JPH1111834A - デュアルマグネットコントローラ - Google Patents
デュアルマグネットコントローラInfo
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- JPH1111834A JPH1111834A JP10130905A JP13090598A JPH1111834A JP H1111834 A JPH1111834 A JP H1111834A JP 10130905 A JP10130905 A JP 10130905A JP 13090598 A JP13090598 A JP 13090598A JP H1111834 A JPH1111834 A JP H1111834A
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- JP
- Japan
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- actuator
- force
- controller
- magnetic flux
- magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
- B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes
Landscapes
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 最小アイドリング電流に基づく動作の不安定
な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗心ちを提供す
る。 【解決手段】 アクティブローラガイド（ＡＲＧ）コン
トローラとしてのデュアルマグネットコントローラ１０
は、各制御されたアクチュエータ１８ａ，１８ｂが、最
小のアイドリング電流を運ぶよりも、むしろ少なくとも
最小のアイドリング電流を生じることを必要とする。特
殊な制御軸用のデュアルマグネットコントローラ１０
は、正味の力を生じるアクチュエータ１８ａ，１８ｂに
基づく対をなすアクチュエータ用の力指令を決めると共
に、各アクチュエータは少なくとも所定の最小アイドリ
ング力に等しい大きさの力を生じる。正味の力は、ＡＲ
Ｇコントローラの他の素材によって計算され、かつデュ
アルマグネットコントローラへの入力として供給され
る。
な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗心ちを提供す
る。 【解決手段】 アクティブローラガイド（ＡＲＧ）コン
トローラとしてのデュアルマグネットコントローラ１０
は、各制御されたアクチュエータ１８ａ，１８ｂが、最
小のアイドリング電流を運ぶよりも、むしろ少なくとも
最小のアイドリング電流を生じることを必要とする。特
殊な制御軸用のデュアルマグネットコントローラ１０
は、正味の力を生じるアクチュエータ１８ａ，１８ｂに
基づく対をなすアクチュエータ用の力指令を決めると共
に、各アクチュエータは少なくとも所定の最小アイドリ
ング力に等しい大きさの力を生じる。正味の力は、ＡＲ
Ｇコントローラの他の素材によって計算され、かつデュ
アルマグネットコントローラへの入力として供給され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はエレベータ制御の分
野に関する。特に、本発明は、エレベータの横方向の動
きを制御するために使用されるアクティブローラガイド
コントローラに関する。
野に関する。特に、本発明は、エレベータの横方向の動
きを制御するために使用されるアクティブローラガイド
コントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】アクティブローラガイド（ＡＲＧ）シス
テムは実際のバネ（不平行）および電磁石アクチュエー
タを使用し、電磁アクチュエータは、その電磁石のポー
ルと、レールガイドに摺動可能に取り付けられたリアク
ションバー間のエアギャップを持っている。アクチュエ
ータはエレベータに取り付けられている。電磁石の電流
はエアギャップ内に伸びる磁束を生じる。エアギャップ
における磁束密度の２乗は、電磁石とリアクションバー
間すなわちエレベータとレールガイド間の吸引力に関連
する。
テムは実際のバネ（不平行）および電磁石アクチュエー
タを使用し、電磁アクチュエータは、その電磁石のポー
ルと、レールガイドに摺動可能に取り付けられたリアク
ションバー間のエアギャップを持っている。アクチュエ
ータはエレベータに取り付けられている。電磁石の電流
はエアギャップ内に伸びる磁束を生じる。エアギャップ
における磁束密度の２乗は、電磁石とリアクションバー
間すなわちエレベータとレールガイド間の吸引力に関連
する。
【０００３】これらのアクティブローラガイドは、一対
の電磁石を使用し、ローラガイドの位置で制御軸に沿う
反対方向の力を発生する。この種の従来技術におけるア
クティブローラガイドは各電磁石からの磁束フィードバ
ックを使用する。アナログコンピュータを使用する力制
御ループは、エレベータをどの方向に向けるべきかに応
じて、力指令（特定の力を生じるための指令）を適正な
磁石に与える。この従来技術においては、力を供給する
ことが求められていない場合でも、ここでアイドリング
電流と呼ばれている最小の電流を常に各電磁石に流して
いる。
の電磁石を使用し、ローラガイドの位置で制御軸に沿う
反対方向の力を発生する。この種の従来技術におけるア
クティブローラガイドは各電磁石からの磁束フィードバ
ックを使用する。アナログコンピュータを使用する力制
御ループは、エレベータをどの方向に向けるべきかに応
じて、力指令（特定の力を生じるための指令）を適正な
磁石に与える。この従来技術においては、力を供給する
ことが求められていない場合でも、ここでアイドリング
電流と呼ばれている最小の電流を常に各電磁石に流して
いる。
【０００４】アクチュエータの電磁石の巻線は導電率が
有限であるので、全てのアクチュエータにおいて電流制
限されると共に力が制限される。巻線に最大の電流を流
せば、アクチュエータは最大の力を生じる。電磁石によ
って得られる力は、巻線電流とエアギャップの両方の非
直線関数であり、電流の２乗に比例して増加すると共
に、エアギャップの２乗に反比例して増加する。
有限であるので、全てのアクチュエータにおいて電流制
限されると共に力が制限される。巻線に最大の電流を流
せば、アクチュエータは最大の力を生じる。電磁石によ
って得られる力は、巻線電流とエアギャップの両方の非
直線関数であり、電流の２乗に比例して増加すると共
に、エアギャップの２乗に反比例して増加する。
【０００５】エレベータが制御軸上の所望の位置から離
されると、あるアクチュエータのエアギャップは増し、
他のアクチュエータのエアギャップは減少する。エアギ
ャップが動作範囲の大きな端、代表的には約１２ｍｍで
あると、代表的には１０Ａの電流制限に達する前に、最
大の力は代表的には約２５０Ｎになる。反対の端で、エ
アギャップが動作範囲の小さな端、例えば約２．０ｍｍ
である時、アクチュエータのマグネットが１．０Ａの最
小のアイドリングであれば、アイドリング電流によって
発生する力は２５０Ｎよりも大きい。システムがこの状
態に入ると、制御装置はそれから逃れることが出来な
い。このロックはマグネットスティクション（ｍａｇｎ
ｅｔ ｓｔｉｃｔｉｏｎ）と呼ばれる。
されると、あるアクチュエータのエアギャップは増し、
他のアクチュエータのエアギャップは減少する。エアギ
ャップが動作範囲の大きな端、代表的には約１２ｍｍで
あると、代表的には１０Ａの電流制限に達する前に、最
大の力は代表的には約２５０Ｎになる。反対の端で、エ
アギャップが動作範囲の小さな端、例えば約２．０ｍｍ
である時、アクチュエータのマグネットが１．０Ａの最
小のアイドリングであれば、アイドリング電流によって
発生する力は２５０Ｎよりも大きい。システムがこの状
態に入ると、制御装置はそれから逃れることが出来な
い。このロックはマグネットスティクション（ｍａｇｎ
ｅｔ ｓｔｉｃｔｉｏｎ）と呼ばれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本質的に、制御システ
ムに基づく最小アイドリング電流が双方のレールガイド
から離れた制御軸上のいかなる位置でもエレベータを保
持することに関して不安定であるので、小さすぎるギャ
ップは存在しない。力が変化するエアギャップに依存す
るので、最小のアイドリング電流により力は可変アイド
リング力に達し、エアギャップが減少すれば、同じ電流
に対して、マグネットによって生じる力は増加する。こ
の増加する力はマグネットスティクションを示し、対向
するマグネットにおける大きな電流によって解決されな
ければならない。しかし、対向するマグネットは、第１
のマグネットの小さなエアギャップに対応する大きなエ
アギャップを持っており、第１のマグネットの力に等し
い大きさの対向する力を生じ、非常に大きな電流が必要
である。かくして、制御が電流制限されるので、システ
ムに基づく最小のアイドリングは不安定になる。
ムに基づく最小アイドリング電流が双方のレールガイド
から離れた制御軸上のいかなる位置でもエレベータを保
持することに関して不安定であるので、小さすぎるギャ
ップは存在しない。力が変化するエアギャップに依存す
るので、最小のアイドリング電流により力は可変アイド
リング力に達し、エアギャップが減少すれば、同じ電流
に対して、マグネットによって生じる力は増加する。こ
の増加する力はマグネットスティクションを示し、対向
するマグネットにおける大きな電流によって解決されな
ければならない。しかし、対向するマグネットは、第１
のマグネットの小さなエアギャップに対応する大きなエ
アギャップを持っており、第１のマグネットの力に等し
い大きさの対向する力を生じ、非常に大きな電流が必要
である。かくして、制御が電流制限されるので、システ
ムに基づく最小のアイドリングは不安定になる。
【０００７】マグネットスティックは、２つの理由によ
って、アイドリング電流を減少させることによって簡単
に解決できない。第１に、マグネット指令に応答してあ
るレベルの力を生じる前の低いアイドリング電流と大き
な遅れである。第２に、アクティブローラガイドの他の
構成要素、すなわちセンタリング制御装置は、電流フィ
ードバックを使用し、エレベータの横方向位置を計算す
る。もし、あまりにも小さいアイドリング電流が使用さ
れると、大きなエアギャップで磁束フィードバックは信
頼できる位置計算のためにはあまりにも小さい。
って、アイドリング電流を減少させることによって簡単
に解決できない。第１に、マグネット指令に応答してあ
るレベルの力を生じる前の低いアイドリング電流と大き
な遅れである。第２に、アクティブローラガイドの他の
構成要素、すなわちセンタリング制御装置は、電流フィ
ードバックを使用し、エレベータの横方向位置を計算す
る。もし、あまりにも小さいアイドリング電流が使用さ
れると、大きなエアギャップで磁束フィードバックは信
頼できる位置計算のためにはあまりにも小さい。
【０００８】必要とされることは、各マグネットに対す
る最小のアイドリング電流を使用することによって引き
起こされるこの不安定な行動を避ける制御システムであ
る。
る最小のアイドリング電流を使用することによって引き
起こされるこの不安定な行動を避ける制御システムであ
る。
【０００９】本発明の目的は、従来技術によるアクティ
ブローラガイドを修正し、最小アイドリング電流に基づ
く動作の不安定な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗
心ちを提供することである。
ブローラガイドを修正し、最小アイドリング電流に基づ
く動作の不安定な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗
心ちを提供することである。
【００１０】本発明の他の目的は、電磁石において低電
流の使用を可能にすることによって、リアクションバー
と電磁石との間のエアギャップの広い範囲を可能にする
ことである。
流の使用を可能にすることによって、リアクションバー
と電磁石との間のエアギャップの広い範囲を可能にする
ことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
目的は、垂直な昇降路に沿って伸びる一対のレールガイ
ドに摺動可能にかつ可撓的に結合されたエレベータのア
クティブローラガイドにおけるデュアルマグネット制御
装置によって達成される。アクティブローラガイドは、
エレベータの横方向の動きを制御するもので、垂直な昇
降路に沿って伸びる一対のレールガイドに摺動可能にか
つ可撓的に連結されたエレベータ用であって該エレベー
タの横方向の動きを制御するためのアクティブローラガ
イドのデュアルマグネットコントローラにおいて、前記
アクティブローラガイドは、一対のアクチュエータ、お
よびアクチュエータによって発生されるべき正味の力の
大きさと方向を示す正味力信号Ｆnetを供給する手段を
含み、各アクチュエータはリアクションバーに隣り合う
エレベータに取付けられた電磁石を有し、各リアクショ
ンバーはレールガイドの異なる一つに摺動可能に取付け
られ、各電磁石は隣り合うリアクションバーからエアギ
ャップによって分離された少なくとも１つのポールを有
し、対をなす電磁石は、各々が該対の他の電磁石から反
対方向の電磁力を及ぼすように配置され、各アクチュエ
ータは、エアギャップにおける磁束密度を検出する手段
を有するとともに、マグネット指令による磁束密度を変
化させるためのデュアルマグネットコントローラからの
マグネット指令に応答するマグネットドライバーを有
し、デュアルマグネットコントローラは、各アクチュエ
ータによって発生されるべき力用のアクチュエータ正味
信号Ｆnet1，2を供給するための正味力信号Ｆnetに応答
する正味力分配器、および各アクチュエータに対して、
該アクチュエータを駆動するためのアクチュエータ指令
Ｃ1，2を供給するとともに、アクチュエータエアギャッ
プの磁束密度を示す磁束密度に応答し、さらにアクチュ
エータ正味力信号Ｆnet1，2に応答するマグネット制御
ループ、によって構成され、２つの反対方向の力に応じ
てアクティブローラガイドコントローラはエレベータへ
の力を決め、デュアルマグネットコントローラは一つの
アクチュエータに最小のアイドリング力を生じるように
指令するとともに他のアクチュエータに反対方向の大き
さが等しい力を生じるように指令し、最小のアイドリン
グ力と基本的に正味の力を加え合せ、両方のアクチュエ
ータは少なくとも最小のアイドリング力を生じるととも
に、エレベータは基本的に正味の力に等しい大きさの合
成力を受ける、ことを特徴とする。
目的は、垂直な昇降路に沿って伸びる一対のレールガイ
ドに摺動可能にかつ可撓的に結合されたエレベータのア
クティブローラガイドにおけるデュアルマグネット制御
装置によって達成される。アクティブローラガイドは、
エレベータの横方向の動きを制御するもので、垂直な昇
降路に沿って伸びる一対のレールガイドに摺動可能にか
つ可撓的に連結されたエレベータ用であって該エレベー
タの横方向の動きを制御するためのアクティブローラガ
イドのデュアルマグネットコントローラにおいて、前記
アクティブローラガイドは、一対のアクチュエータ、お
よびアクチュエータによって発生されるべき正味の力の
大きさと方向を示す正味力信号Ｆnetを供給する手段を
含み、各アクチュエータはリアクションバーに隣り合う
エレベータに取付けられた電磁石を有し、各リアクショ
ンバーはレールガイドの異なる一つに摺動可能に取付け
られ、各電磁石は隣り合うリアクションバーからエアギ
ャップによって分離された少なくとも１つのポールを有
し、対をなす電磁石は、各々が該対の他の電磁石から反
対方向の電磁力を及ぼすように配置され、各アクチュエ
ータは、エアギャップにおける磁束密度を検出する手段
を有するとともに、マグネット指令による磁束密度を変
化させるためのデュアルマグネットコントローラからの
マグネット指令に応答するマグネットドライバーを有
し、デュアルマグネットコントローラは、各アクチュエ
ータによって発生されるべき力用のアクチュエータ正味
信号Ｆnet1，2を供給するための正味力信号Ｆnetに応答
する正味力分配器、および各アクチュエータに対して、
該アクチュエータを駆動するためのアクチュエータ指令
Ｃ1，2を供給するとともに、アクチュエータエアギャッ
プの磁束密度を示す磁束密度に応答し、さらにアクチュ
エータ正味力信号Ｆnet1，2に応答するマグネット制御
ループ、によって構成され、２つの反対方向の力に応じ
てアクティブローラガイドコントローラはエレベータへ
の力を決め、デュアルマグネットコントローラは一つの
アクチュエータに最小のアイドリング力を生じるように
指令するとともに他のアクチュエータに反対方向の大き
さが等しい力を生じるように指令し、最小のアイドリン
グ力と基本的に正味の力を加え合せ、両方のアクチュエ
ータは少なくとも最小のアイドリング力を生じるととも
に、エレベータは基本的に正味の力に等しい大きさの合
成力を受ける、ことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、エレベータか
ご２８はローラ２１ａ，２１ｂとバネ２２ａ，２２ｂを
介してガイド２５ａ，２５ｂの対向する側に摺動可能に
かつ可撓的に結合されている。バネ２２ａ，２２ｂは、
レールガイド２５ａ，２５ｂに対してエレベータかご２
８を最初にセンタリングするために、ディジタルリニア
マグネットアクチュエータ（ＤＬＭＡ）２７ａ，２７ｂ
を使用してバイアスされる。
ご２８はローラ２１ａ，２１ｂとバネ２２ａ，２２ｂを
介してガイド２５ａ，２５ｂの対向する側に摺動可能に
かつ可撓的に結合されている。バネ２２ａ，２２ｂは、
レールガイド２５ａ，２５ｂに対してエレベータかご２
８を最初にセンタリングするために、ディジタルリニア
マグネットアクチュエータ（ＤＬＭＡ）２７ａ，２７ｂ
を使用してバイアスされる。
【００１３】もちろん、本発明によるデュアルマグネッ
トコントローラを有するアクティブローラガイドの種々
な構成要素が図１に示されている。デュアルマグネット
コントローラ１０は一対のアクチュエータ１８ａ，１８
ｂからの磁束情報に応答し、各アクチュエータはそれぞ
れ各レールガイド２５ａ，２５ｂに隣り合っている。ア
クチュエータに応答して、かつ組合せ器１４からの正味
の力信号に応答して、デュアルマグネットコントローラ
は各アクチュエータへ出すべき力指令を決める。指令
は、各アクチュエータ１８ａ，１８ｂが少なくとも最小
の大きさのアイドリング力を生じることを要求すると共
に、アクチュエータ共に本質的に正味の力を発生するこ
とを要求する。正味の力は、センタリングコントローラ
１３と加速度フィードバック調節器１６からの入力の差
として、組合せ器１４によって供給される。組合せ器１
４へのセンタリングコントローラの入力は、エレベータ
かご２８をレールガイド間のほぼ中央位置に戻す力に対
する指令である。それは入力に基づくこの指令がその電
磁石の電流を各アクチュエータから受けることを決める
と共に、各アクチュエータによって発生する力をデュア
ルマグネットコントローラから受けることを決める。
トコントローラを有するアクティブローラガイドの種々
な構成要素が図１に示されている。デュアルマグネット
コントローラ１０は一対のアクチュエータ１８ａ，１８
ｂからの磁束情報に応答し、各アクチュエータはそれぞ
れ各レールガイド２５ａ，２５ｂに隣り合っている。ア
クチュエータに応答して、かつ組合せ器１４からの正味
の力信号に応答して、デュアルマグネットコントローラ
は各アクチュエータへ出すべき力指令を決める。指令
は、各アクチュエータ１８ａ，１８ｂが少なくとも最小
の大きさのアイドリング力を生じることを要求すると共
に、アクチュエータ共に本質的に正味の力を発生するこ
とを要求する。正味の力は、センタリングコントローラ
１３と加速度フィードバック調節器１６からの入力の差
として、組合せ器１４によって供給される。組合せ器１
４へのセンタリングコントローラの入力は、エレベータ
かご２８をレールガイド間のほぼ中央位置に戻す力に対
する指令である。それは入力に基づくこの指令がその電
磁石の電流を各アクチュエータから受けることを決める
と共に、各アクチュエータによって発生する力をデュア
ルマグネットコントローラから受けることを決める。
【００１４】加速度フィードバック調節器１６は、エレ
ベータかご２８に取り付けられた加速度計１５からの入
力を使用して、エレベータかご２８に作用する撹乱力を
決算する力を決める。撹乱力は、風やレールガイド２５
ａ，２５ｂの偏差によって生じる力を含んでいる。組合
せ器１４は、加速度フィードバック調節器の出力をセン
タリングコントローラの出力に加える前に、該センタリ
ングコントローラの出力を変換する。その理由は、必要
とされることが撹乱力によるエレベータかごの加速度に
対抗する力に対する指令であるからである。各アクチュ
エータ１８ａ，１８ｂは、それぞれ、巻線１２ａ，１２
ｂと磁束センサ１１ａ，１１ｂを有する電磁石２３ａ，
２３ｂを、含んでいる。また、各アクチュエータはデュ
アルマグネットコントローラに連結するマグネットドラ
イバー１２ａ，１２ｂを含んでいる。デュアルマグネッ
トコントローラからの指令に基づいて、各アクチュエー
タは、その巻線１２ａ，１２ｂの電流を変化させ、デュ
アルマグネットコントローラによって指令された力を生
じる。
ベータかご２８に取り付けられた加速度計１５からの入
力を使用して、エレベータかご２８に作用する撹乱力を
決算する力を決める。撹乱力は、風やレールガイド２５
ａ，２５ｂの偏差によって生じる力を含んでいる。組合
せ器１４は、加速度フィードバック調節器の出力をセン
タリングコントローラの出力に加える前に、該センタリ
ングコントローラの出力を変換する。その理由は、必要
とされることが撹乱力によるエレベータかごの加速度に
対抗する力に対する指令であるからである。各アクチュ
エータ１８ａ，１８ｂは、それぞれ、巻線１２ａ，１２
ｂと磁束センサ１１ａ，１１ｂを有する電磁石２３ａ，
２３ｂを、含んでいる。また、各アクチュエータはデュ
アルマグネットコントローラに連結するマグネットドラ
イバー１２ａ，１２ｂを含んでいる。デュアルマグネッ
トコントローラからの指令に基づいて、各アクチュエー
タは、その巻線１２ａ，１２ｂの電流を変化させ、デュ
アルマグネットコントローラによって指令された力を生
じる。
【００１５】各電磁石２３ａ，２３ｂは、リアクション
バー２４ａ，２４ｂに隣り合っており、ローラ２１ａ，
２１ｂを介してガイドレール２５ａ，２５ｂに摺動可能
に取り付けられている。リアクションバー２４ａ，２４
ｂと電磁石２３ａ，２３ｂ間のエアギャップ２６ａ，２
６ｂが所定の巻線電流に対して変わるので、エアギャッ
プの磁束密度が変わる。電磁石をリアクションバーまで
導く力はエアギャップの磁束密度の２乗に比例する。
バー２４ａ，２４ｂに隣り合っており、ローラ２１ａ，
２１ｂを介してガイドレール２５ａ，２５ｂに摺動可能
に取り付けられている。リアクションバー２４ａ，２４
ｂと電磁石２３ａ，２３ｂ間のエアギャップ２６ａ，２
６ｂが所定の巻線電流に対して変わるので、エアギャッ
プの磁束密度が変わる。電磁石をリアクションバーまで
導く力はエアギャップの磁束密度の２乗に比例する。
【００１６】図２を参照すると、本発明によるデュアル
マグネットコントローラを有するアクティブローラガイ
ドがブロック図で示されており、このブロック図は素子
間の信号の流れを示す。
マグネットコントローラを有するアクティブローラガイ
ドがブロック図で示されており、このブロック図は素子
間の信号の流れを示す。
【００１７】エレベータかご２８は、昇降路の風に関連
するかき乱し力Ｆwindとガイドレール２５ａ，２５ｂ
（図１）の偏差に関連するかき乱し力Ｆrailによって作
用される。エレベータかごに取付けられた加速度計１５
は、正味加速度を加速度フィードバック調節器１６に報
告し、前の時間に報告された信号を平滑にすると共に、
平均化された時間と平滑化された加速度に比例する信号
Ｆaccelを定期的に生じる。同時に、センタリングコン
トローラ１３は各アクチュエータ１８ａ，１８ｂの電磁
石における電流Ｉ1，2と力Ｆ1，2に関する情報を受け、
各アクチュエータは供給すべきデュアルマグネットコン
トローラ１３によって指令されている。センタリングコ
ントローラ１３は、アクチュエータによって印加される
べき力を決めるためにこの情報を使用し、その力に対応
する指令Ｃoffsetを決める。
するかき乱し力Ｆwindとガイドレール２５ａ，２５ｂ
（図１）の偏差に関連するかき乱し力Ｆrailによって作
用される。エレベータかごに取付けられた加速度計１５
は、正味加速度を加速度フィードバック調節器１６に報
告し、前の時間に報告された信号を平滑にすると共に、
平均化された時間と平滑化された加速度に比例する信号
Ｆaccelを定期的に生じる。同時に、センタリングコン
トローラ１３は各アクチュエータ１８ａ，１８ｂの電磁
石における電流Ｉ1，2と力Ｆ1，2に関する情報を受け、
各アクチュエータは供給すべきデュアルマグネットコン
トローラ１３によって指令されている。センタリングコ
ントローラ１３は、アクチュエータによって印加される
べき力を決めるためにこの情報を使用し、その力に対応
する指令Ｃoffsetを決める。
【００１８】組合せ器１４は、センタリングコントロー
ラの信号と加速度調節器からの反転された信号を加え
て、正味の力信号Ｆnetを生じる。デュアルマグネット
コントローラ１０は、正味力信号Ｆnet応答すると共
に、各アクチュエータにおける磁束密度を示す磁束密度
Ｂ1，2に応答し、各アクチュエータに少なくとも最小の
アイドリング力を発生させることによる指令Ｃ1，2を供
給する。各アクチュエータに対する指令Ｃ1，2は、アク
チュエータの電流を調節し、力を少なくとも最小のアイ
ドリング力にするとともに、平滑された時間の平滑化さ
れた測定において正味の力に等しい両方のアクチュエー
タによって発生される力の差を供給する。
ラの信号と加速度調節器からの反転された信号を加え
て、正味の力信号Ｆnetを生じる。デュアルマグネット
コントローラ１０は、正味力信号Ｆnet応答すると共
に、各アクチュエータにおける磁束密度を示す磁束密度
Ｂ1，2に応答し、各アクチュエータに少なくとも最小の
アイドリング力を発生させることによる指令Ｃ1，2を供
給する。各アクチュエータに対する指令Ｃ1，2は、アク
チュエータの電流を調節し、力を少なくとも最小のアイ
ドリング力にするとともに、平滑された時間の平滑化さ
れた測定において正味の力に等しい両方のアクチュエー
タによって発生される力の差を供給する。
【００１９】図３を参照すると、本発明によるデュアル
マグネットコントローラが拡大して詳細に示されてい
る。組合せ器１４（図２参照）からの正味の力は正味力
分配器３１に供給される。正味の力に応じて各アクチュ
エータが発生すべき信号Ｆnet1，2が決められる。
マグネットコントローラが拡大して詳細に示されてい
る。組合せ器１４（図２参照）からの正味の力は正味力
分配器３１に供給される。正味の力に応じて各アクチュ
エータが発生すべき信号Ｆnet1，2が決められる。
【００２０】各アクチュエータが発生すべきこれらの正
味力信号は調節器３２ａ，３２ｂに供給される。組合せ
器は、個々の正味力信号を、アクチュエータによって発
生された力を示す反転された信号Ｆ1，2に加える。各組
合せ器の出力は、アクチュエータによって供給される力
とアクチュエータが供給すべき力の差を示す信号Ｆ
error1，2である。各差信号は調節器３２ａ，３２ｂに
加えられ、信号をアクチュエータ用の指令Ｃ1，2に変換
する。
味力信号は調節器３２ａ，３２ｂに供給される。組合せ
器は、個々の正味力信号を、アクチュエータによって発
生された力を示す反転された信号Ｆ1，2に加える。各組
合せ器の出力は、アクチュエータによって供給される力
とアクチュエータが供給すべき力の差を示す信号Ｆ
error1，2である。各差信号は調節器３２ａ，３２ｂに
加えられ、信号をアクチュエータ用の指令Ｃ1，2に変換
する。
【００２１】アクチュエータによって発生される力は、
アクチュエータのギャップにおける磁束密度を示すアク
チュエータ１８ａ，１８ｂからの磁束密度信号Ｂ1，2を
受けることに応答して、磁束／力変換器３３ａ，３３ｂ
によって決められる。アクチュエータのポールと、隣り
合うリアクションバー間のエアギャップにおいて検出さ
れた磁束密度に関連する力を決めるために、磁束／力変
換器は代表的に簡単な関係式（１）を使用する。
アクチュエータのギャップにおける磁束密度を示すアク
チュエータ１８ａ，１８ｂからの磁束密度信号Ｂ1，2を
受けることに応答して、磁束／力変換器３３ａ，３３ｂ
によって決められる。アクチュエータのポールと、隣り
合うリアクションバー間のエアギャップにおいて検出さ
れた磁束密度に関連する力を決めるために、磁束／力変
換器は代表的に簡単な関係式（１）を使用する。
【００２２】
【数１】 Ｆ＝（Ｂ2／２μｏ）Ａ ………（１） ここで、μｏは自由空間の透磁率であり、Ａはアクチュ
エータマグネットの極の有効断面積である。
エータマグネットの極の有効断面積である。
【００２３】図４はデュアルマグネット力コントローラ
１０（図３参照）によって各秒に２５０倍で実行される
処理に対する処理フロー図である。ステップ４１におい
て、コントローラは、電磁石の各々における磁束および
アクチュエータが供給しなければならない正味力を示す
Ｂ1，Ｂ2、およびＦnetに応答する。コントローラは、
１２５Ｈｚローパスフィルタを使用して新しい平滑化さ
れた値を生成する磁束密度の高周波数をフィルタにかけ
る（ステップ４２）。磁束密度信号を力信号Ｆ1，2に変
換した後（ステップ４３）は、コントローラは、正味力
の極性すなわち正味の力が点であるべき方向を決めるこ
とによって、各アクチュエータの力信号Ｆnet1，2をエ
レベータかごの有利な位置から決める（ステップ４
４）。
１０（図３参照）によって各秒に２５０倍で実行される
処理に対する処理フロー図である。ステップ４１におい
て、コントローラは、電磁石の各々における磁束および
アクチュエータが供給しなければならない正味力を示す
Ｂ1，Ｂ2、およびＦnetに応答する。コントローラは、
１２５Ｈｚローパスフィルタを使用して新しい平滑化さ
れた値を生成する磁束密度の高周波数をフィルタにかけ
る（ステップ４２）。磁束密度信号を力信号Ｆ1，2に変
換した後（ステップ４３）は、コントローラは、正味力
の極性すなわち正味の力が点であるべき方向を決めるこ
とによって、各アクチュエータの力信号Ｆnet1，2をエ
レベータかごの有利な位置から決める（ステップ４
４）。
【００２４】正味の力が正であれば、正の正味力はエレ
ベータをアクチュエータＮｏ．１の方向に進めることに
対応し、アクチュエータＮｏ．１によって供給されるべ
き力は最小のアイドリング力を加えるようにセットさ
れ、アクチュエータＮｏ．２によって供給されるべき力
は単に最小の力にセットされる（ステップ４５ａ）。正
味力が負であれば、負の正味力はアクチュエータＮｏ．
２にエレベータを進めることに対応し、アクチュエータ
Ｎｏ．２によって供給されるべき力は最小のアイドリン
グ力を加えた正味力にセットされ、アクチュエータＮ
ｏ．１によって供給されるべき力は単に最小の力に設定
される（ステップ４５ｃ）。正味力がゼロであれば、ア
クチュエータＮｏ．１と２によって供給されるべき力は
双方とも最小のアイドリング力にセットされる（ステッ
プ４５ｃ）。
ベータをアクチュエータＮｏ．１の方向に進めることに
対応し、アクチュエータＮｏ．１によって供給されるべ
き力は最小のアイドリング力を加えるようにセットさ
れ、アクチュエータＮｏ．２によって供給されるべき力
は単に最小の力にセットされる（ステップ４５ａ）。正
味力が負であれば、負の正味力はアクチュエータＮｏ．
２にエレベータを進めることに対応し、アクチュエータ
Ｎｏ．２によって供給されるべき力は最小のアイドリン
グ力を加えた正味力にセットされ、アクチュエータＮ
ｏ．１によって供給されるべき力は単に最小の力に設定
される（ステップ４５ｃ）。正味力がゼロであれば、ア
クチュエータＮｏ．１と２によって供給されるべき力は
双方とも最小のアイドリング力にセットされる（ステッ
プ４５ｃ）。
【００２５】力の決定に基づいて、各アクチュエータ
は、その力の差を示す信号を供給すべきであり、アクチ
ュエータによって生成された力は決定される（ステップ
４６）。最後に、各アクチュエータ用の調節器は、アク
チュエータ力信号Ｆnet1，2に関連する力を生じるアク
チュエータによるマグネット指令Ｃ1，2を計算する（ス
テップ４７）。
は、その力の差を示す信号を供給すべきであり、アクチ
ュエータによって生成された力は決定される（ステップ
４６）。最後に、各アクチュエータ用の調節器は、アク
チュエータ力信号Ｆnet1，2に関連する力を生じるアク
チュエータによるマグネット指令Ｃ1，2を計算する（ス
テップ４７）。
【００２６】マグネット指令Ｃ1，2は正味アクチュエー
タ力信号Ｆnet1，2には正確に対応しない。その代り
に、デュアルマグネットコントローラによる制御を改良
するために、指令Ｃ1，2はある遅れ補償を含めて計算さ
れる。例えば、デュアルマグネットコントローラにおい
て、マグネットＮｏ．１の調節器は次の（２）式によっ
て計算されたアクチュエータ指令を発する。
タ力信号Ｆnet1，2には正確に対応しない。その代り
に、デュアルマグネットコントローラによる制御を改良
するために、指令Ｃ1，2はある遅れ補償を含めて計算さ
れる。例えば、デュアルマグネットコントローラにおい
て、マグネットＮｏ．１の調節器は次の（２）式によっ
て計算されたアクチュエータ指令を発する。
【００２７】
【数２】 Ｃ1＝ｇ（Ｙ1Ｃ1，old＋Ｙ2Ｆerror，１＋Ｙ3はＦerro r1，old ………（２） ここで、ｇはシステムゲイン、Ｙ1，2，3は遅れフィル
タブレーク周波数のサンプル率に基づいて決められる係
数である。
タブレーク周波数のサンプル率に基づいて決められる係
数である。
【００２８】上述の装置は本発明の原理の単なる例示で
あることは理解されるべきである。多くの変更および他
の装置は、本発明の精神と範囲から逸脱することなく、
当業者によって考案できるものであり、かつ特許請求の
範囲はそのような変更と他の装置をカバーするものであ
る。
あることは理解されるべきである。多くの変更および他
の装置は、本発明の精神と範囲から逸脱することなく、
当業者によって考案できるものであり、かつ特許請求の
範囲はそのような変更と他の装置をカバーするものであ
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、各電磁石に最小のアイドリン
グ電流ではなく、最小のアイドリング力を、対をなすア
クチュエータが正味の力を供給することを要求しない時
でも、発生するように指令するデュアルマグネットコン
トローラを使用することによって、従来技術によるアク
ティブローラガイドを修正する。この装置において、一
つのアクチュエータにおいてエアギャップが減少する
と、最小のアイドリング力にセットされている力を保つ
ために電流が減少し、他のアクチュエータでのエアギャ
ップは増加しており、等しい大きさの力と第１のアクチ
ュエータによって発生される力に反対方向の力を発生す
るためにより多くの電流が必要とされる。しかしなが
ら、第２のアクチュエータにおいて等しくかつ反対方向
の最小アイドリング力を生じるのに必要とされる電流
は、第１のアクチュエータにおける電流を減少させない
ために必要とされるものよりも小さい。
グ電流ではなく、最小のアイドリング力を、対をなすア
クチュエータが正味の力を供給することを要求しない時
でも、発生するように指令するデュアルマグネットコン
トローラを使用することによって、従来技術によるアク
ティブローラガイドを修正する。この装置において、一
つのアクチュエータにおいてエアギャップが減少する
と、最小のアイドリング力にセットされている力を保つ
ために電流が減少し、他のアクチュエータでのエアギャ
ップは増加しており、等しい大きさの力と第１のアクチ
ュエータによって発生される力に反対方向の力を発生す
るためにより多くの電流が必要とされる。しかしなが
ら、第２のアクチュエータにおいて等しくかつ反対方向
の最小アイドリング力を生じるのに必要とされる電流
は、第１のアクチュエータにおける電流を減少させない
ために必要とされるものよりも小さい。
【００３０】本発明は、各マグネット用の制御ループを
含むデュアルマグネットコントローラを使用する。アク
チュエータの必要な正味力の極性に応じて、各マグネッ
ト制御ループはアクチュエータ力を指令し、このアクチ
ュエータ力はアイドリング力又はこのアイドリング力に
加えられる正味力のどちらかである。従って、２つのマ
グネットは、常に、基本的に正味の力を発生し、一方各
マグネットは少なくともアイドリング力に等しい大きさ
の力を発生する。
含むデュアルマグネットコントローラを使用する。アク
チュエータの必要な正味力の極性に応じて、各マグネッ
ト制御ループはアクチュエータ力を指令し、このアクチ
ュエータ力はアイドリング力又はこのアイドリング力に
加えられる正味力のどちらかである。従って、２つのマ
グネットは、常に、基本的に正味の力を発生し、一方各
マグネットは少なくともアイドリング力に等しい大きさ
の力を発生する。
【００３１】発明の上記および他の目的、特徴および利
点は、上述の詳細な説明および添付図面から明白にな
る。
点は、上述の詳細な説明および添付図面から明白にな
る。
【図１】レールガイドに摺動可能にかつ可撓的に取付け
られたエレベータかごと本発明によるアクティブローラ
ガイドのブロック図。
られたエレベータかごと本発明によるアクティブローラ
ガイドのブロック図。
【図２】本発明によるデュアルマグネットコントローラ
を有するアクティブローラガイドの制御ループのブロッ
ク図。
を有するアクティブローラガイドの制御ループのブロッ
ク図。
【図３】本発明によるデュアルマグネットコントローラ
の制御ループの拡大ブロック図。
の制御ループの拡大ブロック図。
【図４】本発明によるデュアルマグネットコントローラ
の処理図。
の処理図。
１０…デュアルマグネットコントローラ １１ａ，１１ｂ…磁束センサ １２ａ，１２ｂ…巻線 １３…センタリングコントローラ １４…組合せ器 １５…加速度計 １６…加速度フィードバック調節器 １７ａ，１７ｂ…マグネットドライバー １８ａ，１８ｂ…アクチュエータ ２１ａ，２１ｂ…ローラ ２２ａ，２２ｂ…バネ ２３ａ，２３ｂ…電磁石 ２４ａ，２４ｂ…リアクションバー ２５ａ，２５ｂ…ガイドレール ２６ａ，２６ｂ…エアギャップ ２７ａ，２７ｂ…デジタルリニアマグネットアクチュエ
ータ（ＤＬＭＡ） ２８…エレベータかご ３１…正味力分配器 ３２ａ，３２ｂ…組合せ器 ３３ａ，３３ｂ…磁束／力変換器 ３４ａ，３４ｂ…調節器
ータ（ＤＬＭＡ） ２８…エレベータかご ３１…正味力分配器 ３２ａ，３２ｂ…組合せ器 ３３ａ，３３ｂ…磁束／力変換器 ３４ａ，３４ｂ…調節器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ダニエル エス．ウィリアムズ アメリカ合衆国，コネチカット，メリデ ン，ガーニー アヴェニュー 65
Claims (3)
- 【請求項１】 垂直な昇降路に沿って伸びる一対のレー
ルガイドに摺動可能にかつ可撓的に連結されたエレベー
タ用であって該エレベータの横方向の動きを制御するた
めのアクティブローラガイドのデュアルマグネットコン
トローラにおいて、前記アクティブローラガイドは、 一対のアクチュエータ、およびアクチュエータによって
発生されるべき正味の力の大きさと方向を示す正味力信
号Ｆnetを供給する手段を含み、 各アクチュエータはリアクションバーに隣り合うエレベ
ータに取付けられた電磁石を有し、各リアクションバー
はレールガイドの異なる一つに摺動可能に取付けられ、
各電磁石は隣り合うリアクションバーからエアギャップ
によって分離された少なくとも１つのポールを有し、対
をなす電磁石は、各々が該対の他の電磁石から反対方向
の電磁力を及ぼすように配置され、各アクチュエータ
は、エアギャップにおける磁束密度を検出する手段を有
するとともに、マグネット指令による磁束密度を変化さ
せるためのデュアルマグネットコントローラからのマグ
ネット指令に応答するマグネットドライバーを有し、 デュアルマグネットコントローラは、 各アクチュエータによって発生されるべき力用のアクチ
ュエータ正味力信号Ｆnet1，2を供給するための正味力
信号Ｆnetに応答する正味力分配器、および各アクチュ
エータに対して、該アクチュエータを駆動するためのア
クチュエータ指令Ｃ1，2を供給するとともに、アクチュ
エータエアギャップの磁束密度を示す磁束密度に応答
し、さらにアクチュエータ正味力信号Ｆnet1，2に応答
するマグネット制御ループ、によって構成され、 ２つの反対方向の力に応じてアクティブローラガイドコ
ントローラはエレベータへの力を決め、デュアルマグネ
ットコントローラは一つのアクチュエータに最小のアイ
ドリング力を生じるように指令するとともに他のアクチ
ュエータに反対方向の大きさが等しい力を生じるように
指令し、最小のアイドリング力と基本的に正味の力を加
え合せ、両方のアクチュエータは少なくとも最小のアイ
ドリング力を生じるとともに、エレベータは基本的に正
味の力に等しい大きさの合成力を受ける、ことを特徴と
する、 デュアルマグネットコントローラ。 - 【請求項２】 各マグネットコントローラループが、 アクチュエータエアギャップの磁束密度を示す磁束密度
信号に応答し、アクチュエータエアギャップの磁束密度
に関連する力を示す信号Ｆ1，2を供給するための磁束／
力変換器と、 アクチュエータエアギャップの磁束密度に関連する力を
示す信号Ｆ1，2に応答し、さらにアクチュエータ差信号
Ｆerror1，2を供給するためのアクチュエータ正味力信
号Ｆｎｅｔ1，2の一つに応答する結合器、およびアクチ
ュエータを駆動するためのアクチュエータ指令Ｃ1，2を
供給するためのアクチュエータ差信号Ｆerror1，2に応
答する調節器、 によって構成されていることを特徴とする、請求項１に
記載のデュアルマグネットコントローラ。 - 【請求項３】 各アクチュエータの磁束／力変換器が次
式によるアクチュエータエアギャップの磁束密度により
エレベータかごに作用する力Ｆを導出し、 Ｆ＝Ｂ2Ａ／２μｏ ここで、μｏは自由空間の透磁率であり、Ａはアクチュ
エータ電磁石ポールの断面積に関連する比例定数であ
る、ことを特徴とする、請求項２に記載のデュアルマグ
ネットコントローラ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/858001 | 1997-05-16 | ||
| US08/858,001 US5864102A (en) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | Dual magnet controller for an elevator active roller guide |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1111834A true JPH1111834A (ja) | 1999-01-19 |
| JP4107711B2 JP4107711B2 (ja) | 2008-06-25 |
Family
ID=25327209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13090598A Expired - Fee Related JP4107711B2 (ja) | 1997-05-16 | 1998-05-14 | デュアルマグネットコントローラ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5864102A (ja) |
| JP (1) | JP4107711B2 (ja) |
| CN (1) | CN1098801C (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5929399A (en) * | 1998-08-19 | 1999-07-27 | Otis Elevator Company | Automatic open loop force gain control of magnetic actuators for elevator active suspension |
| US6267205B1 (en) * | 2000-04-18 | 2001-07-31 | Otis Elevator Company | Magnetic guidance for an elevator rope |
| US7543686B2 (en) * | 2003-04-15 | 2009-06-09 | Otis Elevator Company | Elevator with rollers having selectively variable hardness |
| AU2003238307A1 (en) * | 2003-06-20 | 2005-02-04 | Otis Elevator Company | Elevator active suspension utilizing repulsive magnetic force |
| US20070000732A1 (en) * | 2003-10-08 | 2007-01-04 | Richard Kulak | Elevator roller guide with variable stiffness damper |
| WO2005044710A1 (en) * | 2003-10-08 | 2005-05-19 | Otis Elevator Company | Elevator roller guide with variable stiffness damper |
| SG112944A1 (en) * | 2003-12-22 | 2005-07-28 | Inventio Ag | Equipment for vibration damping of a lift cage |
| DE602004003117T2 (de) * | 2003-12-22 | 2007-05-10 | Inventio Ag, Hergiswil | Steuerungseinheit für die aktive Schwingungsdämpfung der Vibrationen einer Aufzugskabine |
| MY142882A (en) * | 2003-12-22 | 2011-01-31 | Inventio Ag | Equipment and method for vibration damping of a lift cage |
| US9193565B2 (en) * | 2006-05-22 | 2015-11-24 | Otis Elevator Company | Roller guide with speed dependent stiffness |
| JP5231452B2 (ja) * | 2007-01-29 | 2013-07-10 | オーチス エレベータ カンパニー | エレベータかご用の永久磁石騒音絶縁装置 |
| WO2009018434A1 (en) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Thyssenkrupp Elevator Capital Corporation | Method and apparatus to minimize re-leveling in high rise high speed elevators |
| EP2280895B1 (en) | 2008-05-23 | 2018-12-05 | ThyssenKrupp Elevator Corporation | Active guiding and balance system for an elevator |
| US20190234985A1 (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-01 | Otis Elevator Company | Magnetic speed detection device |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE69127786T2 (de) * | 1990-07-18 | 1998-01-15 | Otis Elevator Co | Aktives Aufzugsaufhängesystem |
| US5321217A (en) * | 1990-07-18 | 1994-06-14 | Otis Elevator Company | Apparatus and method for controlling an elevator horizontal suspension |
| US5294757A (en) * | 1990-07-18 | 1994-03-15 | Otis Elevator Company | Active vibration control system for an elevator, which reduces horizontal and rotational forces acting on the car |
| JP2756207B2 (ja) * | 1991-03-13 | 1998-05-25 | オーチス エレベータ カンパニー | 垂直昇降路レール上のエレベータかごの水平偏差を測定する方法及び装置 |
| ZA927572B (en) * | 1991-10-24 | 1993-04-16 | Otis Elevator Co | Elevator ride quality. |
| US5373123A (en) * | 1992-12-21 | 1994-12-13 | Otis Elevator Company | Electromagnetic gaging of elevator rails and other structures |
| US5367132A (en) * | 1993-05-27 | 1994-11-22 | Otis Elevator Company | Centering control for elevator horizontal suspension |
| US5368132A (en) * | 1993-11-03 | 1994-11-29 | Otis Elevator Company | Suspended elevator cab magnetic guidance to rails |
| US5379864A (en) * | 1993-11-19 | 1995-01-10 | Otis Elevator Company | Magnetic system for elevator car lateral suspension |
| DE69502229T2 (de) * | 1994-03-31 | 1998-08-13 | Otis Elevator Co | Steuereinrichtung für aktive Schwingungssteuerung |
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| US5652414A (en) * | 1994-08-18 | 1997-07-29 | Otis Elevator Company | Elevator active guidance system having a coordinated controller |
| US5535853A (en) * | 1994-11-14 | 1996-07-16 | Otis Elevator Company | Actuator having a two ended actuator rod movable longitudinally and transversely |
| US5617023A (en) * | 1995-02-02 | 1997-04-01 | Otis Elevator Company | Industrial contactless position sensor |
-
1997
- 1997-05-16 US US08/858,001 patent/US5864102A/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-05-14 JP JP13090598A patent/JP4107711B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1998-05-15 CN CN98108473A patent/CN1098801C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| US5864102A (en) | 1999-01-26 |
| JP4107711B2 (ja) | 2008-06-25 |
| CN1201012A (zh) | 1998-12-09 |
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