JPH106843A - 無軌道産業用車両の操舵機構 - Google Patents
無軌道産業用車両の操舵機構Info
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- JPH106843A JPH106843A JP15720396A JP15720396A JPH106843A JP H106843 A JPH106843 A JP H106843A JP 15720396 A JP15720396 A JP 15720396A JP 15720396 A JP15720396 A JP 15720396A JP H106843 A JPH106843 A JP H106843A
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- steering
- axle
- wheels
- steering mechanism
- traveling
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 重量物搬送分野などに用いる無軌道走行台車
の操舵機構を簡易化する。 【解決手段】 搬送車両11の車体12には、進行方向
の前後両側に走行操舵機構17が設けられる。走行操舵
機構17は、搬送車両11が方向変換する際に、リジッ
ドアクスル15の軸線の延長上に旋回中心16が位置
し、常に内輪14および外輪13の法線は一致する。内
輪14および外輪13の操舵角γには内外輪差が生じな
いため、各輪毎の制御は不要で、常にリジッドアクスル
15に対する軸単位の操舵制御を行えばよく、操舵のた
めの機構を簡素化することができる。
の操舵機構を簡易化する。 【解決手段】 搬送車両11の車体12には、進行方向
の前後両側に走行操舵機構17が設けられる。走行操舵
機構17は、搬送車両11が方向変換する際に、リジッ
ドアクスル15の軸線の延長上に旋回中心16が位置
し、常に内輪14および外輪13の法線は一致する。内
輪14および外輪13の操舵角γには内外輪差が生じな
いため、各輪毎の制御は不要で、常にリジッドアクスル
15に対する軸単位の操舵制御を行えばよく、操舵のた
めの機構を簡素化することができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、重量物搬送などに
使用される無軌道産業用車両の操舵機構に関する。
使用される無軌道産業用車両の操舵機構に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、無軌道産業用車両として、貨
物輸送用のコンテナ、金属帯のコイル、金属素材の塊で
あるスラブやビレット、あるいは鉄鋼原材料等の重量物
搬送分野においては、たとえば実公平1−44380に
示すような搬送車両が用いられている。図9は、全輪操
舵方式の搬送台車の概略的な構成を示す。搬送車両1
は、車体2の上面に重量物を積載し、コンテナヤードや
工場内などの物流のために使用される。所定の地域内で
自由に走行方向の変更が可能なように、搬送車両1には
操舵機構が設けられている。方向変更の場合の旋回半径
を小さくするために、旋回時に外輪3と内輪4との操舵
角α,βを変えるような制御が必要となる。このため操
舵用関節5を用い、旋回中心6を中心とする同心円上を
外輪3および内輪4が通るような角度に操舵される。従
来の搬送車両1では、このようなキングピン方式で各輪
独立に操舵する方式が多く採用されている。他に、特公
昭50−39288には、荷役車両についての先行技術
が開示されている。
物輸送用のコンテナ、金属帯のコイル、金属素材の塊で
あるスラブやビレット、あるいは鉄鋼原材料等の重量物
搬送分野においては、たとえば実公平1−44380に
示すような搬送車両が用いられている。図9は、全輪操
舵方式の搬送台車の概略的な構成を示す。搬送車両1
は、車体2の上面に重量物を積載し、コンテナヤードや
工場内などの物流のために使用される。所定の地域内で
自由に走行方向の変更が可能なように、搬送車両1には
操舵機構が設けられている。方向変更の場合の旋回半径
を小さくするために、旋回時に外輪3と内輪4との操舵
角α,βを変えるような制御が必要となる。このため操
舵用関節5を用い、旋回中心6を中心とする同心円上を
外輪3および内輪4が通るような角度に操舵される。従
来の搬送車両1では、このようなキングピン方式で各輪
独立に操舵する方式が多く採用されている。他に、特公
昭50−39288には、荷役車両についての先行技術
が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】図9に示すような、キ
ングピン方式による各輪独立操舵の方法は、内外輪差の
影響を排除するために各輪毎の補正制御が必要となり、
操舵機構が複雑化してしまう。キングピン方式による操
舵機構は、通常の自動車などに広く用いられているけれ
ども、特に重量物を運搬し小さな旋回半径で方向変更を
行う必要がある搬送車両1では、各輪毎に大きな負荷に
耐えて、角度を補正しながら操舵を行う機構を設けなけ
ればならない。
ングピン方式による各輪独立操舵の方法は、内外輪差の
影響を排除するために各輪毎の補正制御が必要となり、
操舵機構が複雑化してしまう。キングピン方式による操
舵機構は、通常の自動車などに広く用いられているけれ
ども、特に重量物を運搬し小さな旋回半径で方向変更を
行う必要がある搬送車両1では、各輪毎に大きな負荷に
耐えて、角度を補正しながら操舵を行う機構を設けなけ
ればならない。
【0004】本発明の目的は、旋回時の内外輪差の影響
を容易に排除することができ、操舵が容易な無軌道産業
用車両の操舵機構を提供することである。
を容易に排除することができ、操舵が容易な無軌道産業
用車両の操舵機構を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、路面に接地
し、外周の接線方向が平行な一対の車輪と、各車輪の中
心間を連結し、路面に平行な車軸と、車輪間の中央で、
路面に垂直な軸線まわりに車軸を旋回させる操舵手段と
を含むことを特徴とする無軌道産業用車両の操舵機構で
ある。 本発明に従えば、操舵手段は車軸を車輪間の中央で路面
に垂直な軸線まわりに旋回させるので、車軸の軸線方向
の延長上に旋回中心が存在し、旋回中心に対して内輪と
外輪との法線は一致する。法線方向に内外輪差が生じな
いので、操舵機構を簡略化させ、重量物の運搬にも容易
に耐えさせることができる。
し、外周の接線方向が平行な一対の車輪と、各車輪の中
心間を連結し、路面に平行な車軸と、車輪間の中央で、
路面に垂直な軸線まわりに車軸を旋回させる操舵手段と
を含むことを特徴とする無軌道産業用車両の操舵機構で
ある。 本発明に従えば、操舵手段は車軸を車輪間の中央で路面
に垂直な軸線まわりに旋回させるので、車軸の軸線方向
の延長上に旋回中心が存在し、旋回中心に対して内輪と
外輪との法線は一致する。法線方向に内外輪差が生じな
いので、操舵機構を簡略化させ、重量物の運搬にも容易
に耐えさせることができる。
【0006】また本発明で前記一対の車輪、車軸および
操舵手段は、車体の進行方向の両側にそれぞれ備えられ
ることを特徴とする。 本発明に従えば、車体の進行方向の両側に車軸を車輪間
の中央で旋回させることによって操舵可能な構成を設け
るので、小さな旋回半径での操舵を行うことができる。
操舵手段は、車体の進行方向の両側にそれぞれ備えられ
ることを特徴とする。 本発明に従えば、車体の進行方向の両側に車軸を車輪間
の中央で旋回させることによって操舵可能な構成を設け
るので、小さな旋回半径での操舵を行うことができる。
【0007】また本発明は、前記車軸の両側の車輪を、
旋回時の内外輪差を補償して駆動するための差動歯車機
構を有することを特徴とする。 本発明に従えば、車軸には旋回時の内外輪差を補償して
駆動するための差動歯車機構を有するので、車輪を走行
のために駆動しながら車軸を車輪間の中央で旋回させ、
車両の方向変更を行うことができる。
旋回時の内外輪差を補償して駆動するための差動歯車機
構を有することを特徴とする。 本発明に従えば、車軸には旋回時の内外輪差を補償して
駆動するための差動歯車機構を有するので、車輪を走行
のために駆動しながら車軸を車輪間の中央で旋回させ、
車両の方向変更を行うことができる。
【0008】また本発明で前記操舵手段は、車体に固定
され、中心を前記車軸を旋回させる軸が通る固定歯車
と、固定歯車と噛合し、固定歯車の外周に沿って遊星運
動を行う遊星歯車と、遊星歯車を回転駆動する原動機
と、遊星歯車、原動機および車軸を支持する支持部材と
を含むことを特徴とする。本発明に従えば、支持部材に
遊星歯車および原動機を支持させ、遊星歯車を原動機に
よって回転駆動すると、遊星歯車は固定歯車と噛合して
いるので、固定歯車の外周に沿った遊星運動が生じる。
この遊星運動は、支持部材を介して車軸にも伝達され、
同時に路面に垂直な軸線まわりに旋回変位させる。車軸
に対する車輪の取付角度を変えないでも、車軸の延長上
に、旋回中心が存在するように車両の方向を変更するこ
とができる。
され、中心を前記車軸を旋回させる軸が通る固定歯車
と、固定歯車と噛合し、固定歯車の外周に沿って遊星運
動を行う遊星歯車と、遊星歯車を回転駆動する原動機
と、遊星歯車、原動機および車軸を支持する支持部材と
を含むことを特徴とする。本発明に従えば、支持部材に
遊星歯車および原動機を支持させ、遊星歯車を原動機に
よって回転駆動すると、遊星歯車は固定歯車と噛合して
いるので、固定歯車の外周に沿った遊星運動が生じる。
この遊星運動は、支持部材を介して車軸にも伝達され、
同時に路面に垂直な軸線まわりに旋回変位させる。車軸
に対する車輪の取付角度を変えないでも、車軸の延長上
に、旋回中心が存在するように車両の方向を変更するこ
とができる。
【0009】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の一形態に
よる搬送車両11の概略的な構成を示す。車体12を支
える車輪は、方向変換時の旋回半径の外側および内側と
なる外輪13および内輪14が、リジッドアクスル15
の軸線方向の両端に配置され、リジッドアクスル15の
軸線方向の延長上、すなわち各車輪の法線の延長上に旋
回中心16が存在する。リジッドアクスル15の中央付
近には、走行操舵機構17が備えられる。走行操舵機構
17は、リジッドアクスル15の中央で路面に垂直な軸
線まわりにリジッドアクスル15を旋回変位させ、リジ
ッドアクスル15の軸線方向の延長上に旋回中心16が
位置するように旋回を行わせることができる。走行操舵
機構17には、走行用に外輪13および内輪14を回転
駆動するための機構も含まれており、路面に垂直な軸線
17aまわりに大きな角度γで旋回変位しても、両輪の
外周の接線方向は常に平行であり、内外輪差を解消しな
がら外輪13および内輪14を駆動し、搬送車両11を
走行させることができる。
よる搬送車両11の概略的な構成を示す。車体12を支
える車輪は、方向変換時の旋回半径の外側および内側と
なる外輪13および内輪14が、リジッドアクスル15
の軸線方向の両端に配置され、リジッドアクスル15の
軸線方向の延長上、すなわち各車輪の法線の延長上に旋
回中心16が存在する。リジッドアクスル15の中央付
近には、走行操舵機構17が備えられる。走行操舵機構
17は、リジッドアクスル15の中央で路面に垂直な軸
線まわりにリジッドアクスル15を旋回変位させ、リジ
ッドアクスル15の軸線方向の延長上に旋回中心16が
位置するように旋回を行わせることができる。走行操舵
機構17には、走行用に外輪13および内輪14を回転
駆動するための機構も含まれており、路面に垂直な軸線
17aまわりに大きな角度γで旋回変位しても、両輪の
外周の接線方向は常に平行であり、内外輪差を解消しな
がら外輪13および内輪14を駆動し、搬送車両11を
走行させることができる。
【0010】図2、図3、図4および図5は、搬送車両
11のさらに詳細な構造を示す。図2は正面図、図3は
平面図、図4は図3の切断面線IV−IVから見た断面
図、図5は図2の切断面線V−Vから見た断面図をそれ
ぞれ示す。車体12は、シャーシ18およびその進行方
向の両端に設けられるバンパ19を含む。シャーシ18
の中央付近には、原動機であるディーゼルエンジン20
が装着され、ディーゼルエンジン20に関連してラジエ
ータユニット21、エアクリーナ22、フライホイール
23、油圧ポンプ24、サイレンサ25、燃料タンク2
6、バッテリ27、アキュムレータ28、弁ブロック2
9および制御装置30が配置される。ラジエータユニッ
ト21は、ディーゼルエンジン20に対する冷却を行
い、エアクリーナ22はディーゼルエンジン20に供給
する燃焼用空気の清浄化を行う。フライホイール23
は、ディーゼルエンジン20の回転出力を平滑化し、油
圧ポンプ24はディーゼルエンジン20の回転出力によ
って駆動され、走行操舵機構17に作動油を供給する。
サイレンサ25は、ディーゼルエンジン20からの排気
ガスの排出系統に設けられ、騒音の低減を図る。ディー
ゼルエンジン20の燃料は燃料タンク26に貯留され
る。バッテリ27は、電気的な制御のための電源とな
る。アキュムレータ28には、油圧ポンプ24から供給
される作動油が一時的に蓄積される。作動油は、アキュ
ムレータ28から弁ブロック29を介して走行操舵機構
17に供給される。弁ブロック29における各種弁の開
閉制御は、制御装置30によって行われる。搬送車両1
1は、無線などを介する遠隔操作によって走行状態が制
御される。
11のさらに詳細な構造を示す。図2は正面図、図3は
平面図、図4は図3の切断面線IV−IVから見た断面
図、図5は図2の切断面線V−Vから見た断面図をそれ
ぞれ示す。車体12は、シャーシ18およびその進行方
向の両端に設けられるバンパ19を含む。シャーシ18
の中央付近には、原動機であるディーゼルエンジン20
が装着され、ディーゼルエンジン20に関連してラジエ
ータユニット21、エアクリーナ22、フライホイール
23、油圧ポンプ24、サイレンサ25、燃料タンク2
6、バッテリ27、アキュムレータ28、弁ブロック2
9および制御装置30が配置される。ラジエータユニッ
ト21は、ディーゼルエンジン20に対する冷却を行
い、エアクリーナ22はディーゼルエンジン20に供給
する燃焼用空気の清浄化を行う。フライホイール23
は、ディーゼルエンジン20の回転出力を平滑化し、油
圧ポンプ24はディーゼルエンジン20の回転出力によ
って駆動され、走行操舵機構17に作動油を供給する。
サイレンサ25は、ディーゼルエンジン20からの排気
ガスの排出系統に設けられ、騒音の低減を図る。ディー
ゼルエンジン20の燃料は燃料タンク26に貯留され
る。バッテリ27は、電気的な制御のための電源とな
る。アキュムレータ28には、油圧ポンプ24から供給
される作動油が一時的に蓄積される。作動油は、アキュ
ムレータ28から弁ブロック29を介して走行操舵機構
17に供給される。弁ブロック29における各種弁の開
閉制御は、制御装置30によって行われる。搬送車両1
1は、無線などを介する遠隔操作によって走行状態が制
御される。
【0011】走行操舵機構17は、固定歯車31、遊星
歯車32、操舵用油圧モータ33、支持部材34、差動
歯車機構35および走行用油圧モータ36を有する。差
動歯車機構35からは、リジッドアクスル15の軸線方
向両側に、車軸37および車軸管38が延び、片側に2
つのタイヤ39,40がそれぞれ装着され、ダブルタイ
ヤ方式で荷重を支える。差動歯車機構35と支持部材3
4との間には、板ばねによるサスペンション41が設け
られる。なお、本実施形態では油圧モータによる操舵方
式を採用しているけれども、油圧の他に電動や空圧も使
用可能で、またモータ方式の他にシリンダ方式なども使
用可能である。
歯車32、操舵用油圧モータ33、支持部材34、差動
歯車機構35および走行用油圧モータ36を有する。差
動歯車機構35からは、リジッドアクスル15の軸線方
向両側に、車軸37および車軸管38が延び、片側に2
つのタイヤ39,40がそれぞれ装着され、ダブルタイ
ヤ方式で荷重を支える。差動歯車機構35と支持部材3
4との間には、板ばねによるサスペンション41が設け
られる。なお、本実施形態では油圧モータによる操舵方
式を採用しているけれども、油圧の他に電動や空圧も使
用可能で、またモータ方式の他にシリンダ方式なども使
用可能である。
【0012】図6、図7および図8は、走行操舵機構1
7についての詳細な構成を示す。図6は正面図、図7は
平面図、図8は図6の右側面図をそれぞれ示す。操舵用
油圧モータ33および走行用油圧モータ36は、前述の
弁ブロック29によって制御される作動油の圧力に従っ
て回転駆動される。操舵用油圧モータ33の出力軸に
は、遊星歯車32が取付けられ、固定歯車31と噛合し
ている。遊星歯車32が回転駆動されると、固定歯車3
1の外周に沿って遊星運動を行い、支持部材34を路面
42の表面に垂直な旋回軸17aまわりに旋回変位させ
ることができる。差動歯車機構35は、走行用油圧モー
タ36によって回転駆動され、リジッドアクスル15と
しての軸線方向の両側の車軸37および車軸管38とと
もに、サスペンション41によって支持部材34の下方
に懸架される。ダブルタイヤ仕様のタイヤ39,40
も、進行方向の変更時には旋回半径の違いによる回転数
差が生じ、同一速度で回転駆動するとスリップして負荷
が大きくなる。差動歯車機構35は、一般の自動車に用
いられるデファレンシャル装置と同様に、駆動輪の回転
数の内外輪差を解消するために用いられている。ダブル
タイヤ仕様のタイヤ39,40間でも内外輪差は生じる
ので、この内外輪差の解消のために、タイヤ39,40
のうちの一方のみ駆動し、他方は自由回転状態として荷
重のみ負担するようにしている。
7についての詳細な構成を示す。図6は正面図、図7は
平面図、図8は図6の右側面図をそれぞれ示す。操舵用
油圧モータ33および走行用油圧モータ36は、前述の
弁ブロック29によって制御される作動油の圧力に従っ
て回転駆動される。操舵用油圧モータ33の出力軸に
は、遊星歯車32が取付けられ、固定歯車31と噛合し
ている。遊星歯車32が回転駆動されると、固定歯車3
1の外周に沿って遊星運動を行い、支持部材34を路面
42の表面に垂直な旋回軸17aまわりに旋回変位させ
ることができる。差動歯車機構35は、走行用油圧モー
タ36によって回転駆動され、リジッドアクスル15と
しての軸線方向の両側の車軸37および車軸管38とと
もに、サスペンション41によって支持部材34の下方
に懸架される。ダブルタイヤ仕様のタイヤ39,40
も、進行方向の変更時には旋回半径の違いによる回転数
差が生じ、同一速度で回転駆動するとスリップして負荷
が大きくなる。差動歯車機構35は、一般の自動車に用
いられるデファレンシャル装置と同様に、駆動輪の回転
数の内外輪差を解消するために用いられている。ダブル
タイヤ仕様のタイヤ39,40間でも内外輪差は生じる
ので、この内外輪差の解消のために、タイヤ39,40
のうちの一方のみ駆動し、他方は自由回転状態として荷
重のみ負担するようにしている。
【0013】シリンダ方式の操舵機構を用いる場合は、
たとえばリジッドアクスル15の中央付近で軸線方向の
両側と車体12との間に一対のシリンダをそれぞれ配置
する。一方を伸長させ、他方を収縮させれば、リジッド
アクスル15を路面に垂直な軸線まわりに旋回させるこ
とができる。
たとえばリジッドアクスル15の中央付近で軸線方向の
両側と車体12との間に一対のシリンダをそれぞれ配置
する。一方を伸長させ、他方を収縮させれば、リジッド
アクスル15を路面に垂直な軸線まわりに旋回させるこ
とができる。
【0014】以上説明した実施形態では、車体12の進
行方向の両側に走行操舵機構17を設け、全輪操舵によ
って舵角が大きく旋回半径が小さい操舵制御を可能にし
ている。進行方向について前方側のみ操舵する前輪操舵
や、後方側のみに操舵する後輪操舵も可能である。さら
に、全輪操舵の際に、一方の操舵方向と他方の操舵方向
とを異ならせ、搬送車両11を車体12の中心線からず
れた角度で斜め方向に走行させることもできる。図1の
実施形態では、走行操舵機構17による操舵角γとし
て、±45°程度までが可能であり、種々のモードで多
様な操舵制御を行うことができる。
行方向の両側に走行操舵機構17を設け、全輪操舵によ
って舵角が大きく旋回半径が小さい操舵制御を可能にし
ている。進行方向について前方側のみ操舵する前輪操舵
や、後方側のみに操舵する後輪操舵も可能である。さら
に、全輪操舵の際に、一方の操舵方向と他方の操舵方向
とを異ならせ、搬送車両11を車体12の中心線からず
れた角度で斜め方向に走行させることもできる。図1の
実施形態では、走行操舵機構17による操舵角γとし
て、±45°程度までが可能であり、種々のモードで多
様な操舵制御を行うことができる。
【0015】図1の実施形態では、車体12の進行方向
の両側とも同様の走行操舵機構17を用い、全輪操舵お
よび全輪駆動を行っているけれども、一方を車体12に
対して固定したリジッドアクスルとすることもできる。
一方のみに走行操舵機構17を設けることによって、油
圧ポンプ24などの容量を小さくし、搬送車両11を軽
量化することができる。また、搬送車両11は、重量物
搬送のみではなく、軽中量物搬送分野にも適用すること
ができる。軽中量物搬送に際しては、操舵用油圧モータ
33および走行用油圧モータ36の代わりに、それぞれ
電動モータを用い、ディーゼルエンジン20などの原動
機を用いないで、バッテリ27をエネルギー源として動
作させることもできる。
の両側とも同様の走行操舵機構17を用い、全輪操舵お
よび全輪駆動を行っているけれども、一方を車体12に
対して固定したリジッドアクスルとすることもできる。
一方のみに走行操舵機構17を設けることによって、油
圧ポンプ24などの容量を小さくし、搬送車両11を軽
量化することができる。また、搬送車両11は、重量物
搬送のみではなく、軽中量物搬送分野にも適用すること
ができる。軽中量物搬送に際しては、操舵用油圧モータ
33および走行用油圧モータ36の代わりに、それぞれ
電動モータを用い、ディーゼルエンジン20などの原動
機を用いないで、バッテリ27をエネルギー源として動
作させることもできる。
【0016】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車軸の延
長上の旋回中心に対して内外輪の法線は一致しており、
内外輪差が生じないのでそのまま円滑に方向変換を行う
ことができる。各車輪毎に操舵角を制御する必要がな
く、常に車軸単位の操舵制御で方向変換を行うことがで
きるので、操舵機構を簡易化し制御も容易に行うことが
できる。
長上の旋回中心に対して内外輪の法線は一致しており、
内外輪差が生じないのでそのまま円滑に方向変換を行う
ことができる。各車輪毎に操舵角を制御する必要がな
く、常に車軸単位の操舵制御で方向変換を行うことがで
きるので、操舵機構を簡易化し制御も容易に行うことが
できる。
【0017】また本発明によれば、車体の進行方向の両
側に設けられる車輪が、車輪間の中央で路面に垂直な軸
線まわりに旋回変位可能であるので、両方の車軸を反対
方向に旋回変位させれば、舵角を大きくとることができ
て、旋回半径を小さくすることができる。
側に設けられる車輪が、車輪間の中央で路面に垂直な軸
線まわりに旋回変位可能であるので、両方の車軸を反対
方向に旋回変位させれば、舵角を大きくとることができ
て、旋回半径を小さくすることができる。
【0018】また本発明によれば、車軸の両側の車輪
は、差動歯車機構によって内外輪差を補償して駆動する
ことができるので、車輪の方向ばかりではなく回転速度
も調整し、内外輪差を解消させることができる。
は、差動歯車機構によって内外輪差を補償して駆動する
ことができるので、車輪の方向ばかりではなく回転速度
も調整し、内外輪差を解消させることができる。
【0019】また本発明によれば、車体に固定歯車を固
定し、遊星歯車によって固定歯車の外周に沿って遊星運
動を生じて支持部材を介して車軸の向きを変え、操舵を
行うことができるので、操舵機構を簡単に構成すること
ができ、重量物を搬送する際の大過重にも容易に耐える
ことができる。
定し、遊星歯車によって固定歯車の外周に沿って遊星運
動を生じて支持部材を介して車軸の向きを変え、操舵を
行うことができるので、操舵機構を簡単に構成すること
ができ、重量物を搬送する際の大過重にも容易に耐える
ことができる。
【図1】本発明の実施の一形態の基本的構成を示す簡略
化した平面図である。
化した平面図である。
【図2】図1の搬送車両11の正面図である。
【図3】図1の搬送車両11の平面図である。
【図4】図3の切断面線IV−IVから見た断面図であ
る。
る。
【図5】図2の切断面線V−Vから見た断面図である。
【図6】図1の実施形態の走行操舵機構17の正面図で
ある。
ある。
【図7】走行操舵機構17の平面図である。
【図8】走行操舵機構17の右側面図である。
【図9】従来からの搬送車両1の簡略化した平面図であ
る。
る。
11 搬送車両 12 車体 13 外輪 14 内輪 15 リジッドアクスル 16 旋回中心 17 走行操舵機構 17a 軸線 20 ディーゼルエンジン 24 油圧ポンプ 26 燃料タンク 27 バッテリ 30 制御装置 31 固定歯車 32 遊星歯車 33 操舵用油圧モータ 34 支持部材 35 差動歯車機構 36 走行用油圧モータ 37 車軸 39,40 タイヤ 42 路面
Claims (4)
- 【請求項1】 路面に接地し、外周の接線方向が平行な
一対の車輪と、 各車輪の中心間を連結し、路面に平行な車軸と、 車輪間の中央で、路面に垂直な軸線まわりに車軸を旋回
させる操舵手段とを含むことを特徴とする無軌道産業用
車両の操舵機構。 - 【請求項2】 前記一対の車輪、車軸および操舵手段
は、車体の進行方向の両側にそれぞれ備えられることを
特徴とする請求項1記載の無軌道産業用車両の操舵機
構。 - 【請求項3】 前記車軸の両側の車輪を、旋回時の内外
輪差を補償して駆動するための差動歯車機構を有するこ
とを特徴とする請求項1または2記載の無軌道産業用車
両の操舵機構。 - 【請求項4】 前記操舵手段は、 車体に固定され、中心を前記車軸を旋回させる軸が通る
固定歯車と、 固定歯車と噛合し、固定歯車の外周に沿って遊星運動を
行う遊星歯車と、 遊星歯車を回転駆動する原動機と、 遊星歯車、原動機および車軸を支持する支持部材とを含
むことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の無
軌道産業用車両の操舵機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15720396A JPH106843A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 無軌道産業用車両の操舵機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15720396A JPH106843A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 無軌道産業用車両の操舵機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH106843A true JPH106843A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15644466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15720396A Pending JPH106843A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 無軌道産業用車両の操舵機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH106843A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001039310A (ja) * | 1999-07-26 | 2001-02-13 | Shinko Electric Co Ltd | 無軌道搬送車 |
JP2009539695A (ja) * | 2006-06-14 | 2009-11-19 | ルノー・エス・アー・エス | リアホイールの方向を設定する装置 |
JP2011218996A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Toyota Industries Corp | 無人搬送車 |
JP2012529400A (ja) * | 2009-06-10 | 2012-11-22 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | 大型輸送車、特に、isoコンテナ用の自動運転式大型輸送車 |
-
1996
- 1996-06-18 JP JP15720396A patent/JPH106843A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001039310A (ja) * | 1999-07-26 | 2001-02-13 | Shinko Electric Co Ltd | 無軌道搬送車 |
JP2009539695A (ja) * | 2006-06-14 | 2009-11-19 | ルノー・エス・アー・エス | リアホイールの方向を設定する装置 |
JP2012529400A (ja) * | 2009-06-10 | 2012-11-22 | ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー | 大型輸送車、特に、isoコンテナ用の自動運転式大型輸送車 |
JP2011218996A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Toyota Industries Corp | 無人搬送車 |
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