JPH11113313A - Turning control device of working vehicle - Google Patents
Turning control device of working vehicleInfo
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- JPH11113313A JPH11113313A JP28197697A JP28197697A JPH11113313A JP H11113313 A JPH11113313 A JP H11113313A JP 28197697 A JP28197697 A JP 28197697A JP 28197697 A JP28197697 A JP 28197697A JP H11113313 A JPH11113313 A JP H11113313A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや田植
機等の作業車両の旋回制御装置に関する。The present invention relates to a turning control device for a work vehicle such as a tractor or a rice transplanter.
【０００２】[0002]
【従来技術、及び発明が解決しようとする課題】従来、
トラクタ等の作業車両には、車両のステアリング切れ角
が一定以上となると、作業機を自動的に非作業位置へ上
昇させる作業機昇降制御装置（オートリフト）や、略直
進時よりもステアリングハンドルの操向切角に対し前輪
の切角を大きく変更する操向制御装置（クイックパワス
テ）を備えたものが知られている。2. Description of the Related Art
For work vehicles such as tractors, when the steering angle of the vehicle exceeds a certain value, the work equipment lift control device (auto lift) that automatically raises the work equipment to the non-work position, 2. Description of the Related Art A steering control device (quick power steering) that greatly changes the front wheel turning angle with respect to the steering turning angle is known.
【０００３】しかしながら、このような旋回制御装置を
備えたトラクタでは、各種制御装置を自由に、或いは同
時に制御を作動開始すると作業面を荒らしたり、作業機
を破損するという課題があった。例えば、前記作業機上
昇前に、車体の旋回を促す操向制御装置を作動すると、
耕耘作業機が地面からの抜け出す前に作業機を横移動さ
せて作業面を荒れしてしまったり、作業機を破損するこ
ととなる。[0003] However, in a tractor provided with such a turning control device, there is a problem that when various control devices are freely or simultaneously started to operate, the work surface is roughened or the work machine is damaged. For example, when the steering control device that prompts the turning of the vehicle body before the work machine rises,
Before the tilling work machine gets out of the ground, the work machine is moved laterally to roughen the work surface or to damage the work machine.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明は、以上のよう
な課題に対し作業車両の旋回制御装置を以下のような構
成とした。即ち、車両６に連結した作業機２を上昇する
作業機昇降制御装置と、操向操作部２１の操作に対し操
向輪１の操向量を大きく変更する操向制御装置とを備え
た作業車両であって、前記両制御装置を車両の操向操作
に連動して作業機昇降制御装置、操向制御装置の順に作
動開始することを特徴とする作業車両の旋回制御装置と
した。According to the present invention, a turning control device for a working vehicle has the following structure to solve the above-mentioned problems. That is, a work vehicle provided with a work machine lifting / lowering control device that raises the work machine 2 connected to the vehicle 6 and a steering control device that greatly changes the steering amount of the steered wheels 1 in response to the operation of the steering operation unit 21. And a turning control device for a work vehicle, wherein the control devices start operating in the order of a work implement elevation control device and a steering control device in conjunction with a steering operation of the vehicle.
【０００５】[0005]
【発明の効果】以上のように構成した作業車両の旋回制
御装置では、前述のように車両を旋回するときにでも作
業面を荒らさず、また作業機の破損を防止することがで
きる。The work vehicle turning control device constructed as described above can prevent the work surface from being roughened and prevent the work machine from being damaged even when turning the vehicle as described above.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を作
業車両である農業用トラクタについて説明する。トラク
タの車体６は、図２、および図３に示すように、ボンネ
ット７内にエンジンＥを設け、このエンジンＥから後部
に主クラッチ８を内装したクラッチハウジング９を連結
し、さらにこの後部にミッションケース１０を連結して
構成される。このミッションケース１０内には、該主ク
ラッチ８から出力された回転動力を操向輪である前輪１
と駆動輪である後輪５へ伝達するリバーサクラッチ１
１、主変速装置１２及び副変速装置１３等を内装する。
更には、この副変速装置１３から後輪５への後輪伝動系
路にはリヤデフ１４を設けて、左右リヤアクスルハウジ
ング１５内の後軸１６を介して後輪５を伝動する構成と
なっている。また、このリヤアクスルハウジング１５内
には該左右の後軸１６の回転を独立して制動する操向ブ
レーキ４を設けている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to an agricultural tractor as a working vehicle. As shown in FIGS. 2 and 3, the tractor body 6 is provided with an engine E in a hood 7, a clutch housing 9 having a main clutch 8 mounted on the rear of the engine E, and a transmission on the rear. It is configured by connecting the cases 10. In the transmission case 10, the rotational power output from the main clutch 8 is transmitted to the front wheels 1 as steered wheels.
And a reverser clutch 1 for transmitting to a rear wheel 5 as a driving wheel
1. The main transmission 12 and the sub transmission 13 are installed.
Further, a rear differential 14 is provided in a rear wheel transmission system from the auxiliary transmission 13 to the rear wheel 5 to transmit the rear wheel 5 via a rear shaft 16 in the left and right rear axle housings 15. . A steering brake 4 for independently braking the rotation of the left and right rear shafts 16 is provided in the rear axle housing 15.
【０００７】一方、副変速装置１３から前輪１への前輪
伝動系路には、前輪１への伝動を入り切りする前輪クラ
ッチ１７と、この前輪１の周速を後輪５の周速よりも高
速に変速できる前輪増速クラッチ１８を有する。また、
前記前輪を支持するフロントアクスルハウジング内に
は、フロントデフ３を設け、このフロントデフ３にはフ
ロントデフロック機構２０を設け、デフロック爪のクラ
ッチの咬合によって左右の前輪１が一体回転されて差動
回動しないように固定される。On the other hand, the front wheel transmission system from the auxiliary transmission 13 to the front wheels 1 has a front wheel clutch 17 for turning on and off the transmission to the front wheels 1, and the peripheral speed of the front wheels 1 is higher than the peripheral speed of the rear wheels 5. And a front wheel speed-increasing clutch 18 capable of shifting gears. Also,
A front differential 3 is provided in a front axle housing that supports the front wheels, and a front differential lock mechanism 20 is provided in the front differential 3, and the left and right front wheels 1 are integrally rotated by the engagement of the clutches of the differential lock claws so that the differential rotation is performed. Fixed so that it does not move.
【０００８】また、前記ステアリングハンドル２１の回
転操作は、後述するパワーステアリング装置２２を経て
タイロッド２４介して操向アーム２３を回動し、左右前
輪１，１に伝達している。また、同ハンドル２１の回転
軸には、ステアリングセンサ３４が設けられ、このハン
ドル２１の操作角度をコントローラ２７に入力する構成
となっている。The rotation of the steering handle 21 is transmitted to the left and right front wheels 1 and 1 by rotating the steering arm 23 via a tie rod 24 via a power steering device 22 to be described later. A steering sensor 34 is provided on the rotation shaft of the handle 21, and the operation angle of the handle 21 is input to the controller 27.
【０００９】前記ミッションケース１０の上方には、操
縦席２６を設け、この側方に変速レバー３８や、作業機
の高さを調整するポジションレバー３６が設けられてい
る。そして夫れ夫れのレバーの回動基部には、レバーの
操作角度を検出するポテンショメータ３８Ｓ，３６Ｓを
設けこの検出信号を、前記操縦席２６下方のコントロー
ラ２７へ入力する構成となっている。A driver's seat 26 is provided above the transmission case 10, and a shift lever 38 and a position lever 36 for adjusting the height of the working machine are provided beside the cockpit 26. Potentiometers 38S and 36S for detecting the operation angles of the levers are provided at the turning bases of the respective levers, and the detection signals are input to the controller 27 below the cockpit 26.
【００１０】また、ミッションケース１０の後部には、
作業機を昇降する昇降シリンダ４９を設け、同シリンダ
４９のピストンを伸縮することによりリフトアーム２８
を上下回動する構成となっている。尚、図３中の符号２
９はトップリンク、３０はロアリンク、３１はリフトア
ーム２８とロアリンク３０との間を連結するリフトロッ
ドであり、図例では作業機として耕耘爪３１を有するロ
ータリ耕耘装置２を連結した構成となっている。また、
図２中の符号１９は、主クラッチ８から動力取出軸ＰＴ
Ｏに至るＰＴＯ系路に設けられるＰＴＯクラッチ及びＰ
ＴＯ変速装置である。In addition, at the rear of the transmission case 10,
A lift cylinder 49 for raising and lowering the work machine is provided, and the lift arm 28 is
Is turned up and down. Incidentally, reference numeral 2 in FIG.
Reference numeral 9 denotes a top link, reference numeral 30 denotes a lower link, reference numeral 31 denotes a lift rod connecting between the lift arm 28 and the lower link 30. In the illustrated example, the rotary tilling apparatus 2 having a tilling claw 31 as a working machine is connected. Has become. Also,
Reference numeral 19 in FIG. 2 denotes a power take-out shaft PT from the main clutch 8.
PTO clutch and P provided on the PTO route to O
It is a TO transmission.
【００１１】前記コントローラ２７について説明する
と、コントローラ２７は内部にＣＰＵと、制御プログラ
ムを格納したＲＯＭやセンサ値などを一時記憶するＲＡ
Ｍなどの記憶装置を有する構成となっており、この入力
部にステアリングセンサ３４、ポジションレバー３６の
ポテンショメータ３６Ｓ、変速レバー３８のポテンショ
メータ３８Ｓ、リフトアーム角度センサ３７を接続して
設けている。また、出力部には、前記リフトアーム２８
を作動する作業機上昇用の比例圧力制御弁のソレノイド
２８Ａ、及び作業機下降用の比例圧力制御弁のソレノイ
ド２８Ｂと、左後輪のブレーキ装置４を作動する比例圧
力制御弁のソレノイド４Ａ、及び右後輪のブレーキ装置
４を作動する比例圧力制御弁のソレノイド４Ｂと、前輪
に設けたデフロック装置を作動する切替制御弁のソレノ
イド２０Ａと、前記増速クラッチ１８を作動する切替制
御弁のソレノイド１８Ａと、後述するパワーステアリン
グ装置の油量を調整する切替制御弁のソレノイド２２Ａ
とを接続して設けている。The controller 27 will be described. The controller 27 includes a CPU, a ROM storing a control program, and an RA for temporarily storing sensor values and the like.
The input unit is provided with a steering sensor 34, a potentiometer 36S of a position lever 36, a potentiometer 38S of a shift lever 38, and a lift arm angle sensor 37 connected to the input unit. The output section includes the lift arm 28.
And a solenoid 28A of a proportional pressure control valve for raising the working machine, a solenoid 28B of a proportional pressure control valve for lowering the working machine, a solenoid 4A of a proportional pressure control valve for operating the brake device 4 for the left rear wheel, and A solenoid 4B of a proportional pressure control valve that operates the brake device 4 for the right rear wheel, a solenoid 20A of a switching control valve that operates a differential lock device provided on the front wheel, and a solenoid 18A of a switching control valve that operates the speed increasing clutch 18 And a solenoid 22A of a switching control valve for adjusting an oil amount of a power steering device described later.
Are connected to each other.
【００１２】尚、前記前輪デフロック用と増速用とパワ
ーステアリング用の各制御弁は、通電を停止すると同制
御装置の作動が停止するようにスプリングにより付勢す
る構成となっている。次にトラクタに装備された各種制
御装置について説明する。オートリフト制御装置は、
圃場端等で直進行程から旋回行程に入るときに、オペレ
ータがステアリングハンドル２１を旋回操作すると、コ
ントローラにより作業機が非作業位置の高さに上昇する
ものである。ここでは、前記ステアリングセンサにより
オペレータの操作角度が検出され、この検出角度がコン
トローラ２７に予め設定された設定角度以上となると、
コントローラ２７から切替制御弁のソレノイド２８Ａへ
通電が出される構成となっている。The control valves for the front wheel differential lock, the speed increasing and the power steering are biased by springs so that the operation of the control device is stopped when the power supply is stopped. Next, various control devices mounted on the tractor will be described. The auto lift control device
When the operator turns the steering handle 21 at the end of a field or the like from the straight traveling process to the turning process, the controller raises the work implement to the non-work position by the controller. Here, the operation angle of the operator is detected by the steering sensor, and when the detected angle becomes equal to or larger than the set angle preset in the controller 27,
Power is supplied from the controller 27 to the solenoid 28A of the switching control valve.
【００１３】また、オートブレーキ制御装置は、同様
に前記ハンドル２１の操向角が設定角度を超えると操向
旋回側の操向ブレーキ４を制動するものである。フロン
トデフロック制御装置は、同様にフロントデフ３を作
用させないように固定するものである。また、クイック
パワステ制御装置は、図４に示すように、パワーステ
アリング装置２２からステアリングシリンダ３３までの
油路に、油の一部をタンクＴへ開放する切替制御弁３５
を設け、この切替制御弁３５の切り替えによりステアリ
ングハンドル２１の操作角に対する前輪１の切角の比を
変更するものである。尚、図中符号Ｐは油圧ポンプであ
る。ステアリングハンドル２１の操作角と前輪１の切角
との関係は、図１のグラフで示すように、通常時、前輪
１を左右ロック位置まで操向するためには、ステアリン
グハンドル２１を約２回転する構成となっている。The automatic brake control device similarly brakes the steering brake 4 on the steering turning side when the steering angle of the steering wheel 21 exceeds a set angle. The front differential lock control device similarly fixes the front differential 3 so as not to act. Further, as shown in FIG. 4, the quick power steering control device includes a switching control valve 35 that opens a part of the oil to the tank T in an oil passage from the power steering device 22 to the steering cylinder 33.
The ratio of the turning angle of the front wheel 1 to the operating angle of the steering handle 21 is changed by switching the switching control valve 35. In addition, the code | symbol P in a figure is a hydraulic pump. As shown in the graph of FIG. 1, the relationship between the operation angle of the steering wheel 21 and the turning angle of the front wheel 1 is such that the steering wheel 21 is normally rotated about two turns in order to normally steer the front wheel 1 to the left / right locked position. Configuration.
【００１４】前輪増速旋回制御装置は、前記前輪増速
クラッチ１８の入りによって、通常は前輪１の周速を後
輪５の周速とほぼ同じ速度の回転を、約二倍の速度に増
速するものである。以上のように構成したトラクタの制
御装置は、例えば図１に示した右旋回のように作動す
る。The front wheel speed-up turning control device normally increases the peripheral speed of the front wheel 1 to substantially the same speed as the peripheral speed of the rear wheel 5 to about twice the speed by the engagement of the front wheel speed-up clutch 18. It's something to speed up. The tractor control device configured as described above operates, for example, as a right turn shown in FIG.
【００１５】オペレータがステアリングハンドル２１を
操向操作すると、切角が１πラジアンに達したときにコ
ントローラ２７からの切替制御弁のソレノイド２８Ａへ
出力指令が出され、オートリフト制御装置が作動開始
する。このときフロントデフロック制御装置を有する
形態では、同時にフロントデフロック２０が作動され
る。When the operator steers the steering wheel 21, when the steering angle reaches 1π radian, an output command is issued from the controller 27 to the solenoid 28A of the switching control valve, and the operation of the automatic lift control device starts. At this time, in the form having the front differential lock control device, the front differential lock 20 is simultaneously operated.
【００１６】ステアリングハンドル２１が更に操向され
て１．５πラジアンの位置に達すると、ステアリングセ
ンサ３４の検出により、クイックパワステ制御装置が
作動して、これにより２．５πラジアンの切角位置に達
するまでの操向時に、ステアリングハンドル２１の切角
に対して前輪１の切角が大きくなるように変速される。
これにより、オペレータのハンドル操作は、約７／４回
転に減少される。When the steering handle 21 is further steered to reach a position of 1.5π radian, the quick power steering control device is activated by the detection of the steering sensor 34, thereby reaching a cutting angle position of 2.5π radian. During the steering up to the gear shift, the gear is shifted so that the steering angle of the front wheel 1 becomes larger than the steering angle of the steering handle 21.
As a result, the handle operation of the operator is reduced to about 7/4 turn.
【００１７】ステアリングハンドル２１の操向が更に進
んで２πラジアン位置に達すると、オートブレーキ制御
装置が作動され、同時に前輪増速クラッチ１８が入と
なり、前輪増速旋回制御装置が作動され、旋回性がさ
らに促進され小回り旋回を容易に行うものである。以上
のように、前記複数の制御装置を備えたトラクタで、ス
テアリング切れ角に応じて制御を作動するとき、先ず最
初にオートリフト制御装置を作動する構成としたの
で、作業機２が土壌にあるままの状態で横移動し圃場面
を荒らしたり、作業機２を破損することを防止する。When the steering of the steering wheel 21 further advances and reaches the 2π radian position, the automatic brake control device is operated, the front wheel speed increasing clutch 18 is engaged at the same time, the front wheel speed increasing turning control device is operated, and the turning performance is improved. Is further promoted, and a small turning is easily performed. As described above, in the tractor provided with the plurality of control devices, when the control is operated in accordance with the steering angle, the automatic lift control device is first operated, so that the work implement 2 is in the soil. It is possible to prevent lateral movement and damage to the field scene and damage to the work machine 2 while keeping the state.
【００１８】又、旋回後半でステアリングハンドル２１
を上記とは逆の方向へ操作する場合、同様の各モードの
作用が行われる。尚、前記コントローラ２７の制御プロ
グラムには、変速レバー３８のポテンショメータ３８Ｓ
で操作角を検出し、高速走行位置のときに旋回制御装置
の作動を牽制する構成としても良い。又、前記各制御装
置〜はステアリングセンサ３４の検出に基づいて作
動させる構成としたが、前記操向アーム２３の切角、即
ち前輪１の切角を検出する構成としても良い。In the latter half of the turn, the steering handle 21
Is operated in the opposite direction, the same operation in each mode is performed. The control program of the controller 27 includes a potentiometer 38S of the shift lever 38.
May be used to detect the operation angle, and to suppress the operation of the turning control device at the time of the high-speed traveling position. Further, each of the control devices is configured to operate based on the detection of the steering sensor 34, but may be configured to detect the turning angle of the steering arm 23, that is, the turning angle of the front wheel 1.
【００１９】次に上記発明の別形態について説明する。
図５、図６において、上例と異なる点は、前記ステアリ
ングハンドル２１によりパワーステアリング装置２２の
ステアリングシリンダ３３を作動させて前輪１を操向す
る構成において、ステアリングポスト３９に設けられる
旋回レバー４０による旋回スイッチ４１のＯＮによりコ
ントローラ２７を経て切替制御弁４２を出力作動させ
て、該ステアリングシリンダ３３を直接作動させること
ができるように構成したものである。これいより、旋回
操作をステアリングハンドル２１とは関係なく旋回スイ
ッチ４１の操作により簡単化する。Next, another embodiment of the present invention will be described.
5 and 6, the point different from the above example is that in a configuration in which the steering wheel 33 of the power steering device 22 is operated by the steering handle 21 to steer the front wheels 1, the turning lever 40 provided on the steering post 39 is used. When the turning switch 41 is turned on, the switching control valve 42 is output-operated via the controller 27 so that the steering cylinder 33 can be directly operated. Thus, the turning operation is simplified by operating the turning switch 41 irrespective of the steering handle 21.
【００２０】パワーステアリング装置２２は、ステアリ
ングハンドル２１の操向で連動される操向弁４３を有す
るが、このパワーステアリング装置２２の油圧回路４４
に、切替制御弁４２を接続するバイパス４５を設ける。
この切替制御弁４２を旋回スイッチ４１で切り替えてバ
イパス４５を経てステアリングシリンダ３３を直接作動
させることができる。４６はリリーフバルブ、４７は絞
り弁である。The power steering device 22 has a steering valve 43 which is interlocked with the steering of the steering handle 21, and a hydraulic circuit 44 of the power steering device 22.
, A bypass 45 for connecting the switching control valve 42 is provided.
This switching control valve 42 can be switched by the turning switch 41 to directly operate the steering cylinder 33 via the bypass 45. 46 is a relief valve, and 47 is a throttle valve.
【００２１】尚、前記旋回スイッチ４１によるステアリ
ングシリンダ３３の作動と共に、作業機上昇用の比例圧
力制御弁のソレノイド２８Ａへ通電を行って昇降シリン
ダ４９によるリフトアーム２８を上昇させるオートリフ
トや、旋回内側の比例圧力制御弁のソレノイド４Ａへ通
電を行って操向ブレーキシリンダ５１による操向ブレー
キ４を制動させて旋回を行わせるオートブレーキ作動
や、前輪増速クラッチ１８を切り替えて前輪増速旋回等
を行わせる構成としている。In addition to the operation of the steering cylinder 33 by the turning switch 41, the solenoid 28A of the proportional pressure control valve for raising the work equipment is energized to raise the lift arm 28 by the lifting cylinder 49, In this case, the solenoid 4A of the proportional pressure control valve is energized to brake the steering brake 4 by the steering brake cylinder 51 to perform a turn, or the front wheel speed-increasing clutch 18 is switched to increase the speed of the front wheel. It is configured to be performed.
【００２２】符号５２は副変速スイッチで、前記変速レ
バー３８の低速位置でＯＮする。５３はＰＴＯ検出スイ
ッチで、ＰＴＯが中立位置以外でＯＮする。５４は強弱
切替スイッチである。５５は前記オート旋回操向を表示
するモニタランプ、５６は前記旋回スイッチ４１による
パワステ旋回を行うことを表示するモニタランプであ
る。５７は前後進レバーで、前記リバーサクラッチ１１
を切替操作する。５８はスロットルレバーである。Reference numeral 52 denotes an auxiliary shift switch which is turned on when the shift lever 38 is at a low speed position. Reference numeral 53 denotes a PTO detection switch, which is turned on when the PTO is at a position other than the neutral position. Reference numeral 54 denotes a strength switch. Reference numeral 55 denotes a monitor lamp for displaying the automatic turning steering, and reference numeral 56 denotes a monitor lamp for displaying that the power switch is being turned by the turning switch 41. Reference numeral 57 denotes a forward / reverse lever.
Switch operation. 58 is a throttle lever.
【００２３】図７において、上例と異なる点は、前記パ
ワーステアリング装置２２の油圧回路４４のステアリン
グシリンダ３３を作業機２を左右水平状の姿勢に制御す
る水平シリンダ５９の水平油圧回路６０から、切替バル
ブ６１の切替によって作動させる構成としたもので、回
路構成を簡単にし、急旋回を効率的に行わせる。水平油
圧回路６０には、車体６乃至作業機２の左右傾斜角を検
出する水平センサによって作動される水平制御用の切替
制御弁６２を有し、この切替制御弁６２と水平シリンダ
５９との間に切替バルブ６１を設けて、ステアリングシ
リンダ３３の油圧回路４４に切替えできる。In FIG. 7, the point different from the above example is that the steering cylinder 33 of the hydraulic circuit 44 of the power steering device 22 is changed from the horizontal hydraulic circuit 60 of the horizontal cylinder 59 for controlling the work implement 2 to the left and right horizontal posture. It is configured to be operated by switching the switching valve 61, thereby simplifying the circuit configuration and efficiently performing a sharp turn. The horizontal hydraulic circuit 60 has a switching control valve 62 for horizontal control that is operated by a horizontal sensor that detects the left-right inclination angle of the vehicle body 6 or the working machine 2. Is provided with a switching valve 61 so as to switch to the hydraulic circuit 44 of the steering cylinder 33.
【００２４】この切替バルブ６１の作動条件としては、
前記変速レバー３８による副変速を低速位置とし、ＰＴ
Ｏを中立位置以外とし、ステアリングセンサ３４を一定
角以上とし、かつリフトアーム角センサ３７の一定角以
上とすることによって、ステアリングシリンダ３３側へ
切替える。これによって操作性を向上できる。６３，６
４は分流弁、６５はメイン油圧回路で、前記昇降シリン
ダ４９や変速クラッチ等を配置する。The operating conditions of the switching valve 61 include:
The sub-shift by the shift lever 38 is set to the low speed position, and PT
By switching O to a position other than the neutral position, setting the steering sensor 34 to a certain angle or more, and setting the lift arm angle sensor 37 to a certain angle or more, switching to the steering cylinder 33 side is performed. Thereby, operability can be improved. 63,6
Reference numeral 4 denotes a flow dividing valve, and reference numeral 65 denotes a main hydraulic circuit in which the elevating cylinder 49, a speed change clutch and the like are arranged.
【００２５】図８において、上例と異なる点は、前記油
圧回路を有するパワーステアリング装置２２のステアリ
ングシリンダ３３を複動形態として、左右のピストンロ
ッド６６を左右の前輪１の操向アーム２３に連結し、ス
テアリングシリンダ３３の中央部には隔壁６８を有して
左右対称状に構成する。６９はタイロッドで、左右の操
向アーム２３間を連結する。各ステアリングシリンダ３
３のヘッド側のエリアＡとピストンロッド６６側のエリ
アＢとに連結のインラインＩＮとアウトラインＯＵＴと
の間に切替制御弁７０を設ける。このインラインＩＮが
油圧回路側に連結される。In FIG. 8, the difference from the above example is that the steering cylinder 33 of the power steering device 22 having the above-mentioned hydraulic circuit is made double-acting, and the left and right piston rods 66 are connected to the steering arms 23 of the left and right front wheels 1. In addition, the steering cylinder 33 has a partition wall 68 at a central portion to be symmetrical. A tie rod 69 connects the left and right steering arms 23. Each steering cylinder 3
3, a switching control valve 70 is provided between an in-line IN and an outline OUT connected to an area A on the head side and an area B on the piston rod 66 side. This in-line IN is connected to the hydraulic circuit side.
【００２６】前記切替制御弁７０は、リリーフバルブ７
１やチェックバルブ７２等を有する供給回路７３からの
圧油を切替制御弁７０を経てエリアＢへ供給して、前車
輪１の操向速を変えることができるように構成してい
る。通常の操向旋回時は、図９（Ａ）の矢印で示すよう
に油圧力が働いて、前車輪１を右側（矢印の場合）へ操
向して右旋回する。The switching control valve 70 includes a relief valve 7
1 and a supply circuit 73 having a check valve 72 and the like is supplied to the area B via the switching control valve 70 so that the steering speed of the front wheels 1 can be changed. During a normal steering turn, hydraulic pressure acts as shown by the arrow in FIG. 9A, and the front wheel 1 is steered to the right (in the case of the arrow) to make a right turn.
【００２７】左旋回増速時は、図９（Ｂ）に示すように
切替制御弁７０の切り替えによって、ピストンロッド６
６が右側へ移動される。供給回路７３からの供給油量
は、左側のピストンロッド６６の移動によるエリアＢの
容積増加相当量となる。又、これと反対の右側のステア
リングシリンダ３３においては、エリアＡとＢとの断面
積差により、エリアＢの油はエリアＡ側へ供給されるこ
とにより増速されることとなる。When increasing the speed of the left turning, the switching of the switching control valve 70 causes the piston rod 6 to rotate as shown in FIG.
6 is moved to the right. The amount of oil supplied from the supply circuit 73 is equivalent to an increase in the volume of the area B due to the movement of the left piston rod 66. On the other hand, in the right steering cylinder 33 on the opposite side, the speed of the oil in the area B is increased by being supplied to the area A due to the difference in the sectional area between the areas A and B.
【００２８】右旋回増速時は、図９（Ｃ）に示すように
なり、同様の操向作動が行われる。このような油圧回路
構成では、旋回操向がエンジン回転数や、油温、油圧等
の変動に関係なく、ステアリングハンドル２１の操作に
追従して、一定の割合で増速させることができる。又、
ステアリングシリンダ３３への圧油供給量を増やすこと
なく、増速させることができるため、ポンプ及び油圧回
路の容積を小容量とすることができる。When the right turning speed is increased, the steering operation is performed as shown in FIG. 9C. In such a hydraulic circuit configuration, the turning steering can follow the operation of the steering handle 21 and increase the speed at a constant rate regardless of the fluctuation of the engine speed, the oil temperature, the oil pressure, and the like. or,
Since the speed can be increased without increasing the amount of pressure oil supplied to the steering cylinder 33, the volumes of the pump and the hydraulic circuit can be reduced.
【図１】ステアリングハンドルの切角と各作動モードと
の関係を示す作用図と、グラフ。FIG. 1 is an operation diagram and a graph showing a relationship between a steering angle of a steering handle and each operation mode.
【図２】トラクタの伝動系統図と、操向旋回制御ブロッ
ク図。FIG. 2 is a transmission system diagram of a tractor and a steering and turning control block diagram.
【図３】トラクタの側面図。FIG. 3 is a side view of the tractor.
【図４】パワステ部の油圧回路図。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a power steering unit.
【図５】一部別実施例を示す制御ブロック図。FIG. 5 is a control block diagram showing a partially different embodiment.
【図６】その一部パワステ油圧回路図。FIG. 6 is a partial power steering hydraulic circuit diagram.
【図７】一部別実施例を示すパワステ油圧回路図。FIG. 7 is a power steering hydraulic circuit diagram showing a partially different embodiment.
【図８】一部別実施例を示すパワステ油圧回路図。FIG. 8 is a power steering hydraulic circuit diagram showing a partially different embodiment.
【図９】その作用を示す作用油圧回路図。FIG. 9 is an operation hydraulic circuit diagram showing the operation.
１ 前輪 ２ 作業機 ３ フロントデフ ４ 操向ブレーキ ５ 後輪 Reference Signs List 1 front wheel 2 work machine 3 front differential 4 steering brake 5 rear wheel
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石丸 秀司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 小山 浩二 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 常川 松彦 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 村上 徹司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hideji Ishimaru 1 Eighth-Yakura, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd. (72) Inventor: Matsuhiko Tsunekawa 1 Toyocho, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture, Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd.
Claims (1)
業機昇降制御装置と、操向操作部２１の操作に対し操向
輪１の操向量を大きく変更する操向制御装置とを備えた
作業車両であって、前記両制御装置を車両の操向操作に
連動して作業機昇降制御装置、操向制御装置の順に作動
開始することを特徴とする作業車両の旋回制御装置。1. A work machine lifting control device for raising a work machine 2 connected to a vehicle 6, and a steering control device for greatly changing a steering amount of a steered wheel 1 in response to an operation of a steering operation unit 21. A turning control device for a work vehicle, wherein the control device starts operation of a work implement lifting / lowering control device and a steering control device in this order in conjunction with a steering operation of the vehicle.
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-
1997
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