JPH1096626A - 車間距離検知装置 - Google Patents
車間距離検知装置Info
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- JPH1096626A JPH1096626A JP8271442A JP27144296A JPH1096626A JP H1096626 A JPH1096626 A JP H1096626A JP 8271442 A JP8271442 A JP 8271442A JP 27144296 A JP27144296 A JP 27144296A JP H1096626 A JPH1096626 A JP H1096626A
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 自車に搭載したカメラによって前方を走
行する車のナンバープレートを撮影する。ナンバープレ
ートにはプレートの種類を示す分類番号が付されてい
る。この分類番号を認識し、予め用意した同一分類のナ
ンバープレートの大きさと比較する。その比によって車
間距離計算が可能になる。 【効果】 ナンバープレートの分類に応じたサイズデー
タ等を用意しておけば、簡単な計算により車間距離が比
較的正確に算出できる。
行する車のナンバープレートを撮影する。ナンバープレ
ートにはプレートの種類を示す分類番号が付されてい
る。この分類番号を認識し、予め用意した同一分類のナ
ンバープレートの大きさと比較する。その比によって車
間距離計算が可能になる。 【効果】 ナンバープレートの分類に応じたサイズデー
タ等を用意しておけば、簡単な計算により車間距離が比
較的正確に算出できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路上を走行する
車両同士の追突防止等を図るために、車間距離を検知し
てドライバー等に通知するために使用される車間距離検
知装置に関する。
車両同士の追突防止等を図るために、車間距離を検知し
てドライバー等に通知するために使用される車間距離検
知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路上を自動車等が走行する場合に、車
間距離が短いと追突事故等を発生する危険性が高い。そ
こで、車間距離を自動的に検出してドライバーに通知し
たり、所定の制御を行うための車間距離検出装置が開発
されている（特開平７−３３４７９９号公報）。ここで
は、前方を走行する車両を撮影するカメラを車に搭載
し、撮影された画像中から明度やコントラストが急激に
切り換わるエッジ部分を検出して、これを車両の輪郭と
し、背景画像中の前方車両の位置やカメラの焦点等の関
係から車間距離を演算する。
間距離が短いと追突事故等を発生する危険性が高い。そ
こで、車間距離を自動的に検出してドライバーに通知し
たり、所定の制御を行うための車間距離検出装置が開発
されている（特開平７−３３４７９９号公報）。ここで
は、前方を走行する車両を撮影するカメラを車に搭載
し、撮影された画像中から明度やコントラストが急激に
切り換わるエッジ部分を検出して、これを車両の輪郭と
し、背景画像中の前方車両の位置やカメラの焦点等の関
係から車間距離を演算する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の車間距離検知装置には次のような解決すべき課
題があった。前方を走行する車両を撮影しその輪郭を捉
えるには、車両が背景と区別できる色や明るさでなけれ
ばならない。従って、夜間やトンネル内走行の際には画
像中でのエッジ検出が困難になるという問題があった。
また、前方の車両の車高や自車の車高等も車間距離計算
のファクタに含まれてくることから、車種によるばらつ
きによって車間距離の計算値に誤差が生じるという問題
もあった。
な従来の車間距離検知装置には次のような解決すべき課
題があった。前方を走行する車両を撮影しその輪郭を捉
えるには、車両が背景と区別できる色や明るさでなけれ
ばならない。従って、夜間やトンネル内走行の際には画
像中でのエッジ検出が困難になるという問題があった。
また、前方の車両の車高や自車の車高等も車間距離計算
のファクタに含まれてくることから、車種によるばらつ
きによって車間距離の計算値に誤差が生じるという問題
もあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は以上の点を解決
するため次の構成を採用する。 〈構成１〉近接して走行する車両を撮影するカメラと、
このカメラにより撮影された１フレーム分の画像を格納
する画像フレーム記憶部と、この画像フレーム記憶部に
格納された画像からナンバープレート部分の画像を切り
出して、ナンバープレートの画像情報を抽出するナンバ
ープレート部分抽出部と、予めナンバープレートの分類
ごとに、各ナンバープレートのサイズを含む基準ナンバ
ープレート情報を格納したデータベースと、ナンバープ
レート部分抽出部により抽出した画像情報からそのナン
バープレートの分類番号を認識し、かつ、撮影したナン
バープレートの画像のサイズを求め、上記データベース
に格納した同一の分類のナンバープレートのサイズと比
較して、その比により車間距離を算出する車間距離算出
部とを備えたことを特徴とする車間距離検知装置。
するため次の構成を採用する。 〈構成１〉近接して走行する車両を撮影するカメラと、
このカメラにより撮影された１フレーム分の画像を格納
する画像フレーム記憶部と、この画像フレーム記憶部に
格納された画像からナンバープレート部分の画像を切り
出して、ナンバープレートの画像情報を抽出するナンバ
ープレート部分抽出部と、予めナンバープレートの分類
ごとに、各ナンバープレートのサイズを含む基準ナンバ
ープレート情報を格納したデータベースと、ナンバープ
レート部分抽出部により抽出した画像情報からそのナン
バープレートの分類番号を認識し、かつ、撮影したナン
バープレートの画像のサイズを求め、上記データベース
に格納した同一の分類のナンバープレートのサイズと比
較して、その比により車間距離を算出する車間距離算出
部とを備えたことを特徴とする車間距離検知装置。
【０００５】〈構成２〉構成１において、車間距離算出
部は、撮影したナンバープレートの辺のサイズと分類番
号に基づいて、データベース中の基準ナンバープレート
情報を選択して比較することを特徴とする車間距離検知
装置。
部は、撮影したナンバープレートの辺のサイズと分類番
号に基づいて、データベース中の基準ナンバープレート
情報を選択して比較することを特徴とする車間距離検知
装置。
【０００６】〈構成３〉構成１において、カメラは、所
定時間おきに近接して走行する車両を撮影し、ナンバー
プレート部分抽出部は、過去のナンバープレート部分の
画像切り出しの際に、撮影した画像フレーム中のナンバ
ープレートの位置と大きさを記憶して、その位置に基づ
いて、その後撮影した画像フレーム中のナンバープレー
トの位置と大きさを予測し、所定の予測領域内で画像を
切り出すことを特徴とする車間距離検知装置。
定時間おきに近接して走行する車両を撮影し、ナンバー
プレート部分抽出部は、過去のナンバープレート部分の
画像切り出しの際に、撮影した画像フレーム中のナンバ
ープレートの位置と大きさを記憶して、その位置に基づ
いて、その後撮影した画像フレーム中のナンバープレー
トの位置と大きさを予測し、所定の予測領域内で画像を
切り出すことを特徴とする車間距離検知装置。
【０００７】〈構成４〉構成１または２において、カメ
ラは、画像フレーム記憶部に格納された画像中のナンバ
ープレート部分の画像が小さいとき、その大きさを拡大
するように、ズームレンズを制御することを特徴とする
車間距離検知装置。
ラは、画像フレーム記憶部に格納された画像中のナンバ
ープレート部分の画像が小さいとき、その大きさを拡大
するように、ズームレンズを制御することを特徴とする
車間距離検知装置。
【０００８】〈構成５〉構成１において、車間距離算出
部は、直前に撮影した画像フレーム中のナンバープレー
トの位置と大きさから、その大きさが閾値以上のときに
のみ車間距離の算出を行うことを特徴とする車間距離検
知装置。
部は、直前に撮影した画像フレーム中のナンバープレー
トの位置と大きさから、その大きさが閾値以上のときに
のみ車間距離の算出を行うことを特徴とする車間距離検
知装置。
【０００９】〈構成６〉構成１において、カメラは、所
定時間おきに近接して走行する車両を撮影し、ナンバー
プレート部分抽出部は、直前に撮影した画像フレーム中
のナンバープレートの位置と大きさを記憶し、その大き
さが閾値以上のときにのみ、ナンバープレート部分の画
像抽出を実行することを特徴とする車間距離検知装置。
定時間おきに近接して走行する車両を撮影し、ナンバー
プレート部分抽出部は、直前に撮影した画像フレーム中
のナンバープレートの位置と大きさを記憶し、その大き
さが閾値以上のときにのみ、ナンバープレート部分の画
像抽出を実行することを特徴とする車間距離検知装置。
【００１０】〈構成７〉構成１において、カメラを自車
両に搭載して前方車両を撮影し、車間距離算出部は、前
方車両と自車両の間の車間距離を算出してその結果を自
車両の運転手に通知することを特徴とする車間距離検知
装置。
両に搭載して前方車両を撮影し、車間距離算出部は、前
方車両と自車両の間の車間距離を算出してその結果を自
車両の運転手に通知することを特徴とする車間距離検知
装置。
【００１１】〈構成８〉構成１において、カメラを自車
両に搭載して後方車両を撮影し、車間距離算出部は、後
方車両と自車両の間の車間距離を算出してその結果を後
方車両の運転手に通知することを特徴とする車間距離検
知装置。
両に搭載して後方車両を撮影し、車間距離算出部は、後
方車両と自車両の間の車間距離を算出してその結果を後
方車両の運転手に通知することを特徴とする車間距離検
知装置。
【００１２】〈構成９〉構成８において、自車両には、
車間距離を算出した結果を送信する送信装置を搭載し、
後方車両には、車間距離を算出した結果を受信する受信
装置と、その内容を運転手に通知する警報装置とを搭載
したことを特徴とする車間距離検知装置。
車間距離を算出した結果を送信する送信装置を搭載し、
後方車両には、車間距離を算出した結果を受信する受信
装置と、その内容を運転手に通知する警報装置とを搭載
したことを特徴とする車間距離検知装置。
【００１３】〈構成１０〉構成１において、カメラを自
車両に搭載して後方車両を撮影し、車間距離算出部は、
後方車両と自車両の間の車間距離を算出して、自車両に
は、車間距離を算出した結果を送信する送信装置を搭載
し、道路設備内に、車間距離を算出した結果を受信する
受信装置と、その内容を後方車両の運転手に通知する警
報装置とを設けたことを特徴とする車間距離検知装置。
車両に搭載して後方車両を撮影し、車間距離算出部は、
後方車両と自車両の間の車間距離を算出して、自車両に
は、車間距離を算出した結果を送信する送信装置を搭載
し、道路設備内に、車間距離を算出した結果を受信する
受信装置と、その内容を後方車両の運転手に通知する警
報装置とを設けたことを特徴とする車間距離検知装置。
【００１４】〈構成１１〉構成１において、道路設備内
に、走行中の車両を撮影するカメラと、走行中の車両の
車間距離を算出する車間距離算出部と、その結果を当該
車両の運転手に通知する警報装置とを設けたことを特徴
とする車間距離検知装置。
に、走行中の車両を撮影するカメラと、走行中の車両の
車間距離を算出する車間距離算出部と、その結果を当該
車両の運転手に通知する警報装置とを設けたことを特徴
とする車間距離検知装置。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を具体
例を用いて説明する。 〈具体例１〉図１は、本発明の車間距離検知装置具体例
を示すブロック図である。この装置は、カメラ１と、Ａ
／Ｄ変換部２と、画像フレーム記憶部３と、ナンバープ
レート部分抽出部４と、車間距離算出部５と、警報機６
と、データベース７及び予測領域記憶部８を備えてい
る。カメラ１は、自車両に搭載されており、前方あるい
は後方等の近接して走行する車両を撮影する装置であ
る。なお、その取り付け位置や方向等は後で具体的に説
明する。カメラ１は、撮影された映像をアナログ画像信
号としてＡ／Ｄ変換部２に供給する。Ａ／Ｄ変換部２
は、入力されたアナログ画像信号をディジタル画像信号
に変換して出力する装置である。
例を用いて説明する。 〈具体例１〉図１は、本発明の車間距離検知装置具体例
を示すブロック図である。この装置は、カメラ１と、Ａ
／Ｄ変換部２と、画像フレーム記憶部３と、ナンバープ
レート部分抽出部４と、車間距離算出部５と、警報機６
と、データベース７及び予測領域記憶部８を備えてい
る。カメラ１は、自車両に搭載されており、前方あるい
は後方等の近接して走行する車両を撮影する装置であ
る。なお、その取り付け位置や方向等は後で具体的に説
明する。カメラ１は、撮影された映像をアナログ画像信
号としてＡ／Ｄ変換部２に供給する。Ａ／Ｄ変換部２
は、入力されたアナログ画像信号をディジタル画像信号
に変換して出力する装置である。
【００１６】画像フレーム記憶部３は、こうして得られ
たディジタル化された画像信号を１フレーム分記憶する
メモリ等により構成される。ナンバープレート部分抽出
部４は、後で説明するような処理によって画像フレーム
中からナンバープレート部分の画像を切り出して、ナン
バープレートの大きさやナンバープレートの分類番号等
を含むナンバープレート情報を出力する部分である。な
お、ナンバープレートの分類番号は、後で図４を用いて
説明するようにナンバープレートの一部の文字を認識す
ることによって得られる。車間距離算出部５は、ナンバ
ープレート部分抽出部４の出力するナンバープレート情
報を受け入れて車間距離を算出する部分である。なお、
この車間距離算出のためにデータベース７が設けられて
いる。
たディジタル化された画像信号を１フレーム分記憶する
メモリ等により構成される。ナンバープレート部分抽出
部４は、後で説明するような処理によって画像フレーム
中からナンバープレート部分の画像を切り出して、ナン
バープレートの大きさやナンバープレートの分類番号等
を含むナンバープレート情報を出力する部分である。な
お、ナンバープレートの分類番号は、後で図４を用いて
説明するようにナンバープレートの一部の文字を認識す
ることによって得られる。車間距離算出部５は、ナンバ
ープレート部分抽出部４の出力するナンバープレート情
報を受け入れて車間距離を算出する部分である。なお、
この車間距離算出のためにデータベース７が設けられて
いる。
【００１７】データベース７には、一般に使用されてい
る種々のナンバープレートについてその分類番号とナン
バープレートのサイズを対応させた基準ナンバープレー
ト情報１１を格納している。即ち、ある分類のナンバー
プレートはどのようなサイズであるかといった情報が基
準ナンバープレート情報１１としてデータベース７に格
納されている。車間距離算出部５は、ナンバープレート
部分抽出部４の得たナンバープレート情報に含まれる分
類番号をデータベース７に送り、その分類番号に該当す
るナンバープレートのサイズ等のデータを受け入れる。
これと、実際に撮影されたナンバープレートのサイズと
を比較して車間距離を得る。こうして、車間距離情報９
が生成されると、これが警報機６に送り込まれ、ドライ
バー等に必要な警報等がなされる。
る種々のナンバープレートについてその分類番号とナン
バープレートのサイズを対応させた基準ナンバープレー
ト情報１１を格納している。即ち、ある分類のナンバー
プレートはどのようなサイズであるかといった情報が基
準ナンバープレート情報１１としてデータベース７に格
納されている。車間距離算出部５は、ナンバープレート
部分抽出部４の得たナンバープレート情報に含まれる分
類番号をデータベース７に送り、その分類番号に該当す
るナンバープレートのサイズ等のデータを受け入れる。
これと、実際に撮影されたナンバープレートのサイズと
を比較して車間距離を得る。こうして、車間距離情報９
が生成されると、これが警報機６に送り込まれ、ドライ
バー等に必要な警報等がなされる。
【００１８】なお、予測領域記憶部８は、次の具体例に
おいて利用される。図２には、画像フレームの例説明図
を示す。画像フレーム１３には、前方の車両１４と、こ
の車両１４に取り付けられたナンバープレート１５の画
像が含まれている。図１に示したカメラ１は、このよう
な画像を撮影し、画像フレーム記憶部３に対し、撮影し
た画像データを格納する。ここで、ナンバープレート１
５以外の部分は車間距離測定に不要なため、これを除外
する処理を行う。これがナンバープレート部分抽出部４
による処理である。
おいて利用される。図２には、画像フレームの例説明図
を示す。画像フレーム１３には、前方の車両１４と、こ
の車両１４に取り付けられたナンバープレート１５の画
像が含まれている。図１に示したカメラ１は、このよう
な画像を撮影し、画像フレーム記憶部３に対し、撮影し
た画像データを格納する。ここで、ナンバープレート１
５以外の部分は車間距離測定に不要なため、これを除外
する処理を行う。これがナンバープレート部分抽出部４
による処理である。
【００１９】図３には、ナンバープレート部分の画像例
説明図を示す。ナンバープレートは一般にその色や形が
規格化されており、車両に取り付けられている場合にお
いても車両の色と区別しやすい。従って、エッジ検出に
よって比較的容易にナンバープレートの輪郭に相当する
画像が抽出できる。なお、このような画像の抽出技術は
下記に示すような文献に紹介されている。 １．坂理 健一，八木 誠，小嶋 仁，黒埼 久：ナン
バープレート文字識別装置の開発：信学会総合大会Ｄ−
８−６（１９９５） ２．尾上 博和，塩野 充：自動車画像からのナンバー
プレートの抽出とその漢字を含む全文字の切出しと認
識：信学論（Ｄ−II），Ｖｏｌ．Ｊ７７ Ｄ−IIＮｏ．
３（１９９４）
説明図を示す。ナンバープレートは一般にその色や形が
規格化されており、車両に取り付けられている場合にお
いても車両の色と区別しやすい。従って、エッジ検出に
よって比較的容易にナンバープレートの輪郭に相当する
画像が抽出できる。なお、このような画像の抽出技術は
下記に示すような文献に紹介されている。 １．坂理 健一，八木 誠，小嶋 仁，黒埼 久：ナン
バープレート文字識別装置の開発：信学会総合大会Ｄ−
８−６（１９９５） ２．尾上 博和，塩野 充：自動車画像からのナンバー
プレートの抽出とその漢字を含む全文字の切出しと認
識：信学論（Ｄ−II），Ｖｏｌ．Ｊ７７ Ｄ−IIＮｏ．
３（１９９４）
【００２０】抽出されたナンバープレート部分の画像か
ら得られる情報としては、ナンバープレートの幅ｗ0 、
ナンバープレートの高さｈ0 と、ナンバープレートを形
成する長方形の位置頂点の座標ｐ（ｘ0 ，ｙ0 ）という
データを得る。更に、この他にナンバープレートの分類
番号の抽出が行われる。
ら得られる情報としては、ナンバープレートの幅ｗ0 、
ナンバープレートの高さｈ0 と、ナンバープレートを形
成する長方形の位置頂点の座標ｐ（ｘ0 ，ｙ0 ）という
データを得る。更に、この他にナンバープレートの分類
番号の抽出が行われる。
【００２１】図４には、ナンバープレートの正面図を示
す。ここには、具体的なナンバープレートの記入文字と
その性質を示した。図に示すように、ナンバープレート
１５には、車両番号１６の他に用途記号１７、陸運支局
１８と、分類番号１９が表示されている。この分類番号
１９が分かると、ナンバープレート１５の種類が定ま
る。即ち、どのようなサイズのどういった形状のナンバ
ープレートであるかが分かる。従って、実際に一般に使
用されている全てのナンバープレートについて、その分
類番号とナンバープレートのサイズとを基準ナンバープ
レート情報１１として、図１に示すデータベース７に格
納しておく。一方、実際に撮影をして切り出したナンバ
ープレートの画像中から分類番号１９の部分を検出し、
その認識処理を行う。この認識処理については、上記文
献に示された技術が利用できる。図１に示したナンバー
プレート部分抽出部４が、こうして分類番号と、実際に
撮影したナンバープレートのナンバープレート情報を得
ると、これが車間距離算出部５に送り込まれ、車間距離
の算出作業が開始される。
す。ここには、具体的なナンバープレートの記入文字と
その性質を示した。図に示すように、ナンバープレート
１５には、車両番号１６の他に用途記号１７、陸運支局
１８と、分類番号１９が表示されている。この分類番号
１９が分かると、ナンバープレート１５の種類が定ま
る。即ち、どのようなサイズのどういった形状のナンバ
ープレートであるかが分かる。従って、実際に一般に使
用されている全てのナンバープレートについて、その分
類番号とナンバープレートのサイズとを基準ナンバープ
レート情報１１として、図１に示すデータベース７に格
納しておく。一方、実際に撮影をして切り出したナンバ
ープレートの画像中から分類番号１９の部分を検出し、
その認識処理を行う。この認識処理については、上記文
献に示された技術が利用できる。図１に示したナンバー
プレート部分抽出部４が、こうして分類番号と、実際に
撮影したナンバープレートのナンバープレート情報を得
ると、これが車間距離算出部５に送り込まれ、車間距離
の算出作業が開始される。
【００２２】図５には、車間距離計算方法の説明図を示
す。図中、横軸は光軸を示し、Ｋ点はレンズの位置を示
す。また、Ｖ点は撮影される相手方のナンバープレート
の位置を示し、Ｃ点はカメラの結像面の位置を示す。こ
の結像面の位置はＣＣＤデバイスの光検知面等に該当す
る。また、Ｒはレンズから撮影対象となるナンバープレ
ートまでの距離を示す。ｆはカメラの焦点距離である。
この場合に、図に示すように、撮影対象となるナンバー
プレートの幅ｗb と、結像面におけるナンバープレート
の幅ｗ0 とは、Ｒ：ｆの比で表される関係にある。 Ｒ＝ｆ・（ｗb ／ｗ0 ）
す。図中、横軸は光軸を示し、Ｋ点はレンズの位置を示
す。また、Ｖ点は撮影される相手方のナンバープレート
の位置を示し、Ｃ点はカメラの結像面の位置を示す。こ
の結像面の位置はＣＣＤデバイスの光検知面等に該当す
る。また、Ｒはレンズから撮影対象となるナンバープレ
ートまでの距離を示す。ｆはカメラの焦点距離である。
この場合に、図に示すように、撮影対象となるナンバー
プレートの幅ｗb と、結像面におけるナンバープレート
の幅ｗ0 とは、Ｒ：ｆの比で表される関係にある。 Ｒ＝ｆ・（ｗb ／ｗ0 ）
【００２３】従って、例えば（ｂ）に示すように、ナン
バープレートがレンズのあるＫ点から単位距離だけ離れ
たｘ点に存在する場合の結像した像の幅ｗを求めておけ
ば、ｗとｗ0 との比によって車間距離Ｒを求めることが
できる。単位長さの距離にあるナンバープレートを撮影
したときの像のサイズｗをデータベース７に格納してお
き、実際に撮影したナンバープレートの像のサイズと比
較すれば、これによって簡単な比例計算で車間距離を求
めることもできる。
バープレートがレンズのあるＫ点から単位距離だけ離れ
たｘ点に存在する場合の結像した像の幅ｗを求めておけ
ば、ｗとｗ0 との比によって車間距離Ｒを求めることが
できる。単位長さの距離にあるナンバープレートを撮影
したときの像のサイズｗをデータベース７に格納してお
き、実際に撮影したナンバープレートの像のサイズと比
較すれば、これによって簡単な比例計算で車間距離を求
めることもできる。
【００２４】〈具体例１の効果〉以上のように、この具
体例では、予め基準となるナンバープレートの大きさを
その分類番号毎にデータベース化しておき、実際に撮影
したナンバープレートの分類番号を認識し、撮影された
そのサイズと基準となるナンバープレートのサイズとを
比較することによって車間距離を検出するので、比較的
容易に正確に車間距離計算が可能となる。特に、ナンバ
ープレートは色や形状、大きさ等が車種が異なっても比
較的一定にされているため、その認識や検出が容易であ
る。更に、ナンバープレートは、夜間においても点灯し
たり発光したりするため、昼夜を問わず抽出が容易であ
る。従って、車間距離の正確な検出が可能となる。
体例では、予め基準となるナンバープレートの大きさを
その分類番号毎にデータベース化しておき、実際に撮影
したナンバープレートの分類番号を認識し、撮影された
そのサイズと基準となるナンバープレートのサイズとを
比較することによって車間距離を検出するので、比較的
容易に正確に車間距離計算が可能となる。特に、ナンバ
ープレートは色や形状、大きさ等が車種が異なっても比
較的一定にされているため、その認識や検出が容易であ
る。更に、ナンバープレートは、夜間においても点灯し
たり発光したりするため、昼夜を問わず抽出が容易であ
る。従って、車間距離の正確な検出が可能となる。
【００２５】なお、前方に車両がなかったり、前方の車
両のナンバープレートの幅が閾値より小さい場合には安
全確保のための車間距離検出は不要であるから、その旨
の情報を図１に示す車間距離算出部５やナンバープレー
ト部分抽出部４等に出力して演算処理を省略するように
してもよい。また、このとき、車間距離は一定以上離れ
ているといった情報を表示するようにしてもよい。な
お、その表示は、図１に示す警報機６によって行われ
る。警報機６はディスプレイやブザー、その他各種の警
報用の装置により構成されればよい。
両のナンバープレートの幅が閾値より小さい場合には安
全確保のための車間距離検出は不要であるから、その旨
の情報を図１に示す車間距離算出部５やナンバープレー
ト部分抽出部４等に出力して演算処理を省略するように
してもよい。また、このとき、車間距離は一定以上離れ
ているといった情報を表示するようにしてもよい。な
お、その表示は、図１に示す警報機６によって行われ
る。警報機６はディスプレイやブザー、その他各種の警
報用の装置により構成されればよい。
【００２６】〈具体例２〉具体例１のようにナンバープ
レートを撮影しながら、そのナンバープレート情報を得
て基準と比較する場合に、撮影した１フレーム分の画像
全体が処理の対象となる。しかしながら、ナンバープレ
ートは撮影された画像の一部であって、その他の部分の
処理を行うと処理に時間がかかる。そこで、この具体例
では、予め次の撮影の際に、ナンバープレートがどの部
分に現れるかを予測し、ナンバープレートの映像の切出
し処理等を簡略化するようにした。
レートを撮影しながら、そのナンバープレート情報を得
て基準と比較する場合に、撮影した１フレーム分の画像
全体が処理の対象となる。しかしながら、ナンバープレ
ートは撮影された画像の一部であって、その他の部分の
処理を行うと処理に時間がかかる。そこで、この具体例
では、予め次の撮影の際に、ナンバープレートがどの部
分に現れるかを予測し、ナンバープレートの映像の切出
し処理等を簡略化するようにした。
【００２７】図６には、ナンバープレートの予測領域説
明図を示す。この図は、図３により説明した要領で過去
に撮影したナンバープレートの部分の画像を示したもの
である。このナンバープレート部分の画像２６の周囲に
一定の余裕を持たせて次のナンバープレートの予測領域
２７を設定する。即ち、車間距離を検出するための前方
の車両を撮影する時間間隔が比較的短ければ、撮影され
たフレーム中でナンバープレートの位置が移動する量は
比較的少ない。この図に示す破線の枠内の画像を処理す
るだけでも十分にナンバープレート部分の新たな画像を
得ることができる。これによって、その他の背景画像等
についての処理を省略し、画像処理のための演算がより
簡略に迅速になる。
明図を示す。この図は、図３により説明した要領で過去
に撮影したナンバープレートの部分の画像を示したもの
である。このナンバープレート部分の画像２６の周囲に
一定の余裕を持たせて次のナンバープレートの予測領域
２７を設定する。即ち、車間距離を検出するための前方
の車両を撮影する時間間隔が比較的短ければ、撮影され
たフレーム中でナンバープレートの位置が移動する量は
比較的少ない。この図に示す破線の枠内の画像を処理す
るだけでも十分にナンバープレート部分の新たな画像を
得ることができる。これによって、その他の背景画像等
についての処理を省略し、画像処理のための演算がより
簡略に迅速になる。
【００２８】図７には、具体例２のナンバープレート部
分抽出動作フローチャートを示す。まず、ステップＳ１
において、直前に撮影したナンバープレートの大きさを
示すパラメータの内容を確認する。このパラメータの内
容が（０，０）である場合には、初めて前方の車両を撮
影する状態だということが分かる。この場合にはステッ
プＳ２に移り、画像フレームの全領域でナンバープレー
トの抽出を行う。一方、パラメータが（０，０）以外の
場合にはステップＳ３に移り、前のナンバープレートの
位置を基準とした予測領域でナンバープレートを抽出す
る。この予測領域は図６に示した破線に示す領域であ
る。
分抽出動作フローチャートを示す。まず、ステップＳ１
において、直前に撮影したナンバープレートの大きさを
示すパラメータの内容を確認する。このパラメータの内
容が（０，０）である場合には、初めて前方の車両を撮
影する状態だということが分かる。この場合にはステッ
プＳ２に移り、画像フレームの全領域でナンバープレー
トの抽出を行う。一方、パラメータが（０，０）以外の
場合にはステップＳ３に移り、前のナンバープレートの
位置を基準とした予測領域でナンバープレートを抽出す
る。この予測領域は図６に示した破線に示す領域であ
る。
【００２９】ステップＳ２あるいはステップＳ３の処理
の後、ステップＳ４に移り、ナンバープレートの大きさ
を閾値と比較する。即ち、閾値よりもナンバープレート
の大きさが小さい場合には車間距離の検出動作を終り、
パラメータを初期値に設定して（ステップＳ５）、ナン
バープレートの情報を出力する（ステップＳ６）。この
場合の情報は、既に前方に車両無しとか何メートル以内
に車両無しといった内容となる。一方、ナンバープレー
トの大きさが閾値以上の場合には、これまで説明したよ
うな要領でナンバープレート情報を生成し、ステップＳ
６において、ナンバープレート情報を出力する。
の後、ステップＳ４に移り、ナンバープレートの大きさ
を閾値と比較する。即ち、閾値よりもナンバープレート
の大きさが小さい場合には車間距離の検出動作を終り、
パラメータを初期値に設定して（ステップＳ５）、ナン
バープレートの情報を出力する（ステップＳ６）。この
場合の情報は、既に前方に車両無しとか何メートル以内
に車両無しといった内容となる。一方、ナンバープレー
トの大きさが閾値以上の場合には、これまで説明したよ
うな要領でナンバープレート情報を生成し、ステップＳ
６において、ナンバープレート情報を出力する。
【００３０】なお、図６に示したナンバープレート予測
領域を設定した結果は、図１に示す予測領域記憶部８に
記憶して処理する。また、上記のように直前に撮影した
ナンバープレートの位置を基準に、その後のナンバープ
レートの位置を予測する場合、この予測領域が前のナン
バープレートの大きさのｎ倍というように設定すれば簡
単に領域を定めることができる。この範囲は経験的に求
めたり、あるいは測定が可能であれば、相手車両と自車
両との速度差等によって選定すればよい。
領域を設定した結果は、図１に示す予測領域記憶部８に
記憶して処理する。また、上記のように直前に撮影した
ナンバープレートの位置を基準に、その後のナンバープ
レートの位置を予測する場合、この予測領域が前のナン
バープレートの大きさのｎ倍というように設定すれば簡
単に領域を定めることができる。この範囲は経験的に求
めたり、あるいは測定が可能であれば、相手車両と自車
両との速度差等によって選定すればよい。
【００３１】なお、車間距離計算のためにナンバープレ
ートの幅や高さ等のサイズを求める場合に、もし上下あ
るいは左右でそのサイズが異なる場合には、平均値を採
用すればよい。また、前方に車両が検出された場合に
は、比較的短い間隔で車間距離の検出を行い、前方に車
両が存在しないと判断された場合には長い間隔で車間距
離を検出し、装置の負担を軽減するようにすればよい。
その他、ドライバーに対する警報としては、車間距離が
狭いといった警報、あるいは車間距離が広がったという
通知、その他各種の内容が考えられる。
ートの幅や高さ等のサイズを求める場合に、もし上下あ
るいは左右でそのサイズが異なる場合には、平均値を採
用すればよい。また、前方に車両が検出された場合に
は、比較的短い間隔で車間距離の検出を行い、前方に車
両が存在しないと判断された場合には長い間隔で車間距
離を検出し、装置の負担を軽減するようにすればよい。
その他、ドライバーに対する警報としては、車間距離が
狭いといった警報、あるいは車間距離が広がったという
通知、その他各種の内容が考えられる。
【００３２】〈具体例３〉図８には、本発明の装置の変
形例ブロック図を示す。この装置は、大部分図１に示す
装置と同様であるが、車間距離算出部５の出力によっ
て、ズーム制御部２９が動作する構成とされている部分
が異なる。ズーム制御部２９は、カメラ１のレンズ機構
を制御し、ナンバープレートの画像をズームアップする
よう動作する。
形例ブロック図を示す。この装置は、大部分図１に示す
装置と同様であるが、車間距離算出部５の出力によっ
て、ズーム制御部２９が動作する構成とされている部分
が異なる。ズーム制御部２９は、カメラ１のレンズ機構
を制御し、ナンバープレートの画像をズームアップする
よう動作する。
【００３３】上記のような例においては、撮影されたナ
ンバープレートの画像のサイズと、基準となるナンバー
プレートの画像のサイズを比較し、比例計算によって車
間距離を算出する。従って、撮影された画像のサイズが
大きいほど車間距離を計算した場合の誤差が少なくな
る。このため、例えば撮影された画像について閾値等を
設定しておき、この閾値より撮影されたナンバープレー
トのサイズが小さい場合にはズーム制御部２９を制御す
る。そして、カメラの焦点距離を調整して可能な限り大
きくナンバープレートを撮影する。カメラの向きを固定
している場合には、あまり大きくズームアップすると、
ナンバープレート全体を撮影できなくなるおそれがある
から、その出力を監視しながら適切なズームアップ制御
を行えばよい。
ンバープレートの画像のサイズと、基準となるナンバー
プレートの画像のサイズを比較し、比例計算によって車
間距離を算出する。従って、撮影された画像のサイズが
大きいほど車間距離を計算した場合の誤差が少なくな
る。このため、例えば撮影された画像について閾値等を
設定しておき、この閾値より撮影されたナンバープレー
トのサイズが小さい場合にはズーム制御部２９を制御す
る。そして、カメラの焦点距離を調整して可能な限り大
きくナンバープレートを撮影する。カメラの向きを固定
している場合には、あまり大きくズームアップすると、
ナンバープレート全体を撮影できなくなるおそれがある
から、その出力を監視しながら適切なズームアップ制御
を行えばよい。
【００３４】焦点距離をｆ、車間距離をＲ、ナンバープ
レートのサイズをｗb としたとき、例えば定数ｗt を適
当に設定しておき新たな焦点距離ｆa になるようズーム
アップすればよい。 ｆa ＝Ｒ・（ｗt ／ｗb ） こうして画像を撮影した場合、ズームアップした分だけ
焦点距離の値を変更し比例計算をすれば、正確に車間距
離の算出ができる。
レートのサイズをｗb としたとき、例えば定数ｗt を適
当に設定しておき新たな焦点距離ｆa になるようズーム
アップすればよい。 ｆa ＝Ｒ・（ｗt ／ｗb ） こうして画像を撮影した場合、ズームアップした分だけ
焦点距離の値を変更し比例計算をすれば、正確に車間距
離の算出ができる。
【００３５】〈具体例４〉図９には、自車両に設置され
たカメラの状態を示す側面図を図示した。（ａ）は、自
車両３０に搭載したカメラ１を地面に平行に固定配置し
たものである。この場合、光軸は地面に平行で、前方の
車両を撮影するように構成されている。また、（ｂ）
は、カメラ１の光軸を地面に水平な方向に対してθだけ
傾けている。この傾き等は実際に自車両の車高やその他
の条件を考慮して選定される。
たカメラの状態を示す側面図を図示した。（ａ）は、自
車両３０に搭載したカメラ１を地面に平行に固定配置し
たものである。この場合、光軸は地面に平行で、前方の
車両を撮影するように構成されている。また、（ｂ）
は、カメラ１の光軸を地面に水平な方向に対してθだけ
傾けている。この傾き等は実際に自車両の車高やその他
の条件を考慮して選定される。
【００３６】図１０〜図１４には、本発明の各種の利用
形態を図示した。まず、図１０の利用形態では、自車両
３０にカメラ１と、車間距離検知装置３５と、対運転者
警報装置３６とを搭載している。先行車両３１のナンバ
ープレートを撮影しながら自車両３０は走行する。これ
によって、先に説明した具体例のとおり、車間距離を算
出し、自車両３０のドライバーに対し所定の警告を与え
る。この警告の与え方は、光画像、音、振動等によって
各種の方法で与えることができる。これによって、自車
両３０を運転するドライバーが車間距離の異常に気付
き、事故を未然に防止することができる。
形態を図示した。まず、図１０の利用形態では、自車両
３０にカメラ１と、車間距離検知装置３５と、対運転者
警報装置３６とを搭載している。先行車両３１のナンバ
ープレートを撮影しながら自車両３０は走行する。これ
によって、先に説明した具体例のとおり、車間距離を算
出し、自車両３０のドライバーに対し所定の警告を与え
る。この警告の与え方は、光画像、音、振動等によって
各種の方法で与えることができる。これによって、自車
両３０を運転するドライバーが車間距離の異常に気付
き、事故を未然に防止することができる。
【００３７】図１１の利用形態では、自車両３０に後方
車両３２を撮影するようなカメラ１を取り付ける。そし
て、車間距離検知装置３５の出力によって、対後方車両
警報装置３７を動作させる。対後方車両警報装置３７
は、後方車両３２の運転者に対し、光画像、音等、各種
の方法によって車間距離が短い旨の警告を与える。これ
によって、後方車両３２のドライバーが車間距離の異常
に気付き、事故を未然に防止できる。
車両３２を撮影するようなカメラ１を取り付ける。そし
て、車間距離検知装置３５の出力によって、対後方車両
警報装置３７を動作させる。対後方車両警報装置３７
は、後方車両３２の運転者に対し、光画像、音等、各種
の方法によって車間距離が短い旨の警告を与える。これ
によって、後方車両３２のドライバーが車間距離の異常
に気付き、事故を未然に防止できる。
【００３８】図１２の利用形態は、自車両３０に、カメ
ラ１、車間距離検知装置３５及び車間距離情報送信装置
３８を搭載する。一方、後方車両３２には、車間距離情
報受信装置３９と、対運転者警報装置３６とを設ける。
この例では、車間距離情報送信装置３８が電波等によっ
て後方車両３２の車間距離情報受信装置３９に対し車間
距離情報を通知する。後方車両３２においては、車間距
離情報受信装置３９が受信した情報に基づいて後方車両
３２のドライバーに対し車間距離が異常である旨の警報
を発する。これによって、より効果的に後方車両３２に
対する車間距離異常の通知が可能となる。
ラ１、車間距離検知装置３５及び車間距離情報送信装置
３８を搭載する。一方、後方車両３２には、車間距離情
報受信装置３９と、対運転者警報装置３６とを設ける。
この例では、車間距離情報送信装置３８が電波等によっ
て後方車両３２の車間距離情報受信装置３９に対し車間
距離情報を通知する。後方車両３２においては、車間距
離情報受信装置３９が受信した情報に基づいて後方車両
３２のドライバーに対し車間距離が異常である旨の警報
を発する。これによって、より効果的に後方車両３２に
対する車間距離異常の通知が可能となる。
【００３９】図１３の利用形態では、道路設備５０に、
対運転者警報装置５１や車両情報受信装置５２を設け
る。自車両３０には、カメラ１と車間距離検知装置３５
と、車両情報送信装置４１とを搭載する。これによっ
て、自車両３０が後方車両３２を撮影して車間距離を検
出し、その結果を車両情報送信装置４１が道路設備５０
に通知する。道路設備５０の車両情報受信装置５２がこ
の車両情報を受信し、対運転車警報装置５１を作動させ
て後方車両３２に伝える。これは例えば電光掲示板、そ
の他各種の設備を利用すればよい。更に、この種の道路
設備５０を使用すれば車両に搭載する警報装置よりもよ
り積極的に様々な方法で後方車両３２に対し警告を与え
ることが可能になる。
対運転者警報装置５１や車両情報受信装置５２を設け
る。自車両３０には、カメラ１と車間距離検知装置３５
と、車両情報送信装置４１とを搭載する。これによっ
て、自車両３０が後方車両３２を撮影して車間距離を検
出し、その結果を車両情報送信装置４１が道路設備５０
に通知する。道路設備５０の車両情報受信装置５２がこ
の車両情報を受信し、対運転車警報装置５１を作動させ
て後方車両３２に伝える。これは例えば電光掲示板、そ
の他各種の設備を利用すればよい。更に、この種の道路
設備５０を使用すれば車両に搭載する警報装置よりもよ
り積極的に様々な方法で後方車両３２に対し警告を与え
ることが可能になる。
【００４０】図１４の利用形態では、道路設備５０に、
カメラ１と、車間距離検知装置３５と、対運転者警報装
置５１とを設ける。ここでは、カメラ１がナンバープレ
ートを撮影して、その大きさの変化によって走行車両３
４の速度を検出する。更に、こうした走行車両が連続的
に道路設備５０の側を通過すると、それぞれの車の走行
速度と走行間隔とを捉えることができる。従って、車間
距離検知装置３５はその情報に従って適切な車間距離を
判断し、走行車両３４の運転者に対し各種の方法によっ
て警報を発する。これによって、道路上を走行する車両
に対し安全な車間距離を指示し、事故を未然に防ぐこと
ができる。
カメラ１と、車間距離検知装置３５と、対運転者警報装
置５１とを設ける。ここでは、カメラ１がナンバープレ
ートを撮影して、その大きさの変化によって走行車両３
４の速度を検出する。更に、こうした走行車両が連続的
に道路設備５０の側を通過すると、それぞれの車の走行
速度と走行間隔とを捉えることができる。従って、車間
距離検知装置３５はその情報に従って適切な車間距離を
判断し、走行車両３４の運転者に対し各種の方法によっ
て警報を発する。これによって、道路上を走行する車両
に対し安全な車間距離を指示し、事故を未然に防ぐこと
ができる。
【００４１】なお、上記図９（ｂ）に示したように、カ
メラの光軸を地面と平行な軸に対しθだけ傾けると、車
間距離の計算はｃｏｓθをかけて計算することが必要に
なる。また、上記具体例では、ナンバープレートの分類
番号を抽出して該当する分類のナンバープレートとサイ
ズ比較することによって車間距離を計算したが、ナンバ
ープレートの分類番号が抽出できない場合、ナンバープ
レートの大きさにそれほどの相違がない場合にはナンバ
ープレートの実長をそのまま一定の定数を用いて演算
し、車間距離に置き換えても差し支えない。この場合、
追突防止を目的とする車間距離検知であれば、定数をナ
ンバープレートの大きさが小さい方の実長にすればよ
い。このようにすれば、ナンバープレートの大きさに関
係なく、実際の車間距離は検知された値より大きいので
安全性上問題ない。
メラの光軸を地面と平行な軸に対しθだけ傾けると、車
間距離の計算はｃｏｓθをかけて計算することが必要に
なる。また、上記具体例では、ナンバープレートの分類
番号を抽出して該当する分類のナンバープレートとサイ
ズ比較することによって車間距離を計算したが、ナンバ
ープレートの分類番号が抽出できない場合、ナンバープ
レートの大きさにそれほどの相違がない場合にはナンバ
ープレートの実長をそのまま一定の定数を用いて演算
し、車間距離に置き換えても差し支えない。この場合、
追突防止を目的とする車間距離検知であれば、定数をナ
ンバープレートの大きさが小さい方の実長にすればよ
い。このようにすれば、ナンバープレートの大きさに関
係なく、実際の車間距離は検知された値より大きいので
安全性上問題ない。
【図１】本発明の車間距離検知装置具体例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】画像フレーム例説明図である。
【図３】ナンバープレート部分の画像例説明図である。
【図４】ナンバープレートの正面図である。
【図５】車間距離計算方法の説明図である。
【図６】ナンバープレートの予測領域説明図である。
【図７】具体例のナンバープレート部分抽出動作フロー
チャートである。
チャートである。
【図８】本発明の装置の変形例ブロック図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は自車両に設置されたカメラの
側面図である。
側面図である。
【図１０】本発明の利用形態（その１）である。
【図１１】本発明の利用形態（その２）である。
【図１２】本発明の利用形態（その３）である。
【図１３】本発明の利用形態（その４）である。
【図１４】本発明の利用形態（その５）である。
【符号の説明】 １ カメラ ２ Ａ／Ｄ変換部 ３ 画像フレーム記憶部 ４ ナンバープレート部分抽出部 ５ 車間距離算出部 ６ 警報機 ７ データベース ８ 予測領域記憶部 １１ 基準ナンバープレート情報
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 塚本 明利 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 (72)発明者 松本 浩司 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内
Claims (11)
- 【請求項１】 近接して走行する車両を撮影するカメラ
と、 このカメラにより撮影された１フレーム分の画像を格納
する画像フレーム記憶部と、 この画像フレーム記憶部に格納された画像からナンバー
プレート部分の画像を切り出して、ナンバープレートの
画像情報を抽出するナンバープレート部分抽出部と、 予めナンバープレートの分類ごとに、各ナンバープレー
トのサイズを含む基準ナンバープレート情報を格納した
データベースと、 ナンバープレート部分抽出部により抽出した画像情報か
らそのナンバープレートの分類番号を認識し、かつ、撮
影したナンバープレートの画像のサイズを求め、前記デ
ータベースに格納した同一の分類のナンバープレートの
サイズと比較して、その比により車間距離を算出する車
間距離算出部とを備えたことを特徴とする車間距離検知
装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 車間距離算出部は、撮影したナンバープレートの辺のサ
イズと分類番号に基づいて、データベース中の基準ナン
バープレート情報を選択して比較することを特徴とする
車間距離検知装置。 - 【請求項３】 請求項１において、 カメラは、所定時間おきに近接して走行する車両を撮影
し、 ナンバープレート部分抽出部は、 過去のナンバープレート部分の画像切り出しの際に、撮
影した画像フレーム中のナンバープレートの位置と大き
さを記憶して、その位置に基づいて、その後撮影した画
像フレーム中のナンバープレートの位置と大きさを予測
し、所定の予測領域内で画像を切り出すことを特徴とす
る車間距離検知装置。 - 【請求項４】 請求項１または２において、 カメラは、 画像フレーム記憶部に格納された画像中のナンバープレ
ート部分の画像が小さいとき、その大きさを拡大するよ
うに、ズームレンズを制御することを特徴とする車間距
離検知装置。 - 【請求項５】 請求項１において、 車間距離算出部は、 直前に撮影した画像フレーム中のナンバープレートの位
置と大きさから、その大きさが閾値以上のときにのみ車
間距離の算出を行うことを特徴とする車間距離検知装
置。 - 【請求項６】 請求項１において、 カメラは、所定時間おきに近接して走行する車両を撮影
し、 ナンバープレート部分抽出部は、 直前に撮影した画像フレーム中のナンバープレートの位
置と大きさを記憶し、その大きさが閾値以上のときにの
み、ナンバープレート部分の画像抽出を実行することを
特徴とする車間距離検知装置。 - 【請求項７】 請求項１において、 カメラを自車両に搭載して前方車両を撮影し、 車間距離算出部は、前方車両と自車両の間の車間距離を
算出してその結果を自車両の運転手に通知することを特
徴とする車間距離検知装置。 - 【請求項８】 請求項１において、 カメラを自車両に搭載して後方車両を撮影し、 車間距離算出部は、後方車両と自車両の間の車間距離を
算出してその結果を後方車両の運転手に通知することを
特徴とする車間距離検知装置。 - 【請求項９】 請求項８において、 自車両には、車間距離を算出した結果を送信する送信装
置を搭載し、 後方車両には、車間距離を算出した結果を受信する受信
装置と、その内容を運転手に通知する警報装置とを搭載
したことを特徴とする車間距離検知装置。 - 【請求項１０】 請求項１において、 カメラを自車両に搭載して後方車両を撮影し、 車間距離算出部は、後方車両と自車両の間の車間距離を
算出して、 自車両には、車間距離を算出した結果を送信する送信装
置を搭載し、 道路設備内に、車間距離を算出した結果を受信する受信
装置と、その内容を後方車両の運転手に通知する警報装
置とを設けたことを特徴とする車間距離検知装置。 - 【請求項１１】 請求項１において、 道路設備内に、 走行中の車両を撮影するカメラと、 走行中の車両の車間距離を算出する車間距離算出部と、 その結果を当該車両の運転手に通知する警報装置とを設
けたことを特徴とする車間距離検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8271442A JPH1096626A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 車間距離検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8271442A JPH1096626A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 車間距離検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1096626A true JPH1096626A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17500088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8271442A Pending JPH1096626A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 車間距離検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1096626A (ja) |
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1996
- 1996-09-20 JP JP8271442A patent/JPH1096626A/ja active Pending
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