JPH1114648A - Vehicle speed calculation means and automatic braking device for vehicle - Google Patents
Vehicle speed calculation means and automatic braking device for vehicleInfo
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- JPH1114648A JPH1114648A JP16408497A JP16408497A JPH1114648A JP H1114648 A JPH1114648 A JP H1114648A JP 16408497 A JP16408497 A JP 16408497A JP 16408497 A JP16408497 A JP 16408497A JP H1114648 A JPH1114648 A JP H1114648A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両速度算出手段及
び車両用自動ブレーキ装置に関し、より詳細には、ブレ
ーキ時の自車速度をより正確に算出する車両速度算出手
段、及びより正確に算出された自車速度を車両の自動ブ
レーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed calculating means and an automatic braking device for a vehicle, and more particularly, to a vehicle speed calculating means for more accurately calculating a vehicle speed at the time of braking, and a vehicle speed calculating means. The present invention relates to an automatic braking device for a vehicle that utilizes the vehicle speed for automatic braking control of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自車速度を得るために、車両に装
備されている車輪の全て、あるいは一部の車輪速度を組
み合わせて利用していた。例えば、車両に装備されてい
る各車輪のうち、２つ以上の車輪速度を単純に平均した
値を前記自車速度としたり、前記各車輪のうち、最高車
輪速度を前記自車速度としていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to obtain the speed of a vehicle, all or some of the wheels mounted on the vehicle are used in combination. For example, a value obtained by simply averaging two or more wheel speeds of the wheels mounted on the vehicle is set as the host vehicle speed, and a maximum wheel speed of the wheels is set as the host vehicle speed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、ブレーキ時、すなわち車輪にブレーキ圧が印
加されている場合、前記車輪の路面とのスリップ率が増
大してしまい、車輪速度の単純平均、あるいは最高車輪
速度のいずれも自車速度としては、その精度が低下する
といった課題がある。すなわち、車両が路面とスリップ
している間は前記車輪速度が実際の自車速度より小さく
なってしまう。また、自車速度を車両の自動ブレーキ制
御に利用する車両用自動ブレーキ装置にあっては、より
精度の高い自車速度を得ることが重要である。例えば、
精度の低い自車速度に基づいた自動ブレーキ制御では、
自車と前方車両（障害物）との接触を回避するといった
効果等を発揮することができない虞がある。However, in the above-mentioned prior art, when braking, that is, when a brake pressure is applied to the wheels, the slip ratio of the wheels to the road surface increases, and a simple average of the wheel speeds is obtained. Alternatively, there is a problem that the accuracy of the maximum vehicle speed is reduced as the own vehicle speed. That is, while the vehicle is slipping on the road surface, the wheel speed is lower than the actual vehicle speed. Further, in a vehicle automatic brake device that uses the vehicle speed for automatic braking control of the vehicle, it is important to obtain a more accurate vehicle speed. For example,
With automatic brake control based on low-precision vehicle speed,
There is a possibility that an effect such as avoiding contact between the host vehicle and a preceding vehicle (an obstacle) cannot be exhibited.
【０００４】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、車両のブレーキ制御時であったとしても、より正
確な自車速度を算出することができる車両速度算出手
段、及びより正確に算出された自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる車両用自動ブ
レーキ装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has a vehicle speed calculating means capable of calculating a more accurate own vehicle speed even during vehicle brake control, and a more accurate calculation. It is an object of the present invention to provide a vehicular automatic brake device capable of performing automatic brake control of a vehicle based on the determined own vehicle speed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る車両速度算出手段（１）
は、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された
車輪速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、
該平均値に１以上の所定値を乗算する第１の演算手段と
を備え、該第１の演算手段によって算出された値を自車
速度とすることを特徴としている。Means for Solving the Problems and Effects Thereof To achieve the above object, a vehicle speed calculating means (1) according to the present invention.
Is a wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle, and, among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means, determine an average value of two or more wheel speeds,
A first calculating means for multiplying the average value by one or more predetermined values, wherein a value calculated by the first calculating means is used as a vehicle speed.
【０００６】上記車両速度算出手段（１）によれば、車
両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速度の平均値が実際
の自車速度より小さくなったとしても、前記平均値に前
記所定値を乗算することにより、実際の自車速度との差
を著しく低減させることができる。従って、実際の自車
速度との差を低減することができた値、すなわち前記第
１の演算手段によって算出された値を自車速度とするこ
とにより、ブレーキ時における車輪速度の単純平均を自
車速度とした場合に、その精度が低下するといった課題
を克服することができる。According to the vehicle speed calculating means (1), even if the brake control is performed on the vehicle and the average value of the wheel speeds becomes smaller than the actual vehicle speed, the average value is multiplied by the predetermined value. By doing so, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced. Accordingly, by setting the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value calculated by the first arithmetic unit, as the vehicle speed, the simple average of the wheel speeds at the time of braking is calculated as the vehicle speed. When the vehicle speed is set, the problem that the accuracy is reduced can be overcome.
【０００７】また、本発明に係る車両速度算出手段
（２）は、車両に装備されている各車輪の速度を検出す
る車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により検出
された車輪速度のうちの最高車輪速度に１以上の所定値
を乗算する第２の演算手段とを備え、該第２の演算手段
によって算出された値を自車速度とすることを特徴とし
ている。The vehicle speed calculating means (2) according to the present invention includes a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, and a wheel speed detecting means for detecting a wheel speed among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means. And a second calculating means for multiplying the maximum wheel speed by one or more predetermined values, and using the value calculated by the second calculating means as the own vehicle speed.
【０００８】上記車両速度算出手段（２）によれば、車
両にブレーキ制御が行なわれ、前記最高車輪速度が実際
の自車速度より小さくなったとしても、前記最高車輪速
度に前記所定値を乗算することにより、実際の自車速度
との差を著しく低減させることができる。従って、実際
の自車速度との差を低減することができた値、すなわち
前記第２の演算手段によって算出された値を自車速度と
することにより、ブレーキ時における車輪速度の単純最
高車輪速度を自車速度とした場合に、その精度が低下す
るといった課題を克服することができる。According to the vehicle speed calculating means (2), even if the brake control is performed on the vehicle and the maximum wheel speed becomes smaller than the actual vehicle speed, the maximum wheel speed is multiplied by the predetermined value. By doing so, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced. Therefore, by using the value that could reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value calculated by the second calculating means, as the vehicle speed, the simple maximum wheel speed of the wheel speed at the time of braking is obtained. When the vehicle speed is set as the vehicle speed, the problem that the accuracy is reduced can be overcome.
【０００９】また、本発明に係る車両速度算出手段
（３）は、上記車両速度決定手段（１）又は（２）にお
いて、前記所定値が乗算される車輪速度に応じて設定さ
れる値であることを特徴としている。The vehicle speed calculating means (3) according to the present invention is a value set according to the wheel speed multiplied by the predetermined value in the vehicle speed determining means (1) or (2). It is characterized by:
【００１０】上記車両速度算出手段（３）によれば、前
記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じて設定さ
れることにより、より実際の自車速度に近づいた自車速
度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段から算
出することができる。例えば、高速走行の場合は低速走
行の場合よりも前記所定値を大きく設定することによっ
て、前記自車速度を利用する自動ブレーキ制御に対する
安全性を高めることができる。According to the vehicle speed calculating means (3), the predetermined value is not constant, but is set according to the wheel speed. It can be calculated from the first calculating means or the second calculating means. For example, by setting the predetermined value to be larger in the case of high-speed running than in the case of low-speed running, it is possible to increase the safety of the automatic brake control using the own vehicle speed.
【００１１】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、車両に装備され
ている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、該
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、２
つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の
所定値を乗算する第１の演算手段とを備え、該第１の演
算手段によって算出された値を前記自車速度として採用
することを特徴としている。An automatic brake device (1) for a vehicle according to the present invention is an automatic brake device for a vehicle that utilizes the vehicle speed for automatic brake control of the vehicle. Wheel speed detecting means for detecting the wheel speed, and two of the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means.
First arithmetic means for obtaining an average value of one or more wheel speeds and multiplying the average value by one or more predetermined values, and adopting the value calculated by the first arithmetic means as the own vehicle speed. It is characterized by doing.
【００１２】上記車両用自動ブレーキ装置（１）によれ
ば、車両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速度の平均値
が実際の自車速度より小さくなったとしても、前記平均
値に前記所定値を乗算することにより、実際の自車速度
との差を著しく低減させることができる。従って、実際
の自車速度との差を低減することができた値、すなわち
前記第１の演算手段によって算出された値を自車速度と
することにより、ブレーキ時における車輪速度の単純平
均を自車速度とした場合に、その精度が低下するといっ
た課題を克服することができる。また、より正確に算出
された自車速度に基づいて車両の自動ブレーキ制御を行
なうことによって、前記自動ブレーキ装置における自車
と前方車両（障害物）との接触を回避するといった効果
等を十分に発揮することができる。According to the above-mentioned automatic braking device for a vehicle (1), even if the brake control is performed on the vehicle and the average value of the wheel speeds becomes smaller than the actual vehicle speed, the predetermined value is added to the average value. By multiplying, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced. Accordingly, by setting the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value calculated by the first arithmetic unit, as the vehicle speed, the simple average of the wheel speeds at the time of braking is calculated as the vehicle speed. When the vehicle speed is set, the problem that the accuracy is reduced can be overcome. In addition, by performing automatic braking control of the vehicle based on the more accurately calculated own vehicle speed, the effect of avoiding contact between the own vehicle and a preceding vehicle (an obstacle) in the above automatic braking device can be sufficiently achieved. Can be demonstrated.
【００１３】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（２）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、車両に装備され
ている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、該
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうちの最
高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段
とを備え、該第２の演算手段によって算出された値を前
記自車速度として採用することを特徴としている。Further, a vehicle automatic brake device (2) according to the present invention is a vehicle automatic brake device that utilizes the vehicle speed for automatic vehicle brake control, and includes the speed of each wheel mounted on the vehicle. And a second calculating means for multiplying the maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means by one or more predetermined values, wherein the second calculating means The value calculated by the above is adopted as the own vehicle speed.
【００１４】上記車両用自動ブレーキ装置（２）によれ
ば、車両にブレーキ制御が行なわれ、前記最高車輪速度
が実際の自車速度より小さくなったとしても、前記最高
車輪速度に前記所定値を乗算することにより、実際の自
車速度との差を著しく低減させることができる。従っ
て、実際の自車速度との差を低減することができた値、
すなわち前記第２の演算手段によって算出された値を自
車速度とすることにより、ブレーキ時における車輪速度
の単純最高車輪速度を自車速度とした場合に、その精度
が低下するといった課題を克服することができる。ま
た、より正確に算出された自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことによって、前記自動ブレー
キ装置における自車と前方車両（障害物）との接触を回
避するといった効果等を十分に発揮することができる。According to the automatic brake device for a vehicle (2), even if the brake control is performed on the vehicle and the maximum wheel speed becomes lower than the actual vehicle speed, the predetermined value is set to the maximum wheel speed. By multiplying, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced. Therefore, the value that could reduce the difference from the actual vehicle speed,
That is, by using the value calculated by the second calculating means as the own vehicle speed, it is possible to overcome the problem that the accuracy is reduced when the simple maximum wheel speed of the wheel speed during braking is set as the own vehicle speed. be able to. In addition, by performing automatic braking control of the vehicle based on the more accurately calculated own vehicle speed, the effect of avoiding contact between the own vehicle and a preceding vehicle (an obstacle) in the above automatic braking device can be sufficiently achieved. Can be demonstrated.
【００１５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（３）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）又は
（２）において、前記所定値が乗算される車輪速度に応
じて設定される値であることを特徴としている。Further, according to the present invention, there is provided a vehicle automatic brake device (3) according to the vehicle automatic brake device (1) or (2), wherein the value is set according to a wheel speed multiplied by the predetermined value. It is characterized by being.
【００１６】上記車両用自動ブレーキ装置（３）によれ
ば、前記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じて
設定されることにより、より実際の自車速度に近づいた
自車速度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段
から算出することができる。例えば、高速走行の場合は
低速走行の場合よりも前記所定値を大きく設定すること
によって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高めるこ
とができる。According to the vehicle automatic braking device (3), since the predetermined value is not constant but is set according to the wheel speed, the vehicle speed closer to the actual vehicle speed can be reduced. It can be calculated from the first calculation means or the second calculation means. For example, by setting the predetermined value to be larger in the case of high-speed running than in the case of low-speed running, it is possible to enhance the safety for the automatic brake control.
【００１７】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（４）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、前記車両に装備
されている後輪にブレーキ圧を印加しないように制御す
るブレーキ圧限定手段と、前記車両の少なくとも後輪に
装備されている車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
とを備え、該車輪速度検出手段により検出された車輪速
度のうち、前記後輪における車輪速度を前記自車速度と
して採用することを特徴としている。Further, an automatic brake device (4) for a vehicle according to the present invention is an automatic brake device for a vehicle that uses the own vehicle speed for automatic brake control of the vehicle. A brake pressure limiting means for controlling not to apply a brake pressure; and a wheel speed detecting means for detecting a speed of a wheel mounted on at least a rear wheel of the vehicle, wherein a wheel detected by the wheel speed detecting means is provided. It is characterized in that, among the speeds, a wheel speed of the rear wheel is adopted as the own vehicle speed.
【００１８】上記車両用自動ブレーキ装置（４）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、前記車輪速度
を自車速度として採用することにより、より精度の高い
自動ブレーキ制御を行なうことができる。According to the vehicle automatic braking device (4), since the wheel speed of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed, the wheel speed is adopted as the vehicle speed. By doing so, more accurate automatic brake control can be performed.
【００１９】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（５）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、前記車両に装備
されている前輪にブレーキ圧を印加しないように制御す
るブレーキ圧限定手段と、前記車両の少なくとも前輪に
装備されている車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
とを備え、該車輪速度検出手段により検出された車輪速
度のうち、前記前輪における車輪速度を前記自車速度と
して採用することを特徴としている。An automatic brake device (5) for a vehicle according to the present invention is an automatic brake device for a vehicle that uses the speed of the own vehicle for automatic brake control of the vehicle, wherein a brake is applied to a front wheel mounted on the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply pressure, and wheel speed detecting means for detecting a speed of a wheel provided at least to a front wheel of the vehicle, wherein a wheel speed detected by the wheel speed detecting means is provided. In this case, a wheel speed of the front wheel is adopted as the own vehicle speed.
【００２０】上記車両用自動ブレーキ装置（５）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、前記車輪速度
を自車速度として採用することにより、より精度の高い
自動ブレーキ制御を行なうことができる。According to the vehicular automatic brake device (5), the wheel speed of the front wheels to which no brake pressure is applied substantially coincides with the actual vehicle speed, and the wheel speed is adopted as the vehicle speed. As a result, more accurate automatic brake control can be performed.
【００２１】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（６）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かを判断する後輪状況判断
手段とを備え、該後輪状況判断手段により、前記後輪に
ブレーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前
記後輪における車輪速度を前記自車速度として採用する
ことを特徴としている。The vehicle automatic braking device (6) according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and a target deceleration set when the vehicle avoids contact with an obstacle ahead of the vehicle. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the rear wheel being
When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or more than a predetermined deceleration, a brake pressure limitation release means for releasing the control of the brake pressure limitation means, and whether or not brake pressure is applied to the rear wheel A rear wheel condition determining means for determining whether the wheel pressure is detected by the wheel speed detecting means when the rear wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the rear wheel. In this case, a wheel speed of the rear wheel is adopted as the own vehicle speed.
【００２２】上記車両用自動ブレーキ装置（６）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後輪に
もブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。According to the vehicle automatic brake device (6), the wheel speed of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially coincides with the actual vehicle speed. As a result, more accurate automatic brake control can be performed. Also,
When the target deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be achieved with only the two front wheels can be overcome by applying the brake pressure to the rear wheels.
【００２３】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（７）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記前輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かを判断する前輪状況判断
手段とを備え、該前輪状況判断手段により、前記前輪に
ブレーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前
記前輪における車輪速度を前記自車速度として採用する
ことを特徴としている。The vehicle automatic braking device (7) according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and a target deceleration set when the vehicle avoids contact with an obstacle ahead of the vehicle. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the front wheels being
When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or more than a predetermined deceleration, a brake pressure limitation release means for releasing the control of the brake pressure limitation means, and whether or not brake pressure is applied to the front wheels. When the front wheel condition determining unit determines that the brake pressure is not applied to the front wheel, the front wheel condition detecting unit determines whether the wheel speed is detected by the wheel speed detecting unit. Is adopted as the own vehicle speed.
【００２４】上記車両用自動ブレーキ装置（７）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前輪に
もブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。According to the vehicle automatic brake device (7), the wheel speed of the front wheels to which no brake pressure is applied substantially coincides with the actual vehicle speed. By adopting it, more accurate automatic brake control can be performed. Also,
When the target deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be achieved with only two rear wheels can be overcome by applying the brake pressure to the front wheels.
【００２５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（８）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速度検
出手段により検出された車輪速度のうち、２つ以上の車
輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗
算する第１の演算手段と、前記後輪にブレーキ圧が印加
されているか否かを判断する後輪状況判断手段とを備え
ると共に、該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記車輪
速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前記後
輪における車輪速度を前記自車速度として採用し、前記
後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印加さ
れていると判断された場合、前記第１の演算手段によっ
て算出された値を前記自車速度として採用する第１の採
用手段を備えていることを特徴としている。Further, the automatic braking device (8) for a vehicle according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle ahead. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the rear wheel being
When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, a brake pressure limitation release means for canceling the control of the brake pressure limitation means, and a wheel speed detected by the wheel speed detection means. First calculating means for obtaining an average value of two or more wheel speeds and multiplying the average value by one or more predetermined values; and determining whether or not brake pressure is applied to the rear wheels. Wheel condition determination means, and when the rear wheel condition determination means determines that no brake pressure is applied to the rear wheel, the rear wheel speed detection means When the wheel speed of a wheel is adopted as the own vehicle speed, and the rear wheel condition determining unit determines that the brake pressure is applied to the rear wheel, the value calculated by the first calculating unit is used. Serial is characterized in that it comprises a first adoption means for adopting the vehicle speed.
【００２６】上記車両用自動ブレーキ装置（８）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後輪に
もブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。According to the vehicle automatic braking device (8), the wheel speed of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed. As a result, more accurate automatic brake control can be performed. Also,
When the target deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be achieved with only the two front wheels can be overcome by applying the brake pressure to the rear wheels.
【００２７】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値に前記所定値を乗算し
た値を自車速度として採用するので、従来のように単に
前記平均値を自車速度として利用していた場合と比べ、
より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことができる。When the brake pressure is applied to the rear wheel, a value obtained by multiplying the average value of the wheel speed by the predetermined value is adopted as the own vehicle speed. Compared to the case where was used as the vehicle speed,
The automatic brake control of the vehicle can be performed based on the own vehicle speed closer to the actual own vehicle speed.
【００２８】従って、より一層精度の高い自動ブレーキ
制御を行なうことができ、前記自動ブレーキ装置におけ
る自車と前方車両（障害物）との接触を回避するといっ
た効果等を十分に発揮することができる。Therefore, the automatic braking control can be performed with higher accuracy, and the effect of avoiding contact between the own vehicle and the preceding vehicle (an obstacle) in the automatic braking device can be sufficiently exhibited. .
【００２９】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（９）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速度検
出手段により検出された車輪速度のうち、２つ以上の車
輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗
算する第１の演算手段と、前記前輪にブレーキ圧が印加
されているか否かを判断する前輪状況判断手段とを備え
ると共に、該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレ
ーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記車輪
速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前記前
輪における車輪速度を前記自車速度として採用し、前記
前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印加さ
れていると判断された場合、前記第１の演算手段によっ
て算出された値を前記自車速度として採用する第１の採
用手段を備えていることを特徴としている。Further, the vehicle automatic braking device (9) according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and the target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle ahead. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the front wheels being
When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, a brake pressure limitation release means for canceling the control of the brake pressure limitation means, and a wheel speed detected by the wheel speed detection means. A first calculating means for obtaining an average value of two or more wheel speeds and multiplying the average value by one or more predetermined values; and a front wheel condition for determining whether or not a brake pressure is applied to the front wheels. When the front wheel condition determining unit determines that the brake pressure is not applied to the front wheel, the wheel speed of the front wheel among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting unit is determined. Adopted as the own vehicle speed, when the front wheel condition determining means determines that the brake pressure is applied to the front wheels, the value calculated by the first calculating means is used. Serial is characterized in that it comprises a first adoption means for adopting the vehicle speed.
【００３０】上記車両用自動ブレーキ装置（９）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前輪に
もブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。According to the vehicle automatic braking device (9), the wheel speed of the front wheels to which no brake pressure is applied substantially coincides with the actual vehicle speed. By adopting it, more accurate automatic brake control can be performed. Also,
When the target deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be achieved with only two rear wheels can be overcome by applying the brake pressure to the front wheels.
【００３１】また、前記前輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値に前記所定値を乗算し
た値を自車速度として採用するので、従来のように単に
前記平均値を自車速度として利用していた場合と比べ、
より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、より一
層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができ、前
記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障害物）
との接触を回避するといった効果等を十分に発揮するこ
とができる。Further, when the brake pressure is applied to the front wheels, a value obtained by multiplying the average value of the wheel speeds by the predetermined value is adopted as the own vehicle speed. Compared to the case where the vehicle speed was used,
The automatic brake control of the vehicle can be performed based on the own vehicle speed closer to the actual own vehicle speed. Therefore, more accurate automatic brake control can be performed, and the own vehicle and the preceding vehicle (obstacle) in the automatic brake device can be controlled.
The effect of avoiding contact with the like can be sufficiently exhibited.
【００３２】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１０）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接
触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
って、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速
度設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレー
キ圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段
と、前記目標減速度設定手段により設定された目標減速
度が所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の
制御を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速
度検出手段により検出された車輪速度のうちの最高車輪
速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段と、前
記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断する
後輪状況判断手段とを備えると共に、該後輪状況判断手
段により、前記後輪にブレーキ圧が印加されていないと
判断された場合、前記車輪速度検出手段により検出され
た車輪速度のうち、前記後輪における車輪速度を前記自
車速度として採用し、前記後輪状況判断手段により前記
後輪にブレーキ圧が印加されていると判断された場合、
前記第２の演算手段によって算出された値を前記自車速
度として採用する第２の採用手段を備えていることを特
徴としている。The vehicle automatic braking device (10) according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and a target deceleration set when the vehicle avoids contact with an obstacle ahead of the vehicle. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the rear wheels, and controlling the brake pressure limiting means when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration. Brake pressure limitation releasing means for releasing, second calculating means for multiplying a maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means by a predetermined value of 1 or more, and a brake pressure applied to the rear wheel. A rear wheel condition determining means for determining whether or not brake pressure is being applied, and when the rear wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the rear wheel, the wheel speed detecting means Among the detected wheel speeds, the wheel speed at the rear wheel is adopted as the own vehicle speed, and when it is determined that the brake pressure is applied to the rear wheel by the rear wheel condition determining means,
There is provided a second adopting means for adopting the value calculated by the second calculating means as the own vehicle speed.
【００３３】上記車両用自動ブレーキ装置（１０）によ
れば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪
速度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記
車輪速度を自車速度として採用することにより、より精
度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。ま
た、前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後
輪にもブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけ
では前記目標減速度に達しないといった問題を克服する
ことができる。According to the vehicle automatic brake device (10), the wheel speed of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed. As a result, more accurate automatic brake control can be performed. In addition, when the target deceleration is equal to or more than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be reached with only the two front wheels can be overcome by applying the brake pressure to the rear wheels.
【００３４】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度に前記所定値を乗算した値
を自車速度として採用するので、従来のように単に前記
最高車輪速度を自車速度として利用していた場合と比
べ、より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、よ
り一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことがで
き、前記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障
害物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮
することができる。When the brake pressure is applied to the rear wheel, the value obtained by multiplying the maximum wheel speed by the predetermined value is adopted as the own vehicle speed. Compared to the case where the vehicle speed is used as the vehicle speed, the automatic brake control of the vehicle can be performed based on the vehicle speed closer to the actual vehicle speed. Therefore, more accurate automatic brake control can be performed, and the effect of avoiding contact between the own vehicle and a preceding vehicle (an obstacle) in the automatic brake device can be sufficiently exhibited.
【００３５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１１）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接
触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
って、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速
度設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレー
キ圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段
と、前記目標減速度設定手段により設定された目標減速
度が所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の
制御を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速
度検出手段により検出された車輪速度のうちの最高車輪
速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段と、前
記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断する
前輪状況判断手段とを備えると共に、該前輪状況判断手
段により、前記前輪にブレーキ圧が印加されていないと
判断された場合、前記車輪速度検出手段により検出され
た車輪速度のうち、前記前輪における車輪速度を前記自
車速度として採用し、前記前輪状況判断手段により前記
前輪にブレーキ圧が印加されていると判断された場合、
前記第２の演算手段によって算出された値を前記自車速
度として採用する第２の採用手段を備えていることを特
徴としている。The vehicle automatic braking device (11) according to the present invention is capable of automatically controlling the vehicle speed and a target deceleration set when the vehicle avoids contact with an obstacle ahead of the vehicle. An automatic brake device for a vehicle used for control, a wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel mounted on the vehicle, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a vehicle equipped with the vehicle. Brake pressure limiting means for controlling not to apply the brake pressure to the front wheels, and release the control of the brake pressure limiting means when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration. Brake pressure limit canceling means, a second calculating means for multiplying a maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means by one or more predetermined values, and a brake pressure applied to the front wheels. A front wheel condition determining means for determining whether or not a brake pressure is being applied, and when the front wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the front wheel, the brake pressure is detected by the wheel speed detecting means. Of the wheel speeds, the wheel speed at the front wheel is adopted as the vehicle speed, and when it is determined by the front wheel condition determination means that the brake pressure is applied to the front wheel,
There is provided a second adopting means for adopting the value calculated by the second calculating means as the own vehicle speed.
【００３６】上記車両用自動ブレーキ装置（１１）によ
れば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪
速度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記
車輪速度を自車速度として採用することにより、より精
度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。ま
た、前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前
輪にもブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけ
では前記目標減速度に達しないといった問題を克服する
ことができる。According to the vehicle automatic braking device (11), the wheel speed of the front wheels to which no brake pressure is applied substantially coincides with the actual vehicle speed. By adopting it, more accurate automatic brake control can be performed. Further, when the target deceleration is equal to or more than the predetermined deceleration, the problem that the target deceleration cannot be achieved with only two rear wheels can be overcome by applying the brake pressure to the front wheels.
【００３７】また、前記前輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度に前記所定値を乗算した値
を自車速度として採用するので、従来のように単に前記
最高車輪速度を自車速度として利用していた場合と比
べ、より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、よ
り一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことがで
き、前記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障
害物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮
することができる。When the brake pressure is applied to the front wheels, a value obtained by multiplying the maximum wheel speed by the predetermined value is adopted as the own vehicle speed. As compared with the case where the vehicle speed is used, the automatic braking control of the vehicle can be performed based on the own vehicle speed closer to the actual own vehicle speed. Therefore, more accurate automatic brake control can be performed, and the effect of avoiding contact between the own vehicle and a preceding vehicle (an obstacle) in the automatic brake device can be sufficiently exhibited.
【００３８】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１２）は、上記車両用自動ブレーキ装置（８）〜
（１１）のいずれかにおいて、前記所定値が乗算される
車輪速度に応じて設定される値であることを特徴として
いる。The vehicle automatic brake device (12) according to the present invention includes the vehicle automatic brake devices (8) to (8).
(11) In any one of (11) and (4), the predetermined value is a value set according to a wheel speed multiplied by the predetermined value.
【００３９】上記車両用自動ブレーキ装置（１２）によ
れば、前記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じ
て設定されることにより、より実際の自車速度に近づい
た自車速度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手
段から算出することができる。例えば、高速走行の場合
は低速走行の場合よりも前記所定値を大きく設定するこ
とによって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高める
ことができる。According to the vehicle automatic braking device (12), the predetermined value is not constant, but is set according to the wheel speed, so that the own vehicle speed closer to the actual own vehicle speed can be reduced. It can be calculated from the first calculation means or the second calculation means. For example, by setting the predetermined value to be larger in the case of high-speed running than in the case of low-speed running, it is possible to enhance the safety for the automatic brake control.
【００４０】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１３）は、上記車両用自動ブレーキ装置（６）〜
（１２）のいずれかにおいて、前記目標減速度に緩衝領
域が設けられていることを特徴としている。The vehicle automatic brake device (13) according to the present invention comprises the vehicle automatic brake devices (6) to (6).
(12) In any one of the constitutions (12), a buffer region is provided at the target deceleration.
【００４１】上記車両用自動ブレーキ装置（１３）によ
れば、前記目標減速度に緩衝領域が設けられているの
で、頻繁に前記後輪にブレーキ圧を印加させたり、該印
加を解除したりするといった切換が行なわれることを防
止することができる。例えば、目標減速度が所定減速度
以上になったからといって、直ちに前記後輪（又は前記
前輪）にブレーキ圧を印加したり、前記目標減速度が所
定減速度未満になったからといって、直ちに前記後輪
（又は前記前輪）へのブレーキ圧の印加を解除したりす
ると、自車速度として採用する値が、ブレーキ圧が印加
されていない後輪（又は前輪）の車輪速度となったり、
前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段によって算
出された値となったりといった切換が頻繁に起こり、車
両用自動ブレーキ装置に取り込む自車速度の変化が振動
的なものとなって自動ブレーキ制御に不具合が生じる虞
があるが、上記したように前記緩衝領域を設け、前記切
換が頻繁に行なわれることを防止することによって、そ
の問題は解消される。According to the automatic braking device for a vehicle (13), since the buffer region is provided in the target deceleration, the brake pressure is frequently applied to the rear wheel or the application of the brake pressure is released. Such switching can be prevented. For example, just because the target deceleration becomes equal to or greater than the predetermined deceleration, the brake pressure is immediately applied to the rear wheel (or the front wheel), or the target deceleration becomes less than the predetermined deceleration, When the application of the brake pressure to the rear wheel (or the front wheel) is immediately released, the value adopted as the own vehicle speed becomes the wheel speed of the rear wheel (or the front wheel) to which the brake pressure is not applied,
Switching frequently occurs, for example, the value calculated by the first calculating means or the second calculating means, and the change in the vehicle speed taken into the vehicle automatic brake device becomes oscillating and the automatic braking is performed. Although there is a possibility that a problem may occur in the control, the problem can be solved by providing the buffer region as described above and preventing the switching from being performed frequently.
【００４２】[0042]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両速度算出
手段と車両の自動ブレーキ装置との実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１は実施の形態（１）に係る車両
速度算出手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。図中１は、車両速度算出手段を示している。車両速
度算出手段１は車輪速度検出手段２と第１の演算手段３
とを含んで構成されている。車両に装備されている各車
輪の速度を検出する車輪速度検出手段２は、自車速度を
算出する第１の演算手段３に接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a vehicle speed calculating means and a vehicle automatic braking device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of a vehicle speed calculating means according to the embodiment (1). In the figure, reference numeral 1 denotes a vehicle speed calculating means. The vehicle speed calculating means 1 includes a wheel speed detecting means 2 and a first calculating means 3
It is comprised including. The wheel speed detecting means 2 for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle is connected to the first calculating means 3 for calculating the own vehicle speed.
【００４３】また車輪速度検出手段２は、各車輪の車輪
速度（右前輪ｖ1 、左前輪ｖ2 、右後輪ｖ3 、左後輪ｖ
4 ）を検出する手段２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを含んで構
成され、第１の演算手段３は、車輪速度検出手段２から
検出された車輪速度ｖ1 、…を取り込み、その平均値ｖ
A を求める手段３ａと、平均値ｖA に所定値Ｋ（Ｋ≧
１）を乗算して自車速度ｖA'を算出する手段３ｂとを含
んで構成されている。The wheel speed detecting means 2 determines the wheel speed of each wheel (right front wheel v 1 , left front wheel v 2 , right rear wheel v 3 , left rear wheel v
4 ) detecting means 2a, 2b, 2c, 2d. The first calculating means 3 takes in the wheel speeds v 1 ,.
A means 3a for determining A and a predetermined value K (K ≧
Means 3b for calculating the own vehicle speed v A ′ by multiplying by 1).
【００４４】上記実施の形態（１）に係る車両速度算出
手段によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速
度の平均値ｖA が実際の自車速度より小さくなったとし
ても、平均値ｖA に所定値Ｋを乗算することにより、実
際の自車速度との差を著しく低減させることができる。
従って、実際の自車速度との差を低減することができた
値、すなわち第１の演算手段３によって算出された値ｖ
A'を自車速度とすることにより、ブレーキ時における車
輪速度の単純平均ｖA を自車速度とした場合に、その精
度が低下するといった課題を克服することができる。According to the vehicle speed calculating means according to the above embodiment (1), even if the brake control is performed on the vehicle and the average value v A of the wheel speeds becomes smaller than the actual vehicle speed, the average value is obtained. by multiplying the predetermined value K to v a, it is possible to significantly reduce the difference between the actual vehicle speed.
Therefore, the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value v calculated by the first arithmetic unit 3
By the A 'and the vehicle speed, when the simple average v A of the wheel speed during braking and the vehicle speed, it is possible that the accuracy to overcome the problem may deteriorate.
【００４５】図２は実施の形態（２）に係る車両速度算
出手段の要部を概略的に示したブロック図である。ここ
では、図１に示した車両速度算出手段１と同様の構成に
ついては、その説明を省略する。図中４は、車両速度算
出手段を示している。車両速度算出手段４は車輪速度検
出手段２と第２の演算手段５とを含んで構成されてい
る。車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段２は、自車速度を算出する第２の演算手段
５に接続されている。また第２の演算手段５は、車輪速
度検出手段２から検出された車輪速度ｖ1 、…を取り込
み、その最高車輪速度ｖM を求める手段５ａと、最高車
輪速度ｖM に所定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算して自車速度ｖ
M'を算出する手段５ｂとを含んで構成されている。FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of the vehicle speed calculating means according to the embodiment (2). Here, the description of the same configuration as that of the vehicle speed calculation means 1 shown in FIG. 1 is omitted. In the figure, reference numeral 4 denotes a vehicle speed calculating means. The vehicle speed calculation means 4 includes the wheel speed detection means 2 and the second calculation means 5. The wheel speed detecting means 2 for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle is connected to the second calculating means 5 for calculating the own vehicle speed. The second calculation means 5, the wheel speed detecting means 2 the wheel speed v 1 detected from, ... uptake, and means 5a for determining the maximum wheel velocity v M, the maximum wheel speed v M to a predetermined value K (K ≧ 1) and the vehicle speed v
And a means 5b for calculating M ′.
【００４６】上記実施の形態（２）に係る車両速度算出
手段によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、最高車
輪速度ｖM が実際の自車速度より小さくなったとして
も、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算することによ
り、実際の自車速度との差を著しく低減させることがで
きる。従って、実際の自車速度との差を低減することが
できた値、すなわち第２の演算手段５によって算出され
た値ｖM'を自車速度とすることにより、ブレーキ時にお
ける車輪速度の単純最高車輪速度ｖM を自車速度とした
場合に、その精度が低下するといった課題を克服するこ
とができる。According to the vehicle speed calculating means according to the embodiment (2), even if the vehicle is subjected to brake control and the maximum wheel speed v M becomes smaller than the actual vehicle speed, the maximum wheel speed v By multiplying M by a predetermined value K, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced. Accordingly, by setting the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value v M ′ calculated by the second calculating means 5 as the vehicle speed, the wheel speed at the time of braking can be simplified. When the maximum wheel speed v M is set as the own vehicle speed, it is possible to overcome the problem that the accuracy is reduced.
【００４７】上記実施の形態（１）又は（２）に係る車
両速度算出手段において、所定値Ｋを一定ではなく、車
輪速度ｖA 又はｖM に応じて設定することにより、より
実際の自車速度に近づいた自車速度を第１の演算手段３
又は第２の演算手段５から算出することができる。例え
ば、高速走行の場合は低速走行の場合よりも所定値Ｋを
大きく設定することによって、前記自車速度を利用する
自動ブレーキ制御に対する安全性を高めることができ
る。In the vehicle speed calculating means according to the above embodiment (1) or (2), the predetermined value K is not fixed but is set in accordance with the wheel speed v A or v M , so that the actual vehicle speed can be increased. The first calculating means 3 calculates the speed of the vehicle approaching the speed.
Alternatively, it can be calculated from the second calculating means 5. For example, by setting the predetermined value K to be larger in the case of high-speed running than in the case of low-speed running, it is possible to increase the safety of the automatic brake control using the own vehicle speed.
【００４８】図３は実施の形態（１）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。自車と前方障害物との距離及び相対速度の信号を取
り込んで目標減速度を設定する目標減速度設定手段１１
と、車両速度算出手段１とが目標速度設定手段１２に接
続され、目標速度設定手段１２と、車両速度算出手段１
とが油圧制御手段１３に接続され、油圧制御手段１３が
アクチュエータ部１４に接続されている。また車輪速度
算出手段１は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段２
と、車輪速度検出手段２から検出された車輪速度ｖ1 、
…を取り込み、その平均値ｖA を求め、平均値ｖA に所
定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算して自車速度ｖA'を算出する第
１の演算手段３とを含んで構成されている。FIG. 3 is a block diagram schematically showing a main part of the automatic brake device for a vehicle according to the embodiment (1). Target deceleration setting means 11 for setting a target deceleration by taking in signals of the distance and the relative speed between the own vehicle and the obstacle ahead.
And the vehicle speed calculation means 1 are connected to the target speed setting means 12, and the target speed setting means 12 and the vehicle speed calculation means 1
Are connected to the hydraulic control unit 13, and the hydraulic control unit 13 is connected to the actuator unit 14. The wheel speed calculating means 1 includes a wheel speed detecting means 2 for detecting a wheel speed.
The wheel speed v 1 detected by the wheel speed detecting means 2,
.., The average value v A is obtained, and the average value v A is multiplied by a predetermined value K (K ≧ 1) to calculate the own vehicle speed v A ′. ing.
【００４９】また目標速度設定手段１２は、車両速度算
出手段１より算出された自車速度ｖA'と目標減速度設定
手段１１より設定された目標減速度とから所定時間後の
目標速度を設定するものであり、油圧制御手段１３は、
前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度
となるように、アクチュエータ部１４に装備されている
油圧バルブ（図示せず）等を制御するものである。ま
た、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置１５が構成
されている。The target speed setting means 12 sets a target speed after a predetermined time from the own vehicle speed v A ′ calculated by the vehicle speed calculation means 1 and the target deceleration set by the target deceleration setting means 11. The hydraulic control means 13
A hydraulic valve (not shown) provided in the actuator unit 14 is controlled so that the actual speed of the vehicle becomes the target speed after the predetermined time. The automatic brake device 15 of the vehicle includes these components.
【００５０】上記実施の形態（１）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、
車輪速度の平均値ｖA が実際の自車速度より小さくなっ
たとしても、平均値ｖA に所定値Ｋを乗算することによ
り、実際の自車速度との差を著しく低減させることがで
きる。従って、実際の自車速度との差を低減することが
できた値、すなわち第１の演算手段３によって算出され
た値ｖA'を自車速度とすることにより、ブレーキ時にお
ける車輪速度の単純平均ｖA を自車速度とした場合に、
その精度が低下するといった課題を克服することができ
る。また、より正確に算出された自車速度ｖA'に基づい
て車両の自動ブレーキ制御を行なうことによって、自動
ブレーキ装置１５における自車と前方車両（障害物）と
の接触を回避するといった効果等を十分に発揮すること
ができる。According to the automatic braking device for a vehicle according to the above embodiment (1), the vehicle is brake-controlled,
Even if the average value v A of the wheel speeds becomes smaller than the actual vehicle speed, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced by multiplying the average value v A by the predetermined value K. Therefore, by setting the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value v A ′ calculated by the first calculation means 3 as the vehicle speed, the wheel speed at the time of braking can be simplified. When the average v A is set as the vehicle speed,
It is possible to overcome the problem that the accuracy is reduced. Further, by performing automatic braking control of the vehicle based on the more accurately calculated own vehicle speed v A ′, the automatic braking device 15 can avoid the contact between the own vehicle and the preceding vehicle (obstacle). Can be fully exhibited.
【００５１】図４は実施の形態（２）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図３に示した車両の自動ブレーキ装置１
５と同様の構成については、その説明を省略する。目標
減速度設定手段１１と車両速度算出手段４とが目標速度
設定手段１２に接続され、目標速度設定手段１２と車両
速度算出手段４とが油圧制御手段１３に接続され、油圧
制御手段１３がアクチュエータ部１４に接続されてい
る。また車両速度算出手段４は、車輪速度を検出する車
輪速度検出手段２と、車輪速度検出手段２から検出され
た車輪速度ｖ1 、…を取り込み、その最高車輪速度ｖM
を求め、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算
して自車速度ｖM'を算出する第２の演算手段５とを含ん
で構成されている。FIG. 4 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (2). Here, the automatic braking device 1 of the vehicle shown in FIG.
The description of the same configuration as that of No. 5 is omitted. The target deceleration setting means 11 and the vehicle speed calculation means 4 are connected to the target speed setting means 12, the target speed setting means 12 and the vehicle speed calculation means 4 are connected to the hydraulic control means 13, and the hydraulic control means 13 is connected to the actuator. It is connected to the unit 14. The vehicle speed calculating means 4 takes in the wheel speed detecting means 2 for detecting the wheel speed, and the wheel speeds v 1 ,... Detected by the wheel speed detecting means 2, and acquires the maximum wheel speed v M.
And a second calculating means 5 for calculating the vehicle speed v M ′ by multiplying the maximum wheel speed v M by a predetermined value K (K ≧ 1).
【００５２】また目標速度設定手段１２は、車両速度算
出手段４より算出された自車速度ｖM'と目標減速度設定
手段１１より設定された目標減速度とから所定時間後の
目標速度を設定するものであり、油圧制御手段１３は、
前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度
となるように、アクチュエータ部１４に装備されている
油圧バルブ等を制御するものである。また、これらを含
んで車両の自動ブレーキ装置１６は構成されている。The target speed setting means 12 sets a target speed after a predetermined time from the own vehicle speed v M ′ calculated by the vehicle speed calculation means 4 and the target deceleration set by the target deceleration setting means 11. The hydraulic control means 13
It controls a hydraulic valve and the like provided in the actuator unit 14 so that the actual speed of the vehicle becomes the target speed after the predetermined time. The automatic brake device 16 of the vehicle includes these components.
【００５３】上記実施の形態（２）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、
最高車輪速度ｖM が実際の自車速度より小さくなったと
しても、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算することに
より、実際の自車速度との差を著しく低減させることが
できる。従って、実際の自車速度との差を低減すること
ができた値、すなわち第２の演算手段５によって算出さ
れた値ｖM'を自車速度とすることにより、ブレーキ時に
おける車輪速度の単純最高車輪速度ｖM を自車速度とし
た場合に、その精度が低下するといった課題を克服する
ことができる。According to the automatic braking device for a vehicle according to the above embodiment (2), the vehicle is brake-controlled,
Even if the maximum wheel speed v M becomes lower than the actual vehicle speed, the difference from the actual vehicle speed can be significantly reduced by multiplying the maximum wheel speed v M by the predetermined value K. Accordingly, by setting the value that can reduce the difference from the actual vehicle speed, that is, the value v M ′ calculated by the second calculating means 5 as the vehicle speed, the wheel speed at the time of braking can be simplified. When the maximum wheel speed v M is set as the own vehicle speed, it is possible to overcome the problem that the accuracy is reduced.
【００５４】また、より正確に算出された自車速度に基
づいて車両の自動ブレーキ制御を行なうことによって、
自動ブレーキ装置１６における自車と前方車両（障害
物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮す
ることができる。また、最高車輪速度ｖM を用いて自車
速度ｖM'を得た場合と、車輪速度の平均値ｖA を用いて
自車速度ｖA'を得た場合とを比較すると、前者の場合に
よって得られる自車速度ｖM'の方が大きくなり、ブレー
キ制御の安全性を高めることができる。Also, by performing automatic braking control of the vehicle based on the more accurately calculated own vehicle speed,
The effect of avoiding contact between the own vehicle and the preceding vehicle (obstacle) in the automatic brake device 16 can be sufficiently exhibited. Further, 'the case of give, car speed v A by using the average value v A of the wheel speed' with the highest wheel speed v M car speed v M is compared with the case where to obtain a, in the former case Accordingly, the own vehicle speed v M ′ obtained by the above becomes higher, and the safety of the brake control can be improved.
【００５５】図５は実施の形態（３）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。自車と該自車の前方障害物との距離及び相対速度の
信号を取り込んで目標減速度を設定する目標減速度設定
手段１１と、車輪速度検出手段１８とが目標速度設定手
段１２に接続され、目標速度設定手段１２と、車輪速度
検出手段１８とが油圧制御手段１９に接続され、油圧制
御手段１９がアクチュエータ部１４に接続されている。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of the automatic brake device for a vehicle according to the embodiment (3). The target deceleration setting means 11 which takes in signals of the distance and the relative speed between the own vehicle and the obstacle ahead of the own vehicle and sets the target deceleration, and the wheel speed detecting means 18 are connected to the target speed setting means 12. The target speed setting means 12 and the wheel speed detecting means 18 are connected to a hydraulic control means 19, and the hydraulic control means 19 is connected to the actuator unit 14.
【００５６】また車輪速度検出手段１８は、後輪の車輪
速度（右後輪ｖ3 、左後輪ｖ4 ）を検出する手段２ｃ、
２ｄを含んで構成されている。また油圧制御手段１９
は、車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段２０を含んで構成
され、前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目
標速度となるように、アクチュエータ部１４に装備され
ている前輪にかかる油圧バルブ等を制御するものであ
る。また、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置１７
は構成されている。The wheel speed detecting means 18 detects the wheel speeds of the rear wheels (right rear wheel v 3 , left rear wheel v 4 ).
2d. The hydraulic control means 19
Is configured to include brake pressure limiting means 20 for controlling not to apply a brake pressure to rear wheels mounted on the vehicle, so that the actual speed of the own vehicle becomes the target speed after the predetermined time. , For controlling a hydraulic valve and the like for the front wheels provided in the actuator section 14. In addition, the automatic braking device 17
Is composed.
【００５７】上記実施の形態（３）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後
輪における車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度
とは略一致するので、車輪速度ｖ3 を自車速度として採
用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御を
行なうことができる。According to the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (3), the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed. since, by employing the wheel speed v 3 as the vehicle speed, it is possible to perform a more accurate automatic brake control.
【００５８】図６は実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図３に示した車両の自動ブレーキ装置と
同様の構成については、その説明を省略する。車両に装
備されている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
２は、自車速度を算出する第１の演算手段３と目標速度
設定手段２２とに接続され、後輪にブレーキ圧が印加さ
れているか否かを判断する後輪状況判断手段２７は、第
１の採用手段２６を介して目標速度設定手段２２に接続
されている。また、目標減速度設定手段１１は、目標速
度設定手段２２とブレーキ圧限定手段２４の制御を解除
するブレーキ圧限定解除手段２５とに接続され、ブレー
キ圧限定解除手段２５は、ブレーキ圧限定手段２４に接
続されている。FIG. 6 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (4). Here, the description of the same configuration as that of the automatic braking device of the vehicle shown in FIG. 3 is omitted. The wheel speed detecting means 2 for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle is connected to the first calculating means 3 for calculating the own vehicle speed and the target speed setting means 22 to apply the brake pressure to the rear wheels. The rear wheel condition determining means 27 for determining whether or not the vehicle speed has been set is connected to the target speed setting means 22 via the first adopting means 26. The target deceleration setting means 11 is connected to the target speed setting means 22 and a brake pressure limitation releasing means 25 for canceling the control of the brake pressure limitation means 24. It is connected to the.
【００５９】第１の演算手段３及び目標速度設定手段２
２は、油圧制御手段２３に接続され、油圧制御手段２３
は、アクチュエータ部１４に接続されている。また、油
圧制御手段２３は、ブレーキ圧限定手段２４を含んで構
成されている。また、これらを含んで車両の自動ブレー
キ装置２１は構成されている。First calculating means 3 and target speed setting means 2
2 is connected to the hydraulic control means 23,
Are connected to the actuator unit 14. Further, the hydraulic control means 23 includes a brake pressure limiting means 24. The automatic brake device 21 of the vehicle includes these components.
【００６０】実施の形態（４）に係る車両の自動ブレー
キ装置におけるブレーキ圧限定解除手段２５の動作を図
７（ａ）に示したフローチャートに基づいて説明する。
まずステップ１において、目標減速度設定手段１１より
設定された目標減速度αを取り込み、次にステップ２に
おいて、目標減速度αが所定減速度ｋ以上であるか否か
を判断する。所定減速度ｋ以上であれば、ステップ３に
移り、ブレーキ圧限定手段２４の制御を解除させ、一
方、所定減速度ｋ以上でなければ（所定減速度未満であ
れば）、ステップ４に移り、ブレーキ圧限定手段２４の
制御を実行させる。The operation of the brake pressure limitation release means 25 in the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (4) will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, in step 1, the target deceleration α set by the target deceleration setting means 11 is fetched, and then in step 2, it is determined whether or not the target deceleration α is equal to or greater than a predetermined deceleration k. If the deceleration is equal to or more than the predetermined deceleration k, the process proceeds to step 3, where the control of the brake pressure limiting means 24 is released. The control of the brake pressure limiting means 24 is executed.
【００６１】次に、実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置における第１の採用手段２６の動作を図７
（ｂ）に示したフローチャートに基づいて説明する。ま
ずステップ１１において、後輪状況判断手段２７より前
記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かの状況を示
した信号を取り込み、次にステップ１２において、前記
信号がブレーキ圧を印加している状況を示しているか否
かを判断する。印加している状況を示していれば、ステ
ップ１３に移り、第１の演算手段３によって算出された
値ｖA'を自車速度として採用するように目標速度設定手
段２２を制御し、一方、印加している状況を示していな
ければ、ステップ１４に移り、前記後輪における車輪速
度ｖ3 （又はｖ4 ）を自車速度として採用するように目
標速度設定手段２２を制御する。Next, the operation of the first adopting means 26 in the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (4) will be described with reference to FIG.
Description will be made based on the flowchart shown in FIG. First, in step 11, a signal indicating whether or not the brake pressure is applied to the rear wheel is fetched from the rear wheel condition determination means 27, and then in step 12, the signal applies the brake pressure. It is determined whether the status is indicated. If it indicates that the voltage is being applied, the process proceeds to step 13, where the target speed setting means 22 is controlled so as to adopt the value v A ′ calculated by the first calculation means 3 as the own vehicle speed. If the application state is not indicated, the process proceeds to step 14, where the target speed setting means 22 is controlled so as to adopt the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel as the own vehicle speed.
【００６２】次に、実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置における油圧制御手段２３の動作を図７
（ｃ）に示したフローチャートに基づいて説明する。ま
ずステップ２１において、ブレーキ圧限定手段２４の制
御が実行状態であるか解除状態であるのかを判断する。
実行状態であれば、ステップ２２に移り、前記自車の実
際の速度が前記所定時間後に前記目標速度となるよう
に、アクチュエータ部１４に装備されている油圧バルブ
等を制御し、前輪にだけブレーキ圧がかかるようにす
る。一方、解除状態であれば、ステップ２３に移り、前
記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度と
なるように、アクチュエータ部１４に装備されている油
圧バルブを制御し、全車輪にブレーキ圧がかかるように
する。Next, the operation of the hydraulic control means 23 in the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (4) will be described with reference to FIG.
Description will be made based on the flowchart shown in FIG. First, in step 21, it is determined whether the control of the brake pressure limiting means 24 is in the execution state or the release state.
If it is in the execution state, the process proceeds to step 22 in which a hydraulic valve or the like provided in the actuator unit 14 is controlled so that the actual speed of the vehicle becomes the target speed after the predetermined time, and only the front wheels are braked. Apply pressure. On the other hand, if it is in the release state, the process proceeds to step 23, in which the hydraulic valves mounted on the actuator unit 14 are controlled so that the actual speed of the vehicle becomes the target speed after the predetermined time, and all wheels are controlled. Apply brake pressure.
【００６３】上記実施の形態（４）に係る車両のブレー
キ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後輪に
おける車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度とは
略一致するので、通常、車輪速度ｖ3 を自車速度として
採用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御
を行なうことができる。また、目標減速度αが所定減速
度ｋ以上の場合には前記後輪にもブレーキ圧を印加する
ことにより、前輪２輪だけでは目標減速度αに達しない
といった問題を克服することができる。According to the vehicle brake device of the above embodiment (4), the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed. since, usually, by employing the wheel speed v 3 as the vehicle speed, it is possible to perform a more accurate automatic brake control. Further, when the target deceleration α is equal to or more than the predetermined deceleration k, the problem that the target deceleration α cannot be reached with only the two front wheels can be overcome by applying the brake pressure to the rear wheels.
【００６４】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値ｖA に所定値Ｋを乗算
した値ｖA'を自車速度として採用するので、従来のよう
に単に平均値ｖA を自車速度として利用していた場合と
比べ、より実際の自車速度に近い自車速度ｖA'に基づい
て車両の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従っ
て、より一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうこと
ができ、自動ブレーキ装置２１における自車と前方車両
（障害物）との接触を回避するといった効果等を十分に
発揮することができる。When the brake pressure is applied to the rear wheel, a value v A ′ obtained by multiplying the average value v A of the wheel speed by a predetermined value K is adopted as the own vehicle speed. simply compared with the case where not use the average value v a as vehicle speed, it is possible to perform the automatic brake control of the vehicle based on the vehicle speed v a 'is closer to the actual vehicle speed. Therefore, the automatic brake control can be performed with higher accuracy, and the effect of avoiding contact between the own vehicle and the preceding vehicle (an obstacle) in the automatic brake device 21 can be sufficiently exhibited.
【００６５】図８は実施の形態（５）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図６に示した車両の自動ブレーキ装置と
同様の構成については、その説明を省略する。車両に装
備されている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
２は、自車速度を算出する第２の演算手段５と目標速度
設定手段２９とに接続され、後輪にブレーキ圧が印加さ
れているか否かを判断する後輪状況判断手段２７は、第
２の採用手段３０を介して目標速度設定手段２９に接続
されている。また目標減速度設定手段１１は、目標速度
設定手段２９に接続され、第２の演算手段５及び目標速
度設定手段２９は、油圧制御手段２３に接続されてい
る。また、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置２８
は構成されている。FIG. 8 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic brake device for a vehicle according to the embodiment (5). Here, the description of the same configuration as that of the automatic braking device of the vehicle shown in FIG. 6 is omitted. The wheel speed detecting means 2 for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle is connected to the second calculating means 5 for calculating the own vehicle speed and the target speed setting means 29, and applies the brake pressure to the rear wheels. The rear wheel condition determining means 27 for determining whether or not the driving is being performed is connected to the target speed setting means 29 via the second adopting means 30. The target deceleration setting means 11 is connected to the target speed setting means 29, and the second calculating means 5 and the target speed setting means 29 are connected to the hydraulic control means 23. In addition, the automatic braking device 28
Is composed.
【００６６】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレー
キ装置における第２の採用手段３０の動作を図９に示し
たフローチャートに基づいて説明する。まずステップ３
１において、後輪状況判断手段２７より前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かの状況を示した信号を取
り込み、次にステップ３２において、前記信号がブレー
キ圧を印加している状況を示しているか否かを判断す
る。印加している状況を示していれば、ステップ３３に
移り、第２の演算手段５によって算出された値ｖM'を自
車速度として採用するように目標速度設定手段２９を制
御し、一方、印加している状況を示していなければ、ス
テップ３４に移り、前記後輪における車輪速度ｖ3 （又
はｖ4 ）を自車速度として採用するように目標速度設定
手段２９を制御する。The operation of the second adopting means 30 in the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (5) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First step 3
In step 1, a signal indicating whether or not the brake pressure is applied to the rear wheel is fetched from the rear wheel condition determination means 27. Next, in step 32, the state in which the signal applies the brake pressure is determined. Is determined. If the application state is indicated, the process proceeds to step 33, where the target speed setting means 29 is controlled so as to adopt the value v M ′ calculated by the second calculation means 5 as the own vehicle speed. If the application state is not indicated, the process proceeds to step 34, where the target speed setting means 29 is controlled so as to adopt the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel as the own vehicle speed.
【００６７】上記実施の形態（５）に係る車両のブレー
キ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後輪に
おける車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度とは
略一致するので、通常、車輪速度ｖ3 を自車速度として
採用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御
を行なうことができる。また、目標減速度αが所定減速
度ｋ以上の場合には前記後輪にもブレーキ圧を印加する
ことにより、前輪２輪だけでは目標減速度αに達しない
といった問題を克服することができる。According to the vehicle brake device of the above embodiment (5), the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel to which no brake pressure is applied substantially matches the actual vehicle speed. since, usually, by employing the wheel speed v 3 as the vehicle speed, it is possible to perform a more accurate automatic brake control. Further, when the target deceleration α is equal to or more than the predetermined deceleration k, the problem that the target deceleration α cannot be reached with only the two front wheels can be overcome by applying the brake pressure to the rear wheels.
【００６８】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算した
値ｖM'を自車速度として採用するので、従来のように単
に最高車輪速度ｖM を自車速度として利用していた場合
と比べ、より実際の自車速度に近い自車速度ｖM'に基づ
いて車両の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従
って、より一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうこ
とができ、自動ブレーキ装置２８における自車と前方車
両（障害物）との接触を回避するといった効果等を十分
に発揮することができる。When the brake pressure is applied to the rear wheels, a value v M ′ obtained by multiplying the maximum wheel speed v M by a predetermined value K is adopted as the own vehicle speed. Compared to the case where the maximum wheel speed v M is used as the own vehicle speed, the automatic brake control of the vehicle can be performed based on the own vehicle speed v M ′ closer to the actual own vehicle speed. Therefore, the automatic brake control can be performed with higher accuracy, and the effect of avoiding the contact between the own vehicle and the preceding vehicle (an obstacle) in the automatic brake device 28 can be sufficiently exhibited.
【００６９】上記実施の形態（４）又は（５）に係る車
両の自動ブレーキ装置において、目標減速度αに緩衝領
域を設けることにより、頻繁に前記後輪にブレーキ圧を
印加させたり、させなかったりといった切換が行なわれ
ることを防止することができる。例えば、目標減速度α
が所定減速度ｋ以上になったからといって、直ちに前記
後輪にブレーキ圧を印加したり、目標減速度αが所定減
速度ｋ未満になったからといって、直ちに前記後輪への
ブレーキ圧の印加を解除したりすると、自車速度として
採用する値が、ブレーキ圧が印加されていない後輪の車
輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）となったり、第１の演算手段３
又は第２の演算手段５によって算出された値ｖA'又はｖ
M'となったりといった切換が頻繁に起こり、車両の自動
ブレーキ装置に取り込む自車速度の変化が振動的なもの
となって自動ブレーキ制御に不具合が生じる虞がある
が、上記したように前記緩衝領域を設け、前記切換が頻
繁に行なわれることを防止することによって、その問題
は解消される。In the automatic braking device for a vehicle according to the above embodiment (4) or (5), by providing a buffer region at the target deceleration α, the brake pressure is not frequently applied to the rear wheels. It is possible to prevent the switching such as settling. For example, the target deceleration α
The brake pressure is immediately applied to the rear wheel just because the vehicle speed exceeds the predetermined deceleration k, or the brake pressure applied to the rear wheel immediately after the target deceleration α becomes less than the predetermined deceleration k. Is released, the value adopted as the vehicle speed becomes the wheel speed v 3 (or v 4 ) of the rear wheel to which the brake pressure is not applied, or the first arithmetic means 3
Or the value v A ′ or v calculated by the second calculating means 5
Switching to M 'frequently occurs, and the change in the own vehicle speed taken into the automatic braking device of the vehicle may be oscillatory, which may cause a problem in the automatic brake control. By providing an area to prevent the switching from occurring frequently, the problem is eliminated.
【００７０】上記実施の形態（１）、（２）、（４）、
及び（５）のいずれかに係る車両の自動ブレーキ装置に
おいて、所定値Ｋを一定ではなく、車輪速度ｖA 又はｖ
M に応じて設定することにより、より実際の自車速度に
近づいた自車速度を第１の演算手段３又は第２の演算手
段５から算出することができる。例えば、高速走行の場
合は低速走行の場合よりも所定値Ｋを大きく設定するこ
とによって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高める
ことができる。The above embodiments (1), (2), (4),
In the automatic braking device for a vehicle according to any one of (5) and (5), the predetermined value K is not constant and the wheel speed v A or v
By setting according to M , the first vehicle 3 or the second computer 5 can calculate a vehicle speed that is closer to the actual vehicle speed. For example, by setting the predetermined value K to be larger in the case of high-speed running than in the case of low-speed running, it is possible to enhance the safety for the automatic brake control.
【００７１】また、上記実施の形態（３）〜（５）のい
ずれかに係る車両の自動ブレーキ装置において、後輪に
ブレーキ圧を印加しない場合について説明したが、前記
後輪ではなく前輪にて実施したとしても、前記場合と同
様の効果を発揮することができる。Further, in the automatic brake system for a vehicle according to any one of the above embodiments (3) to (5), the case where no brake pressure is applied to the rear wheels has been described. Even if implemented, the same effect as in the above case can be exhibited.
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る車両速度算出
手段の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of a vehicle speed calculating means according to Embodiment (1) of the present invention.
【図２】実施の形態（２）に係る車両速度算出手段の要
部を概略的に示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of a vehicle speed calculating means according to a second embodiment.
【図３】実施の形態（１）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram schematically showing a main part of the automatic brake device for a vehicle according to the embodiment (1).
【図４】実施の形態（２）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic braking device for a vehicle according to an embodiment (2).
【図５】実施の形態（３）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic braking device for a vehicle according to a third embodiment.
【図６】実施の形態（４）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 6 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic brake device for a vehicle according to an embodiment (4).
【図７】（ａ）は実施の形態（４）に係る車両の自動ブ
レーキ装置におけるブレーキ圧限定解除手段の動作を示
したフローチャートであり、（ｂ）は第１の採用手段の
動作を示したフローチャートであり、（ｃ）は油圧制御
手段の動作を示したフローチャートである。FIG. 7A is a flowchart illustrating an operation of a brake pressure limitation release unit in an automatic braking device for a vehicle according to an embodiment (4), and FIG. 7B illustrates an operation of a first adoption unit; It is a flowchart, (c) is a flowchart which showed operation | movement of the hydraulic control means.
【図８】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 8 is a block diagram schematically showing a main part of an automatic brake device for a vehicle according to an embodiment (5).
【図９】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレーキ装
置における第２の採用手段の動作を示したフローチャー
トである。FIG. 9 is a flowchart showing an operation of a second adopting means in the automatic braking device for a vehicle according to the embodiment (5).
１、４ 車両速度算出手段 ２、１８ 車輪速度検出手段 ３ 第１の演算手段 ５ 第２の演算手段 １１ 目標減速度設定手段 １２、２２、２９ 目標速度設定手段 １３、１９、２３ 油圧制御手段 １４ アクチュエータ部 １５、１６、１７、２１、２８ 車両の自動ブレーキ装
置 ２０、２４ ブレーキ圧限定手段 ２５ ブレーキ圧限定解除手段 ２６ 第１の採用手段 ２７ 後輪状況判断手段 ３０ 第２の採用手段1, 4 Vehicle speed calculating means 2, 18 Wheel speed detecting means 3 First calculating means 5 Second calculating means 11 Target deceleration setting means 12, 22, 29 Target speed setting means 13, 19, 23 Hydraulic control means 14 Actuator section 15, 16, 17, 21, 28 Automatic braking device for vehicle 20, 24 Brake pressure limitation means 25 Brake pressure limitation release means 26 First adoption means 27 Rear wheel condition determination means 30 Second adoption means
Claims (16)
出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により
検出された車輪速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均
値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗算する第１の
演算手段とを備え、 該第１の演算手段によって算出された値を自車速度とす
ることを特徴とする車両速度算出手段。1. A wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel mounted on a vehicle, and an average value of two or more wheel speeds among wheel speeds detected by the wheel speed detecting means is obtained. Vehicle speed calculating means, comprising: first calculating means for multiplying the average value by one or more predetermined values, and using the value calculated by the first calculating means as the own vehicle speed.
出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により
検出された車輪速度のうちの最高車輪速度に１以上の所
定値を乗算する第２の演算手段とを備え、 該第２の演算手段によって算出された値を自車速度とす
ることを特徴とする車両速度算出手段。2. A wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel mounted on a vehicle, and multiplying a maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means by one or more predetermined values. Vehicle speed calculating means, comprising: a second calculating means, wherein the value calculated by the second calculating means is used as the own vehicle speed.
て設定される値であることを特徴とする請求項１又は請
求項２記載の車両速度算出手段。3. The vehicle speed calculating means according to claim 1, wherein said predetermined value is a value set according to a wheel speed multiplied by said predetermined value.
用する車両用自動ブレーキ装置であって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された車輪
速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平
均値に１以上の所定値を乗算する第１の演算手段とを備
え、 該第１の演算手段によって算出された値を前記自車速度
として採用することを特徴とする車両用自動ブレーキ装
置。4. An automatic braking device for a vehicle, which uses the own vehicle speed for automatic braking control of a vehicle, comprising: wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle; Calculating a mean value of two or more wheel speeds among the wheel speeds detected by the first calculating means, and multiplying the mean value by one or more predetermined values; and calculating by the first calculating means. The automatic braking device for a vehicle, wherein the determined value is adopted as the vehicle speed.
用する車両用自動ブレーキ装置であって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された車輪
速度のうちの最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する
第２の演算手段とを備え、 該第２の演算手段によって算出された値を前記自車速度
として採用することを特徴とする車両用自動ブレーキ装
置。5. An automatic brake device for a vehicle that uses the own vehicle speed for automatic brake control of a vehicle, comprising: wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel mounted on the vehicle; and wheel speed detecting means. And a second calculating means for multiplying the maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the above by one or more predetermined values, and adopting the value calculated by the second calculating means as the own vehicle speed. An automatic braking device for a vehicle, characterized in that:
て設定される値であることを特徴とする請求項４又は請
求項５記載の車両用自動ブレーキ装置。6. The automatic braking device for a vehicle according to claim 4, wherein the predetermined value is a value set according to a wheel speed multiplied by the predetermined value.
用する車両用自動ブレーキ装置であって、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、前記車両の少
なくとも後輪に装備されている車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段とを備え、 該車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、
前記後輪における車輪速度を前記自車速度として採用す
ることを特徴とする車両用自動ブレーキ装置。7. An automatic brake device for a vehicle that uses the vehicle speed for automatic brake control of a vehicle, comprising: a brake pressure limiting means for controlling not to apply a brake pressure to a rear wheel mounted on the vehicle. Wheel speed detecting means for detecting a speed of a wheel mounted on at least a rear wheel of the vehicle, among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means,
An automatic brake device for a vehicle, wherein a wheel speed of the rear wheel is adopted as the own vehicle speed.
用する車両用自動ブレーキ装置であって、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、前記車両の少
なくとも前輪に装備されている車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段とを備え、 該車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、
前記前輪における車輪速度を前記自車速度として採用す
ることを特徴とする車両用自動ブレーキ装置。8. An automatic brake device for a vehicle that uses the vehicle speed for automatic brake control of a vehicle, comprising: a brake pressure limiting unit that controls not to apply a brake pressure to a front wheel mounted on the vehicle; Wheel speed detection means for detecting the speed of wheels mounted on at least the front wheels of the vehicle, among the wheel speeds detected by the wheel speed detection means,
An automatic brake device for a vehicle, wherein a wheel speed of the front wheel is adopted as the own vehicle speed.
触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
って、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る後輪状況判断手段とを備え、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
車輪速度を前記自車速度として採用することを特徴とす
る車両用自動ブレーキ装置。9. An automatic braking device for a vehicle that uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, for automatic braking control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a control so as not to apply a brake pressure to a rear wheel mounted on the vehicle. Brake pressure limiting means to perform, when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, brake pressure limitation releasing means for releasing control of the brake pressure limiting means, and brake on the rear wheel. And a rear wheel condition determining means for determining whether or not pressure is applied. When the rear wheel condition determining device determines that no brake pressure is applied to the rear wheel, the wheel speed detection is performed. An automatic brake device for a vehicle, wherein a wheel speed at the rear wheel among the wheel speeds detected by the means is adopted as the own vehicle speed.
接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る前輪状況判断手段とを備え、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
車輪速度を前記自車速度として採用することを特徴とす
る車両用自動ブレーキ装置。10. An automatic braking device for a vehicle that uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, for automatic braking control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and controlling not to apply a brake pressure to a front wheel mounted on the vehicle. Brake pressure limiting means; brake pressure limitation releasing means for releasing the control of the brake pressure limiting means when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration; Front wheel condition determining means for determining whether or not brake pressure is being applied. If the front wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the front wheels, the wheel speed detection is performed. An automatic brake device for a vehicle, wherein a wheel speed at the front wheel among the wheel speeds detected by the output means is adopted as the own vehicle speed.
接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のう
ち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１
以上の所定値を乗算する第１の演算手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る後輪状況判断手段とを備えると共に、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印
加されていると判断された場合、前記第１の演算手段に
よって算出された値を前記自車速度として採用する第１
の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
レーキ装置。11. An automatic brake device for a vehicle that uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, for automatic brake control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a control so as not to apply a brake pressure to a rear wheel mounted on the vehicle. Brake pressure limiting means for performing, when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, brake pressure limiting releasing means for releasing control of the brake pressure limiting means, and the wheel speed detecting means The average value of two or more wheel speeds among the wheel speeds detected by
A first calculating means for multiplying the above predetermined value; and a rear wheel condition determining means for determining whether or not the brake pressure is applied to the rear wheel. When it is determined that the brake pressure is not applied to the wheel, the wheel speed of the rear wheel among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting unit is adopted as the own vehicle speed, and the rear wheel condition determining unit is used. When it is determined that the brake pressure is applied to the rear wheel, the first vehicle speed is adopted as the host vehicle speed using the value calculated by the first calculating means.
An automatic brake device for a vehicle, characterized by comprising means for adopting (1).
接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のう
ち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１
以上の所定値を乗算する第１の演算手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る前輪状況判断手段とを備えると共に、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印
加されていると判断された場合、前記第１の演算手段に
よって算出された値を前記自車速度として採用する第１
の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
レーキ装置。12. An automatic braking device for a vehicle, which uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding a contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, for automatic braking control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and controlling not to apply a brake pressure to a front wheel mounted on the vehicle. When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, a brake pressure restriction releasing means for releasing the control of the brake pressure limiting means; and An average value of two or more wheel speeds among the detected wheel speeds is obtained, and 1
A first calculating means for multiplying the above predetermined value; and a front wheel condition determining means for determining whether or not a brake pressure is applied to the front wheel. When it is determined that the vehicle speed is not applied, the wheel speed at the front wheel among the wheel speeds detected by the wheel speed detection unit is adopted as the own vehicle speed, and the brake pressure is applied to the front wheel by the front wheel condition determination unit. Is determined to have been applied, the first calculation means adopts a value calculated by the first calculation means as the own vehicle speed.
An automatic brake device for a vehicle, characterized by comprising means for adopting (1).
接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち
の最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算
手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る後輪状況判断手段とを備えると共に、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印
加されていると判断された場合、前記第２の演算手段に
よって算出された値を前記自車速度として採用する第２
の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
レーキ装置。13. An automatic braking device for a vehicle, which uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle for automatic brake control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and a control so as not to apply a brake pressure to a rear wheel mounted on the vehicle. Brake pressure limiting means for performing, when the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, brake pressure limiting releasing means for releasing control of the brake pressure limiting means, and the wheel speed detecting means A second calculating means for multiplying the maximum wheel speed among the wheel speeds detected by the above by one or more predetermined values, and a rear wheel condition determining means for determining whether or not brake pressure is applied to the rear wheel. And when the rear wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the rear wheel, the wheel speed of the rear wheel among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means Speed is adopted as the own vehicle speed, and when the rear wheel condition determining means determines that the brake pressure is applied to the rear wheel, the value calculated by the second calculating means is used as the own vehicle speed. The second to adopt
An automatic brake device for a vehicle, characterized by comprising means for adopting (1).
接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち
の最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算
手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
る前輪状況判断手段とを備えると共に、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印
加されていると判断された場合、前記第２の演算手段に
よって算出された値を前記自車速度として採用する第２
の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
レーキ装置。14. An automatic braking device for a vehicle that uses a vehicle speed and a target deceleration set when avoiding contact between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, for automatic braking control of the vehicle. A wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel, a target deceleration setting means for setting the target deceleration, and controlling not to apply a brake pressure to a front wheel mounted on the vehicle. When the target deceleration set by the target deceleration setting means is equal to or greater than a predetermined deceleration, a brake pressure restriction releasing means for releasing the control of the brake pressure limiting means; and A second calculating means for multiplying the maximum wheel speed among the detected wheel speeds by one or more predetermined values; and a front wheel condition determining means for determining whether a brake pressure is applied to the front wheels. And when the front wheel condition determining means determines that no brake pressure is applied to the front wheel, the wheel speed of the front wheel among the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means, When the front wheel condition determining means determines that the brake pressure is applied to the front wheels, a value calculated by the second calculating means is used as the own vehicle speed.
An automatic brake device for a vehicle, characterized by comprising means for adopting (1).
じて設定される値であることを特徴とする請求項１１〜
１４のいずれかの項に記載の車両用自動ブレーキ装置。15. A value set according to a wheel speed multiplied by the predetermined value.
14. The automatic braking device for a vehicle according to any one of the items 14 to 14.
ていることを特徴とする請求項９〜１５のいずれかの項
に記載の車両用自動ブレーキ装置。16. The automatic braking device for a vehicle according to claim 9, wherein a buffer region is provided at the target deceleration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16408497A JPH1114648A (en) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | Vehicle speed calculation means and automatic braking device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16408497A JPH1114648A (en) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | Vehicle speed calculation means and automatic braking device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114648A true JPH1114648A (en) | 1999-01-22 |
Family
ID=15786482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16408497A Withdrawn JPH1114648A (en) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | Vehicle speed calculation means and automatic braking device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1114648A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004347487A (en) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | Speed detector, wheel for detecting speed, and vehicle equipped with the same |
| EP3124369A2 (en) | 2015-07-27 | 2017-02-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
| EP3124370A2 (en) | 2015-07-27 | 2017-02-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
-
1997
- 1997-06-20 JP JP16408497A patent/JPH1114648A/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004347487A (en) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | Speed detector, wheel for detecting speed, and vehicle equipped with the same |
| EP3124369A2 (en) | 2015-07-27 | 2017-02-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
| EP3124370A2 (en) | 2015-07-27 | 2017-02-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
| EP3124369A3 (en) * | 2015-07-27 | 2017-06-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
| US10086808B2 (en) | 2015-07-27 | 2018-10-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
| US10099667B2 (en) | 2015-07-27 | 2018-10-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic brake device for saddle riding type vehicle |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040907 |