JPH11132110A

JPH11132110A - Ｅｇｒバルブの制御装置

Info

Publication number: JPH11132110A
Application number: JP9295659A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Ichikawa; 敏朗市川; Osamu Fujita; 治藤田
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1997-10-28
Filing date: 1997-10-28
Publication date: 1999-05-18

Abstract

(57)【要約】【課題】ＥＧＲバルブの開度を高い分解能をもって高
精度に制御可能とし、かつバルブの完全な閉成を補償し
た上、ＥＧＲバルブの閉成位置とバルブ駆動用モータの
動作原点とを確実に対応づけて、常に正確な開閉制御が
できるＥＧＲバルブの制御装置を提供すること。【解決手段】付勢手段によるリターントルクと直流モ
ータのモータトルクとのバランスによりバルブを開閉さ
せるトルクバランス駆動方式を採用した上、直流モータ
とバルブとの間の動力伝達系中に所定の遊びを形成し、
さらにバルブの開き始めの時点における直流モータの動
作位置を求めて対処する原点の整合処理部６７を備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、排気ガスの再循環
系中に備わるＥＧＲ（ＥｘｈａｕｓｔＧａｓＲｅｃｉ
ｒｃｕｌａｔｉｏｎ）バルブの制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のＥＧＲバルブの制御装置
としては、例えば、特開平７−３３２１６８号公報に記
載のものが知られている。

【０００３】かかる制御装置は、ＰＭ型などのステッピ
ングモータによってＥＧＲバルブを開閉制御するように
なっており、そのステッピングモータをステップ角単位
で制御することにより、ＥＧＲバルブの開度が調整され
る。また、ステッピングモータの回転力をバルブ開閉力
としてＥＧＲバルブに伝達するための動力伝達機構は、
その伝達系中に遊びがない構成となっている。そのた
め、ＥＧＲバルブの閉成位置とステッピングモータのロ
ータ原点とを一致させるために、ＥＧＲバルブのバルブ
ボディとステッピングモータのモータケースとの結合部
分に種々の厚さのスペーサを介在させて、ＥＧＲバルブ
のボディとステッピングモータのボディとの結合間隔を
いわゆるシム調整するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ステッピングモータを用いた従来の制御装置は、ステッ
ピングモータのステップ角単位でしかＥＧＲバルブの開
度を制御することができないため、ＥＧＲバルブの調整
開度の分解能に限界があった。さらに、ステッピングモ
ータのオープン制御においては、脱調現象が生じること
があるため応答性にも限界があり、また一度脱調した場
合には、制御量に誤差が発生したままとなるため信頼性
が悪化するという問題があった。

【０００５】また、ＥＧＲバルブの閉成位置とステッピ
ングモータのロータ原点とを一致させるべく、ＥＧＲバ
ルブのボディとステッピングモータのボディとの結合間
隔をシム調整する作業はきわめて面倒である。しかも、
ＥＧＲバルブのバルブとシートなどの磨耗によってＥＧ
Ｒバルブの閉成位置が経時的に変化した場合に、ＥＧＲ
バルブの開成位置とステッピングモータのロータ原点と
がずれてしまい、バルブが完全に閉成できず、ＥＧＲバ
ルブの正確な開閉制御ができなくなるという問題があっ
た。

【０００６】本発明の目的は、ＥＧＲバルブの開度を高
い分解能をもって高精度に制御可能とし、かつバルブの
完全な閉成を補償した上、ＥＧＲバルブの閉成位置とバ
ルブ駆動用モータの動作原点とを確実に対応づけて、常
に正確な開閉制御ができるＥＧＲバルブの制御装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、付勢手段によってＥＧＲバルブの閉方向に所定のリ
ターントルクが付与され、かつ直流モータによってＥＧ
Ｒバルブの開方向に可変のモータトルクが付与され、そ
れらのトルクバランスにより開閉されるＥＧＲバルブの
制御装置であって、前記直流モータのモータトルクを前
記ＥＧＲバルブに伝達し、かつ前記ＥＧＲバルブの閉成
時に所定量の遊びを形成する動力伝達系と、前記直流モ
ータの動作位置を検出する検出手段と、前記ＥＧＲバル
ブの閉成時から前記直流モータのモータトルクを漸次増
大させる初期動作制御手段と、前記初期動作制御手段に
よって漸次増大される前記直流モータのモータトルクの
変化と、前記検出手段によって検出される前記直流モー
タの動作位置の変化との関係から、前記ＥＧＲバルブの
開き始めの時点における前記直流モータの動作位置を求
める演算手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１におい
て、前記初期動作制御手段は、前記直流モータを最大動
作範囲において往復動させるように該直流モータのモー
タトルクを漸次増大させてから漸次減少させ、前記演算
手段は、前記直流モータのモータトルクの変化と、前記
検出手段によって検出される前記直流モータの動作位置
の変化との関係から、前記ＥＧＲバルブの作動特性を求
めることを特徴とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２において、前記初期動作制御手段は、前記直流モータ
をＰＷＭ制御することによってモータトルクを制御する
ことを特徴とする。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１から３
のいずれかにおいて、前記動力伝達系は、前記ＥＧＲバ
ルブに連結され、一方向に押されることによって前記Ｅ
ＧＲバルブを開くバルブシャフトと、前記直流モータの
動作量に応じて直線移動され、かつ前記ＥＧＲバルブの
閉成時に前記バルブシャフトと所定の遊び隙間をおいて
対向し、前記直流モータのモータトルクの増大に伴い、
前記バルブシャフトに当接してから該バルブシャフトを
一方向に押すモータシャフトとを有することを特徴とす
る。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１から４
のいずれかにおいて、前記直流モータは、一方向および
他方向の通電によって前記ＥＧＲバルブに開方向および
閉方向のモータトルクを付与可能であることを特徴とす
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
に基づいて説明する。

【００１３】（第１の実施形態）Ａ．「ＥＧＲバルブの構成」図１から図７は、本発明の第１の実施形態を説明するた
めの図である。まず、ＥＧＲバルブの構成を図１により
説明する。

【００１４】図１において１は、排気ガスの再循環系中
に介在する排ガス通路が内部に形成されたバルブボディ
であり、バルブ１１が図のように上動してシート１２に
接することによって排気ガス通路が閉じられ、バルブ１
１が下動してシート１２から離れることによって排気ガ
ス通路が開かれる。２は直流モータ２０を内蔵するモー
タケースである。モータ２０において、２１はコイル２
２が巻回されたロータ、２３はマグネット２４を備えた
ヨークであり、ロータ２１の中央には、上下のシャフト
部２５Ａ、２５Ｂを結合したロータシャフト２５が構成
されている。上側のシャフト部２５Ａは、ベアリング２
６によってモータケース２に回転自在に支持され、下側
のシャフト部２５Ｂは、ベアリング２７によってバルブ
ボディ１に回転自在に支持されている。ロータ２１の上
端にはコミュテータ２８が取り付けられ、このコミュテ
ータ２８に対して、モータケース２側に備えられたモー
タブラシ２９がブラシスプリング３０によって押し付け
られている。

【００１５】４０は、ロータ２１の回動位置を検出する
ためのポジションセンサであり、本例の場合は、ロータ
２１の回動位置に応じて抵抗値が変化する形式となって
いる。すなわち、モータケース２側に取り付けられた抵
抗体４１と、ロータシャフト２５に取り付けられかつブ
ラシ４２を備えたブラシプレート４３とを有し、ロータ
２１の回動位置に応じて、ブラシ４２が抵抗体４１上を
摺接するようになっている。このポジションセンサ４０
とモータブラシ２９は、コネクター端子３によって後述
する制御装置に接続される。

【００１６】ロータシャフト２５の内部にはモータシャ
フト３１が螺合されており、そのモータシャフト３１
は、ボディ１側のガイドブッシュ１３によって回り止め
されている。したがって、ロータ２１の回動量に応じて
モータシャフト３１が上下動することになる。また、ロ
ータシャフト２５にはストッパープレート３１が取り付
けられており、そのストッパープレート３１の外周部
と、モータケース２の内周面に形成されたストッパー部
２Ａとの当接によって、ロータ２１の回動範囲が規制さ
れるようになっている。３２は渦巻きばねであり、その
内側端部３２Ａはストッパープレート３１に取り付けら
れ、その外側端部３２Ｂはモータケース２の内側に取り
付けられている。この渦巻きばね３２はロータ２１を一
方向に付勢し、モータ２０が駆動されていないときは、
ストッパープレート３１とストッパー部２Ａとによって
規制される一方向の回動限位置にロータ２１を保持す
る。ロータ２１が一方向の回動限位置にあるときは、モ
ータシャフト３１が図１のような上方限位置まで移動す
る。ロータ２１が他方向に回転駆動されたときは、モー
タシャフト３１が下方に移動することになる。

【００１７】モータシャフト３１の下端は、下端にバル
ブ１１が取り付けられたバルブシャフト１４の上端と対
向する。そのバルブシャフト１４の中間部は、ガイドシ
ール１５とガイドプレート１６によってバルブボディ１
に上下動自在にガイドされている。１７はガイドシール
カバーである。モータシャフト１４の上端に取り付けら
れたスプリングシート１８とバルブボディ１との間に
は、シャフト１４を上方つまりバルブ１１の閉動方向に
付勢するためのコイルスプリング１９が介在されてい
る。

【００１８】Ｂ．「駆動方式」このように構成されたＥＧＲバルブは、いわゆるトルク
バランス方式により駆動される。

【００１９】すなわち、ＥＧＲバルブに対し、付勢手段
としてのコイルスプリング１９によってバルブ１１の閉
動方向に所定のリターントルクを付与し、かつ直流モー
タ２０の一方向の通電によってバルブ１１の開動方向に
可変のモータトルクを付与し、それらのトルクバランス
によりバルブ１１が開閉制御される。モータトルクは、
ロータ２１の回転量に応じて上下動するモータシャフト
３１がバルブシャフト１４を下方に押すことによって、
バルブ１１に伝達される。このようにモータトルクをバ
ルブ１１に伝達する動力伝達系においては、図１のよう
なバルブ１１の閉成時に、バルブシャフト１４とモータ
シャフト３１との間に所定の間隔の遊びＳが形成され
る。すなわち、図１のように、コイルスプリング１９に
よってバルブ１１が閉成位置に保持され、かつ渦巻きば
ね３２によって、ロータ２１が一方の回動限位置にまで
回動されてモータシャフト３１が上方限位置にて保持さ
れているときに、それらのシャフト１１、３１の対向面
間に遊びＳが形成される。

【００２０】このようなトルクバランスの駆動方式の場
合は、直流モータ２０の発生トルクを連続的に制御し
て、バルブ１１の調整開度の分解能を理論上無限に小さ
くすることができる。また直流モータ２０は、ステッピ
ングモータのような脱調現象による制御誤差が発生せ
ず、その分、ステッピングモータを用いた場合に比して
応答性を上げることができて、信頼性も向上する。さら
に、動力伝達系中のバルブシャフト１４とモータシャフ
ト３１との間に、所定の間隔の遊びＳを形成したとこと
により、バルブ１１およびシート１２などに磨耗が生じ
たとしてもバルブ１１の完全な閉成が補償されることに
なる。遊びＳの間隔は、それらの磨耗を考慮して例えば
０．２ｍｍ程度に設定する。

【００２１】このような構成のＥＧＲバルブの作動特性
は、図４のようのヒステリシスをもつことになる。図４
中の横軸は直流モータ２０の駆動デューティー、縦軸
は、ロータ２１の回動位置に対応するポジションセンサ
４０のセンサ出力値（電圧）である。またＳ１は、ロー
タ２１が一方の回動限位置にあるときのセンサ出力値で
あり、以下、この時点におけるモータシャフト３１の位
置を「ロータ原点」という。またＳ２は、モータシャフ
ト３１をロータ原点Ｓ１から遊びＳ分だけ下動させたと
き、つまりバルブ１１が開き始めるときのセンサ出力値
であり、以下、この時点におけるモータシャフト３１の
位置を「バルブ原点」という。

【００２２】また、図４中のラインＡ、Ａ′、Ｂ、
Ｂ′、Ｃ、Ｃ′、Ｄ、Ｄ′、Ｅ、Ｅ′上の制御エリアに
おけるＥＧＲバルブの動作は次のとおりである。

【００２３】（ラインＡ上の制御エリア）渦巻きばね３
２のセットトルクのため、ロータ２１は動かない。この
とき、ロータ２１は、渦巻きばね３２のセットトルクに
よって一方の回動限位置に止められており、モータシャ
フト３１とバルブシャフト１４との間には所定の遊びＳ
が形成されている。

【００２４】（ラインＢ上の制御エリア）Ｐ１時点から
モータトルクが渦巻きばね３２のセットトルクを上回
り、ロータ２１が回動し、それに伴ってモータシャフト
３１が下動する。

【００２５】（ラインＣ上の制御エリア）Ｐ２時点から
モータシャフト３１がバルブシャフト１４に突き当たる
ものの、コイルスプリング１９のリターントルクのため
にロータ２１の回動が止められる。

【００２６】（ラインＤ上の制御エリア）Ｐ３時点から
モータトルクがコイルスプリング１９のリターントルク
を上回り、ロータ２１が回動し、それに伴ってモータシ
ャフト３１が下動する。このラインＤ上にて、バルブ１
１が開動制御されることになる。

【００２７】（ラインＥ上の制御エリア）Ｐ４時点から
ロータ２１の他方向の回動がストッパー（ストッパープ
レート３１、ストッパー部２Ａ）により規制され、モー
タトルクが増大してもロータ２１は回動しない。

【００２８】（ラインＥ′上の制御エリア）ロータ軸受
部（ベアリング２６、２７の部分など）、ブラシ２９、
ポジションセンサ４０などの接触部にフリクションがあ
るため、モータトルクを減少させてもロータ２１は戻ら
ない。

【００２９】（ラインＤ′、Ｃ′、Ｂ′、Ａ′上の制御
エリア）ラインＤ、Ｃ、Ｂ、Ａをフリクション分スライ
ドさせたかたちとして現れる。ラインＤ′上にて、バル
ブ１１が閉動制御されることになる。

【００３０】バルブ１１の開閉動作時のラインＤ、Ｄ′
は、コイルスプリング１９のばね定数により傾きＫが変
化し、そのセットトルクの大きさにより図４中の左右に
シフトする。バルブ原点Ｓ２は、バルブ１１やシート１
２などの磨耗によって変化することになり、バルブ１１
の開度を高精度に制御するためには、このバルブ原点Ｓ
２を正確に把握することが重要となる。

【００３１】例えば、遊びＳの間隔を０．２ｍｍの一定
値に予測した場合には、ロータ原点Ｓ１のときのセンサ
出力Ｓｉを基準として、バルブ原点Ｓ２のときのセンサ
出力Ｓｏを次のように推定することができる。

【００３２】

【数１】Ｓｏ＝Ｓｉ＋（△Ｓ×０．２） △Ｓは、ポジションセンサ４０のロータ２１の単位回動
量に対するセンサ出力の感度である。

【００３３】このようにバルブ原点Ｓ２を一律に推定し
た場合には、バルブ１１とシート１２などの磨耗、およ
びＥＧＲバルブの構成部品のばらつきなどによって生じ
る遊びＳの間隔の変化に対応することができず、実際の
バルブ原点との間に差が生じて、バルブ１１の開度を高
精度に制御することが難しくなる。

【００３４】本実施形態は、このような事情を考慮し、
直流モータを用いたトルクバランスの駆動方式の利点を
生かした上、後述する初期設定動作によりバルブ原点Ｓ
２を正確に把握して、バルブ１１の開度を高精度に制御
しようとするものである。

【００３５】Ｃ．「制御装置」図２は、制御装置全体の概略構成図であり、マイクロコ
ンピュータ形態の制御部５０によってモータ２０をチョ
ッパ制御する。すなわち、モータ２０に加える電圧を一
定周期でオン、オフさせ、その１周期当たりのオン時間
とオフ時間の比（駆動デューティ）に応じたＰＷＭ信号
によりＦＥＴ（電解効果トランジスタ）５１をスイッチ
動作させて、モータ２０に加える平均駆動電圧を制御す
るようになっている。

【００３６】５２はバッテリー、５３はツェナーダイオ
ード、５４はダイオードであり、モータ２０に流れる電
流は一方向にのみとされている。５５は制御部５０とＦ
ＥＴ５１との間のインターフェース、５６は制御部５０
の駆動電圧（５Ｖ）を確保するためのレギュレータであ
る。

【００３７】制御部５０には、クランク角センサ等の運
転状態量センサ５７からの検出信号と、ポジションセン
サ４０からの検出信号が入力される。５８、５９はイン
ターフェースである。本例のポジションセンサ４０は、
定電圧（５Ｖ）が印加される抵抗体４１上にて移動する
可動接点部としてのブラシ４２を備えており、そのブラ
シ４２がロータ２１の回動に伴って移動することによ
り、そのブラシ４２から、ロータ２１の回動位置に応じ
た電圧が検出信号として出力される。６０は、抵抗体４
１に定電圧を印加するための電圧供給部である。

【００３８】図３は、制御部５０によって構成される制
御系を説明するための概略のブロック図である。

【００３９】図３において６１は、運転状態量センサ５
７の検出信号に基づいてＥＧＲバルブの最適な開閉位置
を求めるための目標位置演算部である。６７は原点の整
合処理部であり、後述する初期設定動作によって、目標
位置演算部６１にて求められた開閉位置とバルブ原点Ｓ
２との整合性をとり、その整合性をとった上、目標位置
に対応する電圧（以下、「目標値」という）を出力す
る。６２は、ポジションセンサ４０の検出信号をＡ／Ｄ
変換する変換部であり、ＥＧＲバルブの現在の開閉位置
に対応する電圧（以下、「現在値」という）を出力す
る。これらの目標値と現在値の偏差に基づいて、ＰＩＤ
制御量演算部６３が比例成分（Ｐ成分）、積分成分（Ｉ
成分）、微分成分（Ｄ成分）を合わせたＰＩＤ制御量
（電圧）を演算して出力する。そのＰＩＤ制御量は、駆
動デューティー演算部６４によって直流モータ２０の駆
動デューティー（ＰＩＤ制御用駆動デューティー）に変
換される。その演算部６４は、前述した図４のリターン
トルクによる作動特性の傾きＫを考慮して｛（ＰＩＤ制
御量）／Ｋ｝の補正を加え、リターントルクによる作動
特性の影響を小さくする。

【００４０】このようにして、目標値と現在値との偏差
に基づいて直流モータ２０をＰＩＤ制御するフィードバ
ック制御系が構成されている。そのＰＩＤ制御系からの
駆動デューティーは、後述するフィードフォワード制御
系からの駆動デューティーを補うように加算されて直流
モータ２０の駆動デューティーとなる。

【００４１】６５はフィードフォワード制御部であり、
前述した図４中のラインＤ、Ｄ′のようなセンサ出力値
（目標値）と駆動デューティーとの関係から、目標値に
対応する直流モータ２０の駆動デューティーを演算して
出力する。本例の制御部６５は、直流モータ２０の回動
方向つまりバルブ１１の開閉方向を検知する開動方向検
知部６６の検知方向に応じて、異なる駆動デューティー
を演算して出力する。すなわち、バルブ１１が開動する
ときは、前述した図４中のラインＤの関係から目標値に
対応する駆動デューティーを算出し、一方、バルブ１１
が閉動するときは、図４中のラインＤ′の関係から目標
値に対応する駆動デューティーを算出する。検知部６６
は、現在値と、それよりも一時刻前の現在値とを比較
し、それらの差がプラスであるかマイナスであるかによ
って、直流モータ２０の回動方向を検知する。このよう
にして、現在値に応じて直流モータ２０を制御するフィ
ードフォワード制御系が構成されている。

【００４２】フィードバック制御系とフィードフォワー
ド制御系のそれぞれからの駆動デューティーは加算され
て、モータ駆動デューティーとして出力される。したが
って、フィードフォワード制御系によって、リターント
ルク分のモータトルク発生用の駆動電圧がバルブ１１の
開閉方向に応じて常に加えられ、それによる現在値と目
標値との偏差分（フィードフォワード制御の過不足分）
を補うように、フィードバック制御系がＰＩＤ制御する
ことになる。この結果、バルブ１１の開閉方向の如何に
拘わらずフィードバック制御量を比較的小さくして、振
動の発生を抑制できることになる。

【００４３】Ｄ．「制御装置の初期設定動作」原点の整合処理部６７は、初期動作制御手段およびバル
ブ原点Ｓ２の演算手段として機能し、バルブ１１の高精
度の開度制御を可能とすべく、エンジン始動時にバルブ
原点Ｓ２を正確に把握した上、目標位置演算部６１にて
求められた開閉位置とバルブ原点Ｓ２との整合性をと
る。

【００４４】図５は、バルブ原点Ｓ２の読み込みのため
のメインルーチンであり、まず、モータ２０の駆動デュ
ーティーを“０”にセットしてから（ステップＳ１）、
図６の割り込み処理ルーチンのタイマ割り込みをセット
して（ステップＳ２）、図６の割り込み処理ルーチンの
割り込みを許可する（ステップＳ３）。そのタイマ割り
込みのインターバルは例えば２０ｍｓｅｃであり、その
インターバルで図６の割り込み処理ルーチンが繰り返し
実行される。そして、フラグチェックなどの手法によっ
て、図６の割り込み処理ルーチンによる原点読み込み処
理終了の報知を待ち（ステップＳ４）、その終了後にタ
イマ割り込みを解除する（ステップＳ５）。

【００４５】図６の割り込み処理では、まず、現在設定
されている駆動デューティーＤ（ｔ）によってモータ２
０を駆動して（ステップＳ１１）、そのときのポジショ
ンセンサ４０のセンサ出力値Ｓ（ｔ）を読み込む（ステ
ップＳ１２）。初回の割り込み処理において、図４のス
テップＳ１にて駆動デューティーが“０”にセットされ
ているとき、つまり駆動デューティーＤ（ｔ）が“０”
であるときは、そのときのセンサ出力値Ｓ（ｔ）をロー
タ原点Ｓ１として保存してから（ステップＳ１３、Ｓ１
４）、駆動デューティーＤ（ｔ）を１段アップする（ス
テップＳ１５）。駆動デューティーは、例えば、１００
％を８ビットで表した場合には、（１００／２５５）％
を１段分として設定することができる。

【００４６】次回の割り込み処理では、ステップＳ１３
からステップＳ１６に進むことになり、前回と今回にお
けるセンサ出力値Ｓ（ｔ−１）、Ｓ（ｔ）の差△Ｓを求
める。その差△Ｓが基準値（１５ｍＶ）以下であるとき
は、図４中のＡライン上にてロータ２１が動かないと判
断して、カウンタＣの値を“０”にリセットしてから
（ステップＳ１７、Ｓ１８）、駆動デューティーＤ
（ｔ）を１段アップする（ステップＳ１５）。一方、差
△Ｓが基準値（１５ｍＶ）を越えたときは、図４中のＢ
ライン上にてロータ２１が回動したと判断して、カウン
タＣの値をインクリメントする（ステップＳ１７、Ｓ１
９）。そして、そのカウンタＣの値が８以下のときは、
その値のまま駆動デューティーＤ（ｔ）を１段アップす
る（ステップＳ１５）。

【００４７】カウンタＣの値が８を越えたときは、図４
中のラインＣ上に入ったと判断し、１０回前から１３回
前までのセンサ出力値Ｓ（ｔ−１０）、Ｓ（ｔ−１
１）、Ｓ（ｔ−１２）、Ｓ（ｔ−１３）の平均、つまり
図４中のラインＢ上における複数のセンサ出力値の平均
を求め、それをバルブ原点Ｓ２として保存する（ステッ
プＳ２１）。その後、駆動デューティーＤ（ｔ）を
“０”に戻してモータ２０を停止させてから（ステップ
Ｓ２２）、原点読み込み処理の終了をフラグなどによっ
て報知する（ステップＳ２３）。

【００４８】本例では、バルブ１１のフルストロークを
５ｍｍ、センサ出力値Ｓの最大変化幅を４Ｖ、駆動デュ
ーティーの１段を（１００／２５５）％としているた
め、計算上、駆動デューティー１段当たりのセンサ出力
値Ｓの変化幅は１５．６ｍＶとなる。実際には、図４中
のラインＤ上における駆動デューティーの変化幅２０％
程度となり、駆動デューティー１段当たりのセンサ出力
値Ｓは１５．６ｍＶの数倍の変化幅となる。したがっ
て、ステップＳ１７における判断基準値を１５ｍＶに設
定することにより、ロータ２１の動きの有無が確実に判
断できた。また、本例では、図４中のラインＢ上におい
て、駆動デューティーの最大６段階程度のアップが見込
まれる。したがって、ステップＳ２０におけるカウンタ
Ｃの判断基準を８回とすることにより、図４中のライン
Ｂ上に入ったときと、ラインＤ上に入ったときとを判別
して、そのラインＤ上に入ったことが確実に判断でき
た。

【００４９】原点の整合処理部６７は、このように正確
に認識したバルブ原点Ｓ２と、目標位置演算部６１にて
求められた目標開閉位置との整合性をとる。すなわち、
下式のように、目標位置演算部６１にて求められた目標
値をＳＡとし、その値ＳＡにバルブ原点Ｓ２の値を加算
することによって、整合性をとった目標値ＳＢを求め
る。

【００５０】

【数２】ＳＢ＝ＳＡ＋Ｓ２原点の整合処置部６７は、このようにバルブ原点Ｓ２を
“０”とした目標値ＳＢを出力する。この結果、バルブ
１１を高精度の開度制御できることになる。

【００５１】また、ロータ原点Ｓ１とバルブ原点Ｓ２を
求めた直後には、図７の原点チェック処理を実行するよ
うにしてもよい。

【００５２】すなわち、バルブ原点Ｓ２とロータ原点Ｓ
１のセンサ出力値の差が１０ｍＶ以上であるか否かを判
定し（ステップＳ３１）、それが肯定判定のときは、正
常であると判断して処理を終了する。一方、否定判定の
ときは、バルブシャフト１４とモータシャフト３１との
間の遊びＳの間隔が小さくて、バルブ１１が完全に閉成
できなくなる可能性がある判断し、ＥＧＲバルブの機能
異常として対処する。すなわち、モータ２０の電源リレ
ーをＯＦＦにしてモータ２０の駆動を停止させ（ステッ
プＳ３２）、ＥＧＲバルブが作動しないことをエンジン
コントローラに知らせると共に、ワーニングランプを点
灯してドライバーにも知らせる（ステップＳ３３、Ｓ３
４）。

【００５３】（第２の実施形態）図８から図１３は、こ
の発明の第２の実施形態を説明するための図である。前
述した第１の実施形態と同様の部分には同一符号を付し
て説明を省略する。

【００５４】本例の場合は、図８における原点の整合処
理部６７と最大変位量の整合処理部６８によって、図４
中のロータ原点Ｓ１、バルブ原点Ｓ２、最大変位点Ｓ
３、および駆動デューティーＤ３、Ｄ４、Ｄ５を求めて
ＥＧＲバルブのバルブ作動特性を認識した上、そのＥＧ
Ｒバルブを制御するようになっている。

【００５５】図９は、バルブ作動特性の読み込みのため
のメインルーチンであり、まず、モータ２０の駆動デュ
ーティーを“０”にセットしてから（ステップＳ４
１）、フラグＦをクリアする（ステップＳ４２）。それ
から、図１０および図１１の一連の割り込み処理ルーチ
ンのタイマ割り込みをセットして（ステップＳ４３）、
その割り込み処理ルーチンの割り込みを許可する（ステ
ップＳ４４）。そのタイマ割り込みのインターバルは例
えば２０ｍｓｅｃであり、そのインターバルで図１０お
よび図１１の一連の割り込み処理ルーチンが繰り返し実
行される。そして、フラグチェックなどの手法によっ
て、その割り込み処理ルーチンによるバルブ作動特性の
読み込み処理終了の報知を待ち（ステップＳ４５）、そ
の終了後にタイマ割り込みを解除する（ステップＳ４
６）。

【００５６】図１０および図１１の一連の割り込み処理
において、その前段の図１０の処理は、そのステップＳ
５１からＳ６１のそれぞれが前述した図６中のステップ
Ｓ１１からＳ２１と同様であり、その図６にステップＳ
５４Ａ、Ｓ５６Ａ、Ｓ６２、Ｓ６３を加えた処理となっ
ている。ステップＳ４５Ａは、ステップＳ５４にてロー
タ原点Ｓ１が設定された後に、フラグＦを「Ａ」にセッ
トする。ステップＳ５６Ａは、ステップＳ５６の後にフ
ラグＦを判定し、そのフラグＦが「Ａ」であるときはス
テップＳ５７に進み、それが「Ａ」でないときは図１１
のステップＳ６４に進む。ステップＳ６２は、ステップ
Ｓ６１にてバルブ原点Ｓ２が設定された後に、９回前の
駆動デューティーＤ（ｔ−９）を図４中のＰ３時点の駆
動デューティーＤ３として保存する。ステップＳ６３
は、その後に、フラグＦを「Ｄ」にセットする。この
「Ｄ」は、図４中のラインＤ上の制御状況にあることを
意味する。

【００５７】図１１の後段の割り込み処理においては、
まず、ステップＳ６４にてフラグＦを判定し、それが
「Ｄ」であるときは以下の処理をする。すなわち、前回
と今回におけるセンサ出力値Ｓ（ｔ−１）、Ｓ（ｔ）の
差△Ｓが基準値（１５ｍＶ）以上であるときは、図４中
のＤライン上にてロータ２１が回動していると判断し
て、カウンタＣの値を“０”にリセットしてから（ステ
ップＳ６５、Ｓ６６）、駆動デューティーＤ（ｔ）を１
段アップする（ステップＳ５５）。一方、差△Ｓが基準
値（１５ｍＶ）よりも小さいときは図４中のＥライン上
にてロータ２１が動かなくなったと判断して、カウンタ
Ｃの値をインクリメントする（ステップＳ６５、Ｓ６
７）。そして、そのカウンタＣの値が１０以下のとき
は、その値のまま駆動デューティーＤ（ｔ）を１段アッ
プする（ステップＳ６８、Ｓ５５）。そのカウンタＣの
値が１０を越えたときは、今回から３回前までのセンサ
出力値Ｓ（ｔ）、Ｓ（ｔ−１）、Ｓ（ｔ−２）、Ｓ（ｔ
−３）の平均、つまり図４中のラインＥ上における複数
のセンサ出力値の平均を求め、それを図４中の最大変位
点Ｓ３として保存する（ステップＳ６８、Ｓ６９）。そ
の後、１１回前の駆動デューティーＤ（ｔ−１１）を図
４中のＰ４時点の駆動デューティーＤ４として保存して
から（ステップＳ７０）、フラグＦを「Ｅ」にセットす
る（ステップＳ７１）。

【００５８】先のステップＳ６４での否定判定後のステ
ップＳ７２において、フラグＦが「Ｅ」であると判定さ
れたときは、以下の処理をする。すなわち、前回と今回
におけるセンサ出力値Ｓ（ｔ−１）、Ｓ（ｔ）の差△Ｓ
が基準値（−１５ｍＶ）以上のときは、図４中のＥライ
ン上にてロータ２１が動かないと判断して、カウンタＣ
の値を“０”にリセットしてから（ステップＳ７３、Ｓ
７４）、駆動デューティーＤ（ｔ）を１段ダウンさせる
（ステップＳ７５）。一方、差△Ｓが基準値（−１５ｍ
Ｖ）よりも小さいときは図４中のＤ′ライン上にてロー
タ２１が動いていると判断して、カウンタＣの値をイン
クリメントする（ステップＳ７３、Ｓ７６）。そして、
そのカウンタＣの値が８を越えたときは、９回前の駆動
デューティーＤ（ｔ−９）を図４中のＰ５時点の駆動デ
ューティーＤ５として保存する（ステップＳ７８）。そ
の後、駆動デューティーＤ（ｔ）を“０”に戻してモー
タ２０を停止させてから（ステップＳ７９）、バルブ作
動特性の読み込みの終了をフラグなどによって報知する
（ステップＳ８０）。

【００５９】以上のようにして、ロータ原点Ｓ１、バル
ブ原点Ｓ２、最大変位点Ｓ３、および駆動デューティー
Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を求めることによって図４のＥＧＲバ
ルブの作動特性が認識でき、その作動特性に基づいて、
そのＥＧＲバルブを高精度に制御できることになる。ま
た、センサ４０のリニアリティ誤差、およびセンサ４０
やロータ２１のストッパー（ストッパープレート３１、
ストッパー部２Ａ）の組み付け誤差などに起因する制御
上の不具合、例えば、バルブ１１の全開時の目標値が最
大変位点Ｓ３よりも大きくずれたために、モータ２０に
無用な電流が流れつづけてしまうというような不具合が
回避できる。

【００６０】また、Ｐ３時点の駆動デューティーＤ３と
バルブ原点Ｓ２、Ｐ４時点の駆動デューティーＤ４と最
大変位点Ｓ３、およびＰ５時点の駆動デューティーＤ５
と最大変位点Ｓ３を用いて、次のようにして、図４中Ｆ
の制御用直線の方程式（１）を求めることができる。Ｘ
は横軸、Ｙは縦軸、Ｋは傾きである。

【００６１】

【数３】

【００６２】このようにして、直線Ｆを求めることによ
り、特に、ＥＧＲバルブにおける温度依存性に対応し
て、より高精度な制御が可能となる。すなわち、図１の
ような構成のＥＧＲバルブにおいては、モータ２０の界
磁マグネットとして利用されるフェライトなどのＢ−Ｈ
特性に温度依存性があり、また電機子コイルとして利用
される導線の抵抗値にも温度依存性がある。このことか
ら、モータ２０はトルク特性に温度依存性をもつことに
なり、必然的に、このモータ２０のモータトルクとリタ
ーントルクとのバランスによって駆動されるＥＧＲバル
ブは作動特性に温度依存性をもつことになる。エンジン
始動時において、このようなＥＧＲバルブの制御用直線
Ｆを求めることは、その温度依存性に対応した制御を可
能とする。

【００６３】さらに、ＥＧＲバルブの組み付け異常によ
る過大なフリクションやコイル断線などによって生じる
モータ２０の出力異常を含め、ＥＧＲバルブの異常診断
をすることもできる。図１２は、そのような異常診断の
ための処理の例であり、ＥＧＲバルブの作動特性を求め
た直後に実行する。

【００６４】まず、図４中のＰ３時点の駆動デューティ
ーＤ３が４０％よりも大きいか否かを判定し（ステップ
Ｓ９１）、それが肯定判定のときは、モータ２１の断
線、整流子部の接触不良などによって駆動デューティー
Ｄ３が異常に大きくなったと判断して、エラー処理をす
る（ステップＳ９４）。すなわち、モータ２０の電源ラ
イン中の電源リレーをＯＦＦにして、モータ２０を駆動
不能とし、かつＥＧＲバルブが作動しないことをエンジ
ンコントローラに知らせると共に、ワーニングランプを
点灯してドライバーにも知らせる。

【００６５】次に、最大変位点Ｓ３が４．３Ｖよりも小
さいか否かを判定し（ステップＳ９２）、それが肯定判
定のときは、センサ２１や可動部の何らかの異常干渉に
よって、最大バルブ開度が異常に小さくなったと判断し
て、エラー処理をする（ステップＳ９４）。この結果、
モータ２０に大電流が流れつづけてしまうことが回避で
きることになる。

【００６６】次に、駆動デューティーＤ４、Ｄ５の間、
つまり最大バルブ開度時におけるヒステリシス幅が１５
％よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ９３）、そ
れが肯定判定のときは、可動部のフリクションが異常に
大きくなったと判断して、エラー処理をする（ステップ
Ｓ９４）。この結果、ハンチングの発生などによる制御
性の悪化が回避できることになる。

【００６７】また、図８中の最大変位量の整合処理部６
８は、最大変位点Ｓ３に基づいて、図１３のような最大
変位量整合処理をする。

【００６８】すなわち、制御の目標値が最大変位点Ｓ３
を越えたときに、その目標値を最大変位点Ｓ３に変更す
る（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）。このように最大目
標値を最大変位点Ｓ３に抑えることにより、目標値が最
大変位点Ｓ３を越えた場合の不具合、つまりストッパー
プレート３１とストッパー部２Ａとによってモータ２０
が回動限位置に規制されたまま、モータ２０に駆動電流
が無用に流されつづけてしまうために発熱して温度障害
をまねくという不具合が回避できることになる。

【００６９】（第３の実施形態）フィードフォワード制
御部６５は、図４中の直線Ｆを想定して駆動デューティ
ーを求めるようにしてもよい。すなわち、直線Ｆは、ラ
インＤ、Ｄ′の立ち上がり時点Ｐ３、Ｐ６の駆動デュー
ティーＤ３、Ｄ６の中間ＤＦから立ち上がる傾きＫの仮
想の直線であり、その傾きＫと中間の駆動デューティー
ＤＦを考慮して、｛（目標値に相当するセンサ出力値）
／Ｋ＋ＤＦ｝の補正を加え、リターントルクによる作動
特性の影響を小さくする。したがって、直線Ｆのような
目標値と直流モータ２０の駆動デューティーとの関係か
ら、目標値に対応するオフセット制御用駆動デューティ
ーを直流モータ２０の回動方向の如何に拘わらず演算で
きることになる。

【００７０】この結果、ラインＤ、Ｆ間およびライン
Ｄ′、Ｆ間のトルク差分だけ外乱の影響を受けにくくな
り、ＥＧＲバルブを安定的に制御しやすくなる。

【００７１】（第４の実施形態）前述した図５のライン
Ｄ、Ｄ′、Ｆは学習によって取得することができる。

【００７２】その取得手順は、まず、目標値と現在値が
所定の単位時間内にほぼ一致する毎に、その時々の目標
値と直流モータ２０の駆動デューティーを保存して、１
つの目標値に対して所定数の駆動デューティーのデータ
を取得してから、１つの目標値毎における駆動デューテ
ィーの平均値を１つずつ求める。そして、それらの目標
値毎の平均値からラインＤ、Ｄ′、Ｆの傾きＫと立ち上
がり時点の駆動デューティーＤ３、Ｄ６、ＤＦを近似計
算する。このようにして求めたラインＤ、Ｄ′、Ｆに関
してのデータが古くなった場合には、それを求め直して
更新する。

【００７３】（第５の実施形態）また、フィードバック
制御系によって、リターントルクと逆方向のモータトル
クを発生させるべく、直流モータ２０を一方向にのみ通
電制御するだけではなく、リターントルクと同方向のモ
ータトルクを発生させるべく、直流モータ２０を他方向
にも通電制御するようにしてもよい。その場合には、直
流モータ２０を一方向に通電制御するときのＰＩＤ制御
量をプラスとし、それがマイナスとなったときのＰＩＤ
制御量に応じて直流モータ２０を他方向に通電制御すれ
ばよい。このように、リターントルクと同方向のモータ
トルクを発生させることにより、バルブ１１の閉動方向
の応答性が向上することになる。

【００７４】図１４は、このように直流モータ２０を双
方向通電する場合における回路構成例の説明図である。
本例の場合は、４組のトランジスタ７１、７２、７３、
７４とダイオード７５、７６、７７、７８を組み合わせ
た構成とされ、前述した実施形態と同様に直流モータ２
０をチョッパ制御するようになっている。すなわち、直
流モータ２０を一方向に通電制御するときには、トラン
ジスタ７１をオンにして、トランジスタ７２をＰＷＭ信
号によりスイッチ動作させ、また直流モータ２０を他方
向に通電制御するときには、トランジスタ７３をオンに
して、トランジスタ７４をＰＷＭ信号によりスイッチ動
作させる。８１、８２、８３、８４は、トランジスタ７
１、７２、７３、７４と制御部５０との間のインターフ
ェースである。

【００７５】（第６の実施形態）遊びＳの間隔は、短期
間に変化するものではないため、バルブ原点Ｓ２の検出
動作をエンジンスタート時あるいはエンジンオフ（ＯＦ
Ｆ）時にのみに行ってもよい。このことは、ＥＧＲバル
ブが作動不能となる時期を短くすることになり、常時、
それを制御可能状態とする上において好ましい。

【００７６】また、バルブ原点Ｓ２の検出時間を短縮す
るためには、駆動デューティーを“０”から１段ずつア
ップさせるよりも、図４中のＰ２時点近傍の駆動デュー
ティーから１段ずつアップさせることが好ましい。例え
ば、図４中のＰ１時点の駆動デューティーＤ１が２４
％、Ｐ２時点の駆動デューティーＤ２が２６％である場
合には、その駆動デューティーを２４％から２６％を含
む小範囲で変化させることによって、バルブ原点Ｓ２が
短時間で検出できることになる。図１５は、このように
バルブ原点検出時における初期の駆動デューティーを大
きく設定した場合の検出動作を説明するためのフローチ
ャートであり、エンジンステート時に実行される。

【００７７】まず、バルブ原点検出動作開始時点の駆動
デューティーＤＡを出力してモータ２０を駆動する（ス
テップＳ１１１）。その駆動デューティーＤＡは、例え
ば、図４中のＰ１時点の駆動デューティーＤ１が２４％
程度、Ｐ２時点の駆動デューティーＤ２が２６％程度で
ある場合には、２２％程度に設定する。それから、駆動
デューティーを１段アップさせる（ステップＳ１１
２）。そのアップの程度は、例えば、１％当たりを３０
０ｍｓｅｃかけてアップさせる程度とする。そのアップ
の程度が大きすぎた場合には、モータシャフト３１がバ
ルブシャフト１４に勢いよく当たって、バルブ原点Ｓ２
の検出精度が悪化してしまい、その程度が小さすぎた場
合には検出時間が長くなってしまう。

【００７８】その後、センサ出力値の変化幅が所定の基
準変化幅Ｓｗとなったか否かを判定する（ステップＳ１
１３）。その比較基準の変化幅Ｓｗは、例えば、遊びＳ
（図１参照）の間隔が０．２ｍｍ程度である場合には、
バルブ１１を０．１ｍｍ開動させるために要する程度の
センサ出力の変化幅に設定する。そして、センサ出力値
が変化幅Ｓｗを越えたときは、図４中のラインＢ上にて
ロータ２１が回動したと判断し、ステップＳ１１４に
て、今回と前回のセンサ出力値Ｓ（ｔ）とＳ（ｔ−１）
の差が所定の基準差△Ｓｃ以下であるか否かを判定す
る。その基準差△Ｓｃを越えているときは、図４中のラ
インＢ上にてロータ２１が回動していると判断し、カウ
ンタＣ１をクリアする（ステップＳ１１５）。センサ出
力値Ｓ（ｔ）とＳ（ｔ−１）の差が所定の基準差△Ｓｃ
以下のときは、図４中のラインＣ上にてロータ２１が動
かないと判断し、カウンタＣ１をインクリメントする
（ステップＳ１１６）。その基準差△Ｓｃは、例えば、
バルブ１１が１８μｍ開動するときのセンサ出力値の変
化幅以下に設定する。

【００７９】そして、カウンタＣ１の値が２５以上とな
ったときに、その２５回のカウント時期におけるライン
Ｃ上の計２５点のセンサ出力の平均値を求め、それをバ
ルブ原点Ｓ２とする。例えば、図１５の処理ルーチンの
制御周期が４ｍｓｅｃの場合には、１００ｍｓｅｃ（４
ｍｓｅｃ×２５回）連続してバルブ１１が静止したとき
に、バルブ原点Ｓ２が求められることになる。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明は、付勢手段によるリターントルクと直流モータの
モータトルクとのバランスによりバルブを開閉させるト
ルクバランス駆動方式を採用した上、直流モータとバル
ブとの間の動力伝達系中に所定の遊びを形成し、さらに
バルブの開き始めの時点における直流モータの動作位置
を求めることにより、ＥＧＲバルブの開度を高い分解能
をもって高精度に制御可能とし、かつバルブの完全な閉
成を補償した上、ＥＧＲバルブの閉成位置とバルブ駆動
用モータの動作原点とを確実に対応づけて、常に正確な
開閉制御ができる。

【００８１】請求項２に記載の発明は、直流モータを最
大動作範囲において往復動させて、その直流モータのモ
ータトルクと動作位置との関係からＥＧＲバルブの作動
特性を求めることにより、ＥＧＲバルブの作動特性を正
確に把握して、より高精度の制御が可能となる。

【００８２】請求項３に記載の発明は、直流モータをＰ
ＷＭ信号によるチョッパ制御することができる。

【００８３】請求項４に記載の発明は、直流モータのモ
ータシャフトとバルブシャフトとの対向面間に遊びの隙
間を形成することにより、それらのシャフトによって、
バルブの完全な閉成を補償する動力伝達系を簡易に構成
することができる。

【００８４】請求項５に記載の発明は、リターントルク
と同方向にもモータトルクを発生させるように直流モー
タを制御することにより、リターントルクの付与方向に
おけるＥＧＲバルブの応答性を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施形態におけるＥＧＲバル
ブの縦断面図である。

【図２】この発明の第１の実施形態における制御部の概
略説明図である。

【図３】図２における制御部のブロック構成図である。

【図４】図１のＥＧＲバルブの作動特性の説明図であ
る。

【図５】図２における制御部の原点読み込み処理用メイ
ンルーチンを説明するためのフローチャートである。

【図６】図２における制御部の割り込み処理を説明する
ためのフローチャートである。

【図７】図２における制御部の原点チェック処理を説明
するためのフローチャートである。

【図８】この発明の第２の実施形態における制御部のブ
ロック構成図である。

【図９】図８における制御部のバルブ作動特性の読み込
み処理用メインルーチンを説明するためのフローチャー
トである。

【図１０】図８における制御部の割り込み処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図１１】図８における制御部の割り込み処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図１２】図８における制御部の異常診断処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図１３】図８における制御部の最大変位量整合処理を
説明するためのフローチャートである。

【図１４】この発明の第５の実施形態における直流モー
タの駆動回路の説明図である。

【図１５】この発明の第６の実施形態におけるバルブ原
点の検出動作を説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１１バルブ１２シート１９スプリング（付勢手段）２０直流モータ４０ポジションセンサ５０制御部６１目標位置演算部６２Ａ／Ｄ変換部６３ＰＩＤ制御量演算部６４駆動デューティー演算部６５フィードフォワード制御部６６開動方向検知部６７原点の整合処理部６８最大変位量の整合処理部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】付勢手段によってＥＧＲバルブの閉方向
に所定のリターントルクが付与され、かつ直流モータに
よってＥＧＲバルブの開方向に可変のモータトルクが付
与され、それらのトルクバランスにより開閉されるＥＧ
Ｒバルブの制御装置であって、前記直流モータのモータトルクを前記ＥＧＲバルブに伝
達し、かつ前記ＥＧＲバルブの閉成時に所定量の遊びを
形成する動力伝達系と、前記直流モータの動作位置を検出する検出手段と、前記ＥＧＲバルブの閉成時から前記直流モータのモータ
トルクを漸次増大させる初期動作制御手段と、前記初期動作制御手段によって漸次増大される前記直流
モータのモータトルクの変化と、前記検出手段によって
検出される前記直流モータの動作位置の変化との関係か
ら、前記ＥＧＲバルブの開き始めの時点における前記直
流モータの動作位置を求める演算手段とを備えたことを
特徴とするＥＧＲバルブの制御装置。
【請求項２】前記初期動作制御手段は、前記直流モー
タを最大動作範囲において往復動させるように該直流モ
ータのモータトルクを漸次増大させてから漸次減少さ
せ、前記演算手段は、前記直流モータのモータトルクの変化
と、前記検出手段によって検出される前記直流モータの
動作位置の変化との関係から、前記ＥＧＲバルブの作動
特性を求めることを特徴とする請求項１に記載のＥＧＲ
バルブの制御装置。
【請求項３】前記初期動作制御手段は、前記直流モー
タをＰＷＭ制御することによってモータトルクを制御す
ることを特徴とする請求項１または２に記載のＥＧＲバ
ルブの制御装置。
【請求項４】前記動力伝達系は、前記ＥＧＲバルブに連結され、一方向に押されることに
よって前記ＥＧＲバルブを開くバルブシャフトと、前記直流モータの動作量に応じて直線移動され、かつ前
記ＥＧＲバルブの閉成時に前記バルブシャフトと所定の
遊び隙間をおいて対向し、前記直流モータのモータトル
クの増大に伴い、前記バルブシャフトに当接してから該
バルブシャフトを一方向に押すモータシャフトとを有す
ることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の
ＥＧＲバルブの制御装置。
【請求項５】前記直流モータは、一方向および他方向
の通電によって前記ＥＧＲバルブに開方向および閉方向
のモータトルクを付与可能であることを特徴とする請求
項１から４のいずれかに記載のＥＧＲバルブの制御装
置。