JPH11138367A - 電子部品実装機用吸着ノズル判定装置およびその方法，電子部品実装機用吸着ノズル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】各吸着ノズルの種別の判定を確実に行なうこと
ができて、各吸着ノズルの装着情報管理データが自動的
に作成され、吸着ノズルの装着・交換動作における人為
的ミスをなくして、生産時の信頼性を向上させることが
できる電子部品実装機用吸着ノズル判定装置およびその
方法，電子部品実装機用吸着ノズルを提供する。 【解決手段】多数品種で複数個のそれぞれ吸着ノズル７
を撮像手段１２，３０により撮影し、この撮影した吸着
ノズル７の現在位置とそのノズル品種とを、得られたそ
れら全ての画像情報に基づいて認識し記憶して、吸着ノ
ズル７の装着情報管理データを生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品の組立や装着
する業界等において用いる電子部品実装機用吸着ノズル
判定装置およびその方法，電子部品実装機用吸着ノズル
に関する。

【０００２】

【従来の技術】プリント基板へ、チップ部品やＩＣ部品
等の電子部品を装着する業界等において、その処理は、
連続した自動化が一般的となっており、また、プリント
基板には、多数品種で複数個の前記電子部品が吸着ノズ
ルによって装着されている。

【０００３】この電子部品は、その種類が変わるごとに
該電子部品を吸着する吸着ノズルもそれに応じたものが
選定されて、装着ヘッドへ交換取り付けされる。

【０００４】したがって、この吸着ノズルは、吸着孔の
内径や吸着先端形状が異なる種々のものが装着される電
子部品種に合わせて、あらかじめノズル交換機等に用意
されている。

【０００５】これら事前の準備作業は、作業者（オペレ
ータ）がノズル交換機へ複数個の必要ノズルを載置し、
かつ、複数の装着ヘッドへもそれぞれ必要ノズルを取り
付けている。

【０００６】そして、これらノズル交換機と装着ヘッド
とに設けられた各吸着ノズルは、その取り付けあるいは
保管位置や吸着ノズル品種等の管理データが、作業者に
より制御パラメータとして制御手段へ入力していた。

【０００７】しかし、この作業は、作業者（オペレー
タ）による手作業によって行なわれるので、吸着ノズル
の載置，取り付けや設定ミスにより、装着ヘッドへ希望
する吸着ノズル以外のものが取り付けられたときは、こ
の吸着ノズルでは電子部品を吸着することができなかっ
たり、吸着した電子部品をセンサー等により正確に認識
ができなかったり、更には、ノズル径の異なりにより電
子部品の吸着力に強弱を生じてプリント基板への装着ミ
スを起こす。

【０００８】また、最悪の場合は、吸着した電子部品の
移送中に落下させて、該電子部品を損傷，紛失させた
り、装着ヘッドに取り付けられた異なったサイズ等の吸
着ノズルが、稼働中に他物に干渉し、実装機自体を破損
させる。等の様々な問題点を有するものであった。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記した問題
点を解決するためになされたもので、多数品種で複数個
のそれぞれ吸着ノズルを撮像手段により撮影し、この撮
影した吸着ノズルの現在位置とそのノズル品種とを、得
られたそれら全ての画像情報に基づいて認識し記憶し
て、吸着ノズルの装着情報管理データを生成することに
より、各吸着ノズルの種別の判定を確実に行なうことが
できて、各吸着ノズルの装着情報管理データが自動的に
作成され、吸着ノズルの装着・交換動作における人為的
ミスをなくして、生産時の信頼性を向上させることがで
きる電子部品実装機用吸着ノズル判定装置およびその方
法，電子部品実装機用吸着ノズルを提供することを目的
としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ための本発明の手段は、電子部品種類に応じた吸着ノズ
ル種類を選択して該吸着ノズルを装着ヘッドへ取り付け
て、この吸着ノズルにより前記電子部品を保持してプリ
ント基板へ装着する電子部品実装機にあって、機体の適
所に設けた保持体における多数の載置位置へ、着脱自在
な多数種類の吸着ノズルと、前記装着ヘッドへ取り付け
られた前記多数種類の吸着ノズル上面を該ノズル個々に
撮影する撮像手段と、この撮像手段により得られた前記
吸着ノズルの画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、
前記多数の画像情報の中から所定の画像情報を読み出し
て、前記固有の吸着ノズルの装着情報を認識する吸着ノ
ズル装着情報認識手段と、前記吸着ノズル装着情報認識
手段により求められた吸着ノズル装着情報の保存と管理
を行なう吸着ノズル装着情報管理データ記憶手段と、を
備えさせた電子部品実装機用吸着ノズル判定装置の構成
にある。

【００１１】また、電子部品種類に応じた吸着ノズル種
類を選択して該吸着ノズルを装着ヘッドへ取り付けて、
この吸着ノズルにより前記電子部品を保持してプリント
基板へ装着する電子部品実装機にあって、機体の適所に
設けた保持体における多数の載置位置へ着脱自在な多数
種類の吸着ノズルと、前記装着ヘッドへ取り付けられた
前記多数種類の吸着ノズル上面を該ノズル個々に撮影す
る撮像手段と、前記機体に設けて前記装着ヘッドに取り
付けられた吸着ノズル下面を撮影する撮像手段と、これ
ら撮像手段により得られた前記吸着ノズルの画像情報を
記憶する画像情報記憶手段と、前記多数の画像情報の中
から所定の画像情報を読み出して、前記固有の吸着ノズ
ルの装着情報を認識する吸着ノズル装着情報認識手段
と、前記吸着ノズル装着情報認識手段により求められた
吸着ノズル装着情報の保存と管理を行なう吸着ノズル装
着情報管理データ記憶手段と、を備えさせた電子部品実
装機用吸着ノズル判定装置の構成にある。

【００１２】そして、複数の装着ヘッドと複数の載置位
置を有する保持体とに設けた多数品種で複数個の吸着ノ
ズルを選択的に使用して、その吸着ノズルの吸着した電
子部品のプリント基板上への装着にあって、前記各吸着
ノズルを撮像手段により撮影し、この撮影した吸着ノズ
ルの現在位置とそのノズル品種とを、得られたそれら全
ての画像情報に基づいて認識し記憶して、吸着ノズルの
装着情報管理データを生成する電子部品実装機用吸着ノ
ズル判定方法にある。

【００１３】更に、撮像手段による多数品種で複数個の
吸着ノズルの品種判定にあって、前記それぞれ吸着ノズ
ルのフランジ上面に、前記撮像手段により撮影し得る異
なる固有標識を設けた電子部品実装機用吸着ノズルの構
成にある。

【００１４】

【実施例】次に、本発明に関する電子部品実装機用吸着
ノズル判定装置およびその方法，電子部品実装機用吸着
ノズルの実施の一例を図面に基づいて説明する。

【００１５】図１〜図２においてＷは、チップ部品やＩ
Ｃ部品等の電子部品ｂを、機体１の適所に設けた供給部
ｍより受け取って実装部ｎへ移送し、プリント基板ｃ上
の所定位置の複数適所へ装着する電子部品実装機であ
り、プリント基板ｃには、多数品種で複数個の電子部品
ｂが吸着ノズル７によって装着されている。

【００１６】また、この電子部品実装機Ｗの概略の構成
は、進退手段２により駆動されてＹ軸方向（前後方向）
へ移動する進退体３と、該進退体３に設けて移動手段４
により駆動されてＸ軸方向（左右方向）へ移動する可動
体５と、この可動体５へ一個または複数個を取り付けた
装着ヘッド６とにより基本的に構成される。

【００１７】そして、この装着ヘッド６には、電子部品
ｂの上面を吸着保持する吸着ノズル７を昇降手段８によ
り昇降自在に係合させ、かつ、回転手段９によりＺ軸
（縦軸）方向を中心として回転自在としてあるもので、
前記した進退手段２や移動手段４，昇降手段８および回
転手段９は、制御手段１０と接続した数値制御可能なサ
ーボモータ等により高精度で位置決め等がなされるよう
に作動される。

【００１８】この電子部品実装機Ｗによる電子部品装着
前には、該電子部品ｂの種類が変わるごとに、この電子
部品ｂを吸着する吸着ノズル７もそれに応じたものが選
定されて、装着ヘッド６へ交換取り付けされる。

【００１９】したがって、この吸着ノズル７は、吸着孔
の内径や吸着先端形状が異なる種々のものが、装着され
る電子部品種に合わせて、あらかじめ機体１の適所に設
けた保持体１１に載置され用意されているもので、この
保持体１１に対して着脱自在に設けられる。

【００２０】なお、前記した制御手段１０は、後記する
手段１２，１３，１４，１５並びに前記したそれぞれの
手段２および４，８，９等に連係させて、吸着ノズル７
の前後・左右および上下位置を制御するもので、記憶部
や演算部等を備えた慣用のコンピュータが用いられるも
のであって、部品装着に必要なプログラムがあらかじめ
入力されている。

【００２１】そして、本発明実施例に係る電子部品実装
機用吸着ノズル判定装置Ａは、吸着ノズル７と、可動撮
像手段１２と、画像情報記憶手段１３と、吸着ノズル装
着情報認識手段１４と、吸着ノズル装着情報管理データ
記憶手段１５とにより基本的に構成される。

【００２２】前記した吸着ノズル７は、図３に示すよう
に、装着ヘッド６に着脱自在に取り付けられるシャフト
部７ａと、このシャフト部７ａの下側部に設けて、保持
体１１の受部１１ａへ安定的に係合する円盤状のフラン
ジ７ｂと、該フランジ７ｂの下側に設けた電子部品ｂの
吸着部７ｃとよりなるもので、シャフト部７ａから吸着
部７ｃまで縦軸方向において一連の吸気孔７ｄが設けら
れている。

【００２３】なお、保持体１１の受部１１ａは、一プリ
ント基板ｃへの電子部品装着に必要な吸着ノズル７の数
以上が設けられている。

【００２４】そして、この吸着ノズル７におけるフラン
ジ７ｂの上面には、後記する撮像手段のうちの可動撮像
手段１２により撮影し得るその吸着ノズル７の種類等の
データが格納された固有標識２０が設けられている。

【００２５】該固有標識２０は、フランジ７ｂと同心状
に形成したシール状のものが使用し易く、図４に示すよ
うに、その円周部をマーク基点２１から８カ所の領域２
２に等区分して、この領域２２を、図（ｂ）〜（ｄ）に
おいて例示的に示すように、白黒で塗り分けることによ
り、多数の異なる識別が、すなわち、２５６通り（実際
には、前記８カ所の領域２２の全白と全黒は後記する可
動撮像手段１２による認識不良となり易いので、２５４
種）の識別が表現される。

【００２６】前記した可動撮像手段１２は、装着ヘッド
６の適所へ取り付けて該装着ヘッド６と共に一体的に移
動するもので、保持体１１の所定載置位置における受部
１１ａに支承された多数の吸着ノズル７の上面、すなわ
ち、固有標識２０を該ノズル７の個々に撮影するもので
あり、例えば、ＣＣＤカメラ等が用いられる。

【００２７】前記した画像情報記憶手段１３は、可動撮
像手段１２により得られた吸着ノズル７における固有標
識２０の画像情報を記憶するもので、図５に示すよう
に、カメラインターフェイス部１６を経て、この画像情
報記憶手段１３である画像メモリ部に入力される。

【００２８】前記した吸着ノズル装着情報認識手段１４
は、多数の画像情報の中から所定の画像情報を読み出し
て、その固有の吸着ノズル７種類等の装着情報を認識す
るもので、図５に示すように、内部メモリ部１７とＣＵ
Ｐ部１８とからなるものであって、これら画像情報記憶
手段１３と吸着ノズル装着情報認識手段１４とにより画
像処理装置２５が構成される。

【００２９】前記した吸着ノズル装着情報管理データ記
憶手段１５は、吸着ノズル装着情報認識手段１４により
求められた吸着ノズル装着情報の保存と管理とを行なう
ものであり、慣用のコンピュータが用いられるもので、
外部インターフェイス部１９を経て接続されている。

【００３０】前記のように構成される本発明における第
一の実施例およびその方法の作用を説明する。

【００３１】この実施例は、機体１の保持体１１に複数
個が載置された多品種の吸着ノズル７に対してその品種
を判定するもので、図１および図２に示すように、あら
かじめプリント基板ｃへ装着する電子部品ｂ種に応じた
吸着ノズル７を保持体１１へ載置しておく。

【００３２】以下、その動作を、図６に示すフローチャ
ートに沿って説明する。

【００３３】そして、装着ヘッド６（あるいは可動体
５）に装着した可動撮像手段１２の撮影中心位置を、保
持体１１に載置されている吸着ノズル７の装着ヘッド６
における把持中心の略真上に移動させるもので、この移
動した特定された位置は、可動体５の移動に伴ってその
Ｘ，Ｙ軸の座標値が画像処理装置２５あるいは制御手段
１０へ送信される。

【００３４】図５において右側に示すように、該可動撮
像手段（ＣＣＤカメラ）１２により吸着ノズル７に設け
た固有標識２０の画像情報を撮像する。

【００３５】すると、この可動撮像手段１２は、保持体
１１に吸着ノズル７が載置されているか否かの有無を検
出して、画像情報記憶手段１３がその画像情報を記憶
し、この信号を吸着ノズル装着情報認識手段１４に送っ
て、吸着ノズル７の有無を判定するもので、吸着ノズル
７が有って、正常な状態で載置されていれば、該吸着ノ
ズル装着情報認識手段１４が吸着ノズル７に付設されて
いる固有標識２０における領域２２のパターンに基づい
てこの吸着ノズル７の品種を判定する。

【００３６】なお、各吸着ノズル７の固有標識２０情報
は、あらかじめ、吸着ノズル装着情報認識手段１４に入
力されているもので、この情報と前記した可動撮像手段
１２からの画像情報記憶手段１３の信号と比較演算され
る。

【００３７】このとき、吸着ノズル装着情報認識手段１
４が吸着ノズル７有りという正常判定ではなく、そし
て、可動撮像手段１２が保持体１１上に吸着ノズル７が
無しを判定すると、この信号を吸着ノズル装着情報管理
データ記憶手段１５に送って、吸着ノズル７無しの管理
データの作成（または更新）を行なう。

【００３８】また、吸着ノズル装着情報認識手段１４が
吸着ノズル７無しという正常判定ではなく、吸着ノズル
装着情報認識手段１４が受体１１ａに異物等が載置され
ていたり、受体１１ａの中心位置座標が制御手段１０上
の誤動作等で間違っているときなどの異常（異物と判
定）を判定すると、警報（音声，発光，画像等）手段に
よりエラー表示をして作業者（オペレータ）に告知す
る。

【００３９】次に、前記した吸着ノズル７の品種が、あ
らかじめ登録された使用予定の吸着ノズル７であると正
常に判定されたときは、吸着ノズル７有りの信号と、か
つ、固有標識２０の画像情報信号を吸着ノズル装着情報
管理データ記憶手段１５に送って、吸着ノズル７の品種
情報の管理データの作成（または更新）を行ない、実装
機Ｗにおける最新のデータとして管理され、吸着ノズル
７交換時のその選択等の動作に備える。

【００４０】このとき、正常の品種判定でない場合、す
なわち、あらかじめ、登録された使用予定以外の吸着ノ
ズル７であったり、吸着ノズル７が正常な状態でない載
置、例えば、吸着ノズル７の上下を逆にして載置されて
いるとき等は、吸着ノズル７無しとして判定し、警報
（音声，発光，画像等）手段によりエラー表示をして作
業者（オペレータ）に告知する。

【００４１】この工程が一つの吸着ノズル７に対する判
定作動の一サイクルで、保持体１１の受体１１ａに載置
してある残りの全ての吸着ノズル７に対して同様の工程
を行なう。

【００４２】これにより、保持体１１の受体１１ａに載
置された吸着ノズル７の品種が、その特定された受体１
１ａ位置に対応して、全て自動的に管理データとして生
成されるので、一プリント基板ｃへの電子部品ｂの装着
にあって、制御手段１０のプログラムに沿って電子部品
の型換え（品種変更）に伴う吸着ノズル７の交換が生じ
ても、該制御手段１０と連係する吸着ノズル装着情報管
理データ記憶手段１５が信号を発し、この制御手段１０
を介して、適正な保持体１１の受体１１ａ位置へ装着ヘ
ッド６を移動させて、前記プログラムに合致した吸着ノ
ズル７を選んで把持する。

【００４３】このとき、先の吸着ノズル７は、保持体１
１の空き受体１１ａに載置されるもので、この情報も吸
着ノズル装着情報管理データ記憶手段１５に入力されて
管理データの作成（または更新）が行なわれ、最新のデ
ータとして管理される。

【００４４】なお、この作業は、可動撮像手段１２が空
き受体１１ａに載置された吸着ノズル７の固有標識２０
の画像情報を得て、画像情報記憶手段１３および吸着ノ
ズル装着情報認識手段１４，吸着ノズル装着情報管理デ
ータ記憶手段１５を経ることで、同様なその吸着ノズル
７の最新の管理データの作成（または更新）が行なわれ
るものであり、電子部品ｂの装着に伴う吸着ノズル７の
保持体１１の受体１１ａ載置位置の変化に対して自動的
に追従させることができて、作業者の手作業による制御
手段１０等への吸着ノズル７情報の再入力が不要とな
る。

【００４５】次に、本発明における第二実施例の装置お
よびその方法を説明する。

【００４６】この実施例は、機体１の保持体１１に複数
個が載置された多品種の吸着ノズル７と、可動体５にお
ける複数の装着ヘッド６にそれぞれ取り付けられた吸着
ノズル７とに対してその品種を判定するものである。

【００４７】本発明実施例の装置Ａの基本的構成は、前
記した第一実施例のものと同様であるため、その重複す
る構成の説明は省略する。すなわち、本実施例の異なる
構成は、前記可動撮像手段１２に加えて固定撮像手段３
０を有する点である。

【００４８】この固定撮像手段３０は、実装機Ｗにおけ
る機体１の適所に設けて、装着ヘッド６に取り付けられ
た吸着ノズル７における先端部の吸着部７ｃの形状ある
いは外径寸法や、吸気孔７ｄの内径を撮影して、その画
像情報を画像情報記憶手段１３へ送信される。

【００４９】なお、各吸着ノズル７の吸着部７ｃの形状
（電子部品ｂ種類やその形状によって個々に異なる）あ
るいは外径寸法や、その吸気孔７ｄの内径である固有識
別情報は、あらかじめ、吸着ノズル装着情報認識手段１
４に入力されている。

【００５０】したがって、図１および図２に示すよう
に、あらかじめプリント基板ｃへ装着する電子部品ｂ種
に応じた吸着ノズル７を保持体１１へ載置しておくと共
に、複数の装着ヘッド６（図１においては４基）へそれ
ぞれ異なる品種の複数（図１においては４本）の吸着ノ
ズル７を取り付けておく。

【００５１】まず、保持体１１の受体１１ａに載置され
た吸着ノズル７に対して、その品種の判定を行なう場合
は、装着ヘッド６（あるいは可動体５）に装着した可動
撮像手段１２の撮影中心位置を、保持体１１に載置され
ている吸着ノズル７の装着ヘッド６における把持中心の
略真上に移動させるもので、この移動した特定された位
置は、可動体５の移動に伴ってそのＸ，Ｙ軸の座標値が
画像処理装置２５あるいは制御手段１０へ送信される。

【００５２】図５において右側に示すように、該可動撮
像手段（ＣＣＤカメラ）１２により吸着ノズル７に設け
た固有標識２０の画像情報を撮像する。

【００５３】すると、この可動撮像手段１２は、保持体
１１に吸着ノズル７が載置されているか否かの有無を検
出して、画像情報記憶手段１３がその画像情報を記憶
し、この信号を吸着ノズル装着情報認識手段１４に送っ
て、吸着ノズル７の有無を判定するもので、吸着ノズル
７が有って、正常な状態で載置されていれば、該吸着ノ
ズル装着情報認識手段１４が吸着ノズル７に付設されて
いる固有標識２０における領域２２のパターンに基づい
てこの吸着ノズル７の品種を判定する。

【００５４】なお、各吸着ノズル７の固有標識２０情報
は、あらかじめ、吸着ノズル装着情報認識手段１４に入
力されているもので、この情報と前記した可動撮像手段
１２からの画像情報記憶手段１３の信号と比較演算され
る。

【００５５】このとき、吸着ノズル装着情報認識手段１
４が吸着ノズル７有りという正常判定ではなく、そし
て、可動撮像手段１２が保持体１１上に吸着ノズル７が
無しを判定すると、この信号を吸着ノズル装着情報管理
データ記憶手段１５に送って、吸着ノズル７無しの管理
データの作成（または更新）を行なう。

【００５６】また、吸着ノズル装着情報認識手段１４が
吸着ノズル７無しという正常判定ではなく、吸着ノズル
装着情報認識手段１４が受体１１ａに異物等が載置され
ていたり、受体１１ａの中心位置座標が制御手段１０上
の誤動作等で間違っているときなどの異常（異物と判
定）を判定すると、警報（音声，発光，画像等）手段に
よりエラー表示をして作業者（オペレータ）に告知す
る。

【００５７】次に、前記した吸着ノズル７の品種が、あ
らかじめ登録された使用予定の吸着ノズル７であると正
常に判定されたときは、吸着ノズル７有りの信号と、か
つ、固有標識２０の画像情報信号を吸着ノズル装着情報
管理データ記憶手段１５に送って、吸着ノズル７の品種
情報の管理データの作成（または更新）を行ない、実装
機Ｗにおける最新のデータとして管理され、吸着ノズル
７交換時のその選択等の動作に備える。

【００５８】この場合、正常の品種判定でない場合、す
なわち、あらかじめ、登録された使用予定以外の吸着ノ
ズル７であったり、吸着ノズル７が正常な状態でない載
置、例えば、吸着ノズル７の上下を逆にして載置されて
いるとき等は、吸着ノズル７無しとして判定し、警報
（音声，発光，画像等）手段によりエラー表示をして作
業者（オペレータ）に告知する。

【００５９】以下、図７に示すフローチャートに沿って
説明する。

【００６０】そして、装着ヘッド６に取り付けられた各
吸着ノズル７の品種判定を行なうときは、機体１に固着
した撮像手段である固定撮像手段３０の撮影中心位置上
へ、装着ヘッド６に把持されている吸着ノズル７の吸着
中心を移動させるもので、この移動した特定された位置
（すなわち装着ヘッド番号等）は、可動体５の移動に伴
ってそのＸ，Ｙ軸の座標値が画像処理装置２５あるいは
制御手段１０へ送信される。

【００６１】そして、図５において左側および図８に示
すように、該固定撮像手段（ＣＣＤカメラ）３０により
吸着ノズル７の固有情報を撮像する。

【００６２】すると、この固定撮像手段３０は、装着ヘ
ッド６に吸着ノズル７が取り付けられているか否かの有
無を検出して、画像情報記憶手段１３がその画像情報を
記憶し、この信号を吸着ノズル装着情報認識手段１４に
送って、吸着ノズル７の有無を判定するもので、吸着ノ
ズル７が有って、正常な状態で装着ヘッド６に取り付け
られていれば、この装着ヘッド６に取り付けられた吸着
ノズル７における先端部の吸着部７ｃの形状あるいは外
径寸法や、吸気孔７ｄの内径等の固有情報と、前記した
可動撮像手段１２からの画像情報記憶手段１３の信号と
が比較演算されて、該吸着ノズル装着情報認識手段１４
が吸着ノズル７の固有情報に基づいてこの吸着ノズル７
の品種を判定する。

【００６３】このとき、可動撮像手段１２が装着ヘッド
６に吸着ノズル７が無しと判定すると、この信号を吸着
ノズル装着情報管理データ記憶手段１５に送って、吸着
ノズル７無しの管理データの作成（または更新）を行な
う。

【００６４】また、吸着ノズル装着情報認識手段１４が
吸着ノズル７無しという正常判定ではなく、装着ヘッド
６に異物等が取り付けられたときや、固定撮像手段３０
の中心位置座標が制御手段１０上の誤操作等で間違って
いるときなどの異常（異物と判定）を判定すると、警報
（音声，発光，画像等）手段によりエラー表示して作業
者（オペレータ）に告知する。

【００６５】そして、前記した吸着ノズル７の品種が、
あらかじめ、登録された使用予定の吸着ノズル７である
と正常に判定されたときは、吸着ノズル７有りの信号
と、かつ、吸着ノズル７の固有識別情報の画像情報信号
を吸着ノズル装着情報管理データ記憶手段１５に送っ
て、吸着ノズル７の品種情報の管理データの作成（また
は更新）を行ない、実装機Ｗにおける最新のデータとし
て管理され、吸着ノズル７交換時のその選択等の動作に
備える。

【００６６】この場合、正常の品種判定でない場合、す
なわち、あらかじめ、登録された使用予定以外の吸着ノ
ズル７であったり、吸着ノズル７が正常な状態でない取
り付け、例えば、吸着ノズル７の上下を逆にして取り付
けされているとき等は、吸着ノズル７無しとして判定
し、警報（音声，発光，画像等）手段によりエラー表示
をして作業者（オペレータ）に告知する。

【００６７】これら保持体１１側と装着ヘッド６側との
判定工程が、一つの吸着ノズル７に対する判定作動の一
サイクルで、保持体１１の受体１１ａに載置してある残
りの全ての吸着ノズル７と、複数の装着ヘッドに取り付
けた残りの全ての吸着ノズル７とに対して同様の工程を
行なう。

【００６８】これにより、保持体１１の受体１１ａに載
置された吸着ノズル７と、装着ヘッドに取り付けた吸着
ノズル７との品種が、その特定された受体１１ａ位置と
特定された装着ヘッド６位置に対応して、全て自動的に
管理データとして生成されるものである。

【００６９】したがって、一プリント基板ｃへの電子部
品ｂの装着にあって、制御手段１０のプログラムに沿っ
て電子部品の型換え（品種変更）に伴う吸着ノズル７の
交換が生じても、該制御手段１０と連係する吸着ノズル
装着情報管理データ記憶手段１５の信号によって、制御
手段１０を介して、適正な保持体１１の受体１１ａ位置
へ装着ヘッド６を移動させて、前記プログラムに合致し
た吸着ノズル７を選んで把持するか、可動体５に設けた
複数の装着ヘッド６の吸着ノズル７を選択指令を発し、
前記プログラムに合致した装着ヘッド６の吸着ノズル７
を供給部ｍに対応させる。

【００７０】このとき、保持体１１に設けた吸着ノズル
７を選択したときは、先の装着ヘッド６に取り付けられ
た吸着ノズル７は、保持体１１の空き受体１１ａに載置
されるもので、この情報も吸着ノズル装着情報管理デー
タ記憶手段１５に入力されて管理データの作成（または
更新）が行なわれ、最新のデータとして同手段１５によ
り管理される。

【００７１】なお、この交換作業は、可動撮像手段１２
が空き受体１１ａに載置された吸着ノズル７の固有標識
２０の画像情報を得て、画像情報記憶手段１３および吸
着ノズル装着情報認識手段１４，吸着ノズル装着情報管
理データ記憶手段１５を経ることで、同様なその吸着ノ
ズル７の最新の管理データの作成（または更新）が行な
われるものであり、電子部品ｂの装着に伴う吸着ノズル
７の保持体１１の受体１１ａ載置位置の変化に対して自
動的に追従させることができて、作業者の手作業による
制御手段１０等への吸着ノズル７情報の再入力が不要と
なる。

【００７２】

【発明の効果】前述したように本発明は、吸着ノズルの
吸着した電子部品のプリント基板上への装着にあって、
吸着ノズルを撮像手段により撮影し、この撮影した吸着
ノズルの現在位置とそのノズル品種とを、得られたそれ
ら全ての画像情報に基づいて認識し記憶して、吸着ノズ
ルの装着情報管理データを生成することにより、確実に
吸着ノズルの種別の判定を行なうことができ、吸着ノズ
ルの装着情報管理データが自動的に作成されるので、吸
着ノズル管理において、作業者の負担が軽減されると共
に、吸着ノズルの装着・交換の動作が自動的に実行でき
て、人為的なミスを防ぐことができるため、プリント基
板への電子部品装着にあって生産の信頼性が大幅に向上
する。

【００７３】各吸着ノズルごと、また、その現在位置の
管理が逐次行なわれるため、多種類の吸着ノズルの取り
扱いであっても、その管理が可能で容易となると共に、
吸着ノズルの装着ヘッドへの取付・装着ミスが全く発生
しないので、これに起因する事故あるいは物品の破損等
がなくなる。

【００７４】特に、吸着ノズルのフランジ上面に固有標
識を付設したものであるから、可動撮像手段による画像
認識が確実で容易となり、管理情報としての信頼性が良
好となる。等の格別な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関する実施例方法を採用した装置の一
実施例の概略を示す平面図である。

【図２】図１における装着装置の要部を示す側面図であ
る。

【図３】図１における実装機に使用する一例の吸着ノズ
ルを示す斜視図である。

【図４】図１における吸着ノズルに付設される固有標識
を示す説明図である。

【図５】本発明実施例方法に採用される装置のブロック
図である。

【図６】本発明に関する第一実施例を示すフローチャー
トである。

【図７】本発明に関する第二実施例を示すフローチャー
トである。

【図８】図７における装置の概略を示す側面図である。

【符号の説明】

ｂ 電子部品 ｃ プリント基板 Ｗ 電子部品実装機 １ 機体 ６ 装着ヘッド ７ 吸着ノズル ７ｂ フランジ １１ 保持体 １２，３０ 撮像手段 １３ 画像情報記憶手段 １４ 吸着ノズル装着情報認識手段 １５ 吸着ノズル装着情報管理データ記憶手段 ２０ 固有標識

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品種類に応じた吸着ノズル種類を
   選択して該吸着ノズルを装着ヘッドへ取り付けて、この
   吸着ノズルにより前記電子部品を保持してプリント基板
   へ装着する電子部品実装機にあって、 機体の適所に設けた保持体における多数の載置位置へ着
   脱自在な多数種類の吸着ノズルと、前記装着ヘッドへ取
   り付けられた前記多数種類の吸着ノズル上面を該ノズル
   個々に撮影する撮像手段と、この撮像手段により得られ
   た前記吸着ノズルの画像情報を記憶する画像情報記憶手
   段と、前記多数の画像情報の中から所定の画像情報を読
   み出して、前記固有の吸着ノズルの装着情報を認識する
   吸着ノズル装着情報認識手段と、前記吸着ノズル装着情
   報認識手段により求められた吸着ノズル装着情報の保存
   と管理を行なう吸着ノズル装着情報管理データ記憶手段
   とを備えさせたことを特徴とする電子部品実装機用吸着
   ノズル判定装置。
2. 【請求項２】 電子部品種類に応じた吸着ノズル種類を
   選択して該吸着ノズルを装着ヘッドへ取り付けて、この
   吸着ノズルにより前記電子部品を保持してプリント基板
   へ装着する電子部品実装機にあって、 機体の適所に設けた保持体における多数の載置位置へ着
   脱自在な多数種類の吸着ノズルと、前記装着ヘッドへ取
   り付けられた前記多数種類の吸着ノズル上面を該ノズル
   個々に撮影する撮像手段と、前記機体に設けて前記装着
   ヘッドに取り付けられた吸着ノズル下面を撮影する撮像
   手段と、これら撮像手段により得られた前記吸着ノズル
   の画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、前記多数の
   画像情報の中から所定の画像情報を読み出して、前記固
   有の吸着ノズルの装着情報を認識する吸着ノズル装着情
   報認識手段と、前記吸着ノズル装着情報認識手段により
   求められた吸着ノズル装着情報の保存と管理を行なう吸
   着ノズル装着情報管理データ記憶手段とを備えさせたこ
   とを特徴とする電子部品実装機用吸着ノズル判定装置。
3. 【請求項３】 複数の装着ヘッドと複数の載置位置を有
   する保持体とに設けた多数品種で複数個の吸着ノズルを
   選択的に使用して、その吸着ノズルの吸着した電子部品
   のプリント基板上への装着にあって、 前記各吸着ノズルを撮像手段により撮影し、この撮影し
   た吸着ノズルの現在位置とそのノズル品種とを、得られ
   たそれら全ての画像情報に基づいて認識し記憶して、吸
   着ノズルの装着情報管理データを生成することを特徴と
   する電子部品実装機用吸着ノズル判定方法。
4. 【請求項４】 撮像手段による多数品種で複数個の吸着
   ノズルの品種判定にあって、前記それぞれ吸着ノズルの
   フランジ上面に、前記撮像手段により撮影し得る異なる
   固有標識を設けたことを特徴とする電子部品実装機用吸
   着ノズル。