JPH11118499A - 移動局の位置測定方法 - Google Patents
移動局の位置測定方法Info
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- JPH11118499A JPH11118499A JP9306439A JP30643997A JPH11118499A JP H11118499 A JPH11118499 A JP H11118499A JP 9306439 A JP9306439 A JP 9306439A JP 30643997 A JP30643997 A JP 30643997A JP H11118499 A JPH11118499 A JP H11118499A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile station
- dgps
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は高速で移動する移動体に対する位置
を精度よく測定する方法である。 【解決手段】 本発明は、基地局と移動体との間でＤＧ
ＰＳを用いて位置補正により特定時間間隔で基準位置を
算出し、移動局に積載の６分力センサで得られるＸ，
Ｙ，Ｚ軸の軸方向の加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとその軸回
りのロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒに
よって、ＤＧＰＳで求める時間間隔内における位置補間
を行うものである。
を精度よく測定する方法である。 【解決手段】 本発明は、基地局と移動体との間でＤＧ
ＰＳを用いて位置補正により特定時間間隔で基準位置を
算出し、移動局に積載の６分力センサで得られるＸ，
Ｙ，Ｚ軸の軸方向の加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとその軸回
りのロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒに
よって、ＤＧＰＳで求める時間間隔内における位置補間
を行うものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動局の位置測定
方法に関し、特に、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ
ｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）と６分力センサを用いて行うものである。
方法に関し、特に、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ
ｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）と６分力センサを用いて行うものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動局の位置測定方法として人工
衛星を使用するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。このＧＰＳシ
ステムは、複数の衛星からそれぞれ疑似雑音コード信号
を用いてスペクトラム拡散処理された中心周波数が、Ｌ
１帯（１５７５．４２[ＭＨz]）及びＬ２帯（１２２
７．６[ＭＨz]）の２つの測距信号を送信すると共に、
移動局側でそのうち４つの衛星の測距信号を受信して復
調することにより、４つの衛星の軌道情報及び時計情報
を得て、これに基づいて４つの衛星と当該移動局との測
距信号の伝搬時間を知ることにより、移動局の位置を算
出することができる。又、移動局に積載して、その走行
時における距離と方角を測定する６分力センサを用いる
ものがある。この６分力センサは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の軸方
向の加速度とその軸回りの角速度を測定するものであ
り、これらの測定値を用いて位置を測定する。
衛星を使用するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。このＧＰＳシ
ステムは、複数の衛星からそれぞれ疑似雑音コード信号
を用いてスペクトラム拡散処理された中心周波数が、Ｌ
１帯（１５７５．４２[ＭＨz]）及びＬ２帯（１２２
７．６[ＭＨz]）の２つの測距信号を送信すると共に、
移動局側でそのうち４つの衛星の測距信号を受信して復
調することにより、４つの衛星の軌道情報及び時計情報
を得て、これに基づいて４つの衛星と当該移動局との測
距信号の伝搬時間を知ることにより、移動局の位置を算
出することができる。又、移動局に積載して、その走行
時における距離と方角を測定する６分力センサを用いる
ものがある。この６分力センサは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の軸方
向の加速度とその軸回りの角速度を測定するものであ
り、これらの測定値を用いて位置を測定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記ＧＰＳで
は、Ｃ／Ａコード信号を使用のため、測定精度は数メー
トルの誤差があるし、６分力センサを使用しても同様の
精度である。又、前記ＧＰＳ単体での測定では、細かい
時間間隔における正確な走行軌跡を得ることは困難であ
る。例えば、高速で走行する移動局においては、極僅か
な時間での走行距離は長いため、短時間毎に、精度のよ
い測定方法が望まれている。そこで、本発明は、かかる
不都合を是正する位置測定方法を提供するものである。
は、Ｃ／Ａコード信号を使用のため、測定精度は数メー
トルの誤差があるし、６分力センサを使用しても同様の
精度である。又、前記ＧＰＳ単体での測定では、細かい
時間間隔における正確な走行軌跡を得ることは困難であ
る。例えば、高速で走行する移動局においては、極僅か
な時間での走行距離は長いため、短時間毎に、精度のよ
い測定方法が望まれている。そこで、本発明は、かかる
不都合を是正する位置測定方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、先ず、基地局
と移動局との間でＤＧＰＳを用いて位置補正により特定
時間間隔で基準位置を算出する。そして、移動局に積載
の６分力センサで得られるＸ，Ｙ，Ｚ軸の軸方向の加速
度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとその軸回りのロール角速度Ｐ、ピ
ッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒによって、ＤＧＰＳで求め
る時間間隔内における位置補間を行って、移動局の位置
を測定するものである。
と移動局との間でＤＧＰＳを用いて位置補正により特定
時間間隔で基準位置を算出する。そして、移動局に積載
の６分力センサで得られるＸ，Ｙ，Ｚ軸の軸方向の加速
度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとその軸回りのロール角速度Ｐ、ピ
ッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒによって、ＤＧＰＳで求め
る時間間隔内における位置補間を行って、移動局の位置
を測定するものである。
【０００５】具体的には、図３（Ａ）に示す演算ブロッ
ク図において、ロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー
角速度Ｒを（式１）により座標変換し、その値を積分す
る。又、加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａを（式２）により座標
変換し、積分して速度を求め、その速度を積分すること
により補間データが得られるので、ＤＧＰＳで得られた
値に加算することによって、移動局の補間位置が測定で
きる。
ク図において、ロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー
角速度Ｒを（式１）により座標変換し、その値を積分す
る。又、加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａを（式２）により座標
変換し、積分して速度を求め、その速度を積分すること
により補間データが得られるので、ＤＧＰＳで得られた
値に加算することによって、移動局の補間位置が測定で
きる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の概念図であり、
４個の人工衛星、基地局及び移動局の関係を示す。又、
図２（Ａ）か基地局の機器構成図、図２（Ｂ）は移動局
の機器構成図を示す。基地局は、地球座標系における位
置（Ｘｋ、Ｙｋ、Ｚｋ）が既知であり、人工衛星からの
Ｌ１帯（１５７５．４２[ＭＨz]）或いはＬ２帯（１２
２７．６[ＭＨz]）の疑似雑音コード信号をＧＰＳ受信
アンテナで受信し、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機で解読し、その補
正データを補正データ送信機、送信アンテナを介して移
動局に送る。
４個の人工衛星、基地局及び移動局の関係を示す。又、
図２（Ａ）か基地局の機器構成図、図２（Ｂ）は移動局
の機器構成図を示す。基地局は、地球座標系における位
置（Ｘｋ、Ｙｋ、Ｚｋ）が既知であり、人工衛星からの
Ｌ１帯（１５７５．４２[ＭＨz]）或いはＬ２帯（１２
２７．６[ＭＨz]）の疑似雑音コード信号をＧＰＳ受信
アンテナで受信し、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機で解読し、その補
正データを補正データ送信機、送信アンテナを介して移
動局に送る。
【０００７】又、基地局とでＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅ
ｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
Ｓｙｓｔｅｍ）によって、移動局の位置を測定するた
め、移動局にもＧＰＳ受信機を備えると共に、前記基地
局からの補正データを受信する補正データ受信アンテナ
と補正データ受信機を備えている。又、この移動局に
は、６分力センサを備えていて、移動局を基準のＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向の加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロール角速度
Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒを得ることができ
る。
ｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
Ｓｙｓｔｅｍ）によって、移動局の位置を測定するた
め、移動局にもＧＰＳ受信機を備えると共に、前記基地
局からの補正データを受信する補正データ受信アンテナ
と補正データ受信機を備えている。又、この移動局に
は、６分力センサを備えていて、移動局を基準のＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向の加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロール角速度
Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒを得ることができ
る。
【０００８】前記ＤＧＰＳは、よく知られているよう
に、位置が正確に判っている基地局に備えたＧＰＳ受信
機と、移動局に備えたＧＰＳ受信機によって、４個の人
工衛星からの疑似雑音コード信号（Ｃ／Ａ、Ｐコード
等）によって、測位点の座標ｘ、ｙ、ｘと時計の誤差Δ
ｔの変数を求める。そして、正確な位置（Ｘｋ、Ｙｋ、
Ｚｋ）が既知である基準局の前記測定結果を比較し、そ
の差が補正データとして移動局に送信し、移動局は、そ
の補正データを、前記移動局におけるＧＰＳ受信機によ
って得られた測定値に対して補正するものである。従っ
て、このＤＧＰＳによって、移動局における位置（Ｘe
i、Ｙei、Ｚei）は、時間間隔（本実施例ではΔｔ（＝
２００ｍｓ））で、精度よく得られる。
に、位置が正確に判っている基地局に備えたＧＰＳ受信
機と、移動局に備えたＧＰＳ受信機によって、４個の人
工衛星からの疑似雑音コード信号（Ｃ／Ａ、Ｐコード
等）によって、測位点の座標ｘ、ｙ、ｘと時計の誤差Δ
ｔの変数を求める。そして、正確な位置（Ｘｋ、Ｙｋ、
Ｚｋ）が既知である基準局の前記測定結果を比較し、そ
の差が補正データとして移動局に送信し、移動局は、そ
の補正データを、前記移動局におけるＧＰＳ受信機によ
って得られた測定値に対して補正するものである。従っ
て、このＤＧＰＳによって、移動局における位置（Ｘe
i、Ｙei、Ｚei）は、時間間隔（本実施例ではΔｔ（＝
２００ｍｓ））で、精度よく得られる。
【０００９】しかし、前記における時間間隔で得られる
データでは、高速移動する移動局においては不充分であ
る。そこで、本発明では６分力センサを用いて、前記得
られる時間間隔Δｔ（＝２００ｍｓ）の間における位置
を、δｔ（２０ｍｓ）毎に、図３（Ｂ）に示す補間値を
得る。この補間方法は、少なくとも２０ｍｓ以内で逐次
出力する６分力センサの加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロー
ル角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒの値を用い
て、図３（Ａ）に示す演算ブロック図、図４に示す（式
１）（式２）及び図５に示す演算フローを介して、デー
タ集積用ＣＰＵ及びデータ解析用ＣＰＵによって行う。
尚、式（１）（２）はよく知られた座標変換式であるた
め、誘導式等の説明を略す。
データでは、高速移動する移動局においては不充分であ
る。そこで、本発明では６分力センサを用いて、前記得
られる時間間隔Δｔ（＝２００ｍｓ）の間における位置
を、δｔ（２０ｍｓ）毎に、図３（Ｂ）に示す補間値を
得る。この補間方法は、少なくとも２０ｍｓ以内で逐次
出力する６分力センサの加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロー
ル角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー角速度Ｒの値を用い
て、図３（Ａ）に示す演算ブロック図、図４に示す（式
１）（式２）及び図５に示す演算フローを介して、デー
タ集積用ＣＰＵ及びデータ解析用ＣＰＵによって行う。
尚、式（１）（２）はよく知られた座標変換式であるた
め、誘導式等の説明を略す。
【００１０】次に、前記ＣＰＵにおける演算について、
具体的に説明する。先ず、移動局を初期設定し、初期値
として、ロール姿勢角（φ0）、ピッチ姿勢角（θ0）、
ヨー姿勢角（ψ0）を入力すると共に、カウンタｉを初
期化する（Ｓ０）。次に、カウンタｉに１を加算し（Ｓ
１）、カウンタｉが１０の倍数であるか否かを判定し
（Ｓ２）、そのときには、移動局の位置（ＸEi、ＹEi、
ＺEi）を前記「ＤＧＰＳ」で求めた位置（Ｘei、Ｙei、
Ｚei）の値とする（Ｓ３）。尚、前記「１０」はＤＧＰ
Ｓの測定間隔がΔｔ（＝２００ｍｓ）であり、補正デー
タをδｔ（２０ｍｓ）で得るための設定である。そし
て、移動局の位置（ＸEi、ＹEi、ＺEi）の値を出力し
て、ステップ５に進む（Ｓ４）。
具体的に説明する。先ず、移動局を初期設定し、初期値
として、ロール姿勢角（φ0）、ピッチ姿勢角（θ0）、
ヨー姿勢角（ψ0）を入力すると共に、カウンタｉを初
期化する（Ｓ０）。次に、カウンタｉに１を加算し（Ｓ
１）、カウンタｉが１０の倍数であるか否かを判定し
（Ｓ２）、そのときには、移動局の位置（ＸEi、ＹEi、
ＺEi）を前記「ＤＧＰＳ」で求めた位置（Ｘei、Ｙei、
Ｚei）の値とする（Ｓ３）。尚、前記「１０」はＤＧＰ
Ｓの測定間隔がΔｔ（＝２００ｍｓ）であり、補正デー
タをδｔ（２０ｍｓ）で得るための設定である。そし
て、移動局の位置（ＸEi、ＹEi、ＺEi）の値を出力し
て、ステップ５に進む（Ｓ４）。
【００１１】前記ステップ２でカウンタｉが１０の倍数
でないときには、補間データを求めるために、６分力セ
ンサで求めた、ロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー
角速度Ｒの値と、ロール姿勢角（φiー1）、ピッチ姿勢
角（θiー1）、ヨー姿勢角（ψiー1）の値を用いて、（式
１）によって、座標変換されたロール姿勢角（φ）、ピ
ッチ姿勢角（θ）、ヨー姿勢角（ψ）の微分値を得る
（Ｓ５）。尚、このように、ロール姿勢角（φiー1）、
ピッチ姿勢角（θiー1）、ヨー姿勢角（ψiー1）を前回に
得られた値を用いても、精度誤差は殆どないことを確認
している。
でないときには、補間データを求めるために、６分力セ
ンサで求めた、ロール角速度Ｐ、ピッチ角速度Ｑ、ヨー
角速度Ｒの値と、ロール姿勢角（φiー1）、ピッチ姿勢
角（θiー1）、ヨー姿勢角（ψiー1）の値を用いて、（式
１）によって、座標変換されたロール姿勢角（φ）、ピ
ッチ姿勢角（θ）、ヨー姿勢角（ψ）の微分値を得る
（Ｓ５）。尚、このように、ロール姿勢角（φiー1）、
ピッチ姿勢角（θiー1）、ヨー姿勢角（ψiー1）を前回に
得られた値を用いても、精度誤差は殆どないことを確認
している。
【００１２】そして、前記ロール姿勢角（φ）、ピッチ
姿勢角（θ）、ヨー姿勢角（ψ）の微分値を積分（Ａ）
して、ロール姿勢角（φi）、ピッチ姿勢角（θi）、ヨ
ー姿勢角（ψi）を得る（Ｓ６）。尚、この積分方法に
は、単にデータを加算する方法、台形法等があり、サン
プリング周期と処理能力で設定する。次に、６分力セン
サから得られる加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロール姿勢角
（φi）、ピッチ姿勢角（θi）、ヨー姿勢角（ψi）と
で、移動局座標系から地球座標系に変換する（式２）に
よって、Ｘa'、Ｙa'、Ｚa'を得る（Ｓ７）。そして、前
記得られたＸa'、Ｙa'、Ｚa'を積分（Ｂ）して、速度Ｘ
v、Ｙｖ、Ｚｖを算出する（Ｓ８）。尚、この積分方法
は前記積分Ａと同じ要領で行う。
姿勢角（θ）、ヨー姿勢角（ψ）の微分値を積分（Ａ）
して、ロール姿勢角（φi）、ピッチ姿勢角（θi）、ヨ
ー姿勢角（ψi）を得る（Ｓ６）。尚、この積分方法に
は、単にデータを加算する方法、台形法等があり、サン
プリング周期と処理能力で設定する。次に、６分力セン
サから得られる加速度Ｘａ、Ｙａ、Ｚａとロール姿勢角
（φi）、ピッチ姿勢角（θi）、ヨー姿勢角（ψi）と
で、移動局座標系から地球座標系に変換する（式２）に
よって、Ｘa'、Ｙa'、Ｚa'を得る（Ｓ７）。そして、前
記得られたＸa'、Ｙa'、Ｚa'を積分（Ｂ）して、速度Ｘ
v、Ｙｖ、Ｚｖを算出する（Ｓ８）。尚、この積分方法
は前記積分Ａと同じ要領で行う。
【００１３】前記速度Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖを積分（Ｃ）し
て、移動局における補間データ（δXi、δYi、δZi）を
求める（Ｓ９）。そこで、前記ＤＧＰＳにおいて求めた
（Ｘei、Ｙei、Ｚei）に前記補間データ（δｘi、δｙ
i、δｚi）を加算して、移動局における位置（ＸEi、Ｙ
Ei、ＺEi）を求める（Ｓ１０）。
て、移動局における補間データ（δXi、δYi、δZi）を
求める（Ｓ９）。そこで、前記ＤＧＰＳにおいて求めた
（Ｘei、Ｙei、Ｚei）に前記補間データ（δｘi、δｙ
i、δｚi）を加算して、移動局における位置（ＸEi、Ｙ
Ei、ＺEi）を求める（Ｓ１０）。
【００１４】そして、前記ステップ１に戻り、この過程
を繰り返すことによって、ＤＧＰＳで得られる（Ｘei、
Ｙei、Ｚei）の間における移動局の位置（ＸEi、ＹEi、
ＺEi）が精度よく求めることができる。尚、前記積分
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、δｔ時間で１サンプリングであ
るが、６分力センサ及びＣＰＵの処理能力から、δｔ時
間で複数のサンプリングデータによって行うこともでき
る。又、測定時間間隔δｔ、Δｔは、求める精度によっ
て任意に選定することはいうまでもない。以上のよう
に、本実施の形態においては、移動局の位置（ＸEi、Ｙ
Ei、ＺEi）は、δｔ毎に得られるので、高速移動局に対
処することができる。尚、前記ディジタル演算は、位置
測定プログラムとして実現され、該プログラムは記録媒
体に記録して提供することもできる。
を繰り返すことによって、ＤＧＰＳで得られる（Ｘei、
Ｙei、Ｚei）の間における移動局の位置（ＸEi、ＹEi、
ＺEi）が精度よく求めることができる。尚、前記積分
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、δｔ時間で１サンプリングであ
るが、６分力センサ及びＣＰＵの処理能力から、δｔ時
間で複数のサンプリングデータによって行うこともでき
る。又、測定時間間隔δｔ、Δｔは、求める精度によっ
て任意に選定することはいうまでもない。以上のよう
に、本実施の形態においては、移動局の位置（ＸEi、Ｙ
Ei、ＺEi）は、δｔ毎に得られるので、高速移動局に対
処することができる。尚、前記ディジタル演算は、位置
測定プログラムとして実現され、該プログラムは記録媒
体に記録して提供することもできる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、ＤＧＰＳと６分力センサを用
いることにより、ＤＧＰＳで得られる時刻の間の位置を
精度よく補間することができるので、高速で移動する移
動局に対して有効な測定方法である。
いることにより、ＤＧＰＳで得られる時刻の間の位置を
精度よく補間することができるので、高速で移動する移
動局に対して有効な測定方法である。
【図１】本発明の概念図である。
【図２】（Ａ）は基地局の機器構成図、（Ｂ）は移動局
の機器構成図を示す。
の機器構成図を示す。
【図３】（Ａ）は演算ブロック図、（Ｂ）は移動局にお
けるＤＧＰＳによる測定値と補間値の関係を示す図であ
る。
けるＤＧＰＳによる測定値と補間値の関係を示す図であ
る。
【図４】（式１）（式２）を示す図である。
【図５】演算フローを示す図である。
Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ ６分力センサの加速度 Ｐ ６分力センサのロール角速度 Ｑ ６分力センサのピッチ角速度 Ｒ ６分力センサのヨー角速度 Ｘｋ、Ｙｋ、Ｚｋ 基地局の位置 Ｘei、Ｙei、Ｚei ＤＧＰＳで測定された移動局の位置 ＸEi、ＹEi、ＺEi 補間された移動局の位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 徳山 憲司 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 中瀬 淳 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 福田 明弘 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 松本 晴子 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 飯沼 裕美 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 吉野 真広 名古屋市中村区岩塚町字九反所60番地の１ 中菱エンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 基地局と移動局との間でＤＧＰＳを用い
て位置補正により特定時間間隔で基準位置を算出し、 移動局に６分力センサを積載し、その６分力センサでの
測定値を用いて、前記ＤＧＰＳで求める時間間隔内にお
ける位置補間を行うことを特徴とする移動局の位置測定
方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9306439A JPH11118499A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 移動局の位置測定方法 |
| PCT/JP1998/004663 WO1999020980A1 (fr) | 1997-10-20 | 1998-10-15 | Methode de mesure de position pour station mobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9306439A JPH11118499A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 移動局の位置測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118499A true JPH11118499A (ja) | 1999-04-30 |
Family
ID=17957027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9306439A Pending JPH11118499A (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 移動局の位置測定方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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| WO1999020980A1 (fr) | 1999-04-29 |
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