JPH1077889A - Throttle valve control device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a throttle valve control device to change the speed of an automobile along the will of a driver by a method wherein when abnormality occurs to one of a plurality of accelerator sensors, the will of a driver is decided through comparison of the changes of first and second accelerator sensors with each other. SOLUTION: A throttle valve control device comprises fist and second accelerator sensors 15 and 16 to detect a pedaling amount of an accelerator in a way to be classified by an individual; a comparing means 14 to compare the output values of the first and second accelerator sensors with each other and detect abnormality of the accelerator sensor when the two output values are different from each other; and a driver will deciding means 11 to decide the change of a change described below as the will of a driver when it is detected that approximately the same change is produced through comparison of the changes of the first and second accelerator sensors with each other when abnormality is detected by the comparing means 14, and control the opening of a throttle valve.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のアクセルセ
ンサを有するスロットルバルブ制御装置に関し、さらに
詳細には、１つのアクセルセンサに異常が発生したとき
の対応手段を有するスロットルバルブ制御装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a throttle valve control device having a plurality of accelerator sensors, and more particularly to a throttle valve control device having a means for responding to an abnormality in one accelerator sensor. is there.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、内燃エンジンのスロットルバルブ
をステップモータにより電子的に制御する技術が実施さ
れ、自動車においてもスロットルバルブ開閉のためのス
テップモータ制御装置が広く使用されている。ここで、
スロットルバルブの開閉量をアクセルペダルの踏み込み
量に追従して制御する必要があるため、ステップモータ
制御装置は、アクセルペダルの踏み込み量をポテンショ
メータ等でアナログデータとして計測し、そのポテンシ
ョメータの計測値を一定間隔でサンプリングしＡ／Ｄ変
換するアクセルセンサを備えている。そして、アクセル
センサの出力を目標値とし、その目標値に応じてステッ
プモータの停止位置を制御することにより、スロットル
バルブの開閉量を制御している。2. Description of the Related Art In recent years, a technique for electronically controlling a throttle valve of an internal combustion engine by a step motor has been implemented, and a step motor control device for opening and closing the throttle valve has been widely used in automobiles. here,
Since it is necessary to control the opening / closing amount of the throttle valve by following the depression amount of the accelerator pedal, the step motor controller measures the depression amount of the accelerator pedal as analog data using a potentiometer or the like, and keeps the measured value of the potentiometer constant. An accelerator sensor that samples at intervals and performs A / D conversion is provided. The output of the accelerator sensor is set as a target value, and the opening and closing amount of the throttle valve is controlled by controlling the stop position of the step motor according to the target value.

【０００３】アクセルセンサの出力により、自動車の速
度が決定されるため、万が一アクセルセンサに異常が発
生した場合、問題である。その問題を回避するため、従
来より、アクセルに対して各別に複数のアクセルセンサ
を取り付けることが行われている。複数のアクセルセン
サを各別に取り付けた場合、アクセルセンサの出力を比
較して、その値が異なる場合に、何れかのアクセルセン
サに異常が発生したと判断するのであるが、その後の取
り扱いが問題となる。[0003] Since the speed of the vehicle is determined by the output of the accelerator sensor, there is a problem if an abnormality occurs in the accelerator sensor. In order to avoid such a problem, conventionally, a plurality of accelerator sensors have been individually attached to the accelerator. When a plurality of accelerator sensors are installed separately, the outputs of the accelerator sensors are compared, and if the values are different, it is determined that an abnormality has occurred in any of the accelerator sensors. Become.

【０００４】例えば、特開平６−２４９０３９号公報に
おいては、２つのアクセルセンサの他にアクセルスイッ
チを取り付け、アクセルセンサに異常が発生した場合
は、アクセルスイッチの出力値により、スロットルバル
ブを制御するスロットルバルブ制御装置が開示されてい
る。また、特開平６−４２３９６号公報においては、２
つのアクセルセンサに異常が発生した場合は、２つのア
クセルセンサの出力を比較して、それらが異なる場合に
異常を検知し、異常検知時には、出力の大きい方を基準
として、両者の出力差の全開出力値に対する割合に応じ
て減少補正するフェイルセーフ手段を有するスロットル
バルブ制御装置が開示されている。For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-249039, an accelerator switch is mounted in addition to two accelerator sensors, and if an abnormality occurs in the accelerator sensor, a throttle valve that controls a throttle valve based on an output value of the accelerator switch. A valve control is disclosed. In Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-42396,
If an abnormality occurs in one accelerator sensor, the outputs of the two accelerator sensors are compared, and if they are different, an abnormality is detected. When an abnormality is detected, the output difference between the two is fully opened based on the larger output. A throttle valve control device having fail-safe means for performing a decrease correction according to a ratio to an output value is disclosed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来のスロットルバルブ制御装置には、次に示すよう
な問題があった。 （１）特開平６−２４９０３９号公報に記載されたスロ
ットルバルブ制御装置では、２つのアクセルセンサの他
にアクセルスイッチを必要とするため、コストアップと
なる問題があった。また、アクセルセンサとアクセルス
イッチの双方に異常が発生した場合に、アクセルスイッ
チの出力値でスロットルバルブを制御するため、運転者
の意思に反する制御が行われる恐れがあった。その問題
を回避するためには、さらにスイッチ等を取り付ける必
要があり、際限がなかった。However, the conventional throttle valve control device described above has the following problems. (1) In the throttle valve control device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-249039, an accelerator switch is required in addition to two accelerator sensors. Further, when an abnormality occurs in both the accelerator sensor and the accelerator switch, the throttle valve is controlled based on the output value of the accelerator switch, so that control contrary to the driver's intention may be performed. In order to avoid the problem, it is necessary to further attach a switch or the like, and there is no limit.

【０００６】（２）一方、特開平６−４２３９６号公報
に記載されたスロットルバルブ制御装置では、運転者の
意志に反する制御が行われる恐れがあった。すなわち、
図８に同公報の図７に記載されているグラフを示す。こ
こで、出力値Ａcc1は、第一アクセルセンサの出力値で
あり、出力値Ａcc2は、第二アクセルセンサの出力値で
あり、Ａccがスロットルバルブの制御のために用いる値
である。図８は、時間ｔ3 より第二アクセルセンサで異
常が発生し出力がほぼゼロになった状態を示している。
この場合、第一アクセルセンサは異常がないため、出力
値Ａcc1 は、運転者の意思を忠実に示していると考えら
れる。(2) On the other hand, in the throttle valve control device described in JP-A-6-42396, there is a risk that control contrary to the driver's will is performed. That is,
FIG. 8 shows a graph described in FIG. 7 of the publication. Here, the output value Acc1 is an output value of the first accelerator sensor, the output value Acc2 is an output value of the second accelerator sensor, and Acc is a value used for controlling the throttle valve. FIG. 8 shows a state in which an abnormality has occurred in the second accelerator sensor from time t3 and the output has become almost zero.
In this case, since the first accelerator sensor has no abnormality, it is considered that the output value Acc1 faithfully indicates the driver's intention.

【０００７】しかし、図に示すように、出力値Ａcc1 が
低下するときに、Ａccが上昇し、出力値Ａcc1 が上昇す
るときに、Ａccが低下していることがわかる。これは、
スロットルバルブの制御に実際に用いられるＡccが、運
転者の意思に反していることを示している。すなわち、
運転者が自動車の速度を速めようとするときに、スロッ
トルバルブの開度を絞るため、自動車の速度が低下し、
運転者が自動車の速度を遅くしようとするときに、スロ
ットルバルブの開度を開くため、自動車の速度が速くな
っているのである。これでは、自動車の速度が運転者の
意思と正反対に変化することとなり、大きな問題であ
る。However, as shown in the figure, it is understood that when the output value Acc1 decreases, Acc increases, and when the output value Acc1 increases, Acc decreases. this is,
This shows that Acc actually used for controlling the throttle valve is contrary to the driver's intention. That is,
When the driver tries to increase the speed of the car, the speed of the car decreases because the opening of the throttle valve is reduced.
When the driver tries to reduce the speed of the vehicle, the speed of the vehicle is increasing because the opening of the throttle valve is increased. In this case, the speed of the vehicle changes in the opposite direction to the driver's intention, which is a serious problem.

【０００８】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、複数のアクセルセンサのうちの１つ
で異常が発生したときに、第一及び第二アクセルセンサ
の変化を比較して、運転者の意思を判断することによ
り、運転者の意思に沿って自動車の速度を変化させるこ
とができるスロットルバルブ制御装置を提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and compares a change in the first and second accelerator sensors when an abnormality occurs in one of a plurality of accelerator sensors. It is another object of the present invention to provide a throttle valve control device that can change the speed of an automobile according to the driver's intention by determining the driver's intention.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明のスロットルバルブ制御装置は、次のような構成
を有している。 （１）アクセルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ
と、該アクセルセンサの検出値に基づいてスロットルバ
ルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装置であっ
て、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び第
二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの出
力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサの
異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常を
検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化を
比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変化
を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度を
制御する運転者意思判断手段とを有している。In order to achieve this object, a throttle valve control device according to the present invention has the following configuration. (1) An accelerator sensor for detecting an accelerator pedal depression amount, and a throttle valve control device for controlling an opening degree of a throttle valve based on a detection value of the accelerator sensor, wherein a throttle valve controller detects each accelerator pedal depression amount. And the second accelerator sensor, and comparing the output values of the first and second accelerator sensors, when the two are different, an abnormality detecting means for detecting an abnormality of the accelerator sensor, and when the abnormality detecting means detects an abnormality, A driver's intention determining means for comparing changes in the first and second accelerator sensors and determining that the driver's intention when substantially the same change is made, and controlling the opening of the throttle valve. And

【００１０】（２）また、（１）に記載するスロットル
バルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段が、
前記第一及び第二アクセルセンサの変化が一致する部分
については、その変化が運転者の意思であると判断する
ことを特徴とする。 （３）また、（１）に記載するスロットルバルブ制御装
置において、前記運転者意思判断手段が、前記第一及び
第二アクセルセンサの変化率が一致する部分について
は、その変化が運転者の意思であると判断することを特
徴とする。(2) In the throttle valve control device described in (1), the driver's intention judging means includes:
For a portion where the change in the first and second accelerator sensors coincides, it is determined that the change is the driver's intention. (3) In the throttle valve control device according to (1), the driver's intention determining means may determine, for a portion where the rate of change of the first and second accelerator sensors coincides, the change, the driver's intention. Is determined.

【００１１】（４）（１）乃至（３）に記載するスロッ
トルバルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段
が、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段を有する
ことを特徴とする。(4) In the throttle valve control device according to any one of (1) to (3), the driver intention determining means includes a backup signal generating means for generating a backup signal for controlling the opening of the throttle valve. It is characterized by having.

【００１２】次に、上記構成を有するスロットルバルブ
制御装置の作用を説明する。アクセルに各別に取り付け
られている第一及び第二アクセルセンサは、各々別々に
アクセルの踏み込み量を検出している。正常な状態にお
いては、第一アクセルセンサと第二アクセルセンサとの
出力は、僅かの誤差を除いては完全に一致している。異
常検知手段は、第一アクセルセンサの出力と第二アクセ
ルセンサの出力とを比較して、両者が誤差範囲である所
定値以上異なる場合に何れかのアクセルセンサが異常で
あると検知する。この段階では、どちらのアクセルセン
サが異常なのかは判断できない。Next, the operation of the throttle valve control device having the above configuration will be described. The first and second accelerator sensors respectively attached to the accelerator separately detect the depression amount of the accelerator. In a normal state, the outputs of the first accelerator sensor and the second accelerator sensor completely match except for a small error. The abnormality detecting means compares the output of the first accelerator sensor and the output of the second accelerator sensor, and detects that one of the accelerator sensors is abnormal when the two are different from each other by a predetermined value which is an error range. At this stage, it cannot be determined which accelerator sensor is abnormal.

【００１３】一方、アクセルセンサの異常を一般的に解
析すると、全く検出していない場合と、レベルが変化し
ているが、アクセルの踏み込み量に追従はしている場合
とがある。また、全く検出していない場合でも、それが
一時的または定期的であって、他の区間は、正常に検出
している場合がある。すなわち、異常が発生しているア
クセルセンサでもアクセルの踏み込み量に対応して出力
が変化している場合が多いのである。本発明者は、その
点に着目して、運転者意思判断手段により、異常が発生
しているアクセルセンサと正常なアクセルセンサとの出
力を比較して、両者の変化が略同一である場合に、それ
がアクセル踏み込み量を反映したもの、すなわち、運転
者の意思であると判断している。そして、両者の略同一
である部分に基づいてバックアップ信号を生成し、その
バックアップ信号によりスロットルバルブの開度を制御
している。On the other hand, when the abnormality of the accelerator sensor is generally analyzed, there are a case where no abnormality is detected and a case where the level changes but the amount of depression of the accelerator follows. Further, even when no signal is detected at all, it may be temporary or regular, and other sections may be detected normally. That is, the output of the accelerator sensor in which an abnormality has occurred often changes in accordance with the amount of depression of the accelerator. The present inventor pays attention to that point, and compares the outputs of the accelerator sensor in which abnormality is occurring and the output of the normal accelerator sensor by the driver's intention determination means. It is determined that it reflects the accelerator depression amount, that is, the driver's intention. Then, a backup signal is generated based on the substantially same portion of the two, and the opening degree of the throttle valve is controlled by the backup signal.

【００１４】これによれば、１つのアクセルセンサで異
常が発生した場合でも、アクセルの踏み込み量を確認し
て、運転者の意思を判断しているため、運転者の意思に
沿ったバックアップ信号を発生させて、スロットルバル
ブの制御を行うことができ、運転者の意思に沿って自動
車の速度を変更することができる。自動車の速度制御に
おいては、運転者の意思が最も大切な要素であり、運転
者の意思に沿って自動車の速度を制御することが優先さ
れるべきだからである。ここで、２つのアクセルセンサ
の出力の変化が一致するか否かにより、運転者の意思を
判断しても良い。これは、例えばアクセルセンサに周期
的なゼロ出力発生等の異常が起こっている場合に有効で
ある。また、２つのアクセルセンサの出力の変化率が一
致するか否かにより、運転者の意思を判断しても良い。
これは、アクセルセンサに誤差範囲以上のレベル低下異
常が発生している場合に有効である。According to this, even if an abnormality occurs in one accelerator sensor, the driver's intention is determined by confirming the amount of depression of the accelerator, so that a backup signal according to the driver's intention is generated. Once generated, the throttle valve can be controlled, and the speed of the vehicle can be changed according to the driver's intention. This is because the driver's intention is the most important factor in controlling the speed of the vehicle, and priority should be given to controlling the speed of the vehicle according to the driver's intention. Here, the driver's intention may be determined based on whether or not the changes in the outputs of the two accelerator sensors match. This is effective, for example, when an abnormality such as periodic zero output occurs in the accelerator sensor. The driver's intention may be determined based on whether or not the change rates of the outputs of the two accelerator sensors match.
This is effective when the accelerator sensor has a level decrease abnormality exceeding the error range.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態であるスロットルバルブ制御装置を図面を参照し
て詳細に説明する。図１にスロットルバルブ制御装置の
機能構成をブロック図で示し、図２に具体的要素構成を
ブロック図で示す。図１に示すように、第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６が、異常検知手段
である比較手段１４に接続している。比較手段１４に
は、スロットルバルブの開度を制御するためのスロット
ル制御手段１７が接続している。この経路は、アクセル
センサが正常時に用いられる経路である。また、比較手
段１４には、一致部分検出手段１２が接続している。ま
た、一致部分検出手段１２には、バックアップ信号生成
手段１３が接続している。一致部分検出手段１２とバッ
クアップ信号生成手段１３とにより、運転者意思判断手
段１１を構成している。また、バックアップ信号生成手
段１３は、スロットル制御手段１７に接続している。こ
の経路は、アクセルセンサに異常が検出された時に用い
られる経路である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a throttle valve control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of the throttle valve control device, and FIG. 2 is a block diagram showing a specific element configuration. As shown in FIG. 1, the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are connected to the comparing means 14 which is an abnormality detecting means. The comparison means 14 is connected to a throttle control means 17 for controlling the opening of the throttle valve. This route is a route used when the accelerator sensor is normal. Further, the matching part detecting means 12 is connected to the comparing means 14. Further, the backup signal generation means 13 is connected to the coincidence detection means 12. The coincident part detecting means 12 and the backup signal generating means 13 constitute the driver intention determining means 11. Further, the backup signal generation means 13 is connected to the throttle control means 17. This route is used when an abnormality is detected in the accelerator sensor.

【００１６】スロットルバルブ制御装置は、具体的に
は、図２に示す要素で構成されている。すなわち、アク
セル２７の踏み込み量を検出するための第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６とが、軸に回動す
るアクセルペダルの軸受部に連結されて回動するように
取り付けられている。または、アクセルペダルのストロ
ークに対応してスロットルレバーの回転軸に取り付けら
れている。ここで、本実施の形態では、アクセルセンサ
としてポテンショメータを使用している。第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６は、マイコン１
８に接続している。マイコン１８には、異常表示を行う
ための異常表示ランプ２０に通電するための通電回路１
９、スロットルバルブを駆動するための駆動回路２２が
接続している。マイコン１８には、比較手段１４、一致
部分検出手段１２、及びバックアップ信号生成手段１３
の制御プログラムが記憶されている。通電回路１９は、
異常表示ランプ２０に接続している。また、駆動回路２
２は、スロットルボディ２６に回転可能に保持されてい
るスロットルバルブ２４の回転軸に連結されたステップ
モータ２３に接続している。スロットルバルブ２４は、
エンジンへの燃料空気供給量を制御するためのもので、
ステップモータ２３の停止位置により、自動車の速度が
制御される。The throttle valve control device is specifically composed of elements shown in FIG. That is, the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 for detecting the amount of depression of the accelerator 27 are connected to the bearing of the accelerator pedal that rotates about the shaft and are mounted so as to rotate. Alternatively, it is attached to the rotation shaft of the throttle lever corresponding to the stroke of the accelerator pedal. Here, in the present embodiment, a potentiometer is used as an accelerator sensor. The first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are connected to the microcomputer 1
8 is connected. The microcomputer 18 has an energizing circuit 1 for energizing an abnormality display lamp 20 for displaying an abnormality.
9. A drive circuit 22 for driving the throttle valve is connected. The microcomputer 18 includes a comparison unit 14, a coincidence detection unit 12, and a backup signal generation unit 13.
Is stored. The energizing circuit 19
It is connected to the abnormality display lamp 20. Also, the driving circuit 2
Reference numeral 2 is connected to a step motor 23 connected to a rotation shaft of a throttle valve 24 rotatably held by a throttle body 26. The throttle valve 24
It controls the amount of fuel air supplied to the engine,
The speed of the vehicle is controlled by the stop position of the step motor 23.

【００１７】次に、上記構成を有するスロットルバルブ
制御装置の作用をフローチャートに基づいて説明する。
図６に第一の実施の形態のスロットルバルブ制御装置の
作用をフローチャートで示す。このフローチャートは、
アクセルセンサのＡ／Ｄ変換毎に起動され処理されるた
め、２〜４ｍｓｅｃのサイクルタイムで実行される。Ａ
／Ｄ変換されたアクセルセンサ値のうち第一アクセルセ
ンサはＶＡ１に記憶され第二アクセルセンサ値はＶＡ２
に毎回記憶される。始めに、第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２
との差の絶対値を偏差とする（Ｓ１１）。次に、偏差が
所定値より小さければ（Ｓ１２，ＹＥＳ）、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致していると判断する。ここで、
本実施の形態では、所定値として正常な出力値の２〜３
％の値を用いている。その範囲内は誤差範囲と判断して
いるからである。Next, the operation of the throttle valve control device having the above configuration will be described with reference to flowcharts.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the throttle valve control device according to the first embodiment. This flowchart is
Since the process is started and executed for each A / D conversion of the accelerator sensor, the process is executed with a cycle time of 2 to 4 msec. A
The first accelerator sensor of the / D converted accelerator sensor values is stored in VA1, and the second accelerator sensor value is VA2.
Is stored every time. First, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the output value VA2 of the second accelerator sensor 16
The absolute value of the difference from this is defined as a deviation (S11). Next, if the deviation is smaller than the predetermined value (S12, YES), the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16
Is determined to be equal to the output value VA2. here,
In this embodiment, the predetermined value is a normal output value of 2-3.
% Values are used. This is because the range is determined to be an error range.

【００１８】両アクセルセンサの出力値が一致すると判
断した時は（Ｓ１２，ＹＥＳ）、基本的には、両アクセ
ルセンサが正常であると考えられる。次にフェールフラ
グがオフか否かをチェックする（Ｓ１７）。ここで、フ
ェールフラグは、一度でもアクセルセンサの異常を検知
したことを示すためのフラグである。基本的には、一度
でもアクセルセンサの異常が検知された場合、整備工場
で点検を受ける必要があるからである。フェールフラグ
がオフの時には（Ｓ１７，ＹＥＳ）、未だフェールして
いないので、第一アクセルセンサ１５及び第二アクセル
センサ１６が共に正常に作動していると判断して、スロ
ットル制御手段１７のバックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を用いる
（Ｓ２３）。次に、正常動作フラグを確認のためオンし
て（Ｓ２１）、ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ
２２）。ここで、正常動作フラグは、第一アクセルセン
サ１５及び第二アクセルセンサ１６が共に正常に作動し
ていることを示すためのフラグである。ここで、ＶＡ１
０は、前回の出力値である。その後、Ｓ１１に戻る。こ
れが、アクセルセンサに異常が無い場合の通常の動作モ
ードである。When it is determined that the output values of both accelerator sensors match (YES in S12), it is basically considered that both accelerator sensors are normal. Next, it is checked whether the fail flag is off (S17). Here, the fail flag is a flag for indicating that an abnormality of the accelerator sensor has been detected even once. Basically, if an abnormality of the accelerator sensor is detected even once, it is necessary to undergo inspection at a maintenance shop. When the fail flag is off (S17, YES), since the failure has not yet occurred, it is determined that both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are operating normally, and the backup command of the throttle control means 17 is issued. The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is used as the value VAPS (S23). Next, the normal operation flag is turned on for confirmation (S21), and VA1 is stored as VA10 (S21).
22). Here, the normal operation flag is a flag indicating that both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are operating normally. Here, VA1
0 is the previous output value. Then, the process returns to S11. This is the normal operation mode when there is no abnormality in the accelerator sensor.

【００１９】フェールフラグがオンの時（Ｓ１７，Ｎ
Ｏ）、すなわち、一度でもフェールしている場合、アク
セルセンサに少なくとも一度は異常発生したが、Ｓ１２
でイエスとなっているので今回の第一アクセルセンサ１
５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２とは一致していることを意味している。次に、正常
動作フラグがオンか否かをチェックする（Ｓ１８）。こ
こで正常フラグがオンになっているということは（Ｓ１
８，ＹＥＳ）、前回のＳ１２の判断でも第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出
力値ＶＡ２とが一致していたことを意味する。従って、
第一アクセルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６は
先回から今回にかけて出力が一致した状況で変化してい
るので、この間の出力値は運転者の意思を反映している
と判断する。When the fail flag is on (S17, N
O), that is, in the case of failure at least once, the abnormality occurred in the accelerator sensor at least once,
The first accelerator sensor 1 this time
5 and the output value V of the second accelerator sensor 16
A2 means that they match. Next, it is checked whether or not the normal operation flag is ON (S18). Here, the fact that the normal flag is on means that (S1
8, YES), which means that the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 also match in the previous determination in S12. Therefore,
Since the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 have changed in a state where the outputs match from the previous time to the present time, it is determined that the output value during this period reflects the driver's intention.

【００２０】そして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１と前回の出力値ＶＡ１０との差を求め、出力変化
量ＤＶＡとする（Ｓ１９）。次に、バックアップ指令値
ＶＡＰＳとして、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに
出力変化量ＤＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２
０）。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基
準開度より大きいか、または等しいことを条件とする。
次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出
力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そ
して、Ｓ１１に戻る。正常フラグがオフの場合（Ｓ１
８，ＮＯ）、前回が異常であったので、スロットル制御
手段１７の指令値ＶＡＰＳは変化させずに、正常動作フ
ラグをオンにする（Ｓ２１）。また、前回が異常だった
ので前回の出力値ＶＡ１０を用いることができないた
め、前回の出力値ＶＡ１０としては、ＶＡ１を記憶する
（Ｓ２２）。これは、前回まで不一致であった両アクセ
ルセンサ信号が一致し始めたときに、前回信号として何
を採れば良いか不明なので一回パスするためである。そ
して、Ｓ１１に戻る。Then, a difference between the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the previous output value VA10 is obtained, and is set as an output change amount DVA (S19). Next, a value obtained by adding the output change amount DVA to the previous backup command value VAPS is adopted as the backup command value VAPS (S2).
0). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening.
Next, the normal operation flag is turned on (S21), and VA1 is stored as the previous output value VA10 (S22). Then, the process returns to S11. When the normal flag is off (S1
8, NO), since the previous time was abnormal, the normal operation flag is turned on without changing the command value VAPS of the throttle control means 17 (S21). Since the previous output value VA10 cannot be used because the previous time was abnormal, VA1 is stored as the previous output value VA10 (S22). This is because when the two accelerator sensor signals, which have not been matched before the last time, start to match, it is not clear what to take as the previous signal, so that the signal passes once. Then, the process returns to S11.

【００２１】一方、偏差が所定値より大きいか、または
等しい時は（Ｓ１２，ＮＯ）、アクセルセンサに異常が
発生していると判断し、フェールフラグがオンか否かを
チェックする（Ｓ１３）。フェールフラグがオンでなけ
れば（Ｓ１３，ＮＯ）、今回初めて異常を検出したと判
断して、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、スロット
ルバルブの基準開度を採用する（Ｓ１４）。次に、フェ
ールフラグをオンにし（Ｓ１５）、正常動作フラグをオ
フにする（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。フェルフ
ラクがオンの場合（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグの
オンを再確認して（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフに
する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。On the other hand, if the deviation is greater than or equal to the predetermined value (S12, NO), it is determined that an abnormality has occurred in the accelerator sensor, and it is checked whether the fail flag is on (S13). If the fail flag is not on (S13, NO), it is determined that an abnormality has been detected for the first time, and the reference opening degree of the throttle valve is adopted as the backup command value VAPS (S14). Next, the fail flag is turned on (S15), and the normal operation flag is turned off (S16). Then, the process returns to S11. If the ferflac is on (S13, NO), the on / off state of the fail flag is confirmed again (S15), and the normal operation flag is turned off (S16). Then, the process returns to S11.

【００２２】次に、アクセルセンサに異常が発生した場
合の具体例に基づいて作用を説明する。図３に基づい
て、第一の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第一の異常状態が発生する原因について説明する。アク
セルセンサとしては、一般に抵抗体に接触して移動可能
なブラシを備えるポテンショメータが使用されている。
そのブラシとの接触により抵抗体の表面が擦れて磨耗粉
が発生する。ブラシがその磨耗粉を乗り越えて摺動する
ときに瞬間的に抵抗が増大し、出力低下が発生し、異常
が発生する。図３の（ａ）に、その時のアクセルセンサ
の出力値を示す。実線Ａ1 は、第一アクセルセンサ１５
の出力値ＶＡ１を示し、破線Ａ2 は、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を示す。Ｌ1−Ｌ2間、Ｌ3−Ｌ4
間、及びＬ6−Ｌ7間において、第二アクセルセンサの出
力値が、上記磨耗粉を原因として低下してほぼゼロとな
る異常が発生している。また、図３の（ｂ）に、バック
アップ指令値ＶＡＰＳを示す。Next, the operation will be described based on a specific example when an abnormality occurs in the accelerator sensor. The first abnormal state case will be described with reference to FIG. At the beginning,
The cause of the first abnormal state will be described. As the accelerator sensor, a potentiometer having a brush that can move in contact with a resistor is generally used.
The surface of the resistor is rubbed by the contact with the brush to generate abrasion powder. When the brush slides over the abrasion powder, the resistance instantaneously increases, the output decreases, and an abnormality occurs. FIG. 3A shows the output value of the accelerator sensor at that time. The solid line A1 represents the first accelerator sensor 15
, And the broken line A2 indicates the output value VA2 of the second accelerator sensor 16. L1-L2, L3-L4
During the period and between L6 and L7, an abnormality occurs in which the output value of the second accelerator sensor decreases to almost zero due to the abrasion powder. FIG. 3B shows the backup command value VAPS.

【００２３】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので（Ｓ１
３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして基準開
度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラグをオ
ンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして（Ｓ１
６）、Ｓ１１へ戻る。これは、始めて異常を検出した場
合に、安全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全
閉状態である基準開度に戻すための処理である。何故基
準開度に戻すかについては、第二の異常状態ケースで詳
細に説明する。First, during the period up to L1, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16
Is equal to the output value VA2, the deviation is almost zero (S12, YES), and the fail flag is also off (S17, YES), so the backup command value VAP is set.
The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as S (S23). That is, as shown in FIG. 3B, the backup command value VAPS matches the output value VA1 of the first accelerator sensor 15. Next, the cycle immediately after the abnormality occurs in the second accelerator sensor 16 at L1 will be described. Although the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 becomes zero and the deviation exceeds a predetermined value (S12, NO), the fail flag is off (S1).
3, NO), the reference opening is adopted as the backup command value VAPS (S14). Then, the fail flag is turned on (S15), and the normal operation flag is turned off (S1).
6) Return to S11. This is a process for temporarily returning the throttle valve 24 to the reference opening degree, which is a fully closed state, for safety when an abnormality is detected for the first time. The reason for returning to the reference opening will be described in detail in the second abnormal state case.

【００２４】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ2間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、バックアップ指令値ＶＡＰＳは基準開
度で一定に保たれる。When the fail flag is turned on, power is supplied to the power supply circuit 19 and the abnormality display lamp 20 is turned on. Once illuminated, the abnormality indicator lamp 20 is always illuminated until it is checked by a maintenance shop. Therefore, the driver needs to promptly check the vehicle. Next, between L1 and L2, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also on (S1).
3, YES), and again confirms whether the fail flag is on (S15), and turns off the normal operation flag (S15).
16). Therefore, the backup command value VAPS is kept constant at the reference opening.

【００２５】次に、Ｌ2−Ｌ3間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ2 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常動作フラグをオンして（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一アクセル
センサ１５の出力値である。これは、前回まで不一致で
あった両アクセルセンサ信号が一致し始めたときに、前
回信号として何を採れば良いか不明なので一回パスする
ためである。次に、Ｌ2 の２回目以降においては、偏差
が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラ
グがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオ
ンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回出
力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。Next, between L2 and L3, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are operating normally. Immediately after L2, the deviation is equal to or less than the predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is off (S18, NO). (S
21), the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10. The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 at this time is the output value of the first accelerator sensor 15 at that time. This is because when the two accelerator sensor signals, which have not been matched before the last time, start to match, it is not clear what to take as the previous signal, so that the signal passes once. Next, after the second time of L2, the deviation is equal to or less than the predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is on (S18, YES). The value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is used as the amount DVA (S19).

【００２６】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１からｖ2を引いた値
が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これにより、基
準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ１５と
第二アクセルセンサ１６とが一致する領域では、正常な
アクセルセンサ出力から一定値引いた値である波形を、
バックアップ信号生成手段１３が出力できるため、運転
者の意思に沿った自動車の速度制御を行うことができ
る。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, a value obtained by subtracting v2 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 in the figure is adopted as the backup command value VAPS in the figure. Then, the process returns to S11. Thus, in a region where the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 coincide with each other, based on the reference opening, a waveform that is a value obtained by subtracting a constant value from a normal accelerator sensor output is used.
Since the backup signal generating means 13 can output, it is possible to control the speed of the vehicle according to the driver's intention.

【００２７】次に、Ｌ3−Ｌ4間においては、再び第二ア
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ3 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ3−Ｌ4間において
は、常に偏差が所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェー
ルフラグもオンであるので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、フェー
ルフラグがオンであることを再確認し（Ｓ１５）、正常
動作フラグがオフであることを再確認する（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。Next, between L3 and L4, the second accelerator sensor 16 has again failed. In the cycle immediately after L3, the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 becomes zero and the deviation exceeds a predetermined value (S1).
2, NO), since the fail flag is on (S13, Y
ES), reconfirm that the fail flag is on (S15), and turn off the normal operation flag (S16).
Then, the process returns to S11. Then, between L3 and L4, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also on (S13, YES), so it is confirmed again that the fail flag is on (S15). It is confirmed again that the normal operation flag is off (S16).
Then, the process returns to S11.

【００２８】次に、Ｌ4−Ｌ5間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして（Ｓ２
１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１を採用する。これは、前回まで不一
致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたとき
に、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回パ
スするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイクル
においては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。Next, between L4 and L5, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 operate normally. Immediately after L4, the deviation is equal to or less than a predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is off (S18, NO), so the normal flag is turned on (S18, NO). S2
1) The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10. This is because when the two accelerator sensor signals, which have not been matched before the last time, start to match, it is not clear what to take as the previous signal, so that the signal passes once. Next, in the second and subsequent cycles of L4, the deviation is equal to or smaller than the predetermined value (S12, YE).
S), the fail flag is on (S17, NO),
Since the normal operation flag is ON (S18, YES), a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is used as the output change amount DVA (S19).

【００２９】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準開
度のままである。次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶す
る（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１に戻る。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is smaller than the reference opening, the backup command value VAPS does not change and remains at the reference opening. Next, the normal operation flag is turned on (S
21), VA1 is stored as the previous output value VA10 (S22). Then, the process returns to S11.

【００３０】次に、Ｌ5−Ｌ6間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。そして、偏差が所定値以下であり
（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ
１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，
ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いた
ものを使用する（Ｓ１９）。Next, between L5 and L6, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are operating normally. Then, the deviation is equal to or smaller than the predetermined value (S12, YES), and the fail flag is on (S12).
17, NO), since the normal operation flag is ON (S18,
YES), a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is used as the output change amount DVA (S19).

【００３１】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と同じ値となる。次に、正常動
作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０
として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１
に戻る。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, the backup command value VAPS has the same value as the output value VA1 of the first accelerator sensor 15. Next, the normal operation flag is turned on (S21), and the previous output value VA10
VA1 is stored (S22). And S11
Return to

【００３２】次に、Ｌ6−Ｌ7間においては、再び第二ア
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ6 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ6−Ｌ7間の２回目以
降のサイクルにおいては、常に偏差が所定値を越え（Ｓ
１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンであるので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグがオフであることを再
確認する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１へ戻る。従って、
バックアップ指令値ＶＡＰＳは、図３（ｂ）に示すよう
に、Ｌ6 の時から変化せずＶＡＰＳ＝ｖ1として一定で
ある。Next, between L6 and L7, the second accelerator sensor 16 has again failed. In the cycle immediately after L6, the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 becomes zero and the deviation exceeds a predetermined value (S1).
2, NO), since the fail flag is on (S13, Y
ES), reconfirm that the fail flag is on (S15), and turn off the normal operation flag (S16).
Then, the process returns to S11. In the second and subsequent cycles between L6 and L7, the deviation always exceeds a predetermined value (S
12, NO), the fail flag is also on (S1
3, YES), reconfirm that the fail flag is on (S15), and reconfirm that the normal operation flag is off (S16). Then, the process returns to S11. Therefore,
As shown in FIG. 3B, the backup command value VAPS does not change from L6 and is constant as VAPS = v1.

【００３３】次に、Ｌ7 以降においては、第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ7 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ2 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。Next, after L7, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 operate normally. In the cycle immediately after L7,
Since the deviation is equal to or smaller than the predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is off (S18, NO), the normal flag is turned on (S21), and the previous output is performed. The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the value VA10. Here, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is the output value at that time. Next, in the second and subsequent cycles of L2,
Since the deviation is equal to or smaller than a predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is on (S18, YES), the output of the first accelerator sensor 15 is determined as the output change amount DVA. The value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the value VA1 is used (S19).

【００３４】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から（ｖ2−ｖ1）を
引いた値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これに
より、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１
６とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力か
ら一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成
手段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動
車の速度制御を行うことができる。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, a value obtained by subtracting (v2-v1) from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 in the figure is adopted as the backup command value VAPS. . Then, the process returns to S11. Thereby, the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 1
In a region where 6 coincides, the backup signal generating means 13 can output a waveform that is a value obtained by subtracting a constant value from the normal accelerator sensor output, and therefore, it is possible to control the speed of the vehicle according to the driver's intention. .

【００３５】次に、第二の異常状態のケースについて説
明する。始めに、第二の異常状態の原因を説明する。ブ
ラシの引っかかりや、ポテンショ軸とアクセル軸との連
結部レバーでの引っかかりにより、センサの戻り不良が
発生し、図４（ａ）のＬ1−Ｌ3間に示すように、第二ア
クセルセンサ１６がｖ3 より下に変化しなくなった異常
状態である。また、図４の（ｂ）に、バックアップ指令
値ＶＡＰＳを示す。Next, the case of the second abnormal state will be described. First, the cause of the second abnormal state will be described. When the brush is caught or the lever at the connecting portion between the potentio shaft and the accelerator shaft is caught, a return failure of the sensor occurs, and as shown between L1 and L3 in FIG. This is an abnormal state that has not changed below. FIG. 4B shows the backup command value VAPS.

【００３６】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がｖ3 で一定となり、偏差が所定値を越え
るが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので
（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして
基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラ
グをオンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして
（Ｓ１６）、Ｓ１１へ戻る。First, during the period up to L1, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16
Is equal to the output value VA2, the deviation is almost zero (S12, YES), and the fail flag is also off (S17, YES), so the backup command value VAP is set.
The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as S (S23). That is, as shown in FIG. 3B, the backup command value VAPS matches the output value VA1 of the first accelerator sensor 15. Next, the cycle immediately after the abnormality occurs in the second accelerator sensor 16 at L1 will be described. Although the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 becomes constant at v3 and the deviation exceeds a predetermined value (S12, NO), since the fail flag is off (S13, NO), the reference opening is used as the backup command value VAPS. (S14). Then, the fail flag is turned on (S15), the normal operation flag is turned off (S16), and the process returns to S11.

【００３７】これは、始めて異常を検出した場合に、安
全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全閉状態で
ある基準開度に戻すための処理である。ここで、基準開
度に戻すしているのは、第二の異常状態の場合、第一ア
クセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６とが一致し
ていた最後の値を採用すると、 運転者が速度を低下さ
せようとしているのに、速度がｖ3 で一定となってしま
い、運転者の意思に反するからであり、また、アクセル
センサの異常が発生した場合、基本的には、フェールセ
ーフの考え方で速度を低下させた方が安全と考えられる
からである。This is a process for returning the throttle valve 24 to the reference opening, which is a fully closed state, for safety when an abnormality is detected for the first time. Here, the reason for returning to the reference opening degree is that, in the case of the second abnormal state, when the last value in which the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 match is adopted, the driver can reduce the speed. This is because the speed becomes constant at v3, which is contrary to the driver's intention, and when an accelerator sensor abnormality occurs, it is basically based on the fail-safe concept. This is because it is considered safer to reduce the speed.

【００３８】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ3間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、（ｂ）に示すように、バックアップ指
令値ＶＡＰＳは基準開度に一定に保たれる。When the fail flag is turned on, power is supplied to the power supply circuit 19 and the abnormality display lamp 20 is turned on. Once illuminated, the abnormality indicator lamp 20 is always illuminated until it is checked by a maintenance shop. Therefore, the driver needs to promptly check the vehicle. Next, between L1 and L3, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also ON (S1).
3, YES), and again confirms whether the fail flag is on (S15), and turns off the normal operation flag (S15).
16). Therefore, as shown in (b), the backup command value VAPS is kept constant at the reference opening.

【００３９】次に、Ｌ3 以降においては、第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ3 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ3 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。Next, after L3, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 operate normally. In the cycle immediately after L3,
Since the deviation is equal to or smaller than the predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is off (S18, NO), the normal flag is turned on (S21), and the previous output is performed. The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the value VA10. Here, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is the output value at that time. Next, in the second and subsequent cycles of L3,
Since the deviation is equal to or smaller than a predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is on (S18, YES), the output of the first accelerator sensor 15 is determined as the output change amount DVA. The value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the value VA1 is used (S19).

【００４０】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から基準開度を引い
た値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これによ
り、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６
とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から
一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成手
段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動車
の速度制御を行うことができる。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, a value obtained by subtracting the reference opening from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 in the drawing is adopted as the backup command value VAPS. Then, the process returns to S11. Thereby, the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16
In a region where と coincides, the backup signal generating means 13 can output a waveform that is a value obtained by subtracting a constant value from a normal accelerator sensor output, so that it is possible to control the speed of the vehicle according to the driver's intention.

【００４１】以上詳細に説明したように、本実施の形態
のスロットルバルブ制御装置によれば、アクセルの踏み
込み量を各別に検出する第一アクセルセンサ１５及び第
二アクセルセンサ１６と、第一アクセルセンサ１５及び
第二アクセルセンサ１６の出力値を比較して、両者が異
なる場合にアクセルセンサの異常を検知する比較手段１
４と、比較手段１４が異常を検知したときに、第一アク
セルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の変化を比
較して、略同一の変化を行っている部分を検出する一致
部分検出手段１２と、その変化を運転者の意思と判断し
て、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段１３とを
有しているので、アクセルセンサに異常が発生した場合
においても、運転者の意思に沿って自動車の速度を制御
することができる。As described above in detail, according to the throttle valve control device of the present embodiment, the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 for individually detecting the accelerator depression amount, and the first accelerator sensor Comparing means 1 for comparing the output values of the first and second accelerator sensors 16 and detecting an abnormality of the accelerator sensor when both are different.
And a matching part detecting means 12 for comparing the changes of the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 when the comparing means 14 detects an abnormality, and detecting a part where substantially the same change occurs. And the backup signal generating means 13 for generating a backup signal for controlling the opening degree of the throttle valve by judging the change as the driver's intention, so that when an abnormality occurs in the accelerator sensor, In addition, the speed of the vehicle can be controlled according to the driver's intention.

【００４２】次に、本発明の第二の実施の形態について
説明する。第二の実施の形態は、基本的には、第一の実
施の形態と同じなので異なる点のみ説明する。第二の実
施の形態が異なるのは、フローチャートであり、それを
図７に示す。図６と異なるのは、破線３０で囲った部分
が追加されている点である。すなわち、偏差が所定値以
上の時に（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグをオンした
後（Ｓ１５）、正常フラグがオンでなければ（Ｓ３１，
ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ１として、第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１から前回の出力値ＶＡ１０を
引いた値を採用する（Ｓ３２）。次に、第二出力変化率
ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ
２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値を採用する。こ
れらは、一定のサイクルタイムにおける出力の変化量で
あり、変化率と考えられるからである。そして、変化率
偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力
変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。Next, a second embodiment of the present invention will be described. Since the second embodiment is basically the same as the first embodiment, only different points will be described. The difference of the second embodiment is a flowchart, which is shown in FIG. 6 in that a portion surrounded by a broken line 30 is added. That is, when the deviation is equal to or larger than the predetermined value (S13, NO), after the fail flag is turned on (S15), if the normal flag is not turned on (S31, S31).
NO), a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the first output change rate DVA1 (S32). Next, the output value VA of the second accelerator sensor 16 is set as the second output change rate DVA2.
A value obtained by subtracting the previous output value VA20 from 2 is adopted. These are the amounts of change in the output during a certain cycle time, which is considered to be the rate of change. Then, the absolute value of the difference between the first output change rate DVA1 and the second output change rate DVA2 is taken as the change rate deviation DDV (S34).

【００４３】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化量
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化量ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。また、変化率偏差ＤＤＶが所定値
と等しいがまたは越える場合（Ｓ３５，ＮＯ）、Ｓ３７
へ進む。一方、正常フラグがオンの場合（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、Ｓ３７へ進む。Next, if the change rate deviation DDV is equal to or smaller than the predetermined value (S35, YES), the backup command value VAPS is set.
Is used as the backup command value VAPS + the first output change amount DVA1. However, the condition is that the command value VAPS + the first output change amount DVA1 is greater than or equal to the reference opening. Next, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10 (S37), and the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 is adopted as the previous output value VA20 (S38). Then, the process proceeds to S16. When the change rate deviation DDV is equal to or exceeds the predetermined value (S35, NO), S37.
Proceed to. On the other hand, when the normal flag is ON (S31, YE
S), and proceed to S37.

【００４４】次に、アクセルセンサに異常が発生した場
合の具体例に基づいて作用を説明する。図５に基づい
て、第三の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第三の異常状態が発生する原因について説明する。例え
ば、配線におけるグランドラインでの接触抵抗の増大に
より、アクセルセンサの出力値は、一定の割合で増大す
る。また、電源ラインでの接触抵抗の増大により、アク
セルセンサの出力値は、図５の（ａ）のＡ2 に示すよう
に、一定の割合で減少する。また、図５の（ｂ）に、バ
ックアップ指令値ＶＡＰＳを示す。Next, the operation will be described based on a specific example when an abnormality occurs in the accelerator sensor. The third abnormal state case will be described with reference to FIG. At the beginning,
The cause of the occurrence of the third abnormal state will be described. For example, the output value of the accelerator sensor increases at a constant rate due to an increase in the contact resistance of the wiring at the ground line. Also, due to an increase in the contact resistance in the power supply line, the output value of the accelerator sensor decreases at a constant rate as indicated by A2 in FIG. FIG. 5B shows the backup command value VAPS.

【００４５】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図５の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２が一定の割合で出力低下しており、偏差が
所定値を越えるが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグは
オフなので（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡ
ＰＳとして基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フ
ェールフラグをオンする（Ｓ１５）。これは、始めて異
常を検出した場合に、安全のためとりあえずスロットル
バルブ２４を全閉状態である基準開度に戻すための処理
である。First, during the period up to L1, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16
Is equal to the output value VA2, the deviation is almost zero (S12, YES), and the fail flag is also off (S17, YES), so the backup command value VAP is set.
The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as S (S23). That is, as shown in FIG. 5B, the backup command value VAPS matches the output value VA1 of the first accelerator sensor 15. Next, the cycle immediately after the abnormality occurs in the second accelerator sensor 16 at L1 will be described. Although the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 decreases at a fixed rate and the deviation exceeds a predetermined value (S12, NO), since the fail flag is off (S13, NO), the backup command value VA
The standard opening is adopted as PS (S14). Then, the fail flag is turned on (S15). This is a process for temporarily returning the throttle valve 24 to the reference opening degree, which is a fully closed state, for safety when an abnormality is detected for the first time.

【００４６】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、正常動作フラグはオンなので（Ｓ３１，ＹＥＳ）、
前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１を採り（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０
として第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採る。
そして、Ｓ１６へ進む。When the fail flag is turned on, power is supplied to the power supply circuit 19 and the abnormality display lamp 20 is turned on. Once illuminated, the abnormality indicator lamp 20 is always illuminated until it is checked by a maintenance shop. Therefore, the driver needs to promptly check the vehicle. Next, since the normal operation flag is ON (S31, YES),
The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is taken as the previous output value VA10 (S37), and the previous output value VA20 is obtained.
And the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 is taken.
Then, the process proceeds to S16.

【００４７】次に、Ｌ1−Ｌ2間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。これは、一定のサイクルタイムにおける第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１の変化率である。次に、
第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１
６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値
を採用する。これは、一定のサイクルタイムにおける第
二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２の変化率である。
そして、変化率偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１と第二出力変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る
（Ｓ３４）。Next, between L1 and L2, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also on (S13, YES), so that the fail flag is reconfirmed as it is (S15). . Since the normal operation flag is off (S31, NO), the first output change rate DV
As A1, a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted (S3).
2). This is the rate of change of the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 during a certain cycle time. next,
As the second output change rate DVA2, the second accelerator sensor 1
A value obtained by subtracting the previous output value VA20 from the output value VA2 of No. 6 is adopted. This is the rate of change of the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 during a certain cycle time.
Then, as the change rate deviation DDV, the first output change rate DV
The absolute value of the difference between A1 and the second output change rate DVA2 is taken (S34).

【００４８】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１からＬ1 における第一アクセルセンサ１５の出力
値ＶＡ１を引いた値となる。変化率偏差ＤＤＶが所定値
以下であるということは、第一アクセルセンサ１５と第
二アクセルセンサ１６との何れかに異常が発生している
が、両者の変化率が所定値内にあることを意味する。従
って、その変化率に沿ってスロットルバルブ２４を制御
することが運転者の意思に沿うと判断されるためであ
る。Next, if the change rate deviation DDV is equal to or smaller than the predetermined value (S35, YES), the backup command value VAPS is set.
Is used as the backup command value VAPS + the first output change rate DVA1. However, the condition is that command value VAPS + first output change rate DVA1 is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, the backup command value VAPS is calculated by subtracting the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 in L1 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15. Become. The fact that the change rate deviation DDV is equal to or less than the predetermined value means that either the first accelerator sensor 15 or the second accelerator sensor 16 has an abnormality, but the change rates of both are within the predetermined value. means. Therefore, it is determined that controlling the throttle valve 24 according to the rate of change is in accordance with the driver's intention.

【００４９】次に、前回の出力値ＶＡ１０として、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３
７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そして、
Ｓ１６へ進む。これにより、図５の（ｂ）に示すよう
に、基準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ
１５と第二アクセルセンサ１６との変化率が一致する領
域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値引いた値
である波形を、バックアップ信号生成手段１３が出力で
きるため、運転者の意思に沿った自動車の速度制御を行
うことができる。Next, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10 (S3).
7) The output value VA2 of the second accelerator sensor 16 is adopted as the previous output value VA20 (S38). And
Proceed to S16. As a result, as shown in FIG. 5B, in a region where the rate of change between the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 matches based on the reference opening, a constant output from the normal accelerator sensor output is maintained. Since the backup signal generating means 13 can output a waveform that is a value obtained by subtracting the discounted value, the speed of the vehicle can be controlled according to the driver's intention.

【００５０】次に、Ｌ2−Ｌ3間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。Next, between L2 and L3, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also on (S13, YES), so that the fail flag is checked again (S15). . Since the normal operation flag is off (S31, NO), the first output change rate DV
As A1, a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted (S3).
2). Next, a second output change rate DVA2 from the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 to the previous output value VA2
A value obtained by subtracting 0 is adopted. Then, as the change rate deviation DDV, the first output change rate DVA1 and the second output change rate DVA
The absolute value of the difference from 2 is taken (S34).

【００５１】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、Ｌ2−Ｌ3間に
おけるバックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さ
いため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準
開度のままである。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。Next, if the change rate deviation DDV is equal to or smaller than a predetermined value (S35, YES), the backup command value VAPS is set.
Is used as the backup command value VAPS + the first output change rate DVA1. However, the condition is that command value VAPS + first output change rate DVA1 is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS between L2 and L3 is smaller than the reference opening, the backup command value VAPS does not change and remains at the reference opening. Next, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10 (S37), and the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 is adopted as the previous output value VA20 (S38). Then, the process proceeds to S16.

【００５２】次に、Ｌ3−Ｌ4間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。Next, between L3 and L4, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is also on (S13, YES), so that the fail flag is reconfirmed as it is (S15). . Since the normal operation flag is off (S31, NO), the first output change rate DV
As A1, a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted (S3).
2). Next, a second output change rate DVA2 from the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 to the previous output value VA2
A value obtained by subtracting 0 is adopted. Then, as the change rate deviation DDV, the first output change rate DVA1 and the second output change rate DVA
The absolute value of the difference from 2 is taken (S34).

【００５３】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１と同じ値となる。Next, if the change rate deviation DDV is equal to or smaller than the predetermined value (S35, YES), the backup command value VAPS is set.
Is used as the backup command value VAPS + the first output change rate DVA1. However, the condition is that command value VAPS + first output change rate DVA1 is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, the backup command value VAPS has the same value as the output value VA1 of the first accelerator sensor 15.

【００５４】次に、Ｌ4−Ｌ5間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後のサイクルにおいて
は、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェ
ールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フ
ラグがオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオン
して（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第
一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一
アクセルセンサ１５の出力値である。これは、前回まで
不一致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたと
きに、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回
パスするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイク
ルにおいては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。Next, between L4 and L5, both the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 are operating normally. In the cycle immediately after L4, the deviation is equal to or less than the predetermined value (S12, YES), the fail flag is on (S17, NO), and the normal operation flag is off (S18, NO), so the normal flag is turned on. (S21), the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10. The output value VA1 of the first accelerator sensor 15 at this time is the output value of the first accelerator sensor 15 at that time. This is because when the two accelerator sensor signals, which have not been matched before the last time, start to match, it is not clear what to take as the previous signal, so that the signal passes once. Next, in the second and subsequent cycles of L4, the deviation is equal to or smaller than the predetermined value (S12, YE).
S), the fail flag is on (S17, NO),
Since the normal operation flag is ON (S18, YES), a value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is used as the output change amount DVA (S19).

【００５５】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、図中、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が
採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。Then, as the backup command value VAPS, the output change amount D
The value obtained by adding VA is adopted (S20). However, the condition is that command value VAPS + output change amount DVA is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is employed in the figure. Then, the process returns to S11.

【００５６】次に、Ｌ5 以降の区間においては、第二ア
クセルセンサ１６が再び異常となり、常に偏差が所定値
を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので
（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオン
を再確認する（Ｓ１５）。Ｌ5 の直後のサイクルにおい
ては、正常動作フラグがオンなので（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、前回の出力値ＶＡ１０として、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３７）、前回の出力
値ＶＡ２０として、第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２を採用する（Ｓ３８）。そして、Ｓ１６へ進む。次
に、２回目以降のサイクルにおいては、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ
１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から
前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。Next, in the section after L5, the second accelerator sensor 16 becomes abnormal again, the deviation always exceeds a predetermined value (S12, NO), and the fail flag is on (S13, YES). The on of the flag is confirmed again (S15). In the cycle immediately after L5, the normal operation flag is on (S31, YE
S), the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10 (S37), and the output value V2 of the second accelerator sensor 16 is used as the previous output value VA20.
A2 is adopted (S38). Then, the process proceeds to S16. Next, in the second and subsequent cycles, since the normal operation flag is OFF (S31, NO), the first output change rate DVA
As 1, the value obtained by subtracting the previous output value VA10 from the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted (S3).
2). Next, a second output change rate DVA2 from the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 to the previous output value VA2
A value obtained by subtracting 0 is adopted. Then, as the change rate deviation DDV, the first output change rate DVA1 and the second output change rate DVA
The absolute value of the difference from 2 is taken (S34).

【００５７】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が採用される。その
後、Ｓ１１へ戻る。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。Next, if the change rate deviation DDV is equal to or smaller than the predetermined value (S35, YES), the backup command value VAPS is set.
Is used as the backup command value VAPS + the first output change rate DVA1. However, the condition is that command value VAPS + first output change rate DVA1 is greater than or equal to the reference opening. In the present embodiment, since the backup command value VAPS is larger than the reference opening, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is employed in the figure. Then, the process returns to S11. Next, the output value VA1 of the first accelerator sensor 15 is adopted as the previous output value VA10 (S37), and the output value VA2 of the second accelerator sensor 16 is adopted as the previous output value VA20 (S38). Then, the process proceeds to S16.

【００５８】以上詳細に説明したように、第二の実施の
形態のスロットルバルブ制御装置によれば、第一アクセ
ルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６との変化率の一
致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値
引いた値またはほぼ等しい値である波形を、バックアッ
プ信号生成手段１３が出力できるため、アクセルセンサ
の出力が低下または増大する異常に対しても、運転者の
意思に沿った自動車の速度制御を行うことができる。As described above in detail, according to the throttle valve control device of the second embodiment, in the region where the rate of change between the first accelerator sensor 15 and the second accelerator sensor 16 coincides, the normal accelerator Since the backup signal generating means 13 can output a waveform that is a value obtained by subtracting a constant value from the sensor output or is substantially equal, the vehicle according to the driver's intention can be used even if the output of the accelerator sensor decreases or increases. Speed control can be performed.

【００５９】なお、本発明は前記実施例に何ら限定され
るものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々
の変形改良が可能であることはもちろんである。例え
ば、偏差の所定値を誤差範囲に定めているが、より大き
い値を採っても良い。また、フェールフラグが一度オン
すると、自動的には、フェールフラグを解除しない方法
としているが、比較手段１４等にも誤動作があり得るの
で、複数回フェールが出た場合にフェールフラグを立て
るようにしても良い。また、一度フェールフラグが立っ
た後で、所定サイクル回数以上フェールが発生しない場
合に、フェールフラグを解除するようにしても良い。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment at all, and it is needless to say that various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the predetermined value of the deviation is set in the error range, but a larger value may be used. Further, the method is such that once the fail flag is turned on, the fail flag is not automatically released. However, since the comparing means 14 and the like may malfunction, the fail flag is set when a plurality of failures occur. May be. In addition, after a fail flag is set once, if a fail does not occur more than a predetermined number of cycles, the fail flag may be canceled.

【００６０】[0060]

【発明の効果】本発明のスロットルバルブ制御装置によ
れば、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び
第二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの
出力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサ
の異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常
を検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化
を比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変
化を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度
を制御する運転者意思判断手段とを有しているので、ア
クセルセンサに異常が発生した場合においても、運転者
の意思に沿って自動車の速度を制御することができる。
すなわち、１つのアクセルセンサに異常が発生しても、
異常な出力部分と運転者の意思の反映していると判断さ
れる出力部分とを選別して、後者のみを用いてバックア
ップ信号を生成しているので、運転者の意思に沿った制
御を行うことができるのである。According to the throttle valve control device of the present invention, the output values of the first and second accelerator sensors, which detect the amount of depression of the accelerator, and the output values of the first and second accelerator sensors are compared. When the abnormality detecting means for detecting an abnormality of the accelerator sensor and the abnormality detecting means detect the abnormality, the changes of the first and second accelerator sensors are compared, and the changes are substantially the same. In addition, a driver's intention judging means for judging the change as the driver's intention and controlling the opening of the throttle valve is provided, so that even if an abnormality occurs in the accelerator sensor, the driver's intention is determined. Along with the speed of the car.
That is, even if an abnormality occurs in one accelerator sensor,
Since the abnormal output part and the output part judged to reflect the driver's intention are selected and the backup signal is generated using only the latter, the control according to the driver's intention is performed. You can do it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】スロットルバルブ制御装置の機能的構成を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a throttle valve control device.

【図２】スロットルバルブ制御装置の具体的構成を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of a throttle valve control device.

【図３】アクセルセンサの第一異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。FIG. 3 is a data diagram showing a first abnormal state of the accelerator sensor and a control method.

【図４】アクセルセンサの第二異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。FIG. 4 is a data diagram showing a second abnormal state of the accelerator sensor and a control method.

【図５】アクセルセンサの第三異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。FIG. 5 is a data diagram showing a third abnormal state of the accelerator sensor and a control method.

【図６】第一実施の形態の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method according to the first embodiment.

【図７】第二実施の形態の制御方法を示すフローチャー
トである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method according to the second embodiment.

【図８】従来の制御方法を示すデータ図である。FIG. 8 is a data diagram showing a conventional control method.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ 運転者意思判断手段 １２ 一致部分検出手段 １３ バックアップ信号生成手段 １４ 比較手段 １５ 第一アクセルセンサ １６ 第二アクセルセンサ １７ スロットル制御手段 １８ マイコン １９ 通電回路 ２０ 異常表示ランプ ２３ ステップモータ ２４ スロットルバルブ ２６ スロットルボディ ２７ アクセル DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Driver intention determination means 12 Matching part detection means 13 Backup signal generation means 14 Comparison means 15 First accelerator sensor 16 Second accelerator sensor 17 Throttle control means 18 Microcomputer 19 Current supply circuit 20 Abnormality indication lamp 23 Step motor 24 Throttle valve 26 Throttle Body 27 Accelerator

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 アクセルの踏み込み量を検出するアクセ
ルセンサと、該アクセルセンサの検出値に基づいてスロ
ットルバルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装
置において、 アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び第二ア
クセルセンサと、 前記第一及び第二アクセルセンサの出力値を比較して、
両者が異なる場合にアクセルセンサの異常を検知する異
常検知手段と、 前記異常検知手段が異常を検知したときに、前記第一及
び第二アクセルセンサの変化を比較して、略同一の変化
を行っている場合に、その変化を運転者の意思と判断し
て、スロットルバルブの開度を制御する運転者意思判断
手段とを有することを特徴とするスロットルバルブ制御
装置。An accelerator sensor for detecting an amount of depression of an accelerator, and a throttle valve control device for controlling an opening of a throttle valve based on a value detected by the accelerator sensor. And the second accelerator sensor, and comparing the output values of the first and second accelerator sensors,
When both are different, the abnormality detecting means for detecting an abnormality of the accelerator sensor, and when the abnormality detecting means detects the abnormality, the changes of the first and second accelerator sensors are compared to perform substantially the same change. And a driver intention determining means for controlling the opening of the throttle valve by judging the change as the driver's intention. 【請求項２】 請求項１に記載するスロットルバルブ制
御装置において、 前記運転者意思判断手段が、前記第一及び第二アクセル
センサの変化が一致する部分については、その変化が運
転者の意思であると判断することを特徴とするスロット
ルバルブ制御装置。2. The throttle valve control device according to claim 1, wherein the driver's intention judging means determines that the change in the first and second accelerator sensors coincides with the driver's intention. A throttle valve control device, which determines that there is a throttle valve. 【請求項３】 請求項１に記載するスロットルバルブ制
御装置において、 前記運転者意思判断手段が、前記第一及び第二アクセル
センサの変化率が一致する部分については、その変化が
運転者の意思であると判断することを特徴とするスロッ
トルバルブ制御装置。3. The throttle valve control device according to claim 1, wherein the driver's intention judging means determines, for a portion where the rate of change of the first and second accelerator sensors coincides, a change of the driver's intention. A throttle valve control device characterized by determining that 【請求項４】 請求項１乃至請求項３に記載するスロッ
トルバルブ制御装置において、 前記運転者意思判断手段が、スロットルバルブの開度を
制御するためのバックアップ信号を生成するバックアッ
プ信号生成手段を有することを特徴とするスロットルバ
ルブ制御装置。4. The throttle valve control device according to claim 1, wherein the driver's intention determining means has a backup signal generating means for generating a backup signal for controlling an opening of the throttle valve. A throttle valve control device, characterized in that: