JPH11101708A - Vibration tester driven by liquid pressure - Google Patents
Vibration tester driven by liquid pressureInfo
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- JPH11101708A JPH11101708A JP9263639A JP26363997A JPH11101708A JP H11101708 A JPH11101708 A JP H11101708A JP 9263639 A JP9263639 A JP 9263639A JP 26363997 A JP26363997 A JP 26363997A JP H11101708 A JPH11101708 A JP H11101708A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、液圧駆動式振動試
験機に関する。The present invention relates to a hydraulically driven vibration testing machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】液圧駆動式振動試験機は、一般的に図４
に示すように、テーブル１、液圧シリンダ３、変位セン
サ５、制御弁６、ポンプ７、リリーフ弁８、タンク９及
び制御装置１８により構成されている。2. Description of the Related Art In general, a hydraulically driven vibration tester is shown in FIG.
As shown in FIG. 1, the table includes a table 1, a hydraulic cylinder 3, a displacement sensor 5, a control valve 6, a pump 7, a relief valve 8, a tank 9, and a control device 18.
【０００３】テーブル１は、試験供試体をその上に搭載
可能なものであり、軸受け２ａ，２ｂにより支持され、
駆動用の液圧シリンダ３のシリンダロッド４に連結され
ており、この液圧シリンダ４により振動が与えられる。
液圧シリンダ３は、制御弁６により給排液量をコントロ
ールされ、その結果、速度もコントロールされるもので
ある。The table 1 is capable of mounting a test specimen thereon, and is supported by bearings 2a and 2b.
The hydraulic cylinder 3 is connected to a cylinder rod 4 of a hydraulic cylinder 3 for driving, and the vibration is given by the hydraulic cylinder 4.
The hydraulic cylinder 3 has a control valve 6 for controlling the amount of liquid supplied and discharged, and as a result, the speed is also controlled.
【０００４】なお、制御弁６への指令電流Ｉは制御装置
１８から出力され、制御弁６を介して液圧シリンダ４に
供給される液の液圧はポンプ７で作られ、リリーフ弁８
により一定の圧力に調整され、余分の液はタンク９に戻
される。The command current I to the control valve 6 is output from the control device 18, and the hydraulic pressure of the liquid supplied to the hydraulic cylinder 4 via the control valve 6 is generated by the pump 7 and the relief valve 8
Is adjusted to a constant pressure, and the excess liquid is returned to the tank 9.
【０００５】従来の液圧駆動式振動試験機の制御装置１
８は、図５に示すように、かけ算器１４、電流変換器１
５及び減算器１６により構成されており、減算器１６に
てシリンダの動き量を指令する指令信号ｒからシリンダ
の動き量を検出するセンサ信号ｙが減算され、その減算
値Ｅにかけ算器１４でゲインＫが乗算され、その出力Ｖ
が電流変換器１５により指令電流Ｉに変換され、制御弁
６に入力されていた。[0005] Control device 1 of a conventional hydraulically driven vibration test machine
8 is a multiplier 14 and a current converter 1 as shown in FIG.
5 and a subtractor 16. The subtractor 16 subtracts a sensor signal y for detecting the amount of movement of the cylinder from a command signal r for instructing the amount of movement of the cylinder. Gain K is multiplied and the output V
Has been converted into the command current I by the current converter 15 and input to the control valve 6.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の液圧駆動式振動
試験機において、シリンダのロッドには内部の油が外に
流出しないようにシールが設けられており、ロッド摺動
時に摩擦力が発生する。In a conventional hydraulically driven vibration testing machine, a seal is provided on the rod of the cylinder so that the oil inside does not flow out, and a frictional force is generated when the rod slides. I do.
【０００７】このため、実際にシリンダを駆動すると、
テーブルの加速度は図３（ｂ）に示すように歪みが生
じ、目標の加速度と違ったものとなる。この歪みは、振
動試験機の性能を大きく劣化させることになり、改善す
る必要があった。本発明は上記の課題を解決しようとす
るものである。For this reason, when the cylinder is actually driven,
The acceleration of the table is distorted as shown in FIG. 3B, and differs from the target acceleration. This distortion greatly deteriorates the performance of the vibration testing machine, and needs to be improved. The present invention seeks to solve the above problems.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る液圧駆動式振動試験機は、試験供試体を搭載可能な
テーブルと、同テーブルを駆動する液圧シリンダと、同
液圧シリンダに供給される液体の給排液量をコントロー
ルする制御弁と、上記液圧シリンダの位置及び加速度を
検出するセンサと、指令信号と各センサからの信号を入
力して上記制御弁への指令を出力する制御装置を備えた
振動試験機において、上記制御装置が指令信号から目標
変位信号と目標加速度信号とを作り出す目標信号発生器
と、上記目標変位信号とシリンダ変位との偏差に所定の
倍率を掛けた第１の演算式と上記目標加速度信号と現時
点及び１サンプリングタイム前のシリンダ加速度と１サ
ンプリングタイム前の上記制御装置の出力とにそれぞれ
重み係数を掛けて加えた第２の演算式とを加算して出力
する主演算器と、この加算された演算式が許容値以内に
入るように上記重み係数を自動的に修正する学習器とを
備えたことを特徴としている。According to the first aspect of the present invention, there is provided a hydraulically driven vibration testing machine, comprising: a table on which a test specimen can be mounted; a hydraulic cylinder for driving the table; A control valve for controlling the amount of liquid supplied and discharged to the cylinder, a sensor for detecting the position and acceleration of the hydraulic cylinder, a command signal and a signal from each sensor for inputting a command to the control valve A target signal generator that generates a target displacement signal and a target acceleration signal from a command signal, and a predetermined magnification to a deviation between the target displacement signal and the cylinder displacement. , The target acceleration signal, the cylinder acceleration at the current time and one sampling time before, and the output of the control device one sampling time before are multiplied by weighting factors, respectively. A main arithmetic unit for adding the obtained second arithmetic expression and outputting the added arithmetic expression, and a learning device for automatically correcting the weight coefficient so that the added arithmetic expression falls within an allowable value. And
【０００９】上記において、制御装置が出力して制御弁
を駆動する制御信号は、それぞれに重み係数が乗算され
た目標加速度と現時点及び１サンプリングタイム前の加
速度と１サンプリングタイム前の制御装置の出力が加算
された第１の演算式に目標変位信号とシリンダ変位との
偏差に所定の倍率を掛けた第２の演算式が加えられたも
のであるため、各種誤差等によるドリフトによってシリ
ンダが片寄って動くことを防止することが可能となる。In the above, the control signal output from the control device to drive the control valve includes the target acceleration multiplied by the weighting coefficient, the acceleration at the current time and the acceleration one sampling time before, and the output of the control device one sampling time before. Is added to the first arithmetic expression obtained by adding the second arithmetic expression obtained by multiplying the deviation between the target displacement signal and the cylinder displacement by a predetermined magnification. It is possible to prevent movement.
【００１０】また、目標加速度と現時点及び１サンプリ
ングタイム前の加速度と１サンプリングタイム前の制御
装置の出力が加算された第１の演算式において、それぞ
れの項に乗算される重み係数は、学習器により第１と第
２の演算式の和が許容値内に入るように演算がなされて
求められたものであるため、テーブルの加速度波形から
は従来の装置の場合にあった歪みがなくなり、高性能の
振動試験機の実現が可能となる。In the first arithmetic expression in which the target acceleration, the acceleration at the present time and the acceleration one sampling time before and the output of the control device one sampling time before are added, the weight coefficient multiplied by each term is set to the learning unit. Is obtained by performing an operation such that the sum of the first and second arithmetic expressions falls within the allowable value. Therefore, the acceleration waveform of the table does not have the distortion that occurred in the conventional device, and A vibration tester with high performance can be realized.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態に係る液圧
駆動式振動試験機について、図１及び図２により説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A hydraulic pressure driven vibration tester according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１２】なお、本実施形態に係る液圧駆動式振動試
験機において、図１に示す軸受け２ａ，２ｂにより支持
され試験供試体が搭載されるテーブル１、同テーブル１
に結合されたシリンダロッド４を有し同ロッド４の位置
及び加速度変動を検出するセンサ５，２０が設けられた
液圧シリンダ３、同液圧シリンダ３に配管１０ａ，１０
ｂを介して接続された制御弁６、および同制御弁６に接
続されポンプ７、リリーフ弁８、タンク９及び配管１
１，１２からなる給排液機構により形成された部分につ
いては従来の装置と同様のため、その詳細な説明は省略
する。In the hydraulically driven vibration tester according to the present embodiment, a table 1 supported by bearings 2a and 2b shown in FIG.
A hydraulic cylinder 3 having a cylinder rod 4 connected to the hydraulic cylinder 3 and sensors 5 and 20 for detecting fluctuations in the position and acceleration of the rod 4, and pipes 10 a and 10 connected to the hydraulic cylinder 3.
b, a control valve 6, a relief valve 8, a tank 9, and a pipe 1 connected to the control valve 6.
Since the portions formed by the liquid supply and drainage mechanisms 1 and 12 are the same as those of the conventional apparatus, detailed description thereof will be omitted.
【００１３】図１及び図２に示す本実施形態において
は、上記液圧駆動式振動試験機を形成し、指令信号ｒを
入力して指令電流Ｉを制御弁６へ出力する制御装置１３
が、上記指令信号ｒを入力する目標信号発生器２１、同
発生器２１より目標変位信号ｙｍと目標加速度信号αｍ
を入力し変位センサ５より変位ｙを入力し加速度センサ
２０より加速度αを入力する主演算器２２、同主演算器
２２より演算結果ｕを入力し制御弁６に指令電流Ｉを入
力する電流変換器１５、および上記主演算器２２に接続
された学習器２３により形成されている。In this embodiment shown in FIG. 1 and FIG. 2, the control device 13 which forms the above-mentioned hydraulically driven vibration testing machine, inputs a command signal r, and outputs a command current I to the control valve 6
Is a target signal generator 21 to which the command signal r is input, and a target displacement signal ym and a target acceleration signal αm from the generator 21.
, A displacement y from the displacement sensor 5, an acceleration α from the acceleration sensor 20, a calculation result u from the main calculation unit 22, and a current conversion for inputting a command current I to the control valve 6. And a learning unit 23 connected to the main arithmetic unit 22.
【００１４】上記において、指令信号ｒはテーブル１の
目標の加速度を表す信号であり、これを入力した目標信
号発生器２１は、この指令信号ｒから目標変位信号ｙｍ
と目標加速度信号αｍを作り出して出力する。ここで、
変位信号ｙｍは入力した指令信号ｒを２回積分した信
号、そして加速度信号αｍは指令信号ｒと同じ信号であ
る。In the above description, the command signal r is a signal representing the target acceleration of the table 1, and the target signal generator 21 receiving the command signal r converts the command signal r into the target displacement signal ym.
And a target acceleration signal αm is generated and output. here,
The displacement signal ym is a signal obtained by integrating the input command signal r twice, and the acceleration signal αm is the same signal as the command signal r.
【００１５】上記目標信号発生器２１が出力した目標変
位信号ｙｍと目標加速度信号αｍは主演算器２２に入力
されるが、この主演算器２２は同時に変位センサ５と加
速度センサ２０よりそれぞれ液圧シリンダ３の変位ｙと
加速度αを入力して演算結果ｕ(i) を出力し、このｕ
(i) は電流変換器１５により指令電流Ｉに変換されて制
御弁６に入力され、これを制御する。なお、i は現時点
を示すものである。The target displacement signal ym and the target acceleration signal αm output from the target signal generator 21 are input to a main computing unit 22. The main computing unit 22 simultaneously outputs hydraulic pressures from the displacement sensor 5 and the acceleration sensor 20, respectively. The displacement y and the acceleration α of the cylinder 3 are input, and a calculation result u (i) is output.
(i) is converted into a command current I by the current converter 15 and input to the control valve 6 to control it. Note that i indicates the current time.
【００１６】上記主演算器２２が出力するｕ(i) は下記
の第１式に示すように２つの信号ｕ1(i)，ｕ2(i)が加算
されたものである。U (i) output from the main arithmetic unit 22 is obtained by adding two signals u1 (i) and u2 (i) as shown in the following equation (1).
【００１７】 ｕ(i) ＝ｕ1(i)＋ｕ2(i)…………………………………………………第１式 ｕ1(i)は、目標変位信号ｙｍ(i) とシリンダ変位ｙ(i)
との偏差に倍率Ｋｙを掛けた第２式に示す信号である。U (i) = u1 (i) + u2 (i).............. ) And cylinder displacement y (i)
Is a signal shown in the second equation obtained by multiplying the deviation Ky by the magnification Ky.
【００１８】 ｕ1(i)＝Ｋｙ（ｙｍ(i) −ｙ(i) ）……………………………………第２式 ｕ2(i)は、現時点の目標の加速度αｍ(i) ，現時点及び
１サンプリングタイム前のシリンダ加速度α(i) ，α(i
−１) 、そして１サンプリングタイム前の主演算器２２
の出力ｕ(i−１）が加算された第３式に示す信号であ
り、ｗ１〜ｗ４は重み係数である。U1 (i) = Ky (ym (i) −y (i))... ............ The second expression u2 (i) is the current target acceleration αm ( i), the cylinder accelerations α (i), α (i
-1) and the main computing unit 22 one sampling time earlier
Is the signal shown in the third equation to which the output u (i-1) is added, and w1 to w4 are weighting coefficients.
【００１９】 ｕ2(i)＝ｗ１αｍ(i) ＋ｗ２α(i) ＋ｗ３α(i−１) ＋ｗ４ｕ(i−１） ……………………………………第３式 このｕ1(i)は、テーブル１を目標の加速度で駆動するた
めの制御信号であり、シリンダ駆動系をモデリングする
ことにより上記関係式が得られる。U2 (i) = w1αm (i) + w2α (i) + w3α (i-1) + w4u (i-1)......... Is a control signal for driving the table 1 at a target acceleration, and the above relational expression is obtained by modeling a cylinder drive system.
【００２０】一方、ｕ1(i)は、テーブル１の定位性を確
保するための制御信号である。テーブル１の出力は加速
度であるが、ｕ2(i)だけの場合は各種誤差等によるドリ
フトによってシリンダが片寄って動くという不具合が生
じることから、これを防ぐため加えた信号である。な
お、これを加えて振動試験を行ったところ、良好な結果
を得ることができたため、これを加えることとしたもの
である。On the other hand, u1 (i) is a control signal for ensuring the localization of the table 1. The output of the table 1 is the acceleration. However, in the case of only u2 (i), a malfunction occurs in that the cylinder moves in one direction due to drift due to various errors or the like. In addition, when a vibration test was performed by adding this, good results could be obtained. Therefore, this was added.
【００２１】上記重み係数ｗ１〜ｗ４については、学習
器２３によって求められるが、この学習器２３によって
行われる重み係数ｗ１〜ｗ４の演算要領について、以下
に説明する。The weighting factors w1 to w4 are obtained by the learning device 23. The operation of the weighting factors w1 to w4 performed by the learning device 23 will be described below.
【００２２】上記学習器２３は、まず主演算器２２より
αｍ(i−１) ，α(i) ，α(i−１)，α(i−２) ，ｕ(i
−２）を入力して下記の第４式，第５式を得た後、第６
式の演算を行ってδを求める。The learning unit 23 first receives αm (i−1), α (i), α (i−1), α (i−2), and u (i) from the main arithmetic unit 22.
-2) to obtain the following equations (4) and (5),
The calculation of the equation is performed to obtain δ.
【００２３】 ｕ２(i−１）＝ｗ１αｍ(i−１) ＋ｗ２α(i−１) ＋ｗ３α(i−２) ＋ｗ４ｕ (i−２）………………………………………………………………………第４式 ｖ(i−１) ＝ｗ１(n) α(i) ＋ｗ２(n) α(i−１) ＋ｗ３(n) α(i−２) ＋ ｗ４(n) ｕ(i−２）…………………………………………………………第５式 δ＝ｕ(i−１）−ｖ(i−１）……………………………………………第６式 上記第６式により求められたδ2 は、許容値δ0 2と比較
され、δ2 がδ0 2より小さければ、ｗ１〜ｗ４がｗ１
(n) 〜ｗ４(n) により置換され、学習器２３はこれを新
たな重み係数として出力する。U2 (i−1) = w1αm (i−1) + w2α (i−1) + w3α (i−2) + w4u (i−2) …………………………………… ……………………………… Formula 4 v (i-1) = w1 (n) α (i) + w2 (n) α (i-1) + w3 (n) α (i-2) + w4 (n) u (i-2)............... .5 (5) δ = u (i−1) −v (i−1) ................................................... sixth equation the sixth [delta] 2 obtained by the expression is compared with the permissible value [delta] 0 2, smaller [delta] 2 is from [delta] 0 2 , W1 to w4 are w1
(n) to w4 (n), and the learning device 23 outputs this as a new weight coefficient.
【００２４】上記δ2 がδ0 2より大きい間は、下記の第
７式〜第１０式に示す新たな重み係数ｗ１(n＋１）〜ｗ
４(n＋１）が求められ、これらにより第５式における重
み係数ｗ１(n) 〜ｗ４(n）が置換されてδ2 がδ0 2と比
較され、δ2 がδ0 2より大きい間は上記演算が繰り返さ
れ、１サンプリングタイム内に最大Ｎ回の修正が行わ
れ、自動的に学習・修正されていく。While the above δ 2 is larger than δ 0 2 , new weighting factors w1 (n + 1) to w shown in the following equations 7 to 10 are used.
4 (n + 1) is obtained, these by being compared weighting coefficients w1 (n) ~w4 (n) is 2 [delta] is substituted [delta] 0 2 and in the fifth formula, [delta] 2 is [delta] 0 2 between greater than the The calculation is repeated, and a maximum of N corrections are performed within one sampling time, and learning and correction are automatically performed.
【００２５】 ｗ１(n＋１）＝ｗ１(n) ＋εδαｍ(i−１）…………………………第７式 ｗ２(n＋１）＝ｗ２(n) ＋εδα(i−１）……………………………第８式 ｗ３(n＋１）＝ｗ３(n) ＋εδα(i−２）……………………………第９式 ｗ４(n＋１）＝ｗ４(n) ＋εδｕ(i−２）……………………………第10式 ここに、εは学習係数である。W1 (n + 1) = w1 (n) + εδαm (i−1)......... ............ Eighth equation w3 (n + 1) = w3 (n) +. Epsilon..delta..alpha. (I-2) .............. Ninth equation w4 (n + 1) = w4 (n) +. Epsilon..delta.u ( i-2)... Equation 10 where ε is a learning coefficient.
【００２６】ｎがＮ回となる前にδ2 がδ0 2より小さく
なった場合は、学習器２３はこのときの重み係数を出力
し、ｎがＮ回となってもδ2 がδ0 2より大きい場合に
は、学習器２３はＮ回目の重み係数を出力する。If δ 2 becomes smaller than δ 0 2 before n becomes N, the learning unit 23 outputs the weighting factor at this time, and δ 2 becomes δ 0 even when n becomes N. If it is larger than 2 , the learning device 23 outputs the N-th weight coefficient.
【００２７】なお、第５式に示すｖ(i−１）は、第１項
から第３項が時点i 〜 i−２におけるテーブル１の加速
度を示し、第４項が時点 i−２における主演算器２２の
演算結果を示したものであり、時点 i−１におけるｕ２
(i−１）を推定したものである。In the expression (5), v (i-1) represents the acceleration of the table 1 in the first to third terms at the time points i to i-2, and the fourth term represents the main acceleration at the time point i-2. This shows the calculation result of the calculator 22, and shows u2 at the time point i−1.
(i-1) is estimated.
【００２８】従って、δ2 ＜δ0 2が満たされるというこ
とは、ｖ(i−１）がｕ２(i−１）に近似していることを
示しており、ｖ(i−１）において用いた重み係数が適切
な値であるとすることができる。Therefore, the fact that δ 2 <δ 0 2 is satisfied indicates that v (i-1) is close to u2 (i-1), and that v (i-1) It can be assumed that the weight coefficient used is an appropriate value.
【００２９】また、上記δとの比較に用いるδ0 につい
ては、この値を小さくすると精度はよくなるが、計算時
間の増大につながり、大きくすると精度が低下するた
め、その値の決定には性能と計算量とのかねあいがあ
り、あらかじめ実施されるシミュレーション計算による
試行錯誤から決定される。As for δ 0 used for comparison with the above δ, the smaller the value, the higher the accuracy, but the longer the calculation time, the larger the accuracy, the lower the accuracy. There is a balance with the amount of calculation, and it is determined from trial and error by simulation calculation performed in advance.
【００３０】上記の演算により求められた重み係数は、
学習器２３より主演算器２２に入力され、主演算器２２
はこの重み係数を用いてｕ(i) を求め、このｕ(i) は電
流変換器１５により指令電流Ｉに変換され、指令電流Ｉ
は制御弁６に入力されてこれを制御する。The weight coefficient obtained by the above calculation is
The data is input from the learning unit 23 to the main computing unit 22,
Obtains u (i) using this weighting coefficient, and this u (i) is converted into a command current I by the current converter 15, and the command current I
Is input to the control valve 6 to control it.
【００３１】本実施形態に係る制御装置１３を用いて制
御弁６の制御が行われた場合のテーブル１の加速状況が
図３（ａ）に示されており、従来の装置による場合を示
す図３（ｂ）と比べると、加速度の歪みが明らかに減少
していることが判る。FIG. 3A shows the acceleration state of the table 1 when the control of the control valve 6 is performed using the control device 13 according to the present embodiment, and shows the case of the conventional device. 3 (b), it can be seen that the acceleration distortion is clearly reduced.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明の液圧駆動式振動試験機は、試験
供試体が搭載されるテーブルに接続された液圧シリンダ
を制御する制御弁に演算結果を出力する制御装置が、指
令信号を入力して目標変位信号と目標加速度信号を出力
する目標信号発生器と、同発生器より目標変位信号と目
標加速度信号を入力してテーブルの変位制御信号と加速
度制御信号とが加算された信号を出力して制御弁を制御
する主演算器と、同主演算器が出力する加速度制御信号
に用いる重み係数を最適化して主演算器に入力する学習
器とを備えたものとしたことによって、主演算器の出力
信号は加速度制御信号に変位制御信号が加算されている
ため、テーブル移動の片寄りを防止することが可能とな
り、また、加速度制御信号に用いる重み係数が学習器に
より最適化されているため、従来の装置にみられた加速
度波形の歪みを除去することが可能となり、高性能の振
動試験機の実現が可能となる。According to the hydraulic drive type vibration testing machine of the present invention, a control device for outputting a calculation result to a control valve for controlling a hydraulic cylinder connected to a table on which a test specimen is mounted is provided with a command signal. A target signal generator for inputting and outputting a target displacement signal and a target acceleration signal, and a signal obtained by inputting the target displacement signal and the target acceleration signal from the generator and adding the displacement control signal and the acceleration control signal of the table to each other. By providing a main computing unit that outputs and controls the control valve, and a learning unit that optimizes the weight coefficient used for the acceleration control signal output by the main computing unit and inputs the weighting coefficient to the main computing unit, Since the displacement signal is added to the acceleration control signal in the output signal of the arithmetic unit, it is possible to prevent the table from being shifted, and the weight coefficient used for the acceleration control signal is optimized by the learning device. Because, it is possible to eliminate the distortion of Observed acceleration waveform in the conventional apparatus and will, it is possible to realize the high-performance vibration testing machine.
【図１】本発明の実施の一形態に係る油圧駆動式振動試
験機の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a hydraulically driven vibration testing machine according to one embodiment of the present invention.
【図２】上記一実施形態に係る振動試験機の制御装置の
説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a control device of the vibration testing machine according to the embodiment.
【図３】油圧駆動式振動試験機のテーブルの加速度波形
図で、（ａ）は本発明の装置の場合、（ｂ）は従来の装
置の場合である。FIGS. 3A and 3B are acceleration waveform diagrams of a table of a hydraulic drive type vibration testing machine, wherein FIG. 3A shows the case of the apparatus of the present invention, and FIG. 3B shows the case of the conventional apparatus.
【図４】従来の振動試験機の説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of a conventional vibration tester.
【図５】従来の振動試験機の制御装置の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a control device of a conventional vibration testing machine.
１ テーブル ２ａ，２ｂ 軸受 ３ 液圧シリンダ ４ シリンダロッド ５ 変位センサ ６ 制御弁 ７ ポンプ ８ リリーフ弁 ９ タンク １０，１１，１２ 配管 １３ 制御装置 １５ 電流変換器 ２０ 加速度センサ ２１ 目標信号発生器 ２２ 主演算器 ２３ 学習器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Table 2a, 2b Bearing 3 Hydraulic cylinder 4 Cylinder rod 5 Displacement sensor 6 Control valve 7 Pump 8 Relief valve 9 Tank 10, 11, 12 Piping 13 Control device 15 Current converter 20 Acceleration sensor 21 Target signal generator 22 Main operation Device 23 learning device
Claims (1)
テーブルを駆動する液圧シリンダと、同液圧シリンダに
供給される液体の給排液量をコントロールする制御弁
と、上記液圧シリンダの位置及び加速度を検出するセン
サと、指令信号と各センサからの信号を入力して上記制
御弁への指令を出力する制御装置を備えた液圧駆動式振
動試験機において、上記制御装置が指令信号から目標変
位信号と目標加速度信号とを作り出す目標信号発生器
と、上記目標変位信号とシリンダ変位との偏差に所定の
倍率を掛けた第１の演算式と上記目標加速度信号と現時
点及び１サンプリングタイム前のシリンダ加速度と１サ
ンプリングタイム前の上記制御装置の出力とにそれぞれ
重み係数を掛けて加えた第２の演算式とを加算して出力
する主演算器と、この加算された演算式が許容値以内に
入るように上記重み係数を自動的に修正する学習器を備
えたことを特徴とする液圧駆動式振動試験機。1. A table on which a test specimen can be mounted, a hydraulic cylinder for driving the table, a control valve for controlling the amount of liquid supplied and discharged to the hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder In a hydraulically driven vibration testing machine comprising a sensor for detecting the position and acceleration of the sensor, and a control device for inputting a command signal and a signal from each sensor and outputting a command to the control valve, A target signal generator for generating a target displacement signal and a target acceleration signal from the signal; a first arithmetic expression obtained by multiplying a deviation between the target displacement signal and the cylinder displacement by a predetermined magnification; the target acceleration signal; A main arithmetic unit for adding and outputting a second arithmetic expression obtained by multiplying the cylinder acceleration before the time and the output of the control device one sampling time before by the weighting coefficient, respectively, and A hydraulically driven vibration testing machine, comprising: a learning device that automatically corrects the weight coefficient so that the calculated arithmetic expression falls within an allowable value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9263639A JPH11101708A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Vibration tester driven by liquid pressure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9263639A JPH11101708A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Vibration tester driven by liquid pressure |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101708A true JPH11101708A (en) | 1999-04-13 |
Family
ID=17392295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9263639A Withdrawn JPH11101708A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Vibration tester driven by liquid pressure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11101708A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015215290A (en) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | 株式会社島津製作所 | Vibration tester |
| CN110479570A (en) * | 2019-08-01 | 2019-11-22 | 烟台中宇航空液压有限公司 | A kind of hydraulic vibration exciter |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP9263639A patent/JPH11101708A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015215290A (en) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | 株式会社島津製作所 | Vibration tester |
| CN110479570A (en) * | 2019-08-01 | 2019-11-22 | 烟台中宇航空液压有限公司 | A kind of hydraulic vibration exciter |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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