JPH11139390A - 水中物体探索装置 - Google Patents
水中物体探索装置Info
- Publication number
- JPH11139390A JPH11139390A JP9322006A JP32200697A JPH11139390A JP H11139390 A JPH11139390 A JP H11139390A JP 9322006 A JP9322006 A JP 9322006A JP 32200697 A JP32200697 A JP 32200697A JP H11139390 A JPH11139390 A JP H11139390A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 支援船上の操縦者が、ＲＯＶに乗っているの
と同様な状態でＲＯＶを遠隔操縦して水中物体の探索を
行う。 【解決手段】 ＲＯＶ１と支援船２と基準点設定のため
のトランスポンダー６を備える。ＲＯＶ１に、水中レー
ザーテレビ７、ジャイロ８、水深計９、レスポンダー１
０を搭載する。支援船２に、操縦盤１２、マルチナロー
ビーム１４、計算機１３、表示器１５を搭載する。対象
水域３の平常時水底面立体画像をＣＧで作成して取り込
んでおき、これに探索時水底面立体画像をＣＧで作成し
て表示器１５上で重ね合わせ、水中レーザーテレビ７の
映像を部分的に重ねて画像を確認しながら、ＲＯＶ１を
操縦する。
と同様な状態でＲＯＶを遠隔操縦して水中物体の探索を
行う。 【解決手段】 ＲＯＶ１と支援船２と基準点設定のため
のトランスポンダー６を備える。ＲＯＶ１に、水中レー
ザーテレビ７、ジャイロ８、水深計９、レスポンダー１
０を搭載する。支援船２に、操縦盤１２、マルチナロー
ビーム１４、計算機１３、表示器１５を搭載する。対象
水域３の平常時水底面立体画像をＣＧで作成して取り込
んでおき、これに探索時水底面立体画像をＣＧで作成し
て表示器１５上で重ね合わせ、水中レーザーテレビ７の
映像を部分的に重ねて画像を確認しながら、ＲＯＶ１を
操縦する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は機雷等の水中物体の
探索に用いる水中物体探索装置に関するものである。
探索に用いる水中物体探索装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、水中での各種の作業を無人で
行わせるための作業機械として、所謂ＲＯＶ（遠隔操作
式無人潜水作業艇）が知られている。
行わせるための作業機械として、所謂ＲＯＶ（遠隔操作
式無人潜水作業艇）が知られている。
【０００３】たとえば、上記ＲＯＶを用いて、水面下に
敷設繋留されている機雷の如き水中物体を探索するよう
な場合、従来では、ＲＯＶに高解像度カメラを搭載し
て、探索作業を行わせるようにしている。
敷設繋留されている機雷の如き水中物体を探索するよう
な場合、従来では、ＲＯＶに高解像度カメラを搭載し
て、探索作業を行わせるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ＲＯＶに高
解像度カメラを搭載しただけでは、濁水中での水中物体
の視認が濁度にもよるが困難であるだけでなく、ＲＯＶ
の操縦すら極めて困難であり、探索はほとんど不可能で
ある。
解像度カメラを搭載しただけでは、濁水中での水中物体
の視認が濁度にもよるが困難であるだけでなく、ＲＯＶ
の操縦すら極めて困難であり、探索はほとんど不可能で
ある。
【０００５】そこで、本発明は、ＲＯＶによる水中作業
を濁水中でも可能とする水中物体探索装置を提供しよう
とするものである。
を濁水中でも可能とする水中物体探索装置を提供しよう
とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、水中での探索作業を行うＲＯＶと、該Ｒ
ＯＶを支援する支援船と、対象水域での基準点設定のた
めに水中に沈めるようにするトランスポンダーとを備
え、且つ上記ＲＯＶに、水中レーザーテレビ、ジャイ
ロ、水深計、レスポンダーを搭載し、更に、上記支援船
に、上記ＲＯＶの操縦盤、ＣＧ作成機能を具備させた計
算機、マルチナロービーム、該マルチナロービームから
放射されたナロービーム波の反射波を基に予め作成して
取り込んでおいた平常時水底面立体画像と探索時水底面
立体画像とを重ね合わせ且つ上記水中レーザーテレビの
映像を重ね合わせて表示する表示器を搭載した構成とす
る。
決するために、水中での探索作業を行うＲＯＶと、該Ｒ
ＯＶを支援する支援船と、対象水域での基準点設定のた
めに水中に沈めるようにするトランスポンダーとを備
え、且つ上記ＲＯＶに、水中レーザーテレビ、ジャイ
ロ、水深計、レスポンダーを搭載し、更に、上記支援船
に、上記ＲＯＶの操縦盤、ＣＧ作成機能を具備させた計
算機、マルチナロービーム、該マルチナロービームから
放射されたナロービーム波の反射波を基に予め作成して
取り込んでおいた平常時水底面立体画像と探索時水底面
立体画像とを重ね合わせ且つ上記水中レーザーテレビの
映像を重ね合わせて表示する表示器を搭載した構成とす
る。
【０００７】トランスポンダーを水中に沈めて対象水域
の基準点を定め、マルチナロービームから放射したナロ
ービーム波の反射波を基に平常時水底面立体画像をＣＧ
で作成して計算機にストアさせておくようにし、しかる
後、探索時水底面立体画像を同様に作成して、表示器上
で上記平常時水底面立体画像に重ね合わせ、水中レーザ
ーテレビにより両画像を部分的に確認しながら、画像差
のある位置へＲＯＶを移動させて、所要の作業を実施さ
せる。
の基準点を定め、マルチナロービームから放射したナロ
ービーム波の反射波を基に平常時水底面立体画像をＣＧ
で作成して計算機にストアさせておくようにし、しかる
後、探索時水底面立体画像を同様に作成して、表示器上
で上記平常時水底面立体画像に重ね合わせ、水中レーザ
ーテレビにより両画像を部分的に確認しながら、画像差
のある位置へＲＯＶを移動させて、所要の作業を実施さ
せる。
【０００８】又、平常時水底面立体画像と探索時水底面
立体画像とを、色、陰影又は線種により区別できるよう
にした構成とすることにより、両画像の差をより明確に
判断することができるようになる。
立体画像とを、色、陰影又は線種により区別できるよう
にした構成とすることにより、両画像の差をより明確に
判断することができるようになる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００１０】図１及び図２は本発明の実施の一形態を示
すもので、水中での水中物体探索作業を行うＲＯＶ１
と、該ＲＯＶ１を支援する支援船２と、対象水域３での
基準点設定のためにアンカー４によって水中に沈めるよ
うにするブイ５付きトランスポンダー６とを備える。
すもので、水中での水中物体探索作業を行うＲＯＶ１
と、該ＲＯＶ１を支援する支援船２と、対象水域３での
基準点設定のためにアンカー４によって水中に沈めるよ
うにするブイ５付きトランスポンダー６とを備える。
【００１１】上記ＲＯＶ１には、ＵＬＶＳと称する水中
レーザーテレビ７と、ジャイロ８と、水深計９と、レス
ポンダー１０とを搭載する。
レーザーテレビ７と、ジャイロ８と、水深計９と、レス
ポンダー１０とを搭載する。
【００１２】又、上記支援船２には、上記ジャイロ８や
水深計９等の検出結果を確認でき且つＲＯＶ１の運転を
行うことができるようにしてある操縦盤１２と、ＣＧ
（コンピューターグラフィックス）作成機能を有する計
算機（コンピューター）１３と、ナロービーム波１４ａ
を多方面に放射できるようにしたマルチナロービーム１
４と、放射したナロービーム波１４ａの反射波を基にＣ
Ｇによる３次元ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底
面立体画像１６と探索時水底面立体画像１７とを重ね合
わせると共に上記水中レーザーテレビ７の映像１８を部
分的に重ね合わせて表示する表示器（ディスプレイ）１
５とを搭載する。更に、上記ＲＯＶ１のジャイロ８を時
々刻々と補正するデジタルＧＰＳ（グローバルポジショ
ニングシステム）１１と、トランスポンダー６等の水中
機器の位置を決める音響トラッキング装置（図示せず）
を搭載する。
水深計９等の検出結果を確認でき且つＲＯＶ１の運転を
行うことができるようにしてある操縦盤１２と、ＣＧ
（コンピューターグラフィックス）作成機能を有する計
算機（コンピューター）１３と、ナロービーム波１４ａ
を多方面に放射できるようにしたマルチナロービーム１
４と、放射したナロービーム波１４ａの反射波を基にＣ
Ｇによる３次元ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底
面立体画像１６と探索時水底面立体画像１７とを重ね合
わせると共に上記水中レーザーテレビ７の映像１８を部
分的に重ね合わせて表示する表示器（ディスプレイ）１
５とを搭載する。更に、上記ＲＯＶ１のジャイロ８を時
々刻々と補正するデジタルＧＰＳ（グローバルポジショ
ニングシステム）１１と、トランスポンダー６等の水中
機器の位置を決める音響トラッキング装置（図示せず）
を搭載する。
【００１３】支援船２を対象水域３まで航行させ、そこ
で、ブイ５付きトランスポンダー６をアンカー４で沈め
て、このトランスポンダー６から支援船２上の音響トラ
ッキング装置の受信部に送られてくる信号を基に、対象
水域３の基準点を設定する。
で、ブイ５付きトランスポンダー６をアンカー４で沈め
て、このトランスポンダー６から支援船２上の音響トラ
ッキング装置の受信部に送られてくる信号を基に、対象
水域３の基準点を設定する。
【００１４】次に、上記対象水域３の上方に支援船２を
位置させた状態として、マルチナロービーム１４よりナ
ロービーム波１４ａを多重に放射させ、その反射波を基
に３次元ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底面立体
画像１６をＣＧにより作成して、これを計算機１３にス
トアさせておくようにする。
位置させた状態として、マルチナロービーム１４よりナ
ロービーム波１４ａを多重に放射させ、その反射波を基
に３次元ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底面立体
画像１６をＣＧにより作成して、これを計算機１３にス
トアさせておくようにする。
【００１５】しかる後、上記対象水域３に、たとえば、
水中物体として機雷１９が水中に敷設繋留された虞があ
るときに、ＲＯＶ１を積んだ状態で、支援船２を対象水
域３まで航行させ、対象水域３付近にＲＯＶ１を吊り下
ろし、レスポンダー１０から送られてくる信号を基に、
対象水域３の基準点に対するＲＯＶ１の位置を把握す
る。
水中物体として機雷１９が水中に敷設繋留された虞があ
るときに、ＲＯＶ１を積んだ状態で、支援船２を対象水
域３まで航行させ、対象水域３付近にＲＯＶ１を吊り下
ろし、レスポンダー１０から送られてくる信号を基に、
対象水域３の基準点に対するＲＯＶ１の位置を把握す
る。
【００１６】上記の状態において、改めてマルチナロー
ビーム１４よりナロービーム波１４ａを多重に放射さ
せ、その反射波を基に３次元ワイヤメッシュ画像からな
る探索時水底面立体画像１７をＣＧにより作成し、この
探索時水底面立体画像１７とストアさせておいた平常時
水底面立体画像１６とを、図２に示す如く、表示器１５
上に表示させて重ね合わせるようにする。
ビーム１４よりナロービーム波１４ａを多重に放射さ
せ、その反射波を基に３次元ワイヤメッシュ画像からな
る探索時水底面立体画像１７をＣＧにより作成し、この
探索時水底面立体画像１７とストアさせておいた平常時
水底面立体画像１６とを、図２に示す如く、表示器１５
上に表示させて重ね合わせるようにする。
【００１７】更に、上記表示器１５上の両画像１６，１
７に、水中レーザーテレビ７の映像１８を部分的に重ね
て確認しながら、両画像１６，１７の差のある位置へ向
けてＲＯＶ１を移動させ、所要の作業を行わせるように
する。この場合、図２において、両画像１６，１７の差
から、画像１７が突出している部分の頂点に機雷１９が
繋留されているものと推定されるので、ＲＯＶ１を画像
１７の上記頂点へ向けて頂点付近の位置まで移動させる
ことになる。
７に、水中レーザーテレビ７の映像１８を部分的に重ね
て確認しながら、両画像１６，１７の差のある位置へ向
けてＲＯＶ１を移動させ、所要の作業を行わせるように
する。この場合、図２において、両画像１６，１７の差
から、画像１７が突出している部分の頂点に機雷１９が
繋留されているものと推定されるので、ＲＯＶ１を画像
１７の上記頂点へ向けて頂点付近の位置まで移動させる
ことになる。
【００１８】上記において、平常時水底面立体画像１６
と探索時水底面立体画像１７は、たとえば、色、陰影、
あるいは線種を変えることにより容易に区別することが
できる。したがって、水中レーザーテレビ７では、限ら
れた一部の映像１８しか見ることはできないが、３次元
ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底面立体画像１６
と探索時水底面立体画像１７との差を見ることにより、
ある一定広さの対象水域３での探索作業が濁水の中でも
無人で可能となる。この際、ＲＯＶ１の動きに合わせて
上記画像の見え方を変えて行くことにより、恰もＲＯＶ
１の運転者が対象水域３を幅広く見ているような形とし
て作業を実施して行くことができる。又、ＲＯＶ１に搭
載されているジャイロ８を、デジタルＧＰＳ１１による
ポジショニングの結果を基に時々刻々と補正することに
より、ＲＯＶ１の位置を正確に知ることができる。
と探索時水底面立体画像１７は、たとえば、色、陰影、
あるいは線種を変えることにより容易に区別することが
できる。したがって、水中レーザーテレビ７では、限ら
れた一部の映像１８しか見ることはできないが、３次元
ワイヤメッシュ画像からなる平常時水底面立体画像１６
と探索時水底面立体画像１７との差を見ることにより、
ある一定広さの対象水域３での探索作業が濁水の中でも
無人で可能となる。この際、ＲＯＶ１の動きに合わせて
上記画像の見え方を変えて行くことにより、恰もＲＯＶ
１の運転者が対象水域３を幅広く見ているような形とし
て作業を実施して行くことができる。又、ＲＯＶ１に搭
載されているジャイロ８を、デジタルＧＰＳ１１による
ポジショニングの結果を基に時々刻々と補正することに
より、ＲＯＶ１の位置を正確に知ることができる。
【００１９】なお、上記実施の形態では、水中に繋留さ
れている機雷１９を探索する場合について示したが、た
とえば、水中遺棄物の探索や、あるいは、原子力発電所
に海中から侵入するテロ行為に対する対抗手段としての
監視としても用いることができ、又、実施の形態では、
ＲＯＶ１に１台の水中レーザーテレビ７を搭載した場合
を示したが、複数台搭載させるようにしてもよいこと、
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変
更を加え得ることは勿論である。
れている機雷１９を探索する場合について示したが、た
とえば、水中遺棄物の探索や、あるいは、原子力発電所
に海中から侵入するテロ行為に対する対抗手段としての
監視としても用いることができ、又、実施の形態では、
ＲＯＶ１に１台の水中レーザーテレビ７を搭載した場合
を示したが、複数台搭載させるようにしてもよいこと、
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変
更を加え得ることは勿論である。
【００２０】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明の水中物体探索
装置によれば、次の如き優れた効果を発揮する。 (1) 水中での探索作業を行うＲＯＶと、該ＲＯＶを支援
する支援船と、対象水域での基準点設定のために水中に
沈めるようにするトランスポンダーとを備え、且つ上記
ＲＯＶに、水中レーザーテレビ、ジャイロ、水深計、レ
スポンダーを搭載し、更に、上記支援船に、上記ＲＯＶ
の操縦盤、ＣＧ作成機能を具備させた計算機、マルチナ
ロービーム、該マルチナロービームから放射されたナロ
ービーム波の反射波を基に予め作成して取り込んでおい
た平常時水底面立体画像と探索時水底面立体画像とを重
ね合わせ且つ上記水中レーザーテレビの映像を重ね合わ
せて表示する表示器を搭載した構成としてあるので、対
象水域の平常時水底面立体画像を、マルチナロービーム
から放射するナロービーム波の反射波を基に３次元ワイ
ヤメッシュ画像として取り込み、探索を行うときに、探
索時水底面立体画像を同様に３次元ワイヤメッシュ画像
として作成して、両画像を表示器上で重ね合わせ、且つ
水中レーザーテレビの部分的な映像を重ね合わせて確認
しながらＲＯＶを運転することにより、水中物体の探索
を、従来困難であった濁水中でも無人で実施することが
できる。 (2) 表示器の画像の移動、回転により、恰もＲＯＶに乗
っている運転者が水中を見るのと同じように見ることが
できるので、画像データを記憶させておくことによっ
て、運転シミュレータとして無人運転を行う運転者の訓
練に使用することができる。 (3) 平常時水底面立体画像を常にデータとして採ってお
くことにより、水底の監視、保守も可能となる。 (4) 平常時水底面立体画像と探索時水底面立体画像と
を、色、陰影又は線種により区別できるようにした構成
とすることにより、両画像の差を１目で明確に判断する
ことができ、探索物の存在を容易に確認することができ
る。
装置によれば、次の如き優れた効果を発揮する。 (1) 水中での探索作業を行うＲＯＶと、該ＲＯＶを支援
する支援船と、対象水域での基準点設定のために水中に
沈めるようにするトランスポンダーとを備え、且つ上記
ＲＯＶに、水中レーザーテレビ、ジャイロ、水深計、レ
スポンダーを搭載し、更に、上記支援船に、上記ＲＯＶ
の操縦盤、ＣＧ作成機能を具備させた計算機、マルチナ
ロービーム、該マルチナロービームから放射されたナロ
ービーム波の反射波を基に予め作成して取り込んでおい
た平常時水底面立体画像と探索時水底面立体画像とを重
ね合わせ且つ上記水中レーザーテレビの映像を重ね合わ
せて表示する表示器を搭載した構成としてあるので、対
象水域の平常時水底面立体画像を、マルチナロービーム
から放射するナロービーム波の反射波を基に３次元ワイ
ヤメッシュ画像として取り込み、探索を行うときに、探
索時水底面立体画像を同様に３次元ワイヤメッシュ画像
として作成して、両画像を表示器上で重ね合わせ、且つ
水中レーザーテレビの部分的な映像を重ね合わせて確認
しながらＲＯＶを運転することにより、水中物体の探索
を、従来困難であった濁水中でも無人で実施することが
できる。 (2) 表示器の画像の移動、回転により、恰もＲＯＶに乗
っている運転者が水中を見るのと同じように見ることが
できるので、画像データを記憶させておくことによっ
て、運転シミュレータとして無人運転を行う運転者の訓
練に使用することができる。 (3) 平常時水底面立体画像を常にデータとして採ってお
くことにより、水底の監視、保守も可能となる。 (4) 平常時水底面立体画像と探索時水底面立体画像と
を、色、陰影又は線種により区別できるようにした構成
とすることにより、両画像の差を１目で明確に判断する
ことができ、探索物の存在を容易に確認することができ
る。
【図１】本発明の水中物体探索装置の実施の一形態を示
す概略図である。
す概略図である。
【図２】表示器に表示される画像の一例を示す模式図で
ある。
ある。
１ ＲＯＶ ２ 支援船 ３ 対象水域 ６ トランスポンダー ７ 水中レーザーテレビ ８ ジャイロ ９ 水深計 １０ レスポンダー １２ 操縦盤 １３ 計算機 １４ マルチナロービーム １４ａ ナロービーム波 １５ 表示器 １６ 平常時水底面立体画像 １７ 探索時水底面立体画像 １８ 映像
Claims (2)
- 【請求項１】 水中での探索作業を行うＲＯＶと、該Ｒ
ＯＶを支援する支援船と、対象水域での基準点設定のた
めに水中に沈めるようにするトランスポンダーとを備
え、且つ上記ＲＯＶに、水中レーザーテレビ、ジャイ
ロ、水深計、レスポンダーを搭載し、更に、上記支援船
に、上記ＲＯＶの操縦盤、ＣＧ作成機能を具備させた計
算機、マルチナロービーム、該マルチナロービームから
放射されたナロービーム波の反射波を基に予め作成して
取り込んでおいた平常時水底面立体画像と探索時水底面
立体画像とを重ね合わせ且つ上記水中レーザーテレビの
映像を重ね合わせて表示する表示器を搭載した構成を有
することを特徴とする水中物体探索装置。 - 【請求項２】 平常時水底面立体画像と探索時水底面立
体画像とを、色、陰影又は線種により区別できるように
した請求項１記載の水中物体探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9322006A JPH11139390A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 水中物体探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9322006A JPH11139390A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 水中物体探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11139390A true JPH11139390A (ja) | 1999-05-25 |
Family
ID=18138876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9322006A Pending JPH11139390A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 水中物体探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11139390A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001354193A (ja) * | 2000-06-14 | 2001-12-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法 |
| GB2381725A (en) * | 2001-11-05 | 2003-05-07 | H2Eye | Graphical user interface for a remote operated vehicle |
| US6803943B2 (en) | 2000-08-22 | 2004-10-12 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method |
| KR100484533B1 (ko) * | 2003-02-14 | 2005-04-20 | 한국해양연구원 | 반구형 관측영역을 갖는 무인잠수정의 초협대역 초음파위치추적장치 |
| JP2009047699A (ja) * | 2008-08-15 | 2009-03-05 | Francois Bernard | ナビゲーション・プロセッサ、該ナビゲーション・プロセッサを備えた処理構成、該ナビゲーション・プロセッサを備えた測定システム及び水中システムの位置及び姿勢を測定する方法 |
| JP2011002413A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Port & Airport Research Institute | 超音波式水中映像取得装置 |
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| JP2012184932A (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Nippon Steel Engineering Co Ltd | 重機制御装置 |
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| JP2014016292A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Honmagumi:Kk | 水中施工装置とその施工方法 |
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| CN107505111A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 大连理工大学 | 大吨位flng船载压缩机模型的海洋环境适应性试验装置 |
-
1997
- 1997-11-10 JP JP9322006A patent/JPH11139390A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| GB2381725B (en) * | 2001-11-05 | 2004-01-14 | H2Eye | Graphical user interface for a remote operated vehicle |
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