JPH11104923A - 自動締結・締結解除装置 - Google Patents
自動締結・締結解除装置Info
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- JPH11104923A JPH11104923A JP28603297A JP28603297A JPH11104923A JP H11104923 A JPH11104923 A JP H11104923A JP 28603297 A JP28603297 A JP 28603297A JP 28603297 A JP28603297 A JP 28603297A JP H11104923 A JPH11104923 A JP H11104923A
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- unfastening
- screw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明はワークへのネジ、ボルト等の締結部材
の締結動作とワークからの締結部材の締結解除動作を自
動で行う自動締結・締結解除装置を提供する。 【解決手段】自動締結・締結解除装置1は、ロボット2
のアーム3先端に締結・締結解除ツール4が取り付けら
れ、締結・締結解除ツール4は、複数のネジ20を収納
するストレージ部16とガイドホルダー先端部15が直
角方向に連結された受け渡し部14を回転させることに
より、ストレージ部16とガイドホルダー先端部15を
ガイドホルダー基端部13に切り換えて接続し、ストレ
ージ部16から受け渡し部14を介してネジ20をエア
ーパイプ19から吸引される空気流によりドライバー1
8に把持させて、ドライバー18によりワーク7に当該
ネジ20を締結する締結動作と、ドライバー18により
ワーク7からネジ20の締結解除を行って、当該ネジ2
0を空気流を利用してドライバー18からストレージ部
16に収納する締結解除動作と、を行う。
の締結動作とワークからの締結部材の締結解除動作を自
動で行う自動締結・締結解除装置を提供する。 【解決手段】自動締結・締結解除装置1は、ロボット2
のアーム3先端に締結・締結解除ツール4が取り付けら
れ、締結・締結解除ツール4は、複数のネジ20を収納
するストレージ部16とガイドホルダー先端部15が直
角方向に連結された受け渡し部14を回転させることに
より、ストレージ部16とガイドホルダー先端部15を
ガイドホルダー基端部13に切り換えて接続し、ストレ
ージ部16から受け渡し部14を介してネジ20をエア
ーパイプ19から吸引される空気流によりドライバー1
8に把持させて、ドライバー18によりワーク7に当該
ネジ20を締結する締結動作と、ドライバー18により
ワーク7からネジ20の締結解除を行って、当該ネジ2
0を空気流を利用してドライバー18からストレージ部
16に収納する締結解除動作と、を行う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動締結・締結解
除装置に関し、詳細には、電気製品等の組立ワークへの
ネジ、ボルト、ナット等の締結部材の締結動作と、電気
製品等の解体ワークからの締結部材の締結解除動作と、
を自動で行う自動締結・締結解除装置に関する。
除装置に関し、詳細には、電気製品等の組立ワークへの
ネジ、ボルト、ナット等の締結部材の締結動作と、電気
製品等の解体ワークからの締結部材の締結解除動作と、
を自動で行う自動締結・締結解除装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から各種製品、例えば、電気製品の
組立においては、多くのネジにより部品同士や部品と筐
体等との締結を行っており、このようなネジ締めを従来
から自動ネジ締め装置により行っている。
組立においては、多くのネジにより部品同士や部品と筐
体等との締結を行っており、このようなネジ締めを従来
から自動ネジ締め装置により行っている。
【0003】従来の自動ネジ締め装置においては、ネジ
の供給を、エアーホースを用いてネジ供給機からネジ締
めを行うロボットのネジ締めツールにネジを供給するエ
アホース供給方式や移送専用のロボット等の移送手段を
使用してネジを1個ずつ把持して供給する把持供給方式
等が一般的である。
の供給を、エアーホースを用いてネジ供給機からネジ締
めを行うロボットのネジ締めツールにネジを供給するエ
アホース供給方式や移送専用のロボット等の移送手段を
使用してネジを1個ずつ把持して供給する把持供給方式
等が一般的である。
【0004】ところが、エアホース供給方式は、自動ネ
ジ締め装置のロボット動作に影響しないようにネジの供
給ホースの配回しを行うのが大変であり、自動ネジ締め
装置が大型で複雑になるとともに、供給ホース内でネジ
が詰まるというトラブルが発生するという問題がある。
ジ締め装置のロボット動作に影響しないようにネジの供
給ホースの配回しを行うのが大変であり、自動ネジ締め
装置が大型で複雑になるとともに、供給ホース内でネジ
が詰まるというトラブルが発生するという問題がある。
【0005】また、把持供給方式は、ネジを1個ずつし
か把持できないため、ネジ組立が複数存在するネジ締め
工程では、ネジの移送時間が無駄な工程時間となるとい
う問題があった。
か把持できないため、ネジ組立が複数存在するネジ締め
工程では、ネジの移送時間が無駄な工程時間となるとい
う問題があった。
【0006】そこで、従来、複数のネジを供給マガジン
に収納して、マガジン単位で供給するマガジン交換方式
のワーク締付け装置が提案されている(特開平5−57
537号公報参照)。
に収納して、マガジン単位で供給するマガジン交換方式
のワーク締付け装置が提案されている(特開平5−57
537号公報参照)。
【0007】また、従来から各種製品、例えば、電気製
品の解体においては、プラスチック等の各部品や筐体の
ネジ外しを手作業により行っている。
品の解体においては、プラスチック等の各部品や筐体の
ネジ外しを手作業により行っている。
【0008】ところが、手作業によりネジ外し作業を行
うと、作業効率が悪いため、従来、カメラ等でネジ部材
を確認し、自動でネジ外しを行うプラスチック構造体解
体方法が提案されている(特開平8−197545号公
報参照)。このプラスチック構造体解体方法は、ネジ部
材によって複数部品が締結されたプラスチック構造体を
解体するプラスチック構造体解体方法において、前記ネ
ジ部材の位置を認識するネジ部材認識工程と、ネジ取り
外し治具を前記ネジ部材認識工程にて認識されたネジ部
材の位置に位置決めして取り外すネジ部材取り外し工程
とを具備することを特徴としている。
うと、作業効率が悪いため、従来、カメラ等でネジ部材
を確認し、自動でネジ外しを行うプラスチック構造体解
体方法が提案されている(特開平8−197545号公
報参照)。このプラスチック構造体解体方法は、ネジ部
材によって複数部品が締結されたプラスチック構造体を
解体するプラスチック構造体解体方法において、前記ネ
ジ部材の位置を認識するネジ部材認識工程と、ネジ取り
外し治具を前記ネジ部材認識工程にて認識されたネジ部
材の位置に位置決めして取り外すネジ部材取り外し工程
とを具備することを特徴としている。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
5−57537号公報記載のワーク締付け装置にあって
は、複数のネジを収納する供給マガジンの着脱機構や着
脱確認機構を必要とし、装置が複雑で、大型化するとと
もに、既存のロボット装置を改良して、マガジン方式に
変更する場合、ネジ供給装置にも改造を行う必要があ
り、コストが高くつくという問題があった。
5−57537号公報記載のワーク締付け装置にあって
は、複数のネジを収納する供給マガジンの着脱機構や着
脱確認機構を必要とし、装置が複雑で、大型化するとと
もに、既存のロボット装置を改良して、マガジン方式に
変更する場合、ネジ供給装置にも改造を行う必要があ
り、コストが高くつくという問題があった。
【0010】また、上記特開平8−197545号公報
記載のプラスチック構造体解体方法にあっては、カメラ
等でネジ部材を確認し、ネジ外し治具を位置決めして1
個ずつネジを外すようになっていたため、複数のネジを
外す場合、外したネジをロボット等の移送手段で1つず
つ把持して回収すると、外したネジの移載時間が無駄に
なるという問題があった。
記載のプラスチック構造体解体方法にあっては、カメラ
等でネジ部材を確認し、ネジ外し治具を位置決めして1
個ずつネジを外すようになっていたため、複数のネジを
外す場合、外したネジをロボット等の移送手段で1つず
つ把持して回収すると、外したネジの移載時間が無駄に
なるという問題があった。
【0011】そこで、請求項1記載の発明は、複数の締
結部材を収納するストレージ手段から受け渡し手段を介
して締結部材を把持・把持解除手段により、締結部材の
ワークへの締結・締結解除を行う締結・締結解除手段に
把持させて、締結・締結解除手段によりワークに当該締
結部材を締結する締結動作と、締結・締結解除手段によ
りワークから締結部材の締結解除を行って、当該締結解
除された締結部材を把持・把持解除手段により受け渡し
手段を介して締結・締結解除手段からストレージ手段に
収納する締結解除動作と、を行うことにより、従来のよ
うにロボット等の移送手段により締結部材を1つずつ締
結部材供給/回収機との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数の締結部材を収納可能なストレージ手段と
締結・締結解除手段との間で受け渡しして、締結部材の
移送時間を削減し、小型・安価で、かつ、効率的に締結
動作及び締結解除動作を行って、作業効率の良好な安価
な自動締結・締結解除装置を提供することを目的として
いる。
結部材を収納するストレージ手段から受け渡し手段を介
して締結部材を把持・把持解除手段により、締結部材の
ワークへの締結・締結解除を行う締結・締結解除手段に
把持させて、締結・締結解除手段によりワークに当該締
結部材を締結する締結動作と、締結・締結解除手段によ
りワークから締結部材の締結解除を行って、当該締結解
除された締結部材を把持・把持解除手段により受け渡し
手段を介して締結・締結解除手段からストレージ手段に
収納する締結解除動作と、を行うことにより、従来のよ
うにロボット等の移送手段により締結部材を1つずつ締
結部材供給/回収機との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数の締結部材を収納可能なストレージ手段と
締結・締結解除手段との間で受け渡しして、締結部材の
移送時間を削減し、小型・安価で、かつ、効率的に締結
動作及び締結解除動作を行って、作業効率の良好な安価
な自動締結・締結解除装置を提供することを目的として
いる。
【0012】請求項2記載の発明は、把持・把持解除手
段として、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解
除手段への把持と把持解除を行うものを使用することに
より、ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にして、より作
業効率が良好で、利用性の良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。
段として、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解
除手段への把持と把持解除を行うものを使用することに
より、ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にして、より作
業効率が良好で、利用性の良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。
【0013】請求項3記載の発明は、ストレージ手段と
して、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、
当該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手
段方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用す
ることにより、締結部材を保持した状態で適切に締結・
締結解除手段に把持させ、ワークの上面だけでなく、側
面及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作
を可能にして、より作業効率が良好で、利用性の良好な
自動締結・締結解除装置を提供することを目的としてい
る。
して、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、
当該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手
段方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用す
ることにより、締結部材を保持した状態で適切に締結・
締結解除手段に把持させ、ワークの上面だけでなく、側
面及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作
を可能にして、より作業効率が良好で、利用性の良好な
自動締結・締結解除装置を提供することを目的としてい
る。
【0014】請求項4記載の発明は、受け渡し手段とし
て、ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるスト
レージ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持
及び締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部
材の収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段によ
る締結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回
転移動させる回転切換機構を備えたものを使用すること
により、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
とともに、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間
の締結部材の受け渡し時間を短縮し、より一層安価で、
かつ、作業効率のより一層良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。
て、ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるスト
レージ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持
及び締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部
材の収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段によ
る締結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回
転移動させる回転切換機構を備えたものを使用すること
により、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
とともに、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間
の締結部材の受け渡し時間を短縮し、より一層安価で、
かつ、作業効率のより一層良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。
【0015】請求項5記載の発明は、ストレージ手段と
して、締結部材を少なくとも1個収納する複数の収納部
を備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理し
て、受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による
締結・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収
納部内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御
することにより、締結解除した締結部材の効率的な分別
と再利用を行って、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。
して、締結部材を少なくとも1個収納する複数の収納部
を備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理し
て、受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による
締結・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収
納部内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御
することにより、締結解除した締結部材の効率的な分別
と再利用を行って、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。
【0016】請求項6記載の発明は、ストレージ手段と
して、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を
通過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結
・締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備える
とともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたもの
を使用することにより、ストレージ手段と締結・締結解
除手段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、
効率的なものとし、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。
して、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を
通過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結
・締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備える
とともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたもの
を使用することにより、ストレージ手段と締結・締結解
除手段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、
効率的なものとし、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。
【0017】請求項7記載の発明は、締結・締結解除手
段による締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を
設け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該
締結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部
材のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレー
ジ手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段によ
る締結動作を行うリトライ処理を行うことにより、締結
部材の締結作業の成功率を向上させ、より一層利用性の
良好な自動締結・締結解除装置を提供することを目的と
している。
段による締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を
設け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該
締結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部
材のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレー
ジ手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段によ
る締結動作を行うリトライ処理を行うことにより、締結
部材の締結作業の成功率を向上させ、より一層利用性の
良好な自動締結・締結解除装置を提供することを目的と
している。
【0018】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明の自
動締結・締結解除装置は、締結対象である所定のワーク
に所定の締結部材を締結する締結動作と、前記締結部材
の締結された前記ワークから前記締結部材の締結解除を
行う締結解除動作と、を行う自動締結・締結解除装置で
あって、前記締結部材の前記締結動作及び前記締結解除
動作を行う締結・締結解除手段と、前記締結部材の前記
締結・締結解除手段への把持と把持解除を行う把持・把
持解除手段と、前記締結・締結解除手段の近傍に配設さ
れ、前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
手段から把持解除された前記締結部材を複数収納可能で
あるとともに、収納する前記複数の締結部材を1個ずつ
前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除手段
に把持可能なストレージ手段と、前記把持・把持解除手
段により前記締結・締結解除手段から把持解除された前
記締結部材を前記ストレージ手段に収納させるととも
に、前記ストレージ手段に収納されている前記複数の締
結部材を1個ずつ前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させる受け渡し手段と、前記受
け渡し手段を介して前記ストレージ手段に収納されてい
る前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させて、前記締結・締結解除手
段により前記ワークに当該締結部材を締結させる前記締
結動作と、前記締結・締結解除手段により前記ワークか
ら前記締結部材の締結解除を行わせて、当該締結解除さ
れた前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記
受け渡し手段を介して前記締結・締結解除手段から前記
ストレージ手段に収納させる制御手段と、を備えること
により、上記目的を達成している。
動締結・締結解除装置は、締結対象である所定のワーク
に所定の締結部材を締結する締結動作と、前記締結部材
の締結された前記ワークから前記締結部材の締結解除を
行う締結解除動作と、を行う自動締結・締結解除装置で
あって、前記締結部材の前記締結動作及び前記締結解除
動作を行う締結・締結解除手段と、前記締結部材の前記
締結・締結解除手段への把持と把持解除を行う把持・把
持解除手段と、前記締結・締結解除手段の近傍に配設さ
れ、前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
手段から把持解除された前記締結部材を複数収納可能で
あるとともに、収納する前記複数の締結部材を1個ずつ
前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除手段
に把持可能なストレージ手段と、前記把持・把持解除手
段により前記締結・締結解除手段から把持解除された前
記締結部材を前記ストレージ手段に収納させるととも
に、前記ストレージ手段に収納されている前記複数の締
結部材を1個ずつ前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させる受け渡し手段と、前記受
け渡し手段を介して前記ストレージ手段に収納されてい
る前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させて、前記締結・締結解除手
段により前記ワークに当該締結部材を締結させる前記締
結動作と、前記締結・締結解除手段により前記ワークか
ら前記締結部材の締結解除を行わせて、当該締結解除さ
れた前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記
受け渡し手段を介して前記締結・締結解除手段から前記
ストレージ手段に収納させる制御手段と、を備えること
により、上記目的を達成している。
【0019】上記構成によれば、複数の締結部材を収納
するストレージ手段から受け渡し手段を介して締結部材
を把持・把持解除手段により、締結部材のワークへの締
結・締結解除を行う締結・締結解除手段に把持させて、
締結・締結解除手段によりワークに当該締結部材を締結
する締結動作と、締結・締結解除手段によりワークから
締結部材の締結解除を行って、当該締結解除された締結
部材を把持・把持解除手段により受け渡し手段を介して
締結・締結解除手段からストレージ手段に収納する締結
解除動作と、を行うので、従来のようにロボット等の移
送手段により締結部材を1つずつ締結部材供給/回収機
との間を移送することなく、簡単な構成で、複数の締結
部材を収納可能なストレージ手段と締結・締結解除手段
との間で受け渡しして、締結部材の移送時間を削減する
ことができ、自動締結・締結解除装置を、小型で、安価
なものとすることができるとともに、効率的に締結動作
及び締結解除動作を行って、作業効率を良好向上させる
ことができる。
するストレージ手段から受け渡し手段を介して締結部材
を把持・把持解除手段により、締結部材のワークへの締
結・締結解除を行う締結・締結解除手段に把持させて、
締結・締結解除手段によりワークに当該締結部材を締結
する締結動作と、締結・締結解除手段によりワークから
締結部材の締結解除を行って、当該締結解除された締結
部材を把持・把持解除手段により受け渡し手段を介して
締結・締結解除手段からストレージ手段に収納する締結
解除動作と、を行うので、従来のようにロボット等の移
送手段により締結部材を1つずつ締結部材供給/回収機
との間を移送することなく、簡単な構成で、複数の締結
部材を収納可能なストレージ手段と締結・締結解除手段
との間で受け渡しして、締結部材の移送時間を削減する
ことができ、自動締結・締結解除装置を、小型で、安価
なものとすることができるとともに、効率的に締結動作
及び締結解除動作を行って、作業効率を良好向上させる
ことができる。
【0020】上記の場合、例えば、請求項2に記載する
ように、前記把持・把持解除手段は、空気流を利用し
て、前記締結部材の前記締結・締結解除手段への把持と
把持解除を行うものであってもよい。
ように、前記把持・把持解除手段は、空気流を利用し
て、前記締結部材の前記締結・締結解除手段への把持と
把持解除を行うものであってもよい。
【0021】上記構成によれば、把持・把持解除手段と
して、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解除手
段への把持と把持解除を行うものを使用しているので、
ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結部材の
締結動作及び締結解除動作を可能にすることができ、自
動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。
して、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解除手
段への把持と把持解除を行うものを使用しているので、
ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結部材の
締結動作及び締結解除動作を可能にすることができ、自
動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。
【0022】また、例えば、請求項3に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記把持・把持解除手段に
よる前記空気流を通過させて、当該空気流により前記収
納する締結部材を前記締結・締結解除手段方向に移動さ
せる所定の吸気口を備えたものであってもよい。
に、前記ストレージ手段は、前記把持・把持解除手段に
よる前記空気流を通過させて、当該空気流により前記収
納する締結部材を前記締結・締結解除手段方向に移動さ
せる所定の吸気口を備えたものであってもよい。
【0023】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、当
該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手段
方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用して
いるので、締結部材を保持した状態で適切に締結・締結
解除手段に把持させて、ワークの上面だけでなく、側面
及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作を
可能にすることができ、自動締結・締結解除装置をより
作業効率が良好で、利用性の良好なものとすることがで
きる。
て、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、当
該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手段
方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用して
いるので、締結部材を保持した状態で適切に締結・締結
解除手段に把持させて、ワークの上面だけでなく、側面
及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作を
可能にすることができ、自動締結・締結解除装置をより
作業効率が良好で、利用性の良好なものとすることがで
きる。
【0024】さらに、例えば、請求項4に記載するよう
に、前記受け渡し手段は、前記ストレージ手段を、前記
把持・把持解除手段による前記ストレージ手段から前記
締結・締結解除手段への前記締結部材の把持及び前記締
結・締結解除手段から前記ストレージ手段への前記締結
部材の収納を可能とする状態と、前記締結・締結解除手
段による前記締結動作及び前記締結解除動作を可能とす
る状態と、に回転移動させる回転切換機構を備えたもの
であってもよい。
に、前記受け渡し手段は、前記ストレージ手段を、前記
把持・把持解除手段による前記ストレージ手段から前記
締結・締結解除手段への前記締結部材の把持及び前記締
結・締結解除手段から前記ストレージ手段への前記締結
部材の収納を可能とする状態と、前記締結・締結解除手
段による前記締結動作及び前記締結解除動作を可能とす
る状態と、に回転移動させる回転切換機構を備えたもの
であってもよい。
【0025】上記構成によれば、受け渡し手段として、
ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるストレー
ジ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持及び
締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部材の
収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段による締
結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回転移
動させる回転切換機構を備えたものを使用しているの
で、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすること
ができるとともに、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡し時間を短縮することがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層安価で、かつ、
作業効率のより一層良好なものとすることができる。
ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるストレー
ジ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持及び
締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部材の
収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段による締
結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回転移
動させる回転切換機構を備えたものを使用しているの
で、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすること
ができるとともに、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡し時間を短縮することがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層安価で、かつ、
作業効率のより一層良好なものとすることができる。
【0026】また、例えば、請求項5に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記締結部材を少なくとも
1個収納する複数の収納部を備え、前記制御手段は、前
記複数の収納部内の前記締結部材を管理して、前記受け
渡し手段を介しての前記把持・把持解除手段による前記
締結・締結解除手段から前記収納部への前記締結部材の
収納と前記収納部内の前記締結部材の前記締結・締結解
除手段への把持を制御するものであってもよい。
に、前記ストレージ手段は、前記締結部材を少なくとも
1個収納する複数の収納部を備え、前記制御手段は、前
記複数の収納部内の前記締結部材を管理して、前記受け
渡し手段を介しての前記把持・把持解除手段による前記
締結・締結解除手段から前記収納部への前記締結部材の
収納と前記収納部内の前記締結部材の前記締結・締結解
除手段への把持を制御するものであってもよい。
【0027】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、締結部材を少なくとも1個収納する複数の収納部を
備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理して、
受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による締結
・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収納部
内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御して
いるので、締結解除した締結部材の効率的な分別と再利
用を行うことができ、自動締結・締結解除装置をより一
層作業効率の良好なものとすることができる。
て、締結部材を少なくとも1個収納する複数の収納部を
備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理して、
受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による締結
・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収納部
内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御して
いるので、締結解除した締結部材の効率的な分別と再利
用を行うことができ、自動締結・締結解除装置をより一
層作業効率の良好なものとすることができる。
【0028】さらに、例えば、請求項6に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記各収納部に、前記把持
・把持解除手段による前記空気流を通過させて、当該空
気流により前記収納する締結部材を前記締結・締結解除
手段方向に移動させる所定の吸気口を備えるとともに、
前記締結部材を吸着保持する磁性体を備えているもので
あってもよい。
に、前記ストレージ手段は、前記各収納部に、前記把持
・把持解除手段による前記空気流を通過させて、当該空
気流により前記収納する締結部材を前記締結・締結解除
手段方向に移動させる所定の吸気口を備えるとともに、
前記締結部材を吸着保持する磁性体を備えているもので
あってもよい。
【0029】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を通
過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結・
締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備えると
ともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたものを
使用しているので、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、効率
的なものとすることができ、自動締結・締結解除装置を
より一層作業効率の良好なものとすることができる。
て、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を通
過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結・
締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備えると
ともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたものを
使用しているので、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、効率
的なものとすることができ、自動締結・締結解除装置を
より一層作業効率の良好なものとすることができる。
【0030】また、例えば、請求項7に記載するよう
に、前記自動締結・締結解除装置は、前記締結・締結解
除手段による前記締結動作のエラーを検出するエラー検
出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エラー検出
手段が前記締結エラーを検出すると、当該締結動作中の
前記締結部材の締結解除と当該解除した締結部材の前記
ストレージ手段への回収を行うとともに、前記ストレー
ジ手段内の別の前記締結部材による前記締結・締結解除
手段による前記締結動作を行わせるリトライ処理を行う
ものであってもよい。
に、前記自動締結・締結解除装置は、前記締結・締結解
除手段による前記締結動作のエラーを検出するエラー検
出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エラー検出
手段が前記締結エラーを検出すると、当該締結動作中の
前記締結部材の締結解除と当該解除した締結部材の前記
ストレージ手段への回収を行うとともに、前記ストレー
ジ手段内の別の前記締結部材による前記締結・締結解除
手段による前記締結動作を行わせるリトライ処理を行う
ものであってもよい。
【0031】上記構成によれば、締結・締結解除手段に
よる締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を設
け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該締
結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部材
のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレージ
手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段による
締結動作を行うリトライ処理を行うので、締結部材の締
結作業の成功率を向上させることができ、自動締結・締
結解除装置をより一層利用性の良好なものとすることが
できる。
よる締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を設
け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該締
結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部材
のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレージ
手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段による
締結動作を行うリトライ処理を行うので、締結部材の締
結作業の成功率を向上させることができ、自動締結・締
結解除装置をより一層利用性の良好なものとすることが
できる。
【0032】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるか
ら、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本
発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるもので
はない。
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるか
ら、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本
発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるもので
はない。
【0033】図1〜図12は、本発明の自動締結・締結
解除装置の第1の実施の形態を示す図であり、図1は、
本発明の自動締結・締結解除装置の第1の実施の形態を
適用した自動締結・締結解除装置1の概略構成正面図で
ある。
解除装置の第1の実施の形態を示す図であり、図1は、
本発明の自動締結・締結解除装置の第1の実施の形態を
適用した自動締結・締結解除装置1の概略構成正面図で
ある。
【0034】図1において、自動締結・締結解除装置1
は、ロボット2のアーム3の先端に締結・締結解除ツー
ル4が接続されており、ロボット2は、動力線と信号線
により接続された制御部5によりその動作が制御され
る。
は、ロボット2のアーム3の先端に締結・締結解除ツー
ル4が接続されており、ロボット2は、動力線と信号線
により接続された制御部5によりその動作が制御され
る。
【0035】自動締結・締結解除装置1は、ロボット2
のアーム3により締結・締結解除ツール4を締結部材供
給/回収機6とワーク7との間を移動させて、締結部材
供給/回収機6から供給されたネジ、ボルト、ナット等
の締結部材をワーク7に締結してワーク7を組み立てる
組立作業動作及びワーク7に締結されている締結部材を
締結解除してワーク7を解体する解体作業動作を行う。
のアーム3により締結・締結解除ツール4を締結部材供
給/回収機6とワーク7との間を移動させて、締結部材
供給/回収機6から供給されたネジ、ボルト、ナット等
の締結部材をワーク7に締結してワーク7を組み立てる
組立作業動作及びワーク7に締結されている締結部材を
締結解除してワーク7を解体する解体作業動作を行う。
【0036】上記締結・締結解除ツール4は、図2〜図
10に示すように、アーム3のツール取付部材8に駆動
モータ9が取り付けられており、駆動モータ9の下端に
は、取付部材10を介して円筒状のスリーブ保持部11
が取り付けられている。スリーブ保持部11には、スリ
ーブ部12が連結されており、スリーブ部12の先端部
には、ガイドホルダー基端部13が固定されている。ガ
イドホルダー基端部13の先端には、受け渡し部14が
連結されている。スリーブ部12及びガイドホルダー基
端部13は、スリーブ保持部11内に収納される状態で
伸縮する。
10に示すように、アーム3のツール取付部材8に駆動
モータ9が取り付けられており、駆動モータ9の下端に
は、取付部材10を介して円筒状のスリーブ保持部11
が取り付けられている。スリーブ保持部11には、スリ
ーブ部12が連結されており、スリーブ部12の先端部
には、ガイドホルダー基端部13が固定されている。ガ
イドホルダー基端部13の先端には、受け渡し部14が
連結されている。スリーブ部12及びガイドホルダー基
端部13は、スリーブ保持部11内に収納される状態で
伸縮する。
【0037】受け渡し部(受け渡し手段)14には、ガ
イドホルダー先端部15とストレージ部16が略直交す
る方向に連結されており、受け渡し部14は、図2から
図4及び図5に示すように、ガイドホルダー先端部15
とストレージ部16をガイドホルダー基端部13の軸方
向に位置する状態に切り換える。すなわち、受け渡し部
14は、ガイドホルダー基端部13に連結されるととも
に、ガイドホルダー先端部15とストレージ部16に連
結され、回転してガイドホルダー先端部15とストレー
ジ部16を切り換えてガイドホルダー基端部13の軸方
向に位置する状態でガイドホルダー基端部13に連通さ
せる切換部14aと、切換部14aを回転駆動してガイ
ドホルダー先端部15とストレージ部16を切り換えて
ガイドホルダー基端部13の軸方向に位置する状態でガ
イドホルダー基端部13に連通させる切換モータ14b
と、を備えている。この切換モータ14bは、制御部5
により駆動制御される。上記切換部14aと切換モータ
14bは、回転切換機構として機能している。
イドホルダー先端部15とストレージ部16が略直交す
る方向に連結されており、受け渡し部14は、図2から
図4及び図5に示すように、ガイドホルダー先端部15
とストレージ部16をガイドホルダー基端部13の軸方
向に位置する状態に切り換える。すなわち、受け渡し部
14は、ガイドホルダー基端部13に連結されるととも
に、ガイドホルダー先端部15とストレージ部16に連
結され、回転してガイドホルダー先端部15とストレー
ジ部16を切り換えてガイドホルダー基端部13の軸方
向に位置する状態でガイドホルダー基端部13に連通さ
せる切換部14aと、切換部14aを回転駆動してガイ
ドホルダー先端部15とストレージ部16を切り換えて
ガイドホルダー基端部13の軸方向に位置する状態でガ
イドホルダー基端部13に連通させる切換モータ14b
と、を備えている。この切換モータ14bは、制御部5
により駆動制御される。上記切換部14aと切換モータ
14bは、回転切換機構として機能している。
【0038】上記スリーブ保持部11、スリーブ部1
2、ガイドホルダー基端部13及びガイドホルダー先端
部15には、図6〜図10に示すように、同一軸線上に
ドライバー通路17が形成されており、ドライバー通路
17には、締結・締結解除手段としてドライバー18が
挿入されている。ドライバー18とドライバー通路17
との間には、全周にわたって、あるいは、軸方向の溝に
より空気の通過可能な通路が形成されており、スリーブ
部12には、ドライバー通路17に連通するエアパイプ
19が接続されている。エアーパイプ19は、図外の吸
引型のエアーポンプに接続され、エアーパイプ19を介
してドライバー通路17から空気を吸引する。上記エア
ーパイプ19及びエアーポンプは、把持・把持解除手段
として機能している。
2、ガイドホルダー基端部13及びガイドホルダー先端
部15には、図6〜図10に示すように、同一軸線上に
ドライバー通路17が形成されており、ドライバー通路
17には、締結・締結解除手段としてドライバー18が
挿入されている。ドライバー18とドライバー通路17
との間には、全周にわたって、あるいは、軸方向の溝に
より空気の通過可能な通路が形成されており、スリーブ
部12には、ドライバー通路17に連通するエアパイプ
19が接続されている。エアーパイプ19は、図外の吸
引型のエアーポンプに接続され、エアーパイプ19を介
してドライバー通路17から空気を吸引する。上記エア
ーパイプ19及びエアーポンプは、把持・把持解除手段
として機能している。
【0039】また、ドライバー通路17、特に、ガイド
ホルダー基端部13の先端部分及びガイドホルダー先端
部15に形成されたドライバー通路17は、締結部材で
あるネジ20がドライバー通路17の周壁面に摺接しつ
つドライバー通路17に沿って移動可能な大きさに形成
されている。ドライバー18は、上記駆動モータ9に連
結されており、制御部5の制御下で、駆動モータ9によ
り正転方向及び逆転方向に回転駆動されて、ネジ20の
締結及び締結解除を行う。そして、ドライバー18ある
いは駆動モータ9には、図示しないが、ドライバー18
によるネジ20の締結完了及び締結解除完了を検出する
ための締結状態検知センサ、例えば、トルクセンサ等が
配設されており、締結状態検知センサは、当該検出結果
を制御部5に出力する。
ホルダー基端部13の先端部分及びガイドホルダー先端
部15に形成されたドライバー通路17は、締結部材で
あるネジ20がドライバー通路17の周壁面に摺接しつ
つドライバー通路17に沿って移動可能な大きさに形成
されている。ドライバー18は、上記駆動モータ9に連
結されており、制御部5の制御下で、駆動モータ9によ
り正転方向及び逆転方向に回転駆動されて、ネジ20の
締結及び締結解除を行う。そして、ドライバー18ある
いは駆動モータ9には、図示しないが、ドライバー18
によるネジ20の締結完了及び締結解除完了を検出する
ための締結状態検知センサ、例えば、トルクセンサ等が
配設されており、締結状態検知センサは、当該検出結果
を制御部5に出力する。
【0040】上記ストレージ部(ストレージ手段)16
は、円筒状に形成されて、図6〜図10に示すように、
内部に収納部16aが形成されており、収納部16a内
には、複数のネジ(締結部材)20を1列に並べて収納
可能となっている。ストレージ部16の受け渡し部14
側の基端部は、受け渡し部14に連結されており、収納
部16aは、受け渡し部14を介してガイドホルダー先
端部15に連通可能となっている。ストレージ部16の
自由端部には、底部材16bが取り付けられており、底
部材16bは、所定の空気穴(吸気口)を有するととも
に収納部16a内のネジ20の落下を防止するのに適し
た部材、例えば、メッシュ構造の網部材等で形成されて
いる。したがって、受け渡し部14が回動してガイドホ
ルダー基端部13と同一直線上にストレージ部16が配
置されると、底部材16bに形成された空気穴から収納
部16a内を通過してエアーパイプ19に空気が流れ、
ドライバー18へのネジ20の吸着や収納部16a内の
ネジ20のドライバー18への移送と吸着(把持)を行
う。
は、円筒状に形成されて、図6〜図10に示すように、
内部に収納部16aが形成されており、収納部16a内
には、複数のネジ(締結部材)20を1列に並べて収納
可能となっている。ストレージ部16の受け渡し部14
側の基端部は、受け渡し部14に連結されており、収納
部16aは、受け渡し部14を介してガイドホルダー先
端部15に連通可能となっている。ストレージ部16の
自由端部には、底部材16bが取り付けられており、底
部材16bは、所定の空気穴(吸気口)を有するととも
に収納部16a内のネジ20の落下を防止するのに適し
た部材、例えば、メッシュ構造の網部材等で形成されて
いる。したがって、受け渡し部14が回動してガイドホ
ルダー基端部13と同一直線上にストレージ部16が配
置されると、底部材16bに形成された空気穴から収納
部16a内を通過してエアーパイプ19に空気が流れ、
ドライバー18へのネジ20の吸着や収納部16a内の
ネジ20のドライバー18への移送と吸着(把持)を行
う。
【0041】そして、自動締結・締結解除装置1は、ネ
ジ20がドライバー18の先端に吸着されたか否か、す
なわち、締結部材であるネジ20が締結・締結解除手段
であるドライバー18に把持されたか否かを検出するた
めの検知センサが、例えば、エアーパイプ19を流れる
空気の空気圧の変化を検出する圧力検知センサが、エア
ーパイプ19の所定の位置に配設されており、検知セン
サの空気圧力の検知結果基づいて、制御部5がドライバ
ー18の先端にネジ20が把持されたか否かを判断す
る。なお、ドライバー18の先端へのネジ20の把持の
有無を検出する検知センサは、エアーパイプ19に設け
られて空気圧力の変化により検知するものに限るもので
はなく、ガイドホルダー先端部15あるいはガイドホル
ダー基端部13に、例えば、光学的にネジ20の有無を
検出する締結部材検知センサを設けてもよい。
ジ20がドライバー18の先端に吸着されたか否か、す
なわち、締結部材であるネジ20が締結・締結解除手段
であるドライバー18に把持されたか否かを検出するた
めの検知センサが、例えば、エアーパイプ19を流れる
空気の空気圧の変化を検出する圧力検知センサが、エア
ーパイプ19の所定の位置に配設されており、検知セン
サの空気圧力の検知結果基づいて、制御部5がドライバ
ー18の先端にネジ20が把持されたか否かを判断す
る。なお、ドライバー18の先端へのネジ20の把持の
有無を検出する検知センサは、エアーパイプ19に設け
られて空気圧力の変化により検知するものに限るもので
はなく、ガイドホルダー先端部15あるいはガイドホル
ダー基端部13に、例えば、光学的にネジ20の有無を
検出する締結部材検知センサを設けてもよい。
【0042】次に、本実施の形態の作用を説明する。自
動締結・締結解除装置1は、制御部5に格納されている
自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部5に
より、各部を制御して、ワーク7に締結部材であるネジ
20を締結してワーク7の組立を行うとともに、ワーク
7に締結されているネジ20の締結解除を行ってワーク
7の解体を行う。
動締結・締結解除装置1は、制御部5に格納されている
自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部5に
より、各部を制御して、ワーク7に締結部材であるネジ
20を締結してワーク7の組立を行うとともに、ワーク
7に締結されているネジ20の締結解除を行ってワーク
7の解体を行う。
【0043】まず、ネジ20の締結を行ってワーク7の
組立を行う場合の作用について、図11に基づいて、以
下説明する。自動締結・締結解除装置1は、制御部5が
制御して、図11に示すように、締結・締結解除ツール
4の取り付けられたロボット2のアーム3を締結部材供
給/回収機6に移動させ(ステップS1)、切換モータ
14bを駆動させて、図8に示すように、切換部14a
を回転させて、ガイドホルダー先端部15をガイドホル
ダー基端部13と同一直線上に位置させる。
組立を行う場合の作用について、図11に基づいて、以
下説明する。自動締結・締結解除装置1は、制御部5が
制御して、図11に示すように、締結・締結解除ツール
4の取り付けられたロボット2のアーム3を締結部材供
給/回収機6に移動させ(ステップS1)、切換モータ
14bを駆動させて、図8に示すように、切換部14a
を回転させて、ガイドホルダー先端部15をガイドホル
ダー基端部13と同一直線上に位置させる。
【0044】制御部5は、エアーポンプを駆動させて、
エアーパイプ19から空気の吸引を開始させ(ステップ
S2)、締結部材供給/回収機6のネジ供給部にガイド
ホルダー先端部15を接触する状態で位置させ、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20を、図6及び
図8に示すように、吸引空気流によりガイドホルダー先
端部15のドライバー通路17を通して上昇させて、ド
ライバー18の先端に吸着させる(ステップS3)。
エアーパイプ19から空気の吸引を開始させ(ステップ
S2)、締結部材供給/回収機6のネジ供給部にガイド
ホルダー先端部15を接触する状態で位置させ、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20を、図6及び
図8に示すように、吸引空気流によりガイドホルダー先
端部15のドライバー通路17を通して上昇させて、ド
ライバー18の先端に吸着させる(ステップS3)。
【0045】1個のネジ20をドライバー18の先端に
吸着させると、制御部5は、切換モータ14bを駆動さ
せて、図9に示すように、切換部14aを回転させ、ス
トレージ部16をガイドホルダー基端部13と同一直線
上に位置させる(ステップS4)。制御部5は、ストレ
ージ部16をガイドホルダー基端部13と同一直線上に
位置させると、エアーポンプの駆動を停止、あるいは、
エアーパイプ19の途中に配設された電磁弁等により空
気の吸引を停止させて、空気によりドライバー18に吸
着されていたネジ20をストレージ部16の収納部16
a内に落下させて、収納させる(ステップS5)。そし
て、ネジ20は、ストレージ部16の底部材16bに空
気穴が形成されているため、ストレージ部16をガイド
ホルダー基端部13と同一直線上に位置する状態となっ
ても、空気の吸引が停止されるまでは、ドライバー18
の先端に吸着されており、空気の吸引が停止されると、
ストレージ部16の収納部16a内に落下・収納され
る。
吸着させると、制御部5は、切換モータ14bを駆動さ
せて、図9に示すように、切換部14aを回転させ、ス
トレージ部16をガイドホルダー基端部13と同一直線
上に位置させる(ステップS4)。制御部5は、ストレ
ージ部16をガイドホルダー基端部13と同一直線上に
位置させると、エアーポンプの駆動を停止、あるいは、
エアーパイプ19の途中に配設された電磁弁等により空
気の吸引を停止させて、空気によりドライバー18に吸
着されていたネジ20をストレージ部16の収納部16
a内に落下させて、収納させる(ステップS5)。そし
て、ネジ20は、ストレージ部16の底部材16bに空
気穴が形成されているため、ストレージ部16をガイド
ホルダー基端部13と同一直線上に位置する状態となっ
ても、空気の吸引が停止されるまでは、ドライバー18
の先端に吸着されており、空気の吸引が停止されると、
ストレージ部16の収納部16a内に落下・収納され
る。
【0046】制御部5は、ネジ20をストレージ部16
に収納すると、ストレージ部16へのネジ20の収納数
が予め設定されている所定数、例えば、収納部16aが
満杯になる数あるいは締結するネジ20の数等に到達し
たか判定し(ステップS6)、ネジ20の収納数が所定
数に到達していないときには、切換モータ14bを駆動
させて、図6及び図8に示したように、再度、ガイドホ
ルダー先端部15をガイドホルダー基端部13と同一直
線上に位置させ(ステップS7)、上記同様に、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20を、吸引する
空気流によりガイドホルダー先端部15のドライバー通
路17を通してドライバー18の先端に吸着させる(ス
テップS1〜S3)。制御部5は、ネジ20をドライバ
ー18の先端に吸着させると、上記同様に、切換モータ
14bを駆動させて、図7及び図9に示したように、再
度、ストレージ部16をガイドホルダー基端部13と同
一直線上に位置させ、空気の吸引を停止させて、ドライ
バー18先端のネジ20をストレージ部16の収納部1
6a内に収納させる(ステップS4、S5)。
に収納すると、ストレージ部16へのネジ20の収納数
が予め設定されている所定数、例えば、収納部16aが
満杯になる数あるいは締結するネジ20の数等に到達し
たか判定し(ステップS6)、ネジ20の収納数が所定
数に到達していないときには、切換モータ14bを駆動
させて、図6及び図8に示したように、再度、ガイドホ
ルダー先端部15をガイドホルダー基端部13と同一直
線上に位置させ(ステップS7)、上記同様に、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20を、吸引する
空気流によりガイドホルダー先端部15のドライバー通
路17を通してドライバー18の先端に吸着させる(ス
テップS1〜S3)。制御部5は、ネジ20をドライバ
ー18の先端に吸着させると、上記同様に、切換モータ
14bを駆動させて、図7及び図9に示したように、再
度、ストレージ部16をガイドホルダー基端部13と同
一直線上に位置させ、空気の吸引を停止させて、ドライ
バー18先端のネジ20をストレージ部16の収納部1
6a内に収納させる(ステップS4、S5)。
【0047】上記処理を順次行って、ステップS6で、
ストレージ部16の収納部16a内に、所定数のネジ2
0を収納すると、制御部5は、空気の吸引を開始して、
図7及び図9に示すように、ストレージ部16の収納部
16aからネジ20を1個だけ、ドライバー18の先端
に吸着させ(ステップS8)、切換モータ14bを駆動
して、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー基端
部13と同一直線上に位置させる(ステップS9)。
ストレージ部16の収納部16a内に、所定数のネジ2
0を収納すると、制御部5は、空気の吸引を開始して、
図7及び図9に示すように、ストレージ部16の収納部
16aからネジ20を1個だけ、ドライバー18の先端
に吸着させ(ステップS8)、切換モータ14bを駆動
して、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー基端
部13と同一直線上に位置させる(ステップS9)。
【0048】制御部5は、この状態で、ロボット2のア
ーム3を駆動して、ワーク7の締結・締結解除ツール4
をネジ20の締結を行うワーク位置へ移動させ(ステッ
プS10)、駆動モータ9を正転させて、ドライバー1
8を締結方向に回転させることにより、ネジ20のワー
ク7への締結を行う(ステップS11)。このとき、制
御部5は、ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し
付けるようにロボット2のアーム3を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部15がワーク7に押し付けられる
と、図5及び図10に示すように、スリーブ部12及び
ガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ18の先端に把持
されたネジ20がドライバ18によりワーク7に押し付
けられる。この状態で、ドライバ18が、図10に矢印
で示すように、締結方向に回転されると、ドライバ18
によりネジ20がワーク7に締結される。
ーム3を駆動して、ワーク7の締結・締結解除ツール4
をネジ20の締結を行うワーク位置へ移動させ(ステッ
プS10)、駆動モータ9を正転させて、ドライバー1
8を締結方向に回転させることにより、ネジ20のワー
ク7への締結を行う(ステップS11)。このとき、制
御部5は、ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し
付けるようにロボット2のアーム3を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部15がワーク7に押し付けられる
と、図5及び図10に示すように、スリーブ部12及び
ガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ18の先端に把持
されたネジ20がドライバ18によりワーク7に押し付
けられる。この状態で、ドライバ18が、図10に矢印
で示すように、締結方向に回転されると、ドライバ18
によりネジ20がワーク7に締結される。
【0049】次に、制御部5は、ロボット2のアーム4
を駆動させて、締結・締結解除ツール4を上方に移動さ
せるとともに、空気の吸引を停止し、1個のネジ20の
締結動作を完了する(ステップS12)。
を駆動させて、締結・締結解除ツール4を上方に移動さ
せるとともに、空気の吸引を停止し、1個のネジ20の
締結動作を完了する(ステップS12)。
【0050】1個のネジ20の締結動作を完了すると、
制御部5は、ネジ締め位置を変更するかどうか、すなわ
ち、次にネジ締めする位置があるか、あるいは、ストレ
ージ部16に次のネジ締めを行う分のネジ20が収納さ
れているか等によりネジ締め位置を変更するかをチェッ
クする(ステップS13)。ステップS13で、次のネ
ジ締め位置へ変更するときには、制御部5は、切換モー
タ14bを回転駆動させて、ストレージ部16をガイド
ホルダー基端部13と一直線上に位置させ(ステップS
14)、ステップS8に戻って、上記同様に処理する。
すなわち、制御部5は、空気の吸引を行って、ストレー
ジ部16から1個のネジ20をドライバー18に把持さ
せて、ガイドホルダー先端部15をストレージ部16か
ら切り換えてガイドホルダー基端部13と同一直線上に
位置させ、ガイドホルダー先端部15をワーク7の締結
位置に移動してワーク7に押し付ける(ステップS8〜
S10)。そして、制御部5は、ドライバー18を締結
方向に回転駆動させて、ネジ20のワーク7への締結を
行い、締結が完了すると、締結・締結解除ツール4を上
昇させてワーク7から離すとともに、空気の吸引を停止
して、ネジ締め位置を変更するかチェックする(ステッ
プS11〜S13)。
制御部5は、ネジ締め位置を変更するかどうか、すなわ
ち、次にネジ締めする位置があるか、あるいは、ストレ
ージ部16に次のネジ締めを行う分のネジ20が収納さ
れているか等によりネジ締め位置を変更するかをチェッ
クする(ステップS13)。ステップS13で、次のネ
ジ締め位置へ変更するときには、制御部5は、切換モー
タ14bを回転駆動させて、ストレージ部16をガイド
ホルダー基端部13と一直線上に位置させ(ステップS
14)、ステップS8に戻って、上記同様に処理する。
すなわち、制御部5は、空気の吸引を行って、ストレー
ジ部16から1個のネジ20をドライバー18に把持さ
せて、ガイドホルダー先端部15をストレージ部16か
ら切り換えてガイドホルダー基端部13と同一直線上に
位置させ、ガイドホルダー先端部15をワーク7の締結
位置に移動してワーク7に押し付ける(ステップS8〜
S10)。そして、制御部5は、ドライバー18を締結
方向に回転駆動させて、ネジ20のワーク7への締結を
行い、締結が完了すると、締結・締結解除ツール4を上
昇させてワーク7から離すとともに、空気の吸引を停止
して、ネジ締め位置を変更するかチェックする(ステッ
プS11〜S13)。
【0051】上記処理を順次行って、ステップS13
で、次のネジ締め位置へ変更しないときには、制御部5
は、ネジ締め動作処理を終了する。
で、次のネジ締め位置へ変更しないときには、制御部5
は、ネジ締め動作処理を終了する。
【0052】次に、ネジ20の締結解除を行ってワーク
7の解体を行う場合の作用について、図12に基づい
て、以下説明する。自動締結・締結解除装置1は、制御
部5が制御して、図12に示すように、切換モータ14
bを駆動させて、図9に矢印で示すように、切換部14
aを回転させて、ガイドホルダー先端部15をガイドホ
ルダー基端部13と同一直線上に位置させ、この状態
で、締結・締結解除ツール4の取り付けられたロボット
2のアーム3をワーク7の締結解除するネジ20の位置
に移動させる(ステップS21)。
7の解体を行う場合の作用について、図12に基づい
て、以下説明する。自動締結・締結解除装置1は、制御
部5が制御して、図12に示すように、切換モータ14
bを駆動させて、図9に矢印で示すように、切換部14
aを回転させて、ガイドホルダー先端部15をガイドホ
ルダー基端部13と同一直線上に位置させ、この状態
で、締結・締結解除ツール4の取り付けられたロボット
2のアーム3をワーク7の締結解除するネジ20の位置
に移動させる(ステップS21)。
【0053】制御部5は、エアーポンプを駆動させて、
エアーパイプ19から空気の吸引を開始させるととも
に、締結部材供給/回収機6のネジ供給部にガイドホル
ダー先端部15を位置させ、駆動モータ9を逆転方向に
回転駆動させて、図10に示すように、ドライバー18
を締結解除方向に回転させることにより、ネジ20の締
結解除を開始する(ステップS22)。
エアーパイプ19から空気の吸引を開始させるととも
に、締結部材供給/回収機6のネジ供給部にガイドホル
ダー先端部15を位置させ、駆動モータ9を逆転方向に
回転駆動させて、図10に示すように、ドライバー18
を締結解除方向に回転させることにより、ネジ20の締
結解除を開始する(ステップS22)。
【0054】このとき、制御部5は、ネジ20の締結時
と同様に、ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し
付けるようにロボット2のアーム3を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部15がワーク7に押し付けられる
と、図10に示したように、スリーブ部12及びガイド
ホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ18の先端がワーク7に
締結されているネジ20に押し付けられる。この状態
で、ドライバ18が、図10に矢印で示すように、締結
解除方向に回転されると、ドライバ18によりネジ20
がワーク7から締結解除される。
と同様に、ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し
付けるようにロボット2のアーム3を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部15がワーク7に押し付けられる
と、図10に示したように、スリーブ部12及びガイド
ホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ18の先端がワーク7に
締結されているネジ20に押し付けられる。この状態
で、ドライバ18が、図10に矢印で示すように、締結
解除方向に回転されると、ドライバ18によりネジ20
がワーク7から締結解除される。
【0055】制御部5は、締結状態検知センサの検出結
果に基づいて、ネジ20がワーク7から締結解除された
と判断すると、ロボット2のアーム3を駆動させて締結
・締結解除ツール4を上昇させてワーク7から離して退
避させ(ステップS23)、切換モータ14bを駆動さ
せて、ストレージ部16をガイドホルダー基端部13と
同一直線上に位置させる(ステップS24)。
果に基づいて、ネジ20がワーク7から締結解除された
と判断すると、ロボット2のアーム3を駆動させて締結
・締結解除ツール4を上昇させてワーク7から離して退
避させ(ステップS23)、切換モータ14bを駆動さ
せて、ストレージ部16をガイドホルダー基端部13と
同一直線上に位置させる(ステップS24)。
【0056】なお、締結・締結解除ツール4が上方に移
動されると、スリーブ保持部11に入っていたスリーブ
部12及びガイドホルダー基端部13が、図6に示した
ように、スリーブ保持部11から伸びて突出するととも
に、締結解除されたネジ20は、吸引される空気により
ドライバー18の先端に把持(吸着)された状態で上方
に移動する。
動されると、スリーブ保持部11に入っていたスリーブ
部12及びガイドホルダー基端部13が、図6に示した
ように、スリーブ保持部11から伸びて突出するととも
に、締結解除されたネジ20は、吸引される空気により
ドライバー18の先端に把持(吸着)された状態で上方
に移動する。
【0057】次に、制御部5は、ストレージ部16をガ
イドホルダー基端部13と同一直線上に位置させると、
空気の吸引を停止し、空気によりドライバー18に吸着
されていたネジ20をストレージ部16の収納部16a
内に落下させて、収納させる(ステップS25)。
イドホルダー基端部13と同一直線上に位置させると、
空気の吸引を停止し、空気によりドライバー18に吸着
されていたネジ20をストレージ部16の収納部16a
内に落下させて、収納させる(ステップS25)。
【0058】制御部5は、ネジ20をストレージ部16
に収納すると、次に締結解除するネジ20があるか、あ
るいは、ストレージ部16がネジ20で満杯になったか
等によりネジ外し位置を変更するか否かをチェックし
(ステップS26)、ネジ外し位置を変更するときに
は、切換モータ14bを駆動させて、図6に示したよう
に、再度、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させ(ステップS2
7)、ステップ21に戻って、上記同様の締結解除(ネ
ジ外し)動作処理を行う(ステップS21〜S27)。
に収納すると、次に締結解除するネジ20があるか、あ
るいは、ストレージ部16がネジ20で満杯になったか
等によりネジ外し位置を変更するか否かをチェックし
(ステップS26)、ネジ外し位置を変更するときに
は、切換モータ14bを駆動させて、図6に示したよう
に、再度、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させ(ステップS2
7)、ステップ21に戻って、上記同様の締結解除(ネ
ジ外し)動作処理を行う(ステップS21〜S27)。
【0059】すなわち、制御部5は、ガイドホルダー先
端部15をワーク7の締結を解除するネジ位置に移動し
て、ワーク7に押し付け、ドライバー18を締結解除方
向に移動させて、ネジ20の締結解除を行うとともに、
空気の吸引を開始する(ステップS21、S22)。ネ
ジ20の締結解除が完了すると、制御部5は、締結・締
結解除ツール4を上昇させて、ネジ20をドライバ18
とともに切換部14aよりも上方に移動させ、切換モー
タ14bを駆動して、ストレージ16をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させると、空気の吸引を
停止させて、ドライバ18の先端に把持(吸着)されて
いるネジ20をストレージ部14の収納部14a内に収
納させる(ステップS23〜S25)。
端部15をワーク7の締結を解除するネジ位置に移動し
て、ワーク7に押し付け、ドライバー18を締結解除方
向に移動させて、ネジ20の締結解除を行うとともに、
空気の吸引を開始する(ステップS21、S22)。ネ
ジ20の締結解除が完了すると、制御部5は、締結・締
結解除ツール4を上昇させて、ネジ20をドライバ18
とともに切換部14aよりも上方に移動させ、切換モー
タ14bを駆動して、ストレージ16をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させると、空気の吸引を
停止させて、ドライバ18の先端に把持(吸着)されて
いるネジ20をストレージ部14の収納部14a内に収
納させる(ステップS23〜S25)。
【0060】上記処理を順次行って、ステップS26
で、ネジ外し位置を変更しないときには、制御部5は、
空気の吸引を開始して、ストレージ部14の収納部14
a内のネジ20を1個だけドライバ18の先端に吸着
(把持)させ(ステップS28)、切換モータ14bを
駆動して、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させる(ステップS2
9)。
で、ネジ外し位置を変更しないときには、制御部5は、
空気の吸引を開始して、ストレージ部14の収納部14
a内のネジ20を1個だけドライバ18の先端に吸着
(把持)させ(ステップS28)、切換モータ14bを
駆動して、ガイドホルダー先端部15をガイドホルダー
基端部13と同一直線上に位置させる(ステップS2
9)。
【0061】制御部5は、この状態で、ロボット2のア
ーム3を駆動して、締結・締結解除ツール4を締結部材
供給/回収機6に移動させ(ステップS30)、空気の
吸引を停止させて、ドライバー18の先端からネジ20
をガイドホルダー先端部15を通して締結部材供給/回
収機6のネジ供給部に落下させて締結部材供給/回収機
6に回収させる(ステップS31)。
ーム3を駆動して、締結・締結解除ツール4を締結部材
供給/回収機6に移動させ(ステップS30)、空気の
吸引を停止させて、ドライバー18の先端からネジ20
をガイドホルダー先端部15を通して締結部材供給/回
収機6のネジ供給部に落下させて締結部材供給/回収機
6に回収させる(ステップS31)。
【0062】制御部5は、ネジ20を締結部材供給/回
収機6に回収すると、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール4を上方に移動させて退避さ
せ(ステップS32)、ストレージ部16の収納部16
aに回収するネジ20が有るか、すなわち、収納部16
a内が空かどうかチェックする(ステップS33)。
収機6に回収すると、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール4を上方に移動させて退避さ
せ(ステップS32)、ストレージ部16の収納部16
aに回収するネジ20が有るか、すなわち、収納部16
a内が空かどうかチェックする(ステップS33)。
【0063】ステップS33で、ストレージ部16に回
収すべきネジ20があると、制御部5は、切換モータ1
4bを駆動させてストレージ部16をガイドホルダー基
端部13と一直線上に位置させ(ステップS34)、ス
テップ28に戻って、上記同様に処理する。すなわち、
制御部5は、空気の吸引を行って、ストレージ部16か
ら1個のネジ20をドライバー18に把持させて、ガイ
ドホルダー先端部15をストレージ部16から切り換え
てガイドホルダー基端部13と同一直線上に位置させ、
ガイドホルダー先端部15を締結部材供給/回収機6に
移動する(ステップS28〜S30)。そして、制御部
5は、空気の吸引を停止させて、ネジ20を締結部材供
給/回収機6に落下・回収させ、ネジ20の回収が完了
すると、締結・締結解除ツール4を上昇させて締結部材
供給/回収機6から離して、ストレージ部16が空かど
うかチェックする(ステップS31〜S33)。
収すべきネジ20があると、制御部5は、切換モータ1
4bを駆動させてストレージ部16をガイドホルダー基
端部13と一直線上に位置させ(ステップS34)、ス
テップ28に戻って、上記同様に処理する。すなわち、
制御部5は、空気の吸引を行って、ストレージ部16か
ら1個のネジ20をドライバー18に把持させて、ガイ
ドホルダー先端部15をストレージ部16から切り換え
てガイドホルダー基端部13と同一直線上に位置させ、
ガイドホルダー先端部15を締結部材供給/回収機6に
移動する(ステップS28〜S30)。そして、制御部
5は、空気の吸引を停止させて、ネジ20を締結部材供
給/回収機6に落下・回収させ、ネジ20の回収が完了
すると、締結・締結解除ツール4を上昇させて締結部材
供給/回収機6から離して、ストレージ部16が空かど
うかチェックする(ステップS31〜S33)。
【0064】上記処理を順次行って、ステップS33
で、ストレージ部16の回収するネジ20が無くなる
と、制御部5は、締結解除動作(ネジ外し動作)処理を
終了する。
で、ストレージ部16の回収するネジ20が無くなる
と、制御部5は、締結解除動作(ネジ外し動作)処理を
終了する。
【0065】このように本実施の形態によれば、複数の
ネジ20を収納するストレージ部16から受け渡し部1
4を介してネジ20をエアーパイプ19から吸引される
空気流により、ドライバー18に把持させて、ドライバ
ー18によりワーク7に当該ネジ20を締結する締結動
作と、ドライバー18によりワーク7からネジ20の締
結解除を行って、当該外されたネジ20を空気流を利用
してドライバー18からストレージ部16に収納する締
結解除動作と、を行っている。したがって、従来のよう
にロボット等の移送手段によりネジ20を1つずつ締結
部材供給/回収機6との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数のネジ20を収納可能なストレージ部16
とドライバー18との間で受け渡しして、ネジ20の移
送時間を削減することができ、自動締結・締結解除装置
1を、小型で、安価なものとすることができるととも
に、効率的に締結動作及び締結解除動作を行って、作業
効率を良好向上させることができる。
ネジ20を収納するストレージ部16から受け渡し部1
4を介してネジ20をエアーパイプ19から吸引される
空気流により、ドライバー18に把持させて、ドライバ
ー18によりワーク7に当該ネジ20を締結する締結動
作と、ドライバー18によりワーク7からネジ20の締
結解除を行って、当該外されたネジ20を空気流を利用
してドライバー18からストレージ部16に収納する締
結解除動作と、を行っている。したがって、従来のよう
にロボット等の移送手段によりネジ20を1つずつ締結
部材供給/回収機6との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数のネジ20を収納可能なストレージ部16
とドライバー18との間で受け渡しして、ネジ20の移
送時間を削減することができ、自動締結・締結解除装置
1を、小型で、安価なものとすることができるととも
に、効率的に締結動作及び締結解除動作を行って、作業
効率を良好向上させることができる。
【0066】また、空気流を利用して、ネジ20のドラ
イバー20への把持と把持解除を行っているので、ワー
ク7の上面だけでなく、側面及び下面へのネジ20の締
結動作及び締結解除動作を可能とすることができ、自動
締結・締結解除装置1をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。
イバー20への把持と把持解除を行っているので、ワー
ク7の上面だけでなく、側面及び下面へのネジ20の締
結動作及び締結解除動作を可能とすることができ、自動
締結・締結解除装置1をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。
【0067】さらに、ストレージ部16として、空気流
を通過させて、当該空気流により収納するネジ20をド
ライバー18方向に移動させる空気穴(吸気口)を備え
たものを使用しているので、ネジ20を保持した状態で
適切にドライバー18に把持させて、ワーク7の上面だ
けでなく、側面及び下面等へのネジ20の締結動作及び
締結解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結
解除装置1をより作業効率が良好で、利用性の良好なも
のとすることができる。
を通過させて、当該空気流により収納するネジ20をド
ライバー18方向に移動させる空気穴(吸気口)を備え
たものを使用しているので、ネジ20を保持した状態で
適切にドライバー18に把持させて、ワーク7の上面だ
けでなく、側面及び下面等へのネジ20の締結動作及び
締結解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結
解除装置1をより作業効率が良好で、利用性の良好なも
のとすることができる。
【0068】また、受け渡し部14として、ストレージ
部16を、空気流を利用してストレージ部16からドラ
イバー18へのネジ20の把持及びドライバー18から
ストレージ部16へのネジ20の収納を可能とする状態
と、ドライバー18による締結動作及び締結解除動作を
可能とする状態と、に回転移動させる切換機構として、
切換部14aと切換モータ14bを備えたものとしてい
るので、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
ことができるとともに、ストレージ部16とドライバー
18との間のネジ20の受け渡し時間を短縮することが
でき、自動締結・締結解除装置1をより一層安価で、か
つ、作業効率のより一層良好なものとすることができ
る。
部16を、空気流を利用してストレージ部16からドラ
イバー18へのネジ20の把持及びドライバー18から
ストレージ部16へのネジ20の収納を可能とする状態
と、ドライバー18による締結動作及び締結解除動作を
可能とする状態と、に回転移動させる切換機構として、
切換部14aと切換モータ14bを備えたものとしてい
るので、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
ことができるとともに、ストレージ部16とドライバー
18との間のネジ20の受け渡し時間を短縮することが
でき、自動締結・締結解除装置1をより一層安価で、か
つ、作業効率のより一層良好なものとすることができ
る。
【0069】なお、上記実施の形態においては、自動締
結・締結解除装置1を締結動作処理と締結解除動作処理
の双方を行えるようにするために、ストレージ部16に
ネジ20を整列した状態で収納させ、ネジ20を1個ず
つストレージ部16からドライバー18に把持させてい
るが、自動締結・締結解除装置1を分解作業にのみ用い
る場合には、外したネジ20をストレージ部16に整列
させて収納する必要がない。そこで、自動締結・締結解
除装置1を分解作業にのみ用いる場合には、図13に示
すように、整列させることなく多数のネジ20を収納す
る大型のストレージ部30を取り付けてもよい。このよ
うにすると、より多くの締結部材であるネジ20をスト
レージ部30に収納することができ、ワーク7から多く
のネジ20を外して分解する場合に、締結部材供給/回
収機6とワーク7との間を移動させる回数を減らして、
より一層作業効率を向上させることができる。
結・締結解除装置1を締結動作処理と締結解除動作処理
の双方を行えるようにするために、ストレージ部16に
ネジ20を整列した状態で収納させ、ネジ20を1個ず
つストレージ部16からドライバー18に把持させてい
るが、自動締結・締結解除装置1を分解作業にのみ用い
る場合には、外したネジ20をストレージ部16に整列
させて収納する必要がない。そこで、自動締結・締結解
除装置1を分解作業にのみ用いる場合には、図13に示
すように、整列させることなく多数のネジ20を収納す
る大型のストレージ部30を取り付けてもよい。このよ
うにすると、より多くの締結部材であるネジ20をスト
レージ部30に収納することができ、ワーク7から多く
のネジ20を外して分解する場合に、締結部材供給/回
収機6とワーク7との間を移動させる回数を減らして、
より一層作業効率を向上させることができる。
【0070】図14〜19は、本発明の自動締結・締結
解除装置の第2の実施の形態を示す図であり、本実施の
形態は、ストレージ部を1個ずつの締結部材を収納する
収納部を備えた回転式のものを使用したものである。
解除装置の第2の実施の形態を示す図であり、本実施の
形態は、ストレージ部を1個ずつの締結部材を収納する
収納部を備えた回転式のものを使用したものである。
【0071】なお、本実施の形態は、上記第1の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置のストレージ部
を、1個ずつ締結部材を収納する収納部を備えた回転式
のものに変更したものであり、本実施の形態の説明にお
いては、上記第1の実施の形態と同様の構成部分には、
同一の符号を付して、その詳細な説明を省略するととも
に、図示しない部分で第1の実施の形態と同様の構成部
分については、第1の実施の形態で用いた符号をそのま
ま用いて、以下説明する。
形態と同様の自動締結・締結解除装置のストレージ部
を、1個ずつ締結部材を収納する収納部を備えた回転式
のものに変更したものであり、本実施の形態の説明にお
いては、上記第1の実施の形態と同様の構成部分には、
同一の符号を付して、その詳細な説明を省略するととも
に、図示しない部分で第1の実施の形態と同様の構成部
分については、第1の実施の形態で用いた符号をそのま
ま用いて、以下説明する。
【0072】図14において、自動締結・締結解除装置
40は、締結・締結解除ツール41が、第1の実施の形
態の自動締結・締結解除装置1のロボット2のアーム3
に、取り付けられており、締結・締結解除ツール41
は、第1の実施の形態の締結・締結解除ツール4と同様
に、駆動モータ9、取付部材10、スリーブ保持部1
1、スリーブ部12、ガイドホルダー基端部13、ガイ
ドホルダー先端部15、ドライバー18及びエアーパイ
プ19等を備えるとともに、スリーブ部12が2段構成
となっており、下部スリーブ部12aを備えている。そ
して、ガイドホルダー基端部13、下部スリーブ部12
a及びスリーブ部12は、図15に示すように、ガイド
ホルダー基端部13が下部スリーブ部12a内に収納さ
れ、下部スリーブ12aがスリーブ部12に収納され、
スリーブ部12がスリーブ保持部11内に収納される状
態で、伸縮可能となっており、ガイドホルダー先端部1
5がワーク7に押圧されると、上記収納状態となって圧
縮される。
40は、締結・締結解除ツール41が、第1の実施の形
態の自動締結・締結解除装置1のロボット2のアーム3
に、取り付けられており、締結・締結解除ツール41
は、第1の実施の形態の締結・締結解除ツール4と同様
に、駆動モータ9、取付部材10、スリーブ保持部1
1、スリーブ部12、ガイドホルダー基端部13、ガイ
ドホルダー先端部15、ドライバー18及びエアーパイ
プ19等を備えるとともに、スリーブ部12が2段構成
となっており、下部スリーブ部12aを備えている。そ
して、ガイドホルダー基端部13、下部スリーブ部12
a及びスリーブ部12は、図15に示すように、ガイド
ホルダー基端部13が下部スリーブ部12a内に収納さ
れ、下部スリーブ12aがスリーブ部12に収納され、
スリーブ部12がスリーブ保持部11内に収納される状
態で、伸縮可能となっており、ガイドホルダー先端部1
5がワーク7に押圧されると、上記収納状態となって圧
縮される。
【0073】ガイドホルダー基端部13とガイドホルダ
ー先端部15との間には、受け渡し部42が取り付けら
れており、受け渡し部42は、ストレージ部(ストレー
ジ手段)43と切換モータ44を有している。ストレー
ジ部43は、所定の厚さを有した円盤形状の回転円盤部
45、回転円盤部45の上下に配設された円盤形状の上
蓋部材46と下蓋部材47を備えており、回転円盤部4
5は、その軸48を中心として切換モータ44により回
転駆動される。ストレージ部43は、その上蓋部材46
がガイドホルダー基端部13に固定され、上蓋部材46
には、当該ガイドホルダー基端部13との固定部分に、
ガイドホルダー基端部13のドライバー通路17に連通
するとともにドライバー18及びネジ20が通過可能な
大きさの穴が形成されている。また、ストレージ部43
は、その下蓋部材47が、ガイドホルダー先端部15に
固定され、下蓋部材47には、図16に示すように、当
該ガイドホルダー先端部15との固定部分に、ガイドホ
ルダー先端部15のドライバー通路17に連通するとと
もにドライバー18及びネジ20が通過可能な大きさの
穴が形成されている。ストレージ部43の回転円盤部4
5は、上蓋部材46と下蓋部材47に挟まれた状態で、
下蓋部材47に固定された状態で、上蓋部材46に摺接
しつつ、切換モータ44により、軸48を中心として、
図16に両矢印で示す方向に回転駆動される。
ー先端部15との間には、受け渡し部42が取り付けら
れており、受け渡し部42は、ストレージ部(ストレー
ジ手段)43と切換モータ44を有している。ストレー
ジ部43は、所定の厚さを有した円盤形状の回転円盤部
45、回転円盤部45の上下に配設された円盤形状の上
蓋部材46と下蓋部材47を備えており、回転円盤部4
5は、その軸48を中心として切換モータ44により回
転駆動される。ストレージ部43は、その上蓋部材46
がガイドホルダー基端部13に固定され、上蓋部材46
には、当該ガイドホルダー基端部13との固定部分に、
ガイドホルダー基端部13のドライバー通路17に連通
するとともにドライバー18及びネジ20が通過可能な
大きさの穴が形成されている。また、ストレージ部43
は、その下蓋部材47が、ガイドホルダー先端部15に
固定され、下蓋部材47には、図16に示すように、当
該ガイドホルダー先端部15との固定部分に、ガイドホ
ルダー先端部15のドライバー通路17に連通するとと
もにドライバー18及びネジ20が通過可能な大きさの
穴が形成されている。ストレージ部43の回転円盤部4
5は、上蓋部材46と下蓋部材47に挟まれた状態で、
下蓋部材47に固定された状態で、上蓋部材46に摺接
しつつ、切換モータ44により、軸48を中心として、
図16に両矢印で示す方向に回転駆動される。
【0074】回転円盤部45には、図16に示すよう
に、軸48を中心として周方向に複数の切換収納部45
aが形成されており、切換収納部45aは、締結部材で
ある1個のネジ20を立てた状態で収納可能な大きさ、
すなわち、ガイドホルダー基端部13側のドライバー1
8により締結可能な方向に立った状態で収納可能な大き
さに形成されている。
に、軸48を中心として周方向に複数の切換収納部45
aが形成されており、切換収納部45aは、締結部材で
ある1個のネジ20を立てた状態で収納可能な大きさ、
すなわち、ガイドホルダー基端部13側のドライバー1
8により締結可能な方向に立った状態で収納可能な大き
さに形成されている。
【0075】そして、上記下蓋部材46は、図17〜図
19に示すように、少なくとも各切換収納部45aと外
部とを連通する空気穴(吸気口)45bが形成されてお
り、ネジ20を収納する切換収納部45aがガイドホル
ダー基端部13に連通する位置に回転されたとき、エア
ーパイプ19を通して空気の吸引が行われると、空気穴
45bを通して空気が切換収納部45a及びドライバー
通路17を通して吸引されて、切換収納部45aのネジ
20をドライバー18の先端に吸着(把持)させる。
19に示すように、少なくとも各切換収納部45aと外
部とを連通する空気穴(吸気口)45bが形成されてお
り、ネジ20を収納する切換収納部45aがガイドホル
ダー基端部13に連通する位置に回転されたとき、エア
ーパイプ19を通して空気の吸引が行われると、空気穴
45bを通して空気が切換収納部45a及びドライバー
通路17を通して吸引されて、切換収納部45aのネジ
20をドライバー18の先端に吸着(把持)させる。
【0076】なお、本実施の形態においては、回転円盤
部45と下蓋部材47とを別部材としているが、回転円
盤部45と下蓋部材47が別部材としてではなく、同じ
部材で一体形成されていてもよい。
部45と下蓋部材47とを別部材としているが、回転円
盤部45と下蓋部材47が別部材としてではなく、同じ
部材で一体形成されていてもよい。
【0077】また、本実施の形態においては、ストレー
ジ部43の回転円盤部45は、下蓋部材47と一体的に
回転しているが、これに限るものではなく、回転円盤部
45のみが、上蓋部材46と下蓋部材47に挟まれた状
態で、これら上蓋部材46と下蓋部材47に摺接しつ
つ、切換モータ44により、軸48を中心として、図1
6に両矢印で示す方向に回転駆動されてもよい。この場
合、ネジ20の締結及び締結解除を行うために、1つの
切換収納部45aは、常にネジ20を収納せずに空ける
とともに、当該切換収納部45aの下蓋部材47をガイ
ドホルダー先端部15のドライバー通路17と同じ通路
径で連通させた状態とする。
ジ部43の回転円盤部45は、下蓋部材47と一体的に
回転しているが、これに限るものではなく、回転円盤部
45のみが、上蓋部材46と下蓋部材47に挟まれた状
態で、これら上蓋部材46と下蓋部材47に摺接しつ
つ、切換モータ44により、軸48を中心として、図1
6に両矢印で示す方向に回転駆動されてもよい。この場
合、ネジ20の締結及び締結解除を行うために、1つの
切換収納部45aは、常にネジ20を収納せずに空ける
とともに、当該切換収納部45aの下蓋部材47をガイ
ドホルダー先端部15のドライバー通路17と同じ通路
径で連通させた状態とする。
【0078】次に、本実施の形態の作用を説明する。自
動締結・締結解除装置40は、制御部5に格納されてい
る自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部5
により、各部を制御して、ワーク7に締結部材であるネ
ジ20を締結してワーク7の組立を行うとともに、ワー
ク7に締結されているネジ20の締結解除を行ってワー
ク7の解体を行うが、基本的には、図11及び図12に
示した第1の実施の形態の自動締結・締結解除装置1の
締結動作処理及び締結解除処理と同様の処理を行う。
動締結・締結解除装置40は、制御部5に格納されてい
る自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部5
により、各部を制御して、ワーク7に締結部材であるネ
ジ20を締結してワーク7の組立を行うとともに、ワー
ク7に締結されているネジ20の締結解除を行ってワー
ク7の解体を行うが、基本的には、図11及び図12に
示した第1の実施の形態の自動締結・締結解除装置1の
締結動作処理及び締結解除処理と同様の処理を行う。
【0079】すなわち、自動締結・締結解除装置40
は、締結・締結解除ツール41に締結部材供給/回収機
6からネジ20を供給するには、締結部材供給/回収機
6に締結・締結解除ツール41を移動させて、図17に
示すように、締結部材供給/回収機6にガイドホルダー
先端部15を接触させた状態で、エアーパイプ19から
空気を吸引すると、締結部材供給/回収機6から供給さ
れるネジ20を吸引空気流により、図17に矢印で示す
ようにガイドホルダー先端部15のドライバー通路17
を通してドライバー18の先端に吸着(把持)させる。
は、締結・締結解除ツール41に締結部材供給/回収機
6からネジ20を供給するには、締結部材供給/回収機
6に締結・締結解除ツール41を移動させて、図17に
示すように、締結部材供給/回収機6にガイドホルダー
先端部15を接触させた状態で、エアーパイプ19から
空気を吸引すると、締結部材供給/回収機6から供給さ
れるネジ20を吸引空気流により、図17に矢印で示す
ようにガイドホルダー先端部15のドライバー通路17
を通してドライバー18の先端に吸着(把持)させる。
【0080】ドライバー18の先端にネジ20が吸着さ
れると、制御部5は、締結・締結解除ツール41を引き
上げて、ネジ20を吸着しているドライバー18の先端
を受け渡し部42よりも上のガイドホール基端部13に
移動させた後、切換モータ44を駆動して、回転円盤部
45を回転させ、空きの切換収納部45aがガイドホル
ダー基端部13と対向する位置に回転すると、図18に
示すように、空気の吸引を停止させて、ドライバ18に
吸着されていたネジ20を当該切換収納部45a内に落
下させて、収納させる。
れると、制御部5は、締結・締結解除ツール41を引き
上げて、ネジ20を吸着しているドライバー18の先端
を受け渡し部42よりも上のガイドホール基端部13に
移動させた後、切換モータ44を駆動して、回転円盤部
45を回転させ、空きの切換収納部45aがガイドホル
ダー基端部13と対向する位置に回転すると、図18に
示すように、空気の吸引を停止させて、ドライバ18に
吸着されていたネジ20を当該切換収納部45a内に落
下させて、収納させる。
【0081】次に、制御部5は、切換モータ44を駆動
させて、回転円盤部45と下蓋部材47を一体回転さ
せ、回転円盤部45を挟んでガイドホルダー先端部15
をガイドホルダー基端部13と一直線上に位置させる
と、上記同様に、締結部材供給/回収機6にガイドホル
ダー先端部15を接触させて、図17に示したように、
エアーパイプ19から空気を吸引し、締結部材供給/回
収機6から供給されるネジ20を吸引空気流により、ガ
イドホルダー先端部15のドライバー通路17を通して
ドライバー18の先端に吸着(把持)させる。ドライバ
ー18の先端にネジ20が吸着すると、締結・締結解除
ツール41を引き上げた後、切換モータ44を駆動させ
て、回転円盤部45と下蓋部材47を一体回転させて、
空きの切換収納部45aをガイドホルダー基端部13と
対向する位置に回転させ、空気の吸着を停止して、ドラ
イバー18先端のネジ20を当該空きの切換収納部45
a内に落下・収納させる。
させて、回転円盤部45と下蓋部材47を一体回転さ
せ、回転円盤部45を挟んでガイドホルダー先端部15
をガイドホルダー基端部13と一直線上に位置させる
と、上記同様に、締結部材供給/回収機6にガイドホル
ダー先端部15を接触させて、図17に示したように、
エアーパイプ19から空気を吸引し、締結部材供給/回
収機6から供給されるネジ20を吸引空気流により、ガ
イドホルダー先端部15のドライバー通路17を通して
ドライバー18の先端に吸着(把持)させる。ドライバ
ー18の先端にネジ20が吸着すると、締結・締結解除
ツール41を引き上げた後、切換モータ44を駆動させ
て、回転円盤部45と下蓋部材47を一体回転させて、
空きの切換収納部45aをガイドホルダー基端部13と
対向する位置に回転させ、空気の吸着を停止して、ドラ
イバー18先端のネジ20を当該空きの切換収納部45
a内に落下・収納させる。
【0082】上記処理を順次行って、必要量のネジ20
あるいは全ての切換収納部45aにネジ20を収納する
と、制御部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収
納部45aと下蓋部材47を一体的に回転し、ドライバ
ー18をネジ20を収納している切換収納部45aに対
向させると、空気の吸引を開始して、切換収納部45a
内のネジ20をドライバー18の先端に吸着させる。制
御部5は、ロボット2のアーム3を駆動して、ワーク7
の締結・締結解除ツール41をネジ20の締結を行うワ
ーク位置へ移動させ、駆動モータ9を正転させて、ドラ
イバー18を締結方向に回転させることにより、ネジ2
0のワーク7への締結を行う。このとき、制御部5は、
ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し付けるよう
にロボット2のアーム3を移動させるが、ガイドホルダ
ー先端部15がワーク7に押し付けられると、図15に
示すように、スリーブ部12、下部スリープ部12a及
びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に
侵入する状態でスライドして、ドライバ18の先端に把
持されたネジ20がドライバ18によりワーク7に押し
付けられる。この状態で、ドライバ18が、締結方向に
回転されると、ドライバ18によりネジ20がワーク7
に締結される。
あるいは全ての切換収納部45aにネジ20を収納する
と、制御部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収
納部45aと下蓋部材47を一体的に回転し、ドライバ
ー18をネジ20を収納している切換収納部45aに対
向させると、空気の吸引を開始して、切換収納部45a
内のネジ20をドライバー18の先端に吸着させる。制
御部5は、ロボット2のアーム3を駆動して、ワーク7
の締結・締結解除ツール41をネジ20の締結を行うワ
ーク位置へ移動させ、駆動モータ9を正転させて、ドラ
イバー18を締結方向に回転させることにより、ネジ2
0のワーク7への締結を行う。このとき、制御部5は、
ガイドホルダー先端部15をワーク7に押し付けるよう
にロボット2のアーム3を移動させるが、ガイドホルダ
ー先端部15がワーク7に押し付けられると、図15に
示すように、スリーブ部12、下部スリープ部12a及
びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に
侵入する状態でスライドして、ドライバ18の先端に把
持されたネジ20がドライバ18によりワーク7に押し
付けられる。この状態で、ドライバ18が、締結方向に
回転されると、ドライバ18によりネジ20がワーク7
に締結される。
【0083】1つのネジ20の締結が完了すると、制御
部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収納部45
aと下蓋部材47を一体的に回転し、ドライバー18を
ネジ20を収納している切換収納部45aに対向させる
と、空気の吸引を開始して、切換収納部45a内のネジ
20をドライバー18の先端に吸着させる。制御部5
は、ロボット2のアーム3を駆動して、締結・締結解除
ツール41をネジ20の締結を行うワーク7位置へ移動
させ、駆動モータ9を正転させて、ドライバー18を締
結方向に回転させることにより、ネジ20のワーク7へ
の締結を行う。上記処理を順次行って、必要なワーク位
置にネジ20を締結すると、締結動作処理を収納する。
部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収納部45
aと下蓋部材47を一体的に回転し、ドライバー18を
ネジ20を収納している切換収納部45aに対向させる
と、空気の吸引を開始して、切換収納部45a内のネジ
20をドライバー18の先端に吸着させる。制御部5
は、ロボット2のアーム3を駆動して、締結・締結解除
ツール41をネジ20の締結を行うワーク7位置へ移動
させ、駆動モータ9を正転させて、ドライバー18を締
結方向に回転させることにより、ネジ20のワーク7へ
の締結を行う。上記処理を順次行って、必要なワーク位
置にネジ20を締結すると、締結動作処理を収納する。
【0084】そして、締結解除動作処理においては、制
御部5は、ガイドホール先端部15をガイドホール基端
部13と一直線上に位置させた状態で、図19に示すよ
うに、締結・締結解除ツール41をワーク7のネジ外し
を行うネジ20のワーク位置に移動させて、ガイドホー
ル先端部15をワーク7に押し付ける。ガイドホール先
端部15がワーク7に押し付けられると、図15に示し
たように、スリーブ部12、下部スリープ部12a及び
ガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ18の先端がワー
ク7のネジ20に押し付けられ、この状態で、空気の吸
引を行いつつ、ドライバ18が、図19に両矢印で示す
ように、締結解除方向に回転されると、ドライバ18に
よりネジ20が外される。
御部5は、ガイドホール先端部15をガイドホール基端
部13と一直線上に位置させた状態で、図19に示すよ
うに、締結・締結解除ツール41をワーク7のネジ外し
を行うネジ20のワーク位置に移動させて、ガイドホー
ル先端部15をワーク7に押し付ける。ガイドホール先
端部15がワーク7に押し付けられると、図15に示し
たように、スリーブ部12、下部スリープ部12a及び
ガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ18の先端がワー
ク7のネジ20に押し付けられ、この状態で、空気の吸
引を行いつつ、ドライバ18が、図19に両矢印で示す
ように、締結解除方向に回転されると、ドライバ18に
よりネジ20が外される。
【0085】ワーク7から外されたネジ20は、吸引さ
れる空気流によりドライバー18の先端に吸着・把持さ
れた状態となり、この状態で締結・締結解除ツール41
が上方に移動されると、スリーブ部12、下部スリープ
部12a及びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持
部11内から伸長して、ドライバー18がガイドホルダ
ー先端部15からガイドホルダー基端部13へと収納さ
れるとともに、ドライバー18の先端に吸着されている
ネジ20もドライバー18とともにガイドホルダー基端
部13へと収納される。
れる空気流によりドライバー18の先端に吸着・把持さ
れた状態となり、この状態で締結・締結解除ツール41
が上方に移動されると、スリーブ部12、下部スリープ
部12a及びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持
部11内から伸長して、ドライバー18がガイドホルダ
ー先端部15からガイドホルダー基端部13へと収納さ
れるとともに、ドライバー18の先端に吸着されている
ネジ20もドライバー18とともにガイドホルダー基端
部13へと収納される。
【0086】制御部5は、切換モータ44を駆動して、
回転収納部45と下蓋部材47を一体回転させ、空きの
切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に対向さ
せると、空気の吸引を停止して、ドライバー18の先端
に吸着されていたネジ20を当該空きの切換収納部45
a内に落下・収納させる。
回転収納部45と下蓋部材47を一体回転させ、空きの
切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に対向さ
せると、空気の吸引を停止して、ドライバー18の先端
に吸着されていたネジ20を当該空きの切換収納部45
a内に落下・収納させる。
【0087】上記処理を順次行って、ワーク7のネジ2
0のネジ外しを行い、必要なネジ20の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。
0のネジ外しを行い、必要なネジ20の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。
【0088】このように、本実施の形態によれば、スト
レージ部43として、ネジ20を1個収納する複数の切
換収納部45aを備えたものを使用し、各切換収納部4
5aのネジ20を管理して、受け渡し部42を介しての
吸引空気流によるドライバー18から切換収納部45a
へのネジ20の収納と切換収納部45a内のネジ20の
ドライバー18への把持を制御しているので、締結解除
したネジ20の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置40をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。
レージ部43として、ネジ20を1個収納する複数の切
換収納部45aを備えたものを使用し、各切換収納部4
5aのネジ20を管理して、受け渡し部42を介しての
吸引空気流によるドライバー18から切換収納部45a
へのネジ20の収納と切換収納部45a内のネジ20の
ドライバー18への把持を制御しているので、締結解除
したネジ20の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置40をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。
【0089】また、ストレージ部43を、吸引空気流に
よるストレージ部43の切換収納部45aからドライバ
ー18へのネジ20の把持及びドライバー18から切換
収納部45aへのネジ20の収納を可能とする状態と、
ドライバー18による締結動作及び締結解除動作を可能
とする状態と、に回転移動させて切り換えているので、
より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすることがで
きるとともに、ストレージ部43とドライバー18との
間のネジ20の受け渡し時間を短縮することができ、自
動締結・締結解除装置40をより一層安価で、かつ、作
業効率のより一層良好なものとすることができる。
よるストレージ部43の切換収納部45aからドライバ
ー18へのネジ20の把持及びドライバー18から切換
収納部45aへのネジ20の収納を可能とする状態と、
ドライバー18による締結動作及び締結解除動作を可能
とする状態と、に回転移動させて切り換えているので、
より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすることがで
きるとともに、ストレージ部43とドライバー18との
間のネジ20の受け渡し時間を短縮することができ、自
動締結・締結解除装置40をより一層安価で、かつ、作
業効率のより一層良好なものとすることができる。
【0090】図20〜図22は、本発明の自動締結・締
結解除装置の第3の実施の形態を示す図であり、図20
及び図21は、本実施の形態の自動締結・締結解除装置
50の締結・締結解除ツール51の要部拡大正面断面図
である。
結解除装置の第3の実施の形態を示す図であり、図20
及び図21は、本実施の形態の自動締結・締結解除装置
50の締結・締結解除ツール51の要部拡大正面断面図
である。
【0091】本実施の形態は、ストレージ部として、1
個ずつの締結部材を収納する収納部を備えた回転式のも
のを使用するとともに、当該収納部に締結部材を磁気的
に吸着する磁性体を配設したものである。
個ずつの締結部材を収納する収納部を備えた回転式のも
のを使用するとともに、当該収納部に締結部材を磁気的
に吸着する磁性体を配設したものである。
【0092】なお、本実施の形態は、上記第2の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置に適用したもので
あり、本実施の形態の説明においては、上記第2の実施
の形態と同様の構成部分には、同一の符号を付して、そ
の詳細な説明を省略する。
形態と同様の自動締結・締結解除装置に適用したもので
あり、本実施の形態の説明においては、上記第2の実施
の形態と同様の構成部分には、同一の符号を付して、そ
の詳細な説明を省略する。
【0093】図20及び図21において、自動締結・締
結解除装置50は、締結・締結解除ツール51が、第1
の実施の形態の自動締結・締結解除装置1のロボット2
のアーム3に、取り付けられており、締結・締結解除ツ
ール51は、第2の実施の形態の締結・締結解除ツール
41と同様に、ガイドホルダー基端部13とガイドホル
ダー先端部15との間に受け渡し部52が取り付けられ
ている。
結解除装置50は、締結・締結解除ツール51が、第1
の実施の形態の自動締結・締結解除装置1のロボット2
のアーム3に、取り付けられており、締結・締結解除ツ
ール51は、第2の実施の形態の締結・締結解除ツール
41と同様に、ガイドホルダー基端部13とガイドホル
ダー先端部15との間に受け渡し部52が取り付けられ
ている。
【0094】受け渡し部52は、ストレージ部53と図
示しないが第2の実施の形態と同様の切換モータ44を
備えており、ストレージ部53は、所定の厚さを有した
円盤形状の回転円盤部54、回転円盤部54の上下に配
設された円盤形状の上蓋部材55と下蓋部材56を備え
ている。回転円盤部54は、図示しない軸を中心として
切換モータ44により回転駆動され、ストレージ部53
は、その上蓋部材55がガイドホルダー基端部13に固
定されている。上蓋部材55には、当該ガイドホルダー
基端部13との固定部分に、ガイドホルダー基端部13
のドライバー通路17に連通するとともにドライバー1
8を通過させるがネジ20を通過させない大きさの穴が
形成されている。また、ストレージ部53は、その下蓋
部材56が、ガイドホルダー先端部15に固定され、下
蓋部材56には、当該ガイドホルダー先端部15との固
定部分に、ガイドホルダー先端部15のドライバー通路
17に連通するとともにドライバー18及びネジ20が
通過可能な大きさの穴が形成されている。ストレージ部
53の回転円盤部54は、上蓋部材55と下蓋部材56
に挟まれた状態で、上蓋部材55と下蓋部材56に摺接
しつつ、切換モータ44により、軸を中心として回転駆
動される。
示しないが第2の実施の形態と同様の切換モータ44を
備えており、ストレージ部53は、所定の厚さを有した
円盤形状の回転円盤部54、回転円盤部54の上下に配
設された円盤形状の上蓋部材55と下蓋部材56を備え
ている。回転円盤部54は、図示しない軸を中心として
切換モータ44により回転駆動され、ストレージ部53
は、その上蓋部材55がガイドホルダー基端部13に固
定されている。上蓋部材55には、当該ガイドホルダー
基端部13との固定部分に、ガイドホルダー基端部13
のドライバー通路17に連通するとともにドライバー1
8を通過させるがネジ20を通過させない大きさの穴が
形成されている。また、ストレージ部53は、その下蓋
部材56が、ガイドホルダー先端部15に固定され、下
蓋部材56には、当該ガイドホルダー先端部15との固
定部分に、ガイドホルダー先端部15のドライバー通路
17に連通するとともにドライバー18及びネジ20が
通過可能な大きさの穴が形成されている。ストレージ部
53の回転円盤部54は、上蓋部材55と下蓋部材56
に挟まれた状態で、上蓋部材55と下蓋部材56に摺接
しつつ、切換モータ44により、軸を中心として回転駆
動される。
【0095】回転円盤部54には、軸を中心として周方
向に複数の切換収納部54aが回転円盤部54を貫通す
る状態で形成されており、切換収納部54aは、締結部
材である1個のネジ20を立てた状態で収納可能な大き
さ、すなわち、ガイドホルダー基端部13側のドライバ
ー18により締結可能な方向に立った状態で収納可能な
大きさに形成されている。各切換収納部54aには、そ
の上蓋部材55側の端部に磁性体、例えば、永久磁石5
7が固定されており、永久磁石57は、図22に示すよ
うに、その中央部にドライバー18が通過可能であると
ともに、ネジ20が通過不可能な大きさのリング穴57
aの形成されたリング形状に形成されている。この永久
磁石57には、ドライバー18が通過している際にも、
空気を通過させる凹部57bがリング穴57aから外周
面方向に凹んだ状態で形成されている。
向に複数の切換収納部54aが回転円盤部54を貫通す
る状態で形成されており、切換収納部54aは、締結部
材である1個のネジ20を立てた状態で収納可能な大き
さ、すなわち、ガイドホルダー基端部13側のドライバ
ー18により締結可能な方向に立った状態で収納可能な
大きさに形成されている。各切換収納部54aには、そ
の上蓋部材55側の端部に磁性体、例えば、永久磁石5
7が固定されており、永久磁石57は、図22に示すよ
うに、その中央部にドライバー18が通過可能であると
ともに、ネジ20が通過不可能な大きさのリング穴57
aの形成されたリング形状に形成されている。この永久
磁石57には、ドライバー18が通過している際にも、
空気を通過させる凹部57bがリング穴57aから外周
面方向に凹んだ状態で形成されている。
【0096】なお、下蓋部材56は、各切換収納部54
aと外部とを連通する空気穴の形成された部材である必
要はない。
aと外部とを連通する空気穴の形成された部材である必
要はない。
【0097】本実施の形態の自動締結・締結解除装置5
0は、制御部5により制御されて締結動作処理及び締結
解除動作処理を行うが、締結・締結解除ツール51は、
その受け渡し部52が、回転円盤部54のみが回転し
て、上蓋部材55と下蓋部材56は、固定されている。
回転円盤部54の切換収納部54aへのネジ20の収納
時及び切換収納部54aからドライバー18へのネジ2
0の供給時、切換モータ44により回転円盤部54のみ
を回転させて、ガイドホルダー基端部13及びガイドホ
ルダー先端部15に対向する切換収納部54aを切り換
えることにより、ネジ20の切換収納部54aへの収納
及び切換収納部54aからドライバー18へのネジ20
の供給を行う。
0は、制御部5により制御されて締結動作処理及び締結
解除動作処理を行うが、締結・締結解除ツール51は、
その受け渡し部52が、回転円盤部54のみが回転し
て、上蓋部材55と下蓋部材56は、固定されている。
回転円盤部54の切換収納部54aへのネジ20の収納
時及び切換収納部54aからドライバー18へのネジ2
0の供給時、切換モータ44により回転円盤部54のみ
を回転させて、ガイドホルダー基端部13及びガイドホ
ルダー先端部15に対向する切換収納部54aを切り換
えることにより、ネジ20の切換収納部54aへの収納
及び切換収納部54aからドライバー18へのネジ20
の供給を行う。
【0098】すなわち、自動締結・締結解除装置50
は、締結・締結解除ツール51に締結部材供給/回収機
6からネジ20を供給するには、切換モータ44を駆動
して、回転円盤部54を回転させ、空きの切換収納部5
4aがガイドホルダー基端部13と対向する位置に回転
すると、締結部材供給/回収機6に締結・締結解除ツー
ル51を移動させて、締結部材供給/回収機6にガイド
ホルダー先端部15を接触させた状態で、エアーパイプ
19から空気を吸引する。空気の吸引を行うと、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20が吸引空気に
より、ガイドホルダー先端部15のドライバー通路17
を通してドライバー18の先端に吸着(把持)される。
は、締結・締結解除ツール51に締結部材供給/回収機
6からネジ20を供給するには、切換モータ44を駆動
して、回転円盤部54を回転させ、空きの切換収納部5
4aがガイドホルダー基端部13と対向する位置に回転
すると、締結部材供給/回収機6に締結・締結解除ツー
ル51を移動させて、締結部材供給/回収機6にガイド
ホルダー先端部15を接触させた状態で、エアーパイプ
19から空気を吸引する。空気の吸引を行うと、締結部
材供給/回収機6から供給されるネジ20が吸引空気に
より、ガイドホルダー先端部15のドライバー通路17
を通してドライバー18の先端に吸着(把持)される。
【0099】ドライバー18の先端にネジ20が吸着さ
れると、制御部5は、締結・締結解除ツール51を引き
上げて、ネジ20を吸着しているドライバー18の先端
を受け渡し部53よりも上のガイドホール基端部13に
移動させると、図20に示すように、ドライバー18の
先端に吸着されていたネジ20が切換収納部54aの永
久磁石57に吸着される。ネジ20が永久磁石57に吸
着されると、制御部5は、空気の吸引を停止させて、ド
ライバ18に吸着されていたネジ20を永久磁石57に
吸着された状態で当該切換収納部45a内に収納させ
る。
れると、制御部5は、締結・締結解除ツール51を引き
上げて、ネジ20を吸着しているドライバー18の先端
を受け渡し部53よりも上のガイドホール基端部13に
移動させると、図20に示すように、ドライバー18の
先端に吸着されていたネジ20が切換収納部54aの永
久磁石57に吸着される。ネジ20が永久磁石57に吸
着されると、制御部5は、空気の吸引を停止させて、ド
ライバ18に吸着されていたネジ20を永久磁石57に
吸着された状態で当該切換収納部45a内に収納させ
る。
【0100】次に、制御部5は、切換モータ44を駆動
させて、空きの切換収納部54aをガイドホルダー基端
部13と対向する位置に回転させ、上記同様の処理を行
って、順次、締結部材供給/回収機6からネジ20を切
換収納部54aに収納させる。
させて、空きの切換収納部54aをガイドホルダー基端
部13と対向する位置に回転させ、上記同様の処理を行
って、順次、締結部材供給/回収機6からネジ20を切
換収納部54aに収納させる。
【0101】上記処理を順次行って、必要量のネジ20
あるいは全ての切換収納部54aにネジ20を収納する
と、制御部5は、ネジ20の収納されている切換収納部
54aをガイドホール基端部13に対向させた状態で、
空気の吸引を開始して、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール51をネジ20の締結を行う
ワーク7位置へ移動させ、ガイドホルダー先端部15を
ワーク7に押し付ける。このとき、スリーブ部12、下
部スリーブ部12a及びガイドホルダー基端部13がス
リーブ保持部11内に収納されるとともに、ドライバー
18の先端が切換収納部54a内に侵入して、ドライバ
ー18の先端がネジ20の上端に当接して、ネジ20を
永久磁石57から引き離すが、ネジ20は、吸引空気流
によりドライバー18の先端に吸着・把持され、この状
態で、ガイドホルダー先端部15の先端へ移動されて、
ワーク7に押し付けられる。制御部5は、このようにド
ライバー18先端のネジ20をワーク7に押し付けた状
態で、駆動モータ9を正転させて、ドライバー18を締
結方向に回転させることにより、ネジ20のワーク7へ
の締結を行う。
あるいは全ての切換収納部54aにネジ20を収納する
と、制御部5は、ネジ20の収納されている切換収納部
54aをガイドホール基端部13に対向させた状態で、
空気の吸引を開始して、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール51をネジ20の締結を行う
ワーク7位置へ移動させ、ガイドホルダー先端部15を
ワーク7に押し付ける。このとき、スリーブ部12、下
部スリーブ部12a及びガイドホルダー基端部13がス
リーブ保持部11内に収納されるとともに、ドライバー
18の先端が切換収納部54a内に侵入して、ドライバ
ー18の先端がネジ20の上端に当接して、ネジ20を
永久磁石57から引き離すが、ネジ20は、吸引空気流
によりドライバー18の先端に吸着・把持され、この状
態で、ガイドホルダー先端部15の先端へ移動されて、
ワーク7に押し付けられる。制御部5は、このようにド
ライバー18先端のネジ20をワーク7に押し付けた状
態で、駆動モータ9を正転させて、ドライバー18を締
結方向に回転させることにより、ネジ20のワーク7へ
の締結を行う。
【0102】1つのネジ20の締結が完了すると、制御
部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収納部54
aを回転し、ドライバー18をネジ20を収納している
切換収納部54aに対向させると、上記同様に、切換収
納部54a内のネジ20をドライバー18の先端に吸着
させて、上記同様に、ネジ20のワーク7への締結を行
う。上記処理を順次行って、必要なワーク位置にネジ2
0を締結すると、締結動作処理を収納する。
部5は、切換モータ44を駆動させて、切換収納部54
aを回転し、ドライバー18をネジ20を収納している
切換収納部54aに対向させると、上記同様に、切換収
納部54a内のネジ20をドライバー18の先端に吸着
させて、上記同様に、ネジ20のワーク7への締結を行
う。上記処理を順次行って、必要なワーク位置にネジ2
0を締結すると、締結動作処理を収納する。
【0103】そして、締結解除動作処理においては、制
御部5は、切換モータ44により回転円盤部54を回転
させて、空いている切換収納部54aをガイドホール基
端部13と対向する位置に移動し、図21に示すよう
に、締結・締結解除ツール41をワーク7のネジ外しを
行うネジ20位置に移動させて、ガイドホール先端部1
5をワーク7に押し付ける。ガイドホール先端部15が
ワーク7に押し付けられると、スリーブ部12、下部ス
リープ部12a及びガイドホルダー基端部13がスリー
ブ保持部11内に侵入する状態でスライドして、ドライ
バ18の先端がワーク7のネジ20に押し付けられ、こ
の状態で、空気の吸引を行いつつ、ドライバ18が、締
結解除方向に回転されると、ドライバ18によりネジ2
0が外される。
御部5は、切換モータ44により回転円盤部54を回転
させて、空いている切換収納部54aをガイドホール基
端部13と対向する位置に移動し、図21に示すよう
に、締結・締結解除ツール41をワーク7のネジ外しを
行うネジ20位置に移動させて、ガイドホール先端部1
5をワーク7に押し付ける。ガイドホール先端部15が
ワーク7に押し付けられると、スリーブ部12、下部ス
リープ部12a及びガイドホルダー基端部13がスリー
ブ保持部11内に侵入する状態でスライドして、ドライ
バ18の先端がワーク7のネジ20に押し付けられ、こ
の状態で、空気の吸引を行いつつ、ドライバ18が、締
結解除方向に回転されると、ドライバ18によりネジ2
0が外される。
【0104】ワーク7から外されたネジ20は、吸引さ
れる空気流によりドライバー18の先端に吸着把持され
た状態となり、この状態で締結・締結解除ツール51が
上方に移動されると、スリーブ部12、下部スリープ部
12a及びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部
11内から伸長して、ドライバー18がガイドホルダー
先端部15からガイドホルダー基端部13側へ移動され
るとともに、ドライバー18の先端に吸着されているネ
ジ20もドライバー18とともにガイドホルダー基端部
13側へ移動される。ネジ20がドライバー18ととも
に、切換収納部54aに移動して、永久磁石57に接触
すると、ネジ20は、永久磁石57に吸着されて、切換
収納部54a内に収納される。
れる空気流によりドライバー18の先端に吸着把持され
た状態となり、この状態で締結・締結解除ツール51が
上方に移動されると、スリーブ部12、下部スリープ部
12a及びガイドホルダー基端部13がスリーブ保持部
11内から伸長して、ドライバー18がガイドホルダー
先端部15からガイドホルダー基端部13側へ移動され
るとともに、ドライバー18の先端に吸着されているネ
ジ20もドライバー18とともにガイドホルダー基端部
13側へ移動される。ネジ20がドライバー18ととも
に、切換収納部54aに移動して、永久磁石57に接触
すると、ネジ20は、永久磁石57に吸着されて、切換
収納部54a内に収納される。
【0105】上記処理を順次行って、ワーク7のネジ2
0のネジ外しを行い、必要なネジ20の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。
0のネジ外しを行い、必要なネジ20の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。
【0106】このように、本実施の形態によれば、スト
レージ部53として、各切換収納部54aに、ネジ20
を吸着保持する永久磁石57を備えたものを使用してい
るので、ストレージ部53とドライバー18との間のネ
ジ20の受け渡しをより一層簡単で、効率的に行うこと
ができ、自動締結・締結解除装置50をより一層作業効
率の良好なものとすることができる。
レージ部53として、各切換収納部54aに、ネジ20
を吸着保持する永久磁石57を備えたものを使用してい
るので、ストレージ部53とドライバー18との間のネ
ジ20の受け渡しをより一層簡単で、効率的に行うこと
ができ、自動締結・締結解除装置50をより一層作業効
率の良好なものとすることができる。
【0107】図23は、本発明の自動締結・締結解除装
置の第4の実施の形態を示す図であり、本実施の形態
は、締結部材のワークへの締結エラーが発生した際に、
締結部材を別のものと交換して、再度、同じワーク位置
に締結動作を行うリトライ動作処理を行うものである。
置の第4の実施の形態を示す図であり、本実施の形態
は、締結部材のワークへの締結エラーが発生した際に、
締結部材を別のものと交換して、再度、同じワーク位置
に締結動作を行うリトライ動作処理を行うものである。
【0108】なお、本実施の形態は、上記第2の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置40に適用したも
のであり、本実施の形態の説明においては、上記第2の
実施の形態で用いた符号をそのまま用いて、以下説明す
る。
形態と同様の自動締結・締結解除装置40に適用したも
のであり、本実施の形態の説明においては、上記第2の
実施の形態で用いた符号をそのまま用いて、以下説明す
る。
【0109】本実施の形態の自動締結・締結解除装置4
0は、ドライバ18に締結作業のエラー、例えば、トル
クアップエラー(カジリ)を検出するエラー検知センサ
が取り付けられており、エラー検知センサは、締結作業
のエラー検知を行って、検知結果を制御部5に出力す
る。制御部5は、図11に示した締結動作処理におい
て、このエラー検知センサの検知結果に基づいて、リト
ライ動作処理を行う。
0は、ドライバ18に締結作業のエラー、例えば、トル
クアップエラー(カジリ)を検出するエラー検知センサ
が取り付けられており、エラー検知センサは、締結作業
のエラー検知を行って、検知結果を制御部5に出力す
る。制御部5は、図11に示した締結動作処理におい
て、このエラー検知センサの検知結果に基づいて、リト
ライ動作処理を行う。
【0110】すなわち、自動締結・締結解除装置40
は、ネジの締結(締め)動作を行う際、制御部5が制御
して、図11に示したように、ストレージ部43の回転
円盤部45の切換収納部45aへのネジ20の収納動作
処理を行って、ネジ20を各切換収納部45aに収納す
ると、図23に示すように、切換モータ44により回転
円盤部45と下蓋部材47を回転させて、ネジ20の収
納されている切換収納部45aをガイドホルダー基端部
13と同一直線上に位置させ(ステップP1)、エアポ
ンプを駆動させて空気の吸引を開始させて、切換収納部
45aからネジ20をドライバー18の先端に吸着(把
持)させる(ステップP2)。
は、ネジの締結(締め)動作を行う際、制御部5が制御
して、図11に示したように、ストレージ部43の回転
円盤部45の切換収納部45aへのネジ20の収納動作
処理を行って、ネジ20を各切換収納部45aに収納す
ると、図23に示すように、切換モータ44により回転
円盤部45と下蓋部材47を回転させて、ネジ20の収
納されている切換収納部45aをガイドホルダー基端部
13と同一直線上に位置させ(ステップP1)、エアポ
ンプを駆動させて空気の吸引を開始させて、切換収納部
45aからネジ20をドライバー18の先端に吸着(把
持)させる(ステップP2)。
【0111】制御部5は、ドライバー18にネジ20を
把持させると、切換モータ44を駆動して、ガイドホル
ダー先端部15をガイドホルダー基端部13と同一直線
上に位置させ(ステップP3)、この状態で、ロボット
2のアーム3を駆動して、締結・締結解除ツール4をネ
ジ20の締結を行うワーク7の位置へ移動させる(ステ
ップP4)。制御部5は、ガイドホルダー先端部15を
ワーク位置に移動させると、駆動モータ9を正転させ
て、ドライバー18を締結方向に回転させることによ
り、ネジ20のワーク7への締結を開始し(ステップP
5)、カラー検知センサが締結作業のエラーを検知する
かチェックする(ステップP6)。
把持させると、切換モータ44を駆動して、ガイドホル
ダー先端部15をガイドホルダー基端部13と同一直線
上に位置させ(ステップP3)、この状態で、ロボット
2のアーム3を駆動して、締結・締結解除ツール4をネ
ジ20の締結を行うワーク7の位置へ移動させる(ステ
ップP4)。制御部5は、ガイドホルダー先端部15を
ワーク位置に移動させると、駆動モータ9を正転させ
て、ドライバー18を締結方向に回転させることによ
り、ネジ20のワーク7への締結を開始し(ステップP
5)、カラー検知センサが締結作業のエラーを検知する
かチェックする(ステップP6)。
【0112】このとき、制御部5は、ガイドホルダー先
端部15をワーク7に押し付けるようにロボット2のア
ーム3を移動させるが、ガイドホルダー先端部15がワ
ーク7に押し付けられると、スリーブ部12及びガイド
ホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ18の先端に把持された
ネジ20がドライバ18によりワーク7に押し付けられ
る。この状態で、ドライバ18が、締結方向に回転され
ると、ドライバ18によりネジ20がワーク7に締結さ
れる。
端部15をワーク7に押し付けるようにロボット2のア
ーム3を移動させるが、ガイドホルダー先端部15がワ
ーク7に押し付けられると、スリーブ部12及びガイド
ホルダー基端部13がスリーブ保持部11内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ18の先端に把持された
ネジ20がドライバ18によりワーク7に押し付けられ
る。この状態で、ドライバ18が、締結方向に回転され
ると、ドライバ18によりネジ20がワーク7に締結さ
れる。
【0113】そして、上記ステップP6で、締結作業エ
ラーが発生せず、正常に締結作業が完了すると、制御部
5は、ロボット2のアーム4を駆動させて、締結・締結
解除ツール4を上方に移動・退避させるとともに、空気
の吸引を停止し、1個のネジ20の締結動作を完了する
(ステップP7)。
ラーが発生せず、正常に締結作業が完了すると、制御部
5は、ロボット2のアーム4を駆動させて、締結・締結
解除ツール4を上方に移動・退避させるとともに、空気
の吸引を停止し、1個のネジ20の締結動作を完了する
(ステップP7)。
【0114】1個のネジ20の締結動作を完了すると、
制御部5は、次にネジ締めするワーク位置があるときに
は、切換モータ44を回転駆動させて、回転円盤部45
と下蓋部材47を回転させ、ネジ20の収納されている
切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に対向さ
せ(ステップP8)、上記同様に次のネジ20のネジ締
め動作処理を行う。
制御部5は、次にネジ締めするワーク位置があるときに
は、切換モータ44を回転駆動させて、回転円盤部45
と下蓋部材47を回転させ、ネジ20の収納されている
切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に対向さ
せ(ステップP8)、上記同様に次のネジ20のネジ締
め動作処理を行う。
【0115】上記ネジ締め動作処理を順次行って、ステ
ップP6で、締結作業エラーが発生すると、制御部5
は、空気の吸引を行いつつ、駆動モータ9を反転させ
て、ドライバー18を締結解除方向に回転させ、ネジ外
し動作を行う(ステップP9)。ネジ20が外れると、
制御部5は、ロボット2のアーム4を駆動させて、締結
・締結解除ツール4を上方に移動・退避させ、ネジ20
がドライバー18の先端に吸着された状態で受け渡し部
42よりも上方の位置に移動すると、切換モータ44に
より回転円盤部45を回転させて、空きの切換収納部4
5aをガイドホルダー基端部13に対向する位置に移動
させる(ステップP11)。空きの切換収納部45aが
ガイドホルダー基端部13に対向する状態に位置する
と、制御部5は、空気の吸引を停止して、ドライバー1
8の先端に吸着されているネジ20を当該空きの切換収
納部45a内に落下・収納させる(ステップP12)。
ップP6で、締結作業エラーが発生すると、制御部5
は、空気の吸引を行いつつ、駆動モータ9を反転させ
て、ドライバー18を締結解除方向に回転させ、ネジ外
し動作を行う(ステップP9)。ネジ20が外れると、
制御部5は、ロボット2のアーム4を駆動させて、締結
・締結解除ツール4を上方に移動・退避させ、ネジ20
がドライバー18の先端に吸着された状態で受け渡し部
42よりも上方の位置に移動すると、切換モータ44に
より回転円盤部45を回転させて、空きの切換収納部4
5aをガイドホルダー基端部13に対向する位置に移動
させる(ステップP11)。空きの切換収納部45aが
ガイドホルダー基端部13に対向する状態に位置する
と、制御部5は、空気の吸引を停止して、ドライバー1
8の先端に吸着されているネジ20を当該空きの切換収
納部45a内に落下・収納させる(ステップP12)。
【0116】ネジ20の切換収納部45aへの収納を完
了すると、制御部5は、切換モータ44により回転円盤
部45を回転させて、予備の新しいネジ20の収納され
ている切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に
対向する位置に移動させ(ステップP13)、空気の吸
引を行って、当該新しいネジ20をドライバー18の先
端に吸着(把持)させる(ステップP14)。
了すると、制御部5は、切換モータ44により回転円盤
部45を回転させて、予備の新しいネジ20の収納され
ている切換収納部45aをガイドホルダー基端部13に
対向する位置に移動させ(ステップP13)、空気の吸
引を行って、当該新しいネジ20をドライバー18の先
端に吸着(把持)させる(ステップP14)。
【0117】新しいネジ20をドライバー18に吸着さ
せると、制御部5は、ステップP3に戻って、切換モー
タ44を駆動して、ガイドホルダー先端部15をガイド
ホルダー基端部13と同一直線上に位置させ(ステップ
P3)、この状態で、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール4を締結作業のエラーの発生
したネジ20のワーク位置へ移動させる(ステップP
4)。制御部5は、ガイドホルダー先端部15を当該ワ
ーク位置に移動させると、駆動モータ9によりドライバ
ー18を締結方向に回転させて、ネジ20のワーク7へ
の締結を開始し(ステップP5)、カラー検知センサが
締結作業のエラーを検知するかチェックする(ステップ
P6)。
せると、制御部5は、ステップP3に戻って、切換モー
タ44を駆動して、ガイドホルダー先端部15をガイド
ホルダー基端部13と同一直線上に位置させ(ステップ
P3)、この状態で、ロボット2のアーム3を駆動し
て、締結・締結解除ツール4を締結作業のエラーの発生
したネジ20のワーク位置へ移動させる(ステップP
4)。制御部5は、ガイドホルダー先端部15を当該ワ
ーク位置に移動させると、駆動モータ9によりドライバ
ー18を締結方向に回転させて、ネジ20のワーク7へ
の締結を開始し(ステップP5)、カラー検知センサが
締結作業のエラーを検知するかチェックする(ステップ
P6)。
【0118】この作業エラーのチェック結果に応じて、
上記正常作業動作あるいはエラー作業動作を行う。
上記正常作業動作あるいはエラー作業動作を行う。
【0119】このように、本実施の形態によれば、ドラ
イバー18による締結動作に締結エラーが発生すると、
当該締結動作中のネジ20の締結解除と当該解除したネ
ジ20のストレージ43の切換収納部45aへの回収を
行うとともに、ストレージ部43内の別のネジ20を使
用したドライバー18による締結動作を行うリトライ処
理を行う。したがって、ネジ20の締結作業の成功率を
向上させることができ、自動締結・締結解除装置40を
より一層利用性の良好なものとすることができる。
イバー18による締結動作に締結エラーが発生すると、
当該締結動作中のネジ20の締結解除と当該解除したネ
ジ20のストレージ43の切換収納部45aへの回収を
行うとともに、ストレージ部43内の別のネジ20を使
用したドライバー18による締結動作を行うリトライ処
理を行う。したがって、ネジ20の締結作業の成功率を
向上させることができ、自動締結・締結解除装置40を
より一層利用性の良好なものとすることができる。
【0120】なお、本実施の形態においては、第2の実
施の形態の自動締結・締結解除装置40に適用した場合
について説明したが、第1の実施の形態の自動締結・締
結解除装置1や第3の実施の形態の自動締結・締結解除
装置50にも、同様に適用することができる。
施の形態の自動締結・締結解除装置40に適用した場合
について説明したが、第1の実施の形態の自動締結・締
結解除装置1や第3の実施の形態の自動締結・締結解除
装置50にも、同様に適用することができる。
【0121】以上、本発明者によってなされた発明を好
適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもな
い。
適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもな
い。
【0122】例えば、上記各実施の形態においては、締
結部材としてネジ20を使用して、ネジ締め作業及びネ
ジ外し作業を行う場合について説明したが、締結部材と
しては、ネジ20に限るものではなく、例えば、ボルト
あるいはナット等であっても、同様に適用することがで
きる。
結部材としてネジ20を使用して、ネジ締め作業及びネ
ジ外し作業を行う場合について説明したが、締結部材と
しては、ネジ20に限るものではなく、例えば、ボルト
あるいはナット等であっても、同様に適用することがで
きる。
【0123】
【発明の効果】請求項1記載の発明の自動締結・締結解
除装置によれば、複数の締結部材を収納するストレージ
手段から受け渡し手段を介して締結部材を把持・把持解
除手段により、締結部材のワークへの締結・締結解除を
行う締結・締結解除手段に把持させて、締結・締結解除
手段によりワークに当該締結部材を締結する締結動作
と、締結・締結解除手段によりワークから締結部材の締
結解除を行って、当該締結解除された締結部材を把持・
把持解除手段により受け渡し手段を介して締結・締結解
除手段からストレージ手段に収納する締結解除動作と、
を行うので、従来のようにロボット等の移送手段により
締結部材を1つずつ締結部材供給/回収機との間を移送
することなく、簡単な構成で、複数の締結部材を収納可
能なストレージ手段と締結・締結解除手段との間で受け
渡しして、締結部材の移送時間を削減することができ、
自動締結・締結解除装置を、小型で、安価なものとする
ことができるとともに、効率的に締結動作及び締結解除
動作を行って、作業効率を良好向上させることができ
る。
除装置によれば、複数の締結部材を収納するストレージ
手段から受け渡し手段を介して締結部材を把持・把持解
除手段により、締結部材のワークへの締結・締結解除を
行う締結・締結解除手段に把持させて、締結・締結解除
手段によりワークに当該締結部材を締結する締結動作
と、締結・締結解除手段によりワークから締結部材の締
結解除を行って、当該締結解除された締結部材を把持・
把持解除手段により受け渡し手段を介して締結・締結解
除手段からストレージ手段に収納する締結解除動作と、
を行うので、従来のようにロボット等の移送手段により
締結部材を1つずつ締結部材供給/回収機との間を移送
することなく、簡単な構成で、複数の締結部材を収納可
能なストレージ手段と締結・締結解除手段との間で受け
渡しして、締結部材の移送時間を削減することができ、
自動締結・締結解除装置を、小型で、安価なものとする
ことができるとともに、効率的に締結動作及び締結解除
動作を行って、作業効率を良好向上させることができ
る。
【0124】請求項2記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、把持・把持解除手段として、空気流を利
用して、締結部材の締結・締結解除手段への把持と把持
解除を行うものを使用しているので、ワークの上面だけ
でなく、側面及び下面への締結部材の締結動作及び締結
解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結解除
装置をより作業効率が良好で、利用性の良好なものとす
ることができる。
装置によれば、把持・把持解除手段として、空気流を利
用して、締結部材の締結・締結解除手段への把持と把持
解除を行うものを使用しているので、ワークの上面だけ
でなく、側面及び下面への締結部材の締結動作及び締結
解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結解除
装置をより作業効率が良好で、利用性の良好なものとす
ることができる。
【0125】請求項3記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、把持・把持解除
手段による空気流を通過させて、当該空気流により収納
する締結部材を締結・締結解除手段方向に移動させる所
定の吸気口を備えたものを使用しているので、締結部材
を保持した状態で適切に締結・締結解除手段に把持させ
て、ワークの上面だけでなく、側面及び下面等への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にすることがで
き、自動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、
利用性の良好なものとすることができる。
装置によれば、ストレージ手段として、把持・把持解除
手段による空気流を通過させて、当該空気流により収納
する締結部材を締結・締結解除手段方向に移動させる所
定の吸気口を備えたものを使用しているので、締結部材
を保持した状態で適切に締結・締結解除手段に把持させ
て、ワークの上面だけでなく、側面及び下面等への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にすることがで
き、自動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、
利用性の良好なものとすることができる。
【0126】請求項4記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、受け渡し手段として、ストレージ手段
を、把持・把持解除手段によるストレージ手段から締結
・締結解除手段への締結部材の把持及び締結・締結解除
手段からストレージ手段への締結部材の収納を可能とす
る状態と、締結・締結解除手段による締結動作及び締結
解除動作を可能とする状態と、に回転移動させる回転切
換機構を備えたものを使用しているので、より一層部品
点数が少なく、簡単な構造にすることができるととも
に、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結
部材の受け渡し時間を短縮することができ、自動締結・
締結解除装置をより一層安価で、かつ、作業効率のより
一層良好なものとすることができる。
装置によれば、受け渡し手段として、ストレージ手段
を、把持・把持解除手段によるストレージ手段から締結
・締結解除手段への締結部材の把持及び締結・締結解除
手段からストレージ手段への締結部材の収納を可能とす
る状態と、締結・締結解除手段による締結動作及び締結
解除動作を可能とする状態と、に回転移動させる回転切
換機構を備えたものを使用しているので、より一層部品
点数が少なく、簡単な構造にすることができるととも
に、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結
部材の受け渡し時間を短縮することができ、自動締結・
締結解除装置をより一層安価で、かつ、作業効率のより
一層良好なものとすることができる。
【0127】請求項5記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、締結部材を少な
くとも1個収納する複数の収納部を備えたものを使用
し、各収納部の締結部材を管理して、受け渡し手段を介
しての把持・把持解除手段による締結・締結解除手段か
ら収納部への締結部材の収納と収納部内の締結部材の締
結・締結解除手段への把持を制御しているので、締結解
除した締結部材の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の良好
なものとすることができる。
装置によれば、ストレージ手段として、締結部材を少な
くとも1個収納する複数の収納部を備えたものを使用
し、各収納部の締結部材を管理して、受け渡し手段を介
しての把持・把持解除手段による締結・締結解除手段か
ら収納部への締結部材の収納と収納部内の締結部材の締
結・締結解除手段への把持を制御しているので、締結解
除した締結部材の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の良好
なものとすることができる。
【0128】請求項6記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、各収納部に、把
持・把持解除手段による空気流を通過させて、当該空気
流により収納する締結部材を締結・締結解除手段方向に
移動させる所定の吸気口を備えるとともに、締結部材を
吸着保持する磁性体を備えたものを使用しているので、
ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結部材
の受け渡しをより一層簡単で、効率的なものとすること
ができ、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。
装置によれば、ストレージ手段として、各収納部に、把
持・把持解除手段による空気流を通過させて、当該空気
流により収納する締結部材を締結・締結解除手段方向に
移動させる所定の吸気口を備えるとともに、締結部材を
吸着保持する磁性体を備えたものを使用しているので、
ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結部材
の受け渡しをより一層簡単で、効率的なものとすること
ができ、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。
【0129】請求項7記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、締結・締結解除手段による締結動作のエ
ラーを検出するエラー検出手段を設け、エラー検出手段
が締結エラーを検出すると、当該締結動作中の締結部材
の締結解除と当該解除した締結部材のストレージ手段へ
の回収を行うとともに、ストレージ手段内の別の締結部
材による締結・締結解除手段による締結動作を行うリト
ライ処理を行うので、締結部材の締結作業の成功率を向
上させることができ、自動締結・締結解除装置をより一
層利用性の良好なものとすることができる。
装置によれば、締結・締結解除手段による締結動作のエ
ラーを検出するエラー検出手段を設け、エラー検出手段
が締結エラーを検出すると、当該締結動作中の締結部材
の締結解除と当該解除した締結部材のストレージ手段へ
の回収を行うとともに、ストレージ手段内の別の締結部
材による締結・締結解除手段による締結動作を行うリト
ライ処理を行うので、締結部材の締結作業の成功率を向
上させることができ、自動締結・締結解除装置をより一
層利用性の良好なものとすることができる。
【図1】本発明の自動締結・締結解除装置の第1の実施
の形態を適用した自動締結・締結解除装置の概略構成正
面図。
の形態を適用した自動締結・締結解除装置の概略構成正
面図。
【図2】図1の締結・締結解除ツールの拡大正面図。
【図3】図2の締結・締結解除ツールの要部拡大正面
図。
図。
【図4】図2の締結・締結解除ツールの要部拡大側面
図。
図。
【図5】図2の締結・締結解除ツールの要部拡大裏面
図。
図。
【図6】図2の締結・締結解除ツールのネジをドライバ
ー先端に把持している状態の拡大正面断面図。
ー先端に把持している状態の拡大正面断面図。
【図7】図2の締結・締結解除ツールのストレージ部を
下側に回動してドライバー先端からストレージ部にネジ
を落下・収納した状態の拡大正面断面図。
下側に回動してドライバー先端からストレージ部にネジ
を落下・収納した状態の拡大正面断面図。
【図8】図2の締結・締結解除ツールの締結部材供給/
回収機からネジの供給を行っている状態の拡大正面断面
図。
回収機からネジの供給を行っている状態の拡大正面断面
図。
【図9】図2の締結・締結解除ツールのストレージ部を
下側に回動してドライバー先端からストレージ部へのネ
ジの収納及びストレージ部からドライバー先端へのネジ
の吸着動作を示す拡大正面断面図。
下側に回動してドライバー先端からストレージ部へのネ
ジの収納及びストレージ部からドライバー先端へのネジ
の吸着動作を示す拡大正面断面図。
【図10】図2の締結・締結解除ツールのワークへのネ
ジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を示
す拡大正面断面図。
ジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を示
す拡大正面断面図。
【図11】図1の自動締結・締結解除装置によるネジ締
め動作処理を示すフローチャート。
め動作処理を示すフローチャート。
【図12】図1の自動締結・締結解除装置によるネジ外
し動作処理を示すフローチャート。
し動作処理を示すフローチャート。
【図13】図1の自動締結・締結解除装置のストレージ
部を大型のものを使用した例の締結・締結解除ツールの
拡大正面図。
部を大型のものを使用した例の締結・締結解除ツールの
拡大正面図。
【図14】本発明の自動締結・締結解除装置の第2の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの拡大正面図。
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの拡大正面図。
【図15】図14の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面図。
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面図。
【図16】図15の切換収納部の底面図。
【図17】図14の締結・締結解除ツールのドライバー
へのネジの吸着動作を示す拡大正面断面図。
へのネジの吸着動作を示す拡大正面断面図。
【図18】図14の締結・締結解除ツールの切換収納部
からドライバーへのネジの吸着動作及びドライバーから
切換収納部へのネジの収納動作を示す拡大正面断面図。
からドライバーへのネジの吸着動作及びドライバーから
切換収納部へのネジの収納動作を示す拡大正面断面図。
【図19】図14の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。
【図20】本発明の自動締結・締結解除装置の第3の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの要部拡大正面断面図。
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの要部拡大正面断面図。
【図21】図20の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。
【図22】図20の締結・締結解除ツールの永久磁石の
上面図。
上面図。
【図23】本発明の自動締結・締結解除装置の第4の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置によるネジ
締め動作リサイクル処理を示すフローチャート。
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置によるネジ
締め動作リサイクル処理を示すフローチャート。
1 自動締結・締結解除装置 2 ロボット 3 アーム 4 締結・締結解除ツール 5 制御部 6 締結部材供給/回収機 7 ワーク 8 ツール取付部材 9 駆動モータ 10 取付部材 11 スリーブ保持部 12 スリーブ部 12a 下部スリーブ部 13 ガイドホルダー基端部 14 受け渡し部 14a 切換部 14b 切換モータ 15 ガイドホルダー先端部 16 ストレージ部 16a 収納部 16b 底部材 17 ドライバー通路 18 ドライバー 19 エアーパイプ 20 ネジ 30 ストレージ部 40 自動締結・締結解除装置 41 締結・締結解除ツール 42 受け渡し部 43 ストレージ部 44 切換モータ 45 回転円盤部 45a 切換収納部 45b 空気穴 46 上蓋部材 47 下蓋部材 48 軸 50 自動締結・締結解除装置 51 締結・締結解除ツール 52 受け渡し部 53 ストレージ部 54 回転円盤部 54a 切換収納部 55 上蓋部材 56 下蓋部材 57 永久磁石 57a リング穴 57b 凹部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川野 康一 東京都大田区中馬込1丁目3番6号 株式 会社リコー内
Claims (7)
- 【請求項1】締結対象である所定のワークに所定の締結
部材を締結する締結動作と、前記締結部材の締結された
前記ワークから前記締結部材の締結解除を行う締結解除
動作と、を行う自動締結・締結解除装置であって、前記
締結部材の前記締結動作及び前記締結解除動作を行う締
結・締結解除手段と、前記締結部材の前記締結・締結解
除手段への把持と把持解除を行う把持・把持解除手段
と、前記締結・締結解除手段の近傍に配設され、前記把
持・把持解除手段により前記締結・締結解除手段から把
持解除された前記締結部材を複数収納可能であるととも
に、収納する前記複数の締結部材を1個ずつ前記把持・
把持解除手段により前記締結・締結解除手段に把持可能
なストレージ手段と、前記把持・把持解除手段により前
記締結・締結解除手段から把持解除された前記締結部材
を前記ストレージ手段に収納させるとともに、前記スト
レージ手段に収納されている前記複数の締結部材を1個
ずつ前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
手段に把持させる受け渡し手段と、前記受け渡し手段を
介して前記ストレージ手段に収納されている前記締結部
材を前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
手段に把持させて、前記締結・締結解除手段により前記
ワークに当該締結部材を締結させる前記締結動作と、前
記締結・締結解除手段により前記ワークから前記締結部
材の締結解除を行わせて、当該締結解除された前記締結
部材を前記把持・把持解除手段により前記受け渡し手段
を介して前記締結・締結解除手段から前記ストレージ手
段に収納させる制御手段と、を備えたことを特徴とする
自動締結・締結解除装置。 - 【請求項2】前記把持・把持解除手段は、空気流を利用
して、前記締結部材の前記締結・締結解除手段への把持
と把持解除を行うことを特徴とする請求項1記載の自動
締結・締結解除装置。 - 【請求項3】前記ストレージ手段は、前記把持・把持解
除手段による前記空気流を通過させて、当該空気流によ
り前記収納する締結部材を前記締結・締結解除手段方向
に移動させる所定の吸気口を備えたことを特徴とする請
求項2記載の自動締結・締結解除装置。 - 【請求項4】前記受け渡し手段は、前記ストレージ手段
を、前記把持・把持解除手段による前記ストレージ手段
から前記締結・締結解除手段への前記締結部材の把持及
び前記締結・締結解除手段から前記ストレージ手段への
前記締結部材の収納を可能とする状態と、前記締結・締
結解除手段による前記締結動作及び前記締結解除動作を
可能とする状態と、に回転移動させる回転切換機構を備
えていることを特徴とする請求項1から請求項3のいず
れかに記載の自動締結・締結解除装置。 - 【請求項5】前記ストレージ手段は、前記締結部材を少
なくとも1個収納する複数の収納部を備え、前記制御手
段は、前記複数の収納部内の前記締結部材を管理して、
前記受け渡し手段を介しての前記把持・把持解除手段に
よる前記締結・締結解除手段から前記収納部への前記締
結部材の収納と前記収納部内の前記締結部材の前記締結
・締結解除手段への把持を制御することを特徴とする請
求項1から請求項3のいずれかに記載の自動締結・締結
解除装置。 - 【請求項6】前記ストレージ手段は、前記各収納部に、
前記把持・把持解除手段による前記空気流を通過させ
て、当該空気流により前記収納する締結部材を前記締結
・締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備える
とともに、前記締結部材を吸着保持する磁性体を備えて
いることを特徴とする請求項5記載の自動締結・締結解
除装置。 - 【請求項7】前記自動締結・締結解除装置は、前記締結
・締結解除手段による前記締結動作のエラーを検出する
エラー検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エ
ラー検出手段が前記締結エラーを検出すると、当該締結
動作中の前記締結部材の締結解除と当該解除した締結部
材の前記ストレージ手段への回収を行うとともに、前記
ストレージ手段内の別の前記締結部材による前記締結・
締結解除手段による前記締結動作を行わせるリトライ処
理を行うことを特徴とする請求項1から請求項6のいず
れかに記載の自動締結・締結解除装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28603297A JPH11104923A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 自動締結・締結解除装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28603297A JPH11104923A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 自動締結・締結解除装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11104923A true JPH11104923A (ja) | 1999-04-20 |
Family
ID=17699098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28603297A Pending JPH11104923A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 自動締結・締結解除装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11104923A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006198752A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Sapporo Breweries Ltd | 複合物分解・組立装置 |
CN102152958A (zh) * | 2010-02-12 | 2011-08-17 | 株式会社大武源工业 | 自动螺钉紧固装置 |
JP2016034687A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | ファナック株式会社 | ねじ締め装置 |
WO2020260282A1 (en) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | Atlas Copco Industrial Technique Ab | Vacuum arrangement for a tightening tool |
WO2024025056A1 (ko) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | 현대자동차주식회사 | 하드웨어 자동 체결 장치 |
-
1997
- 1997-10-01 JP JP28603297A patent/JPH11104923A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006198752A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Sapporo Breweries Ltd | 複合物分解・組立装置 |
JP4547277B2 (ja) * | 2005-01-24 | 2010-09-22 | サッポロビール株式会社 | 複合物分解・組立装置 |
CN102152958A (zh) * | 2010-02-12 | 2011-08-17 | 株式会社大武源工业 | 自动螺钉紧固装置 |
JP2016034687A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | ファナック株式会社 | ねじ締め装置 |
WO2020260282A1 (en) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | Atlas Copco Industrial Technique Ab | Vacuum arrangement for a tightening tool |
WO2024025056A1 (ko) * | 2022-07-26 | 2024-02-01 | 현대자동차주식회사 | 하드웨어 자동 체결 장치 |
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