JPH1111834A - デュアルマグネットコントローラ - Google Patents
デュアルマグネットコントローラInfo
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- JPH1111834A JPH1111834A JP10130905A JP13090598A JPH1111834A JP H1111834 A JPH1111834 A JP H1111834A JP 10130905 A JP10130905 A JP 10130905A JP 13090598 A JP13090598 A JP 13090598A JP H1111834 A JPH1111834 A JP H1111834A
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- Japan
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- force
- controller
- magnetic flux
- magnet
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
- B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes
Landscapes
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Abstract
な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗心ちを提供す
る。 【解決手段】 アクティブローラガイド(ARG)コン
トローラとしてのデュアルマグネットコントローラ10
は、各制御されたアクチュエータ18a,18bが、最
小のアイドリング電流を運ぶよりも、むしろ少なくとも
最小のアイドリング電流を生じることを必要とする。特
殊な制御軸用のデュアルマグネットコントローラ10
は、正味の力を生じるアクチュエータ18a,18bに
基づく対をなすアクチュエータ用の力指令を決めると共
に、各アクチュエータは少なくとも所定の最小アイドリ
ング力に等しい大きさの力を生じる。正味の力は、AR
Gコントローラの他の素材によって計算され、かつデュ
アルマグネットコントローラへの入力として供給され
る。
Description
野に関する。特に、本発明は、エレベータの横方向の動
きを制御するために使用されるアクティブローラガイド
コントローラに関する。
テムは実際のバネ(不平行)および電磁石アクチュエー
タを使用し、電磁アクチュエータは、その電磁石のポー
ルと、レールガイドに摺動可能に取り付けられたリアク
ションバー間のエアギャップを持っている。アクチュエ
ータはエレベータに取り付けられている。電磁石の電流
はエアギャップ内に伸びる磁束を生じる。エアギャップ
における磁束密度の2乗は、電磁石とリアクションバー
間すなわちエレベータとレールガイド間の吸引力に関連
する。
の電磁石を使用し、ローラガイドの位置で制御軸に沿う
反対方向の力を発生する。この種の従来技術におけるア
クティブローラガイドは各電磁石からの磁束フィードバ
ックを使用する。アナログコンピュータを使用する力制
御ループは、エレベータをどの方向に向けるべきかに応
じて、力指令(特定の力を生じるための指令)を適正な
磁石に与える。この従来技術においては、力を供給する
ことが求められていない場合でも、ここでアイドリング
電流と呼ばれている最小の電流を常に各電磁石に流して
いる。
有限であるので、全てのアクチュエータにおいて電流制
限されると共に力が制限される。巻線に最大の電流を流
せば、アクチュエータは最大の力を生じる。電磁石によ
って得られる力は、巻線電流とエアギャップの両方の非
直線関数であり、電流の2乗に比例して増加すると共
に、エアギャップの2乗に反比例して増加する。
されると、あるアクチュエータのエアギャップは増し、
他のアクチュエータのエアギャップは減少する。エアギ
ャップが動作範囲の大きな端、代表的には約12mmで
あると、代表的には10Aの電流制限に達する前に、最
大の力は代表的には約250Nになる。反対の端で、エ
アギャップが動作範囲の小さな端、例えば約2.0mm
である時、アクチュエータのマグネットが1.0Aの最
小のアイドリングであれば、アイドリング電流によって
発生する力は250Nよりも大きい。システムがこの状
態に入ると、制御装置はそれから逃れることが出来な
い。このロックはマグネットスティクション(magn
et stiction)と呼ばれる。
ムに基づく最小アイドリング電流が双方のレールガイド
から離れた制御軸上のいかなる位置でもエレベータを保
持することに関して不安定であるので、小さすぎるギャ
ップは存在しない。力が変化するエアギャップに依存す
るので、最小のアイドリング電流により力は可変アイド
リング力に達し、エアギャップが減少すれば、同じ電流
に対して、マグネットによって生じる力は増加する。こ
の増加する力はマグネットスティクションを示し、対向
するマグネットにおける大きな電流によって解決されな
ければならない。しかし、対向するマグネットは、第1
のマグネットの小さなエアギャップに対応する大きなエ
アギャップを持っており、第1のマグネットの力に等し
い大きさの対向する力を生じ、非常に大きな電流が必要
である。かくして、制御が電流制限されるので、システ
ムに基づく最小のアイドリングは不安定になる。
って、アイドリング電流を減少させることによって簡単
に解決できない。第1に、マグネット指令に応答してあ
るレベルの力を生じる前の低いアイドリング電流と大き
な遅れである。第2に、アクティブローラガイドの他の
構成要素、すなわちセンタリング制御装置は、電流フィ
ードバックを使用し、エレベータの横方向位置を計算す
る。もし、あまりにも小さいアイドリング電流が使用さ
れると、大きなエアギャップで磁束フィードバックは信
頼できる位置計算のためにはあまりにも小さい。
る最小のアイドリング電流を使用することによって引き
起こされるこの不安定な行動を避ける制御システムであ
る。
ブローラガイドを修正し、最小アイドリング電流に基づ
く動作の不安定な行動を減らし、乗客に対して円滑な乗
心ちを提供することである。
流の使用を可能にすることによって、リアクションバー
と電磁石との間のエアギャップの広い範囲を可能にする
ことである。
目的は、垂直な昇降路に沿って伸びる一対のレールガイ
ドに摺動可能にかつ可撓的に結合されたエレベータのア
クティブローラガイドにおけるデュアルマグネット制御
装置によって達成される。アクティブローラガイドは、
エレベータの横方向の動きを制御するもので、垂直な昇
降路に沿って伸びる一対のレールガイドに摺動可能にか
つ可撓的に連結されたエレベータ用であって該エレベー
タの横方向の動きを制御するためのアクティブローラガ
イドのデュアルマグネットコントローラにおいて、前記
アクティブローラガイドは、一対のアクチュエータ、お
よびアクチュエータによって発生されるべき正味の力の
大きさと方向を示す正味力信号Fnetを供給する手段を
含み、各アクチュエータはリアクションバーに隣り合う
エレベータに取付けられた電磁石を有し、各リアクショ
ンバーはレールガイドの異なる一つに摺動可能に取付け
られ、各電磁石は隣り合うリアクションバーからエアギ
ャップによって分離された少なくとも1つのポールを有
し、対をなす電磁石は、各々が該対の他の電磁石から反
対方向の電磁力を及ぼすように配置され、各アクチュエ
ータは、エアギャップにおける磁束密度を検出する手段
を有するとともに、マグネット指令による磁束密度を変
化させるためのデュアルマグネットコントローラからの
マグネット指令に応答するマグネットドライバーを有
し、デュアルマグネットコントローラは、各アクチュエ
ータによって発生されるべき力用のアクチュエータ正味
信号Fnet1,2を供給するための正味力信号Fnetに応答
する正味力分配器、および各アクチュエータに対して、
該アクチュエータを駆動するためのアクチュエータ指令
C1,2を供給するとともに、アクチュエータエアギャッ
プの磁束密度を示す磁束密度に応答し、さらにアクチュ
エータ正味力信号Fnet1,2に応答するマグネット制御
ループ、によって構成され、2つの反対方向の力に応じ
てアクティブローラガイドコントローラはエレベータへ
の力を決め、デュアルマグネットコントローラは一つの
アクチュエータに最小のアイドリング力を生じるように
指令するとともに他のアクチュエータに反対方向の大き
さが等しい力を生じるように指令し、最小のアイドリン
グ力と基本的に正味の力を加え合せ、両方のアクチュエ
ータは少なくとも最小のアイドリング力を生じるととも
に、エレベータは基本的に正味の力に等しい大きさの合
成力を受ける、ことを特徴とする。
ご28はローラ21a,21bとバネ22a,22bを
介してガイド25a,25bの対向する側に摺動可能に
かつ可撓的に結合されている。バネ22a,22bは、
レールガイド25a,25bに対してエレベータかご2
8を最初にセンタリングするために、ディジタルリニア
マグネットアクチュエータ(DLMA)27a,27b
を使用してバイアスされる。
トコントローラを有するアクティブローラガイドの種々
な構成要素が図1に示されている。デュアルマグネット
コントローラ10は一対のアクチュエータ18a,18
bからの磁束情報に応答し、各アクチュエータはそれぞ
れ各レールガイド25a,25bに隣り合っている。ア
クチュエータに応答して、かつ組合せ器14からの正味
の力信号に応答して、デュアルマグネットコントローラ
は各アクチュエータへ出すべき力指令を決める。指令
は、各アクチュエータ18a,18bが少なくとも最小
の大きさのアイドリング力を生じることを要求すると共
に、アクチュエータ共に本質的に正味の力を発生するこ
とを要求する。正味の力は、センタリングコントローラ
13と加速度フィードバック調節器16からの入力の差
として、組合せ器14によって供給される。組合せ器1
4へのセンタリングコントローラの入力は、エレベータ
かご28をレールガイド間のほぼ中央位置に戻す力に対
する指令である。それは入力に基づくこの指令がその電
磁石の電流を各アクチュエータから受けることを決める
と共に、各アクチュエータによって発生する力をデュア
ルマグネットコントローラから受けることを決める。
ベータかご28に取り付けられた加速度計15からの入
力を使用して、エレベータかご28に作用する撹乱力を
決算する力を決める。撹乱力は、風やレールガイド25
a,25bの偏差によって生じる力を含んでいる。組合
せ器14は、加速度フィードバック調節器の出力をセン
タリングコントローラの出力に加える前に、該センタリ
ングコントローラの出力を変換する。その理由は、必要
とされることが撹乱力によるエレベータかごの加速度に
対抗する力に対する指令であるからである。各アクチュ
エータ18a,18bは、それぞれ、巻線12a,12
bと磁束センサ11a,11bを有する電磁石23a,
23bを、含んでいる。また、各アクチュエータはデュ
アルマグネットコントローラに連結するマグネットドラ
イバー12a,12bを含んでいる。デュアルマグネッ
トコントローラからの指令に基づいて、各アクチュエー
タは、その巻線12a,12bの電流を変化させ、デュ
アルマグネットコントローラによって指令された力を生
じる。
バー24a,24bに隣り合っており、ローラ21a,
21bを介してガイドレール25a,25bに摺動可能
に取り付けられている。リアクションバー24a,24
bと電磁石23a,23b間のエアギャップ26a,2
6bが所定の巻線電流に対して変わるので、エアギャッ
プの磁束密度が変わる。電磁石をリアクションバーまで
導く力はエアギャップの磁束密度の2乗に比例する。
マグネットコントローラを有するアクティブローラガイ
ドがブロック図で示されており、このブロック図は素子
間の信号の流れを示す。
するかき乱し力Fwindとガイドレール25a,25b
(図1)の偏差に関連するかき乱し力Frailによって作
用される。エレベータかごに取付けられた加速度計15
は、正味加速度を加速度フィードバック調節器16に報
告し、前の時間に報告された信号を平滑にすると共に、
平均化された時間と平滑化された加速度に比例する信号
Faccelを定期的に生じる。同時に、センタリングコン
トローラ13は各アクチュエータ18a,18bの電磁
石における電流I1,2と力F1,2に関する情報を受け、
各アクチュエータは供給すべきデュアルマグネットコン
トローラ13によって指令されている。センタリングコ
ントローラ13は、アクチュエータによって印加される
べき力を決めるためにこの情報を使用し、その力に対応
する指令Coffsetを決める。
ラの信号と加速度調節器からの反転された信号を加え
て、正味の力信号Fnetを生じる。デュアルマグネット
コントローラ10は、正味力信号Fnet応答すると共
に、各アクチュエータにおける磁束密度を示す磁束密度
B1,2に応答し、各アクチュエータに少なくとも最小の
アイドリング力を発生させることによる指令C1,2を供
給する。各アクチュエータに対する指令C1,2は、アク
チュエータの電流を調節し、力を少なくとも最小のアイ
ドリング力にするとともに、平滑された時間の平滑化さ
れた測定において正味の力に等しい両方のアクチュエー
タによって発生される力の差を供給する。
マグネットコントローラが拡大して詳細に示されてい
る。組合せ器14(図2参照)からの正味の力は正味力
分配器31に供給される。正味の力に応じて各アクチュ
エータが発生すべき信号Fnet1,2が決められる。
味力信号は調節器32a,32bに供給される。組合せ
器は、個々の正味力信号を、アクチュエータによって発
生された力を示す反転された信号F1,2に加える。各組
合せ器の出力は、アクチュエータによって供給される力
とアクチュエータが供給すべき力の差を示す信号F
error1,2である。各差信号は調節器32a,32bに
加えられ、信号をアクチュエータ用の指令C1,2に変換
する。
アクチュエータのギャップにおける磁束密度を示すアク
チュエータ18a,18bからの磁束密度信号B1,2を
受けることに応答して、磁束/力変換器33a,33b
によって決められる。アクチュエータのポールと、隣り
合うリアクションバー間のエアギャップにおいて検出さ
れた磁束密度に関連する力を決めるために、磁束/力変
換器は代表的に簡単な関係式(1)を使用する。
エータマグネットの極の有効断面積である。
10(図3参照)によって各秒に250倍で実行される
処理に対する処理フロー図である。ステップ41におい
て、コントローラは、電磁石の各々における磁束および
アクチュエータが供給しなければならない正味力を示す
B1,B2、およびFnetに応答する。コントローラは、
125Hzローパスフィルタを使用して新しい平滑化さ
れた値を生成する磁束密度の高周波数をフィルタにかけ
る(ステップ42)。磁束密度信号を力信号F1,2に変
換した後(ステップ43)は、コントローラは、正味力
の極性すなわち正味の力が点であるべき方向を決めるこ
とによって、各アクチュエータの力信号Fnet1,2をエ
レベータかごの有利な位置から決める(ステップ4
4)。
ベータをアクチュエータNo.1の方向に進めることに
対応し、アクチュエータNo.1によって供給されるべ
き力は最小のアイドリング力を加えるようにセットさ
れ、アクチュエータNo.2によって供給されるべき力
は単に最小の力にセットされる(ステップ45a)。正
味力が負であれば、負の正味力はアクチュエータNo.
2にエレベータを進めることに対応し、アクチュエータ
No.2によって供給されるべき力は最小のアイドリン
グ力を加えた正味力にセットされ、アクチュエータN
o.1によって供給されるべき力は単に最小の力に設定
される(ステップ45c)。正味力がゼロであれば、ア
クチュエータNo.1と2によって供給されるべき力は
双方とも最小のアイドリング力にセットされる(ステッ
プ45c)。
は、その力の差を示す信号を供給すべきであり、アクチ
ュエータによって生成された力は決定される(ステップ
46)。最後に、各アクチュエータ用の調節器は、アク
チュエータ力信号Fnet1,2に関連する力を生じるアク
チュエータによるマグネット指令C1,2を計算する(ス
テップ47)。
タ力信号Fnet1,2には正確に対応しない。その代り
に、デュアルマグネットコントローラによる制御を改良
するために、指令C1,2はある遅れ補償を含めて計算さ
れる。例えば、デュアルマグネットコントローラにおい
て、マグネットNo.1の調節器は次の(2)式によっ
て計算されたアクチュエータ指令を発する。
タブレーク周波数のサンプル率に基づいて決められる係
数である。
あることは理解されるべきである。多くの変更および他
の装置は、本発明の精神と範囲から逸脱することなく、
当業者によって考案できるものであり、かつ特許請求の
範囲はそのような変更と他の装置をカバーするものであ
る。
グ電流ではなく、最小のアイドリング力を、対をなすア
クチュエータが正味の力を供給することを要求しない時
でも、発生するように指令するデュアルマグネットコン
トローラを使用することによって、従来技術によるアク
ティブローラガイドを修正する。この装置において、一
つのアクチュエータにおいてエアギャップが減少する
と、最小のアイドリング力にセットされている力を保つ
ために電流が減少し、他のアクチュエータでのエアギャ
ップは増加しており、等しい大きさの力と第1のアクチ
ュエータによって発生される力に反対方向の力を発生す
るためにより多くの電流が必要とされる。しかしなが
ら、第2のアクチュエータにおいて等しくかつ反対方向
の最小アイドリング力を生じるのに必要とされる電流
は、第1のアクチュエータにおける電流を減少させない
ために必要とされるものよりも小さい。
含むデュアルマグネットコントローラを使用する。アク
チュエータの必要な正味力の極性に応じて、各マグネッ
ト制御ループはアクチュエータ力を指令し、このアクチ
ュエータ力はアイドリング力又はこのアイドリング力に
加えられる正味力のどちらかである。従って、2つのマ
グネットは、常に、基本的に正味の力を発生し、一方各
マグネットは少なくともアイドリング力に等しい大きさ
の力を発生する。
点は、上述の詳細な説明および添付図面から明白にな
る。
られたエレベータかごと本発明によるアクティブローラ
ガイドのブロック図。
を有するアクティブローラガイドの制御ループのブロッ
ク図。
の制御ループの拡大ブロック図。
の処理図。
ータ(DLMA) 28…エレベータかご 31…正味力分配器 32a,32b…組合せ器 33a,33b…磁束/力変換器 34a,34b…調節器
Claims (3)
- 【請求項1】 垂直な昇降路に沿って伸びる一対のレー
ルガイドに摺動可能にかつ可撓的に連結されたエレベー
タ用であって該エレベータの横方向の動きを制御するた
めのアクティブローラガイドのデュアルマグネットコン
トローラにおいて、前記アクティブローラガイドは、 一対のアクチュエータ、およびアクチュエータによって
発生されるべき正味の力の大きさと方向を示す正味力信
号Fnetを供給する手段を含み、 各アクチュエータはリアクションバーに隣り合うエレベ
ータに取付けられた電磁石を有し、各リアクションバー
はレールガイドの異なる一つに摺動可能に取付けられ、
各電磁石は隣り合うリアクションバーからエアギャップ
によって分離された少なくとも1つのポールを有し、対
をなす電磁石は、各々が該対の他の電磁石から反対方向
の電磁力を及ぼすように配置され、各アクチュエータ
は、エアギャップにおける磁束密度を検出する手段を有
するとともに、マグネット指令による磁束密度を変化さ
せるためのデュアルマグネットコントローラからのマグ
ネット指令に応答するマグネットドライバーを有し、 デュアルマグネットコントローラは、 各アクチュエータによって発生されるべき力用のアクチ
ュエータ正味力信号Fnet1,2を供給するための正味力
信号Fnetに応答する正味力分配器、および各アクチュ
エータに対して、該アクチュエータを駆動するためのア
クチュエータ指令C1,2を供給するとともに、アクチュ
エータエアギャップの磁束密度を示す磁束密度に応答
し、さらにアクチュエータ正味力信号Fnet1,2に応答
するマグネット制御ループ、によって構成され、 2つの反対方向の力に応じてアクティブローラガイドコ
ントローラはエレベータへの力を決め、デュアルマグネ
ットコントローラは一つのアクチュエータに最小のアイ
ドリング力を生じるように指令するとともに他のアクチ
ュエータに反対方向の大きさが等しい力を生じるように
指令し、最小のアイドリング力と基本的に正味の力を加
え合せ、両方のアクチュエータは少なくとも最小のアイ
ドリング力を生じるとともに、エレベータは基本的に正
味の力に等しい大きさの合成力を受ける、ことを特徴と
する、 デュアルマグネットコントローラ。 - 【請求項2】 各マグネットコントローラループが、 アクチュエータエアギャップの磁束密度を示す磁束密度
信号に応答し、アクチュエータエアギャップの磁束密度
に関連する力を示す信号F1,2を供給するための磁束/
力変換器と、 アクチュエータエアギャップの磁束密度に関連する力を
示す信号F1,2に応答し、さらにアクチュエータ差信号
Ferror1,2を供給するためのアクチュエータ正味力信
号Fnet1,2の一つに応答する結合器、およびアクチ
ュエータを駆動するためのアクチュエータ指令C1,2を
供給するためのアクチュエータ差信号Ferror1,2に応
答する調節器、 によって構成されていることを特徴とする、請求項1に
記載のデュアルマグネットコントローラ。 - 【請求項3】 各アクチュエータの磁束/力変換器が次
式によるアクチュエータエアギャップの磁束密度により
エレベータかごに作用する力Fを導出し、 F=B2A/2μo ここで、μoは自由空間の透磁率であり、Aはアクチュ
エータ電磁石ポールの断面積に関連する比例定数であ
る、ことを特徴とする、請求項2に記載のデュアルマグ
ネットコントローラ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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