, the signal output means is provided with a first control signal for selectively switching the motor displacement between at least a small displacement and a large displacement according to an external input. Speed switching means for outputting and selectively changing the traveling speed of the vehicle, and from the speed switching means until the inclination of the vehicle reaches a predetermined reference inclination angle by a detection signal from the inclination detection means. The first control signal is output to the displacement control means, and when the inclination of the vehicle exceeds a reference inclination angle, the second control signal for switching the motor displacement to the large displacement side is given priority. And a low-speed priority switching means for outputting the low-speed priority switching means.

【００４４】これにより、通常の走行時には速度切換手
段からの第１の制御信号で油圧モータの容量を小容量と
大容量とに切換制御でき、坂道の降坂時でも車両の傾斜
角度が基準の傾斜角度に達するまでは、車両の走行速度
を選択的に変えることができる。そして、基準の傾斜角
度を越える大きな坂道等を降坂するときには、低速優先
切換手段からの第２の制御信号によりモータ容量を大容
量に切換制御でき、油圧モータの回転速度を遅くできる
と共に、車両をゆっくりと降坂させることができる。Thus, during normal running, the capacity of the hydraulic motor can be switched between small capacity and large capacity by the first control signal from the speed switching means, and the inclination angle of the vehicle can be controlled even when the vehicle descends on a slope. Until the angle of inclination is reached, the running speed of the vehicle can be selectively changed. When the vehicle descends on a large slope that exceeds the reference inclination angle, the motor capacity can be switched to a large capacity by the second control signal from the low-speed priority switching means, so that the rotation speed of the hydraulic motor can be reduced and the vehicle speed can be reduced. Can descend slowly.

【００４５】さらに、請求項６に係る発明では、前記油
圧モータにモータ容量を検出する容量検出手段を設け、
前記信号出力手段は該容量検出手段からの検出信号に従
って前記モータ容量を最小容量と最大容量との間で連続
的に変化させるため前記容量制御手段にフィードバック
制御用の制御信号を出力する構成としている。Further, in the invention according to claim 6, the hydraulic motor is provided with a capacity detecting means for detecting a motor capacity,
The signal output means is configured to output a control signal for feedback control to the displacement control means in order to continuously change the motor displacement between a minimum displacement and a maximum displacement in accordance with a detection signal from the displacement detection means. .

【００４６】これにより、油圧モータが最小容量と最大
容量との間でどの程度のモータ容量に設定されているか
を容量検出手段で監視でき、信号出力手段は容量検出手
段からの検出信号に従ってモータ容量をフィードバック
制御しつつ、例えば坂道の傾斜角度等に応じてモータ容
量を多段階に切換制御することができる。With this arrangement, it is possible to monitor by the displacement detecting means how much the hydraulic motor is set between the minimum displacement and the maximum displacement, and the signal output means outputs the motor displacement in accordance with the detection signal from the displacement detecting means. , The motor capacity can be switched in multiple stages in accordance with, for example, the inclination angle of a sloping road.

【００４７】また、請求項７に係る発明では、前記容量
制御手段を、前記信号出力手段から出力される制御信号
に従って少なくとも小容量位置と大容量位置とに切換制
御される容量制御弁と、該容量制御弁を介して圧油が給
排されることにより前記油圧モータの容量可変部を駆動
し、前記モータ容量を少なくとも小容量と大容量とに切
換える容量可変アクチュエータとから構成している。[0047] In the invention according to claim 7, the capacity control means switches at least between a small capacity position and a large capacity position in accordance with a control signal output from the signal output means; A displacement variable actuator for driving a displacement variable portion of the hydraulic motor by supplying and discharging pressure oil through a displacement control valve and switching the displacement of the motor to at least a small displacement and a large displacement.

【００４８】これにより、容量制御弁を小容量位置に切
換えたときには、容量可変アクチュエータに容量制御弁
を介して圧油を給排することにより、油圧モータの容量
可変部を小容量側に駆動でき、容量制御弁を大容量位置
に切換えたときには、容量可変アクチュエータに給排す
る圧油の方向を容量制御弁で切換えることにより、油圧
モータの容量可変部を大容量側に駆動できる。Thus, when the displacement control valve is switched to the small displacement position, the displacement variable portion of the hydraulic motor can be driven to the small displacement side by supplying and discharging the pressure oil to the displacement variable actuator via the displacement control valve. When the displacement control valve is switched to the large displacement position, the direction of the pressure oil supplied to and discharged from the displacement variable actuator is switched by the displacement control valve, so that the displacement variable portion of the hydraulic motor can be driven to the large displacement side.

【００４９】[0049]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
作業車両の走行用油圧モータ制御装置を、油圧ショベル
の走行用油圧モータ制御回路に適用した場合を例に挙
げ、添付図面に従って詳述する。なお、実施の形態では
前述した図６及び図７に示す従来技術と同一の構成要素
に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a hydraulic motor control device for a working vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings, taking an example in which the device is applied to a hydraulic motor control circuit for a hydraulic excavator. I do. In the embodiment, the same components as those in the prior art shown in FIGS. 6 and 7 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

【００５０】ここで、図１は本発明の第１の実施の形態
を示している。図中、４１は油圧ショベル（作業車両）
に設けられた傾斜検出手段としての傾斜角度センサで、
該傾斜角度センサ４１は図６に例示した坂道の傾斜角度
αを車両の前後方向に関する傾斜角度として検出し、そ
の検出信号を後述のコントローラ４４に出力する構成と
なっている。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention. In the figure, 41 is a hydraulic excavator (working vehicle)
An inclination angle sensor as inclination detection means provided in,
The inclination angle sensor 41 detects the inclination angle α of the slope illustrated in FIG. 6 as an inclination angle with respect to the front-rear direction of the vehicle, and outputs a detection signal to a controller 44 described later.

【００５１】４２は容量制御弁２０と速度切換弁２８と
間に位置してパイロット管路２９の途中に設けられた低
速優先切換手段としての電磁弁で、該電磁弁４２はコン
トローラ４４及び速度切換弁２８と共に信号出力手段を
構成し、パイロットポンプ１７からのパイロット圧を制
御信号として容量制御弁２０の油圧パイロット部２０Ａ
に給排させるものである。Reference numeral 42 denotes a solenoid valve which is located between the displacement control valve 20 and the speed switching valve 28 and is provided in the middle of the pilot line 29 as low-speed priority switching means. A signal output means is formed together with the valve 28, and the pilot pressure from the pilot pump 17 is used as a control signal as a control signal, and the hydraulic pilot section 20A of the displacement control valve 20 is used.
Is to be supplied and discharged.

【００５２】ここで、電磁弁４２はコントローラ４４か
らの信号で切換位置（Ｅ），（Ｆ）に切換制御され、常
時は切換位置（Ｅ）に保持されることにより、パイロッ
ト管路２９内のパイロット圧（第１の制御信号）が速度
切換弁２８の切換制御に応じて変化するのを許す。そし
て、電磁弁４２は切換位置（Ｆ）に切換えられたとき
に、供給管路３０からの圧油を分岐管路４３を介して容
量制御弁２０の油圧パイロット部２０Ａに向け第２の制
御信号として供給させ、容量制御弁２０を大容量位置
（ｂ）に切換え、この状態を保持する構成となってい
る。Here, the solenoid valve 42 is controlled to be switched to the switching positions (E) and (F) by a signal from the controller 44, and is normally kept at the switching position (E). The pilot pressure (first control signal) is allowed to change in accordance with the switching control of the speed switching valve 28. When the electromagnetic valve 42 is switched to the switching position (F), the second control signal directs the pressure oil from the supply line 30 to the hydraulic pilot portion 20A of the capacity control valve 20 via the branch line 43. And the capacity control valve 20 is switched to the large capacity position (b) to maintain this state.

【００５３】また、分岐管路４３は一端側が供給管路３
０の途中部位から分岐し、他端側が電磁弁４２の流入ポ
ート側に接続されている。そして、電磁弁４２が切換位
置（Ｅ）にある間、分岐管路４３の他端側はパイロット
管路２９に対して遮断され、電磁弁４２が切換位置
（Ｆ）に切換わったときには、容量制御弁２０の油圧パ
イロット部２０Ａにパイロット管路２９を介して接続さ
れるものである。One end of the branch line 43 is connected to the supply line 3.
The other end is connected to the inflow port side of the solenoid valve 42. While the solenoid valve 42 is in the switching position (E), the other end of the branch line 43 is shut off from the pilot line 29, and when the solenoid valve 42 is switched to the switching position (F), the displacement is reduced. It is connected to a hydraulic pilot section 20A of the control valve 20 via a pilot pipe 29.

【００５４】さらに、４４は電磁弁４２を切換制御する
制御装置としてのコントローラで、該コントローラ４４
は入力側が傾斜角度センサ４１に接続され、出力側が電
磁弁４２に接続されている。そして、コントローラ４４
は傾斜角度センサによる傾斜角度αが予め決められた基
準の傾斜角度（例えば２０〜３０度程度の傾斜角度）に
達するまでは、電磁弁４２を消磁させて切換位置（Ｅ）
に保持する。また、傾斜角度αが基準の傾斜角度を越え
たときに、コントローラ４４は電磁弁４２を励磁して切
換位置（Ｆ）に切換制御するものである。Reference numeral 44 denotes a controller as a control device for controlling the switching of the solenoid valve 42.
Has an input side connected to the tilt angle sensor 41 and an output side connected to the solenoid valve 42. And the controller 44
The solenoid valve 42 is demagnetized and the switching position (E) until the inclination angle α by the inclination angle sensor reaches a predetermined reference inclination angle (for example, an inclination angle of about 20 to 30 degrees).
To hold. Further, when the inclination angle α exceeds the reference inclination angle, the controller 44 excites the solenoid valve 42 to control the switching to the switching position (F).

【００５５】本実施の形態による油圧ショベルの走行用
油圧モータ制御回路は、上述の如き構成を有するもの
で、その基本的な作動については従来技術によるものと
格別差異はない。The hydraulic motor control circuit for traveling of a hydraulic shovel according to the present embodiment has the above-described configuration, and its basic operation is not particularly different from that of the prior art.

【００５６】然るに、本実施の形態による走行用油圧モ
ータ制御回路では、容量制御弁２０と速度切換弁２８と
の間に位置してパイロット管路２９の途中に電磁弁４２
を設け、油圧ショベル（車両）に設けた傾斜角度センサ
４１からの検出信号により、コントローラ４４を介して
電磁弁４２を切換制御する構成としたから、下記のよう
な作用効果を得ることができる。However, in the traveling hydraulic motor control circuit according to the present embodiment, the solenoid valve 42 is located between the displacement control valve 20 and the speed switching valve 28 and in the middle of the pilot line 29.
Is provided, and the electromagnetic valve 42 is switched and controlled via the controller 44 by the detection signal from the inclination angle sensor 41 provided on the hydraulic excavator (vehicle). Therefore, the following operation and effect can be obtained.

【００５７】即ち、車両の傾斜角度αが小さい通常の走
行時には、傾斜角度センサ４１からの検出信号によりコ
ントローラ４４は電磁弁４２を消磁させ、該電磁弁４２
を切換位置（Ｅ）に保持し続けるから、パイロット管路
２９内のパイロット圧は速度切換弁２８の切換制御に応
じて切換わる。That is, during normal traveling with a small inclination angle α of the vehicle, the controller 44 demagnetizes the solenoid valve 42 by the detection signal from the inclination angle sensor 41,
Is maintained at the switching position (E), the pilot pressure in the pilot line 29 is switched according to the switching control of the speed switching valve 28.

【００５８】そして、車両のオペレータが速度切換弁２
８を図１に示す高速位置（Ｈ）としたときには、油圧モ
ータ１８は容量制御弁２０が小容量位置（ａ）に保持さ
れることにより、モータ容量が小容量に設定され、車両
の走行速度を操作レバー２２Ａの操作量に応じて最高速
度まで速くすることができる。Then, the vehicle operator operates the speed switching valve 2
When the position 8 is set to the high-speed position (H) shown in FIG. 1, the displacement of the hydraulic motor 18 is set to the small displacement by holding the displacement control valve 20 at the small displacement position (a). Can be increased to the maximum speed in accordance with the operation amount of the operation lever 22A.

【００５９】また、オペレータが速度切換弁２８を低速
位置（Ｌ）に切換えたときには、容量制御弁２０を小容
量位置（ａ）から大容量位置（ｂ）に切換えることがで
き、油圧モータ１８の容量を大容量に設定することによ
り、油圧モータ１８を高トルクで低速回転させ、例えば
坂道を登坂するとき等にも車両に十分な登坂力を与える
ことができる。When the operator switches the speed switching valve 28 to the low speed position (L), the displacement control valve 20 can be switched from the small displacement position (a) to the large displacement position (b). By setting the capacity to a large capacity, the hydraulic motor 18 can be rotated at a low speed with a high torque, and a sufficient climbing force can be applied to the vehicle even when climbing a slope, for example.

【００６０】一方、例えば図６に示す傾斜角度αが２０
〜３０度以上となる坂道を降坂するときには、傾斜角度
センサ４１からの検出信号によりコントローラ４４は基
準の傾斜角度を越えたと判定するので、電磁弁４２をコ
ントローラ４４からの信号で励磁して切換位置（Ｅ）か
ら切換位置（Ｆ）へと自動的に切換制御できる。On the other hand, for example, when the inclination angle α shown in FIG.
When the vehicle descends on a slope of 30 degrees or more, the controller 44 determines from the detection signal from the inclination angle sensor 41 that the reference inclination angle has been exceeded. Switching control can be automatically performed from the position (E) to the switching position (F).

【００６１】これにより、速度切換弁２８を高速位置
（Ｈ）に切換えている状態でも、電磁弁４２の切換制御
を優先させて、容量制御弁２０を大容量位置（ｂ）に切
換えることができ、油圧モータ１８の容量を大容量に設
定できる。Accordingly, even when the speed switching valve 28 is switched to the high-speed position (H), the switching control of the solenoid valve 42 is prioritized and the displacement control valve 20 can be switched to the large displacement position (b). The capacity of the hydraulic motor 18 can be set to a large capacity.

【００６２】この結果、基準の傾斜角度を越えるような
坂道を降坂するときには、油圧モータ１８の回転速度を
自動的に遅くでき、車両をゆっくりと降坂させることが
できる。これにより、従来技術で述べたように坂道を降
坂するときに、油圧モータ１８が過回転を起こすのを抑
え、該油圧モータ１８に摩耗、損傷等が生じるのを防止
でき、油圧モータ１８の寿命を向上させることができ
る。As a result, when the vehicle descends on a slope that exceeds the reference inclination angle, the rotation speed of the hydraulic motor 18 can be automatically reduced, and the vehicle can descend slowly. As a result, when the vehicle descends on a slope as described in the related art, it is possible to prevent the hydraulic motor 18 from over-rotating, prevent the hydraulic motor 18 from being worn, damaged, and the like. The service life can be improved.

【００６３】また、油圧モータ１８の摩耗等により油圧
回路中に金属粉が発生するのを抑制でき、金属粉を除去
するための洗浄作業等を不要にできると共に、メンテナ
ンス時の作業性を向上できる。Further, the generation of metal powder in the hydraulic circuit due to the wear of the hydraulic motor 18 and the like can be suppressed, the cleaning work for removing the metal powder can be eliminated, and the workability during maintenance can be improved. .

【００６４】さらに、前記過回転を防止するために、カ
ウンタバランス弁２３の応答性を速くした場合でも、坂
道の降坂時には電磁弁４２等を介してモータ容量を大容
量に自動切換えすることにより、カウンタバランス弁２
３のハンチング動作を抑えることができ、車両の乗り心
地を良好に保つことができると共に、オペレータの疲労
等を軽減できる。Further, even if the response of the counterbalance valve 23 is increased to prevent the overspeed, the motor capacity is automatically switched to a large capacity via the solenoid valve 42 or the like when the vehicle descends on a slope. , Counter balance valve 2
Hunting operation 3 can be suppressed, the ride comfort of the vehicle can be kept good, and the fatigue of the operator can be reduced.

【００６５】従って、本実施の形態によれば、油圧ショ
ベル等の作業車両が坂道を降坂するとき等に、車両の傾
斜角度αに応じて油圧モータ１８のモータ容量を可変に
制御でき、油圧モータ１８の過回転等を防止することが
できると共に、走行用油圧回路全体の寿命を確実に延ば
し、メンテナンス性等を向上させることができる。Therefore, according to the present embodiment, when a work vehicle such as a hydraulic shovel descends on a slope, the motor capacity of the hydraulic motor 18 can be variably controlled according to the inclination angle α of the vehicle. It is possible to prevent the motor 18 from over-rotating and the like, and also to reliably extend the life of the entire traveling hydraulic circuit, thereby improving the maintainability and the like.

【００６６】次に、図２ないし図５は本発明の第２の実
施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、走行用油圧モ
ータに付設した容量検出手段でモータ容量を検出するこ
とにより、モータ容量を最小容量と最大容量との間で連
続的にフィードバック制御する構成としたことにある。
なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の
構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するもの
とする。Next, FIGS. 2 to 5 show a second embodiment of the present invention. The feature of this embodiment is that the displacement is detected by displacement detection means attached to the traveling hydraulic motor. Another advantage is that the motor capacity is continuously feedback-controlled between a minimum capacity and a maximum capacity.
Note that, in the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

【００６７】図中、５１は傾転制御シリンダ１９と共に
容量制御手段を構成する容量制御弁で、該容量制御弁５
１は従来技術で述べた容量制御弁２０と同様に、小容量
位置（ａ）と大容量位置（ｂ）とを有するものの、該容
量制御弁５１は例えば４ポート３位置の電磁式方向切換
弁からなり、後述のコントローラ５４によりソレノイド
部５１Ａが消磁される間は中立位置（ｃ）に保持される
構成となっている。In the figure, reference numeral 51 denotes a displacement control valve which constitutes displacement control means together with the tilt control cylinder 19;
1 has a small-capacity position (a) and a large-capacity position (b) similarly to the capacity control valve 20 described in the prior art, but the capacity control valve 51 is, for example, a 4-port 3-position electromagnetic directional control valve. The solenoid 54A is held at the neutral position (c) while the solenoid 51A is demagnetized by the controller 54 described later.

【００６８】ここで、容量制御弁５１はパイロットポン
プ１７、タンク１６と傾転制御シリンダ１９との間に配
設され、中立位置（ｃ）に復帰している間は傾転制御シ
リンダ１９をパイロットポンプ１７、タンク１６に対し
て遮断することにより、傾転制御シリンダ１９への圧油
の給排を停止させ、油圧モータ１８の容量可変部１８Ａ
を任意の傾転角θに保持する。Here, the displacement control valve 51 is disposed between the pilot pump 17, the tank 16 and the tilt control cylinder 19, and controls the tilt control cylinder 19 while returning to the neutral position (c). By shutting off the pump 17 and the tank 16, the supply and discharge of the pressure oil to the tilt control cylinder 19 is stopped, and the displacement variable portion 18 A of the hydraulic motor 18 is changed.
At an arbitrary tilt angle θ.

【００６９】また、容量制御弁５１はコントローラ５４
からの制御信号でソレノイド部５１Ａが励磁され、中立
位置（ｃ）から小容量位置（ａ）に切換えられたときに
は、パイロットポンプ１７からの圧油が傾転制御シリン
ダ１９に給排されることにより、該傾転制御シリンダ１
９は油圧モータ１８の容量可変部１８Ａを小傾転（図４
に示す最小傾転角θmin ）側へと矢示Ａ方向に傾転駆動
し、モータ容量は最小容量側に向けて連続的または段階
的に減少される。The displacement control valve 51 is connected to the controller 54.
When the solenoid portion 51A is excited by the control signal from the controller and is switched from the neutral position (c) to the small capacity position (a), the pressure oil from the pilot pump 17 is supplied and discharged to the tilt control cylinder 19 by , The tilt control cylinder 1
9 slightly tilts the variable capacity portion 18A of the hydraulic motor 18 (FIG. 4).
And the motor displacement is continuously or stepwise reduced toward the minimum displacement side.

【００７０】一方、容量制御弁５１が中立位置（ｃ）か
ら大容量位置（ｂ）に切換えられたときには、パイロッ
トポンプ１７から傾転制御シリンダ１９に給排される圧
油の方向が切換わることにより、傾転制御シリンダ１９
は油圧モータ１８の容量可変部１８Ａを大傾転（図４に
示す最大傾転角θmax ）側へと矢示Ｂ方向に傾転駆動
し、モータ容量は最大容量側に向けて連続的または段階
的に増加される。On the other hand, when the displacement control valve 51 is switched from the neutral position (c) to the large displacement position (b), the direction of the pressure oil supplied and discharged from the pilot pump 17 to the tilt control cylinder 19 is switched. As a result, the tilt control cylinder 19
Drives the displacement variable portion 18A of the hydraulic motor 18 in the direction of the arrow B toward the large displacement (the maximum displacement angle θmax shown in FIG. 4), and the motor displacement is continuously or stepwise toward the maximum displacement. Is increased.

【００７１】５２はモータ容量を検出するため油圧モー
タ１８に付設された容量検出手段としての傾転角センサ
で、該傾転角センサ５２は油圧モータ１８の容量可変部
１８Ａが矢示Ａ，Ｂ方向に傾転駆動されるときの実際の
傾転角θをモータ容量として検出し、その検出信号をコ
ントローラ５４に出力するものである。Reference numeral 52 denotes a tilt angle sensor serving as a capacity detecting means attached to the hydraulic motor 18 for detecting the motor capacity. The tilt angle sensor 52 includes a variable capacity portion 18A of the hydraulic motor 18 indicated by arrows A and B. The actual tilt angle θ at the time of tilt drive in the direction is detected as a motor capacity, and a detection signal is output to the controller 54.

【００７２】５３は油圧ショベルの運転室４内に設けら
れる速度切換手段としての速度切換装置を示し、該速度
切換装置５３はオペレータが手動操作するアップダウン
スイッチまたは回転つまみ（レバー）等により構成さ
れ、その操作量に対応して増減される速度指令信号Ｓ
（図４参照）をコントローラ５４に向けて出力するもの
である。Reference numeral 53 denotes a speed switching device as speed switching means provided in the cab 4 of the hydraulic excavator. The speed switching device 53 is constituted by an up / down switch or a rotary knob (lever) manually operated by an operator. , A speed command signal S that is increased or decreased according to the operation amount
(See FIG. 4) to the controller 54.

【００７３】そして、コントローラ５４は速度切換装置
５３からの速度指令信号Ｓに応じてモータ容量を可変に
制御するため、速度指令信号Ｓが増大するに応じて最大
傾転角θmax から最小傾転角θmin まで減少される容量
可変部１８Ａの目標傾転角θaxを図４に示す目標傾転角
マップから算出する。Since the controller 54 variably controls the motor displacement in response to the speed command signal S from the speed switching device 53, the controller changes the maximum tilt angle θmax to the minimum tilt angle as the speed command signal S increases. The target tilt angle θax of the variable capacity unit 18A to be reduced to θmin is calculated from the target tilt angle map shown in FIG.

【００７４】５４はマイクロコンピュータ等によって構
成されるコントローラで、該コントローラ５４は入力側
が傾転角センサ５２、速度切換装置５３及び傾斜角度セ
ンサ４１等に接続され、出力側が容量制御弁５１のソレ
ノイド部５１Ａ等に接続されている。そして、コントロ
ーラ５４は速度切換装置５３等と共に信号出力手段を構
成し、モータ容量を可変に制御するための第１または第
２の制御信号を容量制御弁５１のソレノイド部５１Ａに
向けて出力する構成となっている。Reference numeral 54 denotes a controller constituted by a microcomputer or the like. The input side of the controller 54 is connected to the tilt angle sensor 52, the speed switching device 53, the tilt angle sensor 41, and the like, and the output side is a solenoid unit of the displacement control valve 51. 51A and the like. The controller 54 constitutes signal output means together with the speed switching device 53 and the like, and outputs the first or second control signal for variably controlling the motor displacement to the solenoid 51A of the displacement control valve 51. It has become.

【００７５】ここで、コントローラ５４はＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ等からなる記憶部５４Ａを有し、該記憶部５４Ａには
図３に示すモータ容量制御処理等を行うためのプログラ
ムが格納されている。また、記憶部５４Ａ内には、前述
した図４に示す目標傾転角マップと、図５に示す過回転
発生限度角マップ等が格納されている。そして、この過
回転発生限度角マップは、例えば実験等により車両の傾
斜角度αに対する油圧モータ１８の過回転発生データを
求め、このデータから車両の傾斜角度α対して限界とな
る傾転角θ（以下、限度角θbxという）を図５に示す特
性線５５として設定したものである。Here, the controller 54 has a ROM, RA
The storage unit 54A includes a storage unit 54A including an M and the like. The storage unit 54A stores a program for performing a motor capacity control process shown in FIG. The storage unit 54A stores the above-described target tilt angle map shown in FIG. 4 and the overspeed limit angle map shown in FIG. The over-rotation occurrence limit angle map obtains over-rotation occurrence data of the hydraulic motor 18 with respect to the inclination angle α of the vehicle by, for example, experiments and the like, and from this data, the inclination angle θ ( Hereinafter, the limit angle θbx) is set as the characteristic line 55 shown in FIG.

【００７６】即ち、油圧モータ１８を高速、低トルクで
回転させるためモータ容量を小さくするときには、傾転
制御シリンダ１９により容量可変部１８Ａを矢示Ａ方向
に傾転駆動して傾転角θを小さくする。しかし、傾転角
θ（モータ容量）を小さくすると、坂道の降坂時に油圧
モータ１８が過回転を起こし易くなるために、図５に示
す特性線５５により過回転の発生限度となる傾転角θを
限度角θbxとして表わしたものである。そして、坂道の
降坂時等には容量可変部１８Ａの傾転角θを特性線５５
で示す限度角θbx以上まで大きくすることにより、油圧
モータ１８の過回転を防止することが可能となる。That is, when reducing the motor capacity to rotate the hydraulic motor 18 at high speed and low torque, the displacement control section 19 drives the displacement variable portion 18A in the direction of arrow A to drive the displacement angle θ. Make it smaller. However, when the tilt angle θ (motor capacity) is reduced, the hydraulic motor 18 is liable to over-rotate when descending a hill, and therefore the tilt angle, which is the limit of over-rotation according to the characteristic line 55 shown in FIG. θ is expressed as a limit angle θbx. When the vehicle is going down a slope, the tilt angle θ of the variable capacity portion 18A is set to the characteristic line 55.
By increasing the angle to the limit angle θbx or more, it becomes possible to prevent the hydraulic motor 18 from over-rotating.

【００７７】本実施の形態による油圧モータ制御装置は
上述の如き構成を有するもので、次に、図３ないし図５
を参照してコントローラ５４によるモータ容量制御処理
について説明する。The hydraulic motor control device according to the present embodiment has the above-described configuration.
The motor capacity control processing by the controller 54 will be described with reference to FIG.

【００７８】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１で速度切換装置５３からの速度指令信号Ｓを読込
む。そして、ステップ２では図４に示す目標傾転角マッ
プから速度指令信号Ｓに基づいて目標傾転角θaxを算出
する。この場合、例えば速度指令信号Ｓが信号値Ｓ1 の
ときには、図４の目標傾転角マップに従って目標傾転角
θaxが目標傾転角θa1として算出されるものである。First, when the processing operation starts, a speed command signal S from the speed switching device 53 is read in step 1. In step 2, the target tilt angle θax is calculated based on the speed command signal S from the target tilt angle map shown in FIG. In this case, for example, when the speed command signal S is the signal value S1, the target tilt angle θax is calculated as the target tilt angle θa1 according to the target tilt angle map of FIG.

【００７９】次に、ステップ３では傾斜角度センサ４１
から車両の傾斜角度αを読込む。そして、ステップ４で
は図５に示す過回転発生限度角マップから、例えば坂道
を降坂するとき等の車両の傾斜角度αに対応した限度角
θbxを、車両の傾斜角度αに対する限界の傾転角θとし
て算出する。Next, at step 3, the inclination angle sensor 41
From the vehicle is read. In step 4, the limit angle θbx corresponding to the vehicle inclination angle α, for example, when descending a hill, is calculated from the overspeed limit angle map shown in FIG. It is calculated as θ.

【００８０】次に、ステップ５では傾転角センサ５２か
ら容量可変部１８Ａの現在の傾転状態を示す実際の傾転
角θを読込み、次なるステップ６では前記ステップ２で
の目標傾転角θaxが、ステップ４での限度角θbxよりも
大きい傾転角θとして算出されているか否かを判定す
る。Next, in step 5, the actual tilt angle θ indicating the current tilt state of the variable capacity portion 18A is read from the tilt angle sensor 52, and in the next step 6, the target tilt angle in step 2 is read. It is determined whether or not θax is calculated as a tilt angle θ that is larger than the limit angle θbx in step 4.

【００８１】そして、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、例えば車両の傾斜角度αが図５に示す傾斜
角度α1 （１０〜２０度程度）以下となって、油圧モー
タ１８に過回転が発生する可能性はない場合と判断でき
るから、後述のステップ７〜ステップ１０の処理によ
り、容量可変部１８Ａの傾転角θが目標傾転角θaxに対
応した角度となるように、モータ容量のフィードバック
制御（傾転角制御）を行う。If "YES" is determined in the step 6, the inclination angle α of the vehicle becomes equal to or less than the inclination angle α1 (about 10 to 20 degrees) shown in FIG. It can be determined that there is no possibility that the displacement of the motor displacement will be performed so that the tilt angle θ of the variable capacity section 18A becomes an angle corresponding to the target tilt angle θax by the processing of steps 7 to 10 described below. Control (tilt angle control) is performed.

【００８２】即ち、ステップ７では実際の傾転角θが目
標傾転角θaxよりも大きいか否かを判定し、「ＹＥＳ」
と判定したときには、ステップ８に移って傾転角θを小
さくするための制御信号を容量制御弁５１に出力する。
これにより、容量制御弁５１を中立位置（ｃ）から小容
量位置（ａ）に切換制御でき、パイロットポンプ１７か
らの圧油を傾転制御シリンダ１９に給排することができ
る。そして、傾転制御シリンダ１９は油圧モータ１８の
容量可変部１８Ａを小傾転側へと矢示Ａ方向に傾転駆動
するから、油圧モータ１８はモータ容量が小さくなり、
車両を低トルクで、高速走行させることができる。That is, in step 7, it is determined whether or not the actual tilt angle θ is larger than the target tilt angle θax.
When the determination is made, the process proceeds to step 8, and a control signal for reducing the tilt angle θ is output to the displacement control valve 51.
Accordingly, the displacement control valve 51 can be switched from the neutral position (c) to the small displacement position (a), and the pressure oil from the pilot pump 17 can be supplied to and discharged from the tilt control cylinder 19. Since the displacement control cylinder 19 drives the displacement variable portion 18A of the hydraulic motor 18 to the small displacement side in the direction of the arrow A, the motor capacity of the hydraulic motor 18 is reduced.
The vehicle can be driven at high speed with low torque.

【００８３】また、ステップ７で「ＮＯ」と判定したと
きには、ステップ９に移って実際の傾転角θが目標傾転
角θaxに対応した角度になっているか否かを判定する。
そして、ステップ９で「ＮＯ」と判定する間は、実際の
傾転角θが目標傾転角θaxよりも小さくなっている場合
であるから、ステップ１０に移って傾転角θを大きくす
るための制御信号を容量制御弁５１に出力する。If "NO" is determined in the step 7, the process proceeds to a step 9, and it is determined whether or not the actual tilt angle θ is an angle corresponding to the target tilt angle θax.
Then, during the determination of "NO" in step 9, since the actual tilt angle θ is smaller than the target tilt angle θax, the process proceeds to step 10 to increase the tilt angle θ. Is output to the displacement control valve 51.

【００８４】これにより、容量制御弁５１を中立位置
（ｃ）から大容量位置（ｂ）に切換制御でき、パイロッ
トポンプ１７から傾転制御シリンダ１９に給排する圧油
によって、油圧モータ１８の容量可変部１８Ａを大傾転
側へと矢示Ｂ方向に傾転駆動する。そして、油圧モータ
１８は容量可変部１８Ａの傾転角θが大きくなることに
より、モータ容量が自動的に大きくなって車両を高トル
クで、低速走行させることができる。Thus, the displacement control valve 51 can be switched from the neutral position (c) to the large displacement position (b), and the displacement of the hydraulic motor 18 is controlled by the pressure oil supplied and discharged from the pilot pump 17 to the tilt control cylinder 19. The variable unit 18A is tilted and driven in the direction of arrow B to the large tilt side. When the tilt angle θ of the variable capacity portion 18A increases, the hydraulic motor 18 automatically increases the motor capacity and can drive the vehicle with high torque at low speed.

【００８５】また、その後はステップ１以降の処理を繰
返し、ステップ９で「ＹＥＳ」と判定したときには、実
際の傾転角θが目標傾転角θaxに対応した角度となって
いるので、容量制御弁５１を中立位置（ｃ）に復帰さ
せ、容量可変部１８Ａの傾転角θを保持させると共に、
ステップ１３でリターンする。After that, the processing after step 1 is repeated, and if "YES" is determined in step 9, the actual tilt angle θ is an angle corresponding to the target tilt angle θax. The valve 51 is returned to the neutral position (c) to maintain the tilt angle θ of the variable capacity portion 18A,
It returns in step 13.

【００８６】一方、前記ステップ６で「ＮＯ」と判定し
たときには、例えば車両が図５に示す傾斜角度α1 より
も大きい坂道を降坂する場合で、前記目標傾転角θaxが
限度角θbx以下となって、油圧モータ１８の過回転が発
生し易い状況下にあると判断できる。On the other hand, if "NO" is determined in step 6, the target tilt angle θax is not more than the limit angle θbx, for example, when the vehicle descends on a slope larger than the tilt angle α1 shown in FIG. As a result, it can be determined that the hydraulic motor 18 is under a situation in which excessive rotation is likely to occur.

【００８７】そこで、ステップ１１では容量可変部１８
Ａの傾転角θが限度角θbxよりも小さいか否かを判定
し、「ＮＯ」と判定したときにはステップ１２に移って
現在の傾転角θが限度角θbxに対応した角度に達してい
るか否かを判定する。Therefore, in step 11, the variable capacity unit 18
It is determined whether or not the tilt angle θ of A is smaller than the limit angle θbx. If the determination is “NO”, the process proceeds to step 12 to determine whether the current tilt angle θ has reached the angle corresponding to the limit angle θbx. Determine whether or not.

【００８８】そして、ステップ１２で「ＮＯ」と判定し
たときには、傾転角θが限度角θbxよりも小さく、油圧
モータ１８に過回転が発生する可能性が高いので、ステ
ップ１０に移って容量可変部１８Ａの傾転角θを大きく
し、モータ容量を増大させるようにフィードバック制御
による容量制御を行う。そして、その後はステップ１以
降の処理を再び繰返すようにする。If "NO" is determined in step 12, the tilt angle θ is smaller than the limit angle θbx, and there is a high possibility that the hydraulic motor 18 is over-rotated. The displacement control by feedback control is performed so as to increase the tilt angle θ of the portion 18A and increase the motor displacement. After that, the processing after step 1 is repeated again.

【００８９】また、前記ステップ１１で「ＹＥＳ」と判
定したときには、容量可変部１８Ａの傾転角θが限度角
θbxよりも小さい場合であるから、ステップ８に移って
容量可変部１８Ａの傾転角θを小さくするフィードバッ
ク制御を実行する。そして、その後はステップ１以降の
処理を繰返し、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定したと
きには、実際の傾転角θが限度角θbxに対応した角度と
なっているので、ステップ１３でリターンする。If "YES" is determined in step 11, the tilt angle θ of the variable capacity portion 18A is smaller than the limit angle θbx. The feedback control for reducing the angle θ is executed. Thereafter, the processing of step 1 and subsequent steps is repeated, and if "YES" is determined in step 12, the actual tilt angle θ is an angle corresponding to the limit angle θbx, so that the process returns in step 13.

【００９０】かくして、このように構成される本実施の
形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果
を得ることができるが、特に本実施の形態では、容量可
変部１８Ａの傾転角θを最小傾転角θmin と最大傾転角
θmax との間で連続的に制御でき、坂道の降坂時等には
油圧モータ１８の過回転に対する限度角θbxに対応させ
て、容量可変部１８Ａの傾転角θを適正に制御できるか
ら、油圧モータ１８の過回転を防止できると共に、車両
の走行速度をオペレータの意図に可及的に近付けること
ができ、走行時の操作性や安全性を向上できる。Thus, in the present embodiment having such a structure, substantially the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained. However, in the present embodiment, in particular, in the present embodiment, the inclination of the variable capacitance portion 18A is changed. The turning angle θ can be continuously controlled between the minimum tilting angle θmin and the maximum tilting angle θmax. The tilt angle θ of the portion 18A can be properly controlled, so that the overspeed of the hydraulic motor 18 can be prevented, and the running speed of the vehicle can be made as close as possible to the operator's intention. Performance can be improved.

【００９１】なお、前記第２の実施の形態では、図３に
示すプログラムのうち、ステップ３〜ステップ６、ステ
ップ１１、ステップ１２及びステップ１０等が本発明の
構成要件である低速優先切換手段の具体例を示すもので
ある。In the second embodiment, out of the program shown in FIG. 3, steps 3 to 6, step 11, step 12 and step 10 are included in the low-speed priority switching means which is a component of the present invention. It shows a specific example.

【００９２】また、前記第１の実施の形態では、傾斜角
度センサ４１により車両の傾斜角度αを検出し、コント
ローラ４４により傾斜角度αが基準の傾斜角度を越えた
か否かを判定するものとして述べたが、これに替えて、
例えば角度検出スイッチ等を傾斜検出手段として用いて
もよいものである。そして、この場合には、角度検出ス
イッチが閉成したときに、電源電力を電磁弁４２に直接
投入することができ、コントローラ４４を省略すること
が可能となる。In the first embodiment, the inclination angle sensor 41 detects the inclination angle α of the vehicle, and the controller 44 determines whether the inclination angle α has exceeded the reference inclination angle. However, instead of this,
For example, an angle detection switch or the like may be used as the inclination detecting means. Then, in this case, when the angle detection switch is closed, the power supply can be directly applied to the solenoid valve 42, and the controller 44 can be omitted.

【００９３】さらに、前記各実施の形態では、パイロッ
トポンプ１７からの圧油を供給管路３０、容量制御弁２
０（５１）を介して傾転制御シリンダ１９に給排するも
のとして述べたが、本発明はこれに限らず、パイロット
ポンプ１７以外の油圧源から供給管路等を介して傾転制
御シリンダ１９に圧油を給排する構成としてもよい。そ
して、例えばメインの油圧ポンプ１５から傾転制御用の
圧油を給排する場合には供給管路の途中に減圧弁等を設
け、傾転制御用の圧力を適宜な圧力レベルまで減圧する
構成とすればよいものである。Further, in each of the above embodiments, the pressure oil from the pilot pump 17 is supplied to the supply line 30 and the capacity control valve 2.
0 (51), the present invention is not limited to this. The present invention is not limited to this, and the tilt control cylinder 19 is supplied from a hydraulic source other than the pilot pump 17 via a supply pipe or the like. It is good also as composition which supplies and discharges pressure oil. For example, in the case where pressure oil for tilt control is supplied / discharged from the main hydraulic pump 15, a pressure reducing valve or the like is provided in the middle of the supply pipe to reduce the pressure for tilt control to an appropriate pressure level. It is good.

【００９４】さらにまた、前記各実施の形態では、作業
車両として油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発
明はこれに限るものではなく、例えば自走式の油圧クレ
ーン等のように走行用油圧モータが装備された建設機械
等の作業車両に広く適用することができる。また、走行
用油圧モータ１８は可変容量式の斜板型油圧モータまた
は斜軸型油圧モータに限らず、例えば可変容量式のラジ
アルピストン型油圧モータ等を用いてもよい。Further, in each of the above embodiments, the excavator has been described as an example of the working vehicle. However, the present invention is not limited to this, and for example, a traveling vehicle such as a self-propelled hydraulic crane may be used. It can be widely applied to work vehicles such as construction machines equipped with a hydraulic motor. Further, the traveling hydraulic motor 18 is not limited to the variable displacement type swash plate type hydraulic motor or the inclined axis type hydraulic motor, but may be, for example, a variable displacement type radial piston type hydraulic motor.

【００９５】[0095]

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、作業車両に傾斜状態を検出する傾斜検出手
段を設け、該傾斜検出手段からの検出信号に従って走行
用油圧モータのモータ容量を可変に制御するための制御
信号を信号出力手段から容量制御手段に出力する構成と
したので、作業車両が坂道を降坂するときの傾斜角度を
傾斜検出手段により検出でき、このときの傾斜角度に応
じて油圧モータのモータ容量を可変に制御することによ
って、車両の降坂速度を適宜に制御できる。そして、走
行用油圧モータの回転が過回転になるのを防止でき、油
圧モータの寿命や耐久性を延ばし、装置全体のメンテナ
ンス性等を向上させることができる。As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, the work vehicle is provided with inclination detecting means for detecting an inclination state, and the traveling hydraulic motor is driven in accordance with a detection signal from the inclination detecting means. Since the control signal for variably controlling the motor displacement is output from the signal output means to the displacement control means, the inclination angle when the work vehicle descends on the slope can be detected by the inclination detection means. By controlling the motor capacity of the hydraulic motor variably in accordance with the inclination angle, the descending speed of the vehicle can be appropriately controlled. Then, the rotation of the traveling hydraulic motor can be prevented from being over-rotated, the life and durability of the hydraulic motor can be extended, and the maintainability of the entire apparatus can be improved.

【００９６】一方、請求項２に記載の発明では、作業車
両が坂道を降坂するときの逸走防止をカウンタバランス
弁により行うことができ、車両の傾斜角度に応じてモー
タ容量を可変に制御できると共に、車両の降坂速度を良
好に制御することができる。そして、カウンタバランス
弁と協働して油圧モータが過回転するのを防止でき、カ
ウンタバランス弁のハンチングも抑えることができる。
これによって、油圧ショベル等の作業車両の乗り心地を
向上できると共に、装置全体の寿命や耐久性等を延ば
し、メンテナンス性を高めることができる。On the other hand, according to the second aspect of the present invention, runaway prevention when the work vehicle descends on a slope can be performed by the counterbalance valve, and the motor displacement can be variably controlled according to the inclination angle of the vehicle. At the same time, the descending speed of the vehicle can be favorably controlled. In addition, the hydraulic motor can be prevented from rotating excessively in cooperation with the counterbalance valve, and hunting of the counterbalance valve can be suppressed.
As a result, the ride comfort of a working vehicle such as a hydraulic shovel can be improved, and the service life and durability of the entire apparatus can be extended, and the maintainability can be improved.

【００９７】また、請求項３に記載の発明では、信号出
力手段が外部からの入力に応じてモータ容量を少なくと
も小容量と大容量とに選択的に切換えるための制御信号
を出力し、車両の走行速度を選択的に変化させる速度切
換手段を備える構成としたので、速度切換手段からの制
御信号で油圧モータの容量を、例えば小容量と大容量と
に切換制御でき、車両の走行速度を任意に変えることが
できる。According to the third aspect of the present invention, the signal output means outputs a control signal for selectively switching the motor capacity between at least a small capacity and a large capacity in response to an external input, and Since the configuration is provided with the speed switching means for selectively changing the traveling speed, the displacement of the hydraulic motor can be switched between, for example, a small displacement and a large displacement by a control signal from the speed switching means, and the traveling speed of the vehicle can be arbitrarily set. Can be changed to

【００９８】さらに、請求項４に記載の発明では、信号
出力手段は、作業車両の傾斜が基準の傾斜角度を越えた
ときにモータ容量を大容量側に切換えるための制御信号
を出力する構成としたので、基準の傾斜角度を越える大
きな坂道等を降坂するときには、信号出力手段からの制
御信号によりモータ容量を大容量に切換制御でき、油圧
モータの回転速度を遅くできると共に、車両をゆっくり
と降坂させることができ、油圧モータの過回転を防止し
て寿命を向上できる。Further, in the invention according to claim 4, the signal output means outputs a control signal for switching the motor capacity to the large capacity side when the inclination of the work vehicle exceeds a reference inclination angle. Therefore, when descending a large slope such as a slope that exceeds the reference inclination angle, the motor capacity can be switched to a large capacity by a control signal from the signal output means, and the rotation speed of the hydraulic motor can be reduced, and the vehicle can be moved slowly. It is possible to go downhill and prevent the hydraulic motor from over-rotating, thereby improving the life.

【００９９】また、請求項５に記載の発明では、車両の
走行速度を任意に変化させる速度切換手段と、作業車両
の傾斜が基準の傾斜角度を越えたときにモータ容量を大
容量側に切換えるための低速優先切換手段とから信号出
力手段を構成しているので、通常の走行時には速度切換
手段からの制御信号で油圧モータの容量を、例えば小容
量と大容量とに切換制御でき、坂道の降坂時でも車両の
傾斜角度が基準の傾斜角度に達するまでは、車両の走行
速度を任意に変えることができる。そして、基準の傾斜
角度を越える大きな坂道等を降坂するときには、低速優
先切換手段からの制御信号によりモータ容量を大容量に
切換制御でき、油圧モータの回転速度を遅くできると共
に、車両をゆっくりと降坂させることができ、油圧モー
タの過回転を防止して寿命を向上できる。Further, according to the present invention, the speed switching means for arbitrarily changing the traveling speed of the vehicle and the motor capacity are switched to the large capacity side when the inclination of the work vehicle exceeds the reference inclination angle. And the low-speed priority switching means for the signal output means, so that during normal traveling, the control signal from the speed switching means can control the capacity of the hydraulic motor to, for example, switch between small capacity and large capacity, thereby controlling the slope. The traveling speed of the vehicle can be arbitrarily changed even when the vehicle is going downhill until the vehicle inclination angle reaches the reference inclination angle. When the vehicle descends on a large slope that exceeds the reference inclination angle, the motor capacity can be switched to a large capacity by a control signal from the low-speed priority switching means. It is possible to go downhill and prevent the hydraulic motor from over-rotating, thereby improving the life.

【０１００】さらに、請求項６に記載の発明では、油圧
モータにモータ容量を検出する容量検出手段を設け、該
容量検出手段からの検出信号に従って前記モータ容量を
最小容量と最大容量との間で連続的に変化させるためフ
ィードバック制御用の制御信号を信号出力手段から容量
制御手段に出力する構成としているから、油圧モータが
最小容量と最大容量との間でどの程度のモータ容量に設
定されているかを容量検出手段で監視でき、信号出力手
段では容量検出手段からの検出信号に従ってモータ容量
をフィードバック制御しつつ、例えば坂道の傾斜角度等
に応じてモータ容量を多段に切換制御することができ
る。従って、油圧モータの過回転を防止すると共に、作
業車両の走行速度をオペレータの意図に可及的に近付け
ることが可能となり、走行時の操作性や安全性を向上さ
せることができる。Further, according to the present invention, the hydraulic motor is provided with a capacity detecting means for detecting the motor capacity, and the motor capacity is changed between the minimum capacity and the maximum capacity according to a detection signal from the capacity detecting means. Since the control signal for feedback control is output from the signal output means to the capacity control means for continuous change, how much motor capacity is set between the minimum capacity and the maximum capacity of the hydraulic motor Can be monitored by the capacity detecting means, and the signal output means can perform the feedback control of the motor capacity in accordance with the detection signal from the capacity detecting means, and can control the motor capacity in multiple stages according to, for example, the inclination angle of the slope. Therefore, it is possible to prevent the hydraulic motor from over-rotating and to make the traveling speed of the work vehicle as close as possible to the operator's intention, thereby improving operability and safety during traveling.

【０１０１】また、請求項７に係る発明では、容量制御
手段を容量制御弁と容量可変アクチュエータとにより構
成したから、例えばパイロット油圧源からの圧油を容量
制御弁を介して容量可変アクチュエータに給排すること
により、油圧モータの容量可変部を小容量側または大容
量側に駆動でき、容量制御弁の切換制御に応じてモータ
容量を小容量と大容量との間で適宜に変化させることが
できる。Further, in the invention according to claim 7, since the capacity control means is constituted by the capacity control valve and the capacity variable actuator, for example, pressure oil from a pilot hydraulic source is supplied to the capacity variable actuator via the capacity control valve. By discharging the motor, the variable capacity portion of the hydraulic motor can be driven to the small capacity side or the large capacity side, and the motor capacity can be appropriately changed between the small capacity and the large capacity according to the switching control of the capacity control valve. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態による油圧ショベル
の走行用油圧モータ制御回路図である。FIG. 1 is a control circuit diagram of a traveling hydraulic motor of a hydraulic shovel according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第２の実施の形態による油圧ショベル
の走行用油圧モータ制御回路図である。FIG. 2 is a control circuit diagram of a traveling hydraulic motor of a hydraulic shovel according to a second embodiment of the present invention.

【図３】図２中のコントローラによるモータ容量制御処
理を示す流れ図である。FIG. 3 is a flowchart showing a motor capacity control process by a controller in FIG. 2;

【図４】コントローラの記憶部内に格納された目標傾転
角マップを示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a target tilt angle map stored in a storage unit of the controller.

【図５】コントローラの記憶部内に格納された過回転発
生限度角マップを示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an overspeed limit angle map stored in a storage unit of the controller.

【図６】従来技術による油圧ショベルが坂道を降坂して
いる状態を示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing a state in which a hydraulic excavator according to the related art is descending a slope.

【図７】従来技術による油圧ショベルの走行用油圧モー
タ制御回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram of a hydraulic motor for traveling of a hydraulic shovel according to the related art.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ３ 旋回フレーム ４ 運転室 ５ 機械室 １１ 作業装置 １５ 油圧ポンプ（油圧源） １６ タンク １７ パイロットポンプ １８ 走行用油圧モータ １８Ａ 容量可変部 １９ 傾転制御シリンダ（容量可変アクチュエータ） ２０，５１ 容量制御弁（容量制御手段） ２１Ａ，２１Ｂ 主管路（油路） ２２ 方向制御弁 ２３ カウンタバランス弁 ２７Ａ，２７Ｂ オーバロードリリーフ弁 ２８ 速度切換弁（速度切換手段） ２９ パイロット管路 ３０ 供給管路 ４１ 傾斜角度センサ（傾斜検出手段） ４２ 電磁弁（低速優先切換手段） ４３ 分岐管路 ４４，５４ コントローラ（信号出力手段） ５２ 傾転角センサ（容量検出手段） ５３ 速度切換装置（速度切換手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lower traveling body 2 Upper revolving superstructure 3 Revolving frame 4 Operator's cab 5 Machine room 11 Working device 15 Hydraulic pump (hydraulic power source) 16 Tank 17 Pilot pump 18 Traveling hydraulic motor 18A Variable capacity part 19 Tilt control cylinder (Capacity variable actuator ) 20, 51 Capacity control valve (capacity control means) 21A, 21B Main pipeline (oil passage) 22 Directional control valve 23 Counter balance valve 27A, 27B Overload relief valve 28 Speed switching valve (speed switching means) 29 Pilot pipeline 30 Supply line 41 Inclination angle sensor (inclination detection means) 42 Solenoid valve (low speed priority switching means) 43 Branch line 44, 54 Controller (signal output means) 52 Tilting angle sensor (capacity detection means) 53 Speed switching device (speed) Switching means)

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 容量可変部を有し油圧源から圧油が給排
されることにより作業車両を走行駆動する可変容量式の
走行用油圧モータと、該油圧モータのモータ容量を可変
に制御するため制御信号に応じて前記容量可変部を駆動
する容量制御手段とからなる作業車両の走行用油圧モー
タ制御装置において、 前記作業車両の傾斜状態を検出するために前記作業車両
に設けられた傾斜検出手段と、少なくとも該傾斜検出手
段からの検出信号に従って前記容量制御手段に前記モー
タ容量を可変に制御するための制御信号を出力する信号
出力手段とを備える構成としたことを特徴とする作業車
両の走行用油圧モータ制御装置。1. A variable displacement hydraulic motor for driving a work vehicle by driving a work vehicle by supplying and discharging hydraulic oil from a hydraulic source having a variable capacity unit, and variably controlling the motor capacity of the hydraulic motor. Therefore, in a hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle, comprising a displacement control means for driving the displacement variable section in response to a control signal, an inclination detection device provided in the work vehicle for detecting an inclination state of the work vehicle And a signal output means for outputting a control signal for variably controlling the motor displacement to the displacement control means in accordance with at least a detection signal from the tilt detection means. Hydraulic motor control device for traveling. 【請求項２】 容量可変部を有し油圧源から圧油が給排
されることにより作業車両を走行駆動する可変容量式の
走行用油圧モータと、該油圧モータのモータ容量を可変
に制御するため制御信号に応じて前記容量可変部を駆動
する容量制御手段と、前記油圧モータを油圧源に接続す
る一対の油路の途中に設けられ、中立位置にある間は前
記油圧モータへの圧油の給排を遮断し、中立位置から切
換えられたときに前記油圧モータへの圧油の給排を許す
方向制御弁と、前記油圧モータと方向制御弁との間に位
置して前記一対の油路の途中に設けられ、前記油圧モー
タの慣性回転時にブレーキ圧を発生させるカウンタバラ
ンス弁と、前記油圧モータとカウンタバランス弁との間
に位置して前記一対の油路間に設けられ、過剰圧をリリ
ーフさせる一対のオーバロードリリーフ弁とからなる作
業車両の走行用油圧モータ制御装置において、 前記作業車両の傾斜状態を検出するために前記作業車両
に設けられた傾斜検出手段と、少なくとも該傾斜検出手
段からの検出信号に従って前記容量制御手段に前記モー
タ容量を可変に制御するための制御信号を出力する信号
出力手段とを備える構成としたことを特徴とする作業車
両の走行用油圧モータ制御装置。2. A variable displacement traveling hydraulic motor having a variable displacement unit for driving a work vehicle by supplying and discharging hydraulic oil from a hydraulic source, and variably controlling the motor capacity of the hydraulic motor. A displacement control means for driving the displacement variable section in response to a control signal; and a pressure control means for driving the displacement of the hydraulic motor to a hydraulic pressure source. And a directional control valve that shuts off the supply and discharge of hydraulic fluid and permits supply and discharge of hydraulic oil to and from the hydraulic motor when switched from the neutral position, and the pair of oils located between the hydraulic motor and the directional control valve. A counterbalance valve that is provided in the middle of the path and that generates a brake pressure when the hydraulic motor is rotated by inertia; and a counterbalance valve that is provided between the hydraulic motor and the counterbalance valve and that is provided between the pair of oil paths. A pair of A hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle, the control device comprising: a lean detection valve provided in the work vehicle for detecting a tilt state of the work vehicle; And a signal output means for outputting a control signal for variably controlling the motor capacity to the capacity control means in accordance with a signal. 【請求項３】 前記信号出力手段は、外部からの入力に
応じて前記モータ容量を少なくとも小容量と大容量とに
選択的に切換えるための制御信号を出力し、前記車両の
走行速度を選択的に変化させる速度切換手段を備えてな
る請求項１または２に記載の作業車両の走行用油圧モー
タ制御装置。3. The signal output means outputs a control signal for selectively switching the motor displacement between at least a small displacement and a large displacement in response to an external input, and selectively controls a traveling speed of the vehicle. 3. The traveling hydraulic motor control device for a work vehicle according to claim 1, further comprising a speed switching means for changing the speed. 【請求項４】 前記信号出力手段は、前記傾斜検出手段
からの検出信号により前記車両の傾斜が予め決められた
基準の傾斜角度を越えたときに、前記モータ容量を大容
量側に切換えるための制御信号を出力する構成としてな
る請求項１，２または３に記載の作業車両の走行用油圧
モータ制御装置。4. The signal output means for switching the motor capacity to a large capacity side when the inclination of the vehicle exceeds a predetermined reference inclination angle according to a detection signal from the inclination detection means. 4. The hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle according to claim 1, wherein the hydraulic motor control device is configured to output a control signal. 【請求項５】 前記信号出力手段は、外部からの入力に
応じて前記モータ容量を少なくとも小容量と大容量とに
選択的に切換えるための第１の制御信号を出力し前記車
両の走行速度を選択的に変化させる速度切換手段と、前
記傾斜検出手段からの検出信号により前記車両の傾斜が
予め決められた基準の傾斜角度に達するまでは該速度切
換手段から前記容量制御手段に第１の制御信号が出力さ
れるのを許し、前記車両の傾斜が基準の傾斜角度を越え
たときには前記モータ容量を大容量側に切換えるための
第２の制御信号を優先的に出力する低速優先切換手段と
から構成してなる請求項１または２に記載の作業車両の
走行用油圧モータ制御装置。5. The signal output means outputs a first control signal for selectively switching the motor capacity between at least a small capacity and a large capacity in response to an external input, thereby controlling a traveling speed of the vehicle. Speed changing means for selectively changing, and a first control from the speed changing means to the capacity control means until the inclination of the vehicle reaches a predetermined reference inclination angle based on a detection signal from the inclination detecting means. A low-speed priority switching means for outputting a second control signal for switching the motor displacement to a large displacement side when the inclination of the vehicle exceeds a reference inclination angle. The hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle according to claim 1 or 2, which is configured. 【請求項６】 前記油圧モータにはモータ容量を検出す
る容量検出手段を設け、前記信号出力手段は該容量検出
手段からの検出信号に従って前記モータ容量を最小容量
と最大容量との間で連続的に変化させるため前記容量制
御手段にフィードバック制御用の制御信号を出力する構
成としてなる請求項１，２，３，４または５に記載の作
業車両の走行用油圧モータ制御装置。6. The hydraulic motor is provided with a capacity detecting means for detecting a motor capacity, and the signal output means continuously changes the motor capacity between a minimum capacity and a maximum capacity according to a detection signal from the capacity detecting means. The hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle according to claim 1, wherein a control signal for feedback control is output to the displacement control means in order to change the value. 【請求項７】 前記容量制御手段は、前記信号出力手段
から出力される制御信号に従って少なくとも小容量位置
と大容量位置とに切換制御される容量制御弁と、該容量
制御弁を介して圧油が給排されることにより前記油圧モ
ータの容量可変部を駆動し、前記モータ容量を少なくと
も小容量と大容量とに切換える容量可変アクチュエータ
とから構成してなる請求項１，２，３，４，５または６
に記載の作業車両の走行用油圧モータ制御装置。7. A capacity control valve that is controlled to switch between at least a small capacity position and a large capacity position in accordance with a control signal output from the signal output means, and a pressure oil through the capacity control valve. And a variable capacity actuator that drives a variable capacity section of the hydraulic motor by supplying and discharging the hydraulic motor to switch the motor capacity between at least a small capacity and a large capacity. 5 or 6
3. The hydraulic motor control device for traveling of a work vehicle according to claim 1.