JPH11147466A - Operating characteristics acquirement device, control valve inspection device and fluid control device - Google Patents

Operating characteristics acquirement device, control valve inspection device and fluid control device

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JPH11147466A
JPH11147466A JP9314770A JP31477097A JPH11147466A JP H11147466 A JPH11147466 A JP H11147466A JP 9314770 A JP9314770 A JP 9314770A JP 31477097 A JP31477097 A JP 31477097A JP H11147466 A JPH11147466 A JP H11147466A
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valve
control
hydraulic
hydraulic pressure
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Shinichi Soejima
慎一 副島
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress reduction of hydraulic pressure control precision due to the variation of linear valves in the hydraulic control device. SOLUTION: Taking the differential pressure between before and after the pressure reducing linear valve as PW1, the applied voltage to solenoid is gradually increased. The hydraulic fluid does not flow to the pressure reducing valve while the applied voltage is smaller than the minimum valve opening voltage, and the hydraulic fluid flows to reduce the differential pressure when the applied voltage reaches the minimum valve opening voltage Vr1. The minimum valve opening voltage can be obtained by measuring the applied voltage when the hydraulic fluid is made to flow. The relationship between the minimum valve opening voltage and the differential pressure can be used as operational characteristics. Control of linear valves in accordance with the individually obtained operational characteristics enables to suppress reduction of fluid pressure control precision compared to the control of all linear valves in accordance with uniform operational characteristics.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明が属する技術分野】本発明は、制御弁の作動特性
を取得する作動特性取得装置、その作動特性取得装置を
含む制御弁検査装置、および作動特性取得装置を含む流
体制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operating characteristic obtaining device for obtaining operating characteristics of a control valve, a control valve inspection device including the operating characteristic obtaining device, and a fluid control device including the operating characteristic obtaining device. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】特開平４─２４３６５８号公報には、液
体の圧力を励磁電流に応じた大きさに制御可能な液圧制
御弁が記載されている。この種の液圧制御弁を制御する
ことにより液圧を制御する液圧制御装置においては、一
般に励磁電流と流体の制御液圧との関係（作動特性の一
例）が予め記憶されており、その記憶された作動特性に
基づいて励磁電流が決定される。液圧制御弁すべてが同
じ作動特性を有することを前提として一律の制御が行わ
れるのである。しかし、個々の液圧制御弁には作動特性
のバラツキがあり、これを無視し得ない場合がある。構
成部材の寸法誤差，弾性部材のばね定数のバラツキ等に
起因する作動特性のバラツキがあり、励磁電流が同じで
あっても制御液圧が同じになるとは限らないのである。
それにもかかわらず、すべての液圧制御弁が一律に制御
されると、所望の液圧制御精度が得られない事態が発生
する場合がある。以上は、液体の圧力を励磁電流に応じ
た大きさに制御する液圧制御弁について説明したが、液
体の流量を励磁電流に応じた大きさに制御する流量制御
弁に関しても同様のことが言える。また、流体が液体で
はなく気体である場合でも同様である。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laying-Open No. 4-243658 discloses a hydraulic pressure control valve capable of controlling the pressure of a liquid to a size corresponding to an exciting current. 2. Description of the Related Art In a hydraulic pressure control device that controls a hydraulic pressure by controlling a hydraulic pressure control valve of this type, generally, a relationship (an example of an operation characteristic) between an exciting current and a control hydraulic pressure of a fluid is stored in advance. An exciting current is determined based on the stored operating characteristics. Uniform control is performed on the assumption that all hydraulic control valves have the same operating characteristics. However, individual hydraulic pressure control valves have variations in operating characteristics, which may not be ignored. There are variations in operating characteristics due to dimensional errors of constituent members, variations in spring constants of elastic members, and the like, and even if the exciting current is the same, the control hydraulic pressure does not always become the same.
Nevertheless, if all the hydraulic pressure control valves are uniformly controlled, there may be a case where desired hydraulic pressure control accuracy cannot be obtained. Although the above description has been given of the hydraulic pressure control valve that controls the pressure of the liquid to a size corresponding to the exciting current, the same applies to the flow control valve that controls the flow rate of the liquid to a size corresponding to the exciting current. . The same applies when the fluid is not a liquid but a gas.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および
効果】そこで、本発明の課題は、制御弁各々の作動特性
を取得可能にすることである。本発明によれば、下記各
態様の作動特性取得装置，制御弁検査装置，流体制御装
置等が得られる。各態様はそれぞれ項に分け、項番号を
付し、必要に応じて他の項の番号を引用して請求項と同
じ形式で記載する。各項に記載の特徴を組み合わせて採
用することの可能性を明示するためである。 （１）流体の圧力と流量との少なくとも一方を供給電力
に応じた大きさに制御する制御弁の実際の作動特性を取
得する作動特性取得装置であって、前記制御弁における
流体の流れ状態を取得する流れ状態取得装置と、その流
れ状態取得装置によって取得された流れ状態と前記供給
電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得
手段とを含むことを特徴とする作動特性取得装置（請求
項１）。本項に記載の作動特性取得装置においては、制
御弁各々についての作動特性が、制御弁における流体の
流れ状態と供給電力とに基づいて取得される。制御弁は
個々にバラツキがあり、作動特性が同じであるとは限ら
ないため、制御弁個々について作動特性を取得し、取得
した作動特性（以下、個別取得作動特性と称する）に応
じた制御を行えば、作動特性が一律であると見なして制
御を行う場合に比較して、流体の圧力または流量の制御
精度を向上させることができる。また、(4) ，(6) 項に
関して説明するように、個別取得作動特性に基づいて制
御弁の適否を判定し、不適当な制御弁を廃棄し、あるい
は直して使用し、あるいは特別な制御を行って使用すれ
ば、複数の制御弁の群全体としての信頼性を向上させる
ことができる。ここにおいて、制御弁は流量制御弁であ
っても、圧力制御弁であってもよく、(2) 項に記載のシ
ーティング弁であっても、(3) 項に記載のスプール弁で
あってもよい。また、流れ状態取得装置は、流体が一定
の流量で流れていることを取得する定常流れ状態取得装
置を含むものであっても、流体の流量が変化したこと
（流れ始めたこと，流れが停止したことを含む）を取得
する過渡流れ状態取得装置を含むものであってもよい。
流れ状態取得装置は、流体の流量や流量変化量を取得す
る流量取得装置や流量変化量取得装置を含むものであっ
てもよい。さらに、制御弁の両側における圧力，圧力変
化，圧力差，圧力差変化等を取得する圧力取得装置，圧
力変化取得装置，圧力差取得装置，圧力差変化取得装置
等を含むものとすることも可能である。特に、制御弁の
高圧側と低圧側とのいずれか一方の側の圧力が一定の場
合には、他方の側の圧力を検出すれば、流体の流れ状態
を検出することができるため、その他方の側の圧力を検
出する圧力検出装置を流れ状態取得装置とすることもで
きる。作動特性は、例えば、設定流量の流体が流れてい
る状態とその状態における供給電力とに基づいて取得し
たり、流体が流れ始める状態とその状態における供給電
力とに基づいて取得したりすることができる。制御弁
が、(2) 項に記載のシーティング弁を含むものであり、
弁子に作用する差圧作用力と、供給電力に応じた電磁駆
動力との合力が、スプリングの弾性力より大きくなる
と、流体が流れさせられる場合には、この流体が流れ始
めた状態における、差圧と供給電力との関係を作動特性
とすることができる。本項に記載の作動特性取得装置
は、制御弁を含む装置内に設けても、装置外の製造工場
等に設けてもよい。装置内に設ければ、制御弁の作動特
性を所望の時期に取得すること可能となる。例えば、作
動特性が経時的に変化しても、その変化後の作動特性を
取得することができるのであり、変化後の作動特性に基
づいて制御弁を制御すれば、圧力制御精度または流量制
御精度を向上させることができる。また、作動特性取得
装置を装置外に設る場合には、例えば、制御弁を装置に
組み付ける前に各々の作動特性を取得することができ
る。この場合には、制御弁を装置に組み付ける前に、個
別取得作動特性に基づいて制御弁の適否を判定すること
が可能となる。 （２）前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・
離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接
近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電
力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する
向きに付与する開弁力付与装置とを含み、前記供給電力
の制御により、前記弁子の弁座に対する離間距離を制御
可能なシーティング弁を含む(1) 項に記載の作動特性取
得装置。制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧
作用力が、弁子を弁座から離間させる向きに作用する場
合には、この差圧作用力と電磁駆動力との和がスプリン
グの弾性力より大きい間、弁子は弁座から離間させられ
る。この場合における離間距離は、差圧作用力と、電磁
駆動力と、スプリングの弾性力との関係で決まり、その
離間距離に応じた開口面積（流路面積）で流体の流れが
許容されることになる。供給電力に応じた電磁駆動力が
大きい場合は、差圧作用力が小さくても、弁子は弁座か
ら離間させられ、流体の流れが許容される。差圧作用力
が大きい場合は、電磁駆動力が小さくても、弁子を弁座
から離間させることができる。ここで、作動特性を、シ
ーティング弁において流体が流れ始めた状態における、
差圧と供給電力との関係とすることができ、この流体を
流れ始めさせるのに必要な供給電力を最小開弁電力と称
することができる。また、制御弁を、弁座と、その弁座
に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子を弁座に接
近させる向きに供給電力に応じた電磁駆動力を付与する
閉弁力付与装置とを含むシーティング弁を含むものとす
ることもできる。弁子に作用する差圧作用力が電磁駆動
力より大きい間、弁子が弁座から離間させられる。この
制御弁に、さらに、弁子を弁座に接近させる向きの弾性
力を付与するスプリング等の弾性部材を設けた場合に
は、差圧作用力が、弾性部材の弾性力と電磁駆動力との
合力より大きい間、弁子が弁座から離間させられること
になる。 （３）前記制御弁が、軸方向に延びる弁孔の内周面の軸
方向に隔たった位置に２つ以上のポートが開口させられ
た制御弁本体と、その制御弁本体の弁孔に摺動可能に嵌
合され、前記ポート間の流体の流れを許容する許容位置
と、流体の流れを阻止する阻止位置とに移動可能なスプ
ールと、そのスプールに供給電力に応じた電磁駆動力を
付与する電磁駆動力付与装置と、スプールに電磁駆動力
とは逆向きに弾性力を付与する弾性部材と前記２つのポ
ートの少なくとも一方の圧力に基づく圧力作動力をスプ
ールに電磁駆動力とは逆向きに付与する圧力作動力付与
装置との少なくとも一方とを含み、前記供給電力を制御
することにより前記スプールの移動距離を制御し、前記
流体の流れ状態を制御するスプール弁を含む(1) 項に記
載の作動特性取得装置。スプールは上記弾性力と圧力作
動力との少なくとも一方と電磁駆動力とによって移動さ
せられ、その移動距離に応じた流れ状態で流体が流れさ
せられる。上記圧力作動力付与装置を、スプールに、複
数のポートのうちの制御ポートの圧力である制御圧力に
応じた制御圧作動力を付与する制御圧作動力付与装置を
含むものとすることができ、この場合には、スプール
が、制御圧作動力と、電磁駆動力との関係で移動させら
れ、制御圧力が制御されることになる。また、スプール
に電磁駆動力とは逆向きに弾性力を付与する弾性部材が
設けられた場合には、電磁駆動力と弾性力との関係でス
プールが移動させられることになる。スプールに電磁駆
動力，弾性力，圧力作動力の３つが付与される場合に
は、これら３つの関係でスプールが移動させられる。こ
の場合、弾性力と圧力作動力とが共に電磁駆動力と逆向
きであることは不可欠ではなく、少なくとも一方が逆向
きであればよい。さらに、上記３力以外の力が付与され
てもよい。制御弁装置は、本項に記載のスプール弁を含
むものであっても、(2) 項に記載のシーティング弁を含
むものであってもよいが、シーティング弁を含むものと
することが望ましい。スプール弁においては遮断状態に
おいても僅かな液漏れが生じ易いが、シーティング弁に
おいては生じないからである。スプール弁を含む制御弁
装置が、高圧部としてのマスタシリンダと低圧部として
のホイールシリンダとの間に設けられる場合には、スプ
ール弁における液漏れに起因して、マスタシリンダにお
いて加圧ピストンが前進端位置に達するボトミングが生
じ、液圧が低下するおそれがある。それに対して、シー
ティング弁においては実質的な液漏れは生じないため、
マスタシリンダとホイールシリンダとの間に設けても、
ボトミング発生の恐れがないのである。ただし、スプー
ル弁のバルブクリアランスがごく小さいものとされる
等、液漏れが生じ難いものとされれば、マスタシリンダ
とホイールシリンダとの間に設けても差し支えない。ま
た、高圧部が作動液を圧送するポンプを含む動力液圧源
である場合には、スプール弁において液漏れが生じて
も、高圧源の液圧が低下することはないため、高圧源と
ホイールシリンダとの間にスプール弁を設けることが可
能となる。 （４）(1) 項ないし(3) 項のいずれか１つに記載の作動
特性取得装置と、その作動特性取得装置によって取得さ
れた作動特性に基づいて前記制御弁の適否を判定する適
否判定手段とを含む制御弁検査装置（請求項２）。例え
ば、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い場合に
は、その制御弁は適当なものであるとすることができ
る。また、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い
場合は、標準的な作動特性をその制御弁の作動特性とす
ることができる。この標準的な作動特性に近いと判定す
る範囲は、その制御弁の作動特性を標準的な作動特性と
見なして制御を行っても、適当な制御が可能である範囲
であり、例えば、図６に示す基準領域とすることができ
る。それに対して、個別取得作動特性が、標準的な作動
特性から遠い場合には、標準的な作動特性に基づく制御
を行うことが適当でないため、別の規則に基づいて制御
されるようにすることが望ましい。例えば、個別取得作
動特性に基づく制御が行われるようにすることができ、
すべての制御弁について一律に標準的な作動特性に基づ
く制御が行われる場合より、液圧制御精度を向上させる
ことができる。このように、個別取得作動特性に基づく
制御が行われるようにする必要があるとの判定は、制御
弁が不適当であるとの判定と考えることができるが、制
御弁を廃棄する必要があるとの判定との比較において、
適当であるとの判定と考えることもできる。本項に記載
の制御弁検査装置は、作動特性取得装置と同様に、制御
弁が設けられる装置内に設けても、装置外の製造工場等
に設けてもよい。装置外に設ければ、制御弁を装置に組
み付ける前に適否を判定することが可能となる。個別取
得作動特性が標準的な作動特性からやや遠いと判定され
た場合には、装置に組み付けられた場合に、標準的な作
動特性に近いと判定された制御弁とは異なる規則で制御
されるようにすることができる。また、個別取得作動特
性が標準的な作動特性から著しく遠いと判定された制御
弁は廃棄されるようにすることもできる。 （５）(4) 項に記載の制御弁検査装置と、その制御弁検
査装置による検査結果に基づいて前記制御弁への供給電
力を制御する供給電力制御手段とを含む流体制御装置。
例えば、制御弁の検査結果に基づいて供給電力の制御規
則を変更すれば、一律の制御規則に従う場合に比較し
て、流体制御の精度を向上させることができる。制御規
則は、制御弁の作動特性に基づく規則であっても、作動
特性に基づかない規則であってもよい。このように、制
御弁の検査結果に基づいて制御弁の制御規則が変更され
る場合には、供給電力制御手段に制御規則変更手段が含
まれることになる。(4) 項に関して説明したように、制
御弁の個別取得作動特性が標準的な作動特性に近いと判
定された場合には、標準的な作動特性に基づく制御が行
われ、標準的な作動特性から遠い判定された場合には、
個別取得作動特性に基づく制御が行われるようにするこ
とも制御規則を変更することの一態様である。 （６）流体の圧力と流量との少なくとも一方を供給電力
に応じた大きさに制御する制御弁と、その制御弁の実際
の作動特性を取得する作動特性取得装置と、その作動特
性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記
制御弁への供給電力を制御する供給電力制御手段とを含
む流体制御装置（請求項３）。本項に記載の液圧制御装
置においては、制御弁が、個別取得作動特性に基づいて
制御されるため、すべての制御弁が一律の作動特性に基
づいて制御される場合に比較して、流体圧力あるいは流
体流量の制御精度を向上させることができる。制御弁の
作動特性は、制御弁の本来の目的である作動が不要であ
る時期に取得されるようにしたり、制御弁が本来の目的
である制御作動を行っている間に取得されるようにした
りすることができる。制御弁の本来の作動が不要である
時期に制御弁の作動特性が取得されるようにする場合に
は、制御弁を作動特性の取得に適した形態で作動させる
ことが可能である。制御弁が本来の制御作動を行ってい
る間に作動特性が取得されるようにする場合には、供給
電力の変化勾配を通常制御中における場合より小さくす
ることが望ましい場合が多い。例えば、作動特性が、流
体が流れ始めた状態と供給電力とに基づいて取得される
場合には、流体が流れ始める状態を精度よく検出するた
めに供給電力を急変させるより漸変させる方がよいので
ある。作動特性を取得する具体的な方法については、実
施形態において詳述する。本項に記載の流体制御装置に
おいては、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い
制御弁については、標準的な作動特性に基づいて制御さ
れ、標準的な作動特性から遠い制御弁については、個別
取得作動特性に基づいて制御されるようにすることがで
きる。標準的な作動特性に近い制御弁については、その
制御弁の個別取得作動特性が標準的な作動特性であると
見なすことができるのである。 （７）前記作動特性取得装置が、(1) 項ないし(3) 項の
いずれか１つに記載の作動特性取得装置である (6)項に
記載の流体制御装置。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to make it possible to obtain the operating characteristics of each control valve. According to the present invention, an operating characteristic acquisition device, a control valve inspection device, a fluid control device, and the like of the following aspects can be obtained. Each aspect is divided into sections, numbered, and, if necessary, cited in the same format as the claims, citing the numbers of other sections. This is to clarify the possibility of adopting the features described in each section in combination. (1) An operation characteristic acquisition device for acquiring an actual operation characteristic of a control valve for controlling at least one of a pressure and a flow rate of a fluid to a size corresponding to supply power, wherein a flow state of the fluid in the control valve is obtained. An operation characteristic acquisition device comprising: a flow state acquisition device to be acquired; and an operation characteristic acquisition unit that acquires the operation characteristic based on the flow state acquired by the flow state acquisition device and the supply power. Claim 1). In the operating characteristic acquisition device described in this section, the operating characteristic of each control valve is acquired based on the flow state of the fluid in the control valve and the supply power. Since control valves have individual variations and operating characteristics are not always the same, control characteristics are acquired for each control valve, and control according to the acquired operating characteristics (hereinafter referred to as individually acquired operating characteristics) is performed. If it is performed, control accuracy of the pressure or flow rate of the fluid can be improved as compared with the case where the control is performed on the assumption that the operation characteristics are uniform. In addition, as described with respect to paragraphs (4) and (6), the suitability of the control valve is determined based on the individual acquisition operation characteristics, and the inappropriate control valve is discarded or used again, or special control is performed. The reliability of the group of a plurality of control valves can be improved. Here, the control valve may be a flow control valve or a pressure control valve, and may be a seating valve according to the item (2) or a spool valve according to the item (3). Good. In addition, even if the flow state acquisition device includes a steady flow state acquisition device that acquires that the fluid is flowing at a constant flow rate, the flow amount of the fluid changes (the flow starts, the flow stops). May be included.
The flow state acquisition device may include a flow rate acquisition device or a flow rate variation acquisition device that acquires a flow rate or a flow rate variation of a fluid. Further, it is possible to include a pressure acquisition device for acquiring pressure, pressure change, pressure difference, pressure difference change, etc. on both sides of the control valve, a pressure change acquisition device, a pressure difference acquisition device, a pressure difference change acquisition device, and the like. . In particular, when the pressure on one of the high pressure side and the low pressure side of the control valve is constant, the flow state of the fluid can be detected by detecting the pressure on the other side. The pressure detecting device for detecting the pressure on the side of the side can be a flow state acquiring device. The operating characteristic may be obtained based on, for example, a state in which a set flow rate of fluid is flowing and supply power in that state, or may be obtained based on a state in which fluid starts flowing and supply power in that state. it can. The control valve includes the seating valve described in paragraph (2),
When the resultant force of the differential pressure acting force acting on the valve element and the electromagnetic driving force according to the supplied power is larger than the elastic force of the spring, when the fluid is caused to flow, in a state where the fluid has started to flow, The relationship between the differential pressure and the supplied power can be used as the operating characteristic. The operating characteristic acquisition device described in this section may be provided in a device including a control valve, or may be provided in a manufacturing factory or the like outside the device. If provided in the device, the operation characteristics of the control valve can be acquired at a desired time. For example, even if the operating characteristics change over time, the operating characteristics after the change can be obtained. If the control valve is controlled based on the changed operating characteristics, the pressure control accuracy or the flow control accuracy can be obtained. Can be improved. When the operating characteristic acquisition device is provided outside the device, for example, each operating characteristic can be acquired before assembling the control valve to the device. In this case, it is possible to determine the suitability of the control valve based on the individual acquisition operation characteristics before assembling the control valve to the device. (2) When the control valve approaches the valve seat and the valve seat,
A detachable valve element, a spring that gives the valve element an elastic force in a direction to bring the valve element close to the valve seat, and a valve element that separates the valve element from the valve seat by applying an electromagnetic driving force corresponding to the supplied power to the valve element (1) The operating characteristic acquisition device according to (1), further including: a seating valve that includes a valve opening force applying device that applies a force in a predetermined direction, and that can control a separation distance of the valve element from a valve seat by controlling the supplied power. When the differential pressure acting force corresponding to the differential pressure between the high pressure side and the low pressure side of the control valve acts in a direction to separate the valve element from the valve seat, the sum of the differential pressure acting force and the electromagnetic driving force is obtained. The valve is moved away from the valve seat while it is larger than the elastic force of the spring. The separation distance in this case is determined by the relationship between the differential pressure acting force, the electromagnetic driving force, and the elastic force of the spring, and the flow of the fluid is allowed by the opening area (flow path area) according to the separation distance. become. When the electromagnetic driving force corresponding to the supplied power is large, the valve element is separated from the valve seat and the flow of the fluid is allowed even if the differential pressure acting force is small. When the differential pressure acting force is large, the valve can be separated from the valve seat even if the electromagnetic driving force is small. Here, the operating characteristics are as follows, in a state where the fluid starts flowing in the seating valve.
The relationship between the differential pressure and the supplied power can be established, and the supplied power required to start the flow of the fluid can be referred to as the minimum valve opening power. Further, the control valve is provided with a valve seat, a valve that can be moved toward and away from the valve seat, and a valve closing force that applies an electromagnetic driving force in accordance with the supplied power in a direction in which the valve is brought closer to the valve seat. It may also include a seating valve including an application device. The valve is separated from the valve seat while the differential pressure acting on the valve is larger than the electromagnetic driving force. When the control valve is further provided with an elastic member such as a spring for applying an elastic force in a direction to bring the valve element closer to the valve seat, the differential pressure acting force is determined by the elastic force of the elastic member and the electromagnetic driving force. The valve element is separated from the valve seat while the resultant force is larger than the resultant force. (3) The control valve has a control valve body having two or more ports opened at positions axially separated from each other on an inner peripheral surface of a valve hole extending in an axial direction, and slides into a valve hole of the control valve body. A spool movably fitted and movable to an allowance position for permitting fluid flow between the ports and a blocking position for inhibiting fluid flow, and applying an electromagnetic driving force to the spool in accordance with supply power; An electromagnetic driving force applying device, an elastic member for applying an elastic force to the spool in a direction opposite to the electromagnetic driving force, and a pressure operating force based on the pressure of at least one of the two ports to the spool in a direction opposite to the electromagnetic driving force. And a pressure actuating force imparting device that imparts a fluid pressure to the spool, controls a supply distance of the spool by controlling the supplied electric power, and includes a spool valve that controls a flow state of the fluid. Operating characteristics acquisition device described Place. The spool is moved by at least one of the elastic force and the pressure operating force and the electromagnetic driving force, and the fluid is caused to flow in a flow state corresponding to the moving distance. The pressure operating force applying device may include a control pressure operating force applying device that applies a control pressure operating force corresponding to a control pressure that is a pressure of a control port of the plurality of ports to the spool. Then, the spool is moved in relation to the control pressure operating force and the electromagnetic driving force, and the control pressure is controlled. Further, when the spool is provided with an elastic member that applies an elastic force in a direction opposite to the electromagnetic driving force, the spool is moved in a relationship between the electromagnetic driving force and the elastic force. When the electromagnetic drive force, the elastic force, and the pressure operation force are applied to the spool, the spool is moved in the relation between the three. In this case, it is not indispensable that both the elastic force and the pressure actuation force are opposite to the electromagnetic driving force, and it is sufficient that at least one of them is in the opposite direction. Further, a force other than the above three forces may be applied. The control valve device may include the spool valve described in this section or may include the seating valve described in (2), but preferably includes the seating valve. This is because slight liquid leakage easily occurs in the spool valve even in the shut-off state, but does not occur in the seating valve. When a control valve device including a spool valve is provided between a master cylinder as a high-pressure section and a wheel cylinder as a low-pressure section, the pressurizing piston moves forward in the master cylinder due to liquid leakage at the spool valve. Bottoming to the end position may occur, and the hydraulic pressure may decrease. In contrast, since there is no substantial leakage at the seating valve,
Even if it is provided between the master cylinder and the wheel cylinder,
There is no danger of bottoming. However, if the valve clearance of the spool valve is set to be very small, and liquid leakage hardly occurs, it may be provided between the master cylinder and the wheel cylinder. Further, when the high-pressure section is a power hydraulic pressure source including a pump for pumping hydraulic fluid, even if a leak occurs in the spool valve, the hydraulic pressure of the high-pressure source does not decrease. A spool valve can be provided between the cylinder and the cylinder. (4) The suitability judging device judges the suitability of the control valve based on the actuation characteristics acquisition device according to any one of the items (1) to (3) and the actuation characteristics acquired by the actuation characteristic acquisition device. A control valve inspection device (claim 2). For example, if the individual acquisition operating characteristics are close to the standard operating characteristics, then the control valve may be appropriate. If the individual acquisition operation characteristic is close to the standard operation characteristic, the standard operation characteristic can be used as the operation characteristic of the control valve. The range determined to be close to the standard operation characteristic is a range in which appropriate control can be performed even when control is performed with the operation characteristic of the control valve regarded as the standard operation characteristic. The reference area shown in FIG. On the other hand, if the individual acquisition operation characteristics are far from the standard operation characteristics, it is not appropriate to perform control based on the standard operation characteristics, so that the control should be performed based on another rule. Is desirable. For example, control based on individual acquisition operating characteristics can be performed,
The hydraulic pressure control accuracy can be improved as compared with the case where control based on standard operating characteristics is uniformly performed for all control valves. As described above, the determination that the control based on the individual acquisition operation characteristics needs to be performed can be considered to be a determination that the control valve is inappropriate, but the control valve needs to be discarded. In comparison with the judgment of
It can be considered that the determination is appropriate. The control valve inspection device described in this section may be provided in a device provided with a control valve, or may be provided in a manufacturing factory or the like outside the device, similarly to the operation characteristic acquisition device. If the control valve is provided outside the device, it is possible to determine the suitability before assembling the control valve to the device. If the individual acquisition operating characteristic is determined to be slightly far from the standard operating characteristic, the control valve is controlled by a different rule from the control valve determined to be close to the standard operating characteristic when assembled in the device. You can do so. Control valves that have been determined to have significantly different individual acquisition operating characteristics from standard operating characteristics can also be discarded. (5) A fluid control device comprising: the control valve inspection device according to the above mode (4); and a supply power control unit that controls power supplied to the control valve based on an inspection result by the control valve inspection device.
For example, if the control rule of the supplied power is changed based on the inspection result of the control valve, the accuracy of the fluid control can be improved as compared with the case where the uniform control rule is followed. The control rules may be rules based on operating characteristics of the control valve or rules not based on operating characteristics. As described above, when the control rule of the control valve is changed based on the inspection result of the control valve, the supply power control unit includes the control rule changing unit. As described in the paragraph (4), when it is determined that the individual acquisition operation characteristics of the control valve are close to the standard operation characteristics, the control based on the standard operation characteristics is performed, and the standard operation characteristics are performed. If it is determined to be far from
Making the control based on the individual acquisition operation characteristic performed is also one mode of changing the control rule. (6) A control valve for controlling at least one of the pressure and the flow rate of the fluid to a size corresponding to the supplied power, an operation characteristic acquisition device for acquiring actual operation characteristics of the control valve, and an operation characteristic acquisition device A power control unit for controlling power supplied to the control valve based on the acquired operation characteristics (claim 3). In the hydraulic pressure control device described in this section, since the control valves are controlled based on the individual acquisition operation characteristics, compared with the case where all the control valves are controlled based on uniform operation characteristics, Control accuracy of pressure or fluid flow rate can be improved. The operating characteristics of the control valve may be obtained at a time when the original operation of the control valve is unnecessary, or may be obtained while the control valve is performing the intended operation. Or you can. When the operating characteristics of the control valve are acquired at a time when the original operation of the control valve is unnecessary, the control valve can be operated in a form suitable for acquiring the operating characteristics. In a case where the operation characteristic is acquired while the control valve is performing the original control operation, it is often desirable to make the change gradient of the supplied power smaller than that during the normal control. For example, when the operating characteristic is obtained based on the state where the fluid has started flowing and the supply power, it is better to gradually change the supply power than to suddenly change the supply power in order to accurately detect the state where the fluid starts flowing. It is. A specific method for obtaining the operation characteristics will be described in detail in an embodiment. In the fluid control device described in this section, the control valve whose individual acquisition operation characteristic is close to the standard operation characteristic is controlled based on the standard operation characteristic, and the control valve far from the standard operation characteristic is controlled based on the standard operation characteristic. , Can be controlled based on the individual acquisition operating characteristics. For control valves that are close to standard operating characteristics, the individual acquisition operating characteristics of the control valve can be considered to be standard operating characteristics. (7) The fluid control device according to item (6), wherein the operation characteristic acquisition device is the operation characteristic acquisition device according to any one of items (1) to (3).

【０００４】[0004]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
流体制御装置としての液圧制御装置を備えた液圧ブレー
キ装置を図面に基づいて説明する。図１に示す液圧ブレ
ーキ装置は、駆動源として内燃機関と電動モータとを共
に含むハイブリッド車両に用いられるものである。本実
施形態のハイブリッド車両の制動は、本液圧ブレーキ装
置による制動と、図示しない回生制動システムによる回
生制動とによって行われる。回生制動システムは、上記
電動モータを発電機として機能させ、それによって発生
させられた電気エネルギを蓄電装置に蓄積することによ
って、車両を制動するシステムである。電動モータの回
転軸が外部からの力によって強制的に回転させられる際
に、電動モータに発生する起電力により蓄電装置を充電
すれば、電動モータが上記外部の力に対して負荷とな
り、制動力が発生する。制動中の車両の運動エネルギの
一部が電気エネルギに変換され、蓄電装置内に蓄えられ
るのであり、このことによって車両を制動し得るのみな
らず、蓄電装置内の電気的エネルギの消費を低減させる
ことができ、無充電で走行できる距離を延ばすことがで
きる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A hydraulic brake device provided with a hydraulic control device as a fluid control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The hydraulic brake device shown in FIG. 1 is used for a hybrid vehicle including both an internal combustion engine and an electric motor as drive sources. Braking of the hybrid vehicle of the present embodiment is performed by braking by the present hydraulic brake device and regenerative braking by a regenerative braking system (not shown). The regenerative braking system is a system that causes the electric motor to function as a generator and stores electric energy generated by the electric motor in a power storage device to brake the vehicle. When the power storage device is charged by the electromotive force generated in the electric motor when the rotating shaft of the electric motor is forcibly rotated by an external force, the electric motor becomes a load with respect to the external force, and the braking force is increased. Occurs. A part of the kinetic energy of the vehicle during braking is converted to electric energy and stored in the power storage device, which not only can brake the vehicle but also reduces the consumption of electric energy in the power storage device. It can extend the distance that can travel without charging.

【０００５】回生による制動力（回生制動力と称する）
の大きさは、常に一定であるわけではない。例えば、車
両の走行速度が極めて小さい場合は、回生制動力はほと
んど０になる。また、蓄電装置の容量が完全に満たされ
ている場合に、過充電による蓄電装置の劣化を防止する
ためにエネルギの回生を禁止する制御が行なわれること
が多く、回生が禁止されている期間中は回生制動力は０
になる。一方、車両の制動力の大きさは、回生制動力の
大きさとは直接関係のない操縦者の意図に応じた大きさ
に制御される必要がある。したがって、液圧ブレーキ装
置によって発生させるべき液圧制動力の大きさは、操縦
者の意図に応じた所要制動力から回生制動力を減じた大
きさとなる。このような液圧ブレーキ装置の制御を回生
制動協調制御と称する。所要制動力の大きさは、ブレー
キ操作部材の操作力，操作ストローク，操作時間等ブレ
ーキ操作状況から容易に知ることができる。また、回生
制動力の大きさに関する情報は回生制動システムから得
ることができる。[0005] Braking force by regeneration (referred to as regenerative braking force)
Is not always constant. For example, when the running speed of the vehicle is extremely low, the regenerative braking force is almost zero. In addition, when the capacity of the power storage device is completely filled, control is often performed to prohibit energy regeneration in order to prevent deterioration of the power storage device due to overcharging, and during the period when the regeneration is prohibited. Is the regenerative braking force is 0
become. On the other hand, the magnitude of the braking force of the vehicle needs to be controlled to a magnitude according to the intention of the driver, which is not directly related to the magnitude of the regenerative braking force. Therefore, the magnitude of the hydraulic braking force to be generated by the hydraulic braking device is a magnitude obtained by subtracting the regenerative braking force from the required braking force according to the driver's intention. Such control of the hydraulic brake device is referred to as regenerative braking cooperative control. The magnitude of the required braking force can be easily known from the brake operation status such as the operation force, operation stroke, and operation time of the brake operation member. Information on the magnitude of the regenerative braking force can be obtained from the regenerative braking system.

【０００６】図３に操縦者の意図に応じた所要制動力
と、回生制動システムによる回生制動力と、液圧ブレー
キ装置による液圧制動力との関係の一例を概念的に示
す。図から明らかなように、ブレーキ操作状況から取得
される所要制動力が増大するにつれて、液圧制動力およ
び回生制動力が増大させられる。図においては、回生制
動力が液圧制動力よりやや遅れて増大を開始することと
されているが、これは不可欠なことではない。回生制動
力が先に増大するようにしてもよい。回生制動力が車速
等に応じて決まる最大値に達した後は、所要制動力の増
大は液圧制動力の増大により実現される。本実施形態に
おいては、回生制動システムが回生制動力をできる限り
有効に利用するように構成されているのである。制動が
行われれば車速が漸減するため、回生制動力も漸減する
のであるが、図は、単純化のために回生制動力が一定で
あるとして描かれている。車速が小さくなり、所要制動
力が減少すれば、回生制動力が減少させられる。車速が
小さくなり、電動モータの回転数が小さくなった場合に
は、大きな回生制動力を得るために多くの電力が必要に
なったり、回生制動力の制御ハンチングが大きくなった
りするため、回生制動力が減少させられ０とされるので
ある。回生制動力が０にされた後は液圧制動力が所要制
動力とほぼ等しい大きさを保って減少することになる。
回生制動力が０にされるのは、後述するが、ホイールシ
リンダの液圧を制御することが不可能となった場合（減
圧用リザーバに収容された作動液が多くなり、ホイール
シリンダから流出させられた作動液を収容できなくなっ
た場合）もある。FIG. 3 conceptually shows an example of the relationship between the required braking force according to the driver's intention, the regenerative braking force by the regenerative braking system, and the hydraulic braking force by the hydraulic brake device. As is clear from the figure, as the required braking force obtained from the braking operation situation increases, the hydraulic braking force and the regenerative braking force are increased. In the figure, the regenerative braking force starts increasing slightly later than the hydraulic braking force, but this is not essential. The regenerative braking force may be increased first. After the regenerative braking force reaches the maximum value determined according to the vehicle speed or the like, the required braking force is increased by increasing the hydraulic braking force. In the present embodiment, the regenerative braking system is configured to use the regenerative braking force as effectively as possible. When braking is performed, the vehicle speed gradually decreases, so that the regenerative braking force also gradually decreases. However, for simplicity, the drawing illustrates that the regenerative braking force is constant. When the vehicle speed decreases and the required braking force decreases, the regenerative braking force is reduced. When the vehicle speed decreases and the number of revolutions of the electric motor decreases, a large amount of electric power is required to obtain a large regenerative braking force, and the control hunting of the regenerative braking force increases. The power is reduced to zero. After the regenerative braking force is reduced to zero, the hydraulic braking force decreases while maintaining a magnitude substantially equal to the required braking force.
The reason why the regenerative braking force is set to 0 is described later. However, when the hydraulic pressure of the wheel cylinder cannot be controlled (the amount of the hydraulic fluid contained in the decompression reservoir increases and the hydraulic fluid is discharged from the wheel cylinder). (The case where the used working fluid cannot be stored).

【０００７】図１に示すように、液圧ブレーキ装置は、
マスタシリンダ１２，ポンプ１４，そのポンプ１４から
供給される高圧の作動液を蓄積するアキュムレータ１６
等を含んでいる。マスタシリンダ１２およびポンプ１４
には、マスタリザーバ１８から作動液が供給される。マ
スタシリンダ１２は、２つの加圧室Ｆ，Ｒを含むもので
あり、２つの加圧室には、ブレーキペダル１９の踏み込
みに応じてほぼ同じ大きさの液圧が発生させられる。加
圧室Ｒには、上記ポンプ１４，アキュムレータ１６およ
びマスタリザーバ１８等を含む定液圧源２０が接続さ
れ、ブレーキペダル１９の踏込みに伴って、定液圧源２
０から作動液が供給される。それにより、ブレーキペダ
ル１９のストロークを軽減させることが可能となる。ア
キュムレータ１６には、ポンプ１４の作動によって、設
定圧力範囲（本実施形態においては、１７ＭＰａ〜１８
ＭＰａ≒１７４〜１８４ｋｇｆ／ｃｍ2 の範囲）の作動
液が常時蓄えられるようにされている。アキュムレータ
１６には圧力スイッチ２１ａ，２１ｂが取り付けられて
いる。圧力スイッチ２１ａは、アキュムレータ１６の液
圧が上限値より大きくなったことを検出するスイッチで
あり、圧力スイッチ２１ｂは、下限値より小さくなった
ことを検出するスイッチである。これら圧力スイッチ２
１ａ，２１ｂのＯＮ，ＯＦＦに応じてポンプ１４が起
動，停止させられるようになっているのであり、ポンプ
１４およびアキュムレータ１６によって、ほぼ一定の液
圧が供給可能とされている。As shown in FIG. 1, the hydraulic brake device comprises:
A master cylinder 12, a pump 14, and an accumulator 16 for storing high-pressure hydraulic fluid supplied from the pump 14.
Etc. are included. Master cylinder 12 and pump 14
Is supplied with hydraulic fluid from the master reservoir 18. The master cylinder 12 includes two pressurizing chambers F and R. In the two pressurizing chambers, hydraulic pressures having substantially the same magnitude are generated in accordance with the depression of the brake pedal 19. The constant pressure source 20 including the pump 14, the accumulator 16, the master reservoir 18 and the like is connected to the pressurizing chamber R, and the constant pressure source 2 is
Hydraulic fluid is supplied from 0. Thereby, the stroke of the brake pedal 19 can be reduced. The accumulator 16 has a set pressure range (17 MPa to 18 MPa in the present embodiment) by the operation of the pump 14.
(MPa in the range of 174 to 184 kgf / cm 2 ). The accumulator 16 is provided with pressure switches 21a and 21b. The pressure switch 21a is a switch that detects that the hydraulic pressure of the accumulator 16 has become larger than the upper limit, and the pressure switch 21b is a switch that detects that the hydraulic pressure of the accumulator 16 has become smaller than the lower limit. These pressure switches 2
The pump 14 is started and stopped in accordance with ON and OFF of 1a and 21b, and a substantially constant hydraulic pressure can be supplied by the pump 14 and the accumulator 16.

【０００８】マスタシリンダ１２の加圧室Ｆには液通路
２２を介して、左前輪２３のホイールシリンダ２４と、
右前輪２５のホイールシリンダ２６とが接続されてい
る。液通路２２には、常開の電磁開閉弁３０，３２が設
けられ、ホイールシリンダ２４，２６とマスタリザーバ
１８とを接続する液通路４０の途中には、それぞれアン
チロック制御用減圧弁としての電磁開閉弁４２，４４が
設けられている。The pressurizing chamber F of the master cylinder 12 is connected to a wheel cylinder 24 of a left front wheel 23 via a liquid passage 22.
The wheel cylinder 26 of the right front wheel 25 is connected. The liquid passage 22 is provided with normally open electromagnetic on-off valves 30 and 32, and in the liquid passage 40 connecting the wheel cylinders 24 and 26 and the master reservoir 18, electromagnetic solenoid valves as anti-lock control pressure reducing valves are provided. On-off valves 42 and 44 are provided.

【０００９】一方、加圧室Ｒには、液通路４８を介し
て、左後輪４９のホイールシリンダ５０と、右後輪５１
のホイールシリンダ５２とが接続されている。液通路４
８の途中には、加圧室Ｒ側から順に、リニアバルブ装置
５６，アンチロック制御用増圧弁としての電磁開閉弁５
８およびプロポーショニングバルブ６０が設けられてい
る。液通路４８の、マスタシリンダ１２とリニアバルブ
装置５６との間の部分には液圧センサ６２が、また、リ
ニアバルブ装置５６と電磁開閉弁５８との間の部分には
液圧センサ６４が設けられている。液圧センサ６２によ
って取得される液圧を入力液圧Ｐin，液圧センサ６４に
よって取得される液圧を出力液圧Ｐout1と称する。これ
ら液圧センサ６２，６４によって、リニアバルブ装置５
６の前後の液圧が検出可能とされている。液圧センサ６
２および６４はコントローラ６６に接続されている。コ
ントローラ６６は、後述するが、液圧センサ６４によっ
て検出された出力液圧Ｐout1に基づいてリニアバルブ装
置５６を制御する。なお、ホイールシリンダ５０，５２
とマスタリザーバ１８とを接続する液通路７０の途中に
アンチロック制御用減圧弁としての電磁開閉弁７２が設
けられている。On the other hand, a wheel cylinder 50 of a left rear wheel 49 and a right rear wheel 51
Wheel cylinder 52 is connected. Liquid passage 4
8, in order from the pressurizing chamber R side, a linear valve device 56 and an electromagnetic on-off valve 5 as an anti-lock control pressure increasing valve.
8 and a proportioning valve 60 are provided. A fluid pressure sensor 62 is provided at a portion of the fluid passage 48 between the master cylinder 12 and the linear valve device 56, and a fluid pressure sensor 64 is provided at a portion between the linear valve device 56 and the electromagnetic valve 58. Have been. The hydraulic pressure obtained by the hydraulic pressure sensor 62 is called an input hydraulic pressure Pin, and the hydraulic pressure obtained by the hydraulic pressure sensor 64 is called an output hydraulic pressure Pout1. The linear valve device 5 is controlled by the hydraulic pressure sensors 62 and 64.
The fluid pressure before and after 6 can be detected. Hydraulic pressure sensor 6
2 and 64 are connected to a controller 66. As will be described later, the controller 66 controls the linear valve device 56 based on the output hydraulic pressure Pout1 detected by the hydraulic pressure sensor 64. The wheel cylinders 50, 52
An electromagnetic opening / closing valve 72 as a pressure-reducing valve for antilock control is provided in the middle of a liquid passage 70 connecting the oil reservoir and the master reservoir 18.

【００１０】液通路４８のリニアバルブ装置５６と電磁
開閉弁５８との間の部分には、液通路７６が接続されて
いる。液通路７６は、リニアバルブ装置５６とホイール
シリンダ２４，２６とを接続する通路であり、液通路７
６の途中には、常閉の電磁開閉弁８０が設けられてい
る。また、電磁開閉弁８０のホイールシリンダ２４，２
６側には、それぞれアンチロック制御用増圧弁としての
電磁開閉弁８４，８６が設けられている。液通路７６
の、電磁開閉弁８０と電磁開閉弁８４，８６との間の部
分には、液圧センサ８８が接続されている。液圧センサ
８８による測定結果を、出力液圧Ｐout2とする。出力液
圧Ｐout2は、液圧センサ６４の出力が正常か否かの監視
に使用される。電磁開閉弁８０が開状態にある場合に、
液圧センサ６４により検出された出力液圧Ｐout1の値が
出力液圧Ｐout2の値から離れている場合に液圧センサ６
４の出力が異常である可能性があると判定されるのであ
る。これは、電磁開閉弁８０が開状態にあれば、液圧セ
ンサ６４と液圧センサ８８とが互いに連通した状態とな
り、液圧センサ６４，８８が共に正常であれば、出力液
圧Ｐout1と出力液圧Ｐout2とがほぼ同じになるはずであ
るからである。本実施形態においては、この判定結果に
基づいて操縦者に液圧センサ異常が報知されるが、この
報知と共に、あるいは報知に代えて、コントローラ６６
によるリニアバルブ装置の制御が禁止されるようにして
もよい。これら複数の各電磁開閉弁３０，３２，４２，
４４，５８，７２，８０，８４および８６のソレノイド
は、コントローラ６６からの指令に基づいて制御され
る。A liquid passage 76 is connected to a portion of the liquid passage 48 between the linear valve device 56 and the electromagnetic on-off valve 58. The liquid passage 76 is a passage that connects the linear valve device 56 and the wheel cylinders 24 and 26, and the liquid passage 7
In the middle of 6, a normally closed solenoid on-off valve 80 is provided. Further, the wheel cylinders 24, 2 of the solenoid on-off valve 80
Electromagnetic switching valves 84 and 86 as anti-lock control pressure increasing valves are provided on the 6th side, respectively. Liquid passage 76
A fluid pressure sensor 88 is connected to a portion between the electromagnetic on-off valve 80 and the electromagnetic on-off valves 84 and 86. The measurement result by the hydraulic pressure sensor 88 is defined as an output hydraulic pressure Pout2. The output hydraulic pressure Pout2 is used for monitoring whether the output of the hydraulic pressure sensor 64 is normal. When the solenoid on-off valve 80 is in the open state,
When the value of the output hydraulic pressure Pout1 detected by the hydraulic pressure sensor 64 is apart from the value of the output hydraulic pressure Pout2, the hydraulic pressure sensor 6
It is determined that the output of No. 4 may be abnormal. That is, when the electromagnetic on-off valve 80 is in the open state, the hydraulic pressure sensor 64 and the hydraulic pressure sensor 88 are in communication with each other, and when the hydraulic pressure sensors 64 and 88 are both normal, the output hydraulic pressure Pout1 and the output This is because the hydraulic pressure Pout2 should be substantially the same. In the present embodiment, the operator is notified of the fluid pressure sensor abnormality based on the determination result.
May be prohibited. Each of these plural solenoid on-off valves 30, 32, 42,
The solenoids 44, 58, 72, 80, 84 and 86 are controlled based on a command from the controller 66.

【００１１】上記、常開の電磁開閉弁５８をバイパスす
るバイパス通路の途中には、逆止弁９０が設けられ、電
磁開閉弁８４，８６をそれぞれバイパスするバイパス通
路の途中には、それぞれ逆止弁９２，９４が設けられて
いる。これらの逆止弁９０，９２および９４は、対応す
るホイールシリンダからマスタシリンダ１２に向かう作
動液の流れは許容するが、その逆向きの流れは阻止する
向きに取り付けられている。これら逆止弁９０，９２，
９４により、電磁開閉弁５８，８４，８６が閉状態にあ
る場合においてブレーキペダル１９の踏込みが緩められ
た場合に、ホイールシリンダの作動液をマスタシリンダ
１２に早急に戻すことが可能となる。また、各車輪２
３，２５，４９，５１には、これら車輪の回転速度を検
出する車輪速センサ１１０〜１１６が設けられている。
車輪速センサ１１０〜１１６によって検出された車輪速
に基づいて制動スリップ状態等が検出される。A check valve 90 is provided in the bypass passage that bypasses the normally open electromagnetic on-off valve 58, and a check valve is provided in the bypass passage that bypasses the electromagnetic on-off valves 84 and 86, respectively. Valves 92 and 94 are provided. These check valves 90, 92, and 94 are mounted so as to allow the flow of the hydraulic fluid from the corresponding wheel cylinder toward the master cylinder 12, but prevent the flow in the opposite direction. These check valves 90, 92,
94 allows the hydraulic fluid in the wheel cylinders to be quickly returned to the master cylinder 12 when the brake pedal 19 is loosened while the electromagnetic on-off valves 58, 84, 86 are closed. In addition, each wheel 2
3, 25, 49, and 51 are provided with wheel speed sensors 110 to 116 for detecting rotation speeds of these wheels.
A braking slip state or the like is detected based on the wheel speeds detected by the wheel speed sensors 110 to 116.

【００１２】図２は、図１に示したリニアバルブ装置５
６の構成を概略的に示す系統図である。リニアバルブ装
置５６は、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ
１５２，減圧用リザーバ１５４および逆止弁１５６，１
５８を含んでいる。増圧リニアバルブ１５０は、液通路
４８の途中に設けられ、減圧リニアバルブ１５２は、液
通路４８と減圧用リザーバ１５４とを接続する液通路１
６０の途中に設けられている。増圧リニアバルブ１５０
をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１５６
が、ホイールシリンダからマスタシリンダ１２に向かう
作動液の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向
きに設けられている。減圧リニアバルブ１５２をバイパ
スするバイパス通路の途中には、逆止弁１５８が減圧用
リザーバ１５４からマスタシリンダ１２に向かう作動液
の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向きに設
けられている。FIG. 2 shows the linear valve device 5 shown in FIG.
6 is a system diagram schematically showing a configuration of FIG. The linear valve device 56 includes a pressure increasing linear valve 150, a pressure reducing linear valve 152, a pressure reducing reservoir 154, and a check valve 156, 1.
58. The pressure-increasing linear valve 150 is provided in the middle of the liquid passage 48, and the pressure-reducing linear valve 152 is connected to the liquid passage 1 that connects the liquid passage 48 and the pressure-reducing reservoir 154.
It is provided in the middle of 60. Booster linear valve 150
In the middle of the bypass passage for bypassing the check valve 156
However, the hydraulic fluid is allowed to flow from the wheel cylinder to the master cylinder 12, but is prevented from flowing in the opposite direction. A check valve 158 is provided in the bypass passage that bypasses the pressure-reducing linear valve 152 in a direction in which the flow of the hydraulic fluid from the pressure-reducing reservoir 154 toward the master cylinder 12 is allowed, but the reverse flow is prevented. I have.

【００１３】減圧用リザーバ１５４は、ホイールシリン
ダから流出させられた作動液を収容するものである。そ
の作動液を収容する液収容室の容積がリザーバ容量であ
り、リザーバ容量は、減圧用リザーバ１５４が一制動中
に収容し得る作動液の最大量と等しくなる。そして、本
実施形態においては、リザーバ容量が、ホイールシリン
ダ２４，２６，５０，５２の容量の和より小さくされて
いる。したがって、前述のように、減圧用リザーバ１５
４に収容された作動液量が多くなるとホイールシリンダ
液圧を減圧すること、すなわち、制御することが不可能
となり、回生制動力が０とされるのである。ここで、ホ
イールシリンダ２４，２６，５０，５２の容量は、ホイ
ールシリンダが非作動状態から作動状態までに収容し得
る作動液の最大量を意味することとする。The pressure reducing reservoir 154 stores the hydraulic fluid discharged from the wheel cylinder. The volume of the liquid storage chamber for storing the hydraulic fluid is the reservoir capacity, and the reservoir capacity is equal to the maximum amount of the hydraulic fluid that the pressure reducing reservoir 154 can store during one braking operation. In the present embodiment, the reservoir capacity is smaller than the sum of the capacities of the wheel cylinders 24, 26, 50, 52. Therefore, as described above, the decompression reservoir 15
If the amount of hydraulic fluid stored in the cylinder 4 becomes large, it becomes impossible to reduce the wheel cylinder hydraulic pressure, that is, it becomes impossible to control the wheel cylinder hydraulic pressure, and the regenerative braking force becomes zero. Here, the capacity of the wheel cylinders 24, 26, 50, 52 means the maximum amount of hydraulic fluid that the wheel cylinders can accommodate from a non-operating state to an operating state.

【００１４】増圧リニアバルブ１５０は、シーティング
弁１９０と、開弁力付与装置としての電磁付勢装置１９
４とを含むものである。シーティング弁１９０は、弁子
２００と、弁座２０２と、弁子２００と一体的に移動す
る被電磁付勢体２０４と、弁子２００が弁座２０２に着
座する向きに被電磁付勢体２０４を付勢する付勢手段と
しての弾性部材としてのスプリング２０６（以下、この
スプリング２０６の弁子２００を弁座２０２に着座させ
る方向の付勢力をスプリングの付勢力と称する）とを含
んでいる。また、電磁付勢装置１９４は、ソレノイド２
１０と、そのソレノイド２１０を保持する樹脂製の保持
部材２１２と、第一磁路形成体２１４と、第二磁路形成
体２１６とを含んでいる。ソレノイド２１０の巻線の両
端に電圧が印加されると、ソレノイド２１０の巻線に電
流が流れ、磁界が形成される。磁束は、その多くが、第
一磁路形成体２１４，被電磁付勢体２０４，第二磁路形
成体２１６と被電磁付勢体２０４との間のエアギャップ
および第二磁路形成体２１６を通る。ソレノイド２１０
の巻線に印加される電圧を変化させれば、被電磁付勢体
２０４と第二磁路形成体２１６との間に作用する磁気力
も変化する。この磁気力の大きさは、ソレノイド２１０
の巻線に印加される電圧の大きさと共に増加し、それら
印加する電圧と磁気力との関係は予め知ることができ
る。したがって、印加電圧をその関係に従って連続的に
変化させることにより、被電磁付勢体２０４を付勢する
力（上述の磁気力のうちの被電磁付勢体２０４を第二磁
路形成体２１６に接近させる方向の力のことであり、以
下、電磁駆動力と称する。電磁駆動力は、スプリングの
付勢力とは反対向きの力である）の大きさを任意に変更
することができる。印加電圧を増大させると、被電磁付
勢体２０４に作用する弁子２００を弁座２０２に押し付
ける向きの力が小さくなる。なお、被電磁付勢体２０４
の第二磁路形成体２１６に対向する面には、係合突部２
２０が形成され、それに対する第二磁路形成体２１６の
被電磁付勢体２０４に対向する部分には、係合凹部２２
２が形成されており、被電磁付勢体２０４と第一磁路形
成体２１６との相対位置の変化に応じて係合突部２２０
と係合凹部２２２との間の対向部の面積が変化させられ
る。The pressure-increasing linear valve 150 includes a seating valve 190 and an electromagnetic urging device 19 as a valve-opening force applying device.
4 is included. The seating valve 190 includes a valve 200, a valve seat 202, an electromagnetically energized member 204 that moves integrally with the valve 200, and an electromagnetically energized member 204 in a direction in which the valve 200 is seated on the valve seat 202. (Hereinafter, a biasing force of the spring 206 in a direction in which the valve 200 is seated on the valve seat 202 is referred to as a spring biasing force). Further, the electromagnetic urging device 194 includes the solenoid 2
10, a resin holding member 212 that holds the solenoid 210, a first magnetic path forming body 214, and a second magnetic path forming body 216. When a voltage is applied to both ends of the winding of the solenoid 210, a current flows through the winding of the solenoid 210 and a magnetic field is formed. Most of the magnetic flux is generated by the first magnetic path forming body 214, the electromagnetically driven body 204, the air gap between the second magnetic path forming body 216 and the electromagnetically driven body 204, and the second magnetic path forming body 216. Pass through. Solenoid 210
, The magnetic force acting between the electromagnetically energized member 204 and the second magnetic path forming member 216 also changes. The magnitude of this magnetic force is determined by the solenoid 210
Increases with the magnitude of the voltage applied to the winding, and the relationship between the applied voltage and the magnetic force can be known in advance. Therefore, by continuously changing the applied voltage in accordance with the relationship, the force for urging the electromagnetically energized body 204 (the electromagnetically energized body 204 of the magnetic force described above is applied to the second magnetic path forming body 216). The force in the direction of approach is hereinafter referred to as “electromagnetic driving force. The electromagnetic driving force is a force in the direction opposite to the biasing force of the spring.” The magnitude of the electromagnetic driving force can be arbitrarily changed. When the applied voltage is increased, the force in the direction in which the valve 200 acting on the electromagnetically energized member 204 is pressed against the valve seat 202 is reduced. Note that the electromagnetically biased member 204
The surface facing the second magnetic path forming body 216 has the engaging projection 2
20 is formed, and a portion of the second magnetic path forming body 216 facing the electromagnetically energized body 204 is provided with an engaging recess 22.
2 is formed, and the engagement protrusion 220 is formed in accordance with a change in the relative position between the electromagnetic biased member 204 and the first magnetic path forming member 216.
The area of the opposing portion between and the engaging recess 222 is changed.

【００１５】被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１
６とによって形成される磁路の磁気抵抗は、被電磁付勢
体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対的な
位置に依存して変化する。具体的には、被電磁付勢体２
０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対位置が変
化すれば、被電磁付勢体２０４の嵌合突部２２０と第二
磁路形成体２１６の嵌合凹部２２２との微小間隙を隔て
て互いに対向する円筒面（嵌合突部２２０の外周面と嵌
合凹部２２２の内周面とのうち互いに対向する部分）の
面積が変化する。もし、被電磁付勢体２０４と第二磁路
形成体２１６とが単純に端面同士で微小間隙を隔てて対
向しているのであれば、被電磁付勢体２０４と第二磁路
形成体２１６との軸方向の距離の減少、すなわち接近に
伴って磁気抵抗が加速度的に減少し、両者の間に作用す
る磁気力が加速度的に増大する。それに対し、本実施形
態の増圧リニアバルブ１５０においては、被電磁付勢体
２０４と第二磁路形成体２１６との接近に伴って、嵌合
突部２２０と嵌合凹部２２２との上記円筒面の面積が増
加し、この円筒面を通る磁束が増加する一方、被電磁付
勢体２０４の端面と第二磁路形成体２１６の端面とのエ
アギャップを通る磁束が減少する。その結果、ソレノイ
ド２１０に印加される電圧がそれほど大きくない範囲内
において一定であれば、被電磁付勢体２０４を第二磁路
形成体２１６方向へ付勢する磁気力（電磁駆動力）が、
被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向
の相対的な位置に関係なくほぼ一定となる。一方、スプ
リング２０６による被電磁付勢体２０４を第二磁路形成
体２１６から離間する方向へ付勢する付勢力（スプリン
グの付勢力）は、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体
２１６との接近に伴って増大する。したがって、高圧側
ポート２２６の液圧と低圧側ポート２２７の液圧との液
圧差に基づく付勢力（この液圧差に応じて作用する作用
力を、差圧作用力と称する）が作用していない状態で
は、被電磁付勢体２０４の第二磁路形成体２１６方向へ
の移動が、上記スプリング２０６の付勢力と電磁駆動力
とが等しくなることにより停止することとなる。Electromagnetic biasing member 204 and second magnetic path forming member 21
The magnetic resistance of the magnetic path formed by 6 changes depending on the relative position of the electromagnetically-urged member 204 and the second magnetic-path forming member 216 in the axial direction. More specifically, the electromagnetically biased member 2
If the relative position of the second magnetic path forming body 216 with respect to the axial direction changes, the minute gap between the fitting projection 220 of the electromagnetic biased member 204 and the fitting concave part 222 of the second magnetic path forming body 216 changes. The area of the cylindrical surfaces facing each other (parts of the outer peripheral surface of the fitting protrusion 220 and the inner peripheral surface of the fitting recess 222 that face each other) changes. If the electromagnetically energized body 204 and the second magnetic path forming body 216 simply face each other with a small gap between the end faces, the electromagnetically energized body 204 and the second magnetic path forming body 216 are opposed to each other. As the distance in the axial direction decreases, that is, approaching, the magnetic resistance decreases at an accelerating rate, and the magnetic force acting between them increases at an accelerating rate. On the other hand, in the pressure-intensifying linear valve 150 of the present embodiment, as the electromagnetically biased member 204 and the second magnetic path forming member 216 approach, the cylindrical shape of the fitting protrusion 220 and the fitting recess 222 is increased. While the surface area increases and the magnetic flux passing through the cylindrical surface increases, the magnetic flux passing through the air gap between the end face of the electromagnetically energized member 204 and the end face of the second magnetic path forming member 216 decreases. As a result, if the voltage applied to the solenoid 210 is constant within a range that is not so large, the magnetic force (electromagnetic driving force) that urges the electromagnetic biased body 204 in the direction of the second magnetic path forming body 216 becomes:
It is substantially constant irrespective of the relative position in the axial direction between the electromagnetically energized member 204 and the second magnetic path forming member 216. On the other hand, the urging force (urging force of the spring) for urging the electromagnetically energized body 204 by the spring 206 in a direction away from the second magnetic path forming body 216 is a combination of the electromagnetically energized body 204 and the second magnetic path forming body. It increases with approach to the H.216. Therefore, the urging force based on the hydraulic pressure difference between the hydraulic pressure of the high-pressure side port 226 and the hydraulic pressure of the low-pressure side port 227 (the acting force acting in accordance with this hydraulic pressure difference is referred to as a differential pressure acting force) does not act. In this state, the movement of the biased member 204 toward the second magnetic path forming member 216 stops when the biasing force of the spring 206 is equal to the electromagnetic driving force.

【００１６】図４に示すように、増圧リニアバルブ１５
０の弁子２００には、スプリング２０６の付勢力Ｆp ，
差圧作用力Ｆd ，電磁駆動力Ｆs が作用し、差圧作用力
Ｆdと電磁駆動力Ｆs との和が、スプリングの付勢力Ｆp
より大きくなると弁子２００が弁座２０２から離間さ
せられる。電磁駆動力Ｆs が０の場合には、差圧作用力
Ｆd がスプリングの付勢力Ｆp より大きくなれば離間さ
せられるが、この時の増圧リニアバルブ１５０の液圧差
は、本実施形態においては、約３ＭＰａ（約３０．６ｋ
ｇｆ／ｃｍ2 ）とされている。As shown in FIG.
The spring 200 has a biasing force Fp,
The differential pressure acting force Fd and the electromagnetic driving force Fs act, and the sum of the differential pressure acting force Fd and the electromagnetic driving force Fs becomes the urging force Fp of the spring.
When it becomes larger, the valve 200 is separated from the valve seat 202. When the electromagnetic driving force Fs is 0, the pressure is increased when the differential pressure acting force Fd becomes greater than the biasing force Fp of the spring. However, the hydraulic pressure difference of the pressure-increasing linear valve 150 at this time is: About 3MPa (about 30.6k
gf / cm 2 ).

【００１７】図５（ａ）には、増圧リニアバルブ１５０
における電磁駆動力Ｆs に対応した印加電圧Ｖa と差圧
作用力Ｆd に対応した液圧差ΔＰinとの関係が示されて
いる。印加電圧Ｖa は、増圧リニアバルブ１５０の前後
における液圧差ΔＰin( ΔＰin＝Ｐin−Ｐout1) が生じ
ている場合における最小開弁電圧である。図に示すよう
に、液圧差ΔＰin（差圧作用力）が大きい場合は印加電
圧Ｖa （電磁駆動力）が小さくても開弁させることが可
能である。この最小開弁電圧と差圧との関係が、作動特
性の一例である。本実施形態においては、作動特性が、
増圧リニアバルブ１５０に一定の差圧が生じている状態
において、印加電圧を漸増させて、作動液が流れ始めた
状態における印加電圧と、前記差圧との関係とされるの
であり、作動液が流れ始める状態と印加電圧とに基づい
て取得される。ここで、上述のように、液圧差ΔＰinは
液圧センサ６２，６４によってそれぞれ検出された入力
液圧と出力液圧との差であるため、マスタシリンダ液圧
が一定である場合には、出力液圧が大きくなれば、作動
液が流れ始めたとすることができる。この場合には、出
力液圧が変化させられれば、液圧差ΔＰinも変化させら
れることになるため、液圧差に基づいて作動液の流れ状
態が検出されることと同じである。FIG. 5A shows a pressure-increasing linear valve 150.
3 shows the relationship between the applied voltage Va corresponding to the electromagnetic driving force Fs and the hydraulic pressure difference ΔPin corresponding to the differential pressure acting force Fd. The applied voltage Va is the minimum valve opening voltage when a hydraulic pressure difference ΔPin (ΔPin = Pin−Pout1) occurs before and after the pressure increasing linear valve 150. As shown in the figure, when the hydraulic pressure difference ΔPin (differential pressure acting force) is large, the valve can be opened even when the applied voltage Va (electromagnetic driving force) is small. The relationship between the minimum valve opening voltage and the differential pressure is an example of an operation characteristic. In the present embodiment, the operating characteristics are:
In a state where a constant differential pressure is generated in the pressure-intensifying linear valve 150, the applied voltage is gradually increased, and the relationship between the applied voltage in a state where the hydraulic fluid starts to flow and the differential pressure is obtained. Is obtained based on the state of the start of flow and the applied voltage. Here, as described above, the hydraulic pressure difference ΔPin is the difference between the input hydraulic pressure and the output hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensors 62 and 64, respectively. If the hydraulic pressure increases, it can be determined that the hydraulic fluid has started flowing. In this case, if the output hydraulic pressure is changed, the hydraulic pressure difference ΔPin is also changed, which is the same as detecting the flow state of the hydraulic fluid based on the hydraulic pressure difference.

【００１８】減圧リニアバルブ１５２についても同様
に、弁子２００には、スプリング２２４の付勢力Ｆp ，
減圧リニアバルブ前後における液圧差ΔＰout （ΔＰou
t ＝Ｐout1−Ｐres ）に応じた差圧作用力Ｆd ，電磁駆
動力Ｆs が作用する。また、減圧リニアバルブ１５２の
開弁圧は、１８ＭＰａ（≒１８４ｋｇｆ／ｃｍ2 。定液
圧源２０により供給される作動液の最大液圧）よりも大
きくされている。スプリング２２４による付勢力が、ス
プリング２０６によるそれよりも大きく（約６倍）され
ているのである。減圧リニアバルブ１５２における弁子
２００に作用する作動液の液圧の最大値は、ポンプ１４
により供給され、また、アキュムレータ１６に蓄えられ
る最大の液圧である。したがって、操縦者の踏力による
液圧がこの最大液圧を上回って、減圧リニアバルブ１５
２の開弁圧を上回ることは事実上ないと考えてよい。Similarly, for the pressure-reducing linear valve 152, the valve 200 has the urging force Fp of the spring 224,
Hydraulic pressure difference ΔPout before and after the pressure reducing linear valve (ΔPou
t = Pout1−Pres), the differential pressure acting force Fd and the electromagnetic driving force Fs act. The valve opening pressure of the pressure-reducing linear valve 152 is set to be higher than 18 MPa (ｋｇ184 kgf / cm 2 , the maximum hydraulic pressure of the working fluid supplied from the constant hydraulic pressure source 20). The urging force of the spring 224 is larger (about six times) than that of the spring 206. The maximum value of the hydraulic pressure of the working fluid acting on the valve 200 in the pressure reducing linear valve 152
And the maximum hydraulic pressure stored in the accumulator 16. Therefore, the hydraulic pressure due to the pedaling force of the operator exceeds this maximum hydraulic pressure, and the pressure reducing linear valve 15
It can be considered that the valve opening pressure of No. 2 is practically not exceeded.

【００１９】図５（ｂ）には、同様に、減圧リニアバル
ブ１５２における最小開弁電圧Ｖrと液圧差ΔＰout (
ΔＰout ＝Ｐout1−Ｐres)との関係である作動特性が示
されている。図に示すように、減圧リニアバルブ１５２
の前後における液圧差ΔＰout が大きい場合は小さい場
合より印加電圧Ｖr が小さくても開弁させることができ
る。ここで、液圧差は、ホイールシリンダ側液圧と減圧
用リザーバ側液圧との差であるが、減圧用リザーバ１５
４側の液圧はほぼ大気圧で一定であるため、ホイールシ
リンダ側液圧と同じ大きさとなる。そのため、ホイール
シリンダ側液圧が小さくなれば、作動液が流れ始めたこ
とがわかる。また、液圧差に基づいて流れ始めたことを
検出することも可能である。FIG. 5B similarly shows the minimum valve opening voltage Vr and the hydraulic pressure difference ΔPout (
An operation characteristic which is a relationship with ΔPout = Pout1−Pres) is shown. As shown in FIG.
When the hydraulic pressure difference ΔPout between before and after is large, the valve can be opened even when the applied voltage Vr is smaller than when it is small. Here, the hydraulic pressure difference is a difference between the wheel cylinder side hydraulic pressure and the pressure reducing reservoir side hydraulic pressure.
Since the hydraulic pressure on the fourth side is substantially constant at atmospheric pressure, it is the same as the hydraulic pressure on the wheel cylinder side. Therefore, when the wheel cylinder side hydraulic pressure decreases, it can be understood that the hydraulic fluid has started flowing. It is also possible to detect that the flow has started based on the hydraulic pressure difference.

【００２０】一方、液通路２２には液圧センサ２２８
（図１参照）が接続されており、加圧室Ｆの液圧が検出
される。加圧室Ｆの液圧は、運転者の意図する目標制動
力に対応する液圧とすることができる。また、液通路２
２には、ストロークシミュレータ２３０が接続され、電
磁開閉弁３０および３２が共に閉状態とされた状態にお
いてブレーキペダル１９のストロークが殆ど０になるこ
とが回避される。本液圧制動システムには、ブレーキペ
ダル１９が踏み込まれた状態にあることを検出するブレ
ーキスイッチ２５０および図示しないパーキングブレー
キが操作されたことを検出するパーキングスイッチ２５
２が設けられている。これらスイッチ２５０，２５２の
信号に基づいて車両が停止状態にあるか否かが判定され
る。On the other hand, a fluid pressure sensor 228 is
(See FIG. 1) is connected, and the fluid pressure in the pressurizing chamber F is detected. The hydraulic pressure of the pressurizing chamber F can be a hydraulic pressure corresponding to the target braking force intended by the driver. In addition, the liquid passage 2
A stroke simulator 230 is connected to 2 to prevent the stroke of the brake pedal 19 from becoming almost zero in a state where both the electromagnetic on-off valves 30 and 32 are closed. The hydraulic brake system includes a brake switch 250 for detecting that the brake pedal 19 is depressed and a parking switch 25 for detecting that a parking brake (not shown) is operated.
2 are provided. It is determined based on the signals of the switches 250 and 252 whether or not the vehicle is in a stopped state.

【００２１】前記コントローラ６６には、上記各液圧セ
ンサ６２，６４，８８，２２８、各車輪２３，２５，４
９，５１の車輪速度を各々検出する車輪速センサ１１０
〜１１６および上記スイッチ２５０，２５２等が接続さ
れ、出力部には、リニアバルブ装置５６のソレノイド等
が図示しない駆動回路を介して接続されている。また、
ＲＯＭには、図９〜図１３のフローチャートで表される
制御プログラム、フローチャートの図示は省略するが回
生制動協調制御プログラム等複数のプログラム、図５，
６のグラフで表されるテーブル等が格納されている。The controller 66 includes the above-mentioned hydraulic pressure sensors 62, 64, 88, 228 and the wheels 23, 25, 4
Wheel speed sensors 110 for respectively detecting the wheel speeds 9 and 51
To 116 and the switches 250 and 252 are connected, and the output unit is connected to a solenoid or the like of the linear valve device 56 via a drive circuit (not shown). Also,
The ROM stores a plurality of programs such as a control program represented by the flowcharts of FIGS. 9 to 13 and a plurality of programs such as a regenerative braking cooperative control program, although illustration of the flowcharts is omitted.
6 are stored.

【００２２】ブレーキペダル１９が踏み込まれれば、加
圧室Ｆ，Ｒにそれぞれほぼ同じ大きさの液圧が発生させ
られ、ホイールシリンダ２４，２６およびホイールシリ
ンダ５０，５２に供給される。液圧ブレーキ装置が正常
に作動している状態において、回生制動協調制御が行な
われている場合には、電磁開閉弁３０，３２が閉状態、
電磁開閉弁８０が開状態とされ、また、他の電磁開閉弁
は図１に示した状態とされる。ホイールシリンダ２４，
２６への作動液の供給が、マスタシリンダ１２の加圧室
Ｆから液通路２２を経て行なわれるのではなく、加圧室
Ｒから液通路４８，７６を経て行なわれるのであって、
ホイールシリンダ５０，５２と同様にリニアバルブ装置
５６によって制御された作動液が供給される。すべての
ホイールシリンダの液圧が、リニアバルブ装置５６の増
圧リニアバルブ１５０および減圧リニアバルブ１５２の
制御により制御されることになる。減圧時においては、
ホイールシリンダから作動液が流出させられ、減圧用リ
ザーバ１５４に収容される。回生制動協調制御とアンチ
ロック制御とが並行して行われる場合には、リニアバル
ブ装置５６によって制御された液圧に基づいて、電磁開
閉弁５８，７２，８４，８６，４２，４４が開状態と閉
状態とに切り換えられることにより、ホイールシリンダ
の液圧が、各車輪２３，２５，４９，５１の制動スリッ
プ状態がほぼ適正状態に保たれるように制御される。When the brake pedal 19 is depressed, hydraulic pressures of substantially the same magnitude are generated in the pressurizing chambers F and R, respectively, and are supplied to the wheel cylinders 24 and 26 and the wheel cylinders 50 and 52. When the regenerative braking cooperative control is performed while the hydraulic brake device is operating normally, the electromagnetic on-off valves 30 and 32 are closed,
The electromagnetic on-off valve 80 is opened, and the other electromagnetic on-off valves are in the state shown in FIG. Wheel cylinder 24,
The supply of the working fluid to 26 is performed not from the pressurized chamber F of the master cylinder 12 via the liquid passage 22 but from the pressurized chamber R via the liquid passages 48 and 76.
The working fluid controlled by the linear valve device 56 is supplied similarly to the wheel cylinders 50 and 52. The hydraulic pressures of all the wheel cylinders are controlled by controlling the pressure increasing linear valve 150 and the pressure reducing linear valve 152 of the linear valve device 56. During decompression,
The hydraulic fluid flows out of the wheel cylinder and is stored in the pressure reducing reservoir 154. When the regenerative braking cooperative control and the antilock control are performed in parallel, the electromagnetic on / off valves 58, 72, 84, 86, 42, and 44 are opened based on the hydraulic pressure controlled by the linear valve device 56. And the closed state, the hydraulic pressure of the wheel cylinders is controlled so that the braking slip state of each of the wheels 23, 25, 49, and 51 is maintained in an appropriate state.

【００２３】回生制動協調制御においては、リニアバル
ブ装置５６が、液圧センサ６４によって検出された出力
液圧Ｐout1が目標液圧Ｐref に近づくように制御され
る。増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２
の各ソレノイド２１０への印加電圧が制御されるのであ
る。目標液圧Ｐref は液圧センサ２２８の出力値である
マスタシリンダ液圧Ｐmc（操縦者の意志に対応する）か
ら、回生制動による制動力に対応する液圧を減じた値と
して取得される。増圧リニアバルブ１５０のソレノイド
に印加される電圧Ｖa と減圧リニアバルブ１５２のソレ
ノイドに印加される電圧Ｖr とは、それぞれ、図８に示
すように、一定電圧Ｖca，Ｖcrに変化電圧Ｖga，Ｖgrを
加えた大きさとされる。変化電圧Ｖga，Ｖgrは、目標液
圧Ｐref の変化分に定数ＧＡＩＮa ，ＧＡＩＮr を乗じ
た大きさとされる。なお、増圧，減圧リニアバルブ１５
０，１５２には、制御偏差に応じたＰＩＤ制御が行われ
るようにしてもよい等、上記制御に限定されるわけでは
ない。印加電圧の決定規則は上記規則に限定されるわけ
ではないのである。増圧制御においては、ホイールシリ
ンダ液圧の増圧につれて液圧差ΔＰinが小さくなるが、
さらに、ホイールシリンダ液圧を増圧する必要がある場
合には、増圧リニアバルブ１５０を開状態に保たなけれ
ばならず、前述のように、大きな電圧を印加する必要が
生じるのである。減圧リニアバルブ１５２においても同
様に、ホイールシリンダ液圧の減圧に伴って液圧差ΔＰ
out が小さくなるが、さらに減圧する必要がある場合に
は、減圧リニアバルブ１５２を開状態に保つのに必要な
印加電圧は大きくなる。In the regenerative braking cooperative control, the linear valve device 56 is controlled so that the output hydraulic pressure Pout1 detected by the hydraulic pressure sensor 64 approaches the target hydraulic pressure Pref. Pressure increasing linear valve 150, pressure reducing linear valve 152
Is applied to each of the solenoids 210. The target hydraulic pressure Pref is obtained as a value obtained by subtracting the hydraulic pressure corresponding to the braking force by regenerative braking from the master cylinder hydraulic pressure Pmc (corresponding to the driver's will), which is the output value of the hydraulic pressure sensor 228. As shown in FIG. 8, the voltage Va applied to the solenoid of the pressure-increasing linear valve 150 and the voltage Vr applied to the solenoid of the pressure-reducing linear valve 152 respectively change the voltages Vga and Vgr into constant voltages Vca and Vcr. The size is added. The change voltages Vga and Vgr are obtained by multiplying the change in the target hydraulic pressure Pref by constants GAINa and GAINr. It should be noted that the pressure increasing / reducing linear valve 15
0, 152 is not limited to the above control, for example, PID control according to the control deviation may be performed. The rules for determining the applied voltage are not limited to the above rules. In the pressure increase control, the hydraulic pressure difference ΔPin decreases as the wheel cylinder hydraulic pressure increases,
Further, when it is necessary to increase the wheel cylinder fluid pressure, the pressure increasing linear valve 150 must be kept open, and as described above, a large voltage needs to be applied. Similarly, in the pressure reducing linear valve 152, the hydraulic pressure difference ΔP
out becomes smaller, but if it is necessary to further reduce the pressure, the applied voltage necessary to keep the pressure reducing linear valve 152 open increases.

【００２４】増圧リニアバルブ１５０に印加される一定
電圧Ｖcaは、図５（ａ）のグラフで表されるテーブルに
基づいて決定される。増圧制御が開始される場合（直
前）は、増圧リニアバルブ１５０のソレノイド２１０へ
の印加電圧は０とされ、閉状態にある。ここで、増圧リ
ニアバルブ１５０を開状態に切り換えるためには、ソレ
ノイド２１０に最小開弁電圧以上の電圧を印加する必要
がある。最小開弁電圧の大きさは、増圧制御開始時の液
圧差ΔＰin、すなわち、減圧制御終了時における増圧リ
ニアバルブ１５０の液圧差ΔＰinに基づいて決まる。増
圧リニアバルブ１５０のソレノイド２１０への印加電圧
を０から増加させると、最小開弁電圧に達するまで閉状
態に保たれることになり、増圧遅れが生じる。本実施形
態においては、印加電圧Ｖa が、減圧制御終了時の増圧
リニアバルブ１５０の前後の液圧差ΔＰinに応じた最小
開弁電圧Ｖcaに基づいて決定されるため、増圧遅れを小
さくし得る。減圧リニアバルブ１５２についても同様
に、増圧制御が終了した時点における減圧リニアバルブ
１５２の前後の液圧差ΔＰout に応じた一定電圧Ｖcrが
図５（ｂ）のグラフで表されるテーブルに基づいて決定
され、印加電圧Ｖr が一定電圧Ｖcrに基づいて決定され
るため、減圧制御開始時に、減圧リニアバルブ１５２が
直ちに開状態に切り換えられ、減圧遅れが小さくなる。The constant voltage Vca applied to the pressure-increasing linear valve 150 is determined based on a table shown in the graph of FIG. When the pressure increasing control is started (immediately before), the voltage applied to the solenoid 210 of the pressure increasing linear valve 150 is set to 0, and the valve is in a closed state. Here, in order to switch the pressure-increasing linear valve 150 to the open state, it is necessary to apply a voltage higher than the minimum valve opening voltage to the solenoid 210. The magnitude of the minimum valve opening voltage is determined based on the hydraulic pressure difference ΔPin at the start of the pressure increase control, that is, the hydraulic pressure difference ΔPin of the pressure increase linear valve 150 at the end of the pressure reduction control. When the voltage applied to the solenoid 210 of the pressure-increasing linear valve 150 is increased from 0, the valve is kept closed until the voltage reaches the minimum valve-opening voltage, and a pressure-increasing delay occurs. In the present embodiment, since the applied voltage Va is determined based on the minimum valve opening voltage Vca corresponding to the hydraulic pressure difference ΔPin before and after the pressure increasing linear valve 150 at the end of the pressure reduction control, the pressure increase delay can be reduced. . Similarly, for the pressure-reducing linear valve 152, the constant voltage Vcr corresponding to the hydraulic pressure difference ΔPout before and after the pressure-reducing linear valve 152 at the time when the pressure increase control is completed is determined based on the table shown in the graph of FIG. Since the applied voltage Vr is determined based on the constant voltage Vcr, the pressure reducing linear valve 152 is immediately switched to the open state at the start of the pressure reducing control, and the pressure reducing delay is reduced.

【００２５】このように、リニアバルブ装置５６が、図
５のグラフで表されるテーブルに基づいて制御されるの
であるが、従来のコントローラにおいては、このテーブ
ルは一律に作成され、ＲＯＭに記憶されていた。しか
し、リニアバルブ装置５６の構造上のバラツキ，経時変
化等によって、差圧と最小開弁電圧との関係が異なり、
一律に作成された標準テーブルに基づく制御が行われる
と、リニアバルブ装置５６の制御を良好に行うことがで
きない場合があり、液圧制御精度が低下させられる。増
圧，減圧リニアバルブ１５０，１５２における、ソレノ
イド２１０のバラツキ，スプリング２０６，２２４のセ
ット荷重のバラツキ，弁子２００の差圧を受ける面積の
バラツキ，係合凹部２２２と係合突部２２０との間の摩
擦摺動部分のバラツキ等により、ソレノイド２１０への
印加電圧が同じであっても電磁駆動力の大きさが異なっ
てしまう場合があるのである。As described above, the linear valve device 56 is controlled based on the table shown in the graph of FIG. 5. In a conventional controller, this table is created uniformly and stored in the ROM. I was However, the relationship between the differential pressure and the minimum valve opening voltage differs due to structural variations of the linear valve device 56, aging, and the like.
If the control based on the uniformly created standard table is performed, the linear valve device 56 may not be properly controlled, and the hydraulic pressure control accuracy is reduced. In the pressure-increasing and pressure-reducing linear valves 150 and 152, the variation of the solenoid 210, the variation of the set load of the springs 206, 224, the variation of the area receiving the differential pressure of the valve 200, the variation of the engagement recess 222 and the engagement protrusion 220. Even if the voltage applied to the solenoid 210 is the same, the magnitude of the electromagnetic driving force may be different due to the variation of the frictional sliding portion between them.

【００２６】そこで、リニアバルブ装置５６を車両に組
付ける以前に、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバ
ルブ１５２各々における作動特性を取得（作成）し、そ
の取得された作動特性（以下、個別作成作動特性と称す
る）が図６に示す基準領域内にあるか否かが検出され
る。基準領域は、図の実線Ｔで表される標準作動特性に
基づいて制御が行われた場合に、許容され得る範囲であ
り、許容領域と称することもできる。基準領域内にある
場合には、その制御弁は、そのまま車両に組付けられる
が、基準領域内にない場合には、破線Ｔ′で表される個
別作成作動特性を表すテーブル（以下、個別作成テーブ
ルと称する）が記憶される。Therefore, before assembling the linear valve device 56 to the vehicle, the operating characteristics of each of the pressure-increasing linear valve 150 and the pressure-reducing linear valve 152 are acquired (created), and the acquired operating characteristics (hereinafter referred to as individually created operation). Is detected in the reference area shown in FIG. The reference area is an allowable range when control is performed based on the standard operation characteristics represented by the solid line T in the figure, and may be referred to as an allowable area. When the control valve is within the reference area, the control valve is mounted on the vehicle as it is. When the control valve is not within the reference area, a table representing individually created operation characteristics represented by a broken line T '(hereinafter, individually created (Referred to as a table).

【００２７】増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバル
ブ１５２の作動特性は同様に取得することができる。増
圧リニアバルブ１５０の高圧側ポート２２６にポンプ，
アキュムレータ等を含む高圧源を接続し、低圧側ポート
２２７に流れ状態取得装置を設ける。例えば、低圧側ポ
ート２２７を開放とし、低圧側ポート２２７から滴下し
た作動液が設定量以上になったことを検出するスイッチ
を流れ状態取得装置とすることができる。高圧源の液圧
は制御可能であり、まず、液圧Ｐh1とする。この場合の
増圧リニアバルブ１５０前後の差圧ΔＰinは、液圧Ｐh1
と同じになる。この状態で、ソレノイド２１０の印加電
圧を漸増させる。印加電圧が小さく、電磁駆動力Ｆs が
小さい場合には、増圧リニアバルブ１５０は閉状態に保
たれるため、作動液は流れないが、印加電圧が電圧Ｖa1
に達すると、流れ始める。そのことは、流れ状態取得装
置によって検出することができる。この印加電圧Ｖa1
は、差圧Ｐh1が加えられていた場合の最小開弁電圧であ
り、この最小開弁電圧Ｖa1と差圧Ｐh1との関係が、本実
施形態における作動特性なのである。高圧源の液圧を、
複数の異なる大きさにして、各々について同様に最小開
弁電圧を求め、図５（ａ）のグラフで表されるテーブル
が取得される。減圧リニアバルブ１５２についても、同
様にして作動特性を取得することができるが、減圧リニ
アバルブ１５２と増圧リニアバルブ１５０とでは、スプ
リング２０６，２２４の付勢力が異なるため、最小開弁
電圧も異なることになる。The operating characteristics of the pressure-increasing linear valve 150 and the pressure-reducing linear valve 152 can be similarly obtained. A pump is connected to the high pressure side port 226 of the pressure increasing linear valve 150,
A high pressure source including an accumulator is connected, and a flow state acquisition device is provided at the low pressure side port 227. For example, a switch that opens the low pressure side port 227 and detects that the amount of hydraulic fluid dropped from the low pressure side port 227 has become equal to or greater than a set amount can be used as the flow state acquisition device. The hydraulic pressure of the high-pressure source is controllable. First, the hydraulic pressure is set to Ph1. In this case, the differential pressure ΔPin before and after the pressure increasing linear valve 150 is the hydraulic pressure Ph1
Will be the same as In this state, the voltage applied to the solenoid 210 is gradually increased. When the applied voltage is small and the electromagnetic driving force Fs is small, the hydraulic fluid does not flow because the pressure-increasing linear valve 150 is kept closed, but the applied voltage is the voltage Va1.
When it reaches, it begins to flow. That can be detected by the flow state acquisition device. This applied voltage Va1
Is the minimum valve opening voltage when the differential pressure Ph1 is applied, and the relationship between the minimum valve opening voltage Va1 and the differential pressure Ph1 is the operation characteristic in the present embodiment. The hydraulic pressure of the high pressure source,
With a plurality of different magnitudes, the minimum valve opening voltage is similarly determined for each of them, and a table represented by the graph of FIG. 5A is obtained. The operating characteristics of the pressure reducing linear valve 152 can be obtained in the same manner. However, the minimum valve opening voltage differs between the pressure reducing linear valve 152 and the pressure increasing linear valve 150 because the biasing forces of the springs 206 and 224 are different. Will be.

【００２８】上述のように、増圧リニアバルブ１５０，
減圧リニアバルブ１５２単体で各々の作動特性を各々別
個に取得することも可能であるが、リニアバルブ装置５
６のまま、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ
１５２の作動特性を別個に取得することも可能である。
図２のリニアバルブ装置５６のマスタシリンダ側（液通
路４８のマスタシリンダ側）に高圧源を接続し、ホイー
ルシリンダ側は閉鎖し、液圧センサを設ける（液圧セン
サ６４を使用することもできる）。As described above, the pressure increasing linear valve 150,
Although it is possible to separately obtain the respective operating characteristics of the pressure reducing linear valve 152 alone, the linear valve device 5
It is also possible to separately obtain the operating characteristics of the pressure-increasing linear valve 150 and the pressure-reducing linear valve 152 while keeping the pressure characteristic at 6.
A high-pressure source is connected to the master cylinder side (the master cylinder side of the fluid passage 48) of the linear valve device 56 in FIG. 2, the wheel cylinder side is closed, and a fluid pressure sensor is provided (the fluid pressure sensor 64 can also be used). ).

【００２９】まず、減圧リニアバルブ１５２の作動特性
を取得する場合について説明する。増圧リニアバルブ１
５０のソレノイド２１０に予め定められた設定電圧を印
加し、高圧源の作動液を流れさせ、ホイールシリンダ側
の液圧を設定圧Ｐw1まで上げておく。設定圧Ｐw1まで高
くなったことは、液圧センサによって検出することがで
きる。この状態において、減圧リニアバルブ１５２にお
ける差圧ΔＰout は、設定圧Ｐw1と同じである。減圧リ
ニアバルブ１５２のソレノイド２１０への印加電圧を図
７に示すように漸増させ、液圧センサによって検出され
た液圧が設定量だけ小さくなった場合の印加電圧Ｖr1を
最小開弁電圧とする。上記設定圧を異なる値とし、最小
開弁電圧を取得するのであるが、これを繰り返し行え
ば、減圧リニアバルブ１５２の作動特性を取得すること
ができる。First, the case where the operating characteristics of the pressure reducing linear valve 152 are obtained will be described. Booster linear valve 1
A predetermined set voltage is applied to the 50 solenoids 210, the hydraulic fluid of the high-pressure source is caused to flow, and the hydraulic pressure on the wheel cylinder side is increased to the set pressure Pw1. The increase to the set pressure Pw1 can be detected by the hydraulic pressure sensor. In this state, the differential pressure ΔPout at the pressure reducing linear valve 152 is the same as the set pressure Pw1. The voltage applied to the solenoid 210 of the pressure reducing linear valve 152 is gradually increased as shown in FIG. 7, and the applied voltage Vr1 when the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor decreases by a set amount is set as the minimum valve opening voltage. The set pressure is set to a different value and the minimum valve opening voltage is obtained. If this operation is repeated, the operation characteristics of the pressure reducing linear valve 152 can be obtained.

【００３０】増圧リニアバルブ１５０の作動特性は、高
圧源の液圧を設定液圧Ｐh1とする。増圧リニアバルブ１
５０における差圧ΔＰinは、液圧Ｐh1と同じになる。こ
の状態から、ソレノイド２１０の印加電圧を漸増させ
る。液圧センサの液圧が設定量以上大きくなった場合の
印加電圧Ｖa1が、最小開弁電圧である。増圧リニアバル
ブ１５０の作動特性は、減圧リニアバルブ１５２の作動
特性を取得した場合と同様に、高圧源の作動液を増圧リ
ニアバルブ１５０を経て流れさせてホイールシリンダ液
圧を設定圧Ｐw1とした状態において、印加電圧を大きく
することによって、最小開弁電圧を検出することもでき
る。この状態においては差圧ΔＰinは、（Ｐh1−Ｐw1）
であり、最小開弁電圧は、図５（ａ）の印加電圧Ｖa2と
なる。The operating characteristics of the pressure-increasing linear valve 150 are such that the hydraulic pressure of the high-pressure source is set to the set hydraulic pressure Ph1. Booster linear valve 1
The differential pressure ΔPin at 50 becomes the same as the hydraulic pressure Ph1. From this state, the voltage applied to the solenoid 210 is gradually increased. The applied voltage Va1 when the hydraulic pressure of the hydraulic pressure sensor becomes larger than the set amount is the minimum valve opening voltage. The operating characteristics of the pressure-increasing linear valve 150 are the same as in the case where the operating characteristics of the pressure-reducing linear valve 152 are obtained, and the operating fluid of the high-pressure source is caused to flow through the pressure-increasing linear valve 150 so that the wheel cylinder hydraulic pressure is set to the set pressure Pw1. In this state, the minimum valve opening voltage can be detected by increasing the applied voltage. In this state, the differential pressure ΔPin is (Ph1−Pw1)
The minimum valve opening voltage is the applied voltage Va2 in FIG.

【００３１】このように、リニアバルブ装置５６の増圧
リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２の作動特
性が、作動液が流れ始めた状態と印加電圧とに基づいて
取得することができる。また、その個別取得作動特性
が、図６の基準領域内にあるか否かに基づいてリニアバ
ルブ装置５６の適否を検査することができる。リニアバ
ルブ装置５６が車両に組付けられる以前に適否を検出す
ることができるため、歩留りを向上させることができ
る。さらに、領域内にない場合には、標準テーブルに代
わって個別作成テーブルを記憶させれば、車両に組み付
けられた後に、個別作成テーブルに基づいた制御が行わ
れるようにすることができ、ホイールシリンダ液圧の制
御精度の低下を抑制することができ、制御のロバスト性
を向上させることができる。さらに、領域内にない場合
の原因として、シーティング弁１９０において異物のつ
まり等があり、その場合には、複数回、シーティング弁
１９０の開閉を行えば、異物を取り除くことが可能であ
る。その後に、再度作動特性を取得し、適否の判定を行
えば、領域内にあり、適切であると判定されることが多
い。As described above, the operating characteristics of the pressure-increasing linear valve 150 and the pressure-reducing linear valve 152 of the linear valve device 56 can be obtained based on the state in which the hydraulic fluid has started flowing and the applied voltage. Further, the suitability of the linear valve device 56 can be checked based on whether or not the individual acquisition operation characteristic is within the reference region of FIG. Since the propriety of the linear valve device 56 can be detected before the linear valve device 56 is assembled to the vehicle, the yield can be improved. Further, when the vehicle is not within the area, by storing the individual creation table instead of the standard table, the control based on the individual creation table can be performed after the vehicle is assembled, and the wheel cylinder can be controlled. It is possible to suppress a decrease in hydraulic pressure control accuracy and improve control robustness. Furthermore, as a cause when the sheeting valve 190 is not within the region, there is a clogging of foreign matter in the seating valve 190, and in such a case, the foreign matter can be removed by opening and closing the seating valve 190 a plurality of times. After that, if the operation characteristics are acquired again and the propriety is determined, it is often determined that it is within the area and appropriate.

【００３２】なお、作動特性の取得は、製造工場内等に
設置された試験用液圧ブレーキ装置を利用して行うこと
もできる。試験用液圧ブレーキ装置にリニアバルブ装置
を実際に取り付けた状態で作動特性を取得すれば、現実
の使用状態に近い状態における作動特性を取得すること
ができる。車種毎で配管等が異なるため、液圧制御弁装
置単体の作動特性に基づいて制御を行うと、ホイールシ
リンダの液圧制御精度が低下するおそれがあるが、試験
用液圧ブレーキ装置において、ホイールシリンダ液圧と
供給電力（印加電圧）との関係に基づいて作動特性を取
得すれば、車種毎の配管等の相違に基づく作動特性の相
違を考慮することができ、液圧制御精度を向上させるこ
とができる。The operation characteristics can be obtained by using a test hydraulic brake device installed in a manufacturing factory or the like. If the operating characteristics are acquired in a state where the linear valve device is actually attached to the test hydraulic brake device, the operating characteristics in a state close to an actual use state can be acquired. Since pipes and the like differ for each vehicle type, if control is performed based on the operating characteristics of the hydraulic pressure control valve device alone, there is a possibility that the hydraulic pressure control accuracy of the wheel cylinder may be reduced. If the operating characteristics are obtained based on the relationship between the cylinder hydraulic pressure and the supplied power (applied voltage), differences in operating characteristics based on differences in piping and the like for each vehicle type can be taken into account, and the accuracy of hydraulic pressure control can be improved. be able to.

【００３３】リニアバルブ装置５６の作動特性は、車両
に搭載した後に取得することもできる。車両が停止状態
にある間に行ったり、リニアバルブ装置５６の制御中に
行ったりするのである。このようにすれば、リニアバル
ブ装置５６の経時変化等に起因する作動特性の変化も検
出することが可能となる。また、フェールが生じた場合
には、早期に検出し得るという効果もある。本実施形態
においては、テーブルが、停止状態にある間および制御
中に作成され、その作成されたテーブルが図６に示す基
準領域内にあるか否かが判定され、基準領域内にある場
合には、記憶テーブル（前述のように、組付け以前の検
査に基づいて標準テーブルが記憶されている場合と、個
別作成テーブルが記憶されている場合とがある。）のま
まとされ、基準領域内にない場合には、個別作成テーブ
ルが記憶させられる。基準領域内にある場合には、記憶
テーブルに基づく制御が行われ、基準領域内にない場合
には、記憶された個別作成テーブルに基づく制御が行わ
れることになる。The operating characteristics of the linear valve device 56 can also be obtained after being mounted on a vehicle. This may be done while the vehicle is at a standstill, or while the linear valve device 56 is being controlled. In this way, it is possible to detect a change in the operating characteristics of the linear valve device 56 due to a temporal change or the like. Further, when a failure occurs, there is an effect that the failure can be detected early. In the present embodiment, a table is created during the stop state and during control, and it is determined whether the created table is in the reference area shown in FIG. 6. Remain in the storage table (in some cases, the standard table is stored based on the inspection before assembly, or in the case where the individually created table is stored, as described above). If not, an individual creation table is stored. If it is in the reference area, control based on the storage table is performed. If it is not in the reference area, control based on the stored individual creation table is performed.

【００３４】まず、車両が停止状態にある間に作動特性
が取得される場合について説明する。最小開弁電圧の検
出方法は、車両に組み付けられる以前に行われる場合と
同じである。本実施形態においては、図示しないパーキ
ングブレーキとブレーキペダル１９との両方が共に作動
状態にある場合に停止状態にあるとされる。車両が停止
状態にある場合には、ホイールシリンダ液圧が多少変化
しても影響が小さいからである。上述の場合のホイール
シリンダ側の液圧は、液圧センサ６４によって検出され
る。First, the case where the operating characteristics are obtained while the vehicle is stopped will be described. The method of detecting the minimum valve opening voltage is the same as that performed before the vehicle is assembled to the vehicle. In the present embodiment, when both the parking brake (not shown) and the brake pedal 19 are both in the operating state, it is determined to be in the stopped state. This is because when the vehicle is in a stopped state, a slight change in the wheel cylinder hydraulic pressure has a small effect. The hydraulic pressure on the wheel cylinder side in the above case is detected by a hydraulic pressure sensor 64.

【００３５】減圧リニアバルブ用の作動特性（テーブ
ル）は、図９のフローチャートで表される減圧リニアバ
ルブ用テーブル作成プログラムの実行に従って作成さ
れ、増圧リニアバルブ用のテーブルは、図１０のフロー
チャートで表される増圧リニアバルブ用テーブル作成プ
ログラムの実行に従って作成される。ここで、カウンタ
ｋは、印加電圧を漸増させるためのカウンタであり、カ
ウンタｋのカウント値の増加に伴って印加電圧が漸増さ
せられる。リニアバルブ前後の差圧が検出されると、カ
ウント値の増加が開始されるが、リニアバルブに作動液
が流れ、印加電圧が最小開弁電圧に達すると、１に戻さ
れる。カウンタＮは、差圧を複数の異なる大きさに設定
するためのカウンタである。テーブル作成のためには、
複数の差圧各々についての最小開弁電圧を表すデータが
必要である。カウンタＮのカウント値に対応した差圧の
大きさが、予め決められているのである。これらカウン
タｋ，Ｎのカウント値の初期値は１であり、車両が走行
状態にある場合、テーブルの作成が終了した場合等に１
にリセットされる。The operating characteristics (table) for the pressure-reducing linear valve are created in accordance with the execution of the program for creating a table for a pressure-reducing linear valve shown in the flow chart of FIG. It is created according to the execution of the pressure increasing linear valve table creation program shown. Here, the counter k is a counter for gradually increasing the applied voltage, and the applied voltage is gradually increased as the count value of the counter k increases. When the differential pressure before and after the linear valve is detected, the count value starts to increase, but when the hydraulic fluid flows through the linear valve and the applied voltage reaches the minimum valve opening voltage, the value returns to 1. The counter N is a counter for setting the differential pressure to a plurality of different magnitudes. To create a table,
Data representing the minimum valve opening voltage for each of the plurality of differential pressures is required. The magnitude of the differential pressure corresponding to the count value of the counter N is predetermined. The initial value of the count values of these counters k and N is 1, and is 1 when the vehicle is in a running state, when the creation of the table is completed, or the like.
Is reset to

【００３６】減圧リニアバルブ用テーブル作成プログラ
ムを表すフローチャートにおけるステップ１（以下、Ｓ
１と略称する。他のステップについても同様とする）に
おいて、停車中であるか否かが判定される。停車中であ
る場合には、Ｓ２以降が実行されるが、停車中でない場
合には、Ｓ１５において、前述のカウンタｋ，Ｎのカウ
ント値が１にリセットされる。ブレーキスイッチ２５０
およびパーキングスイッチ２５２の両方がＯＮである場
合には、停車中であるとされ、判定がＹＥＳとなる。Ｓ
２において、電磁開閉弁８０が開状態とされ、電磁開閉
弁３０，３２が閉状態とされる。Ｓ３において、増圧リ
ニアバルブ１５０のソレノイド２１０に、電圧Ｖa(N)が
印加される。増圧リニアバルブ１５０が開かれ、ホイー
ルシリンダに作動液が流入させられる。Ｓ４において、
定常状態になった後のホイールシリンダ液圧Ｐw(N)が液
圧センサ６４によって検出され、記憶される。減圧リニ
アバルブ１５２の減圧用リザーバ側液圧は大気圧である
ため、ホイールシリンダ液圧Ｐw(N)は、減圧リニアバル
ブ１５２の差圧ΔＰout(N)と同じ大きさになる。Step 1 (hereinafter referred to as S) in the flowchart representing the program for creating a table for a pressure reducing linear valve.
Abbreviated as 1. In the other steps, it is determined whether the vehicle is stopped. If the vehicle is stopped, S2 and the subsequent steps are executed. If the vehicle is not stopped, the count values of the counters k and N are reset to 1 in S15. Brake switch 250
When both the parking switch 252 and the parking switch 252 are ON, it is determined that the vehicle is stopped, and the determination is YES. S
In 2, the electromagnetic on-off valve 80 is opened, and the electromagnetic on-off valves 30, 32 are closed. In S3, the voltage Va (N) is applied to the solenoid 210 of the pressure-increasing linear valve 150. The pressure increasing linear valve 150 is opened, and the hydraulic fluid flows into the wheel cylinder. In S4,
The wheel cylinder hydraulic pressure Pw (N) after the steady state is detected by the hydraulic pressure sensor 64 and stored. Since the decompression reservoir-side hydraulic pressure of the decompression linear valve 152 is atmospheric pressure, the wheel cylinder hydraulic pressure Pw (N) has the same magnitude as the differential pressure ΔPout (N) of the decompression linear valve 152.

【００３７】次に、Ｓ５〜７において、減圧リニアバル
ブ１５２のソレノイド２１０に電圧Ｖr(k)が印加され
る。印加電圧Ｖr(k)は、カウンタｋの増加に伴って微小
増加量Ｖs ずつ漸増させられる。印加電圧Ｖr(k)の漸増
に伴ってホイールシリンダ液圧Ｐw(k)が検出されるが、
Ｓ７において、そのホイールシリンダ液圧Ｐw(k)がＳ４
において記憶された液圧Ｐw(N)からしきい値Ｔh 以上小
さくなったか否かが判定される。印加電圧Ｖr(k)が最小
開弁電圧より小さい間は、ホイールシリンダ液圧は、液
圧Ｐw(N)に保たれるが、最小開弁電圧に達すれば、減圧
リニアバルブ１５２が開かれ、作動液が、高圧側ポート
２２６から低圧側ポート２２７に流れ始め、ホイールシ
リンダ液圧がしきい値以上小さくなる。Ｓ７における判
定がＹＥＳとなり、Ｓ８において、その場合の印加電圧
Ｖr(k)が最小開弁電圧Ｖr (N) として記憶される。ま
た、印加電圧が漸増させられている間、車両が停止状態
に保たれているか否かがＳ９において判定され、停止状
態に保たれている間は、Ｓ１０において、カウンタｋの
カウント値が１増加させられてテーブルの作成が継続さ
せられるが、停止状態でなくなった場合には、Ｓ１５が
実行され、通常の回生制動協調制御が行われる。Next, in S5 to S7, the voltage Vr (k) is applied to the solenoid 210 of the pressure reducing linear valve 152. The applied voltage Vr (k) is gradually increased by a small increase amount Vs as the counter k increases. The wheel cylinder hydraulic pressure Pw (k) is detected as the applied voltage Vr (k) gradually increases.
In S7, the wheel cylinder hydraulic pressure Pw (k) becomes S4
Then, it is determined whether or not the hydraulic pressure Pw (N) stored in the step has become smaller than the threshold value Th. While the applied voltage Vr (k) is smaller than the minimum valve opening voltage, the wheel cylinder hydraulic pressure is maintained at the hydraulic pressure Pw (N), but when the wheel opening hydraulic voltage reaches the minimum valve opening voltage, the pressure reducing linear valve 152 is opened, The hydraulic fluid starts flowing from the high-pressure side port 226 to the low-pressure side port 227, and the wheel cylinder fluid pressure becomes lower than the threshold value. The determination in S7 is YES, and in S8, the applied voltage Vr (k) in that case is stored as the minimum valve opening voltage Vr (N). In addition, while the applied voltage is gradually increased, it is determined in S9 whether or not the vehicle is kept in a stopped state. While the vehicle is kept in a stopped state, the count value of the counter k is increased by 1 in S10. Then, the table creation is continued. However, when the table is not stopped, S15 is executed, and the normal regenerative braking cooperative control is performed.

【００３８】Ｓ８において、液圧Ｐw(N)（差圧ΔＰout
(N)）および最小開弁電圧Ｖr (N) が記憶された後に
は、Ｓ１１において、カウンタｋのカウント値が１に戻
され、カウンタＮのカウント値が１増加させられる。Ｓ
１２において、カウント値Ｎが設定数Ｎm より大きいか
否かが判定される。テーブルを作成するためのデータの
個数Ｎm は、予め決められているため、カウンタＮのカ
ウント値がそのテーブル作成データ数Ｎm より小さい間
は、上述のＳ３〜１１が繰り返し実行され、液圧Ｐw(N)
と最小開弁電圧Ｖr (N) とが記憶させられる。カウンタ
Ｎのカウント値がテーブル作成個数Ｎm に達すれば、判
定がＹＥＳとなり、Ｓ１３において、Ｎm 個の液圧Ｐw
(N)および最小開弁電圧Ｖr (N)（Ｎ＝１，・・・，Ｎm
）に基づいて、テーブルが作成される。その後、Ｓ１
４において、電磁開閉弁８０が閉状態に、電磁開閉弁３
０，３２が開状態に戻され、Ｓ１５において、カウンタ
ｋ，Ｎのカウント値が初期値１に戻される。このように
して、減圧リニアバルブ１５２についてのテーブルが停
車中に作成されるため、減圧リニアバルブ１５２の個別
のバラツキのみでなく、経時変化等に起因して作動特性
が変化させられても、作動特性を修正し得る。At S8, the hydraulic pressure Pw (N) (differential pressure ΔPout
(N)) and the minimum valve opening voltage Vr (N) are stored, the count value of the counter k is returned to 1 and the count value of the counter N is increased by 1 in S11. S
At 12, it is determined whether the count value N is greater than a set number Nm. Since the number Nm of data for creating the table is determined in advance, while the count value of the counter N is smaller than the number Nm of table creation data, the above-described S3 to S11 are repeatedly executed, and the hydraulic pressure Pw ( N)
And the minimum valve opening voltage Vr (N) are stored. If the count value of the counter N reaches the table creation number Nm, the determination is YES, and in S13, Nm hydraulic pressures Pw
(N) and the minimum valve opening voltage Vr (N) (N = 1,..., Nm
), A table is created. Then, S1
4, the electromagnetic on-off valve 80 is closed, and the electromagnetic on-off valve 3
0 and 32 are returned to the open state, and in S15, the count values of the counters k and N are returned to the initial value 1. In this way, since the table for the pressure reducing linear valve 152 is created while the vehicle is stopped, not only the individual variation of the pressure reducing linear valve 152 but also the operation characteristic is changed even if the operating characteristic is changed due to a temporal change or the like. Properties can be modified.

【００３９】増圧リニアバルブ１５０についてのテーブ
ルは、図１０のフローチャートで表される増圧リニアバ
ルブ用テーブル作成プログラムの実行に従って作成され
る。減圧リニアバルブ１５２についてのテーブルが作成
される場合とほぼ同様であるが、Ｓ３４においては、液
圧センサ６４によって検出されたホイールシリンダ液圧
Ｐw(N)が記憶されるとともに、増圧リニアバルブ１５２
の差圧ΔＰin(N) が液圧センサ６２，液圧センサ６４に
よってそれぞれ検出された入力液圧Ｐinと出力液圧Ｐou
t1（Ｐw ）との差として求められ、記憶されるΔＰin
(N) ＝（Ｐin(N)−Ｐw(N)）。また、Ｓ３７において
は、ホイールシリンダ液圧が設定量以上大きくなったか
否かが判定される。増圧リニアバルブ１５０に作動液が
流れると、ホイールシリンダ側の液圧が大きくなる。こ
の時の印加電圧が増圧リニアバルブ１５０の最小開弁電
圧とされるのである。以下、同様に、作動特性が取得さ
れる。The table for the pressure-increasing linear valve 150 is created according to the execution of the pressure-increasing linear valve table creation program shown in the flowchart of FIG. This is almost the same as the case where the table for the pressure reducing linear valve 152 is created. However, in S34, the wheel cylinder hydraulic pressure Pw (N) detected by the hydraulic pressure sensor 64 is stored, and the pressure increasing linear valve 152 is stored.
Of the input hydraulic pressure Pin and the output hydraulic pressure Pou detected by the hydraulic pressure sensor 62 and the hydraulic pressure sensor 64, respectively.
ΔPin obtained and stored as a difference from t1 (Pw)
(N) = (Pin (N) -Pw (N)). Further, in S37, it is determined whether or not the wheel cylinder hydraulic pressure has become larger than a set amount. When the working fluid flows through the pressure-increasing linear valve 150, the fluid pressure on the wheel cylinder side increases. The applied voltage at this time is set as the minimum valve opening voltage of the pressure-increasing linear valve 150. Hereinafter, similarly, the operation characteristics are obtained.

【００４０】なお、テーブル作成中に停止状態でなくな
り、Ｓ９（Ｓ３９）における判定がＮＯとなった場合に
も、Ｓ１３（Ｓ４３）においてテーブルが作成されるよ
うにしてもよい。その場合には、データがテーブル作成
個数Ｎm に満たないが、取得された液圧Ｐw(N)（液圧差
ΔＰin(N) ）および最小開弁電圧Ｖr(N)（Ｖa(N)）に基
づいて、テーブルを作成することも可能である。また、
Ｓ９（Ｓ３９）における判定がＮＯとなった場合には、
Ｓ１４（Ｓ４４）に戻されるようにしてもよい。回生制
動協調制御が行われるか否かにかかわらず、マスタシリ
ンダとホイールシリンダとを連通させるのである。さら
に、ホイールシリンダ液圧が変化したか否かは、しきい
値以上変化したか否かに基づいて判定されるが、そのし
きい値は減圧リニアバルブ１５２における場合と増圧リ
ニアバルブ１５０における場合とで異なる大きさとして
も同じ大きさとしてもよい。同様に、印加電圧の増加量
Ｖs も同じ大きさとしても、異なる大きさとしてもよ
い。It should be noted that the table may be created in S13 (S43) even if the stopped state is not reached during the creation of the table and the determination in S9 (S39) is NO. In this case, although the data is less than the table creation number Nm, based on the acquired hydraulic pressure Pw (N) (hydraulic pressure difference ΔPin (N)) and the minimum valve opening voltage Vr (N) (Va (N)). It is also possible to create a table. Also,
If the determination in S9 (S39) is NO,
You may make it return to S14 (S44). Regardless of whether the regenerative braking cooperative control is performed or not, the master cylinder and the wheel cylinder are communicated. Further, whether or not the wheel cylinder fluid pressure has changed is determined based on whether or not the pressure has changed by a threshold value or more. The threshold value is determined for the case of the pressure reducing linear valve 152 and the case of the pressure increasing linear valve 150. May be different or the same size. Similarly, the increase amount Vs of the applied voltage may be the same or different.

【００４１】作成された個別作成テーブルに基づいてリ
ニアバルブ装置５６の検査が、図１１のフローチャート
で表されるリニアバルブ装置検査プログラムの実行に従
って行われる。Ｓ２１において、個別作成テーブルが読
み込まれ、Ｓ２２において、個別作成テーブルが図６の
グラフで表される基準領域内にあるか否かが判定され
る。基準領域内にあれば、判定はＹＥＳとなり、記憶テ
ーブルに基づく制御が選択される。基準領域内にない場
合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２３において、個別作成
テーブルが記憶させられ、個別作成テーブルに基づく制
御が選択される。The inspection of the linear valve device 56 is performed based on the created individual table according to the execution of the linear valve device inspection program shown in the flowchart of FIG. In S21, the individual creation table is read, and in S22, it is determined whether the individual creation table is within the reference area represented by the graph of FIG. If it is within the reference area, the determination is YES, and control based on the storage table is selected. If it is not within the reference area, the determination is NO, and in S23, the individual creation table is stored, and control based on the individual creation table is selected.

【００４２】このように、本実施形態における液圧ブレ
ーキ装置においては、リニアバルブ装置５６の検査を作
動特性に基づいて総合的に、容易に行うことができる。
また、検査結果に基づいてリニアバルブ装置５６が制御
されるため、常に一律の作動特性に基づく制御が行われ
る場合に比較して、液圧制御精度の低下を抑制し得、ロ
バスト性を向上させることができる。さらに、車両への
組付け前と、組付け後との両方において検査を行うこと
も可能であり、その場合には、歩留りの向上と経時変化
に起因する制御精度の低下の抑制との両方を享受し得
る。なお、個別作成テーブルが基準領域内にあるか否か
を判定し、基準領域内にある場合には記憶テーブルに基
づく制御が行われ、基準領域外にある場合に個別作成テ
ーブルに基づく制御が行われるようにすることは不可欠
ではない。前回作成された前回テーブルと今回作成され
た今回テーブルとを比較して、今回テーブルが前回テー
ブルの許容範囲内にあるか否かを判定し、許容範囲内に
ある場合には、前回テーブルをそのまま使用し、許容範
囲内にない場合に、今回テーブルに変更するようにする
こともできる。また、基準領域内にない場合には、回生
制動協調制御を禁止することもできる。さらに、リニア
バルブ装置５６の検査を行うことも不可欠ではない。基
準領域内にあるか否かを判定しないで、常に最新の個別
作成テーブルとしてもよい。As described above, in the hydraulic brake device according to the present embodiment, the inspection of the linear valve device 56 can be easily and comprehensively performed based on the operation characteristics.
Further, since the linear valve device 56 is controlled based on the inspection result, a decrease in hydraulic pressure control accuracy can be suppressed and robustness can be improved as compared with a case where control based on uniform operating characteristics is always performed. be able to. Furthermore, it is also possible to carry out the inspection both before and after assembling to the vehicle. In this case, both the improvement of the yield and the suppression of the decrease in the control accuracy due to the aging change are suppressed. You can enjoy. It is determined whether or not the individual creation table is within the reference area. If the individual creation table is within the reference area, control based on the storage table is performed.If the individual creation table is outside the reference area, control based on the individual creation table is performed. It is not essential that it be done. The previous table created last time is compared with the current table created this time, and it is determined whether the current table is within the allowable range of the previous table. If it is used and is not within the allowable range, the table can be changed this time. In addition, when it is not within the reference area, the regenerative braking cooperative control can be prohibited. Further, it is not essential that the linear valve device 56 be inspected. The latest individual creation table may always be used without determining whether or not the table is within the reference area.

【００４３】次に、制御中にテーブルを作成する場合に
ついて説明する。制御中にテーブルを作成する場合（テ
ーブル作成時）には、印加電圧の変化ゲインが、通常制
御時における場合より小さくされる。この変化ゲイン
は、図８に示すＧＡＩＮではなく、図５の一定電圧に相
当する電圧を決定する場合に使用されるものである。図
１４に示すように、通常制御中においては、印加電圧を
速やかに増加させ、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニ
アバルブ１５２を開弁させることが望ましいが、テーブ
ル作成時には、リニアバルブに作動液が流れ始めたこと
（液圧センサ６４の液圧がしきい値以上変化したこと）
を検出する必要がある。印加電圧の変化ゲインが大きい
と、液圧センサ６４の液圧変化を精度よく検出すること
ができない。そのため、テーブル作成時には、印加電圧
の変化ゲインを小さくするのである。しかし、小さくし
過ぎると、制御への応答性が低下させられ望ましくない
ため、印加電圧の変化ゲインを、応答性の低下を抑制し
つつ、液圧変化を検出し得る大きさに設定するのであ
る。Next, a case where a table is created during control will be described. When a table is created during control (when a table is created), the change gain of the applied voltage is made smaller than in the case of normal control. This change gain is used not to determine the GAIN shown in FIG. 8 but to determine a voltage corresponding to the constant voltage in FIG. As shown in FIG. 14, during the normal control, it is desirable to increase the applied voltage quickly and open the pressure-increasing linear valve 150 and the pressure-reducing linear valve 152. However, when the table is created, the hydraulic fluid is supplied to the linear valve. Flow started (fluid pressure of fluid pressure sensor 64 changed more than threshold value)
Need to be detected. If the change gain of the applied voltage is large, the change in hydraulic pressure of the hydraulic pressure sensor 64 cannot be accurately detected. Therefore, when creating the table, the change gain of the applied voltage is reduced. However, if it is made too small, the responsiveness to the control is reduced, which is undesirable. Therefore, the change gain of the applied voltage is set to a magnitude that can detect the change in the hydraulic pressure while suppressing the decrease in the responsiveness. .

【００４４】ここで、リニアバルブ装置５６の増圧制
御，減圧制御，保持制御のいずれかは、目標液圧と実液
圧（出力液圧Ｐout1）との偏差，偏差の変化傾向等に基
づいて図示しないテーブル等に基づいて決定される。制
御中においては、図１１，１２のフローチャートで表さ
れる制御中テーブル作成プログラムの実行に従ってテー
ブルが作成される。換言すれば、図１１，１２のフロー
チャートで表される制御プログラムの実行に従って、テ
ーブルを作成しつつ制御が行われるのである。ここで、
テーブル作成フラグ（ＭapmakingＦ）は、テーブルを作
成するための、複数個の差圧および最小開弁電圧のデー
タが取得された後にセットされ、テーブルの作成が終了
した後リセットされる。また、差圧および最小開弁電圧
のデータは、テーブル調整フラグ（Ｍapturning Ｆ）が
セットされた場合に取得される。テーブル調整フラグ
は、増圧リニアバルブ用と減圧リニアバルブ用とがあ
り、これらは、設定時間毎にセットされ、１組の差圧お
よび最小開弁圧を表すデータが取得された後リセットさ
れる。Here, any one of the pressure increase control, the pressure decrease control, and the hold control of the linear valve device 56 is performed based on the deviation between the target hydraulic pressure and the actual hydraulic pressure (output hydraulic pressure Pout1), the tendency of the deviation, and the like. It is determined based on a table or the like (not shown). During the control, a table is created in accordance with the execution of the under-control table creation program shown in the flowcharts of FIGS. In other words, control is performed while creating a table in accordance with the execution of the control program represented by the flowcharts in FIGS. here,
The table creation flag (MapmakingF) is set after a plurality of pieces of data on the differential pressure and the minimum valve opening voltage for creating the table are obtained, and is reset after the table creation is completed. Further, the data of the differential pressure and the minimum valve opening voltage is obtained when the table adjustment flag (Mapturning F) is set. There are table adjustment flags for the pressure-increasing linear valve and for the pressure-reducing linear valve, which are set at set time intervals and reset after data representing one set of differential pressure and minimum valve opening pressure is obtained. .

【００４５】テーブルを作成しつつ行われる制御におい
ては、制御ゲインが小さくされる他は、通常制御と同様
である。前述のテーブル調整フラグがセットされている
場合には、テーブル作成並行制御が行われ、リセットさ
れている場合には、通常制御が行われる。制御中にテー
ブルが作成される場合における作動を図１２のフローチ
ャートに基づいて説明する。Ｓ６１において、図示しな
いテーブル等に基づいて選択された制御が、増圧制御，
減圧制御，保持制御のいずれかが判定される。選択され
た制御が増圧制御の場合には、Ｓ６２において、テーブ
ル調整フラグがセットされているか否かが判定される。
リセット状態にある場合には、Ｓ６３，６４において、
制御ゲインが通常の大きさとされ、通常の制御が行われ
る。セット状態にある場合には、Ｓ６５，６６におい
て、制御ゲインが作成ゲインとされ、テーブル作成並行
制御が行われる。作成ゲインは通常ゲインより小さい。The control performed while creating the table is the same as the normal control except that the control gain is reduced. When the above-described table adjustment flag is set, the table creation parallel control is performed, and when the table adjustment flag is reset, normal control is performed. The operation when a table is created during control will be described with reference to the flowchart of FIG. In S61, the control selected based on a table or the like (not shown) is the pressure increase control,
One of the pressure reduction control and the holding control is determined. If the selected control is the pressure increase control, it is determined in S62 whether or not the table adjustment flag is set.
If it is in the reset state, in steps S63 and S64,
The control gain is set to a normal value, and normal control is performed. If it is in the set state, in steps S65 and S66, the control gain is set to the creation gain, and the table creation parallel control is performed. The creation gain is usually smaller than the gain.

【００４６】同様に、減圧制御の場合には、Ｓ６７〜７
１において、テーブル調整フラグに基づいてテーブル作
成並行制御が行われたり、通常制御が行われたりする。
保持制御の場合には、Ｓ７２において、保持指令が発せ
られる。ホイールシリンダ液圧が保たれることになるた
め、印加電圧は０とされる。その後、Ｓ７３において、
テーブル作成フラグがセットされているか否かが判定さ
れ、セットされている場合には、Ｓ７４においてテーブ
ルが作成され、テーブル作成フラグはリセットされる。
作成されたテーブルは、上述の場合と同様に、リニアバ
ルブ装置検査プログラムの実行に従って図６に示す基準
領域内にあるか否かが判定される。Similarly, in the case of pressure reduction control, S67 to S67
In 1, the table creation parallel control is performed based on the table adjustment flag, or the normal control is performed.
In the case of the holding control, a holding command is issued in S72. Since the wheel cylinder pressure is maintained, the applied voltage is set to zero. Then, in S73,
It is determined whether or not the table creation flag is set. If it is set, a table is created in S74, and the table creation flag is reset.
As in the case described above, it is determined whether the created table is within the reference area shown in FIG. 6 according to the execution of the linear valve device inspection program.

【００４７】Ｓ７１のテーブル作成並行制御について、
図１３のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ７１に
おける実行は、前述の図９のフローチャートで表される
減圧用リニアバルブ用テーブル作成プログラムに従った
実行とほぼ同じであり、Ｓ６６における実行は、図１０
のフローチャートで表される増圧リニアバルブ用テーブ
ル作成プログラムに従った実行とほぼ同じである。Ｓ９
１〜９３において、カウンタｋのカウント値が１か否か
が判定され、１の場合には、差圧およびホイールシリン
ダ液圧Ｐw が記憶させられるが、２以上の場合にはＳ９
２，９３は実行されない。このプログラムが実行される
際に、液圧センサ６４によって検出された液圧が記憶さ
れるのは、最初だけでよく、２回目以降は記憶する必要
がないからである。また、Ｓ９４において、印加電圧が
決定されるが、印加電圧は増加量Ｖr ずつ増加させられ
るのではなく、制御規則に従って決定される。例えば、
図８に示すように決定されるのである。印加電圧は、制
御ゲインが作成ゲインであることを除いて、通常制御に
おける場合と同様に決定される。さらに、差圧および最
小開弁電圧のデータが取得されると、Ｓ９７において、
テーブル調整フラグがリセットされ、カウンタｋが１に
戻される。増圧用リニアバルブ１５０についても同様で
ある。Regarding the table creation parallel control in S71,
This will be described with reference to the flowchart of FIG. The execution in S71 is almost the same as the execution in accordance with the pressure-reducing linear valve table creation program shown in the flowchart of FIG. 9 described above, and the execution in S66 is performed in FIG.
Is almost the same as the execution according to the pressure-increasing linear valve table creation program shown in the flowchart of FIG. S9
In steps 1 to 93, it is determined whether the count value of the counter k is 1 or not. If the count value is 1, the differential pressure and the wheel cylinder hydraulic pressure Pw are stored.
2,93 are not executed. When this program is executed, the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor 64 is stored only at the beginning and need not be stored at the second and subsequent times. Further, in S94, the applied voltage is determined, but the applied voltage is determined not according to the increment Vr but according to the control rule. For example,
It is determined as shown in FIG. The applied voltage is determined in the same manner as in the normal control, except that the control gain is the creation gain. Further, when the data of the differential pressure and the minimum valve opening voltage is obtained, in S97,
The table adjustment flag is reset, and the counter k is returned to 1. The same applies to the pressure increasing linear valve 150.

【００４８】本実施形態においては、コントローラ６
６，液圧センサ６２，６４，リニアバルブ装置５６等に
より流体制御装置が構成される。このうちの、コントロ
ーラ８８および液圧センサ６２，６４等により作動特性
取得装置，制御弁検査装置が構成される。また、液圧セ
ンサ６４およびコントローラ６６のＳ７，３７，９５を
実行する部分等によって流れ状態取得装置が構成され、
コントローラ６６のＳ４，８，１３，３４，３８，４
３，６６，７１，７４を実行する部分等によって作動特
性取得手段が構成される。さらに、図６に示されるテー
ブルを記憶する部分，Ｓ２１〜２３を実行する部分等に
よって適否判定手段が構成される。さらに、Ｓ６４，６
６，６９，７１を実行する部分等によって供給電力制御
手段が構成されることになる。In this embodiment, the controller 6
6, a fluid control device is constituted by the fluid pressure sensors 62 and 64, the linear valve device 56, and the like. An operating characteristic acquisition device and a control valve inspection device are constituted by the controller 88 and the hydraulic pressure sensors 62 and 64 among them. A flow state acquisition device is constituted by the fluid pressure sensor 64 and a portion of the controller 66 that executes S7, 37, and 95, and the like.
S4, 8, 13, 34, 38, 4 of the controller 66
The operation characteristic acquiring means is constituted by a portion executing 3, 66, 71, 74 and the like. Furthermore, a part for storing the table shown in FIG. 6, a part for executing S21 to S23, and the like constitute an appropriateness determination unit. Further, S64, 6
6, 69, 71 and the like constitute a supply power control means.

【００４９】なお、テーブルの作成は、組付け以前、停
車中および制御中のすべてにおいて行う必要はなく、少
なくとも１回行われればよい。組付け以前に行われる場
合において、作動特性が基準領域内にないとされた場合
に、個別作成テーブルを標準テーブルに代わって記憶さ
せることも不可欠ではない。停車中および制御中に作動
特性が取得されれば、経時変化に伴う液圧制御精度の低
下を抑制し得る。また、停止中および制御中に必ず作成
する必要もなく、テーブルが作成された後の設定時間内
は、作成されないようにすることもできる。さらに、リ
ニアバルブ装置５６の制御規則（印加電圧の決定規則）
は、上記実施形態における場合に限らず、他の制御規則
に従って行われるようにすることもできる。変化ゲイン
は、上述のように、一定電圧を決定する際のゲインとし
ても、印加電圧を決定する際のゲインとしてもよい。ま
た、リニアバルブ装置５６の構成は、上記実施形態にお
ける場合に限らず、スプール弁を含むものとすることも
できる。スプール弁を含む場合には、液漏れ等に起因し
て、ブレーキペダル１９のボトミングが生じるおそれが
あるが、スプール弁を液漏れが小さいものとしたり、マ
スタシリンダ１２とは別に高圧源を接続したりすれば、
スプール弁を使用し得る。さらに、液圧制御装置の構成
は上記実施形態における場合に限らず、リニアバルブ装
置５６を、前輪側と後輪側とで別々に設けてもよい。ま
た、上記実施形態においては、液圧ブレーキ装置が、ハ
イブリット車両の前輪駆動車に含まれる液圧ブレーキ装
置に適用されたが、後輪駆動車や四輪駆動車の液圧ブレ
ーキ装置にも適用することができ、電気自動車のそれに
も適用できる等種々の車両の液圧ブレーキ装置に適用で
きる。その他、いちいち例示することはしないが、特許
請求の範囲を逸脱することなく当業者の知識に基づいて
種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施すること
ができる。It is not necessary to create the table before assembling, during stopping, and during control, and it is sufficient to create the table at least once. It is not indispensable to store the individually created table instead of the standard table when the operation characteristic is not within the reference area in the case where the operation is performed before the assembly. If the operating characteristics are acquired while the vehicle is stopped and during control, it is possible to suppress a decrease in hydraulic pressure control accuracy due to a temporal change. Further, it is not always necessary to create the table during stop and control, and it may not be created during the set time after the table is created. Further, the control rules of the linear valve device 56 (rules for determining the applied voltage)
Is not limited to the case in the above embodiment, and may be performed according to another control rule. As described above, the change gain may be a gain when determining a constant voltage or a gain when determining an applied voltage. Further, the configuration of the linear valve device 56 is not limited to the case in the above embodiment, but may include a spool valve. In the case where the spool valve is included, there is a possibility that bottoming of the brake pedal 19 may occur due to liquid leakage or the like. However, the spool valve may have a small liquid leakage or a high pressure source may be connected separately from the master cylinder 12. If you do
A spool valve may be used. Further, the configuration of the hydraulic pressure control device is not limited to the above-described embodiment, and the linear valve device 56 may be separately provided on the front wheel side and the rear wheel side. Further, in the above embodiment, the hydraulic brake device is applied to the hydraulic brake device included in the front wheel drive vehicle of the hybrid vehicle, but is also applied to the hydraulic brake device of the rear wheel drive vehicle and the four wheel drive vehicle. The present invention can be applied to various types of vehicle hydraulic brake devices such as an electric vehicle. Although not specifically exemplified, the present invention can be implemented in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the claims.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態である流体制御装置として
の液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置の全体を示す回
路図である。この液圧制御装置には、本発明の一実施形
態である制御弁検査装置，作動特性取得装置が含まれ
る。FIG. 1 is a circuit diagram showing an entire hydraulic brake device including a hydraulic control device as a fluid control device according to an embodiment of the present invention. This hydraulic pressure control device includes a control valve inspection device and an operation characteristic acquisition device according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記液圧ブレーキ装置に含まれるリニアバルブ
装置の一部断面図である。FIG. 2 is a partial sectional view of a linear valve device included in the hydraulic brake device.

【図３】上記液圧ブレーキ装置において回生制動協調制
御が行われた場合の制御概念図である。FIG. 3 is a control conceptual diagram when regenerative braking cooperative control is performed in the hydraulic brake device.

【図４】上記リニアバルブ装置に含まれる増圧リニアバ
ルブに作用する力を概念的に示す図である。FIG. 4 is a view conceptually showing a force acting on a pressure-intensifying linear valve included in the linear valve device.

【図５】（ａ）上記増圧リニアバルブの作動特性を示す
図である。 （ｂ）上記リニアバルブ装置に含まれる減圧リニアバル
ブの作動特性を示す図である。FIG. 5 (a) is a diagram showing operating characteristics of the pressure-increasing linear valve. (B) is a diagram showing operating characteristics of a pressure reducing linear valve included in the linear valve device.

【図６】上記増圧，減圧リニアバルブの作動特性の基準
領域を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a reference region for operating characteristics of the pressure increasing / decreasing linear valve.

【図７】上記減圧リニアバルブにおける印加電圧と高圧
側液圧との関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between an applied voltage and a high-pressure side hydraulic pressure in the pressure reducing linear valve.

【図８】上記液圧ブレーキ装置において回生制動協調制
御が行われた場合における目標液圧の変化と印加電圧の
変化との一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a change in target hydraulic pressure and a change in applied voltage when regenerative braking cooperative control is performed in the hydraulic brake device.

【図９】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された減圧リ
ニアバルブ用テーブル作成プログラムを示すフローチャ
ートである。FIG. 9 is a flowchart showing a pressure-reducing linear valve table creation program stored in a ROM of the hydraulic control device.

【図１０】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された増圧
リニアバルブ用テーブル作成プログラムを示すフローチ
ャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a pressure-increasing linear valve table creation program stored in a ROM of the hydraulic control device.

【図１１】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納されたリニ
アバルブ装置検査プログラムを示すフローチャートであ
る。FIG. 11 is a flowchart showing a linear valve device inspection program stored in a ROM of the hydraulic control device.

【図１２】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された制御
中テーブル作成用プログラムを示すフローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart illustrating a program for creating a table during control stored in a ROM of the hydraulic control device.

【図１３】上記プログラムの一部を表すフローチャート
である。FIG. 13 is a flowchart showing a part of the program.

【図１４】上記液圧制御装置における制御状態を示す図
である。FIG. 14 is a diagram showing a control state in the hydraulic control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２４，２６，５０，５２ ホイールシリンダ ５６ リニアバルブ装置 ６２，６４ 液圧センサ ６６ コントローラ ２５０ ブレーキスイッチ ２５２ パーキングスイッチ 24, 26, 50, 52 Wheel cylinder 56 Linear valve device 62, 64 Hydraulic pressure sensor 66 Controller 250 Brake switch 252 Parking switch

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】流体の圧力と流量との少なくとも一方を供
給電力に応じた大きさに制御する制御弁の実際の作動特
性を取得する作動特性取得装置であって、 前記制御弁における作動液の流れ状態を取得する流れ状
態取得装置と、 その流れ状態取得装置によって取得された流れ状態と前
記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特
性取得手段とを含むことを特徴とする作動特性取得装
置。An operating characteristic acquisition device for acquiring actual operating characteristics of a control valve for controlling at least one of a pressure and a flow rate of a fluid to a magnitude corresponding to a supply power, wherein the operating characteristic of the control valve is controlled by a control valve. An operation characteristic, comprising: a flow state acquisition device that acquires a flow state; and an operation characteristic acquisition unit that acquires the operation characteristic based on the flow state acquired by the flow state acquisition device and the supplied power. Acquisition device. 【請求項２】請求項１に記載の作動特性取得装置と、 その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基
づいて前記制御弁の適否を判定する適否判定手段とを含
むことを特徴とする制御弁検査装置。2. An operation characteristic acquisition device according to claim 1, further comprising: an appropriateness determination unit that determines whether the control valve is appropriate based on the operation characteristic acquired by the operation characteristic acquisition device. Control valve inspection device. 【請求項３】流体の圧力と流量との少なくとも一方を供
給電力に応じた大きさに制御する制御弁と、 その制御弁の実際の作動特性を取得する作動特性取得装
置と、 その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基
づいて前記制御弁への供給電力を制御する供給電力制御
手段とを含むことを特徴とする流体制御装置。3. A control valve for controlling at least one of a pressure and a flow rate of a fluid to a size corresponding to supply power, an operation characteristic acquisition device for acquiring actual operation characteristics of the control valve, and an operation characteristic acquisition thereof A fluid control device for controlling the power supplied to the control valve based on the operating characteristics acquired by the device.
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