JPH11127607A - Cutting apparatus coupling structure of grass mower - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a structure for coupling a cutting apparatus of a grass mower capable of reducing the labor and improving the work efficiency in the case of mowing at the top of a levee or a road shoulder. SOLUTION: The cutting apparatus coupling structure of a grass mower has the following construction. The mobile machine body 1 and the mowing apparatus 2 to be connected to the mobile machine body 1 are made to have the same or nearly the same width, and the position of the mowing apparatus 2 is made to be changeable relative to the mobile machine body 1 between a non-offset position to coincide or nearly coincide the right and left side edges of the mobile machine body to the right and left side edges of the mowing apparatus 2 and an offset position to protrude a right or left side edge of the mowing apparatus beyond the right or left side edge of the mobile machine body 1.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体と該走行
機体に連結される刈取装置とを同幅又は略同幅に設定し
て構成した草刈機の刈取装置連結構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mowing device connecting structure for a mowing machine, wherein a traveling body and a mowing device connected to the traveling body are set to have the same width or substantially the same width.

【０００２】[0002]

【従来の技術】草刈機においては、作業効率の面から刈
取装置の刈り幅を極力広くできるように、又、機体の安
定性の面からトレッド寸法を極力大きく取れるようにし
ながらも、トラックなどの運搬車による運搬時には刈取
装置及び走行機体が運搬車の荷台幅内に収まるようにす
るために、走行機体と刈取装置とを、運搬車の荷台幅内
に収めることのできる最大寸法で同幅又は略同幅に設定
するようにしている。つまり、上記のように走行機体と
刈取装置の幅寸法を設定することによって、作業効率及
び機体の安定性の向上を図りながらも、運搬時における
草刈機の他物との接触を防止できるようにしている。2. Description of the Related Art In a mowing machine, the cutting width of a mowing device can be made as wide as possible from the viewpoint of work efficiency, and the tread size can be made as large as possible from the viewpoint of stability of the machine body. In order for the reaper and the traveling machine to fit within the width of the carrier of the carrier when transported by the carrier, the traveling machine and the reaper must be the same size or the maximum size that can be accommodated within the width of the carrier of the carrier. The width is set to be approximately the same. In other words, by setting the width dimensions of the traveling body and the mowing device as described above, it is possible to prevent the contact of the mower with other objects during transportation while improving the working efficiency and the stability of the machine. ing.

【０００３】ところで、従来、上記のような草刈機の刈
取装置連結構造においては、走行機体に対して刈取装置
が、走行機体の左右中心上に刈取装置の左右中心が位置
する状態で連結固定されるようになっていた。Conventionally, in the above-described mowing device coupling structure of a mowing machine, the mowing device is connected and fixed to the traveling machine body in a state where the left and right centers of the mowing device are positioned on the left and right centers of the traveling machine body. I was supposed to.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、走行機体に対して刈取装置を、走行
機体の左右中心上に刈取装置の左右中心が位置するよう
に連結固定していることによって、走行機体の左右の各
側端位置と刈取装置の左右の各側端位置とが一致又は略
一致するようになり、これによって、堤防天端部や路肩
などにおける斜面（崖）との境界側に生えた草類を刈り
取る場合には、走行機体を斜面（崖）との境界のぎりぎ
りまで寄せる必要が生じるようになることから、操縦操
作に慎重を要するとともに作業速度も上げられないよう
になり、もって、刈り取り作業にかなりの労力を要する
とともに作業効率が低下する不都合が生じるようになっ
ていた。However, according to the above-mentioned prior art, the reaper is connected and fixed to the traveling machine so that the left and right centers of the reaper are positioned on the left and right centers of the traveling machine. As a result, the left and right side edge positions of the traveling machine body and the left and right side edge positions of the reaper coincide with or substantially coincide with each other, whereby the boundary between the crest and the slope (cliff) at the top of the embankment or the road shoulder. When cutting grass that grows on the side, it is necessary to move the aircraft to the edge of the slope (cliff). Therefore, there has been a problem that the reaping operation requires a considerable amount of labor and lowers the working efficiency.

【０００５】本発明の目的は、堤防天端部や路肩などで
刈り取り作業を行う場合における労力の軽減や作業効率
の向上を図ることのできる草刈機の刈取装置連結構造を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mowing device connecting structure of a mowing machine which can reduce labor and improve working efficiency when mowing work is performed at the top end of a dike or a road shoulder.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、草刈機の
刈取装置連結構造において、走行機体と該走行機体に連
結される刈取装置とを同幅又は略同幅に設定するととも
に、前記走行機体に対して前記刈取装置を、前記走行機
体の左右両側端と前記刈取装置の左右両側端とが一致又
は略一致する非オフセット位置と、前記走行機体の左右
一側端から前記刈取装置の左右一側端が突出するオフセ
ット位置とに位置変更可能に構成した。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, in a mowing machine connecting structure of a mowing machine, a traveling body and a mowing device connected to the traveling body. And the same width or substantially the same width, the cutting device for the traveling body, the non-offset position where the left and right side edges of the traveling body and the left and right side edges of the cutting device coincide or substantially coincide with each other. The mowing device is configured to be capable of changing its position to an offset position at which the left and right one side ends protrude from the left and right one side ends of the traveling body.

【０００７】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、堤防天端部や路肩などにおける斜面（崖）との境界
側で刈り取り作業を行う場合には、走行機体に対する刈
取装置の位置をオフセット位置に変更して、走行機体の
左右一側端から刈取装置の左右一側端を突出させるよう
にし、その突出する側の刈取装置の左右一側端を堤防天
端部や路肩などにおける斜面との境界側に位置させるこ
とによって、走行機体を堤防天端部や路肩などにおける
斜面との境界から遠ざけた状態で、堤防天端部や路肩な
どにおける斜面（崖）との境界側に生えた草類の刈り取
りを行えるようになる。つまり、堤防天端部や路肩など
における斜面との境界側で刈り取り作業を行う場合に走
行機体を斜面との境界のぎりぎりまで寄せる必要がない
ことから、操縦操作に要する慎重度を和らげることがで
きるとともに作業速度を上げることも可能になり、もっ
て、堤防天端部や路肩などでの刈り取り作業に要する労
力の軽減、及び作業効率の向上を大幅に図れるようにな
る。According to the first aspect of the present invention, when a mowing operation is performed on a boundary side of a slope (cliff) at a levee end or a road shoulder, the position of the mowing device with respect to the traveling machine body is offset. Position, so that the left and right edges of the reaper protrude from the left and right edges of the traveling machine, and the left and right edges of the reaping device on the protruding side meet the slopes at the dike top end, road shoulders, etc. The grass that grows on the boundary side with the slope (cliff) at the top edge of the embankment or the shoulder, while keeping the traveling aircraft away from the boundary with the slope at the top edge of the embankment or the shoulder, etc. You will be able to reap some sorts. In other words, it is not necessary to bring the traveling aircraft to the very edge of the slope, such as at the edge of the embankment or on the side of the road, so that the level of caution required for the maneuvering operation can be reduced. At the same time, it is possible to increase the working speed, thereby greatly reducing the labor required for the mowing work at the top end of the embankment or the road shoulder, and greatly improving the working efficiency.

【０００８】一方、堤防天端部や路肩などにおける斜面
（崖）との境界から離れた側で刈り取り作業を行う場合
には、走行機体に対する刈取装置の位置を非オフセット
位置に変更して、走行機体の左右両側端と刈取装置の左
右両側端とを一致又は略一致させるようにすることによ
って、機体の左右バランスが均衡又は略均衡する安定状
態で刈り取り作業を行えるようになる。又、草刈機をト
ラックなどの運搬車で運搬する際にも、走行機体に対す
る刈取装置の位置を非オフセット位置に変更して、走行
機体の左右両側端と刈取装置の左右両側端とを一致又は
略一致させるようにすることによって、刈取装置及び走
行機体を運搬車の荷台幅内に収めることができて、運搬
時における草刈機の他物との接触を防止できるようにな
る。On the other hand, when a mowing operation is performed on a side away from the boundary with the slope (cliff) at the top of the embankment or on the road shoulder, the position of the mowing device with respect to the traveling body is changed to a non-offset position, and the traveling is performed. By making the left and right side edges of the machine body coincide with or substantially coincide with the left and right side edges of the reaper, the mowing operation can be performed in a stable state in which the left and right balance of the machine body is balanced or substantially balanced. Also, when the mower is transported by a truck or other transport vehicle, the position of the mowing device with respect to the traveling machine is changed to the non-offset position, and the left and right side edges of the traveling machine and the left and right side edges of the mowing device are aligned or By making them substantially coincide with each other, the mowing device and the traveling machine body can be accommodated within the width of the bed of the carrier, so that the mowing machine can be prevented from coming into contact with other objects during transportation.

【０００９】〔効果〕従って、運搬時には、刈取装置及
び走行機体を運搬車の荷台幅内に収めることができて草
刈機の他物との接触を防止することができ、又、堤防天
端部や路肩などにおける斜面との境界から離れた側で刈
り取り作業を行う場合には、機体の左右バランスを均衡
又は略均衡させた安定状態で刈り取り作業を行えるもの
でありながら、堤防天端部や路肩などにおける斜面
（崖）との境界側で刈り取り作業を行う場合における労
力の軽減や作業効率の向上を図ることのできる草刈機の
刈取装置連結構造を提供し得るに至った。[Effects] Therefore, during transportation, the mowing device and the traveling machine can be accommodated within the width of the carrier bed of the carrier, so that contact with other objects of the mower can be prevented. When the mowing work is performed on the side of the slope away from the slope such as on the road or the shoulder, the mowing work can be performed in a stable state where the left and right balance of the aircraft is balanced or nearly balanced, but the levee end and the shoulder Thus, it is possible to provide a mowing device connecting structure of a mowing machine that can reduce labor and improve work efficiency when performing mowing work on a boundary side with a slope (cliff) in the like.

【００１０】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記刈取装置の左右
一側部に前記刈取装置を駆動するモータを配備するとと
もに、前記走行機体に対して前記刈取装置が前記モータ
配置側と反対方向にのみオフセット可能となるように構
成した。According to the second aspect of the present invention,
The invention according to claim 1, wherein a motor for driving the mowing device is provided on one of the left and right sides of the mowing device, and the mowing device is offset with respect to the traveling body only in a direction opposite to the motor arrangement side. It was configured to be possible.

【００１１】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、走行機体に対する刈取装置の位置をオフセット位置
に変更した場合には、刈取装置駆動用のモータが配備さ
れることによって比較的に重くなった刈取装置の左右一
側部が走行機体の幅内に位置し、その左右一側部よりも
比較的に軽い左右他側部が走行機体の側端から突出する
ようになることから、オフセット状態における機体の左
右バランスの均衡を図れるようになる。つまり、堤防天
端部や路肩などにおける斜面（崖）との境界側で刈り取
り作業を行う場合には、走行機体に対する刈取装置の位
置をオフセット位置に変更することによって、走行機体
を斜面との境界から遠ざけた状態で境界側に生えた草類
の刈り取りを行える上に、機体の左右バランスの均衡が
図られた安定状態で刈り取り作業を行えるようになるこ
とから、堤防天端部や路肩などにおける斜面との境界側
で刈り取り作業を行う際の操縦操作に要する慎重度を更
に和らげることができるとともに作業速度を更に上げる
ことも可能になり、もって、堤防天端部や路肩などでの
刈り取り作業に要する労力の軽減、及び作業効率の向上
をより一層図れるようになる。According to the second aspect of the present invention, when the position of the mowing device with respect to the traveling machine body is changed to the offset position, the mowing device driving motor is provided to make the device relatively heavy. The left and right sides of the harvesting device are located within the width of the traveling body, and the left and right other sides, which are relatively lighter than the left and right sides, project from the side edges of the traveling body. The left and right balance of the aircraft at can be balanced. In other words, when a mowing operation is performed on the boundary side of the slope (cliff) at the top of the embankment or at the shoulder of the road, the position of the mowing device with respect to the traveling aircraft is changed to the offset position so that the traveling aircraft is moved to the boundary with the slope. In addition to being able to cut grass that has grown on the border side while keeping it away from the shore, the mowing work can be performed in a stable state where the left and right balance of the aircraft is balanced, so it can be used at the top of the embankment or on the shoulder It is possible to further reduce the degree of caution required for maneuvering operation when performing mowing work on the boundary side with the slope, and it is possible to further increase the working speed, so that mowing work at the top end of the embankment or the shoulder of the road The required labor can be reduced and the working efficiency can be further improved.

【００１２】〔効果〕従って、堤防天端部や路肩などに
おける斜面（崖）との境界側で刈り取り作業を行う場合
における労力の軽減や作業効率の向上をより一層図るこ
とのできる草刈機の刈取装置連結構造を提供し得るに至
った。[Effect] Therefore, when a mowing operation is performed on the boundary side of a slope (cliff) at the top end of a dike or a road shoulder, a mowing machine of a mowing machine capable of further reducing labor and improving working efficiency. It has become possible to provide a device connection structure.

【００１３】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項１又は２記載の発明において、前記刈取装置
に、非オフセット連結用の第一連結部とオフセット連結
用の第二連結部とを装備した。According to the third aspect of the present invention,
In the invention according to claim 1 or 2, the mowing device is provided with a first connection portion for non-offset connection and a second connection portion for offset connection.

【００１４】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、刈取装置の第一連結部に走行機体を連結することに
よって、走行機体に対する刈取装置の位置を非オフセッ
ト位置に変更することができ、又、刈取装置の第二連結
部に走行機体を連結することによって、走行機体に対す
る刈取装置の位置をオフセット位置に変更することがで
きるようになる。つまり、刈取装置に第一連結部と第二
連結部とを装備するだけの簡単な構成でありながら、走
行機体に対する刈取装置の位置を非オフセット位置とオ
フセット位置とに変更できることから、例えば、走行機
体に対して刈取装置を左右方向に摺動移動させるアクチ
ュエータを装備し、このアクチュエータの作動によっ
て、走行機体に対する刈取装置の位置を非オフセット位
置とオフセット位置とに変更するよう構成した場合に比
較して、構成の簡素化及び製造コストの低減化を図れる
ようになる。According to the third aspect of the present invention, by connecting the traveling body to the first connecting portion of the reaper, the position of the reaper with respect to the traveling body can be changed to the non-offset position. Further, by connecting the traveling body to the second connecting portion of the reaper, the position of the reaper with respect to the traveling body can be changed to the offset position. That is, since the position of the reaping device with respect to the traveling machine body can be changed between the non-offset position and the offset position while having a simple configuration in which the reaping device is equipped with the first connection portion and the second connection portion, for example, It is equipped with an actuator that slides and moves the reaper in the left-right direction with respect to the aircraft, and the operation of this actuator changes the position of the reaper relative to the traveling aircraft to a non-offset position and an offset position. Thus, the configuration can be simplified and the manufacturing cost can be reduced.

【００１５】〔効果〕従って、構成の簡素化及び製造コ
ストの低減化を図りながらも、堤防天端部や路肩などに
おける斜面（崖）との境界側で刈り取り作業を行う場合
における労力の軽減や作業効率の向上を図ることのでき
る草刈機の刈取装置連結構造を提供し得るに至った。[Effect] Therefore, while simplifying the structure and reducing the manufacturing cost, it is possible to reduce the labor required when performing the cutting operation on the boundary side with the slope (cliff) at the top end of the embankment or the shoulder of the road. A mowing device connecting structure of a mowing machine capable of improving work efficiency can be provided.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１７】図１には草刈機の一例である無線遠隔操縦
式の草刈機の全体側面が、又、図２にはその草刈機の全
体平面がそれぞれ示されており、この草刈機は、走行機
体１の前部に刈取装置２を、左右一対の単動型の油圧シ
リンダ３の作動により昇降駆動されるように、昇降リン
ク機構４を介して連結することによって構成されてい
る。FIG. 1 shows an overall side view of a radio remote-controlled mower, which is an example of a mower, and FIG. 2 shows an overall plan view of the mower. The mowing device 2 is connected to a front portion of the body 1 via an elevating link mechanism 4 so as to be driven up and down by operation of a pair of left and right single-acting hydraulic cylinders 3.

【００１８】走行機体１は、機体フレーム５、機体フレ
ーム５の後部に搭載されたエンジン６、エンジン６の後
方に配備された冷却ファン７とラジエータ８、機体フレ
ーム５の前部に載置された制御装置９、機体フレーム５
の左右に装着されたクローラ式走行装置１０、及び左右
のクローラ式走行装置１０をそれぞれ独自に駆動する左
右の静油圧式無段変速装置１１、などによって構成され
ている。The traveling body 1 is mounted on a body frame 5, an engine 6 mounted on the rear of the body frame 5, a cooling fan 7 and a radiator 8 provided behind the engine 6, and a front part of the body frame 5. Control device 9, body frame 5
And a left and right hydrostatic stepless transmission 11 that independently drives the left and right crawler-type traveling devices 10, respectively.

【００１９】刈取装置２は、横軸芯周りに回動駆動され
ることによって地面に生えた草類を叩き切るフレールモ
ーア型式の刃体１２、刃体１２を上方から覆う刈取ケー
ス１３、刈取ケース１３の右上部に配備された油圧モー
タＭ１、刃体１２と油圧モータＭ１とに亘って伝動可能
に回し掛けられたベルト式伝動機構１４、刈取ケース１
３の左右両側にそれぞれ装備された接地体としてのソリ
部材１５、及び刈取ケース１３の前部左右にそれぞれ装
備された接地体としてのゲージ輪１６、などによって、
油圧モータＭ１の作動により刃体１２が回動駆動される
油圧駆動型に構成されている。The reaping device 2 includes a flare mower type blade body 12 that cuts off grass grown on the ground by being rotated around a horizontal axis, a reaping case 13 that covers the blade body 12 from above, and a reaping case. 13, a hydraulic motor M1, a belt-type transmission mechanism 14 which is wrapped around the blade 12 and the hydraulic motor M1 so as to be capable of transmitting power, and a reaping case 1.
3 by a sled member 15 as a grounding body provided on each of the left and right sides, and a gauge wheel 16 as a grounding body provided on the front left and right sides of the cutting case 13, respectively.
The blade body 12 is configured to be hydraulically driven in which the blade body 12 is rotationally driven by the operation of the hydraulic motor M1.

【００２０】昇降リンク機構４は、走行機体１の前上部
から前方に向けて上下揺動自在に延設されたトップリン
ク１７、走行機体１の前下部から前方に向けて上下揺動
自在に延設された左右一対のロアーリンク１８、それら
の各リンク１７，１８の前端に枢支連結された略Ａ字状
のヒッチ１９、走行機体１の前上部に配備された左右一
対のリフトアーム２０から対応するロアーリンク１８に
亘ってそれぞれ架け渡された吊り下げリンク２１、など
によって、左右の油圧シリンダ３の伸縮作動により左右
のリフトアーム２０が上下揺動操作されるのに伴って上
下揺動駆動される油圧駆動型に構成されている。The elevating link mechanism 4 is provided with a top link 17 extending vertically upward from the front upper part of the traveling body 1 so as to be able to swing vertically, and extending vertically upward and downward from the front lower part of the traveling body 1 so as to be able to swing vertically. A pair of left and right lower links 18, a substantially A-shaped hitch 19 pivotally connected to the front end of each of the links 17, 18, and a pair of left and right lift arms 20 disposed on the upper front of the traveling body 1. With the suspension links 21 laid over the corresponding lower links 18, respectively, the left and right lift arms 20 are vertically oscillated by the left and right hydraulic cylinders 3 by the expansion and contraction operation of the left and right hydraulic cylinders 3. It is configured as a hydraulic drive type.

【００２１】つまり、この草刈機は、左右のクローラ式
走行装置１０の回動駆動、刈取装置２における刃体１２
の回動駆動、及び刈取装置２の昇降駆動、などが油圧で
行われるように構成されている。That is, the mowing machine includes a rotary drive of the left and right crawler traveling devices 10 and a blade 12 of the mowing device 2.
, The raising and lowering of the reaper 2 and the like are performed by hydraulic pressure.

【００２２】図３に示すように、この草刈機の油圧回路
には、刈取装置２に装備された油圧モータＭ１に向けて
作動油を圧送する作業装置駆動用の油圧ポンプＰ１、左
側のクローラ式走行装置１０を駆動する油圧モータＭ２
に向けて作動油を圧送する左走行装置駆動用の油圧ポン
プＰ２、右側のクローラ式走行装置１０を駆動する油圧
モータＭ３に向けて作動油を圧送する右走行装置駆動用
の油圧ポンプＰ３、冷却ファン７を駆動する油圧モータ
Ｍ４に向けて作動油を圧送する冷却ファン駆動用の油圧
ポンプＰ４、左右の油圧シリンダ３に向けて作動油を圧
送する刈取装置昇降用の油圧ポンプＰ５、刈取装置駆動
用の油圧ポンプＰ１と油圧モータＭ１との間で作動油を
循環させる刈取装置駆動用の循環油路Ｒ１に作動油を補
給するチャージポンプＰ６、及び左右の走行装置駆動用
の油圧ポンプＰ２，Ｐ３と対応する油圧モータＭ２，Ｍ
３との間で作動油をそれぞれ循環させる左右の走行装置
駆動用の循環油路Ｒ２，Ｒ３に作動油を補給するチャー
ジポンプＰ７、が装備されている。尚、図３における符
号２２は、刈取装置駆動用の循環油路Ｒ１における走行
機体側の油路部分と刈取装置側の油路部分とを着脱自在
に接続する逆止弁付きのコネクタである。刈取装置駆動
用の油圧ポンプＰ１、左走行装置駆動用の油圧ポンプＰ
２、及び右走行装置駆動用の油圧ポンプＰ３には、可変
容量型のものが採用されている。As shown in FIG. 3, a hydraulic circuit of the mower includes a hydraulic pump P1 for driving a working device for pumping hydraulic oil toward a hydraulic motor M1 mounted on the mowing device 2, and a crawler type left side. Hydraulic motor M2 for driving traveling device 10
A hydraulic pump P2 for driving the left traveling device for pumping hydraulic oil toward the right side, a hydraulic pump P3 for driving the right traveling device for pumping hydraulic oil toward the hydraulic motor M3 for driving the right crawler traveling device 10, and cooling. A hydraulic pump P4 for driving a cooling fan for pumping hydraulic oil toward a hydraulic motor M4 for driving the fan 7, a hydraulic pump P5 for raising and lowering a cutting device for pumping hydraulic oil toward the left and right hydraulic cylinders 3, and a drive for the cutting device. Pump P6 for supplying hydraulic oil to the circulating oil passage R1 for driving the reaper, which circulates hydraulic oil between the hydraulic pump P1 and the hydraulic motor M1, and hydraulic pumps P2 and P3 for driving the left and right traveling devices. And the corresponding hydraulic motors M2, M
3 is provided with a charge pump P7 for supplying hydraulic oil to the left and right circulating oil passages R2 and R3 for driving the traveling device for circulating the hydraulic oil between them. Reference numeral 22 in FIG. 3 denotes a connector with a check valve for detachably connecting an oil passage portion on the traveling machine side and an oil passage portion on the reaper in the circulating oil passage R1 for driving the reaper. Hydraulic pump P1 for driving the reaper, hydraulic pump P for driving the left traveling device
2. A variable displacement pump is used for the hydraulic pump P3 for driving the right traveling device.

【００２３】図４にも示すように、走行用の油圧ポンプ
Ｐ２、油圧ポンプＰ３、及びチャージポンプＰ７は、エ
ンジン６の前部に前後向きに直結直列連結されており、
エンジン６の前部に配備された第一出力軸６ａから出力
される動力にて駆動されるようになっている。作業用の
油圧ポンプＰ１とチャージポンプＰ６は、エンジン６の
後部に前後向きに直結直列連結されており、エンジン６
の後部に配備された第二出力軸６ｂから出力される動力
にて駆動されるようになっている。冷却用の油圧ポンプ
Ｐ４と昇降用の油圧ポンプＰ５は、エンジン６の左側部
に前後向きに直結直列連結されており、エンジン６の左
側部に配備された第三出力軸６ｃから出力される動力に
て駆動されるようになっている。つまり、エンジン６と
各ポンプＰ１〜Ｐ７とをユニット化しているのであり、
これによって、それらの連結構造及び支持構造の簡素化
を図るようにしている。尚、図４における符号２３は、
ユニット化されたエンジン６及び各ポンプＰ１〜Ｐ７を
防振支持する防振ゴムである。As shown in FIG. 4, the traveling hydraulic pump P2, hydraulic pump P3, and charge pump P7 are directly connected in series to the front of the engine 6 in the front-rear direction.
The engine 6 is driven by motive power output from a first output shaft 6 a provided in a front part of the engine 6. The working hydraulic pump P1 and the charge pump P6 are directly and serially connected to the rear of the engine 6 in a front-rear direction.
The motor is driven by power output from a second output shaft 6b disposed at the rear of the vehicle. The cooling hydraulic pump P4 and the elevating hydraulic pump P5 are directly and serially connected to the left side of the engine 6 in the front-rear direction, and the power output from the third output shaft 6c provided on the left side of the engine 6 is provided. It is designed to be driven by. That is, the engine 6 and each of the pumps P1 to P7 are unitized.
Thereby, the connection structure and the support structure are simplified. Incidentally, reference numeral 23 in FIG.
Anti-vibration rubber that supports the unitized engine 6 and each of the pumps P1 to P7.

【００２４】図３に示すように、刈取装置駆動用の油圧
ポンプＰ１は、チャージポンプＰ６より圧送される作動
油の流動状態を切り換えるサーボ弁２４の作動によって
斜板角が変更されるようになっており、この斜板角の変
更によって、刈取装置駆動用の油圧モータＭ１に対する
作動油の吐出量及び循環方向が変更されるようになって
いる。つまり、サーボ弁２４の作動を制御することによ
って、油圧モータＭ１の出力回転数を刈り取る草の種類
や刈り取り量に応じて調節できるとともに、刈取装置２
の回転方向を作業状況に応じて変更できるようになって
いる。As shown in FIG. 3, the swash plate angle of the hydraulic pump P1 for driving the reaper is changed by the operation of the servo valve 24 for switching the flow state of the hydraulic oil pumped from the charge pump P6. By changing the swash plate angle, the discharge amount and the circulation direction of the working oil to the hydraulic motor M1 for driving the reaper are changed. That is, by controlling the operation of the servo valve 24, the output rotation speed of the hydraulic motor M1 can be adjusted according to the type of grass to be cut and the amount of cutting, and the cutting device 2
The rotation direction can be changed according to the work situation.

【００２５】左右の走行装置駆動用の油圧ポンプＰ２，
Ｐ３は、それぞれ、チャージポンプＰ７より圧送される
作動油の流動状態を切り換えるサーボ弁２５，２６の作
動によって斜板角が変更されるようになっており、この
斜板角の変更によって、左右の走行装置駆動用の油圧モ
ータＭ２，Ｍ３に対する作動油の吐出量及び循環方向が
変更されるようになっている。つまり、走行装置駆動用
の左右の油圧ポンプＰ２，Ｐ３、油圧モータＭ２，Ｍ
３、循環油路Ｒ２，Ｒ３、サーボ弁２５，２６、及びチ
ャージポンプＰ７、などによって、左右の静油圧式無段
変速装置１１が構成されており、サーボ弁２５，２６の
作動を制御することによって、左右の各静油圧式無段変
速装置１１により独自に駆動される左右の各クローラ式
走行装置１０の無段階での変速操作及び正逆転切り換え
操作を行えるようになっている。左右の走行装置駆動用
の油圧モータＭ２，Ｍ３には、それぞれ、それらの出力
回転数を検出して制御装置９へ出力する電磁ピックアッ
プ式の回転数検出センサＳ１，Ｓ２が装備されている。Hydraulic pumps P2 for driving left and right traveling devices
In P3, the swash plate angle is changed by the operation of the servo valves 25 and 26 for switching the flow state of the hydraulic oil pressure-fed from the charge pump P7. The discharge amount and the circulation direction of the working oil to the hydraulic motors M2 and M3 for driving the traveling device are changed. That is, the left and right hydraulic pumps P2, P3 for driving the traveling device, the hydraulic motors M2, M
3. The left and right hydrostatic continuously variable transmission 11 is constituted by the circulating oil passages R2 and R3, the servo valves 25 and 26, and the charge pump P7, and controls the operation of the servo valves 25 and 26. Thus, the left and right crawler-type traveling devices 10 independently driven by the left and right hydrostatic continuously variable transmissions 11 can perform a stepless speed change operation and a forward / reverse switching operation. The hydraulic motors M2 and M3 for driving the left and right traveling devices are equipped with electromagnetic pickup type rotation speed detection sensors S1 and S2 for detecting their output rotation speeds and outputting them to the control device 9.

【００２６】冷却ファン駆動用の油圧ポンプＰ４と油圧
モータＭ４とを接続する油路Ｒ４には、油圧ポンプＰ４
から油圧モータＭ４に向けて圧送される作動油の流動方
向を切り換えることによって、油圧モータＭ４の回転方
向を変更する電磁切換弁２７が装備されており、この電
磁切換弁２７の作動を制御して油圧モータＭ４を正方向
に回転させることによって、冷却ファン７の駆動状態
を、機体後部の吸気口２８（図１参照）から冷却外気を
取り入れてラジエータ８やエンジン６などに向けて流動
させる冷却駆動状態に切り換えることができ、又、油圧
モータＭ４を逆方向に回転させることによって、冷却フ
ァン７の駆動状態を、ラジエータ８の防塵ネット（図示
せず）に付着した塵埃などを機体後部の吸気口２８から
機外に放出する逆洗駆動状態に切り換えることができる
ようになっている。An oil passage R4 for connecting the cooling fan driving hydraulic pump P4 and the hydraulic motor M4 has a hydraulic pump P4
The electromagnetic switching valve 27 that changes the rotation direction of the hydraulic motor M4 by switching the flow direction of the hydraulic oil that is pressure-fed to the hydraulic motor M4 is provided, and the operation of the electromagnetic switching valve 27 is controlled. By rotating the hydraulic motor M4 in the forward direction, the driving state of the cooling fan 7 is changed to a cooling drive in which cooling air is taken in from the intake port 28 (see FIG. 1) at the rear of the body and flows toward the radiator 8 or the engine 6 or the like. The driving state of the cooling fan 7 can be changed by rotating the hydraulic motor M4 in the reverse direction so that dust or the like adhering to a dustproof net (not shown) of the radiator 8 can be switched to an intake port at the rear of the body. It is possible to switch to a backwashing drive state in which discharge from the machine 28 is performed outside the machine.

【００２７】刈取装置昇降用の油圧ポンプＰ５と左右の
油圧シリンダ３とを接続する油路Ｒ５には、フロープラ
イオリティ弁２９、電磁アンロード弁３０、電磁比例圧
力制御弁３１、及び電磁チェック弁３２、が装備されて
いる。フロープライオリティ弁２９における余剰油は、
補助動力取り出し用のサービスポートに装着された逆止
弁付きの補助コネクタ３３に接続される補助作業装置
（図示せず）に電磁切換弁３４を介して供給されるよう
になっている。A flow priority valve 29, an electromagnetic unload valve 30, an electromagnetic proportional pressure control valve 31, and an electromagnetic check valve 32 are provided in an oil passage R5 connecting the hydraulic pump P5 for raising and lowering the mowing device and the left and right hydraulic cylinders 3. , Is equipped. The surplus oil in the flow priority valve 29 is
An auxiliary operation device (not shown) connected to an auxiliary connector 33 with a check valve attached to a service port for extracting auxiliary power is supplied via an electromagnetic switching valve 34.

【００２８】左右の各クローラ式走行装置１０にはネガ
ティブブレーキ１０Ａが装備されており、各ネガティブ
ブレーキ１０Ａは、チャージポンプＰ７より圧送される
作動油の各ネガティブブレーキ１０Ａに対する流動状態
を切り換える電磁切換弁３５の作動を制御することによ
って、コイルバネ１０ａの付勢により対応するクローラ
式走行装置１０に対して制動力を付与する制動状態と、
チャージポンプＰ７からの作動油により対応するクロー
ラ式走行装置１０への制動力の付与が阻止される非制動
状態とに切り換えられるようになっている。Each of the left and right crawler-type traveling devices 10 is provided with a negative brake 10A, and each of the negative brakes 10A is an electromagnetic switching valve for switching a flow state of hydraulic oil pumped from the charge pump P7 to each of the negative brakes 10A. A braking state in which a braking force is applied to the corresponding crawler-type traveling device 10 by biasing the coil spring 10a by controlling the operation of the coil spring 10a;
The operation mode is switched to a non-braking state in which the application of the braking force to the corresponding crawler-type traveling device 10 is prevented by the hydraulic oil from the charge pump P7.

【００２９】刈取装置駆動用の油圧ポンプＰ１とその斜
板角を変更するサーボ弁２４とを接続する一対の制御油
路Ｒ６には、それらを短絡する短絡油路Ｒ７が接続され
ており、この短絡油路Ｒ７には、短絡油路Ｒ７を開状態
（一対の制御油路Ｒ６を短絡しない状態）と閉状態（一
対の制御油路Ｒ６を短絡する状態）とに切り換える短絡
用の電磁切換弁３６が介装されている。左右の静油圧式
無段変速装置１１において、左右の走行装置駆動用の油
圧ポンプＰ２，Ｐ３とそれらの斜板角を変更するサーボ
弁２５，２６とを接続する各一対ずつの制御油路Ｒ８，
Ｒ９には、それらをそれぞれ短絡する短絡油路Ｒ１０，
Ｒ１１が接続されており、それらの各短絡油路Ｒ１０，
Ｒ１１には、短絡油路Ｒ１０，Ｒ１１を開状態（一対の
各制御油路Ｒ８，Ｒ９を短絡しない状態）と閉状態（一
対の各制御油路Ｒ８，Ｒ９を短絡する状態）とに切り換
える短絡用の電磁切換弁３７，３８が介装されている。
尚、短絡用の各電磁切換弁３６〜３８には、非通電時に
各短絡油路Ｒ９〜Ｒ１１の短絡状態を現出するよう短絡
位置側にバネ付勢されたネガティブ型のものが採用され
ている。A short-circuit oil passage R7 for short-circuiting the pair of control oil passages R6 connecting the hydraulic pump P1 for driving the mowing device and the servo valve 24 for changing the swash plate angle thereof is connected. In the short-circuit oil passage R7, a short-circuit electromagnetic switching valve for switching the short-circuit oil passage R7 between an open state (a state where the pair of control oil passages R6 is not short-circuited) and a closed state (a state where the pair of control oil passages R6 is short-circuited). 36 are interposed. In the left and right hydrostatic continuously variable transmission 11, a pair of control oil passages R8 each connecting hydraulic pumps P2 and P3 for driving the left and right traveling devices and servo valves 25 and 26 for changing their swash plate angles. ,
R9 includes a short-circuit oil passage R10 for short-circuiting them,
R11 are connected and their respective short-circuit oil passages R10,
R11 has a short circuit that switches between the short-circuit oil passages R10 and R11 between an open state (a state where the pair of control oil paths R8 and R9 are not short-circuited) and a closed state (a state where the pair of control oil paths R8 and R9 are short-circuited). Electromagnetic switching valves 37 and 38 are interposed.
In addition, each of the electromagnetic switching valves 36 to 38 for short-circuiting is of a negative type that is spring-biased to the short-circuit position side so as to show a short-circuit state of each of the short-circuit oil passages R9 to R11 when power is not supplied. I have.

【００３０】図５に示すように、各サーボ弁２４〜２
６、及び各種電磁弁２７，３０〜３２，３４〜３８の作
動は、送信機能を備えた遠隔操縦装置Ｂから送信される
制御信号に基づく受信機能を備えたマイクロコンピュー
タからなる制御装置９の制御作動によって制御されるよ
うになっている。図６にも示すように、遠隔操縦装置Ｂ
には、メインスイッチ３９、中立復帰型の車速スティッ
ク４０、減速操作スイッチ４１、減速調節ダイヤル４
２、中立復帰型の操向スティック４３、中立（昇降停止
位置）復帰型の昇降スイッチ４４、昇降制御モード切換
スイッチ４５、自動モード設定スイッチ４６、作業高さ
設定ダイヤル４７、正転駆動スイッチ４８、駆動停止ス
イッチ４９、逆転駆動スイッチ５０、作業出力調節ダイ
ヤル５１、及びエンジン停止スイッチ５２、などが装備
されている。図５に示すように、制御装置９には、遠隔
操縦装置Ｂからの制御信号に基づいて、左右のクローラ
式走行装置１０の駆動を制御する走行制御手段９Ａ、刈
取装置２の昇降を制御する昇降制御手段９Ｂ、刈取装置
２の駆動を制御する作業制御手段９Ｃ、及びエンジン６
を停止させるエンジン停止手段９Ｄ、などが制御プログ
ラムとして備えられている。As shown in FIG. 5, each of the servo valves 24-2
6 and the operation of the various solenoid valves 27, 30 to 32, 34 to 38 are controlled by the control device 9 including a microcomputer having a receiving function based on a control signal transmitted from the remote control device B having a transmitting function. It is controlled by operation. As shown in FIG. 6, the remote control device B
Includes a main switch 39, a neutral return type vehicle speed stick 40, a deceleration operation switch 41, and a deceleration adjustment dial 4.
2. A neutral return type steering stick 43, a neutral (elevation stop position) return type elevating switch 44, an elevating control mode changeover switch 45, an automatic mode setting switch 46, a working height setting dial 47, a forward rotation driving switch 48, A drive stop switch 49, a reverse drive switch 50, a work output adjustment dial 51, an engine stop switch 52, and the like are provided. As shown in FIG. 5, the control device 9 includes a travel control unit 9A that controls the driving of the left and right crawler traveling devices 10 based on a control signal from the remote control device B, and controls the elevation of the reaper 2. Elevating control means 9B, work control means 9C for controlling the driving of the reaper 2, and the engine 6
An engine stop means 9D for stopping the engine is provided as a control program.

【００３１】図３及び図５〜８に示すように、走行制御
手段９Ａは、車速スティック４０が中立位置から前進領
域又は後進領域に操作される走行開始時には、先ず、そ
の操作と同時に左右の静油圧式無段変速装置１１におけ
る短絡用の電磁切換弁３７，３８に通電して、短絡油路
Ｒ１０，Ｒ１１を開状態に切り換えることによって、各
サーボ弁２５，２６の作動による各油圧ポンプＰ２，Ｐ
３の斜板角の中立状態からの変更操作が可能となる走行
可能状態を現出し、その所定時間（例えば０．１秒）経
過後に、各サーボ弁２５，２６に通電して各油圧ポンプ
Ｐ２，Ｐ３の斜板角変更操作を開始し、更にその所定時
間（例えば０．３秒）経過後に、ネガティブブレーキ操
作用の電磁切換弁３５に通電して、各ネガティブブレー
キ１０Ａを制動状態から非制動状態に切り換えるととも
に、車速スティック４０の操作により設定された目標速
度と、各回転数検出センサＳ１，Ｓ２により検出された
各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数から演算した左右
のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合致するよ
うに、各サーボ弁２５，２６の作動を制御するようにな
っている。尚、走行開始時において、既に走行可能状態
が現出されている場合には、車速スティック４０が中立
位置から前進領域又は後進領域に操作されると、上記の
各サーボ弁２５，２６への通電、以後の制御作動を行う
ようになっている。As shown in FIGS. 3 and 5 to 8, when the vehicle speed stick 40 is started to move from the neutral position to the forward area or the reverse area when the vehicle speed stick 40 is operated, first, the left and right stationary parts are simultaneously operated. By energizing the short-circuit electromagnetic switching valves 37 and 38 in the hydraulic continuously variable transmission 11 and switching the short-circuit oil passages R10 and R11 to the open state, the hydraulic pumps P2 and P2 are activated by the operation of the servo valves 25 and 26. P
The swash plate angle of No. 3 shows a runnable state in which a change operation from the neutral state is possible, and after a lapse of a predetermined time (for example, 0.1 second), the servo valves 25 and 26 are energized and each hydraulic pump P2 is turned on. , P3, the swash plate angle changing operation is started, and after a lapse of a predetermined time (for example, 0.3 seconds), the electromagnetic switching valve 35 for negative brake operation is energized to bring each negative brake 10A from the braking state to the non-braking state. The left and right crawler-type traveling devices 10 calculated from the target speed set by operating the vehicle speed stick 40 and the output rotation speeds of the hydraulic motors M2 and M3 detected by the rotation speed detection sensors S1 and S2, while switching to the state. The operation of each of the servo valves 25 and 26 is controlled so that the actual driving speed of the servo valves coincides with the actual driving speed. When the vehicle is ready to run at the start of traveling, if the vehicle speed stick 40 is operated from the neutral position to the forward or reverse range, the servo valves 25 and 26 are energized. , And the subsequent control operations are performed.

【００３２】逆に、車速スティック４０が前進領域又は
後進領域から中立位置に操作される走行停止時には、そ
の操作と同時に、各サーボ弁２５，２６の作動を制御し
て各油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を中立側に変更する
ことによって各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数を低
下させるとともに、時間計測を開始し、所定時間（例え
ば２秒）以内で各回転数検出センサＳ１，Ｓ２により検
出される各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数が零（各
油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角が中立状態）になった場
合には、左右のクローラ式走行装置１０の駆動停止状態
が現出されたと判断して、ネガティブブレーキ操作用の
電磁切換弁３５への通電を停止して各ネガティブブレー
キ１０Ａを非制動状態から制動状態に切り換え、その
後、時間計測開始から所定時間（例えば５秒）の間にお
いて車速スティック４０の前進領域又は後進領域への操
作が行われなかった場合には、短絡用の電磁切換弁３
７，３８への通電を停止して、短絡油路Ｒ１０，Ｒ１１
を閉状態に切り換えることによって、各サーボ弁２５，
２６の作動による各油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角の中
立状態からの変更操作が不能となる走行不能状態を現出
するようになっている。一方、図８に示すように、各油
圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を中立側に操作しているに
もかかわらず、所定時間（例えば２秒）経過しても各回
転数検出センサＳ１，Ｓ２により検出される各油圧モー
タＭ２，Ｍ３の出力回転数が零（各油圧ポンプＰ２，Ｐ
３の斜板角が中立状態）にならない場合には、傾斜地で
の機体のずり落ちや各回転数検出センサＳ１，Ｓ２の異
常が発生していると判断して、強制的に各サーボ弁２
５，２６、ネガティブブレーキ操作用の電磁切換弁３
５、及び短絡用の電磁切換弁３７，３８への通電を停止
して、走行不能状態と制動状態とを同時に現出する強制
停止作動を実行するようになっている。On the other hand, when the vehicle speed stick 40 is stopped when the vehicle speed stick 40 is operated from the forward movement area or the reverse movement area to the neutral position, the operation of the servo valves 25 and 26 is controlled simultaneously with the operation to control the operation of the hydraulic pumps P2 and P3. By changing the swash plate angle to the neutral side, the output rotation speeds of the hydraulic motors M2 and M3 are reduced, and time measurement is started, and within a predetermined time (for example, 2 seconds), the rotation speed detection sensors S1 and S2 are used. When the detected output rotational speeds of the hydraulic motors M2 and M3 become zero (the swash plate angles of the hydraulic pumps P2 and P3 are in a neutral state), the drive stopped state of the left and right crawler traveling devices 10 is changed to the present state. When it is determined that the brake has been released, the power supply to the electromagnetic switching valve 35 for negative brake operation is stopped to switch each negative brake 10A from the non-braking state to the braking state. When the operation to the forward area or backward area of the vehicle speed stick 40 is not performed in the predetermined time (e.g. 5 seconds), the electromagnetic switching valve for short 3
7 and 38, and the short-circuit oil passages R10 and R11 are stopped.
Is switched to the closed state, so that each servo valve 25,
26, the swash plate angle of each of the hydraulic pumps P2 and P3 is changed from the neutral state to an operation impossible state. On the other hand, as shown in FIG. 8, even though the swash plate angles of the hydraulic pumps P2 and P3 are being operated to the neutral side, the respective rotation speed detection sensors S1, The output rotation speed of each hydraulic motor M2, M3 detected by S2 is zero (each hydraulic pump P2, P
If the angle of the swash plate is not in the neutral state), it is determined that the aircraft has slipped down on an inclined ground or abnormality of each of the rotation speed detection sensors S1 and S2 has occurred, and each servo valve 2 is forcibly forced.
5, 26, electromagnetic switching valve 3 for negative brake operation
5, and stop the energization of the electromagnetic switching valves 37 and 38 for short-circuit, and execute a forced stop operation for simultaneously displaying the traveling impossible state and the braking state.

【００３３】つまり、走行開始時には、走行可能状態を
現出してから所定時間経過後に各クローラ式走行装置１
０の駆動を開始させるようにしていることから、走行開
始時におけるショックの発生を防止できるようになって
いる。又、各クローラ式走行装置１０の駆動を開始して
から所定時間経過後に各ネガティブブレーキ１０Ａを制
動状態から非制動状態に切り換えるようにしていること
から、登坂状態での走行開始時に機体がずり落ちること
を防止できるようになっている。一方、走行停止時に
は、各クローラ式走行装置１０の駆動停止状態が現出さ
れた後に各ネガティブブレーキ１０Ａを非制動状態から
制動状態に切り換えるようにしていることから、走行停
止時におけるショックの発生を防止できるようになって
いる。又、各ネガティブブレーキ１０Ａを制動状態に切
り換えてから所定時間経過後に走行不能状態を現出する
ようにしていることから、所定時間の間における走行再
開時には各クローラ式走行装置１０の再駆動を速やかに
行うことができるとともに、所定時間経過後は走行停止
状態を保証できるようになっている。更に、各油圧ポン
プＰ２，Ｐ３の斜板角の中立側への操作にかかわらず、
所定時間経過後に左右のクローラ式走行装置１０の駆動
停止状態が現出されない場合には、機体を強制停止させ
るようになることから、登降走行状態での走行停止時に
おいては、傾斜に起因した機体のずり落ちを防止でき、
又、それ以外の走行状態での走行停止時においては、回
転数検出センサＳ１，Ｓ２の異常を容易に認識できるよ
うになっている。That is, at the start of traveling, each of the crawler-type traveling devices 1
Since the drive of 0 is started, the occurrence of a shock at the start of traveling can be prevented. Further, since the respective negative brakes 10A are switched from the braking state to the non-braking state after a lapse of a predetermined time from the start of driving of each crawler type traveling apparatus 10, the aircraft may slip down at the start of traveling on an uphill state. Can be prevented. On the other hand, when the traveling is stopped, the negative brake 10A is switched from the non-braking state to the braking state after the driving stopped state of each crawler type traveling device 10 appears, so that the occurrence of a shock when the traveling is stopped is reduced. It can be prevented. In addition, since the running disabled state appears after a lapse of a predetermined time after switching each of the negative brakes 10A to the braking state, when the running is resumed during the predetermined time, the re-drive of each crawler-type running device 10 is promptly performed. And a running stop state can be guaranteed after a predetermined time has elapsed. Further, regardless of the operation of the hydraulic pumps P2 and P3 toward the neutral side of the swash plate angle,
If the driving stop state of the left and right crawler type traveling devices 10 does not appear after a predetermined time has elapsed, the aircraft is forcibly stopped. Prevents slipping,
In addition, when the vehicle is stopped in other traveling states, it is possible to easily recognize the abnormality of the rotation speed detection sensors S1 and S2.

【００３４】走行制御手段９Ａは、車速スティック４０
の操作による左右のクローラ式走行装置１０の駆動状態
において、減速操作スイッチ４１が「ＯＦＦ」位置から
「ＯＮ」位置に操作された減速走行時には、車速スティ
ック４０にて設定された目標速度に減速調節ダイヤル４
２にて設定されたパーセンテージを乗算して得られる値
を新たな目標速度として設定し、その新たな目標速度と
左右のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合致す
るように各サーボ弁２５，２６の作動を制御することに
よって、左右のクローラ式走行装置１０の減速走行状態
を現出するようになっている。逆に、減速操作スイッチ
４１が「ＯＮ」位置から「ＯＦＦ」位置に操作された通
常走行時には、車速スティック４０にて設定される目標
速度を新たな目標速度として設定し、その新たな目標速
度と左右のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合
致するように各サーボ弁２５，２６の作動を制御するこ
とによって、左右のクローラ式走行装置１０の通常走行
状態を現出するようになっている。The traveling control means 9A includes a vehicle speed stick 40.
When the deceleration operation switch 41 is operated from the “OFF” position to the “ON” position in the driving state of the left and right crawler type traveling devices 10 by the operation of, the deceleration adjustment to the target speed set by the vehicle speed stick 40 is performed. Dial 4
A value obtained by multiplying the percentage set in Step 2 is set as a new target speed, and each servo valve 25 is adjusted so that the new target speed matches the actual drive speed of the left and right crawler traveling devices 10. , 26 by controlling the operation of the left and right crawler-type traveling devices 10. Conversely, during normal traveling in which the deceleration operation switch 41 is operated from the “ON” position to the “OFF” position, the target speed set by the vehicle speed stick 40 is set as a new target speed, and the new target speed and By controlling the operation of each of the servo valves 25 and 26 so that the actual driving speed of the left and right crawler-type traveling device 10 matches the actual driving speed, the normal traveling state of the left and right crawler-type traveling device 10 comes to appear. I have.

【００３５】図３，図５，図６及び図９に示すように、
走行制御手段９Ａは、車速スティック４０の操作による
左右のクローラ式走行装置１０の駆動状態において、操
向スティック４３が中立位置に位置している直進走行時
には、機体の左右方向での傾斜方向及び傾斜角を検出す
るように走行機体１に装備された傾斜角検出センサＳ３
からの検出値の移動平均値に基づいて、各サーボ弁２
５，２６の作動を制御するようになっている。As shown in FIGS. 3, 5, 6, and 9,
In the driving state of the left and right crawler-type traveling devices 10 by operating the vehicle speed stick 40, the traveling control means 9A is configured to incline and incline the aircraft body in the left-right direction during straight traveling with the steering stick 43 at the neutral position. Tilt angle detection sensor S3 mounted on traveling body 1 to detect an angle
Each servo valve 2 based on the moving average of the detected values from
5 and 26 are controlled.

【００３６】例えば、図９に示すように、走行制御手段
９Ａは、傾斜角検出センサＳ３により検出される傾斜角
の移動平均値が±１０度以内となる平地での直進走行時
や傾斜地での傾斜方向に沿った登降直進走行時などにお
いては、左右の回転数検出センサＳ１，Ｓ２により検出
される左右の油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数が同期
するように、各サーボ弁２５，２６の作動を制御して左
右の油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を変更することによ
って、左右のクローラ式走行装置１０の等速駆動状態を
現出するようになっている。これによって、平地での直
進走行時や傾斜地での傾斜方向に沿った登降直進走行時
などにおける草刈機の直進性を確保できるようになって
いる。For example, as shown in FIG. 9, the traveling control means 9A is used for traveling straight on a flat ground where the moving average value of the inclination angle detected by the inclination angle detection sensor S3 is within ± 10 degrees or when traveling on an inclined ground. When the vehicle travels straight up and down along the inclination direction, the servo valves 25 and 26 are controlled so that the output rotation speeds of the left and right hydraulic motors M2 and M3 detected by the left and right rotation speed detection sensors S1 and S2 are synchronized. By changing the swash plate angles of the left and right hydraulic pumps P2 and P3 by controlling the operation, the left and right crawler type traveling devices 10 can be driven at a constant speed. This makes it possible to ensure the straightness of the mower when traveling straight on a flat ground or traveling straight up and down along an inclined direction on an inclined ground.

【００３７】一方、傾斜角検出センサＳ３により検出さ
れる傾斜角の移動平均値が±１０度よりも大きくなる傾
斜地で等高線上を走行させる等高線走行時においては、
草刈機に、その自重に起因して草刈機を傾斜下方側に引
き下げる力が作用するようになり、又、その引き下げ力
は傾斜地の傾斜角が大きいほど増大するものであること
から、傾斜角検出センサＳ３により検出される傾斜角の
移動平均値が大きいほど、山側に位置するクローラ式走
行装置１０を駆動する油圧モータＭ２（又はＭ３）の出
力回転数が谷側に位置するクローラ式走行装置１０を駆
動する油圧モータＭ３（又はＭ２）の出力回転数よりも
低下するように、各サーボ弁２５，２６の作動を制御し
て左右の油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を変更すること
によって、傾斜地の傾斜角に応じて変化する等高線走行
時の草刈機に作用する引き下げ力に応じた適切な引き上
げ力を得ることのできる左右のクローラ式走行装置１０
の不等速駆動状態を現出するようになっている。On the other hand, when traveling on a contour line on a slope where the moving average value of the inclination angle detected by the inclination angle detection sensor S3 is larger than ± 10 degrees,
Due to the weight of the mower, the force of pulling the mower down the slope due to its own weight acts on the mower, and the lowering force increases as the slope angle of the slope is larger. As the moving average value of the inclination angle detected by the sensor S3 is larger, the output rotation speed of the hydraulic motor M2 (or M3) that drives the crawler type traveling device 10 located on the mountain side is the crawler type traveling device 10 located on the valley side. By controlling the operation of the servo valves 25 and 26 and changing the swash plate angles of the left and right hydraulic pumps P2 and P3 so that the output rotational speed of the hydraulic motor M3 (or M2) for driving the hydraulic pumps becomes lower than that of the hydraulic motor M3 (or M2). Left and right crawler-type traveling device 10 capable of obtaining an appropriate lifting force according to the pulling-down force acting on the mower when traveling on a contour line that changes according to the inclination angle of the sloped ground.
Unequal speed driving state.

【００３８】つまり、傾斜角検出センサＳ３により検出
される傾斜角の移動平均値が±１０度よりも大きくなる
傾斜地での等高線走行時には、走行制御手段９Ａが、そ
の傾斜角の移動平均値が大きいほど谷側に位置するクロ
ーラ式走行装置１０の駆動速度を山側に位置するクロー
ラ式走行装置１０の駆動速度よりも速くする、という傾
斜地の傾斜角に応じて変化する引き下げ力に応じた引き
上げ力が得られる適切な傾斜上方側への操向操作を自動
的に行うようになっており、これによって、その引き下
げ力に対応する適切な引き上げ力を草刈機が有するよう
になることから、遠隔操縦装置Ｂの手動操作を行わなく
ても、その引き下げ力に起因した草刈機のずり落ちを阻
止することができ、もって、等高線走行時における草刈
機の直進性を容易に確保できるようになっている。In other words, when the vehicle travels on a contour line on a slope where the moving average value of the inclination angle detected by the inclination angle detection sensor S3 is larger than ± 10 degrees, the traveling control means 9A sets the moving average value of the inclination angle to be large. As the driving speed of the crawler-type traveling device 10 located on the valley side is made faster than the driving speed of the crawler-type traveling device 10 located on the hill side, the lifting force corresponding to the pulling force that changes according to the inclination angle of the sloped ground is increased. The obtained appropriate tilting upward steering operation is automatically performed, whereby the mowing machine has an appropriate lifting force corresponding to the lowering force. Even without manual operation of B, it is possible to prevent the mower from slipping down due to its lowering force, thereby facilitating the straightness of the mower when traveling on a contour line. So that the it can be secured.

【００３９】又、走行制御手段９Ａは、刈取装置２が走
行機体１の前部に連結されるものであり、又、等高線走
行時の草刈機にその自重に起因して作用する引き下げ力
が草刈機の重量バランスによって草刈機に与える影響が
前進走行時と後進走行時とで異なるものであることか
ら、傾斜角検出センサＳ３により検出される傾斜角の移
動平均値が±１０度よりも大きくなる傾斜地での等高線
走行時においては、図１０に示すように、山側に位置す
るクローラ式走行装置１０を駆動する油圧モータＭ２
（又はＭ３）と、谷側に位置するクローラ式走行装置１
０を駆動する油圧モータＭ３（又はＭ２）の出力回転数
の差が、後進走行時には前進走行時の１／２に変更され
るように、各サーボ弁２５，２６の作動を制御して左右
の油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を変更することによっ
て、草刈機の重量バランスの関係から前進走行時と後進
走行時とで異なる等高線走行時の草刈機に作用する引き
下げ力に応じた適切な引き上げ力を得ることのできる左
右のクローラ式走行装置１０の不等速駆動状態を現出す
るようになっている。The traveling control means 9A includes the mowing device 2 connected to the front portion of the traveling machine body 1, and a pulling force acting on the mowing machine due to its own weight when traveling on a contour line is mowing. Since the influence of the weight balance of the machine on the mower is different between the forward running and the reverse running, the moving average value of the tilt angle detected by the tilt angle detection sensor S3 becomes larger than ± 10 degrees. When traveling on a contour line on a slope, as shown in FIG. 10, a hydraulic motor M2 for driving the crawler type traveling device 10 located on the mountain side is used.
(Or M3) and the crawler traveling device 1 located on the valley side
The operation of each servo valve 25, 26 is controlled by controlling the operation of each servo valve 25, 26 so that the difference between the output rotation speeds of the hydraulic motors M3 (or M2) for driving 0 is changed to 時 に は of that during forward running. By changing the swash plate angles of the hydraulic pumps P2 and P3, an appropriate lifting in accordance with the pulling-down force acting on the mower at the time of traveling on a contour line different between the forward running and the reverse running due to the weight balance of the mower. The left and right crawler-type traveling devices 10 that can obtain a force appear in an unequal-speed driving state.

【００４０】つまり、傾斜角検出センサＳ３により検出
される傾斜角の移動平均値が±１０度よりも大きくなる
傾斜地での等高線走行時には、走行制御手段９Ａが、進
行方向に応じて谷側に位置するクローラ式走行装置１０
と山側に位置するクローラ式走行装置１０との速度差を
変更する、という草刈機の重量バランスの関係から前進
走行時と後進走行時とで異なる引き下げ力に応じた引き
上げ力が得られる適切な傾斜上方側への操向操作をも自
動的に行うようになっており、これによって、重い側を
前にすることによって草刈機がその進行方向前部側を傾
斜下方側に向けながらずり落ちるようになる前進走行時
には、草刈機の進行方向前部側を上向き方向に修正しな
がら草刈機のずり落ちを阻止できるだけの引き上げ力を
草刈機が有するようになり、逆に、重い側を後にするこ
とによって草刈機がその進行方向後部側を傾斜下方側に
向けながらずり落ちるようになる後進走行時には、草刈
機のずり落ちのみを阻止する引き上げ力を草刈機が有す
るようになることから、遠隔操縦装置Ｂの手動操作を行
わなくても、進行方向によって変化する引き下げ力に起
因した草刈機のずり落ちを阻止することができ、もっ
て、等高線走行時における草刈機の直進性を草刈機の進
行方向にかかわらず容易に確保できるようになってい
る。That is, when traveling on a contour line on a slope where the moving average value of the inclination angle detected by the inclination angle detection sensor S3 is larger than ± 10 degrees, the traveling control means 9A moves to the valley side according to the traveling direction. Crawler traveling device 10
And the crawler-type traveling device 10 located on the mountain side is changed in speed. From the relationship of the weight balance of the mowing machine, an appropriate inclination that obtains a lifting force according to a different pulling force between forward traveling and reverse traveling is obtained. The steering operation to the upper side is also automatically performed, so that the mowing machine slips down with the front side in the traveling direction inclined downward and downward with the heavy side in front. When moving forward, the mower has sufficient lifting power to prevent the mower from sliding down while correcting the front side of the mower in the forward direction, and conversely, by mowing the heavier side backward. The mower will have a pulling-up force that prevents only the mowing machine from slipping down during reverse running, in which the machine will slip down with the rear side in the traveling direction inclined downward. Therefore, even if the remote control device B is not manually operated, it is possible to prevent the mowing machine from slipping down due to the pulling-down force that changes depending on the traveling direction, and thus to reduce the straightness of the mowing machine when traveling on a contour line. It can be easily secured regardless of the direction of the aircraft.

【００４１】しかも、走行制御手段９Ａは、上述のよう
に左右のクローラ式走行装置１０の駆動速度を制御する
際には、各静油圧式無段変速装置１１の出力側である油
圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数を検出する各回転数検
出センサＳ１，Ｓ２からの検出値に基づいて制御作動を
行うよう構成されたものであることから、左右の静油圧
式無段変速装置１１における各油圧ポンプＰ２，Ｐ３及
び油圧モータＭ２，Ｍ３の性能のバラツキや油温の変化
などの影響を受けることなく、その制御作動によって草
刈機の直進性を精度よく確保できるようになっている。When controlling the driving speeds of the left and right crawler traveling devices 10 as described above, the traveling control means 9A outputs the hydraulic motors M2 and M2, which are the output sides of the hydrostatic continuously variable transmissions 11, respectively. Since the control operation is performed based on the detection values from the rotation speed detection sensors S1 and S2 that detect the output rotation speed of the M3, each hydraulic pressure in the left and right hydrostatic continuously variable transmission 11 is controlled. The control operation of the pumps P2 and P3 and the hydraulic motors M2 and M3 is not affected by variations in oil temperature and the like, so that the straightforwardness of the mower can be accurately secured by the control operation.

【００４２】図３，図５及び図６に示すように、走行制
御手段９Ａは、車速スティック４０の操作による左右の
クローラ式走行装置１０の駆動状態において、操向ステ
ィック４３がピボットモード領域内で左ステアリング領
域に操作された左旋回走行時には、左走行装置駆動用の
油圧ポンプＰ２の斜板角が中立状態となるようにサーボ
弁２５の作動を制御して、左側のクローラ式走行装置１
０を駆動停止させる左ピボット旋回走行状態を現出する
ようになっている。逆に、操向スティック４３がピボッ
トモード領域内で右ステアリング領域に操作された右旋
回走行時には、右走行装置駆動用の油圧ポンプＰ３の斜
板角が中立状態となるようにサーボ弁２６の作動を制御
して、右側のクローラ式走行装置１０を駆動停止させる
右ピボット旋回走行状態を現出するようになっている。As shown in FIGS. 3, 5 and 6, when the left and right crawler-type traveling devices 10 are driven by operating the vehicle speed stick 40, the traveling control means 9A controls the steering stick 43 within the pivot mode area. At the time of a left turning operation in the left steering region, the operation of the servo valve 25 is controlled so that the swash plate angle of the hydraulic pump P2 for driving the left traveling device is in a neutral state, and the left crawler-type traveling device 1 is controlled.
A left pivot turning traveling state in which the driving of the zero is stopped is brought out. Conversely, when the steering stick 43 is operated to the right steering area in the pivot mode area during the right turning operation, the servo valve 26 is set so that the swash plate angle of the hydraulic pump P3 for driving the right driving apparatus is in the neutral state. By controlling the operation, a right pivot turning traveling state in which the driving of the right crawler traveling device 10 is stopped is brought out.

【００４３】又、車速スティック４０の操作による左右
のクローラ式走行装置１０の駆動状態において、操向ス
ティック４３がスピンモード領域内で左ステアリング領
域に操作された左旋回走行時には、左走行装置駆動用の
油圧ポンプＰ２の斜板角が等速逆転状態（左走行装置駆
動用の油圧モータＭ２が右走行装置駆動用の油圧モータ
Ｍ３と同じ回転数を逆方向に出力する状態）となるよう
にサーボ弁２５の作動を制御して、左側のクローラ式走
行装置１０を右側のクローラ式走行装置１０に対して等
速逆転駆動させる左スピン旋回走行状態を現出するよう
になっている。逆に、操向スティック４３がスピンモー
ド領域内で右ステアリング領域に操作された右旋回走行
時には、右走行装置駆動用の油圧ポンプＰ３の斜板角が
等速逆転状態（右走行装置駆動用の油圧モータＭ３が左
走行装置駆動用の油圧モータＭ２と同じ回転数を逆方向
に出力する状態）となるようにサーボ弁２６の作動を制
御して、右側のクローラ式走行装置１０を左側のクロー
ラ式走行装置１０に対して等速逆転駆動させる左スピン
旋回走行状態を現出するようになっている。When the left and right crawler-type traveling devices 10 are driven by operating the vehicle speed stick 40 and the steering stick 43 is operated to the left steering region in the spin mode region, the left traveling device is driven. So that the swash plate angle of the hydraulic pump P2 is in a constant-speed reverse rotation state (a state in which the hydraulic motor M2 for driving the left traveling device outputs the same rotational speed as the hydraulic motor M3 for driving the right traveling device in the reverse direction). By controlling the operation of the valve 25, a left spin turning traveling state in which the left crawler traveling device 10 is driven to rotate in reverse at a constant speed with respect to the right crawler traveling device 10 appears. Conversely, when the steering stick 43 is operated in the right steering area in the spin mode area in the right turning area, the swash plate angle of the hydraulic pump P3 for driving the right traveling apparatus is in a constant reverse rotation state (for driving the right traveling apparatus). (The state in which the hydraulic motor M3 outputs the same number of revolutions as the hydraulic motor M2 for driving the left traveling device in the reverse direction) by controlling the operation of the servo valve 26 to move the right crawler traveling device 10 to the left. A left-spin turning traveling state in which the crawler traveling device 10 is driven to rotate in the reverse direction at a constant speed appears.

【００４４】図３，図５及び図６に示すように、昇降制
御手段９Ｂは、電磁アンロード弁３０、電磁比例圧力制
御弁３１、及び電磁チェック弁３２の作動を制御するこ
とによって、走行機体１に装備された高さ検出センサＳ
４により検出される走行機体１に対する刈取装置２の高
さ位置が、高さ設定器としての作業高さ設定ダイヤル４
７により設定された走行機体１に対する刈取装置２の目
標高さ位置と合致するように左右の油圧シリンダ３の作
動を制御するポジション制御手段９Ｂａ、及び、下降操
作時に左右の油圧シリンダ３内の圧力を予め設定された
低い側の設定値まで低下させるフローティング状態と、
昇降操作時にその操作時間の間だけ油圧シリンダ３に対
して作動油を供排した後に、油圧シリンダ３に対する油
圧回路Ｒ５ａ内の圧力を予め設定された高い側の設定値
に調節してその状態を維持する待機状態とを現出するフ
ローティング制御手段９Ｂｂによって構成されており、
昇降制御モード切換スイッチ４５の操作によって、ポジ
ション制御手段９Ｂａによるポジション制御モードとフ
ローティング制御手段９Ｂｂによるフローティング制御
モードとに昇降制御モードが切り換えられるようになっ
ている。尚、高さ検出センサＳ４は、リフトアーム２０
の上下揺動角から走行機体１に対する刈取装置２の高さ
位置を検出するものである。As shown in FIGS. 3, 5 and 6, the elevation control means 9B controls the operation of the electromagnetic unload valve 30, the electromagnetic proportional pressure control valve 31, and the electromagnetic check valve 32 to thereby control the traveling body. Height detection sensor S mounted on 1
4, the height position of the mowing device 2 with respect to the traveling body 1 is determined by a working height setting dial 4 as a height setting device.
7, position control means 9Ba for controlling the operation of the left and right hydraulic cylinders 3 so as to match the target height position of the reaper 2 with respect to the traveling body 1 set by the traveling machine 1, and the pressure in the left and right hydraulic cylinders 3 during the descending operation. Floating state to reduce to a preset lower side set value,
After supplying and discharging hydraulic oil to the hydraulic cylinder 3 only during the operation time during the raising and lowering operation, the pressure in the hydraulic circuit R5a for the hydraulic cylinder 3 is adjusted to a preset higher set value to change the state. A floating control means 9Bb for displaying a standby state to be maintained,
By operating the up / down control mode changeover switch 45, the up / down control mode is switched between a position control mode by the position control means 9Ba and a floating control mode by the floating control means 9Bb. Note that the height detection sensor S4 is connected to the lift arm 20.
The height position of the reaper 2 with respect to the traveling machine body 1 is detected from the vertical swing angle of the wing.

【００４５】詳述すると、ポジション制御手段９Ｂａ
は、昇降制御モード切換スイッチ４５の操作によりポジ
ション制御モードを選択している状態では、作業高さ設
定ダイヤル４７により設定された走行機体１に対する刈
取装置２の目標高さ位置と、高さ検出センサＳ４により
検出される現時点での走行機体１に対する刈取装置２の
高さ位置とを比較し、刈取装置２の高さ位置が目標高さ
位置よりも低い場合において昇降スイッチ４４が上昇側
に操作された場合には、作業高さ設定ダイヤル４７の操
作位置に基づいて電磁アンロード弁３０、電磁比例圧力
制御弁３１、及び電磁チェック弁３２の作動を制御する
ことによって、刈取装置２が作業高さ設定ダイヤル４７
により設定した走行機体１に対する刈取装置２の目標高
さ位置に位置するように左右の油圧シリンダ３を伸長作
動させるようになっている。逆に、昇降スイッチ４４が
下降側に操作された場合には、その操作に基づいて電磁
アンロード弁３０、電磁比例圧力制御弁３１、及び電磁
チェック弁３２の作動を制御することによって、その操
作時間の間だけ左右の油圧シリンダ３を短縮作動させる
ようになっている。一方、刈取装置２の高さ位置が目標
高さ位置よりも高い場合において昇降スイッチ４４が下
降側に操作された場合には、作業高さ設定ダイヤル４７
の操作位置に基づいて電磁アンロード弁３０、電磁比例
圧力制御弁３１、及び電磁チェック弁３２の作動を制御
することによって、刈取装置２が作業高さ設定ダイヤル
４７により設定した走行機体１に対する刈取装置２の目
標高さ位置に位置するように左右の油圧シリンダ３を短
縮作動させるようになっている。逆に、昇降スイッチ４
４が上昇側に操作された場合には、その操作に基づいて
電磁アンロード弁３０、電磁比例圧力制御弁３１、及び
電磁チェック弁３２の作動を制御することによって、そ
の操作時間の間だけ左右の油圧シリンダ３を伸長作動さ
せるようになっている。More specifically, the position control means 9Ba
When the position control mode is selected by operating the elevation control mode changeover switch 45, the target height position of the reaper 2 with respect to the traveling machine 1 set by the work height setting dial 47 and the height detection sensor By comparing the current height position of the reaper 2 with respect to the traveling body 1 detected by S4, if the height position of the reaper 2 is lower than the target height position, the elevation switch 44 is operated to the up side. In this case, the operation of the electromagnetic unload valve 30, the electromagnetic proportional pressure control valve 31, and the electromagnetic check valve 32 is controlled based on the operation position of the working height setting dial 47, so that the reaper 2 is moved to the working height. Setting dial 47
The right and left hydraulic cylinders 3 are extended so as to be positioned at the target height position of the mowing device 2 with respect to the traveling machine body 1 set by the above. Conversely, when the up / down switch 44 is operated to the lower side, the operation of the electromagnetic unload valve 30, the electromagnetic proportional pressure control valve 31, and the electromagnetic check valve 32 is controlled based on the operation, so that the operation is controlled. The left and right hydraulic cylinders 3 are shortened only during the time. On the other hand, when the height switch of the reaper 2 is higher than the target height position and the elevating switch 44 is operated to the lower side, the working height setting dial 47 is used.
The operation of the electromagnetic unload valve 30, the electromagnetic proportional pressure control valve 31, and the electromagnetic check valve 32 is controlled based on the operating position of the cutting device 2, so that the cutting device 2 cuts the traveling body 1 set by the working height setting dial 47. The left and right hydraulic cylinders 3 are shortened so as to be located at the target height position of the device 2. Conversely, lifting switch 4
When the valve 4 is operated on the ascending side, the operation of the electromagnetic unload valve 30, the electromagnetic proportional pressure control valve 31, and the electromagnetic check valve 32 is controlled based on the operation, so that the left and right are controlled only during the operation time. The hydraulic cylinder 3 is extended.

【００４６】つまり、ポジション制御モードにおいて
は、ポジション制御手段９Ｂａが、昇降スイッチ４４の
操作に基づいて、刈取装置２を作業高さ設定ダイヤル４
７により設定された目標高さ位置に位置させるようにな
ることから、コンクリート片や石などの障害物が多く点
在する作業地においては、作業高さ設定ダイヤル４７に
て刈取装置２の適切な目標高さ位置を設定して昇降スイ
ッチ４４を操作するだけの簡単な操作で、障害物との接
触を回避できる高さ位置に刈取装置２を浮上させた状態
で刈り取り作業を行う高刈り作業状態を容易に現出する
ことができ、もって、コンクリート片や石などの障害物
が多く点在する作業地での刈り取り作業時に、刈取装置
２がコンクリート片や石などの障害物に接触することに
より、それらの障害物が跳ね飛ばされる、あるいは刈取
装置２が損傷する、などの不都合が生じることを容易に
防止することができるようになっている。That is, in the position control mode, the position control means 9Ba moves the reaper 2 based on the operation of the elevating switch 44 to the working height setting dial 4.
In the work place where many obstacles such as concrete pieces and stones are scattered, the work height setting dial 47 is used to set the appropriate position of the reaper 2 at the target height position set by 7. With a simple operation of setting the target height position and operating the elevating switch 44, the mowing operation is performed in a state where the mowing device 2 is floated at a height position at which contact with an obstacle can be avoided. Can easily appear, so that the mowing device 2 comes into contact with obstacles such as concrete pieces and stones at the time of cutting work in a work place where many obstacles such as concrete pieces and stones are scattered. It is possible to easily prevent such inconveniences as those obstacles being bounced off or the reaper 2 being damaged.

【００４７】一方、フローティング制御手段９Ｂｂは、
昇降制御モード切換スイッチ４５の操作によりフローテ
ィング制御モードを選択している状態では、図１１に示
すように、電磁アンロード弁３０の油圧シリンダ３に対
する開状態と電磁チェック弁３２の閉状態を現出すると
ともに電磁比例圧力制御弁３１の作動を制御して、作業
装置昇降用の油圧ポンプＰ５から電磁チェック弁３２に
亘る油圧回路Ｒ５ａ内の圧力を、刈取装置２の重量と均
衡するように予め設定された高い側の設定値である待機
圧（例えば２．５ＭＰ）まで上昇させる待機状態を現出
するようになっており、これによって、上昇操作時での
電磁チェック弁３２の開状態の現出に伴って、刈取装置
２が急激に上昇するあるいは刈取装置２が一旦下降して
から上昇する、といった不都合が生じることや、下降操
作時での電磁チェック弁３２の開状態の現出に伴って、
刈取装置２が急激に下降するあるいは刈取装置２が一旦
上昇してから下降する、といった不都合が生じることを
阻止できるようになっている。On the other hand, the floating control means 9Bb
In a state in which the floating control mode is selected by operating the lifting / lowering control mode changeover switch 45, the open state of the electromagnetic unload valve 30 with respect to the hydraulic cylinder 3 and the closed state of the electromagnetic check valve 32 appear as shown in FIG. At the same time, the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled, and the pressure in the hydraulic circuit R5a from the hydraulic pump P5 for lifting and lowering the working device to the electromagnetic check valve 32 is preset so as to be balanced with the weight of the reaper 2. A standby state in which the pressure is raised to a standby pressure (for example, 2.5 MP) which is a set value on the higher side is displayed, whereby the open state of the electromagnetic check valve 32 is displayed during the raising operation. As a result, the mowing device 2 rises rapidly or the mowing device 2 once descends and then rises. With the revealing of the open state of the click valve 32,
It is possible to prevent such a problem that the reaper 2 suddenly descends or the reaper 2 rises and then descends.

【００４８】又、この状態において、自動モード設定ス
イッチ４６を操作（ＯＮ）すると、フローティング制御
手段９Ｂｂが、その操作に基づいて電磁アンロード弁３
０の油圧シリンダ３に対する開状態と電磁チェック弁３
２の開状態とを現出するとともに電磁比例圧力制御弁３
１の作動を制御して、左右の油圧シリンダ３内の圧力を
予め設定された低い側の設定値（例えば１．０ＭＰ）ま
で低下させる下降操作を行うことにより、刈取装置２
を、その重量の一部を地面に預ける状態にして地面の凹
凸に沿って接地追従させるフローティング状態を現出す
るようになっている。つまり、コンクリート片や石など
の障害物が殆ど点在していない作業地においては、この
フローティング状態を現出させることによって、刈取装
置２を地面の凹凸に沿ってゲージ輪１６が接地する所定
の対地高さ位置に安定的に位置させることができるの
で、刈取装置２が地面から不必要に離間することによっ
て生じる草類の刈り残しや、刈取装置２が地面に接触す
ることによって生じる土削りや刈取装置２の損耗、など
を回避することができ、もって、地面に生えた草類を所
定の対地高さに刈り揃えることのできる良好な草刈り作
業を行えるとともに、刈取装置２の耐久性の向上を図れ
るようになっている。When the automatic mode setting switch 46 is operated (ON) in this state, the floating control means 9Bb causes the electromagnetic unload valve 3 to operate based on the operation.
Open state of the hydraulic cylinder 3 and the electromagnetic check valve 3
2 and the electromagnetic proportional pressure control valve 3
1 is controlled to lower the pressures in the left and right hydraulic cylinders 3 to a preset lower side set value (for example, 1.0 MP), whereby the reaper 2 is controlled.
, A part of the weight is left on the ground, and the ground follows the unevenness of the ground so as to appear in a floating state. That is, in a work place where obstacles such as concrete pieces and stones are scarcely scattered, this floating state is caused to appear, so that the reaper 2 can be brought into contact with the gauge wheel 16 along the unevenness of the ground in a predetermined manner. Since the cutting device 2 can be stably positioned at the ground height position, uncut grasses caused by the cutting device 2 being unnecessarily separated from the ground, soil cutting caused by the cutting device 2 coming into contact with the ground, It is possible to avoid abrasion of the mowing device 2 and the like, so that it is possible to perform a good mowing operation in which grass growing on the ground can be trimmed to a predetermined ground height, and to improve the durability of the mowing device 2. Can be planned.

【００４９】このフローティング状態は、昇降スイッチ
４４の操作を行うことによって解除できるようになって
おり、この解除操作が行われると、フローティング制御
手段９Ｂｂは、昇降スイッチ４４の操作方向に基づいて
電磁比例圧力制御弁３１の作動を制御して油圧シリンダ
３に対する作動油の給排作動を行うとともに、昇降スイ
ッチ４４の操作後（昇降停止位置への復帰後）に電磁チ
ェック弁３２の閉状態を現出し、最終的に、油圧シリン
ダ３に対する油圧回路Ｒ５ａ内の圧力が前述の待機圧
（高い側の設定値）となるように、電磁比例圧力制御弁
３１の作動を制御するようになっている。The floating state can be released by operating the lift switch 44. When the release operation is performed, the floating control means 9Bb controls the electromagnetic proportionality based on the operation direction of the lift switch 44. The operation of the pressure control valve 31 is controlled to supply and discharge the hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder 3, and the closed state of the electromagnetic check valve 32 appears after the operation of the elevating switch 44 (after returning to the elevating stop position). Finally, the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled so that the pressure in the hydraulic circuit R5a for the hydraulic cylinder 3 becomes the above-described standby pressure (higher set value).

【００５０】例えば、昇降スイッチ４４が上昇側に操作
された場合において、その操作が油圧回路Ｒ５ａ内の圧
力が待機圧に達するまでに終了すると、図１１において
実線で示すように、フローティング制御手段９Ｂｂは、
その操作の終了に伴って電磁チェック弁３２の閉状態を
現出する（電磁アンロード弁３０は油圧シリンダ３に対
して開状態のまま）とともに電磁比例圧力制御弁３１の
作動を制御して、油圧回路Ｒ５ａ内の圧力が前述の待機
圧（高い側の設定値）に達するまで作動油を油圧シリン
ダ３に向けて供給して待機状態を現出し、その待機状態
を維持するようになっている。又、昇降スイッチ４４の
上昇側への操作が、油圧回路Ｒ５ａ内の圧力が待機圧に
達した後も継続された場合には、図１１において破線で
示すように、フローティング制御手段９Ｂｂは、昇降ス
イッチ４４の上昇側への操作が継続されている間、電磁
チェック弁３２を開状態に保持するとともに電磁比例圧
力制御弁３１の作動を制御して、油圧シリンダ３に作動
油を供給して刈取装置２を上昇させ、その操作が終了す
るのに伴って電磁チェック弁３２の閉状態を現出して油
圧シリンダ３への作動油の供給を絶つことによって、刈
取装置２をそのときの昇降スイッチ４４の操作による所
望の高さ位置に保持するとともに、電磁比例圧力制御弁
３１の作動を制御して、油圧回路Ｒ５ａ内の圧力が前述
の待機圧（高い側の設定値）まで減圧されるように油圧
回路Ｒ５ａ内の作動油を排出して待機状態を現出し、そ
の待機状態を維持するようになっている。For example, in the case where the up / down switch 44 is operated to the ascending side, if the operation is completed before the pressure in the hydraulic circuit R5a reaches the standby pressure, as shown by the solid line in FIG. Is
At the end of the operation, the closed state of the electromagnetic check valve 32 appears (the electromagnetic unload valve 30 remains open with respect to the hydraulic cylinder 3), and the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled. Until the pressure in the hydraulic circuit R5a reaches the above-described standby pressure (higher set value), the operating oil is supplied toward the hydraulic cylinder 3 to cause the standby state to appear, and the standby state is maintained. . When the operation of the raising / lowering switch 44 to the rising side is continued even after the pressure in the hydraulic circuit R5a reaches the standby pressure, the floating control means 9Bb, as shown by the broken line in FIG. While the operation of the switch 44 on the ascending side is continued, the electromagnetic check valve 32 is kept open and the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled to supply hydraulic oil to the hydraulic cylinder 3 for cutting. The apparatus 2 is raised, and as the operation is completed, the electromagnetic check valve 32 is brought into a closed state to cut off the supply of hydraulic oil to the hydraulic cylinder 3 so that the reaper 2 is moved up and down by the elevating switch 44 at that time. And the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled so that the pressure in the hydraulic circuit R5a is reduced to the aforementioned standby pressure (higher set value). Current issues a standby state by discharging the hydraulic oil in the hydraulic circuit R5a, is adapted to maintain the standby state.

【００５１】一方、昇降スイッチ４４が下降側に操作さ
れた場合には、図１１において実線で示すように、フロ
ーティング制御手段９Ｂｂは、昇降スイッチ４４の下降
側への操作が継続されている間、電磁チェック弁３２を
開状態に保持するとともに電磁比例圧力制御弁３１の作
動を制御して、油圧シリンダ３から作動油を排出して刈
取装置２の接地圧を上昇させ、その操作が終了するのに
伴って電磁チェック弁３２の閉状態を現出して油圧シリ
ンダ３からの作動油の排出を絶つことによって、刈取装
置２をそのときの昇降スイッチ４４の操作による所望の
接地圧で地面に接地させるとともに、電磁比例圧力制御
弁３１の作動を制御して、油圧回路Ｒ５ａ内の圧力が前
述の待機圧（高い側の設定値）まで昇圧されるように作
動油を油圧シリンダ３に向けて供給して待機状態を現出
し、その待機状態を維持するようになっている。ちなみ
に、本実施形態においては、図１１に示すように、昇降
スイッチ４４の操作により現出可能な油圧シリンダ３内
の圧力の最低値を０．２ＭＰに設定している。On the other hand, when the up / down switch 44 is operated to the lower side, as shown by the solid line in FIG. 11, the floating control means 9Bb operates while the operation of the up / down switch 44 to the lower side is continued. While maintaining the electromagnetic check valve 32 in the open state and controlling the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 3 to increase the ground pressure of the reaper 2, and the operation ends. As a result, the closed state of the electromagnetic check valve 32 appears and the discharge of the hydraulic oil from the hydraulic cylinder 3 is cut off, so that the reaper 2 is grounded to the ground at a desired ground pressure by operating the elevation switch 44 at that time. At the same time, the operation of the electromagnetic proportional pressure control valve 31 is controlled to increase the pressure in the hydraulic circuit R5a to the above-described standby pressure (higher set value) by using the hydraulic oil. And supplied toward the 3 current issued a standby state, so as to maintain its stand-by state. Incidentally, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the lowest value of the pressure in the hydraulic cylinder 3 that can appear by operating the elevating switch 44 is set to 0.2MP.

【００５２】尚、電磁チェック弁３２には、作動油の流
動を阻止する停止位置側にバネ付勢されたネガティブ型
のものが採用されており、万一の電源ダウン時には、電
磁チェック弁３２が油路を遮断して刈取装置２が急落下
することを阻止するようになっている。The electromagnetic check valve 32 is of a negative type which is spring-biased to a stop position for preventing the flow of hydraulic oil. The oil passage is shut off to prevent the reaper 2 from dropping sharply.

【００５３】図５に示すように、フローティング制御モ
ードにおいては、作業高さ設定ダイヤル４７が、前述し
た低い側の設定値を設定変更するための設定器である圧
力設定器５３として機能するようになっており、この圧
力設定器５３の操作によって低い側の設定値を、待機圧
である最大値（２．５ＭＰ＝１００％）から最低値
（０．２ＭＰ＝０％）の間で変更できるようになってい
る。これによって、作業地が軟弱である場合には、その
程度に応じて作業地が軟弱であるほど低い側の設定値を
待機圧に近づける状態に圧力設定器５３を操作して油圧
シリンダ３内の圧力を高めることによって、フローティ
ング状態での刈り取り時において地面にかかる刈取装置
２の重量の割合を小さくすることができるので、刈り取
り作業時に接地体としてのソリ部材１５及びゲージ輪１
６が地面にめり込むようになることを阻止することがで
き、もって、それに起因した土削りが生じることを回避
できるようになっている。又、刈り取る草の種類や刈り
取り量に応じて圧力設定器５３の操作を行うことによっ
て、地面にかかる刈取装置２の重量（接地圧）を調節で
きることから、刈り取り作業時に、刈取装置２が刈り草
の抵抗を受けて浮上することによって不必要に高刈りに
なる不都合が生じることも防止できるようになる。更
に、ポジション制御モードにおける作業高さ設定ダイヤ
ル４７を、フローティング制御モードにおいては圧力設
定器５３として機能させるようにしていることから、そ
れぞれ専用の設定器を設ける場合に比較して構成の簡素
化及び製造コストの低減化を図れるようになっている。As shown in FIG. 5, in the floating control mode, the working height setting dial 47 functions as a pressure setting device 53 which is a setting device for changing the setting value of the above-mentioned low side. By operating the pressure setting device 53, the set value on the lower side can be changed from the maximum value (2.5MP = 100%) which is the standby pressure to the minimum value (0.2MP = 0%). It has become. Thereby, when the work place is soft, the pressure setter 53 is operated by operating the pressure setter 53 so that the lower set value approaches the standby pressure as the work place becomes softer according to the degree. By increasing the pressure, it is possible to reduce the weight ratio of the reaper 2 on the ground when mowing in the floating state, so that the sled member 15 and the gauge wheel 1 serving as the ground contact body during mowing work.
6 can be prevented from sinking into the ground, thereby avoiding the occurrence of earth-cutting due to it. Also, by operating the pressure setting device 53 in accordance with the type and amount of grass to be cut, the weight (ground pressure) of the cutting device 2 applied to the ground can be adjusted. It is also possible to prevent the inconvenience of unnecessarily high mowing due to the ascent due to the resistance of the surface. Furthermore, since the working height setting dial 47 in the position control mode is made to function as the pressure setting device 53 in the floating control mode, the configuration is simplified and compared to the case where a dedicated setting device is provided. The production cost can be reduced.

【００５４】尚、フローティング制御手段９Ｂｂは、電
磁比例圧力制御弁３１に対する制御電流量から圧力値を
算出するようになっている。又、フローティング制御手
段９Ｂｂは、遠隔操縦装置Ｂのメインスイッチ３９が
「ＯＮ」操作される以前から、昇降スイッチ４４の上昇
側又は下降側への操作、あるいは、自動モード設定スイ
ッチ４６の「ＯＮ」操作が行われている場合には、昇降
スイッチ４４の中立操作あるいは自動モード設定スイッ
チ４６の「ＯＦＦ」操作を確認するまで、昇降スイッチ
４４及び自動モード設定スイッチ４６の操作に基づく制
御作動を実行しないようになっており、これによって、
遠隔操縦装置Ｂのメインスイッチ３９の「ＯＮ」操作に
伴って、急に刈取装置２が不測に昇降することを防止で
きるようになっている。Incidentally, the floating control means 9Bb calculates the pressure value from the control current amount for the electromagnetic proportional pressure control valve 31. Further, before the main switch 39 of the remote control device B is turned "ON", the floating control means 9Bb operates the raising / lowering switch 44 upward or downward, or turns the automatic mode setting switch 46 "ON". When the operation is performed, the control operation based on the operation of the elevation switch 44 and the automatic mode setting switch 46 is not executed until the neutral operation of the elevation switch 44 or the “OFF” operation of the automatic mode setting switch 46 is confirmed. This is how
With the "ON" operation of the main switch 39 of the remote control device B, it is possible to prevent the reaper 2 from suddenly moving up and down unexpectedly.

【００５５】作業制御手段９Ｃは、遠隔操縦装置Ｂに装
備された正転駆動スイッチ４８の操作に基づいてサーボ
弁２４の作動を制御することにより、刈取装置駆動用の
油圧ポンプＰ１の斜板角を変更して刈取装置駆動用の油
圧モータＭ１を正転作動させることによって、刈取装置
２の正転駆動状態を現出するようになっている。又、逆
転駆動スイッチ５０の操作に基づいてサーボ弁２４の作
動を制御することにより、油圧ポンプＰ１の斜板角を変
更して油圧モータＭ１を逆転作動させることによって、
刈取装置２の逆転駆動状態を現出するようになってい
る。更に、駆動停止スイッチ４９の操作に基づいてサー
ボ弁２４の作動を制御することにより、油圧ポンプＰ１
の斜板角を中立状態に変更して油圧モータＭ１を作動停
止させることによって、刈取装置２の駆動停止状態を現
出するようになっている。The work control means 9C controls the operation of the servo valve 24 based on the operation of the forward drive switch 48 provided on the remote control device B, thereby controlling the swash plate angle of the hydraulic pump P1 for driving the reaper. Is changed to make the hydraulic motor M1 for driving the reaping device rotate in the normal direction, whereby the normal rotation driving state of the reaper 2 is made to appear. Further, by controlling the operation of the servo valve 24 based on the operation of the reverse rotation drive switch 50, the swash plate angle of the hydraulic pump P1 is changed and the hydraulic motor M1 is reversely operated.
The reversing drive state of the reaper 2 is made to appear. Further, by controlling the operation of the servo valve 24 based on the operation of the drive stop switch 49, the hydraulic pump P1
By changing the swash plate angle to the neutral state and stopping the operation of the hydraulic motor M1, the drive stop state of the reaper 2 is made to appear.

【００５６】エンジン停止手段９Ｄは、遠隔操縦装置Ｂ
に装備されたエンジン停止スイッチ５２の操作に基づい
てエンジン６を停止させるようになっている。又、走行
機体１の左側部に装備された操作レバー５５（図１参
照）の操作により、エンジン６に対する燃料供給を強制
的に遮断することによって、エンジン６を緊急停止させ
ることができるようになっている。ちなみに、エンジン
６の始動は、走行機体１の左側部に装備されたキースイ
ッチ５６（図１参照）の操作で行えるようになってい
る。The engine stopping means 9D is provided by the remote control device B.
The engine 6 is stopped based on the operation of the engine stop switch 52 provided on the vehicle. Further, the operation of the operation lever 55 (see FIG. 1) provided on the left side of the traveling body 1 forcibly shuts off the fuel supply to the engine 6, thereby making it possible to stop the engine 6 in an emergency. ing. Incidentally, the engine 6 can be started by operating a key switch 56 (see FIG. 1) provided on the left side of the traveling machine body 1.

【００５７】図２に示すように、走行機体１と刈取装置
２とは、作業効率の面から刈取装置２の刈り幅が極力広
くなるように、又、機体の安定性の面から走行機体１の
トレッド寸法を極力大きく取れるようにしながらも、ト
ラックなどの運搬車による運搬時にはそれぞれが運搬車
の荷台幅内に収まるようにするために、運搬車の荷台幅
内に収めることのできる最大寸法で略同幅になるよう
に、それぞれの幅寸法が設定されている。これによっ
て、作業効率及び機体に安定性の向上を図りながらも、
走行機体１又は刈取装置２が荷台から食み出すことに起
因した運搬時における走行機体１又は刈取装置２の他物
との接触を防止できるようにしている。As shown in FIG. 2, the traveling machine 1 and the reaping device 2 are designed so that the cutting width of the reaping device 2 is as wide as possible from the viewpoint of working efficiency, and the traveling machine 1 is The maximum dimensions that can be accommodated within the width of the carrier to ensure that each tread fits within the width of the carrier when transported by a truck such as a truck while keeping the tread dimensions as large as possible. The respective width dimensions are set so as to be substantially the same width. As a result, while improving work efficiency and stability of the aircraft,
The traveling body 1 or the reaper 2 can be prevented from coming into contact with the traveling body 1 or the other part of the reaper 2 during transportation due to the protruding portion of the reaper.

【００５８】図１２に示すように、ヒッチ１９は、上部
左右中央に配置されるフック金具１９Ａと、下部左右両
端に配置された係合金具１９Ｂとを、略正三角形状のフ
レーム１９Ｃにて連結することによって構成されてい
る。左右の係合金具１９Ｂは、正面側が開放された凹部
１９ａと、凹部１９ａ内において横軸芯周りに上下揺動
自在に装備されたフック状の係合片１９ｂ、係合片１９
ｂが凹部１９ａの正面を閉塞する状態となるように係合
片１９ｂを上昇揺動付勢する付勢バネ（図示せず）、な
どによって構成されている。各係合片１９ｂの下降揺動
操作は、各係合片１９ｂに対する正面からの押圧の付
与、又は、フレーム１９Ｃの中央部に横軸芯周りに揺動
自在に支持された操作レバー５７の操作で行えるように
なっている。一方、刈取装置２の刈取ケース１３には、
その左右中央に位置する第一連結部１３Ａと、第一連結
部１３Ａから右方向に所定量（例えば２００ｍｍ）だけ
変位した位置に位置する第二連結部１３Ｂとが装備され
ている。各連結部１３Ａ，１３Ｂは、刈取ケース１３か
ら上方に向けて延設された一対の支持フレーム１３ａの
上端部にそれぞれ装備された第一連結ピン１３ｂと、支
持フレーム１３ａの下部左右両側方に一対ずつ配備され
た第二連結ピン１３ｃ、などによって構成されている。As shown in FIG. 12, the hitch 19 connects a hook fitting 19A disposed at the upper left and right center and an engaging fitting 19B disposed at the lower left and right ends by a substantially equilateral triangular frame 19C. It is constituted by doing. The left and right engagement fittings 19B include a concave portion 19a having an open front side, and a hook-shaped engaging piece 19b and an engaging piece 19 which are provided to be able to swing up and down around a horizontal axis in the concave portion 19a.
An urging spring (not shown) for urging the engaging piece 19b to swing upward so as to close the front of the concave portion 19a is formed. The downward swing operation of each of the engagement pieces 19b is performed by applying pressure from the front to each of the engagement pieces 19b, or by operating the operation lever 57 which is swingably supported at the center of the frame 19C around the horizontal axis. It can be done with. On the other hand, the cutting case 13 of the cutting device 2 includes
A first connecting portion 13A is provided at the center in the left and right direction, and a second connecting portion 13B is provided at a position displaced rightward from the first connecting portion 13A by a predetermined amount (for example, 200 mm). Each of the connecting portions 13A and 13B includes a first connecting pin 13b provided at an upper end of a pair of support frames 13a extending upward from the reaping case 13, and a pair of first and second left and right lower portions of the support frame 13a. The second connection pin 13c is arranged in each case.

【００５９】以上の構成から、ヒッチ１９を下降させた
状態で走行機体１を刈取装置２に向けて前進させること
により、ヒッチ１９のフック金具１９Ａを刈取装置２に
おける第一連結部１３Ａ又は第二連結部１３Ｂの第一連
結ピン１３ｂの下方に位置させ、その状態でヒッチ１９
を上昇させると、先ず、刈取装置２の第一連結ピン１３
ｂにヒッチ１９のフック金具１９Ａが係合し、次に、刈
取装置２が第一連結ピン１３ｂ周りにヒッチ１９側に揺
動してヒッチ１９に正面側から押圧接当することによっ
て、刈取装置２の第二連結ピン１３ｃがヒッチ１９の係
合金具１９Ｂに係合するようになり、もって、走行機体
１に対する刈取装置２の連結が完了するようになってい
る。又、操作レバー５７の操作で各係合金具１９Ｂの係
合片１９ｂを下降揺動させた状態でヒッチ１９を下降さ
せると、先ず、刈取装置２の第二連結ピン１３ｃがヒッ
チ１９の係合金具１９Ｂから離脱し、次に、ヒッチ１９
のフック金具１９Ａが刈取装置２の第一連結ピン１３ｂ
から離脱するようになり、もって、走行機体１からの刈
取装置２の取り外しが完了するようになっている。つま
り、刈取装置２の刈取ケース１３に第一連結部１３Ａと
第二連結部１３Ｂとを装備するだけの簡単な構成で、走
行機体１に対する刈取装置２の着脱及び連結位置の変更
を容易に行えるようになっている。With the above configuration, the traveling machine 1 is advanced toward the reaping device 2 with the hitch 19 lowered, so that the hook fitting 19A of the hitch 19 is connected to the first connecting portion 13A or the second connecting portion 13A of the reaping device 2. The hitch 19 is positioned below the first connecting pin 13b of the connecting portion 13B.
Is raised, first, the first connecting pin 13 of the reaper 2
b is engaged with the hook fitting 19A of the hitch 19, and then the mowing device 2 swings around the first connecting pin 13b to the hitch 19 side and presses against the hitch 19 from the front side, whereby the mowing device The second second connection pin 13c is engaged with the engagement fitting 19B of the hitch 19, so that the connection of the reaper 2 to the traveling body 1 is completed. When the hitch 19 is lowered in a state where the engagement piece 19b of each of the engagement fittings 19B is moved downward by the operation of the operation lever 57, first, the second connecting pin 13c of the reaper 2 is engaged with the engagement metal of the hitch 19. From the tool 19B, and then the hitch 19
Of the first connecting pin 13b of the reaper 2
And the removal of the reaper 2 from the traveling body 1 is completed. In other words, with a simple configuration in which the first connecting portion 13A and the second connecting portion 13B are simply provided in the cutting case 13 of the mowing device 2, it is possible to easily attach and detach the mowing device 2 to and from the traveling body 1 and change the connecting position. It has become.

【００６０】又、ヒッチ１９を刈取装置２の第一連結部
１３Ａに連結すると、図２において実線で示すように、
走行機体１に対して刈取装置２が、走行機体１の左右両
側端と刈取装置２の左右両側端とが略一致する非オフセ
ット位置に位置するようになることから、通常の刈り取
り作業を行う場合や運搬車で運搬する際には、この非オ
フセット連結状態を現出することによって、機体の左右
バランスが略均衡した安定状態で刈り取り作業を行える
とともに、走行機体１及び刈取装置２を運搬車の荷台幅
内に収めることができるようになっている。一方、ヒッ
チ１９を刈取装置２の第二連結部１３Ｂに連結すると、
図２において一点鎖線で示すように、走行機体１に対し
て刈取装置２が、走行機体１の左側端から刈取装置２の
左側端が突出するオフセット位置に位置するようになる
ことから、堤防天端部や路肩などにおける斜面（崖）と
の境界側で刈り取り作業を行う場合には、このオフセッ
ト連結状態を現出することによって、走行機体１を堤防
天端部や路肩などにおける斜面から遠ざけた状態で、斜
面との境界側に生えた草類の刈り取りを行えるようにな
っている。しかも、このオフセット連結状態において
は、刈取装置駆動用の油圧モータＭ１が配備されること
によって比較的に重くなった刈取装置２の右端側が走行
機体１の幅内に位置し、その右端側よりも比較的に軽い
左端側が走行機体１の左側端から突出するようになるこ
とから、機体の左右バランスの均衡を図れるようになっ
ており、もって、斜面との境界側に生えた草類の刈り取
りを機体の左右バランスの均衡が図られた安定状態で行
えるようになっている。When the hitch 19 is connected to the first connecting portion 13A of the mowing device 2, as shown by a solid line in FIG.
The mowing device 2 is positioned at a non-offset position where the left and right side edges of the traveling body 1 and the left and right side edges of the mowing device 2 substantially coincide with each other with respect to the traveling machine body 1, so that a normal mowing operation is performed. When the vehicle is transported by a truck or a carrier, the non-offset connection state is exposed so that the cutting operation can be performed in a stable state in which the left-right balance of the machine is substantially balanced, and the traveling body 1 and the reaper 2 can be transported by the carrier. It is designed to fit within the width of the carrier. On the other hand, when the hitch 19 is connected to the second connecting portion 13B of the reaper 2,
As shown by a dashed line in FIG. 2, the reaper 2 is positioned at an offset position where the left end of the reaper 2 projects from the left end of the traveling body 1 with respect to the traveling body 1. When the mowing work is performed on the side of the edge or the shoulder at the boundary with the slope (cliff), the traveling body 1 is moved away from the slope at the top of the embankment or the shoulder by displaying this offset connection state. In this state, it is possible to cut grass growing on the boundary side with the slope. Moreover, in the offset connection state, the right end side of the reaper 2 which is relatively heavy due to the provision of the hydraulic motor M1 for driving the reaper is positioned within the width of the traveling machine body 1 and is located closer to the right end side than the right end side. Since the relatively light left end protrudes from the left end of the traveling body 1, the left-right balance of the body can be balanced, so that the grass growing on the boundary side with the slope can be cut off. It can be performed in a stable state where the right and left balance of the aircraft is balanced.

【００６１】図１３及び図１４に示すように、機体フレ
ーム５は、走行装置駆動用の油圧モータＭ２，Ｍ３の内
側箇所に空間ｓが形成されるように、エンジンフレーム
５Ａをトラックフレーム５Ｂの上位に配置した段違い状
に構成されており、これによって、極力機体重心を低く
しながらも、油圧モータＭ２，Ｍ３や回転数検出センサ
Ｓ１，Ｓ２などのメンテナンス空間を確保することがで
き、もって、メンテナンス性の向上を図れるようになっ
ている。図１及び図１４に示すように、左右のトラック
フレーム５Ｂには、それぞれ、クローラ式走行装置１０
の外側方に突出する作用姿勢と、クローラ式走行装置１
０の幅内に収納された退避姿勢とに姿勢切り換え可能な
吊り下げ金具５ａが前後一対ずつピン連結されており、
故障時には、この吊り下げ金具５ａを作用姿勢に切り換
えてクレーンなどのフックを係合させることによって、
クレーンなどによる吊り下げ搬送を行えるようになって
いる。又、この吊り下げ金具５ａに代えて、左右のトラ
ックフレーム５Ｂに亘る保護フレーム（図示せず）を連
結することによって、転倒時の破損を抑制できるように
なっている。尚、吊り下げ金具５ａは、図外のデテント
機構の作用によって作用姿勢及び退避姿勢に保持できる
ようになっている。As shown in FIG. 13 and FIG. 14, the engine frame 5A is positioned above the track frame 5B so that a space s is formed inside the hydraulic motors M2 and M3 for driving the traveling device. In this manner, the maintenance space for the hydraulic motors M2 and M3 and the rotation speed detection sensors S1 and S2 can be secured while keeping the machine center of gravity as low as possible. It is designed to improve the performance. As shown in FIGS. 1 and 14, the left and right track frames 5B have crawler-type traveling devices 10 respectively.
And the crawler-type traveling device 1
A pair of front and rear hanging brackets 5a that can be switched between a retracted position and a retracted position stored within a width of 0 are connected by pins.
In the event of a failure, the hanging bracket 5a is switched to the operating position to engage a hook such as a crane,
It can be suspended and transported by a crane or the like. In addition, instead of the hanging metal fittings 5a, a protection frame (not shown) extending over the right and left track frames 5B is connected, so that breakage at the time of falling can be suppressed. Note that the hanging bracket 5a can be held in the operating position and the retracted position by the action of a detent mechanism (not shown).

【００６２】図１及び図２に示すように、走行機体１の
前後略中間位置には、アーチ状の支持フレーム５Ｃが立
設されており、この支持フレーム５Ｃに、前後のボンネ
ット５８，５９が上下揺動自在に支持されるようになっ
ている。つまり、前側のボンネット５８を上昇揺動させ
て走行機体１の前部側を開放することによって、走行機
体１の前部に配備された制御装置９、走行装置駆動用の
油圧ポンプＰ２，Ｐ３、及びチャージポンプＰ７、など
のメンテナンスを走行機体１の前部側から容易に行える
ようになっている。又、後側のボンネット５９を上昇揺
動させて走行機体１の後部側を開放することによって、
走行機体１の後部に配備されたエンジン６、冷却ファン
駆動用の油圧ポンプＰ４、及び刈取装置昇降用の油圧ポ
ンプＰ５、などのメンテナンスを走行機体１の後部側か
ら容易に行えるようになっている。As shown in FIGS. 1 and 2, an arch-shaped support frame 5C is provided upright at a substantially intermediate position between the front and rear of the traveling body 1, and front and rear bonnets 58 and 59 are mounted on the support frame 5C. It is designed to be vertically swingable. That is, by raising and swinging the hood 58 on the front side to open the front side of the traveling body 1, the control device 9 disposed at the front of the traveling body 1, the hydraulic pumps P2 and P3 for driving the traveling apparatus, The maintenance of the charge pump P7 and the like can be easily performed from the front side of the traveling machine body 1. Also, by raising and swinging the rear hood 59 to open the rear side of the traveling body 1,
Maintenance of the engine 6, the hydraulic pump P4 for driving the cooling fan, and the hydraulic pump P5 for raising and lowering the reaper, which are arranged at the rear of the traveling machine 1, can be easily performed from the rear side of the traveling machine 1. .

【００６３】図１５に示すように、支持フレーム５Ｃの
上部には、左右二個ずつの防振ゴム６０を介して載置台
６１が取り付けられており、この載置台６１には、赤、
黄、緑の三色の回転灯６２，６３，６４が防振ゴム６５
を介して載置されている。つまり、各回転灯６２，６
３，６４に対して二重の防振支持構造を採用することに
よって、各回転灯６２，６３，６４の耐久性の向上を図
るようにしている。赤色の回転灯６２は、受信などの異
常が生じた場合に点灯することによって、その異常を操
縦者に警告するようになっている。黄色の回転灯６３
は、傾斜角検出センサＳ３により検出される傾斜角が所
定値を超えた場合に点灯することによって、機体が転倒
する虞のあることを操縦者に警告するようになってい
る。緑色の回転灯６４は、刈取装置２を駆動している場
合に点灯することによって、刈取装置２の駆動状態を操
縦者に把握させるようになっている。つまり、三色の回
転灯６２，６３，６４を装備し、警告内容に応じて点灯
させる回転灯６２，６３，６４を変更するようにしてい
ることから、操縦者に警告内容を容易かつ正確に認識さ
せることができるようになっている。又、載置台６１の
上部左側には、受信アンテナ６６が前後揺動自在かつ姿
勢保持可能に装着されており、これによって、メンテナ
ンス時に前後のボンネット５８，５９を上昇揺動させる
際には、受信アンテナ６６を使用時の後傾姿勢（図１に
おいて実線で示す状態）から直立姿勢（図１において一
点鎖線で示す状態）に切り換えることによって、受信ア
ンテナ６６が邪魔になる不都合が生じることを回避でき
るようになっている。As shown in FIG. 15, a mounting table 61 is attached to the upper portion of the support frame 5C via two anti-vibration rubbers 60 on the left and right sides.
The yellow and green rotating lights 62, 63, 64 are provided with vibration-proof rubber 65.
Is placed via. That is, each of the rotating lights 62, 6
By adopting a double anti-vibration support structure for 3, 64, the durability of each of the rotary lights 62, 63, 64 is improved. The red rotating light 62 is turned on when an abnormality such as reception occurs, thereby alerting the operator of the abnormality. Yellow rotating light 63
Is illuminated when the inclination angle detected by the inclination angle detection sensor S3 exceeds a predetermined value to warn the operator that the aircraft may fall down. The green rotating light 64 is turned on when the reaper 2 is being driven, so that the driver can grasp the driving state of the reaper 2. That is, since the rotating lights 62, 63, and 64 of three colors are provided and the rotating lights 62, 63, and 64 to be turned on are changed according to the contents of the warning, the warning contents can be easily and accurately provided to the pilot. It can be recognized. A receiving antenna 66 is mounted on the upper left side of the mounting table 61 so as to be able to swing back and forth and to maintain its posture. By switching the antenna 66 from the rearwardly inclined posture during use (the state shown by the solid line in FIG. 1) to the upright posture (the state shown by the one-dot chain line in FIG. 1), it is possible to avoid the inconvenience that the receiving antenna 66 is in the way. It has become.

【００６４】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 草刈機としては、乗用型に構成されたものであって
もよい。 刈取装置２としては、フレールモーア型式のもの以
外に、ブレードモーア型式のものやリールモーア型式の
ものなどであってもよい。 走行機体１と刈取装置２とを同幅に設定してもよ
い。 オフセット連結状態においては、走行機体１の右側
端から刈取装置２の右側端が突出するように構成しても
よく、又、走行機体１に対して刈取装置２を左右両方に
オフセット連結可能となるように構成してもよい。 刈取装置２を非オフセット位置とオフセット位置と
に亘って摺動移動させるアクチュエータ（油圧シリンダ
や油圧モータなど）を設けるようにしてもよい。[Other Embodiments] Other embodiments will be listed below. The mowing machine may be of a riding type. The mowing device 2 may be a blade mower type, a reel mower type, or the like, in addition to a flare mower type. The traveling body 1 and the reaper 2 may be set to the same width. In the offset connection state, the right end of the reaper 2 may be configured to protrude from the right end of the traveling body 1, and the reaper 2 may be offset-connected to the traveling body 1 both left and right. It may be configured as follows. An actuator (a hydraulic cylinder, a hydraulic motor, or the like) that slides the mowing device 2 between the non-offset position and the offset position may be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】草刈機の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a mower.

【図２】草刈機の全体平面図FIG. 2 is an overall plan view of the mower.

【図３】草刈機の油圧回路図FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the mower.

【図４】エンジンと各ポンプをユニット化した状態を示
す側面図FIG. 4 is a side view showing a state where the engine and each pump are unitized.

【図５】草刈機の制御構成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of the mower.

【図６】遠隔操縦装置の構成を示す斜視図FIG. 6 is a perspective view showing the configuration of a remote control device.

【図７】走行制御手段の走行開始時及び走行停止時の制
御作動を示すタイムチャートFIG. 7 is a time chart showing a control operation of the traveling control means at the time of starting traveling and at the time of stopping traveling.

【図８】走行制御手段の走行停止時における強制停止作
動を示すタイムチャートFIG. 8 is a time chart showing a forced stop operation when the travel control means stops traveling.

【図９】傾斜角検出センサからの検出に基づく走行制御
手段の制御作動における走行方向に応じた左右の走行装
置の速度差を示すグラフFIG. 9 is a graph showing the speed difference between the left and right traveling devices according to the traveling direction in the control operation of the traveling control means based on the detection from the inclination angle detection sensor.

【図１０】フローティング制御手段の制御作動を示すタ
イムチャートFIG. 10 is a time chart showing the control operation of the floating control means.

【図１１】走行機体と刈取装置の連結構造を示す斜視図FIG. 11 is a perspective view showing a connection structure between the traveling body and the reaper.

【図１２】走行機体のフレーム構造を示す側面図FIG. 12 is a side view showing a frame structure of the traveling body.

【図１３】走行機体のフレーム構造を示す縦断背面図FIG. 13 is a longitudinal rear view showing a frame structure of the traveling body.

【図１４】回転灯及び受信アンテナの支持構造を示す縦
断正面図FIG. 14 is a vertical sectional front view showing a supporting structure of a rotating light and a receiving antenna.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 走行機体 ２ 刈取装置 １３Ａ 第一連結部（非オフセット連結用） １３Ｂ 第二連結部（オフセット連結用） Ｍ１ モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Harvester 13A 1st connection part (for non-offset connection) 13B 2nd connection part (for offset connection) M1 motor

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿部 和成 新潟県西蒲原郡黒崎町大字山田字堤付2310 ―５ 建設省北陸地方建設局北陸技術事務 所内 (72)発明者 中村 法身 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 古林 貢 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 山口 哲雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Kazunari Abe 2310, Kurosaki-cho, Nishikanbara-gun, Niigata Pref., Hokuriku Technical Office, Hokuriku Regional Construction Bureau, Ministry of Construction 64, Ishizukitamachi, Kubota Sakai Factory Co., Ltd. (72) Inventor Mitsuru Kobayashi 64, Ishizukitamachi, Sakai City, Osaka Pref. Kubota Sakai Works

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行機体と該走行機体に連結される刈取
装置とを同幅又は略同幅に設定するとともに、前記走行
機体に対して前記刈取装置を、前記走行機体の左右両側
端と前記刈取装置の左右両側端とが一致又は略一致する
非オフセット位置と、前記走行機体の左右一側端から前
記刈取装置の左右一側端が突出するオフセット位置とに
位置変更可能に構成してある草刈機の刈取装置連結構
造。1. A traveling machine and a harvesting device connected to the traveling machine are set to have the same width or substantially the same width, and the cutting device is attached to the traveling machine with the left and right ends of the traveling machine. The position can be changed between a non-offset position where the left and right side edges of the reaper match or substantially coincide with each other, and an offset position where the left and right one side ends of the reaper protrude from the left and right side edges of the traveling body. Mowing device connecting structure of mower. 【請求項２】 前記刈取装置の左右一側部に前記刈取装
置を駆動するモータを配備するとともに、前記走行機体
に対して前記刈取装置が前記モータ配置側と反対方向に
のみオフセット可能となるように構成してある請求項１
記載の草刈機の刈取装置連結構造。2. A motor for driving the mowing device is provided on one of left and right sides of the mowing device, and the mowing device can be offset with respect to the traveling body only in a direction opposite to the motor arrangement side. Claim 1
The mowing device connecting structure of the mower described in the above. 【請求項３】 前記刈取装置に、非オフセット連結用の
第一連結部とオフセット連結用の第二連結部とを装備し
てある請求項１又は２記載の草刈機の刈取装置連結構
造。3. The mowing device connecting structure according to claim 1, wherein the mowing device is provided with a first connecting portion for non-offset connecting and a second connecting portion for offset connecting.