JPH11104923A - 自動締結・締結解除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明はワークへのネジ、ボルト等の締結部材
の締結動作とワークからの締結部材の締結解除動作を自
動で行う自動締結・締結解除装置を提供する。 【解決手段】自動締結・締結解除装置１は、ロボット２
のアーム３先端に締結・締結解除ツール４が取り付けら
れ、締結・締結解除ツール４は、複数のネジ２０を収納
するストレージ部１６とガイドホルダー先端部１５が直
角方向に連結された受け渡し部１４を回転させることに
より、ストレージ部１６とガイドホルダー先端部１５を
ガイドホルダー基端部１３に切り換えて接続し、ストレ
ージ部１６から受け渡し部１４を介してネジ２０をエア
ーパイプ１９から吸引される空気流によりドライバー１
８に把持させて、ドライバー１８によりワーク７に当該
ネジ２０を締結する締結動作と、ドライバー１８により
ワーク７からネジ２０の締結解除を行って、当該ネジ２
０を空気流を利用してドライバー１８からストレージ部
１６に収納する締結解除動作と、を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動締結・締結解
除装置に関し、詳細には、電気製品等の組立ワークへの
ネジ、ボルト、ナット等の締結部材の締結動作と、電気
製品等の解体ワークからの締結部材の締結解除動作と、
を自動で行う自動締結・締結解除装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から各種製品、例えば、電気製品の
組立においては、多くのネジにより部品同士や部品と筐
体等との締結を行っており、このようなネジ締めを従来
から自動ネジ締め装置により行っている。

【０００３】従来の自動ネジ締め装置においては、ネジ
の供給を、エアーホースを用いてネジ供給機からネジ締
めを行うロボットのネジ締めツールにネジを供給するエ
アホース供給方式や移送専用のロボット等の移送手段を
使用してネジを１個ずつ把持して供給する把持供給方式
等が一般的である。

【０００４】ところが、エアホース供給方式は、自動ネ
ジ締め装置のロボット動作に影響しないようにネジの供
給ホースの配回しを行うのが大変であり、自動ネジ締め
装置が大型で複雑になるとともに、供給ホース内でネジ
が詰まるというトラブルが発生するという問題がある。

【０００５】また、把持供給方式は、ネジを１個ずつし
か把持できないため、ネジ組立が複数存在するネジ締め
工程では、ネジの移送時間が無駄な工程時間となるとい
う問題があった。

【０００６】そこで、従来、複数のネジを供給マガジン
に収納して、マガジン単位で供給するマガジン交換方式
のワーク締付け装置が提案されている（特開平５−５７
５３７号公報参照）。

【０００７】また、従来から各種製品、例えば、電気製
品の解体においては、プラスチック等の各部品や筐体の
ネジ外しを手作業により行っている。

【０００８】ところが、手作業によりネジ外し作業を行
うと、作業効率が悪いため、従来、カメラ等でネジ部材
を確認し、自動でネジ外しを行うプラスチック構造体解
体方法が提案されている（特開平８−１９７５４５号公
報参照）。このプラスチック構造体解体方法は、ネジ部
材によって複数部品が締結されたプラスチック構造体を
解体するプラスチック構造体解体方法において、前記ネ
ジ部材の位置を認識するネジ部材認識工程と、ネジ取り
外し治具を前記ネジ部材認識工程にて認識されたネジ部
材の位置に位置決めして取り外すネジ部材取り外し工程
とを具備することを特徴としている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
５−５７５３７号公報記載のワーク締付け装置にあって
は、複数のネジを収納する供給マガジンの着脱機構や着
脱確認機構を必要とし、装置が複雑で、大型化するとと
もに、既存のロボット装置を改良して、マガジン方式に
変更する場合、ネジ供給装置にも改造を行う必要があ
り、コストが高くつくという問題があった。

【００１０】また、上記特開平８−１９７５４５号公報
記載のプラスチック構造体解体方法にあっては、カメラ
等でネジ部材を確認し、ネジ外し治具を位置決めして１
個ずつネジを外すようになっていたため、複数のネジを
外す場合、外したネジをロボット等の移送手段で１つず
つ把持して回収すると、外したネジの移載時間が無駄に
なるという問題があった。

【００１１】そこで、請求項１記載の発明は、複数の締
結部材を収納するストレージ手段から受け渡し手段を介
して締結部材を把持・把持解除手段により、締結部材の
ワークへの締結・締結解除を行う締結・締結解除手段に
把持させて、締結・締結解除手段によりワークに当該締
結部材を締結する締結動作と、締結・締結解除手段によ
りワークから締結部材の締結解除を行って、当該締結解
除された締結部材を把持・把持解除手段により受け渡し
手段を介して締結・締結解除手段からストレージ手段に
収納する締結解除動作と、を行うことにより、従来のよ
うにロボット等の移送手段により締結部材を１つずつ締
結部材供給／回収機との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数の締結部材を収納可能なストレージ手段と
締結・締結解除手段との間で受け渡しして、締結部材の
移送時間を削減し、小型・安価で、かつ、効率的に締結
動作及び締結解除動作を行って、作業効率の良好な安価
な自動締結・締結解除装置を提供することを目的として
いる。

【００１２】請求項２記載の発明は、把持・把持解除手
段として、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解
除手段への把持と把持解除を行うものを使用することに
より、ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にして、より作
業効率が良好で、利用性の良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。

【００１３】請求項３記載の発明は、ストレージ手段と
して、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、
当該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手
段方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用す
ることにより、締結部材を保持した状態で適切に締結・
締結解除手段に把持させ、ワークの上面だけでなく、側
面及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作
を可能にして、より作業効率が良好で、利用性の良好な
自動締結・締結解除装置を提供することを目的としてい
る。

【００１４】請求項４記載の発明は、受け渡し手段とし
て、ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるスト
レージ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持
及び締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部
材の収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段によ
る締結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回
転移動させる回転切換機構を備えたものを使用すること
により、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
とともに、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間
の締結部材の受け渡し時間を短縮し、より一層安価で、
かつ、作業効率のより一層良好な自動締結・締結解除装
置を提供することを目的としている。

【００１５】請求項５記載の発明は、ストレージ手段と
して、締結部材を少なくとも１個収納する複数の収納部
を備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理し
て、受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による
締結・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収
納部内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御
することにより、締結解除した締結部材の効率的な分別
と再利用を行って、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。

【００１６】請求項６記載の発明は、ストレージ手段と
して、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を
通過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結
・締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備える
とともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたもの
を使用することにより、ストレージ手段と締結・締結解
除手段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、
効率的なものとし、より一層作業効率の良好な自動締結
・締結解除装置を提供することを目的としている。

【００１７】請求項７記載の発明は、締結・締結解除手
段による締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を
設け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該
締結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部
材のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレー
ジ手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段によ
る締結動作を行うリトライ処理を行うことにより、締結
部材の締結作業の成功率を向上させ、より一層利用性の
良好な自動締結・締結解除装置を提供することを目的と
している。

【００１８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明の自
動締結・締結解除装置は、締結対象である所定のワーク
に所定の締結部材を締結する締結動作と、前記締結部材
の締結された前記ワークから前記締結部材の締結解除を
行う締結解除動作と、を行う自動締結・締結解除装置で
あって、前記締結部材の前記締結動作及び前記締結解除
動作を行う締結・締結解除手段と、前記締結部材の前記
締結・締結解除手段への把持と把持解除を行う把持・把
持解除手段と、前記締結・締結解除手段の近傍に配設さ
れ、前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
手段から把持解除された前記締結部材を複数収納可能で
あるとともに、収納する前記複数の締結部材を１個ずつ
前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除手段
に把持可能なストレージ手段と、前記把持・把持解除手
段により前記締結・締結解除手段から把持解除された前
記締結部材を前記ストレージ手段に収納させるととも
に、前記ストレージ手段に収納されている前記複数の締
結部材を１個ずつ前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させる受け渡し手段と、前記受
け渡し手段を介して前記ストレージ手段に収納されてい
る前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記締
結・締結解除手段に把持させて、前記締結・締結解除手
段により前記ワークに当該締結部材を締結させる前記締
結動作と、前記締結・締結解除手段により前記ワークか
ら前記締結部材の締結解除を行わせて、当該締結解除さ
れた前記締結部材を前記把持・把持解除手段により前記
受け渡し手段を介して前記締結・締結解除手段から前記
ストレージ手段に収納させる制御手段と、を備えること
により、上記目的を達成している。

【００１９】上記構成によれば、複数の締結部材を収納
するストレージ手段から受け渡し手段を介して締結部材
を把持・把持解除手段により、締結部材のワークへの締
結・締結解除を行う締結・締結解除手段に把持させて、
締結・締結解除手段によりワークに当該締結部材を締結
する締結動作と、締結・締結解除手段によりワークから
締結部材の締結解除を行って、当該締結解除された締結
部材を把持・把持解除手段により受け渡し手段を介して
締結・締結解除手段からストレージ手段に収納する締結
解除動作と、を行うので、従来のようにロボット等の移
送手段により締結部材を１つずつ締結部材供給／回収機
との間を移送することなく、簡単な構成で、複数の締結
部材を収納可能なストレージ手段と締結・締結解除手段
との間で受け渡しして、締結部材の移送時間を削減する
ことができ、自動締結・締結解除装置を、小型で、安価
なものとすることができるとともに、効率的に締結動作
及び締結解除動作を行って、作業効率を良好向上させる
ことができる。

【００２０】上記の場合、例えば、請求項２に記載する
ように、前記把持・把持解除手段は、空気流を利用し
て、前記締結部材の前記締結・締結解除手段への把持と
把持解除を行うものであってもよい。

【００２１】上記構成によれば、把持・把持解除手段と
して、空気流を利用して、締結部材の締結・締結解除手
段への把持と把持解除を行うものを使用しているので、
ワークの上面だけでなく、側面及び下面への締結部材の
締結動作及び締結解除動作を可能にすることができ、自
動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。

【００２２】また、例えば、請求項３に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記把持・把持解除手段に
よる前記空気流を通過させて、当該空気流により前記収
納する締結部材を前記締結・締結解除手段方向に移動さ
せる所定の吸気口を備えたものであってもよい。

【００２３】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、把持・把持解除手段による空気流を通過させて、当
該空気流により収納する締結部材を締結・締結解除手段
方向に移動させる所定の吸気口を備えたものを使用して
いるので、締結部材を保持した状態で適切に締結・締結
解除手段に把持させて、ワークの上面だけでなく、側面
及び下面等への締結部材の締結動作及び締結解除動作を
可能にすることができ、自動締結・締結解除装置をより
作業効率が良好で、利用性の良好なものとすることがで
きる。

【００２４】さらに、例えば、請求項４に記載するよう
に、前記受け渡し手段は、前記ストレージ手段を、前記
把持・把持解除手段による前記ストレージ手段から前記
締結・締結解除手段への前記締結部材の把持及び前記締
結・締結解除手段から前記ストレージ手段への前記締結
部材の収納を可能とする状態と、前記締結・締結解除手
段による前記締結動作及び前記締結解除動作を可能とす
る状態と、に回転移動させる回転切換機構を備えたもの
であってもよい。

【００２５】上記構成によれば、受け渡し手段として、
ストレージ手段を、把持・把持解除手段によるストレー
ジ手段から締結・締結解除手段への締結部材の把持及び
締結・締結解除手段からストレージ手段への締結部材の
収納を可能とする状態と、締結・締結解除手段による締
結動作及び締結解除動作を可能とする状態と、に回転移
動させる回転切換機構を備えたものを使用しているの
で、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすること
ができるとともに、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡し時間を短縮することがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層安価で、かつ、
作業効率のより一層良好なものとすることができる。

【００２６】また、例えば、請求項５に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記締結部材を少なくとも
１個収納する複数の収納部を備え、前記制御手段は、前
記複数の収納部内の前記締結部材を管理して、前記受け
渡し手段を介しての前記把持・把持解除手段による前記
締結・締結解除手段から前記収納部への前記締結部材の
収納と前記収納部内の前記締結部材の前記締結・締結解
除手段への把持を制御するものであってもよい。

【００２７】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、締結部材を少なくとも１個収納する複数の収納部を
備えたものを使用し、各収納部の締結部材を管理して、
受け渡し手段を介しての把持・把持解除手段による締結
・締結解除手段から収納部への締結部材の収納と収納部
内の締結部材の締結・締結解除手段への把持を制御して
いるので、締結解除した締結部材の効率的な分別と再利
用を行うことができ、自動締結・締結解除装置をより一
層作業効率の良好なものとすることができる。

【００２８】さらに、例えば、請求項６に記載するよう
に、前記ストレージ手段は、前記各収納部に、前記把持
・把持解除手段による前記空気流を通過させて、当該空
気流により前記収納する締結部材を前記締結・締結解除
手段方向に移動させる所定の吸気口を備えるとともに、
前記締結部材を吸着保持する磁性体を備えているもので
あってもよい。

【００２９】上記構成によれば、ストレージ手段とし
て、各収納部に、把持・把持解除手段による空気流を通
過させて、当該空気流により収納する締結部材を締結・
締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備えると
ともに、締結部材を吸着保持する磁性体を備えたものを
使用しているので、ストレージ手段と締結・締結解除手
段との間の締結部材の受け渡しをより一層簡単で、効率
的なものとすることができ、自動締結・締結解除装置を
より一層作業効率の良好なものとすることができる。

【００３０】また、例えば、請求項７に記載するよう
に、前記自動締結・締結解除装置は、前記締結・締結解
除手段による前記締結動作のエラーを検出するエラー検
出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エラー検出
手段が前記締結エラーを検出すると、当該締結動作中の
前記締結部材の締結解除と当該解除した締結部材の前記
ストレージ手段への回収を行うとともに、前記ストレー
ジ手段内の別の前記締結部材による前記締結・締結解除
手段による前記締結動作を行わせるリトライ処理を行う
ものであってもよい。

【００３１】上記構成によれば、締結・締結解除手段に
よる締結動作のエラーを検出するエラー検出手段を設
け、エラー検出手段が締結エラーを検出すると、当該締
結動作中の締結部材の締結解除と当該解除した締結部材
のストレージ手段への回収を行うとともに、ストレージ
手段内の別の締結部材による締結・締結解除手段による
締結動作を行うリトライ処理を行うので、締結部材の締
結作業の成功率を向上させることができ、自動締結・締
結解除装置をより一層利用性の良好なものとすることが
できる。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるか
ら、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本
発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるもので
はない。

【００３３】図１〜図１２は、本発明の自動締結・締結
解除装置の第１の実施の形態を示す図であり、図１は、
本発明の自動締結・締結解除装置の第１の実施の形態を
適用した自動締結・締結解除装置１の概略構成正面図で
ある。

【００３４】図１において、自動締結・締結解除装置１
は、ロボット２のアーム３の先端に締結・締結解除ツー
ル４が接続されており、ロボット２は、動力線と信号線
により接続された制御部５によりその動作が制御され
る。

【００３５】自動締結・締結解除装置１は、ロボット２
のアーム３により締結・締結解除ツール４を締結部材供
給／回収機６とワーク７との間を移動させて、締結部材
供給／回収機６から供給されたネジ、ボルト、ナット等
の締結部材をワーク７に締結してワーク７を組み立てる
組立作業動作及びワーク７に締結されている締結部材を
締結解除してワーク７を解体する解体作業動作を行う。

【００３６】上記締結・締結解除ツール４は、図２〜図
１０に示すように、アーム３のツール取付部材８に駆動
モータ９が取り付けられており、駆動モータ９の下端に
は、取付部材１０を介して円筒状のスリーブ保持部１１
が取り付けられている。スリーブ保持部１１には、スリ
ーブ部１２が連結されており、スリーブ部１２の先端部
には、ガイドホルダー基端部１３が固定されている。ガ
イドホルダー基端部１３の先端には、受け渡し部１４が
連結されている。スリーブ部１２及びガイドホルダー基
端部１３は、スリーブ保持部１１内に収納される状態で
伸縮する。

【００３７】受け渡し部（受け渡し手段）１４には、ガ
イドホルダー先端部１５とストレージ部１６が略直交す
る方向に連結されており、受け渡し部１４は、図２から
図４及び図５に示すように、ガイドホルダー先端部１５
とストレージ部１６をガイドホルダー基端部１３の軸方
向に位置する状態に切り換える。すなわち、受け渡し部
１４は、ガイドホルダー基端部１３に連結されるととも
に、ガイドホルダー先端部１５とストレージ部１６に連
結され、回転してガイドホルダー先端部１５とストレー
ジ部１６を切り換えてガイドホルダー基端部１３の軸方
向に位置する状態でガイドホルダー基端部１３に連通さ
せる切換部１４ａと、切換部１４ａを回転駆動してガイ
ドホルダー先端部１５とストレージ部１６を切り換えて
ガイドホルダー基端部１３の軸方向に位置する状態でガ
イドホルダー基端部１３に連通させる切換モータ１４ｂ
と、を備えている。この切換モータ１４ｂは、制御部５
により駆動制御される。上記切換部１４ａと切換モータ
１４ｂは、回転切換機構として機能している。

【００３８】上記スリーブ保持部１１、スリーブ部１
２、ガイドホルダー基端部１３及びガイドホルダー先端
部１５には、図６〜図１０に示すように、同一軸線上に
ドライバー通路１７が形成されており、ドライバー通路
１７には、締結・締結解除手段としてドライバー１８が
挿入されている。ドライバー１８とドライバー通路１７
との間には、全周にわたって、あるいは、軸方向の溝に
より空気の通過可能な通路が形成されており、スリーブ
部１２には、ドライバー通路１７に連通するエアパイプ
１９が接続されている。エアーパイプ１９は、図外の吸
引型のエアーポンプに接続され、エアーパイプ１９を介
してドライバー通路１７から空気を吸引する。上記エア
ーパイプ１９及びエアーポンプは、把持・把持解除手段
として機能している。

【００３９】また、ドライバー通路１７、特に、ガイド
ホルダー基端部１３の先端部分及びガイドホルダー先端
部１５に形成されたドライバー通路１７は、締結部材で
あるネジ２０がドライバー通路１７の周壁面に摺接しつ
つドライバー通路１７に沿って移動可能な大きさに形成
されている。ドライバー１８は、上記駆動モータ９に連
結されており、制御部５の制御下で、駆動モータ９によ
り正転方向及び逆転方向に回転駆動されて、ネジ２０の
締結及び締結解除を行う。そして、ドライバー１８ある
いは駆動モータ９には、図示しないが、ドライバー１８
によるネジ２０の締結完了及び締結解除完了を検出する
ための締結状態検知センサ、例えば、トルクセンサ等が
配設されており、締結状態検知センサは、当該検出結果
を制御部５に出力する。

【００４０】上記ストレージ部（ストレージ手段）１６
は、円筒状に形成されて、図６〜図１０に示すように、
内部に収納部１６ａが形成されており、収納部１６ａ内
には、複数のネジ（締結部材）２０を１列に並べて収納
可能となっている。ストレージ部１６の受け渡し部１４
側の基端部は、受け渡し部１４に連結されており、収納
部１６ａは、受け渡し部１４を介してガイドホルダー先
端部１５に連通可能となっている。ストレージ部１６の
自由端部には、底部材１６ｂが取り付けられており、底
部材１６ｂは、所定の空気穴（吸気口）を有するととも
に収納部１６ａ内のネジ２０の落下を防止するのに適し
た部材、例えば、メッシュ構造の網部材等で形成されて
いる。したがって、受け渡し部１４が回動してガイドホ
ルダー基端部１３と同一直線上にストレージ部１６が配
置されると、底部材１６ｂに形成された空気穴から収納
部１６ａ内を通過してエアーパイプ１９に空気が流れ、
ドライバー１８へのネジ２０の吸着や収納部１６ａ内の
ネジ２０のドライバー１８への移送と吸着（把持）を行
う。

【００４１】そして、自動締結・締結解除装置１は、ネ
ジ２０がドライバー１８の先端に吸着されたか否か、す
なわち、締結部材であるネジ２０が締結・締結解除手段
であるドライバー１８に把持されたか否かを検出するた
めの検知センサが、例えば、エアーパイプ１９を流れる
空気の空気圧の変化を検出する圧力検知センサが、エア
ーパイプ１９の所定の位置に配設されており、検知セン
サの空気圧力の検知結果基づいて、制御部５がドライバ
ー１８の先端にネジ２０が把持されたか否かを判断す
る。なお、ドライバー１８の先端へのネジ２０の把持の
有無を検出する検知センサは、エアーパイプ１９に設け
られて空気圧力の変化により検知するものに限るもので
はなく、ガイドホルダー先端部１５あるいはガイドホル
ダー基端部１３に、例えば、光学的にネジ２０の有無を
検出する締結部材検知センサを設けてもよい。

【００４２】次に、本実施の形態の作用を説明する。自
動締結・締結解除装置１は、制御部５に格納されている
自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部５に
より、各部を制御して、ワーク７に締結部材であるネジ
２０を締結してワーク７の組立を行うとともに、ワーク
７に締結されているネジ２０の締結解除を行ってワーク
７の解体を行う。

【００４３】まず、ネジ２０の締結を行ってワーク７の
組立を行う場合の作用について、図１１に基づいて、以
下説明する。自動締結・締結解除装置１は、制御部５が
制御して、図１１に示すように、締結・締結解除ツール
４の取り付けられたロボット２のアーム３を締結部材供
給／回収機６に移動させ（ステップＳ１）、切換モータ
１４ｂを駆動させて、図８に示すように、切換部１４ａ
を回転させて、ガイドホルダー先端部１５をガイドホル
ダー基端部１３と同一直線上に位置させる。

【００４４】制御部５は、エアーポンプを駆動させて、
エアーパイプ１９から空気の吸引を開始させ（ステップ
Ｓ２）、締結部材供給／回収機６のネジ供給部にガイド
ホルダー先端部１５を接触する状態で位置させ、締結部
材供給／回収機６から供給されるネジ２０を、図６及び
図８に示すように、吸引空気流によりガイドホルダー先
端部１５のドライバー通路１７を通して上昇させて、ド
ライバー１８の先端に吸着させる（ステップＳ３）。

【００４５】１個のネジ２０をドライバー１８の先端に
吸着させると、制御部５は、切換モータ１４ｂを駆動さ
せて、図９に示すように、切換部１４ａを回転させ、ス
トレージ部１６をガイドホルダー基端部１３と同一直線
上に位置させる（ステップＳ４）。制御部５は、ストレ
ージ部１６をガイドホルダー基端部１３と同一直線上に
位置させると、エアーポンプの駆動を停止、あるいは、
エアーパイプ１９の途中に配設された電磁弁等により空
気の吸引を停止させて、空気によりドライバー１８に吸
着されていたネジ２０をストレージ部１６の収納部１６
ａ内に落下させて、収納させる（ステップＳ５）。そし
て、ネジ２０は、ストレージ部１６の底部材１６ｂに空
気穴が形成されているため、ストレージ部１６をガイド
ホルダー基端部１３と同一直線上に位置する状態となっ
ても、空気の吸引が停止されるまでは、ドライバー１８
の先端に吸着されており、空気の吸引が停止されると、
ストレージ部１６の収納部１６ａ内に落下・収納され
る。

【００４６】制御部５は、ネジ２０をストレージ部１６
に収納すると、ストレージ部１６へのネジ２０の収納数
が予め設定されている所定数、例えば、収納部１６ａが
満杯になる数あるいは締結するネジ２０の数等に到達し
たか判定し（ステップＳ６）、ネジ２０の収納数が所定
数に到達していないときには、切換モータ１４ｂを駆動
させて、図６及び図８に示したように、再度、ガイドホ
ルダー先端部１５をガイドホルダー基端部１３と同一直
線上に位置させ（ステップＳ７）、上記同様に、締結部
材供給／回収機６から供給されるネジ２０を、吸引する
空気流によりガイドホルダー先端部１５のドライバー通
路１７を通してドライバー１８の先端に吸着させる（ス
テップＳ１〜Ｓ３）。制御部５は、ネジ２０をドライバ
ー１８の先端に吸着させると、上記同様に、切換モータ
１４ｂを駆動させて、図７及び図９に示したように、再
度、ストレージ部１６をガイドホルダー基端部１３と同
一直線上に位置させ、空気の吸引を停止させて、ドライ
バー１８先端のネジ２０をストレージ部１６の収納部１
６ａ内に収納させる（ステップＳ４、Ｓ５）。

【００４７】上記処理を順次行って、ステップＳ６で、
ストレージ部１６の収納部１６ａ内に、所定数のネジ２
０を収納すると、制御部５は、空気の吸引を開始して、
図７及び図９に示すように、ストレージ部１６の収納部
１６ａからネジ２０を１個だけ、ドライバー１８の先端
に吸着させ（ステップＳ８）、切換モータ１４ｂを駆動
して、ガイドホルダー先端部１５をガイドホルダー基端
部１３と同一直線上に位置させる（ステップＳ９）。

【００４８】制御部５は、この状態で、ロボット２のア
ーム３を駆動して、ワーク７の締結・締結解除ツール４
をネジ２０の締結を行うワーク位置へ移動させ（ステッ
プＳ１０）、駆動モータ９を正転させて、ドライバー１
８を締結方向に回転させることにより、ネジ２０のワー
ク７への締結を行う（ステップＳ１１）。このとき、制
御部５は、ガイドホルダー先端部１５をワーク７に押し
付けるようにロボット２のアーム３を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部１５がワーク７に押し付けられる
と、図５及び図１０に示すように、スリーブ部１２及び
ガイドホルダー基端部１３がスリーブ保持部１１内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ１８の先端に把持
されたネジ２０がドライバ１８によりワーク７に押し付
けられる。この状態で、ドライバ１８が、図１０に矢印
で示すように、締結方向に回転されると、ドライバ１８
によりネジ２０がワーク７に締結される。

【００４９】次に、制御部５は、ロボット２のアーム４
を駆動させて、締結・締結解除ツール４を上方に移動さ
せるとともに、空気の吸引を停止し、１個のネジ２０の
締結動作を完了する（ステップＳ１２）。

【００５０】１個のネジ２０の締結動作を完了すると、
制御部５は、ネジ締め位置を変更するかどうか、すなわ
ち、次にネジ締めする位置があるか、あるいは、ストレ
ージ部１６に次のネジ締めを行う分のネジ２０が収納さ
れているか等によりネジ締め位置を変更するかをチェッ
クする（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で、次のネ
ジ締め位置へ変更するときには、制御部５は、切換モー
タ１４ｂを回転駆動させて、ストレージ部１６をガイド
ホルダー基端部１３と一直線上に位置させ（ステップＳ
１４）、ステップＳ８に戻って、上記同様に処理する。
すなわち、制御部５は、空気の吸引を行って、ストレー
ジ部１６から１個のネジ２０をドライバー１８に把持さ
せて、ガイドホルダー先端部１５をストレージ部１６か
ら切り換えてガイドホルダー基端部１３と同一直線上に
位置させ、ガイドホルダー先端部１５をワーク７の締結
位置に移動してワーク７に押し付ける（ステップＳ８〜
Ｓ１０）。そして、制御部５は、ドライバー１８を締結
方向に回転駆動させて、ネジ２０のワーク７への締結を
行い、締結が完了すると、締結・締結解除ツール４を上
昇させてワーク７から離すとともに、空気の吸引を停止
して、ネジ締め位置を変更するかチェックする（ステッ
プＳ１１〜Ｓ１３）。

【００５１】上記処理を順次行って、ステップＳ１３
で、次のネジ締め位置へ変更しないときには、制御部５
は、ネジ締め動作処理を終了する。

【００５２】次に、ネジ２０の締結解除を行ってワーク
７の解体を行う場合の作用について、図１２に基づい
て、以下説明する。自動締結・締結解除装置１は、制御
部５が制御して、図１２に示すように、切換モータ１４
ｂを駆動させて、図９に矢印で示すように、切換部１４
ａを回転させて、ガイドホルダー先端部１５をガイドホ
ルダー基端部１３と同一直線上に位置させ、この状態
で、締結・締結解除ツール４の取り付けられたロボット
２のアーム３をワーク７の締結解除するネジ２０の位置
に移動させる（ステップＳ２１）。

【００５３】制御部５は、エアーポンプを駆動させて、
エアーパイプ１９から空気の吸引を開始させるととも
に、締結部材供給／回収機６のネジ供給部にガイドホル
ダー先端部１５を位置させ、駆動モータ９を逆転方向に
回転駆動させて、図１０に示すように、ドライバー１８
を締結解除方向に回転させることにより、ネジ２０の締
結解除を開始する（ステップＳ２２）。

【００５４】このとき、制御部５は、ネジ２０の締結時
と同様に、ガイドホルダー先端部１５をワーク７に押し
付けるようにロボット２のアーム３を移動させるが、ガ
イドホルダー先端部１５がワーク７に押し付けられる
と、図１０に示したように、スリーブ部１２及びガイド
ホルダー基端部１３がスリーブ保持部１１内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ１８の先端がワーク７に
締結されているネジ２０に押し付けられる。この状態
で、ドライバ１８が、図１０に矢印で示すように、締結
解除方向に回転されると、ドライバ１８によりネジ２０
がワーク７から締結解除される。

【００５５】制御部５は、締結状態検知センサの検出結
果に基づいて、ネジ２０がワーク７から締結解除された
と判断すると、ロボット２のアーム３を駆動させて締結
・締結解除ツール４を上昇させてワーク７から離して退
避させ（ステップＳ２３）、切換モータ１４ｂを駆動さ
せて、ストレージ部１６をガイドホルダー基端部１３と
同一直線上に位置させる（ステップＳ２４）。

【００５６】なお、締結・締結解除ツール４が上方に移
動されると、スリーブ保持部１１に入っていたスリーブ
部１２及びガイドホルダー基端部１３が、図６に示した
ように、スリーブ保持部１１から伸びて突出するととも
に、締結解除されたネジ２０は、吸引される空気により
ドライバー１８の先端に把持（吸着）された状態で上方
に移動する。

【００５７】次に、制御部５は、ストレージ部１６をガ
イドホルダー基端部１３と同一直線上に位置させると、
空気の吸引を停止し、空気によりドライバー１８に吸着
されていたネジ２０をストレージ部１６の収納部１６ａ
内に落下させて、収納させる（ステップＳ２５）。

【００５８】制御部５は、ネジ２０をストレージ部１６
に収納すると、次に締結解除するネジ２０があるか、あ
るいは、ストレージ部１６がネジ２０で満杯になったか
等によりネジ外し位置を変更するか否かをチェックし
（ステップＳ２６）、ネジ外し位置を変更するときに
は、切換モータ１４ｂを駆動させて、図６に示したよう
に、再度、ガイドホルダー先端部１５をガイドホルダー
基端部１３と同一直線上に位置させ（ステップＳ２
７）、ステップ２１に戻って、上記同様の締結解除（ネ
ジ外し）動作処理を行う（ステップＳ２１〜Ｓ２７）。

【００５９】すなわち、制御部５は、ガイドホルダー先
端部１５をワーク７の締結を解除するネジ位置に移動し
て、ワーク７に押し付け、ドライバー１８を締結解除方
向に移動させて、ネジ２０の締結解除を行うとともに、
空気の吸引を開始する（ステップＳ２１、Ｓ２２）。ネ
ジ２０の締結解除が完了すると、制御部５は、締結・締
結解除ツール４を上昇させて、ネジ２０をドライバ１８
とともに切換部１４ａよりも上方に移動させ、切換モー
タ１４ｂを駆動して、ストレージ１６をガイドホルダー
基端部１３と同一直線上に位置させると、空気の吸引を
停止させて、ドライバ１８の先端に把持（吸着）されて
いるネジ２０をストレージ部１４の収納部１４ａ内に収
納させる（ステップＳ２３〜Ｓ２５）。

【００６０】上記処理を順次行って、ステップＳ２６
で、ネジ外し位置を変更しないときには、制御部５は、
空気の吸引を開始して、ストレージ部１４の収納部１４
ａ内のネジ２０を１個だけドライバ１８の先端に吸着
（把持）させ（ステップＳ２８）、切換モータ１４ｂを
駆動して、ガイドホルダー先端部１５をガイドホルダー
基端部１３と同一直線上に位置させる（ステップＳ２
９）。

【００６１】制御部５は、この状態で、ロボット２のア
ーム３を駆動して、締結・締結解除ツール４を締結部材
供給／回収機６に移動させ（ステップＳ３０）、空気の
吸引を停止させて、ドライバー１８の先端からネジ２０
をガイドホルダー先端部１５を通して締結部材供給／回
収機６のネジ供給部に落下させて締結部材供給／回収機
６に回収させる（ステップＳ３１）。

【００６２】制御部５は、ネジ２０を締結部材供給／回
収機６に回収すると、ロボット２のアーム３を駆動し
て、締結・締結解除ツール４を上方に移動させて退避さ
せ（ステップＳ３２）、ストレージ部１６の収納部１６
ａに回収するネジ２０が有るか、すなわち、収納部１６
ａ内が空かどうかチェックする（ステップＳ３３）。

【００６３】ステップＳ３３で、ストレージ部１６に回
収すべきネジ２０があると、制御部５は、切換モータ１
４ｂを駆動させてストレージ部１６をガイドホルダー基
端部１３と一直線上に位置させ（ステップＳ３４）、ス
テップ２８に戻って、上記同様に処理する。すなわち、
制御部５は、空気の吸引を行って、ストレージ部１６か
ら１個のネジ２０をドライバー１８に把持させて、ガイ
ドホルダー先端部１５をストレージ部１６から切り換え
てガイドホルダー基端部１３と同一直線上に位置させ、
ガイドホルダー先端部１５を締結部材供給／回収機６に
移動する（ステップＳ２８〜Ｓ３０）。そして、制御部
５は、空気の吸引を停止させて、ネジ２０を締結部材供
給／回収機６に落下・回収させ、ネジ２０の回収が完了
すると、締結・締結解除ツール４を上昇させて締結部材
供給／回収機６から離して、ストレージ部１６が空かど
うかチェックする（ステップＳ３１〜Ｓ３３）。

【００６４】上記処理を順次行って、ステップＳ３３
で、ストレージ部１６の回収するネジ２０が無くなる
と、制御部５は、締結解除動作（ネジ外し動作）処理を
終了する。

【００６５】このように本実施の形態によれば、複数の
ネジ２０を収納するストレージ部１６から受け渡し部１
４を介してネジ２０をエアーパイプ１９から吸引される
空気流により、ドライバー１８に把持させて、ドライバ
ー１８によりワーク７に当該ネジ２０を締結する締結動
作と、ドライバー１８によりワーク７からネジ２０の締
結解除を行って、当該外されたネジ２０を空気流を利用
してドライバー１８からストレージ部１６に収納する締
結解除動作と、を行っている。したがって、従来のよう
にロボット等の移送手段によりネジ２０を１つずつ締結
部材供給／回収機６との間を移送することなく、簡単な
構成で、複数のネジ２０を収納可能なストレージ部１６
とドライバー１８との間で受け渡しして、ネジ２０の移
送時間を削減することができ、自動締結・締結解除装置
１を、小型で、安価なものとすることができるととも
に、効率的に締結動作及び締結解除動作を行って、作業
効率を良好向上させることができる。

【００６６】また、空気流を利用して、ネジ２０のドラ
イバー２０への把持と把持解除を行っているので、ワー
ク７の上面だけでなく、側面及び下面へのネジ２０の締
結動作及び締結解除動作を可能とすることができ、自動
締結・締結解除装置１をより作業効率が良好で、利用性
の良好なものとすることができる。

【００６７】さらに、ストレージ部１６として、空気流
を通過させて、当該空気流により収納するネジ２０をド
ライバー１８方向に移動させる空気穴（吸気口）を備え
たものを使用しているので、ネジ２０を保持した状態で
適切にドライバー１８に把持させて、ワーク７の上面だ
けでなく、側面及び下面等へのネジ２０の締結動作及び
締結解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結
解除装置１をより作業効率が良好で、利用性の良好なも
のとすることができる。

【００６８】また、受け渡し部１４として、ストレージ
部１６を、空気流を利用してストレージ部１６からドラ
イバー１８へのネジ２０の把持及びドライバー１８から
ストレージ部１６へのネジ２０の収納を可能とする状態
と、ドライバー１８による締結動作及び締結解除動作を
可能とする状態と、に回転移動させる切換機構として、
切換部１４ａと切換モータ１４ｂを備えたものとしてい
るので、より一層部品点数が少なく、簡単な構造にする
ことができるとともに、ストレージ部１６とドライバー
１８との間のネジ２０の受け渡し時間を短縮することが
でき、自動締結・締結解除装置１をより一層安価で、か
つ、作業効率のより一層良好なものとすることができ
る。

【００６９】なお、上記実施の形態においては、自動締
結・締結解除装置１を締結動作処理と締結解除動作処理
の双方を行えるようにするために、ストレージ部１６に
ネジ２０を整列した状態で収納させ、ネジ２０を１個ず
つストレージ部１６からドライバー１８に把持させてい
るが、自動締結・締結解除装置１を分解作業にのみ用い
る場合には、外したネジ２０をストレージ部１６に整列
させて収納する必要がない。そこで、自動締結・締結解
除装置１を分解作業にのみ用いる場合には、図１３に示
すように、整列させることなく多数のネジ２０を収納す
る大型のストレージ部３０を取り付けてもよい。このよ
うにすると、より多くの締結部材であるネジ２０をスト
レージ部３０に収納することができ、ワーク７から多く
のネジ２０を外して分解する場合に、締結部材供給／回
収機６とワーク７との間を移動させる回数を減らして、
より一層作業効率を向上させることができる。

【００７０】図１４〜１９は、本発明の自動締結・締結
解除装置の第２の実施の形態を示す図であり、本実施の
形態は、ストレージ部を１個ずつの締結部材を収納する
収納部を備えた回転式のものを使用したものである。

【００７１】なお、本実施の形態は、上記第１の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置のストレージ部
を、１個ずつ締結部材を収納する収納部を備えた回転式
のものに変更したものであり、本実施の形態の説明にお
いては、上記第１の実施の形態と同様の構成部分には、
同一の符号を付して、その詳細な説明を省略するととも
に、図示しない部分で第１の実施の形態と同様の構成部
分については、第１の実施の形態で用いた符号をそのま
ま用いて、以下説明する。

【００７２】図１４において、自動締結・締結解除装置
４０は、締結・締結解除ツール４１が、第１の実施の形
態の自動締結・締結解除装置１のロボット２のアーム３
に、取り付けられており、締結・締結解除ツール４１
は、第１の実施の形態の締結・締結解除ツール４と同様
に、駆動モータ９、取付部材１０、スリーブ保持部１
１、スリーブ部１２、ガイドホルダー基端部１３、ガイ
ドホルダー先端部１５、ドライバー１８及びエアーパイ
プ１９等を備えるとともに、スリーブ部１２が２段構成
となっており、下部スリーブ部１２ａを備えている。そ
して、ガイドホルダー基端部１３、下部スリーブ部１２
ａ及びスリーブ部１２は、図１５に示すように、ガイド
ホルダー基端部１３が下部スリーブ部１２ａ内に収納さ
れ、下部スリーブ１２ａがスリーブ部１２に収納され、
スリーブ部１２がスリーブ保持部１１内に収納される状
態で、伸縮可能となっており、ガイドホルダー先端部１
５がワーク７に押圧されると、上記収納状態となって圧
縮される。

【００７３】ガイドホルダー基端部１３とガイドホルダ
ー先端部１５との間には、受け渡し部４２が取り付けら
れており、受け渡し部４２は、ストレージ部（ストレー
ジ手段）４３と切換モータ４４を有している。ストレー
ジ部４３は、所定の厚さを有した円盤形状の回転円盤部
４５、回転円盤部４５の上下に配設された円盤形状の上
蓋部材４６と下蓋部材４７を備えており、回転円盤部４
５は、その軸４８を中心として切換モータ４４により回
転駆動される。ストレージ部４３は、その上蓋部材４６
がガイドホルダー基端部１３に固定され、上蓋部材４６
には、当該ガイドホルダー基端部１３との固定部分に、
ガイドホルダー基端部１３のドライバー通路１７に連通
するとともにドライバー１８及びネジ２０が通過可能な
大きさの穴が形成されている。また、ストレージ部４３
は、その下蓋部材４７が、ガイドホルダー先端部１５に
固定され、下蓋部材４７には、図１６に示すように、当
該ガイドホルダー先端部１５との固定部分に、ガイドホ
ルダー先端部１５のドライバー通路１７に連通するとと
もにドライバー１８及びネジ２０が通過可能な大きさの
穴が形成されている。ストレージ部４３の回転円盤部４
５は、上蓋部材４６と下蓋部材４７に挟まれた状態で、
下蓋部材４７に固定された状態で、上蓋部材４６に摺接
しつつ、切換モータ４４により、軸４８を中心として、
図１６に両矢印で示す方向に回転駆動される。

【００７４】回転円盤部４５には、図１６に示すよう
に、軸４８を中心として周方向に複数の切換収納部４５
ａが形成されており、切換収納部４５ａは、締結部材で
ある１個のネジ２０を立てた状態で収納可能な大きさ、
すなわち、ガイドホルダー基端部１３側のドライバー１
８により締結可能な方向に立った状態で収納可能な大き
さに形成されている。

【００７５】そして、上記下蓋部材４６は、図１７〜図
１９に示すように、少なくとも各切換収納部４５ａと外
部とを連通する空気穴（吸気口）４５ｂが形成されてお
り、ネジ２０を収納する切換収納部４５ａがガイドホル
ダー基端部１３に連通する位置に回転されたとき、エア
ーパイプ１９を通して空気の吸引が行われると、空気穴
４５ｂを通して空気が切換収納部４５ａ及びドライバー
通路１７を通して吸引されて、切換収納部４５ａのネジ
２０をドライバー１８の先端に吸着（把持）させる。

【００７６】なお、本実施の形態においては、回転円盤
部４５と下蓋部材４７とを別部材としているが、回転円
盤部４５と下蓋部材４７が別部材としてではなく、同じ
部材で一体形成されていてもよい。

【００７７】また、本実施の形態においては、ストレー
ジ部４３の回転円盤部４５は、下蓋部材４７と一体的に
回転しているが、これに限るものではなく、回転円盤部
４５のみが、上蓋部材４６と下蓋部材４７に挟まれた状
態で、これら上蓋部材４６と下蓋部材４７に摺接しつ
つ、切換モータ４４により、軸４８を中心として、図１
６に両矢印で示す方向に回転駆動されてもよい。この場
合、ネジ２０の締結及び締結解除を行うために、１つの
切換収納部４５ａは、常にネジ２０を収納せずに空ける
とともに、当該切換収納部４５ａの下蓋部材４７をガイ
ドホルダー先端部１５のドライバー通路１７と同じ通路
径で連通させた状態とする。

【００７８】次に、本実施の形態の作用を説明する。自
動締結・締結解除装置４０は、制御部５に格納されてい
る自動組立・解体処理プログラムに基づいて、制御部５
により、各部を制御して、ワーク７に締結部材であるネ
ジ２０を締結してワーク７の組立を行うとともに、ワー
ク７に締結されているネジ２０の締結解除を行ってワー
ク７の解体を行うが、基本的には、図１１及び図１２に
示した第１の実施の形態の自動締結・締結解除装置１の
締結動作処理及び締結解除処理と同様の処理を行う。

【００７９】すなわち、自動締結・締結解除装置４０
は、締結・締結解除ツール４１に締結部材供給／回収機
６からネジ２０を供給するには、締結部材供給／回収機
６に締結・締結解除ツール４１を移動させて、図１７に
示すように、締結部材供給／回収機６にガイドホルダー
先端部１５を接触させた状態で、エアーパイプ１９から
空気を吸引すると、締結部材供給／回収機６から供給さ
れるネジ２０を吸引空気流により、図１７に矢印で示す
ようにガイドホルダー先端部１５のドライバー通路１７
を通してドライバー１８の先端に吸着（把持）させる。

【００８０】ドライバー１８の先端にネジ２０が吸着さ
れると、制御部５は、締結・締結解除ツール４１を引き
上げて、ネジ２０を吸着しているドライバー１８の先端
を受け渡し部４２よりも上のガイドホール基端部１３に
移動させた後、切換モータ４４を駆動して、回転円盤部
４５を回転させ、空きの切換収納部４５ａがガイドホル
ダー基端部１３と対向する位置に回転すると、図１８に
示すように、空気の吸引を停止させて、ドライバ１８に
吸着されていたネジ２０を当該切換収納部４５ａ内に落
下させて、収納させる。

【００８１】次に、制御部５は、切換モータ４４を駆動
させて、回転円盤部４５と下蓋部材４７を一体回転さ
せ、回転円盤部４５を挟んでガイドホルダー先端部１５
をガイドホルダー基端部１３と一直線上に位置させる
と、上記同様に、締結部材供給／回収機６にガイドホル
ダー先端部１５を接触させて、図１７に示したように、
エアーパイプ１９から空気を吸引し、締結部材供給／回
収機６から供給されるネジ２０を吸引空気流により、ガ
イドホルダー先端部１５のドライバー通路１７を通して
ドライバー１８の先端に吸着（把持）させる。ドライバ
ー１８の先端にネジ２０が吸着すると、締結・締結解除
ツール４１を引き上げた後、切換モータ４４を駆動させ
て、回転円盤部４５と下蓋部材４７を一体回転させて、
空きの切換収納部４５ａをガイドホルダー基端部１３と
対向する位置に回転させ、空気の吸着を停止して、ドラ
イバー１８先端のネジ２０を当該空きの切換収納部４５
ａ内に落下・収納させる。

【００８２】上記処理を順次行って、必要量のネジ２０
あるいは全ての切換収納部４５ａにネジ２０を収納する
と、制御部５は、切換モータ４４を駆動させて、切換収
納部４５ａと下蓋部材４７を一体的に回転し、ドライバ
ー１８をネジ２０を収納している切換収納部４５ａに対
向させると、空気の吸引を開始して、切換収納部４５ａ
内のネジ２０をドライバー１８の先端に吸着させる。制
御部５は、ロボット２のアーム３を駆動して、ワーク７
の締結・締結解除ツール４１をネジ２０の締結を行うワ
ーク位置へ移動させ、駆動モータ９を正転させて、ドラ
イバー１８を締結方向に回転させることにより、ネジ２
０のワーク７への締結を行う。このとき、制御部５は、
ガイドホルダー先端部１５をワーク７に押し付けるよう
にロボット２のアーム３を移動させるが、ガイドホルダ
ー先端部１５がワーク７に押し付けられると、図１５に
示すように、スリーブ部１２、下部スリープ部１２ａ及
びガイドホルダー基端部１３がスリーブ保持部１１内に
侵入する状態でスライドして、ドライバ１８の先端に把
持されたネジ２０がドライバ１８によりワーク７に押し
付けられる。この状態で、ドライバ１８が、締結方向に
回転されると、ドライバ１８によりネジ２０がワーク７
に締結される。

【００８３】１つのネジ２０の締結が完了すると、制御
部５は、切換モータ４４を駆動させて、切換収納部４５
ａと下蓋部材４７を一体的に回転し、ドライバー１８を
ネジ２０を収納している切換収納部４５ａに対向させる
と、空気の吸引を開始して、切換収納部４５ａ内のネジ
２０をドライバー１８の先端に吸着させる。制御部５
は、ロボット２のアーム３を駆動して、締結・締結解除
ツール４１をネジ２０の締結を行うワーク７位置へ移動
させ、駆動モータ９を正転させて、ドライバー１８を締
結方向に回転させることにより、ネジ２０のワーク７へ
の締結を行う。上記処理を順次行って、必要なワーク位
置にネジ２０を締結すると、締結動作処理を収納する。

【００８４】そして、締結解除動作処理においては、制
御部５は、ガイドホール先端部１５をガイドホール基端
部１３と一直線上に位置させた状態で、図１９に示すよ
うに、締結・締結解除ツール４１をワーク７のネジ外し
を行うネジ２０のワーク位置に移動させて、ガイドホー
ル先端部１５をワーク７に押し付ける。ガイドホール先
端部１５がワーク７に押し付けられると、図１５に示し
たように、スリーブ部１２、下部スリープ部１２ａ及び
ガイドホルダー基端部１３がスリーブ保持部１１内に侵
入する状態でスライドして、ドライバ１８の先端がワー
ク７のネジ２０に押し付けられ、この状態で、空気の吸
引を行いつつ、ドライバ１８が、図１９に両矢印で示す
ように、締結解除方向に回転されると、ドライバ１８に
よりネジ２０が外される。

【００８５】ワーク７から外されたネジ２０は、吸引さ
れる空気流によりドライバー１８の先端に吸着・把持さ
れた状態となり、この状態で締結・締結解除ツール４１
が上方に移動されると、スリーブ部１２、下部スリープ
部１２ａ及びガイドホルダー基端部１３がスリーブ保持
部１１内から伸長して、ドライバー１８がガイドホルダ
ー先端部１５からガイドホルダー基端部１３へと収納さ
れるとともに、ドライバー１８の先端に吸着されている
ネジ２０もドライバー１８とともにガイドホルダー基端
部１３へと収納される。

【００８６】制御部５は、切換モータ４４を駆動して、
回転収納部４５と下蓋部材４７を一体回転させ、空きの
切換収納部４５ａをガイドホルダー基端部１３に対向さ
せると、空気の吸引を停止して、ドライバー１８の先端
に吸着されていたネジ２０を当該空きの切換収納部４５
ａ内に落下・収納させる。

【００８７】上記処理を順次行って、ワーク７のネジ２
０のネジ外しを行い、必要なネジ２０の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。

【００８８】このように、本実施の形態によれば、スト
レージ部４３として、ネジ２０を１個収納する複数の切
換収納部４５ａを備えたものを使用し、各切換収納部４
５ａのネジ２０を管理して、受け渡し部４２を介しての
吸引空気流によるドライバー１８から切換収納部４５ａ
へのネジ２０の収納と切換収納部４５ａ内のネジ２０の
ドライバー１８への把持を制御しているので、締結解除
したネジ２０の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置４０をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。

【００８９】また、ストレージ部４３を、吸引空気流に
よるストレージ部４３の切換収納部４５ａからドライバ
ー１８へのネジ２０の把持及びドライバー１８から切換
収納部４５ａへのネジ２０の収納を可能とする状態と、
ドライバー１８による締結動作及び締結解除動作を可能
とする状態と、に回転移動させて切り換えているので、
より一層部品点数が少なく、簡単な構造にすることがで
きるとともに、ストレージ部４３とドライバー１８との
間のネジ２０の受け渡し時間を短縮することができ、自
動締結・締結解除装置４０をより一層安価で、かつ、作
業効率のより一層良好なものとすることができる。

【００９０】図２０〜図２２は、本発明の自動締結・締
結解除装置の第３の実施の形態を示す図であり、図２０
及び図２１は、本実施の形態の自動締結・締結解除装置
５０の締結・締結解除ツール５１の要部拡大正面断面図
である。

【００９１】本実施の形態は、ストレージ部として、１
個ずつの締結部材を収納する収納部を備えた回転式のも
のを使用するとともに、当該収納部に締結部材を磁気的
に吸着する磁性体を配設したものである。

【００９２】なお、本実施の形態は、上記第２の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置に適用したもので
あり、本実施の形態の説明においては、上記第２の実施
の形態と同様の構成部分には、同一の符号を付して、そ
の詳細な説明を省略する。

【００９３】図２０及び図２１において、自動締結・締
結解除装置５０は、締結・締結解除ツール５１が、第１
の実施の形態の自動締結・締結解除装置１のロボット２
のアーム３に、取り付けられており、締結・締結解除ツ
ール５１は、第２の実施の形態の締結・締結解除ツール
４１と同様に、ガイドホルダー基端部１３とガイドホル
ダー先端部１５との間に受け渡し部５２が取り付けられ
ている。

【００９４】受け渡し部５２は、ストレージ部５３と図
示しないが第２の実施の形態と同様の切換モータ４４を
備えており、ストレージ部５３は、所定の厚さを有した
円盤形状の回転円盤部５４、回転円盤部５４の上下に配
設された円盤形状の上蓋部材５５と下蓋部材５６を備え
ている。回転円盤部５４は、図示しない軸を中心として
切換モータ４４により回転駆動され、ストレージ部５３
は、その上蓋部材５５がガイドホルダー基端部１３に固
定されている。上蓋部材５５には、当該ガイドホルダー
基端部１３との固定部分に、ガイドホルダー基端部１３
のドライバー通路１７に連通するとともにドライバー１
８を通過させるがネジ２０を通過させない大きさの穴が
形成されている。また、ストレージ部５３は、その下蓋
部材５６が、ガイドホルダー先端部１５に固定され、下
蓋部材５６には、当該ガイドホルダー先端部１５との固
定部分に、ガイドホルダー先端部１５のドライバー通路
１７に連通するとともにドライバー１８及びネジ２０が
通過可能な大きさの穴が形成されている。ストレージ部
５３の回転円盤部５４は、上蓋部材５５と下蓋部材５６
に挟まれた状態で、上蓋部材５５と下蓋部材５６に摺接
しつつ、切換モータ４４により、軸を中心として回転駆
動される。

【００９５】回転円盤部５４には、軸を中心として周方
向に複数の切換収納部５４ａが回転円盤部５４を貫通す
る状態で形成されており、切換収納部５４ａは、締結部
材である１個のネジ２０を立てた状態で収納可能な大き
さ、すなわち、ガイドホルダー基端部１３側のドライバ
ー１８により締結可能な方向に立った状態で収納可能な
大きさに形成されている。各切換収納部５４ａには、そ
の上蓋部材５５側の端部に磁性体、例えば、永久磁石５
７が固定されており、永久磁石５７は、図２２に示すよ
うに、その中央部にドライバー１８が通過可能であると
ともに、ネジ２０が通過不可能な大きさのリング穴５７
ａの形成されたリング形状に形成されている。この永久
磁石５７には、ドライバー１８が通過している際にも、
空気を通過させる凹部５７ｂがリング穴５７ａから外周
面方向に凹んだ状態で形成されている。

【００９６】なお、下蓋部材５６は、各切換収納部５４
ａと外部とを連通する空気穴の形成された部材である必
要はない。

【００９７】本実施の形態の自動締結・締結解除装置５
０は、制御部５により制御されて締結動作処理及び締結
解除動作処理を行うが、締結・締結解除ツール５１は、
その受け渡し部５２が、回転円盤部５４のみが回転し
て、上蓋部材５５と下蓋部材５６は、固定されている。
回転円盤部５４の切換収納部５４ａへのネジ２０の収納
時及び切換収納部５４ａからドライバー１８へのネジ２
０の供給時、切換モータ４４により回転円盤部５４のみ
を回転させて、ガイドホルダー基端部１３及びガイドホ
ルダー先端部１５に対向する切換収納部５４ａを切り換
えることにより、ネジ２０の切換収納部５４ａへの収納
及び切換収納部５４ａからドライバー１８へのネジ２０
の供給を行う。

【００９８】すなわち、自動締結・締結解除装置５０
は、締結・締結解除ツール５１に締結部材供給／回収機
６からネジ２０を供給するには、切換モータ４４を駆動
して、回転円盤部５４を回転させ、空きの切換収納部５
４ａがガイドホルダー基端部１３と対向する位置に回転
すると、締結部材供給／回収機６に締結・締結解除ツー
ル５１を移動させて、締結部材供給／回収機６にガイド
ホルダー先端部１５を接触させた状態で、エアーパイプ
１９から空気を吸引する。空気の吸引を行うと、締結部
材供給／回収機６から供給されるネジ２０が吸引空気に
より、ガイドホルダー先端部１５のドライバー通路１７
を通してドライバー１８の先端に吸着（把持）される。

【００９９】ドライバー１８の先端にネジ２０が吸着さ
れると、制御部５は、締結・締結解除ツール５１を引き
上げて、ネジ２０を吸着しているドライバー１８の先端
を受け渡し部５３よりも上のガイドホール基端部１３に
移動させると、図２０に示すように、ドライバー１８の
先端に吸着されていたネジ２０が切換収納部５４ａの永
久磁石５７に吸着される。ネジ２０が永久磁石５７に吸
着されると、制御部５は、空気の吸引を停止させて、ド
ライバ１８に吸着されていたネジ２０を永久磁石５７に
吸着された状態で当該切換収納部４５ａ内に収納させ
る。

【０１００】次に、制御部５は、切換モータ４４を駆動
させて、空きの切換収納部５４ａをガイドホルダー基端
部１３と対向する位置に回転させ、上記同様の処理を行
って、順次、締結部材供給／回収機６からネジ２０を切
換収納部５４ａに収納させる。

【０１０１】上記処理を順次行って、必要量のネジ２０
あるいは全ての切換収納部５４ａにネジ２０を収納する
と、制御部５は、ネジ２０の収納されている切換収納部
５４ａをガイドホール基端部１３に対向させた状態で、
空気の吸引を開始して、ロボット２のアーム３を駆動し
て、締結・締結解除ツール５１をネジ２０の締結を行う
ワーク７位置へ移動させ、ガイドホルダー先端部１５を
ワーク７に押し付ける。このとき、スリーブ部１２、下
部スリーブ部１２ａ及びガイドホルダー基端部１３がス
リーブ保持部１１内に収納されるとともに、ドライバー
１８の先端が切換収納部５４ａ内に侵入して、ドライバ
ー１８の先端がネジ２０の上端に当接して、ネジ２０を
永久磁石５７から引き離すが、ネジ２０は、吸引空気流
によりドライバー１８の先端に吸着・把持され、この状
態で、ガイドホルダー先端部１５の先端へ移動されて、
ワーク７に押し付けられる。制御部５は、このようにド
ライバー１８先端のネジ２０をワーク７に押し付けた状
態で、駆動モータ９を正転させて、ドライバー１８を締
結方向に回転させることにより、ネジ２０のワーク７へ
の締結を行う。

【０１０２】１つのネジ２０の締結が完了すると、制御
部５は、切換モータ４４を駆動させて、切換収納部５４
ａを回転し、ドライバー１８をネジ２０を収納している
切換収納部５４ａに対向させると、上記同様に、切換収
納部５４ａ内のネジ２０をドライバー１８の先端に吸着
させて、上記同様に、ネジ２０のワーク７への締結を行
う。上記処理を順次行って、必要なワーク位置にネジ２
０を締結すると、締結動作処理を収納する。

【０１０３】そして、締結解除動作処理においては、制
御部５は、切換モータ４４により回転円盤部５４を回転
させて、空いている切換収納部５４ａをガイドホール基
端部１３と対向する位置に移動し、図２１に示すよう
に、締結・締結解除ツール４１をワーク７のネジ外しを
行うネジ２０位置に移動させて、ガイドホール先端部１
５をワーク７に押し付ける。ガイドホール先端部１５が
ワーク７に押し付けられると、スリーブ部１２、下部ス
リープ部１２ａ及びガイドホルダー基端部１３がスリー
ブ保持部１１内に侵入する状態でスライドして、ドライ
バ１８の先端がワーク７のネジ２０に押し付けられ、こ
の状態で、空気の吸引を行いつつ、ドライバ１８が、締
結解除方向に回転されると、ドライバ１８によりネジ２
０が外される。

【０１０４】ワーク７から外されたネジ２０は、吸引さ
れる空気流によりドライバー１８の先端に吸着把持され
た状態となり、この状態で締結・締結解除ツール５１が
上方に移動されると、スリーブ部１２、下部スリープ部
１２ａ及びガイドホルダー基端部１３がスリーブ保持部
１１内から伸長して、ドライバー１８がガイドホルダー
先端部１５からガイドホルダー基端部１３側へ移動され
るとともに、ドライバー１８の先端に吸着されているネ
ジ２０もドライバー１８とともにガイドホルダー基端部
１３側へ移動される。ネジ２０がドライバー１８ととも
に、切換収納部５４ａに移動して、永久磁石５７に接触
すると、ネジ２０は、永久磁石５７に吸着されて、切換
収納部５４ａ内に収納される。

【０１０５】上記処理を順次行って、ワーク７のネジ２
０のネジ外しを行い、必要なネジ２０の締結解除を行う
と、締結解除動作を完了する。

【０１０６】このように、本実施の形態によれば、スト
レージ部５３として、各切換収納部５４ａに、ネジ２０
を吸着保持する永久磁石５７を備えたものを使用してい
るので、ストレージ部５３とドライバー１８との間のネ
ジ２０の受け渡しをより一層簡単で、効率的に行うこと
ができ、自動締結・締結解除装置５０をより一層作業効
率の良好なものとすることができる。

【０１０７】図２３は、本発明の自動締結・締結解除装
置の第４の実施の形態を示す図であり、本実施の形態
は、締結部材のワークへの締結エラーが発生した際に、
締結部材を別のものと交換して、再度、同じワーク位置
に締結動作を行うリトライ動作処理を行うものである。

【０１０８】なお、本実施の形態は、上記第２の実施の
形態と同様の自動締結・締結解除装置４０に適用したも
のであり、本実施の形態の説明においては、上記第２の
実施の形態で用いた符号をそのまま用いて、以下説明す
る。

【０１０９】本実施の形態の自動締結・締結解除装置４
０は、ドライバ１８に締結作業のエラー、例えば、トル
クアップエラー（カジリ）を検出するエラー検知センサ
が取り付けられており、エラー検知センサは、締結作業
のエラー検知を行って、検知結果を制御部５に出力す
る。制御部５は、図１１に示した締結動作処理におい
て、このエラー検知センサの検知結果に基づいて、リト
ライ動作処理を行う。

【０１１０】すなわち、自動締結・締結解除装置４０
は、ネジの締結（締め）動作を行う際、制御部５が制御
して、図１１に示したように、ストレージ部４３の回転
円盤部４５の切換収納部４５ａへのネジ２０の収納動作
処理を行って、ネジ２０を各切換収納部４５ａに収納す
ると、図２３に示すように、切換モータ４４により回転
円盤部４５と下蓋部材４７を回転させて、ネジ２０の収
納されている切換収納部４５ａをガイドホルダー基端部
１３と同一直線上に位置させ（ステップＰ１）、エアポ
ンプを駆動させて空気の吸引を開始させて、切換収納部
４５ａからネジ２０をドライバー１８の先端に吸着（把
持）させる（ステップＰ２）。

【０１１１】制御部５は、ドライバー１８にネジ２０を
把持させると、切換モータ４４を駆動して、ガイドホル
ダー先端部１５をガイドホルダー基端部１３と同一直線
上に位置させ（ステップＰ３）、この状態で、ロボット
２のアーム３を駆動して、締結・締結解除ツール４をネ
ジ２０の締結を行うワーク７の位置へ移動させる（ステ
ップＰ４）。制御部５は、ガイドホルダー先端部１５を
ワーク位置に移動させると、駆動モータ９を正転させ
て、ドライバー１８を締結方向に回転させることによ
り、ネジ２０のワーク７への締結を開始し（ステップＰ
５）、カラー検知センサが締結作業のエラーを検知する
かチェックする（ステップＰ６）。

【０１１２】このとき、制御部５は、ガイドホルダー先
端部１５をワーク７に押し付けるようにロボット２のア
ーム３を移動させるが、ガイドホルダー先端部１５がワ
ーク７に押し付けられると、スリーブ部１２及びガイド
ホルダー基端部１３がスリーブ保持部１１内に侵入する
状態でスライドして、ドライバ１８の先端に把持された
ネジ２０がドライバ１８によりワーク７に押し付けられ
る。この状態で、ドライバ１８が、締結方向に回転され
ると、ドライバ１８によりネジ２０がワーク７に締結さ
れる。

【０１１３】そして、上記ステップＰ６で、締結作業エ
ラーが発生せず、正常に締結作業が完了すると、制御部
５は、ロボット２のアーム４を駆動させて、締結・締結
解除ツール４を上方に移動・退避させるとともに、空気
の吸引を停止し、１個のネジ２０の締結動作を完了する
（ステップＰ７）。

【０１１４】１個のネジ２０の締結動作を完了すると、
制御部５は、次にネジ締めするワーク位置があるときに
は、切換モータ４４を回転駆動させて、回転円盤部４５
と下蓋部材４７を回転させ、ネジ２０の収納されている
切換収納部４５ａをガイドホルダー基端部１３に対向さ
せ（ステップＰ８）、上記同様に次のネジ２０のネジ締
め動作処理を行う。

【０１１５】上記ネジ締め動作処理を順次行って、ステ
ップＰ６で、締結作業エラーが発生すると、制御部５
は、空気の吸引を行いつつ、駆動モータ９を反転させ
て、ドライバー１８を締結解除方向に回転させ、ネジ外
し動作を行う（ステップＰ９）。ネジ２０が外れると、
制御部５は、ロボット２のアーム４を駆動させて、締結
・締結解除ツール４を上方に移動・退避させ、ネジ２０
がドライバー１８の先端に吸着された状態で受け渡し部
４２よりも上方の位置に移動すると、切換モータ４４に
より回転円盤部４５を回転させて、空きの切換収納部４
５ａをガイドホルダー基端部１３に対向する位置に移動
させる（ステップＰ１１）。空きの切換収納部４５ａが
ガイドホルダー基端部１３に対向する状態に位置する
と、制御部５は、空気の吸引を停止して、ドライバー１
８の先端に吸着されているネジ２０を当該空きの切換収
納部４５ａ内に落下・収納させる（ステップＰ１２）。

【０１１６】ネジ２０の切換収納部４５ａへの収納を完
了すると、制御部５は、切換モータ４４により回転円盤
部４５を回転させて、予備の新しいネジ２０の収納され
ている切換収納部４５ａをガイドホルダー基端部１３に
対向する位置に移動させ（ステップＰ１３）、空気の吸
引を行って、当該新しいネジ２０をドライバー１８の先
端に吸着（把持）させる（ステップＰ１４）。

【０１１７】新しいネジ２０をドライバー１８に吸着さ
せると、制御部５は、ステップＰ３に戻って、切換モー
タ４４を駆動して、ガイドホルダー先端部１５をガイド
ホルダー基端部１３と同一直線上に位置させ（ステップ
Ｐ３）、この状態で、ロボット２のアーム３を駆動し
て、締結・締結解除ツール４を締結作業のエラーの発生
したネジ２０のワーク位置へ移動させる（ステップＰ
４）。制御部５は、ガイドホルダー先端部１５を当該ワ
ーク位置に移動させると、駆動モータ９によりドライバ
ー１８を締結方向に回転させて、ネジ２０のワーク７へ
の締結を開始し（ステップＰ５）、カラー検知センサが
締結作業のエラーを検知するかチェックする（ステップ
Ｐ６）。

【０１１８】この作業エラーのチェック結果に応じて、
上記正常作業動作あるいはエラー作業動作を行う。

【０１１９】このように、本実施の形態によれば、ドラ
イバー１８による締結動作に締結エラーが発生すると、
当該締結動作中のネジ２０の締結解除と当該解除したネ
ジ２０のストレージ４３の切換収納部４５ａへの回収を
行うとともに、ストレージ部４３内の別のネジ２０を使
用したドライバー１８による締結動作を行うリトライ処
理を行う。したがって、ネジ２０の締結作業の成功率を
向上させることができ、自動締結・締結解除装置４０を
より一層利用性の良好なものとすることができる。

【０１２０】なお、本実施の形態においては、第２の実
施の形態の自動締結・締結解除装置４０に適用した場合
について説明したが、第１の実施の形態の自動締結・締
結解除装置１や第３の実施の形態の自動締結・締結解除
装置５０にも、同様に適用することができる。

【０１２１】以上、本発明者によってなされた発明を好
適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもな
い。

【０１２２】例えば、上記各実施の形態においては、締
結部材としてネジ２０を使用して、ネジ締め作業及びネ
ジ外し作業を行う場合について説明したが、締結部材と
しては、ネジ２０に限るものではなく、例えば、ボルト
あるいはナット等であっても、同様に適用することがで
きる。

【０１２３】

【発明の効果】請求項１記載の発明の自動締結・締結解
除装置によれば、複数の締結部材を収納するストレージ
手段から受け渡し手段を介して締結部材を把持・把持解
除手段により、締結部材のワークへの締結・締結解除を
行う締結・締結解除手段に把持させて、締結・締結解除
手段によりワークに当該締結部材を締結する締結動作
と、締結・締結解除手段によりワークから締結部材の締
結解除を行って、当該締結解除された締結部材を把持・
把持解除手段により受け渡し手段を介して締結・締結解
除手段からストレージ手段に収納する締結解除動作と、
を行うので、従来のようにロボット等の移送手段により
締結部材を１つずつ締結部材供給／回収機との間を移送
することなく、簡単な構成で、複数の締結部材を収納可
能なストレージ手段と締結・締結解除手段との間で受け
渡しして、締結部材の移送時間を削減することができ、
自動締結・締結解除装置を、小型で、安価なものとする
ことができるとともに、効率的に締結動作及び締結解除
動作を行って、作業効率を良好向上させることができ
る。

【０１２４】請求項２記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、把持・把持解除手段として、空気流を利
用して、締結部材の締結・締結解除手段への把持と把持
解除を行うものを使用しているので、ワークの上面だけ
でなく、側面及び下面への締結部材の締結動作及び締結
解除動作を可能にすることができ、自動締結・締結解除
装置をより作業効率が良好で、利用性の良好なものとす
ることができる。

【０１２５】請求項３記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、把持・把持解除
手段による空気流を通過させて、当該空気流により収納
する締結部材を締結・締結解除手段方向に移動させる所
定の吸気口を備えたものを使用しているので、締結部材
を保持した状態で適切に締結・締結解除手段に把持させ
て、ワークの上面だけでなく、側面及び下面等への締結
部材の締結動作及び締結解除動作を可能にすることがで
き、自動締結・締結解除装置をより作業効率が良好で、
利用性の良好なものとすることができる。

【０１２６】請求項４記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、受け渡し手段として、ストレージ手段
を、把持・把持解除手段によるストレージ手段から締結
・締結解除手段への締結部材の把持及び締結・締結解除
手段からストレージ手段への締結部材の収納を可能とす
る状態と、締結・締結解除手段による締結動作及び締結
解除動作を可能とする状態と、に回転移動させる回転切
換機構を備えたものを使用しているので、より一層部品
点数が少なく、簡単な構造にすることができるととも
に、ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結
部材の受け渡し時間を短縮することができ、自動締結・
締結解除装置をより一層安価で、かつ、作業効率のより
一層良好なものとすることができる。

【０１２７】請求項５記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、締結部材を少な
くとも１個収納する複数の収納部を備えたものを使用
し、各収納部の締結部材を管理して、受け渡し手段を介
しての把持・把持解除手段による締結・締結解除手段か
ら収納部への締結部材の収納と収納部内の締結部材の締
結・締結解除手段への把持を制御しているので、締結解
除した締結部材の効率的な分別と再利用を行うことがで
き、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の良好
なものとすることができる。

【０１２８】請求項６記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、ストレージ手段として、各収納部に、把
持・把持解除手段による空気流を通過させて、当該空気
流により収納する締結部材を締結・締結解除手段方向に
移動させる所定の吸気口を備えるとともに、締結部材を
吸着保持する磁性体を備えたものを使用しているので、
ストレージ手段と締結・締結解除手段との間の締結部材
の受け渡しをより一層簡単で、効率的なものとすること
ができ、自動締結・締結解除装置をより一層作業効率の
良好なものとすることができる。

【０１２９】請求項７記載の発明の自動締結・締結解除
装置によれば、締結・締結解除手段による締結動作のエ
ラーを検出するエラー検出手段を設け、エラー検出手段
が締結エラーを検出すると、当該締結動作中の締結部材
の締結解除と当該解除した締結部材のストレージ手段へ
の回収を行うとともに、ストレージ手段内の別の締結部
材による締結・締結解除手段による締結動作を行うリト
ライ処理を行うので、締結部材の締結作業の成功率を向
上させることができ、自動締結・締結解除装置をより一
層利用性の良好なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動締結・締結解除装置の第１の実施
の形態を適用した自動締結・締結解除装置の概略構成正
面図。

【図２】図１の締結・締結解除ツールの拡大正面図。

【図３】図２の締結・締結解除ツールの要部拡大正面
図。

【図４】図２の締結・締結解除ツールの要部拡大側面
図。

【図５】図２の締結・締結解除ツールの要部拡大裏面
図。

【図６】図２の締結・締結解除ツールのネジをドライバ
ー先端に把持している状態の拡大正面断面図。

【図７】図２の締結・締結解除ツールのストレージ部を
下側に回動してドライバー先端からストレージ部にネジ
を落下・収納した状態の拡大正面断面図。

【図８】図２の締結・締結解除ツールの締結部材供給／
回収機からネジの供給を行っている状態の拡大正面断面
図。

【図９】図２の締結・締結解除ツールのストレージ部を
下側に回動してドライバー先端からストレージ部へのネ
ジの収納及びストレージ部からドライバー先端へのネジ
の吸着動作を示す拡大正面断面図。

【図１０】図２の締結・締結解除ツールのワークへのネ
ジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を示
す拡大正面断面図。

【図１１】図１の自動締結・締結解除装置によるネジ締
め動作処理を示すフローチャート。

【図１２】図１の自動締結・締結解除装置によるネジ外
し動作処理を示すフローチャート。

【図１３】図１の自動締結・締結解除装置のストレージ
部を大型のものを使用した例の締結・締結解除ツールの
拡大正面図。

【図１４】本発明の自動締結・締結解除装置の第２の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの拡大正面図。

【図１５】図１４の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面図。

【図１６】図１５の切換収納部の底面図。

【図１７】図１４の締結・締結解除ツールのドライバー
へのネジの吸着動作を示す拡大正面断面図。

【図１８】図１４の締結・締結解除ツールの切換収納部
からドライバーへのネジの吸着動作及びドライバーから
切換収納部へのネジの収納動作を示す拡大正面断面図。

【図１９】図１４の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。

【図２０】本発明の自動締結・締結解除装置の第３の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置の締結・締
結解除ツールの要部拡大正面断面図。

【図２１】図２０の締結・締結解除ツールのワークへの
ネジの締結動作及びワークからのネジの締結解除動作を
示す拡大正面断面図。

【図２２】図２０の締結・締結解除ツールの永久磁石の
上面図。

【図２３】本発明の自動締結・締結解除装置の第４の実
施の形態を適用した自動締結・締結解除装置によるネジ
締め動作リサイクル処理を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 自動締結・締結解除装置 ２ ロボット ３ アーム ４ 締結・締結解除ツール ５ 制御部 ６ 締結部材供給／回収機 ７ ワーク ８ ツール取付部材 ９ 駆動モータ １０ 取付部材 １１ スリーブ保持部 １２ スリーブ部 １２ａ 下部スリーブ部 １３ ガイドホルダー基端部 １４ 受け渡し部 １４ａ 切換部 １４ｂ 切換モータ １５ ガイドホルダー先端部 １６ ストレージ部 １６ａ 収納部 １６ｂ 底部材 １７ ドライバー通路 １８ ドライバー １９ エアーパイプ ２０ ネジ ３０ ストレージ部 ４０ 自動締結・締結解除装置 ４１ 締結・締結解除ツール ４２ 受け渡し部 ４３ ストレージ部 ４４ 切換モータ ４５ 回転円盤部 ４５ａ 切換収納部 ４５ｂ 空気穴 ４６ 上蓋部材 ４７ 下蓋部材 ４８ 軸 ５０ 自動締結・締結解除装置 ５１ 締結・締結解除ツール ５２ 受け渡し部 ５３ ストレージ部 ５４ 回転円盤部 ５４ａ 切換収納部 ５５ 上蓋部材 ５６ 下蓋部材 ５７ 永久磁石 ５７ａ リング穴 ５７ｂ 凹部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川野 康一 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】締結対象である所定のワークに所定の締結
   部材を締結する締結動作と、前記締結部材の締結された
   前記ワークから前記締結部材の締結解除を行う締結解除
   動作と、を行う自動締結・締結解除装置であって、前記
   締結部材の前記締結動作及び前記締結解除動作を行う締
   結・締結解除手段と、前記締結部材の前記締結・締結解
   除手段への把持と把持解除を行う把持・把持解除手段
   と、前記締結・締結解除手段の近傍に配設され、前記把
   持・把持解除手段により前記締結・締結解除手段から把
   持解除された前記締結部材を複数収納可能であるととも
   に、収納する前記複数の締結部材を１個ずつ前記把持・
   把持解除手段により前記締結・締結解除手段に把持可能
   なストレージ手段と、前記把持・把持解除手段により前
   記締結・締結解除手段から把持解除された前記締結部材
   を前記ストレージ手段に収納させるとともに、前記スト
   レージ手段に収納されている前記複数の締結部材を１個
   ずつ前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
   手段に把持させる受け渡し手段と、前記受け渡し手段を
   介して前記ストレージ手段に収納されている前記締結部
   材を前記把持・把持解除手段により前記締結・締結解除
   手段に把持させて、前記締結・締結解除手段により前記
   ワークに当該締結部材を締結させる前記締結動作と、前
   記締結・締結解除手段により前記ワークから前記締結部
   材の締結解除を行わせて、当該締結解除された前記締結
   部材を前記把持・把持解除手段により前記受け渡し手段
   を介して前記締結・締結解除手段から前記ストレージ手
   段に収納させる制御手段と、を備えたことを特徴とする
   自動締結・締結解除装置。
2. 【請求項２】前記把持・把持解除手段は、空気流を利用
   して、前記締結部材の前記締結・締結解除手段への把持
   と把持解除を行うことを特徴とする請求項１記載の自動
   締結・締結解除装置。
3. 【請求項３】前記ストレージ手段は、前記把持・把持解
   除手段による前記空気流を通過させて、当該空気流によ
   り前記収納する締結部材を前記締結・締結解除手段方向
   に移動させる所定の吸気口を備えたことを特徴とする請
   求項２記載の自動締結・締結解除装置。
4. 【請求項４】前記受け渡し手段は、前記ストレージ手段
   を、前記把持・把持解除手段による前記ストレージ手段
   から前記締結・締結解除手段への前記締結部材の把持及
   び前記締結・締結解除手段から前記ストレージ手段への
   前記締結部材の収納を可能とする状態と、前記締結・締
   結解除手段による前記締結動作及び前記締結解除動作を
   可能とする状態と、に回転移動させる回転切換機構を備
   えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいず
   れかに記載の自動締結・締結解除装置。
5. 【請求項５】前記ストレージ手段は、前記締結部材を少
   なくとも１個収納する複数の収納部を備え、前記制御手
   段は、前記複数の収納部内の前記締結部材を管理して、
   前記受け渡し手段を介しての前記把持・把持解除手段に
   よる前記締結・締結解除手段から前記収納部への前記締
   結部材の収納と前記収納部内の前記締結部材の前記締結
   ・締結解除手段への把持を制御することを特徴とする請
   求項１から請求項３のいずれかに記載の自動締結・締結
   解除装置。
6. 【請求項６】前記ストレージ手段は、前記各収納部に、
   前記把持・把持解除手段による前記空気流を通過させ
   て、当該空気流により前記収納する締結部材を前記締結
   ・締結解除手段方向に移動させる所定の吸気口を備える
   とともに、前記締結部材を吸着保持する磁性体を備えて
   いることを特徴とする請求項５記載の自動締結・締結解
   除装置。
7. 【請求項７】前記自動締結・締結解除装置は、前記締結
   ・締結解除手段による前記締結動作のエラーを検出する
   エラー検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エ
   ラー検出手段が前記締結エラーを検出すると、当該締結
   動作中の前記締結部材の締結解除と当該解除した締結部
   材の前記ストレージ手段への回収を行うとともに、前記
   ストレージ手段内の別の前記締結部材による前記締結・
   締結解除手段による前記締結動作を行わせるリトライ処
   理を行うことを特徴とする請求項１から請求項６のいず
   れかに記載の自動締結・締結解除装置。