JPH11126287A - Automatic fire detecting method and automatic fire detecting device - Google Patents
Automatic fire detecting method and automatic fire detecting deviceInfo
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- JPH11126287A JPH11126287A JP29206297A JP29206297A JPH11126287A JP H11126287 A JPH11126287 A JP H11126287A JP 29206297 A JP29206297 A JP 29206297A JP 29206297 A JP29206297 A JP 29206297A JP H11126287 A JPH11126287 A JP H11126287A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、バンカ内に一時的
に貯蔵する塵芥等の焼却する廃棄物を被監視物とし、こ
の被監視物の発火等を検出する火災自動検出方法及び火
災自動検出装置に関する。塵芥等の可燃性の廃棄物はご
み焼却場に於いて焼却されて、その灰は埋立地等に廃棄
される。その場合、焼却炉を連続運転する為に、焼却す
る前の廃棄物を一時的にバンカ（ピット）に貯蔵して、
順次焼却することになる。このバンカに一時的に貯蔵さ
れた塵芥等の廃棄物に、化学薬品等の発火性物質や金属
粉，煙草の吸殻等が混入し、これらが原因で発火する問
題がある。この発火が無人状態に於いて生じると、焼却
設備が全て焼損する場合があり、又近隣への類焼の危険
性も含むことになる。従って、このような発火を自動的
に検出して自動的に消火することが必要となる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic fire detection method and an automatic fire detection for detecting incineration waste such as dust temporarily stored in a bunker, and detecting the ignition of the monitored object. Related to the device. Combustible waste such as garbage is incinerated at a refuse incineration plant, and the ash is disposed of in landfills. In that case, in order to operate the incinerator continuously, the waste before incineration is temporarily stored in a bunker (pit),
It will be incinerated sequentially. There is a problem in that ignitable substances such as chemicals, metal powder, cigarette butts and the like are mixed into waste such as dust temporarily stored in the bunker, and these cause ignition. If the ignition occurs in an unmanned state, the entire incineration facility may be burned, and the danger of nearby burning may be included. Therefore, it is necessary to automatically detect such an ignition and extinguish the fire automatically.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ごみ焼却場に於けるバンカの防災用監視
装置として、ＩＴＶ（ＩndustrialＴelevision ）カメ
ラを応用した構成が比較的多く採用されていた。しか
し、このようなＩＴＶカメラを用いた監視装置は、モニ
タ画面を監視者が観測して、正常か否かを判断するもの
であり、連続的に監視するには監視者の交代等の問題が
あった。そこで、赤外線カメラを応用し、自動的に監視
を行う監視装置が先に提案されている（特開平３−１８
６２７４号公報及び特開平４−１６７１９９号公報参
照）。2. Description of the Related Art As a monitoring device for disaster prevention of a bunker in a refuse incineration plant, a configuration to which an ITV (Industrial Television) camera is applied has been relatively frequently employed. However, in such a monitoring device using an ITV camera, a monitor observes the monitor screen to determine whether the monitor is normal or not. there were. Therefore, a monitoring device that automatically monitors by applying an infrared camera has been proposed (Japanese Patent Laid-Open No. Hei 3-18).
No. 6274 and JP-A-4-167199).
【０００３】図９は前述の監視装置の基本構成を示すも
ので、赤外・可視複合型カメラＡと、検出部Ｂと、アラ
ーム発生部Ｃ、外部データ入力部Ｄとの機能を有するも
のである。赤外・可視複合型カメラＡは、赤外系センサ
Ａ1 と可視系センサＡ2 とを有し、又検出部Ｂは、火災
発生検出部Ｂ1 と煙発生検出部Ｂ2 と監視可能時間帯生
成部Ｂ3 とを有し、又アラーム発生部Ｃは、火災アラー
ム発生部Ｃ1 と煙アラーム発生部Ｃ2 とを有するもので
ある。FIG. 9 shows the basic configuration of the above-mentioned monitoring apparatus, which has the functions of an infrared / visible combined camera A, a detection section B, an alarm generation section C, and an external data input section D. is there. The combined infrared / visible camera A has an infrared sensor A 1 and a visible sensor A 2, and the detection unit B has a fire detection unit B 1 , a smoke detection unit B 2, and a monitorable time. and a belt generator B 3, also alarm generating unit C are those having a fire alarm generating section C 1 and the smoke alarm unit C 2.
【０００４】又監視可能時間帯生成部Ｂ3 には、外部デ
ータ入力部Ｄを介して、塵芥等の搬入された廃棄物の積
み上げや焼却炉側への運搬等を行うクレーンの作動状態
及び投入扉の開閉状態等が入力され、その場合、監視可
能時間帯生成部Ｂ3 から煙発生検出部Ｂ2 を一時的に非
監視状態とすることによって、煙発生検出の誤動作を防
止する。[0004] The monitorable time zone generation unit B 3 is operated via an external data input unit D to load and carry the waste such as garbage and the like to the incinerator and to operate the crane. closing state of the door is inputted, in which case, by temporarily non-monitoring state smoke generation detection section B 2 from the monitoring time zone generator unit B 3, to prevent malfunction of the smoke generation detection.
【０００５】図１０は従来例の火災自動検出装置の説明
図であり、１０１は複数のチャネルＣｈ１〜Ｃｈｎ対応
の赤外・可視複合型カメラで、それぞれは、ほぼ同一の
視野の赤外線画像と可視光画像との両方について撮像す
る構成を有するものである。又１０２は画像信号処理
部、１０３はデータ伝送装置、１０４はビデオ信号切替
装置、１０５は画像処理装置、１０６はデータ処理装
置、１０７はデータ伝送装置、１０８は警報装置、１０
９は外部インタフェース装置、１１０は放水銃制御装
置、１１１は放水銃、１１２は表示装置、１１３はプリ
ンタ、１１４はモニタ装置、１１５は旋回装置である。FIG. 10 is an explanatory view of a conventional automatic fire detecting apparatus. Reference numeral 101 denotes an infrared / visible combined camera corresponding to a plurality of channels Ch1 to Chn. It has a configuration for capturing both optical images. Also, 102 is an image signal processing unit, 103 is a data transmission device, 104 is a video signal switching device, 105 is an image processing device, 106 is a data processing device, 107 is a data transmission device, 108 is an alarm device,
9 is an external interface device, 110 is a water gun control device, 111 is a water gun, 112 is a display device, 113 is a printer, 114 is a monitor device, and 115 is a turning device.
【０００６】赤外・可視複合型カメラ１０１は、図９の
赤外・可視複合型カメラＡに対応し、画像処理装置１０
５とデータ処理装置１０６とを含めて、図９の検出部Ｂ
の機能を構成している。又警報装置１０８と表示装置１
１２とモニタ装置１１４等を含めて、図９のアラーム発
生部Ｃの機能を構成している。又外部インタフェース装
置１０９は、図９の外部データ入力部Ｄに相当する。The combined infrared / visible camera 101 corresponds to the combined infrared / visible camera A of FIG.
5 including the data processing device 106 and the data processing device 106,
The function is configured. The alarm device 108 and the display device 1
The functions of the alarm generating unit C shown in FIG. The external interface device 109 corresponds to the external data input unit D in FIG.
【０００７】又赤外・可視複合型カメラ１０１は、デー
タ処理装置１０６によって制御される旋回装置１１５に
より旋回され、塵芥等の廃棄物を一時的に貯蔵するバン
カ内を走査して撮像する。この撮像画像信号は画像信号
処理部１０２に於いてＡＤ変換され、赤外線画像データ
と可視光画像データとして転送される。又ビデオ信号切
替装置１０４は、複数のチャネルＣｈ１〜Ｃｈｎ対応の
赤外・可視複合型カメラ１０１による赤外線画像データ
と可視光画像データとを順次切替えて画像処理装置１０
５に入力する。The combined infrared / visible camera 101 is swung by a swivel device 115 controlled by the data processing device 106, and scans an image in a bunker for temporarily storing waste such as dust. The captured image signal is AD-converted in the image signal processing unit 102 and transferred as infrared image data and visible light image data. The video signal switching device 104 sequentially switches between infrared image data and visible light image data by the combined infrared / visible camera 101 corresponding to a plurality of channels Ch1 to Chn, and
Enter 5
【０００８】画像処理装置１０５は、赤外線画像データ
と可視光画像データとの輝度補正や歪み補正等の処理を
行ってデータ処理装置１０６に入力する。又赤外線画像
データは、温度分布に対応したレベルを示すから、温度
が高い発火点を検出することができる。従って、データ
処理装置１０６は、赤外線画像データのレベル比較等に
より火災発生を検出することができる。この場合、発火
点を検出することにより、そのバンカ内の座標を求め、
その発火点に向かって放水銃１１１から放水するよう
に、放水銃制御装置１１０を制御する。[0008] The image processing device 105 performs processing such as luminance correction and distortion correction of the infrared image data and the visible light image data, and inputs the processed data to the data processing device 106. Further, since the infrared image data indicates a level corresponding to the temperature distribution, it is possible to detect an ignition point having a high temperature. Therefore, the data processing device 106 can detect the occurrence of a fire by comparing the levels of the infrared image data and the like. In this case, by detecting the ignition point, the coordinates in the bunker are obtained,
The water discharge gun control device 110 is controlled so as to discharge water from the water discharge gun 111 toward the ignition point.
【０００９】又煙は比較的白色或いはそれに近いもので
あるから、データ処理装置１０６は、可視光画像データ
の１画面の平均濃度を求め、その平均濃度に比較して薄
い領域を検出し、その領域が時間の経過に従って拡大す
る場合に煙発生と判定することができる。この場合、バ
ンカの扉を開いた時やクレーン運転による廃棄物の形状
等の変化により、低濃度の領域が変化する。そこで、外
部インタフェース装置１０９を介して扉開閉信号又はク
レーン運転中信号を入力する構成とし、この信号入力期
間中は煙発生検出処理を中止する。Further, since the smoke is relatively white or similar, the data processing unit 106 calculates the average density of one screen of the visible light image data, detects a lighter area than the average density, and detects the area. If the area expands over time, it can be determined that smoke has been generated. In this case, when the bunker door is opened or the shape of the waste changes due to the operation of the crane, the low concentration region changes. Thus, a door opening / closing signal or a crane operating signal is input via the external interface device 109, and the smoke generation detection process is stopped during this signal input period.
【００１０】図１１は火点算出の説明図であり、（Ａ）
は赤外線画像の一例を示し、（Ｂ）はカメラ１，２とし
て示す赤外・可視複合型カメラを配置した側面図を示
す。赤外線画像のＸ軸方向とＹ軸方向と画素数を基に、
発火点の座標ｘ１，ｙ１を求めることができる。従っ
て、基準点Ｘｓからの発火点の角度θ１１は、 θ１１＝９０−ｔａｎ-1〔ｙ１／（ｘ１−Ｘｓ）〕 …（１） として求めることができる。FIG. 11 is a diagram for explaining the calculation of the ignition point, and FIG.
Shows an example of an infrared image, and (B) shows a side view in which the combined infrared / visible cameras shown as cameras 1 and 2 are arranged. Based on the X-axis direction, Y-axis direction and the number of pixels of the infrared image,
The coordinates x1 and y1 of the ignition point can be obtained. Therefore, the angle θ11 of the firing point from the reference point Xs can be obtained as follows: θ11 = 90−tan −1 [y1 / (x1−Xs)] (1)
【００１１】又（Ｂ）に於けるカメラ１からの角度θ１
２は、カメラ１の設置高さｈと、カメラ１，２間の水平
方向の距離Ｌとが既知であり、 θ１２＝ｔａｎ-1（Ｌ１／ｈ） …（２） で表される。又 ｔａｎθ２２＝ｈｓ／Ｌ３ …（３） ｔａｎθ１２＝ｈｓ／Ｌ２ …（４） Ｌ３＋Ｌ２＝Ｌ …（５） であるから、（３），（４）式より ｈｓ＝Ｌ３×ｔａｎθ２２ …（６） ｈｓ＝Ｌ２×ｔａｎθ１２＝（Ｌ−Ｌ３）×ｔａｎθ１２ …（７） 又（６），（７）式より Ｌ３×ｔａｎθ２２＝（Ｌ−Ｌ３）×ｔａｎθ１２ …（８） Ｌ３＝Ｌ×ｔａｎθ１２／（ｔａｎθ２２＋ｔａｎθ１２） …（９） 従って、（３），（９）式より ｈｓ＝Ｌ３×ｔａｎθ２２ …（10) となり、カメラ１，２の設置位置から発火点までの垂直
距離ｈｓを求めるこができる。The angle θ1 from the camera 1 in FIG.
Reference numeral 2 denotes an installation height h of the camera 1 and a horizontal distance L between the cameras 1 and 2, and is represented by θ12 = tan −1 (L1 / h) (2). Tan θ22 = hs / L3 (3) tanθ12 = hs / L2 (4) L3 + L2 = L (5) From the expressions (3) and (4), hs = L3 × tan θ22 (6) hs = L2 × tan θ12 = (L−L3) × tan θ12 (7) Also, from equations (6) and (7), L3 × tan θ22 = (L−L3) × tan θ12 (8) L3 = L × tan θ12 / (tan θ22 + tan θ12) (9) Therefore, from the expressions (3) and (9), hs = L3 × tan θ22 (10), and the vertical distance hs from the installation positions of the cameras 1 and 2 to the firing point can be obtained.
【００１２】同様にして、角度θ１１，θ１２を用いて
カメラ１の設置位置から水平距離を求めることができ
る。従って、水平，垂直の距離を算出することにより、
発火点の三次元座標上の位置を求めることができるか
ら、前述のように、発火点に放水銃１１１を向けて放水
することができる。Similarly, the horizontal distance from the installation position of the camera 1 can be obtained using the angles θ11 and θ12. Therefore, by calculating the horizontal and vertical distances,
Since the position of the firing point on the three-dimensional coordinates can be obtained, the water can be discharged by directing the water discharge gun 111 to the firing point as described above.
【００１３】図１２はバンカ内ブロックの説明図であ
り、例えば、幅約３０ｍ、高さ約３０ｍ、長さ約１００
ｍの大きさのバンカの場合、２台の赤外・可視複合型カ
メラで全てを撮像することは困難であり、広角レンズを
介して撮像したとしても、歪みが大きくなって、発火点
や煙発生点の座標検出誤差が大きくなる。そこで、複数
の赤外・可視複合型カメラ１０１1 〜１０１5 を配置し
て、撮像範囲を分担することが知られている。又例え
ば、長さ方向に約５ｍ毎に分割し、幅方向に約１５ｍで
分割し、５×１５×３０の大きさのＡ列ブロックＡ１〜
Ａ２０と、Ｂ列ブロックＢ１〜Ｂ２０とし、発火点検出
や煙発生検出をブロック対応に行うことが知られてい
る。FIG. 12 is an explanatory view of a block in a bunker. For example, a width of about 30 m, a height of about 30 m, and a length of about 100
In the case of a bunker with a size of m, it is difficult to capture all of the images with two infrared-visible combined cameras, and even if the images are captured through a wide-angle lens, the distortion increases, and the ignition point and smoke The coordinate detection error at the point of occurrence increases. Therefore, by arranging a plurality of infrared-visible composite camera 101 1-101 5, it is known to share the imaging range. Also, for example, the A column blocks A1 to A5 each having a size of 5 × 15 × 30 are divided at intervals of about 5 m in the length direction, and divided at about 15 m in the width direction.
It is known that an A20 and a B row block B1 to B20 are used, and the ignition point detection and the smoke generation detection are performed for each block.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】バンカ内に一時的に貯
蔵される塵芥等の廃棄物は、クレーンによって積み上げ
られるが、不規則な高さとなると共に傾斜角度も不規則
な形状となる。従って、図１２に示すように、複数の赤
外・可視複合型カメラを配置した場合でも、１台の赤外
・可視複合型カメラのみによって発火点や煙発生を検出
し、他のカメラは死角となって検出できない場合があ
る。その場合、火災アラームや煙アラームの発生は可能
となるが、その発火点や煙発生点を特定できないことに
なり、従ってピンポイント的に放水銃１１１による消火
ができない問題があった。Waste such as dust temporarily stored in a bunker is piled up by a crane, but has an irregular height and an irregular inclination angle. Therefore, as shown in FIG. 12, even when a plurality of combined infrared / visible cameras are arranged, the ignition point and smoke generation are detected by only one infrared / visible combined camera, and the other cameras are blind spots. May not be detected. In this case, a fire alarm and a smoke alarm can be generated, but the ignition point and the smoke generation point cannot be specified. Therefore, there is a problem that the fire can not be extinguished by the water discharge gun 111 in a pinpoint manner.
【００１５】即ち、図１２に於いて、複数の赤外・可視
複合型カメラ１０１1 〜１０１5 の中の１台のカメラ１
０１2 のみが撮像可能で、他のカメラは死角となる場
合、最大積み上げ高さの発火点Ｐ１又は積み上げ高さの
低い発火点Ｐ２に対して、同一の角度となるから、何れ
もブロックＡ２の火災発生と判定するか、或いは、この
場合の角度で発火点を検出した時に中間の高さのブロッ
クＡ１の火災発生と判定するように制御することが考え
られる。しかし、何れの場合も三次元座標を検出できな
いので、放水銃１１１を発火点に向けて放水できない
か、或いは広範囲にわたって放水して消火することにな
る。このような広範囲にわたる放水によって廃棄物の燃
焼効率が低下する問題がある。That is, in FIG. 12, one of the plurality of combined infrared / visible cameras 101 1 to 101 5 is a camera 1.
Only 01 2 can imaging, when another camera as a blind spot, the maximum stacking the height of the ignition point P1 or stacked low ignition point height P2, from the same angle, any of block A2 It is conceivable that it is determined that a fire has occurred, or control is performed to determine that a fire has occurred in the block A1 having an intermediate height when a firing point is detected at an angle in this case. However, in any case, since the three-dimensional coordinates cannot be detected, the water can not be discharged toward the firing point of the water discharge gun 111 or the fire is extinguished by discharging water over a wide range. There is a problem that the wastewater combustion efficiency decreases due to such widespread water discharge.
【００１６】又煙発生検出は、従来例では、可視光画像
の濃度変化領域を基に行うものであるが、扉の開閉時と
クレーン運転中とに於いて非監視状態としている。しか
し、窓や屋根（明かりとり屋根）からの入射光の変化や
内部照明の光度変化の場合、煙発生検出に誤動作が生じ
る問題がある。本発明は、１台のカメラでも発火点の大
まかな三次元位置を求め、又煙発生検出の誤動作を防止
することを目的とする。In the prior art, the detection of smoke generation is based on the density change area of the visible light image, but is not monitored when the door is opened and closed and during crane operation. However, in the case of a change in incident light from a window or a roof (lighting roof) or a change in luminous intensity of internal illumination, there is a problem that a malfunction occurs in smoke generation detection. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to obtain a rough three-dimensional position of a firing point even with a single camera and to prevent malfunction in smoke generation detection.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】本発明の火災自動検出方
法は、（１）少なくとも１対の赤外・可視複合型カメラ
を配置し、該赤外・可視複合型カメラによる廃棄物等の
被監視物の撮像画像信号を処理して、火災発生及び煙発
生を検出する火災自動検出方法に於いて、被監視物を含
むバンカ等の空間と１対のカメラによる撮像画面とを対
応させて、前記空間を複数に分割して検出ブロックと
し、前記カメラによる撮像画像信号を基に火災発生又は
煙発生と判定する前記カメラ対応の撮像画面上の温度上
昇の領域又は煙推定領域の重心位置を求め、この重心位
置によって、火災発生又は煙発生の三次元位置を算出
し、この三次元位置に対応する検出ブロックを決定し、
この検出ブロックを消火対象ブロックとする過程を含む
ものである。According to the present invention, there is provided an automatic fire detection method comprising the steps of (1) arranging at least one pair of a combined infrared / visible camera, and detecting an object such as waste by the combined infrared / visible camera. In a fire automatic detection method for processing a captured image signal of a monitored object and detecting the occurrence of fire and smoke, a space such as a bunker including a monitored object is associated with an image captured by a pair of cameras, The space is divided into a plurality of detection blocks, and the center of gravity of a temperature rise region or a smoke estimation region on the imaging screen corresponding to the camera which is determined to be a fire or a smoke based on an image signal captured by the camera is determined. Based on the position of the center of gravity, calculate the three-dimensional position of the occurrence of fire or smoke, determine the detection block corresponding to the three-dimensional position,
The process includes a step of setting this detection block as a fire extinguishing target block.
【００１８】又（２）被監視物を含むバンカ等の空間と
１対の前記カメラによる撮像画面とを対応させて、前記
空間を高さ方向を含めて複数に分割して検出ブロックと
し、前記１対のカメラの何れか一方のカメラのみによる
撮像画像信号を基に火災発生又は煙発生と判定する前記
カメラ対応の撮像画面上の温度上昇の領域又は煙推定領
域の重心位置を求め、且つ被監視物の高さ情報を基に検
出ブロックを補正し、前記重心位置を含む補正検出ブロ
ックを消火対象ブロックとする過程を含むものである。(2) The space such as a bunker including the object to be monitored is made to correspond to an image picked up by the pair of cameras, and the space is divided into a plurality of sections including a height direction to form a detection block. The center of gravity of a temperature rise area or a smoke estimation area on the imaging screen corresponding to the camera which is determined to be a fire or a smoke is determined based on an image signal captured by only one of the pair of cameras, and The method includes a step of correcting a detection block based on height information of a monitored object, and setting a corrected detection block including the position of the center of gravity as a fire extinguishing target block.
【００１９】又（３）被監視物の高さ情報に従って、隣
接検出ブロック間の高さを比較して、被監視物の傾斜形
状を求め、この被監視物の傾斜形状に対応して、１対の
カメラの何れか一方のカメラのみで、火災発生又は煙発
生を検出する為の該被監視物の撮像画像信号が得られる
状態を識別した時に、検出精度低下の警告を発生する過
程を含むものである。(3) In accordance with the height information of the monitored object, the height between the adjacent detection blocks is compared to determine the inclined shape of the monitored object. The method includes the step of issuing a warning of a decrease in detection accuracy when identifying a state in which a captured image signal of the monitored object for detecting the occurrence of fire or smoke can be obtained using only one of the paired cameras. It is a thing.
【００２０】又（４）検出ブロックに分割した各点と消
火を行う放水銃の方向を決定する原点との間の距離を予
め設定し、被監視物の傾斜形状に対応して前記１対のカ
メラの何れか一方のカメラのみで、火災発生又は煙発生
を検出する為の該被監視物の撮像画像信号が得られる状
態を識別した時に、前記原点から消火対象ブロックと判
定した検出ブロックと、この検出ブロックの高さ情報と
を基に、放水銃の方向を制御する過程を含むものであ
る。(4) The distance between each point divided into the detection block and the origin for determining the direction of the water discharge gun for extinguishing the fire is set in advance, and the distance between the pair of pairs is determined in accordance with the inclined shape of the object to be monitored. A detection block determined to be a fire extinguishing target block from the origin when identifying a state in which a captured image signal of the monitored object for detecting fire or smoke is obtained by only one of the cameras. The method includes a step of controlling the direction of the water discharge gun based on the height information of the detection block.
【００２１】又（５）塵芥等の廃棄物を被監視物とした
時に、この被監視物の積み上げ及び移動を行うクレーン
のワイヤの長さから、被監視物の高さ情報を求める過程
を含むことができる。(5) When waste such as garbage is used as the object to be monitored, a step of obtaining height information of the object to be monitored from the length of a wire of a crane for stacking and moving the object to be monitored is included. be able to.
【００２２】又（６）前記カメラによる赤外線画像信号
を基に、被監視物の平均温度を超える温度領域が所定時
間経過によって温度上昇を継続する時に、この温度上昇
の検出ブロックを発火可能性の検出ブロックとして警告
する過程を含むもので、発火点となる前の状態を検出し
て火災発生を予防することができる。(6) On the basis of the infrared image signal from the camera, when the temperature range exceeding the average temperature of the monitored object continues to rise after a predetermined time has elapsed, there is a possibility that this temperature rise detection block may be fired. It includes a process of giving a warning as a detection block, and can detect a state before the ignition point to prevent a fire from occurring.
【００２３】又（７）前記カメラによる可視光画像信号
を基に、煙と推定する濃度領域の面積値の設定時間毎の
変化分が設定最大変化分より小さく、且つ前記設定時間
毎に前記変化分が継続して生じる回数が所定回数となっ
た時に、煙発生検出と判定する過程を含むことができ
る。廃棄物等の被監視物の内部で発火した場合、煙が徐
々に表面から外部に漏出し、次第に煙の量は増加する。
従って、その煙と推定できる領域は時間の経過に従って
次第に広がり、且つその重心は大きく移動することはな
い。従って、このような条件から煙発生を検出し、発火
可能性の検出ブロックとして計測することができる。(7) On the basis of the visible light image signal from the camera, the change in the area value of the density region estimated as smoke at each set time is smaller than the set maximum change, and the change at each set time is changed. The method may include a step of determining that smoke has been detected when the number of continuous occurrences of minutes has reached a predetermined number. When a fire is ignited inside a monitored object such as waste, smoke gradually leaks from the surface to the outside, and the amount of smoke gradually increases.
Therefore, the area that can be estimated as the smoke gradually spreads over time, and the center of gravity does not move significantly. Therefore, it is possible to detect smoke generation from such a condition and measure it as a detection block for the possibility of ignition.
【００２４】又本発明の火災自動検出装置は、（８）廃
棄物等の被監視物を撮像する少なくとも１対の赤外・可
視複合型カメラＡと、このカメラＡの撮像画像信号を処
理して火災発生検出及び煙発生検出を行う検出部Ｂと、
この検出部Ｂの検出結果に対応してアラームを発生する
アラーム発生部Ｂとを含む火災自動検出装置であって、
検出部Ｂは、被監視物を含む空間と前記１対のカメラに
よる撮像画面とを対応させて、空間を複数に分割して検
出ブロックとし、前記カメラによる撮像画像信号を基に
火災発生又は煙発生と判定する前記カメラ対応の撮像画
面上の温度上昇の領域又は煙推定領域の重心位置を求
め、この重心位置によって前記火災発生又は煙発生の三
次元位置を算出する火災発生検出部Ｂ1 及び煙発生検出
部Ｂ2 と、前記被監視物の高さ情報を基に前記検出ブロ
ックを補正する検出ブロック補正部Ｂ4 とを備えてい
る。The automatic fire detection apparatus according to the present invention also includes: (8) at least one pair of a combined infrared / visible camera A for capturing an image of an object to be monitored such as waste, and processing an image signal of the camera A; A detection unit B that performs fire detection and smoke detection
An automatic fire detection device including an alarm generation unit B that generates an alarm in response to the detection result of the detection unit B,
The detection unit B associates the space including the monitored object with the image captured by the pair of cameras, divides the space into a plurality of detection blocks, and generates a fire or smoke based on an image signal captured by the camera. generating said camera corresponding calculated position of the center of gravity of the temperature rise of the region or smoke estimation region on the imaging screen of determining, fire detection unit B 1 and calculates the three-dimensional position of the fire or smoke generated by the gravity center position smoke generation detecting unit B 2, and a detection block correcting unit B 4 for correcting the detection block on the basis of height information of the monitored object.
【００２５】又（９）検出部Ｂの前記火災発生検出部Ｂ
1 は、赤外線画像を基に被監視物の平均温度を超える温
度領域が所定時間経過によって温度上昇を継続する時
に、この温度上昇の検出ブロックを発火可能性の検出ブ
ロックとして前記アラーム発生部Ｃから警告を発生させ
る構成を備えることができる。(9) The fire occurrence detection section B of the detection section B
When the temperature region exceeding the average temperature of the monitored object continues to increase in temperature after a predetermined time period based on the infrared image, the alarm generation unit C uses the temperature increase detection block as a fire possibility detection block. A configuration for generating a warning can be provided.
【００２６】又（１０）検出部Ｂの前記煙発生検出部Ｂ
2 は、可視光画像を基に、煙と推定する濃度領域の面積
値の設定時間毎の変化分が設定最大変化分より小さく、
且つ前記設定時間毎の変化分が継続して生じる回数が所
定回数となった時に、煙発生検出と判定し、この煙発生
検出ブロックを発火可能性の検出ブロックとして前記ア
ラーム発生部Ｃから警告を発生させる構成を備えること
ができる。(10) The smoke generation detection section B of the detection section B
2 , based on the visible light image, the change of the area value of the density region estimated as smoke for each set time is smaller than the set maximum change,
Further, when the number of times the change for each set time continuously occurs reaches a predetermined number, it is determined that smoke has been detected, and the smoke generation detection block is used as a fire possibility detection block, and a warning is issued from the alarm generation unit C. A configuration for generating can be provided.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態の基本
構成説明図であり、赤外・可視複合型カメラＡは、赤外
系センサＡ1 と可視系センサＡ2 とを含み、検出部Ｂ
は、火災発生検出部Ｂ1 と煙発生検出部Ｂ2 と監視可能
時間帯生成部Ｂ3 と検出ブロック補正部Ｂ4 とを含み、
アラーム発生部Ｃは、火災アラーム発生部Ｃ1 と煙アラ
ーム発生部Ｃ2 とを含む機能を有し、又外部データ入力
部Ｄには、クレーン運転中信号と扉開閉信号と高さ情報
とが入力される。Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION is a basic configuration diagram of an embodiment of the present invention, the infrared-visible composite camera A, and a infrared-based sensors A 1 and the visible-based sensors A 2, Detector B
Includes a fire detection unit B 1 and smoke generation detection unit B 2 and the monitoring time zone generator unit B 3 and detecting block correcting unit B 4,
Alarm generating unit C has a function and a fire alarm generating section C 1 and the smoke alarm generating section C 2, the Matagaibu data input unit D, and a crane operator in the signal and the door opening-closing signal and height information Is entered.
【００２８】赤外・可視複合型カメラＡは、従来例と同
様に同一光軸或いは併設した光軸に赤外系センサＡ1 と
可視系センサＡ2 とを配置した構成を有するものであ
り、赤外系センサＡ1 と可視系センサＡ2 とは既に知ら
れている一次元配列や二次元配列の構成を適用できる。
又検出部Ｂの検出ブロック補正部Ｂ4 は、バンカ内を高
さ方向にも分割して複数のブロックとし、外部データ入
力部Ｄを介して入力される高さ情報を基に、火災発生検
出部Ｂ1 及び煙発生検出部Ｂ2 に於ける検出ブロックの
補正を行うものである。又監視可能時間帯生成部Ｂ
3 は、従来例と同様に、外部データ入力部Ｄを介して入
力される廃棄物運搬用のクレーン運転中信号や廃棄物搬
入，搬出用の扉開閉信号を基に、煙発生検出部Ｂ2 によ
る煙発生検出の非動作を制御する。[0028] Infrared-visible composite camera A, which has a conventional example were placed and infrared-based sensor A 1 and the visible-based sensor A 2 on the same optical axis or features the optical axis similarly configured, As the infrared sensor A 1 and the visible sensor A 2 , a known one-dimensional array or two-dimensional array configuration can be applied.
The detection block correcting unit B 4 of the detecting section B includes a plurality of blocks to be divided in the height direction inside the bunker, on the basis of the height information inputted through the external data input unit D, fire detection in part B 1 and smoke generation detection unit B 2 is intended to correct the in detection block. Monitorable time zone generator B
Reference numeral 3 denotes a smoke generation detection unit B 2 based on a crane operating signal for waste transportation and a door opening / closing signal for waste loading / unloading input through the external data input unit D, as in the conventional example. To control the non-operation of smoke generation detection.
【００２９】図２は本発明の実施の形態の火災自動検出
装置の説明図であり、１は複数のチャネルＣｈ１〜Ｃｈ
ｎ対応の赤外・可視複合型カメラ、２は画像信号処理
部、３はデータ伝送装置、４はビデオ信号切替装置、５
は画像処理装置、６はデータ処理装置、７はデータ伝送
装置、８は警報装置、９は外部インタフェース装置、１
０は放水銃制御装置、１１は放水銃、１２は表示装置、
１３はプリンタ、１４はモニタ装置、１５はクレーンを
示す。FIG. 2 is an explanatory diagram of an automatic fire detection device according to an embodiment of the present invention, wherein 1 denotes a plurality of channels Ch1 to Ch.
n, an infrared / visible combined camera, 2 is an image signal processing unit, 3 is a data transmission device, 4 is a video signal switching device, 5
Is an image processing device, 6 is a data processing device, 7 is a data transmission device, 8 is an alarm device, 9 is an external interface device, 1
0 is a water gun control device, 11 is a water gun, 12 is a display device,
Reference numeral 13 denotes a printer, 14 denotes a monitor device, and 15 denotes a crane.
【００３０】赤外・可視複合型カメラ１は、図１の赤外
・可視複合型カメラＡに対応し、又画像処理装置５とデ
ータ処理装置６とを含めて、図１の検出部Ｂの機能を構
成している。又警報装置８と表示装置１２とプリンタ１
３とモニタ装置１４等を含めて、図１のアラーム発生部
Ｃの機能を構成している。又外部インタフェース装置９
は、図１の外部データ入力部Ｄに相当する。The combined infrared / visible camera 1 corresponds to the combined infrared / visible camera A of FIG. 1, and includes an image processing device 5 and a data processing device 6, and includes a detection unit B of FIG. Configure functions. The alarm device 8, the display device 12, and the printer 1
The function of the alarm generating unit C in FIG. External interface device 9
Corresponds to the external data input unit D in FIG.
【００３１】クレーン１５は、バンカの上を走行する天
井走行クレーンであり、水平面内のｘ，ｙ座標に従った
位置情報と共に、ｚ軸についての高さ情報を出力する構
成を有し、高さ情報は、塵芥等の焼却を行う廃棄物を掴
んで積み上げる時のワイヤの長さによって得ることがで
きる。即ち、クレーン１５の位置からバンカの床までの
長さが予め判り、従って、床面の廃棄物を掴む時のワイ
ヤの長さが最も長く、廃棄物の最大積み上げ高さの時の
ワイヤの長さが最も短くなるから、廃棄物を掴む時のワ
イヤの長さによって、バンカ内の廃棄物の積み上げ高さ
を求めることができる。The crane 15 is an overhead traveling crane that travels on a bunker, and has a configuration for outputting height information about the z-axis together with position information according to x and y coordinates in a horizontal plane. The information can be obtained by the length of the wire when grasping and stacking waste to be incinerated such as garbage. That is, the length from the position of the crane 15 to the floor of the bunker is known in advance, and therefore, the length of the wire when gripping the waste on the floor is the longest, and the length of the wire when the waste is at the maximum pile height. Therefore, the height of the waste in the bunker can be determined by the length of the wire at the time of grasping the waste.
【００３２】又バンカ内を撮像した赤外・可視複合型カ
メラ１からの撮像画像信号は、画像信号処理部２に於い
てＡＤ変換され、赤外線画像データと可視光画像データ
として転送される。又ビデオ信号切替装置４は、複数の
チャネルＣｈ１〜Ｃｈｎ対応の赤外・可視複合型カメラ
１による赤外線画像データと可視光画像データとを順次
切替えて画像処理装置５に入力する。A captured image signal from the combined infrared / visible camera 1 that captures an image of the inside of the bunker is A / D converted in the image signal processing unit 2 and transferred as infrared image data and visible light image data. The video signal switching device 4 sequentially switches between infrared image data and visible light image data from the combined infrared / visible camera 1 corresponding to a plurality of channels Ch1 to Chn and inputs the data to the image processing device 5.
【００３３】画像処理装置５は、赤外線画像データと可
視光画像データとの輝度補正や歪み補正等の処理を行っ
てデータ処理装置６に入力する。又赤外線画像データ
は、温度分布に対応したレベルを示すから、大きいレベ
ルのデータの位置を発火点として検出することができ
る。従って、データ処理装置６は、赤外線画像データの
レベル比較等により火災発生を検出することができる。
この場合、発火点を検出することにより、そのバンカ内
の座標を求め、その発火点に向かって放水銃１１から放
水するように、放水銃制御装置１０を制御することにな
る。The image processing device 5 performs processing such as luminance correction and distortion correction between the infrared image data and the visible light image data, and inputs the processed data to the data processing device 6. In addition, since the infrared image data indicates a level corresponding to the temperature distribution, the position of the data at a higher level can be detected as a firing point. Therefore, the data processing device 6 can detect the occurrence of a fire by comparing the levels of the infrared image data and the like.
In this case, by detecting the firing point, the coordinates in the bunker are determined, and the water discharge gun control device 10 is controlled so that the water discharge gun 11 discharges water toward the firing point.
【００３４】又データ処理装置６は、可視光画像データ
の１画面の平均濃度を求め、その平均濃度に比較して白
色系の領域を検出する。煙は黒色系統の場合もあるが、
被監視物としての塵芥等の焼却を予定している廃棄物
は、燃焼によって白色系の煙を出すものである。従っ
て、その煙と推定する濃度の領域が時間の経過に従って
拡大する場合に煙発生と判定する。又バンカの扉を開い
た時やクレーン運転による廃棄物の形状等の変化によ
り、煙と推定する濃度の領域が変化する。そこで、外部
インタフェース装置９を介して扉開閉信号又はクレーン
運転中信号を入力する構成とし、この信号入力期間中は
煙発生検出処理を中止する。更に、本発明に於いては、
煙と推定する領域の時間的な変化について監視して、照
明の光度変化や窓から等による外光の変化による誤検出
を防止する。The data processing device 6 calculates the average density of one screen of the visible light image data, and detects a white area by comparing the average density. The smoke may be black,
Waste that is scheduled to be incinerated such as garbage as monitored objects emits white smoke by burning. Therefore, when the area of the density estimated as the smoke expands as time passes, it is determined that the smoke is generated. Further, when the door of the bunker is opened or the shape of the waste changes due to the operation of the crane, the area of the concentration estimated to be smoke changes. Thus, a door opening / closing signal or a crane operating signal is input via the external interface device 9, and the smoke generation detection process is stopped during this signal input period. Further, in the present invention,
The temporal change of the area estimated to be smoke is monitored to prevent erroneous detection due to a change in the luminous intensity of illumination or a change in external light from a window or the like.
【００３５】図３はバンカの概略縦断面図であり、図２
と同一符号は同一部分を示し、１６はワイヤ、１７は把
持部、１８は放水銃駆動部、１９は電磁弁、２０は送水
管、２１は塵芥等の焼却を行う廃棄物を示す。赤外・可
視複合型カメラ１は、バンカ内の廃棄物２１を撮像する
ように固定されている。又天井走行クレーン１５は、ご
み収集車等によって搬入された廃棄物の積み上げや、こ
の廃棄物を焼却炉（図示を省略）側への運搬等を行うも
のであり、前述のように、廃棄物２１を把持部１７によ
って掴む時のワイヤ１６の長さによって、積み上げ高さ
を求めることができる。FIG. 3 is a schematic longitudinal sectional view of the bunker, and FIG.
The same reference numerals denote the same parts, 16 denotes a wire, 17 denotes a gripper, 18 denotes a water spray gun driving unit, 19 denotes a solenoid valve, 20 denotes a water pipe, and 21 denotes waste for incineration of dust and the like. The combined infrared / visible camera 1 is fixed so as to image the waste 21 in the bunker. The overhead traveling crane 15 is for stacking waste carried in by a garbage truck or the like and transporting the waste to an incinerator (not shown) side. The stacking height can be determined from the length of the wire 16 when the grip 21 is gripped by the grip 17.
【００３６】通常のクレーン１５に於いては、天井走行
位置のｘ，ｙ平面の座標情報と、ワイヤ１６の長さ情報
とを、クレーン１５の制御装置に於いて求め、これを火
災自動検出装置へ転送するものである。この場合のワイ
ヤ１６の長さによる高さ情報をデータ処理装置６に入力
する。具体的には、図２に示すように、外部インタフェ
ース装置９からデータ伝送装置７を介してデータ処理装
置６に入力する。In the ordinary crane 15, coordinate information on the x, y plane of the overhead traveling position and length information of the wire 16 are obtained by the control device of the crane 15, and are obtained by the automatic fire detection device. To be transferred to In this case, height information based on the length of the wire 16 is input to the data processing device 6. Specifically, as shown in FIG. 2, the data is input from the external interface device 9 to the data processing device 6 via the data transmission device 7.
【００３７】又火災発生検出時には、放水銃駆動部１８
を制御して放水銃１１を発火点に向け、電磁弁１９を開
いて送水管２０からの水を放水銃１１から放水して消火
することになる。消火の場合も、赤外・可視複合型カメ
ラ１の撮像画像の処理によって識別することができるか
ら、自動的に発火点を検出して自動的に消火することが
できる。When a fire is detected, the water gun driving section 18
Is controlled so that the water discharge gun 11 is directed to the ignition point, the electromagnetic valve 19 is opened, and water from the water supply pipe 20 is discharged from the water discharge gun 11 to extinguish the fire. In the case of fire extinguishing, since the fire can be identified by processing the image captured by the combined infrared / visible camera 1, the ignition point can be automatically detected and the fire can be extinguished automatically.
【００３８】図４は本発明の実施の形態の検出ブロック
補正説明図であり、１1 ，１2 は赤外・可視複合型カメ
ラ、２１は被監視物としての廃棄物を示し、この被監視
物を含む空間としてのバンカ又はこのバンカ内の最大積
み上げ高さの上面の４隅をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとし、床面の
４隅をａ，ｂ，ｃ，ｄとし、図１２について説明したよ
うに、複数のブロックに分割するものであるが、本発明
に於いては、更に高さ方向にも分割する。[0038] Figure 4 is a detection block correction explanatory view of an embodiment of the present invention, 1 1, 1 2 infrared-visible composite camera, 21 represents a waste as the monitored object, the object to be monitored FIG. 12 will be described with reference to FIG. 12, in which the four corners of the upper surface of the bunker or the maximum stacking height in the bunker as the space containing objects are A, B, C, D, and the four corners of the floor surface are a, b, c, d. As described above, the data is divided into a plurality of blocks. In the present invention, the data is further divided in the height direction.
【００３９】例えば、Ａ，Ｂ間を２分した点をＧ、長さ
方向のＡ，Ｃ間を複数に分割した１ブロック長の点を
Ｅ、同様に、長さ方向のＢ，Ｄ間を複数に分割した１ブ
ロック長の点をＦとし、又Ｅ，Ｆ間を２分した点をＨと
し、高さ方向に３分割し、各点Ａ，Ｂ，Ｇ，Ｅ，Ｆ，Ｈ
対応にＡ１〜Ａ３（＝ａ），Ｂ１〜Ｂ３（＝ｂ），Ｇ１
〜Ｇ３，・・，Ｈ１〜Ｈ３とし、例えば、Ａ−Ｅ−Ｈ−
Ｇ−Ｇ１−Ａ１−Ｅ１−Ｈ１を１検出ブロックとする。
従って、図１２に示す場合は４０個の検出ブロックに分
割されるが、図４に於いては、高さ方向にも３分割する
から、１２０個の検出ブロックとなる。For example, G is a point obtained by dividing A and B into two, E is a block having a length of one block obtained by dividing A and C in the length direction into a plurality, and similarly, B is a point between B and D in the length direction. F is a point having one block length divided into a plurality of points, H is a point obtained by dividing E and F into two, and divided into three in the height direction, and each point A, B, G, E, F, H
Corresponding A1 to A3 (= a), B1 to B3 (= b), G1
.., H1 to H3, for example, A-E-H-
G-G1-A1-E1-H1 is defined as one detection block.
Accordingly, in the case shown in FIG. 12, the detection block is divided into 40 detection blocks. In FIG. 4, since the detection block is also divided into three in the height direction, there are 120 detection blocks.
【００４０】このように、バンカ内を長さ方向と幅方向
と高さ方向とにそれぞれ分割した検出ブロックを形成す
る。又バンカの床面を最低の積み上げ高さとして、クレ
ーン１５によって廃棄物２１が順次積み上げられ、この
積み上げ高さ２１ａは、前述のように、クレーン１５の
ワイヤ１６の長さによって求めることができる。As described above, detection blocks are formed by dividing the inside of the bunker in the length direction, the width direction, and the height direction. Further, the waste 21 is sequentially stacked by the crane 15 with the floor of the bunker as the minimum stacking height, and the stacking height 21a can be obtained from the length of the wire 16 of the crane 15 as described above.
【００４１】図５は本発明の実施の形態の撮像画面上の
検出ブロック補正説明図であり、図４の赤外・可視複合
型カメラ１2 の撮像画面の概要を示し、Ｃ，ｃ間も３分
割してＣ１，Ｃ２，Ｃ３＝ｃとし、Ｄ，ｄ間も３分割し
てＤ１，Ｄ２，Ｄ３＝ｄとし、図４の各分割点と同一の
符号を付加している。即ち、廃棄物等の被監視物を含む
バンカ等の空間と、カメラ１1 ，１2 の撮像画面とを対
応させた検出ブロックを形成している。この場合、撮像
画像データを蓄積する画像メモリ（データ処理装置６に
設けた画像メモリ）上のアドレスとして処理することが
できる。FIG. 5 is a detection block correction diagram on the imaging screen of the embodiment of the present invention, an overview of imaging screen of the infrared-visible composite camera 1 2 in FIG. 4, C, also between c C1, C2, C3 = c by dividing into three parts, and D1, D2, D3 = d by dividing into three parts between D and d, and the same symbols as those of the respective division points in FIG. 4 are added. That is, to form a space bunker or the like including the monitored object, such as a waste, a detection block that associates the camera 1 1, 1 2 of the imaging screen. In this case, processing can be performed as an address on an image memory (an image memory provided in the data processing device 6) for storing captured image data.
【００４２】そして、図５に於けるＡ−Ｅ−Ｈ−Ｇの範
囲の平均積み上げ高さが、Ａ２＜Ａ１で、Ｇ−Ｈ−Ｆ−
Ｂの範囲の平均積み上げ高さがＧ３＜Ｇ２の場合、太鎖
線で示すように、Ａ１−Ｇ２−Ｂ２−Ｆ２−Ｈ２−Ｅ１
の平均積み上げ高さを有する検出ブロックに補正する。The average stacking height in the range of AEHG in FIG. 5 is A2 <A1, and GHHF-
When the average stacking height in the range of B is G3 <G2, as shown by the thick chain line, A1-G2-B2-F2-H2-E1
Is corrected to a detection block having an average stacking height of
【００４３】図４に於いて、２台のカメラ１1 ，１2 に
より撮像して発火点や煙発生点を検出できる場合、発火
点又は煙発生点を含む領域のそれぞれの重心位置を求
め、その重心位置から三角法に従って発火点又は煙発生
点の三次元位置を算出することができる。その三次元位
置を含む検出ブロックを消火対象ブロックとし、放水銃
１１を消火対象ブロックに向くように制御し、電磁弁１
９を開いて放水することによって消火する。In FIG. 4, if the ignition point and the smoke generation point can be detected by taking images with the two cameras 11 and 12 , the position of the center of gravity of the area including the ignition point or the smoke generation point is obtained. From the position of the center of gravity, the three-dimensional position of the ignition point or smoke generation point can be calculated according to the trigonometric method. The detection block including the three-dimensional position is set as a fire extinguishing target block, and the water discharge gun 11 is controlled so as to face the fire extinguishing target block.
Extinguish fire by opening 9 and releasing water.
【００４４】しかし、例えば、一方のカメラ１1 に近い
側の積み上げ高さが高くなって、他方のカメラ１2 側の
廃棄物を撮像できない状態に於いて、他方のカメラ１2
のみの撮像画像によって発火点や煙発生点を検出した
時、１個の撮像画面のみでは検出ブロックを特定できな
いことになる。そこで、高さ情報に従って検出ブロック
が補正されるから、火災アラームや煙アラームと共に、
発生検出ブロックを指示することができる。[0044] However, for example, it becomes higher stacking height of close to one of the camera 1 1 side, at the other camera 1 of 2 side waste state that can not be captured, the other of the camera 1 2
When the ignition point or the smoke generation point is detected by only the captured image, the detection block cannot be specified by only one captured image. Therefore, since the detection block is corrected according to the height information, along with the fire alarm and smoke alarm,
An occurrence detection block can be designated.
【００４５】又隣接する検出ブロックの積み上げ高さ情
報を基に、前述のような一方のカメラからの画像処理で
発火点や煙発生点の検出が可能であるが、他方のカメラ
からの画像処理では死角となることから、発火点や煙発
生点の検出が不可能となることが推定できる場合、プリ
ンタ１３や表示装置１２に発火点や煙発生点の検出前に
警告を表示することができる。このような警告に従って
クレーン１５を制御して、廃棄物２１の積み上げ状態を
改善することができる。Although the ignition point and the smoke generation point can be detected by the image processing from one camera as described above based on the stacking height information of the adjacent detection blocks, the image processing from the other camera is possible. In the case where it is estimated that the detection of the ignition point or the smoke generation point becomes impossible due to the blind spot, a warning can be displayed on the printer 13 or the display device 12 before the detection of the ignition point or the smoke generation point. . By controlling the crane 15 in accordance with such a warning, the state of stacking of the waste 21 can be improved.
【００４６】又検出ブロックの例えばＡ点と同一面の
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，・・・との間の距離を予め設定し
ておくことができる。又縦方向に分割した点はほぼ等距
離であるから、Ａ点を原点とすると、検出ブロックの各
点までの距離を求めることができる。従って、放水銃１
１を設置した位置と原点のＡ点との間の距離も判るか
ら、放水銃１１の設置点を原点として、各検出ブロック
の各点までの距離が予め判ることになる。そこで、１対
のカメラのうちの一方のみの撮像画像データを基に処理
する場合、高さ情報を基に前述のように消火対象ブロッ
クを推定できるから、その場合の高さ情報を基に放水銃
１１の方向制御の原点から消火対象ブロックの方向及び
距離を算出することができる。従って、撮像画面の処理
による三角法に従った発火点や煙発生点の三次元位置を
正確に導出できない場合でも、クレーン１５からの高さ
情報を基に、放水銃１１を制御して自動消火が可能とな
る。The distance between, for example, point A of the detection block and B, C, D, E, F,... On the same surface can be set in advance. Further, since the points divided in the vertical direction are substantially equidistant, if the point A is set as the origin, the distance to each point of the detection block can be obtained. Therefore, water gun 1
Since the distance between the position where 1 is installed and the point A of the origin is also known, the distance to each point of each detection block is known in advance with the installation point of the water discharge gun 11 as the origin. Therefore, when processing is performed based on the captured image data of only one of the pair of cameras, the fire extinguishing target block can be estimated based on the height information as described above, and the water is discharged based on the height information in that case. The direction and distance of the fire extinguishing block can be calculated from the origin of the direction control of the gun 11. Therefore, even when it is not possible to accurately derive the three-dimensional positions of the ignition point and the smoke generation point according to the trigonometry by the processing of the imaging screen, the water discharge gun 11 is controlled based on the height information from the crane 15 to automatically extinguish the fire. Becomes possible.
【００４７】又この場合、消火対象ブロックを推定して
いることになるから、発火点や煙発生点が検出ブロック
の境界近傍の場合に、その境界近傍の隣接ブロックを含
めて放水銃１１による放水を行うことにより、確実な消
火が可能となる。In this case, since the fire extinguishing target block is estimated, when the ignition point or the smoke generation point is near the boundary of the detection block, the water is discharged by the water discharge gun 11 including the adjacent block near the boundary. By doing so, it is possible to extinguish the fire reliably.
【００４８】図６は本発明の実施の形態のデータ処理の
概要説明図であり、Ｑ１，Ｑ２は画像処理、Ｒはデータ
処理の概要を示し、赤外・可視複合型カメラからの撮像
画像の取込みＬを行い、又前回処理の画像を基準画像と
して取込みＫ、所定フレーム周期で入力画像を処理する
サンプリング処理Ｑ１１，Ｑ２１を行い、マスク処理Ｑ
１２，Ｑ２２により、背景等の火災検出処理Ｘや煙発生
検出処理Ｐに於いて必要としない部分をマスクし、差分
算出時に負とならないようにオフセット演算Ｑ１３，Ｑ
２３を行って、基準画像と今回の画像との差分演算Ｑ１
４，Ｑ２４を行う。即ち、前回の撮像画像から今回の撮
像画像の変化分を取り出す。FIG. 6 is a schematic explanatory diagram of data processing according to the embodiment of the present invention. Q1 and Q2 denote image processing, and R denotes an outline of data processing. An acquisition L is performed, an acquisition K is performed using the image of the previous process as a reference image, sampling processes Q11 and Q21 for processing an input image at a predetermined frame period are performed,
12 and Q22 mask unnecessary portions in the fire detection processing X and the smoke generation detection processing P, such as the background, and perform offset calculations Q13 and Q so as not to be negative when calculating the difference.
23 to calculate the difference Q1 between the reference image and the current image.
4. Perform Q24. That is, a change in the current captured image is extracted from the previous captured image.
【００４９】そして、差分結果を二値化処理Ｑ１５，Ｑ
２５し、この二値化処理によって所定の濃度以上の領域
が“１”となり、ＡＮＤ処理Ｑ１６，Ｑ２６により
“１”に対応する撮像画像の濃度値を抽出し、ヒストグ
ラムの算出処理Ｑ１７，Ｑ２７により濃度値のヒストグ
ラムを作成し、ｘ，ｙ座標上に投影演算Ｑ１８，Ｑ２８
する。従って、撮像画像の濃度の低い領域の中心又は温
度の高い領域の中心を表すことができる。Then, the difference result is binarized Q15, Q15.
25, an area having a density equal to or more than a predetermined density becomes "1" by the binarization processing. The density values of the captured image corresponding to "1" are extracted by the AND processing Q16 and Q26, and the histogram calculation processing Q17 and Q27 are performed. A histogram of density values is created, and projection calculations Q18 and Q28 are performed on x and y coordinates.
I do. Therefore, the center of the low-density region or the center of the high-temperature region of the captured image can be represented.
【００５０】次の煙発生検出処理Ｐ又は火災発生検出処
理Ｘに於いては、予め設定された判定，検出条件Ｍを基
に、ヒストグラムとｘ，ｙ座標上の投影された内容とを
基に煙発生又は火災発生の検出を行う。例えば、ヒスト
グラムのピークが検出条件を超えている場合に、煙発生
又は火災発生として検出することになる。この場合、扉
開閉信号又はクレーン運転中信号に従って監視可能時間
帯生成処理Ｙによって煙発生検出処理Ｐを中止させる。In the following smoke generation detection processing P or fire generation detection processing X, based on the judgment and detection conditions M set in advance, based on the histogram and the projected contents on the x and y coordinates. Detect smoke or fire. For example, if the peak of the histogram exceeds the detection condition, it is detected as the occurrence of smoke or fire. In this case, the smoke generation detection process P is stopped by the monitorable time zone generation process Y according to the door opening / closing signal or the crane operation signal.
【００５１】又煙発生検出又は火災発生検出によって発
生点算出処理Ｓを行う。この場合、少なくとも１対のカ
メラにより被監視物を撮像できる場合は、前述のよう
に、検出条件の領域の重心位置を求めることにより、そ
の煙発生点又は火災発生点の三次元位置を導出すること
ができる。そして、放水銃１１から見たアドレスに変換
するアドレス変換処理Ｔを行う。この時に、積み上げ高
さを示す高さ情報を基に検出ブロック補正Ｚを行い、そ
の補正検出ブロックを含めてアドレス変換を行うことに
なる。又１台のカメラによる撮像画像のみで煙発生検出
又は火災発生検出を行った場合は、前述のように、高さ
情報を基に補正した補正検出ブロックにより、発生点の
検出ブロックを推定することができる。そして、アラー
ム発生や放水銃制御等の処理Ｕを行うものである。Further, an occurrence point calculation process S is performed by smoke detection or fire occurrence detection. In this case, if the monitored object can be imaged by at least one pair of cameras, as described above, the three-dimensional position of the smoke generation point or fire generation point is derived by obtaining the center of gravity of the area of the detection condition. be able to. Then, an address conversion process T for converting the address as viewed from the water discharge gun 11 is performed. At this time, the detection block correction Z is performed based on the height information indicating the stacking height, and the address conversion is performed including the correction detection block. If smoke detection or fire detection is performed using only the image captured by one camera, the detection block of the point of occurrence should be estimated by the correction detection block corrected based on the height information as described above. Can be. Then, processing U such as alarm generation and water gun control is performed.
【００５２】図７は本発明の実施の形態の温度上昇検出
処理のフローチャートであり、完全な発火点のなる前の
温度上昇が進行している点を検出するもので、図６の投
影演算Ｑ２８により、前述のように、ヒストグラムのピ
ーク点のｘ，ｙ座標を求め、これを重心位置とする（ａ
１）。又図６のヒストグラムの算出処理Ｑ２７によるヒ
ストグラムのピーク値を基に、温度値を算出する（ａ
２）。FIG. 7 is a flowchart of the temperature rise detection processing according to the embodiment of the present invention, which detects the point where the temperature rise is progressing before the complete ignition point is reached. As described above, the x and y coordinates of the peak point of the histogram are obtained, and this is set as the barycentric position (a
1). A temperature value is calculated based on the peak value of the histogram in the histogram calculation process Q27 in FIG.
2).
【００５３】そして、各検出ブロックの検出温度Ｔ
n （ｎ＝検出ブロック番号）と全検出ブロックの平均温
度ＴAVE との温度差ΔＴn を求める（ａ３）。そして、
前回の温度差と今回の温度差とを比較する（ａ４）。こ
の比較結果ΔＴn ＜ΔＴn-1 の場合は、温度上昇してい
ないので、平均温度ＴAVE を算出して（ａ５）、終了と
する。Then, the detection temperature T of each detection block
n determining the temperature difference [Delta] T n between the average temperature T AVE of (n = detection block number) and the entire detection block (a3). And
The previous temperature difference is compared with the current temperature difference (a4). If the comparison result ΔT n <ΔT n−1 , since the temperature has not risen, the average temperature T AVE is calculated (a5), and the process ends.
【００５４】又ステップ（ａ４）に於いて、ΔＴn ＞Δ
Ｔn-1 の場合は、温度上昇していることになり、その場
合の検出ブロック番号や温度差ΔＴn 及び平均温度Ｔ
AVE を記録し（ａ６）、過去のデータを参照して（ａ
７）、規定確認回数以下の場合は、例えば、５〜１０分
のタイマーを起動し（ａ８）、タイムアウトによりステ
ップ（ａ１）以降の処理を行う。In step (a4), ΔT n > Δ
In the case of T n−1 , it means that the temperature has increased, and in that case, the detection block number, the temperature difference ΔT n and the average temperature T
AVE is recorded (a6), and past data is referred to (a6).
7) If the number is less than the specified number of confirmations, for example, a timer for 5 to 10 minutes is started (a8), and the processing after step (a1) is performed by timeout.
【００５５】又規定回数に達した場合は、ΔＴn ＞ΔＴ
n-1 の条件の面積値を確認し（ａ９）、その重心位置を
判定し（ａ１０）、その重心位置が前回の検出ブロック
内か否かを判定し（ａ１１）、その検出ブロック内でな
い場合は、終了とし、検出ブロック内の場合は、温度上
昇検知（ａ１２）として、この検出ブロックに於ける温
度上昇が進行している発火点又は発火点になる前兆を示
すから、アラーム発生を行うことになる。If the specified number of times is reached, ΔT n > ΔT
The area value under the condition of n-1 is checked (a9), the position of the center of gravity is determined (a10), and whether or not the position of the center of gravity is within the previous detection block is determined (a11). Is an end, and if it is within the detection block, the temperature rise detection (a12) indicates the ignition point at which the temperature increase in this detection block is progressing or a precursor to the ignition point, so that an alarm is generated. become.
【００５６】この場合、重心位置が大きく移動すること
なく、温度上昇が比較的急速の場合は、規定確認回数以
下の場合でも、発火可能性の高い検出ブロックとして警
告するか又は放水することができる。又検出温度が発火
温度近傍の場合も、規定確認回数以下の場合でも、発火
直前の検出ブロックとして放水することができる。In this case, if the temperature rise is relatively rapid without the position of the center of gravity largely moving, even if the number of times of confirmation is less than the specified number of times, a warning or a water discharge can be made as a detection block having a high possibility of ignition. . Even when the detected temperature is near the ignition temperature or when the number of confirmations is equal to or less than the specified number of times, water can be discharged as a detection block immediately before ignition.
【００５７】図８は本発明の実施の形態の煙検出処理処
理のフローチャートであり、図６の投影演算Ｑ１８によ
り、重心位置を求め（ｂ１）、図６のヒストグラムの算
出処理Ｑ１７により面積値Ｓを求める（ｂ２）。即ち、
ヒストグラムの所定値以上を煙による画像濃度の薄い領
域を示すものとして、その面積値Ｓを求める。FIG. 8 is a flowchart of the smoke detection processing according to the embodiment of the present invention. The position of the center of gravity is obtained (b1) by the projection calculation Q18 of FIG. 6, and the area value S is calculated by the histogram calculation processing Q17 of FIG. (B2). That is,
The area value S is determined by assuming that a predetermined value or more of the histogram indicates a region where the image density is low due to smoke.
【００５８】そして、過去のデータＳn-1 を参照し（ｂ
３）、Ｓn −Ｓn-1 ＝ΔＳn により面積値の変化分を求
め（ｂ４）、ΔＳn ＞０の場合のみ、この面積増加分Δ
Ｓnと設定最大変化面積値ＳMAX と比較し（ｂ５）、Δ
Ｓn ＞ＳMAX の場合は、窓等からの急な太陽光等の入射
又は照明灯の点灯等による廃棄物等の被監視物の上面の
明るさが広範囲にわたって急に上昇した場合に相当する
から、煙発生検出の処理は終了する。Then, referring to the past data Sn-1 (b
3) A change in the area value is obtained from S n −S n−1 = ΔS n (b4). Only when ΔS n > 0, this area increase Δ
Compared to S n and setting the maximum change area value S MAX (b5), Δ
For S n> S MAX, corresponds to the case where the brightness of the top surface of the steep waste monitored object, such as by lighting or the like of the incident or lamp such as sunlight from a window or the like is suddenly increased over a wide range Then, the process of smoke generation detection ends.
【００５９】又ΔＳn ＜ＳMAX の場合は、今回の面積増
加分と前回の面積増加分とを比較し（ｂ６）、ΔＳn ＜
ΔＳn-1 の場合は、前回より煙と推定した面積が縮小し
ているから、終了とする。又ΔＳn ＞ΔＳn-1 の場合
は、前回より煙と推定した面積が増加しているから、こ
れまでの処理データを記録し（ｂ７）、規定回数に達し
たか否かを判定し（ｂ８）、達していない場合は、例え
ば、設定時間１０秒のタイマーを動作させ（ｂ１２）、
タイムアウトによりステップ（ｂ１）に移行させる。If ΔS n <S MAX , the current area increase is compared with the previous area increase (b6), and ΔS n <
In the case of ΔS n−1 , since the area estimated as smoke is smaller than the previous time, the process is terminated. If ΔS n > ΔS n−1 , since the area estimated as smoke has increased from the previous time, the processing data so far is recorded (b7), and it is determined whether the specified number of times has been reached (b7). b8) If not reached, for example, a timer for a set time of 10 seconds is operated (b12),
The process proceeds to step (b1) due to timeout.
【００６０】又規定回数に達した場合は、温度上昇の面
積内の重心位置を判定し（ｂ９）、その重心位置が、規
定回数に達した時の検出ブロックと同一の検出ブロック
内か否かを判定し（ｂ１０）、同一の検出ブロック内で
ない場合は終了とする。又同一検出ブロック内の場合
は、内部の発火等によって発生する煙がほぼ同一の個所
から外部に導出して、次第に煙の量が増大する場合であ
り、煙発生検出（ｂ１１）として煙アラーム発生を行
う。この場合、放水銃１１を制御して放水して、発火を
未然に防止することもできる。When the specified number of times has been reached, the position of the center of gravity within the area of temperature rise is determined (b9), and whether or not the position of the center of gravity is in the same detection block as the detection block when the specified number of times has been reached is determined. Is determined (b10), and if not within the same detection block, the process is terminated. In addition, in the same detection block, the smoke generated by the internal ignition or the like is led out from almost the same place to the outside, and the amount of smoke gradually increases. The smoke alarm is detected as the smoke generation detection (b11). I do. In this case, it is also possible to control the water discharge gun 11 to discharge water to prevent ignition.
【００６１】[0061]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、少なく
とも１対の赤外・可視複合型カメラ１を配置し、塵芥等
の焼却処理をする廃棄物等を被監視物とし、この被監視
物を撮像した赤外線画像と可視光画像とを基に発火点又
は煙発生点を検出するもので、その場合に、廃棄物を貯
蔵するバンカ等の被監視物を含む空間を、撮像画面と対
応させて複数の検出ブロックに分割し、発火点又は煙発
生点を含む領域の重心位置を求め、少なくとも１対の撮
像画面による重心位置を基に発火点又は煙発生点の三次
元位置を導出することができ、その三次元位置の検出ブ
ロックを消火対象ブロックとすることができ、自動的に
放水銃１１を制御して消火することができる。従って、
無人状態に於いても、廃棄物等の自然発火等を検出して
自動的に消火できるから、防災上の信頼性を著しく向上
することができる。As described above, according to the present invention, at least one pair of the combined infrared / visible cameras 1 is disposed, and the waste or the like to be incinerated for garbage is monitored. It detects the ignition point or smoke generation point based on the infrared image and visible light image of the object, and in that case, the space including the monitored object such as a bunker for storing waste corresponds to the imaging screen Then, the position is divided into a plurality of detection blocks, the center of gravity of the region including the ignition point or the smoke generation point is obtained, and the three-dimensional position of the ignition point or the smoke generation point is derived based on the position of the center of gravity of at least one pair of imaging screens. The detection block of the three-dimensional position can be set as a fire extinguishing target block, and the fire can be extinguished by automatically controlling the water discharge gun 11. Therefore,
Even in an unmanned state, spontaneous ignition of waste and the like can be detected and fire can be extinguished automatically, so that reliability in disaster prevention can be significantly improved.
【００６２】又廃棄物の積み上げ形状等に対応して１台
のカメラのみの撮像画像を基に発火点又は煙発生点を検
出できるが、他のカメラは死角となって発火点又は煙発
生点を撮像できない場合でも、クレーン１５による高さ
情報を基に、検出ブロックを補正して、発火点又は煙発
生点を含む検出ブロックを推定できることになり、従っ
て、この検出ブロックを消火対象ブロックとして自動的
に消火するできることになる。Further, the ignition point or the smoke generation point can be detected based on the image taken by only one camera in accordance with the stacked shape of the waste, etc., but the other cameras become the blind spot and become the ignition point or the smoke generation point. Can not be imaged, the detection block can be estimated based on the height information from the crane 15 and the detection block including the ignition point or the smoke generation point can be estimated. Therefore, this detection block is automatically set as the fire extinguishing target block. It will be possible to extinguish the fire.
【００６３】又被監視物の局部的な温度上昇の領域を検
出した時に、その温度上昇の傾向を監視し、温度上昇が
継続する場合は、発火可能性の高い検出ブロックとして
警告するか、又は消火の為の放水を行うことにより安全
性を向上することができる。又煙発生検出に於いて、ク
レーン運転中や扉開閉時の誤動作を防止すると共に、照
明灯による明るさの急変や窓等からの太陽光の入射等の
場合、明るさの変化領域の面積及びその面積の時間経過
に従った変化を基に判定することによって、煙検出に於
ける誤動作を確実に防止できる利点がある。When a local temperature rise region of the monitored object is detected, the tendency of the temperature rise is monitored, and if the temperature rise continues, a warning is issued as a detection block having a high possibility of firing, or By discharging water for fire extinguishing, safety can be improved. In addition, in detecting smoke generation, malfunctions during crane operation and opening and closing of doors are prevented, and in the case of sudden changes in brightness by lighting or sunlight incident from windows etc., the area of the brightness change area and By making a determination based on the change of the area with time, there is an advantage that malfunction in smoke detection can be reliably prevented.
【図１】本発明の実施の形態の基本構成説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a basic configuration according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態の火災自動検出装置の説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of an automatic fire detection device according to an embodiment of the present invention.
【図３】バンカの概略縦断面図である。FIG. 3 is a schematic longitudinal sectional view of a bunker.
【図４】本発明の実施の形態の検出ブロック補正説明図
である。FIG. 4 is an explanatory diagram of detection block correction according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施の形態の撮像画面上の検出ブロッ
ク補正説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of detection block correction on an imaging screen according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施の形態のデータ処理の概要説明図
である。FIG. 6 is a schematic explanatory diagram of data processing according to the embodiment of this invention.
【図７】本発明の実施の形態の温度上昇検出処理のフロ
ーチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a temperature rise detection process according to the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施の形態の煙検出処理のフローチャ
ートである。FIG. 8 is a flowchart of a smoke detection process according to the embodiment of the present invention.
【図９】従来例の基本構成の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a basic configuration of a conventional example.
【図１０】従来例の火災自動検出装置の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a conventional fire automatic detection device.
【図１１】火点算出の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of calculating a fire point.
【図１２】バンカ内ブロックの説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a block in a bunker.
Ａ 赤外・可視複合型カメラ Ａ1 赤外系センサ Ａ2 可視系センサ Ｂ 検出部 Ｂ1 火災発生検出部 Ｂ2 煙発生検出部 Ｂ3 監視可能時間帯生成部 Ｂ4 検出ブロック補正部 Ｃ アラーム発生部 Ｃ1 火災アラーム発生部 Ｃ2 煙アラーム発生部 Ｄ 外部データ入力部A Infrared / visible combined camera A 1 Infrared sensor A 2 Visible sensor B Detector B 1 Fire detector B 2 Smoke detector B 3 Monitorable time zone generator B 4 Detection block corrector C Alarm Generating unit C 1 Fire alarm generating unit C 2 Smoke alarm generating unit D External data input unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｎ (72)発明者 廣田 寛司 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 神崎 義春 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 辻本 進一 兵庫県尼崎市金楽寺町２丁目２番33号 株 式会社タクマ内 (72)発明者 深山 陽 兵庫県尼崎市金楽寺町２丁目２番33号 株 式会社タクマ内──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI H04N 7/18 H04N 7/18 N (72) Inventor Hiroshi Hirota 4-1-1 1-1 Uedanaka, Nakahara-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Fujitsu Stock Inside the company (72) Inventor Yoshiharu Kanzaki 4-1-1, Kamidadanaka, Nakahara-ku, Kawasaki City, Kanagawa Prefecture Inside Fujitsu Limited (72) Inventor Shinichi Tsujimoto 2-33, Kinraku-cho, Amagasaki City, Hyogo Prefecture Takuma Co., Ltd. (72) Inventor Yo Miyama 2-2-233 Kinrakuji-cho, Amagasaki-shi, Hyogo Inside Takuma Co., Ltd.
Claims (10)
ラを配置し、該赤外・可視複合型カメラによる被監視物
の撮像画像信号を処理して、火災発生及び煙発生を検出
する火災自動検出方法に於いて、 前記被監視物を含む空間と１対の前記カメラによる撮像
画面とを対応させて、前記空間を複数に分割して検出ブ
ロックとし、前記カメラによる撮像画像信号を基に火災
発生又は煙発生と判定する前記カメラ対応の撮像画面上
の温度上昇の領域又は煙推定領域の重心位置を求め、該
重心位置によって前記火災発生又は煙発生の三次元位置
を算出し、該三次元位置に対応する検出ブロックを決定
し、該検出ブロックを消火対象ブロックとする過程を含
むことを特徴とする火災自動検出方法。1. A fire for arranging at least one pair of an infrared / visible combined camera and processing an image signal of an object to be monitored by the combined infrared / visible camera to detect a fire and a smoke. In the automatic detection method, a space including the monitored object is made to correspond to a screen captured by a pair of the cameras, and the space is divided into a plurality of detection blocks, based on an image signal captured by the camera. The position of the center of gravity of the temperature rise region or the smoke estimation region on the imaging screen corresponding to the camera which is determined to be fire or smoke is determined, and the three-dimensional position of the fire or smoke is calculated based on the position of the center of gravity. An automatic fire detection method, comprising: determining a detection block corresponding to an original position, and setting the detection block as a fire extinguishing target block.
メラによる撮像画面とを対応させて、前記空間を高さ方
向を含めて複数に分割して検出ブロックとし、前記１対
のカメラの何れか一方のカメラのみによる撮像画像信号
を基に火災発生又は煙発生と判定する前記カメラ対応の
撮像画面上の温度上昇の領域又は煙推定領域の重心位置
を求め、且つ前記被監視物の高さ情報を基に前記検出ブ
ロックを補正し、前記重心位置を含む前記補正検出ブロ
ックを消火対象ブロックとする過程を含むことを特徴と
する請求項１記載の火災自動検出方法。2. A method according to claim 1, wherein the space including the object to be monitored corresponds to an image captured by a pair of cameras, and the space is divided into a plurality of detection blocks including a height direction to form detection blocks. Determine the center of gravity of the temperature rise region or smoke estimation region on the camera-corresponding imaging screen that determines that a fire or smoke has occurred based on an image signal captured by only one of the cameras, and 2. The automatic fire detection method according to claim 1, further comprising the step of correcting the detection block based on height information, and setting the corrected detection block including the position of the center of gravity as a fire extinguishing target block.
隣接検出ブロック間の高さを比較して該被監視物の傾斜
形状を求め、該被監視物の傾斜形状に対応して前記１対
のカメラの何れか一方のカメラのみで、火災発生又は煙
発生を検出する為の該被監視物の撮像画像信号が得られ
る状態を識別した時に、検出精度低下の警告を発生する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の火災自動検出方
法。3. According to the height information of the monitored object, a height between the adjacent detection blocks is compared to determine an inclined shape of the monitored object, and the first shape corresponding to the inclined shape of the monitored object is obtained. When only one of the paired cameras identifies a state in which a captured image signal of the monitored object can be obtained for detecting a fire or smoke, a warning of a decrease in detection accuracy is generated. 3. The automatic fire detection method according to claim 1, wherein
を行う放水銃の方向を決定する原点との間の距離を予め
設定し、前記被監視物の傾斜形状に対応して前記１対の
カメラの何れか一方のカメラのみで、火災発生又は煙発
生を検出する為の該被監視物の撮像画像信号が得られる
状態を識別した時に、前記原点から消火対象ブロックと
判定した検出ブロックと、該検出ブロックの高さ情報と
を基に、前記放水銃の方向を制御する過程を含むことを
特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記載の火災自動
検出方法。4. A distance between each of the points divided by the detection block and an origin for determining a direction of a water discharge gun for extinguishing a fire is set in advance, and the distance between the pair of points is determined in accordance with an inclined shape of the monitored object. A detection block determined to be a fire extinguishing target block from the origin when identifying a state in which a captured image signal of the monitored object for detecting fire or smoke is obtained by only one of the cameras. 4. The automatic fire detection method according to claim 1, further comprising the step of controlling the direction of the water spray gun based on the height information of the detection block.
クレーンのワイヤの長さから前記被監視物の高さ情報を
求める過程を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何
れか１項記載の火災自動検出方法。5. The method according to claim 1, further comprising a step of obtaining height information of the monitored object from a length of a wire of a crane for stacking and moving the monitored object. Automatic fire detection method described.
に、前記被監視物の平均温度を超える温度領域が所定時
間経過によって温度上昇を継続する時に、該温度上昇の
検出ブロックを発火可能性の検出ブロックとして警告す
る過程を含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか
１項記載の火災自動検出方法。6. When a temperature region exceeding the average temperature of the monitored object continues to increase in temperature after a predetermined time elapses based on an infrared image signal from the camera, detection of a possibility of firing of the temperature increase detection block is performed. 6. The automatic fire detection method according to claim 1, further comprising a step of issuing a warning as a block.
に、煙と推定する濃度領域の面積値の設定時間毎の変化
分が設定最大変化分より小さく、且つ前記設定時間毎に
前記変化分が継続して生じる回数が所定回数となった時
に、煙発生検出と判定する過程を含むことを特徴とする
請求項１乃至５の何れか１項記載の火災自動検出方法。7. A change of an area value of a density region estimated to be smoke at each set time based on a visible light image signal from the camera at each set time is smaller than a set maximum change, and the change at each set time is changed. 6. The automatic fire detection method according to claim 1, further comprising the step of determining that smoke has been detected when the number of continuous occurrences reaches a predetermined number.
外・可視複合型カメラと、該カメラの撮像画像信号を処
理して火災発生検出及び煙発生検出を行う検出部と、該
検出部の検出結果に対応してアラームを発生するアラー
ム発生部とを含む火災自動検出装置に於いて、 前記検出部は、前記被監視物を含む空間と前記１対のカ
メラによる撮像画面とを対応させて、前記空間を複数に
分割して検出ブロックとし、前記カメラによる撮像画像
信号を基に火災発生又は煙発生と判定する前記カメラ対
応の撮像画面上の温度上昇の領域又は煙推定領域の重心
位置を求め、該重心位置によって前記火災発生又は煙発
生の三次元位置を算出する火災発生検出部及び煙発生検
出部と、前記被監視物の高さ情報を基に前記検出ブロッ
クを補正する検出ブロック補正部とを備えたことを特徴
とする火災自動検出装置。8. An at least one pair of combined infrared and visible cameras for imaging an object to be monitored, a detection unit for processing a captured image signal of the camera to detect a fire occurrence and a smoke occurrence, and the detection unit In the automatic fire detection device including an alarm generation unit that generates an alarm in response to the detection result, the detection unit associates a space including the monitored object with an image captured by the pair of cameras. And dividing the space into a plurality of detection blocks, and determining a fire or smoke occurrence based on an image signal captured by the camera, and determining a center of gravity of an area of a temperature rise or an estimated smoke area on the imaging screen corresponding to the camera. And a fire detection unit and a smoke detection unit that calculate the three-dimensional position of the fire or smoke based on the position of the center of gravity, and a detection block that corrects the detection block based on height information of the monitored object. Fire automatic detection apparatus comprising the Tadashibu Prefecture.
外線画像を基に前記被監視物の平均温度を超える温度領
域が所定時間経過によって温度上昇を継続する時に、該
温度上昇の検出ブロックを発火可能性の検出ブロックと
して前記アラーム発生部から警告を発生させる構成を備
えたことを特徴とする請求項８記載の火災自動検出装
置。9. The detection unit for detecting a rise in temperature when a temperature region exceeding the average temperature of the monitored object continues to rise in temperature over a predetermined time period based on an infrared image. The automatic fire detection device according to claim 8, further comprising a configuration in which a warning is generated from the alarm generation unit as a detection block of a possibility of ignition.
視光画像を基に、煙と推定する濃度領域の面積値の設定
時間毎の変化分が設定最大変化分より小さく、且つ前記
設定時間毎の変化分が継続して生じる回数が所定回数と
なった時に、煙発生検出と判定し、該煙発生検出ブロッ
クを発火可能性の検出ブロックとして前記アラーム発生
部から警告を発生させる構成を備えたことを特徴とする
請求項８記載の火災自動検出装置。10. The smoke generation detection unit of the detection unit, wherein, based on a visible light image, a change in an area value of a density region estimated as smoke per set time is smaller than a set maximum change, and When the number of times that the change for each time continuously occurs becomes a predetermined number of times, it is determined that smoke has been detected, and the alarm generation unit generates a warning from the smoke generation detection block as a fire possibility detection block. 9. The automatic fire detection device according to claim 8, further comprising:
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|---|---|---|---|
| JP29206297A JP3994355B2 (en) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | Automatic fire detection method and automatic fire detection device |
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| JP29206297A JP3994355B2 (en) | 1997-10-24 | 1997-10-24 | Automatic fire detection method and automatic fire detection device |
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| JPH11126287A true JPH11126287A (en) | 1999-05-11 |
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