JPH106805A - Work vehicle for agriculture - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make a vehicle turn smoothly and to prevent the vehicle from slipping even when the front wheel thereof goes on a levee by making the differential gear unit of the front wheel in a differential operation state when the vehicle starts to turn and by making the differential gear unit of the front wheel in a lock state during the latter half of turn. SOLUTION: The rotational force of an engine 22 of a vehicle for spreading fertilizer and plating rice seedlings is transmitted to a pump drive shaft 25a, an input shaft 27a of a speed charge unit 27 and a main clutch A and then is divided into power for travel and power for driving a planting part. The power for travel is transmitted to a main speed change unit B and is divided into power for the front and rear wheels. The power for the front wheels is transmitted to a front wheel axle 32 via a front wheel differential gear unit D to rotate the front wheels. The front wheel differential gear unit D is provided with a differential gear lock unit E which is turned on an off by a solenoid 33. The solenoid 33 is controlled by a controller such that it makes interlockingly by the differential gear unit D in a differential operation state when the vehicle starts to turn and makes the differential gear unit D in a lock state during the latter half of turning.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機等の農作業
機に関し、更に詳しくは農作業機をスムースに旋回させ
るように走行駆動形態を制御する旋回制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a farming machine such as a rice transplanter, and more particularly to a turning control device for controlling a traveling drive mode so as to smoothly turn the farming machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】左右の前輪の回転駆動力を均等にする前
輪デフ装置を設け、旋回時にはこの前輪デフ機能を効か
せ、旋回内側の前輪よりも旋回外側の前輪の回転数の方
が大きくなるようにし、スムースな旋回ができるように
した田植機がある。2. Description of the Related Art A front wheel differential device for equalizing the rotational driving force of the left and right front wheels is provided. When turning, the front wheel differential function is effective, and the rotation speed of the front wheels on the outer side of the turn is higher than that of the inner wheels on the inside of the turn. There is a rice transplanter that can make a smooth turn.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、田植機を旋
回させるのは圃場の畦際であることが多く、旋回中ずっ
と前輪デフ機能が働いたままであると、旋回外側の前輪
が畦に乗り上げた場合、旋回内側の前輪だけに駆動力が
かかりスリップして走行不能になるという事態が生じ
る。本発明は、このような事態を防ぐことを課題として
いる。In many cases, a rice transplanter is turned around a ridge in a field, and if the front wheel differential function is kept working during the turn, the front wheel on the outside of the turn rides on the ridge. In this case, the driving force is applied only to the front wheels inside the turning, and the vehicle slips and cannot run. An object of the present invention is to prevent such a situation.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成した。本発明にかかる農作
業機は、エンジンの回転動力を左右の前輪に均等に分配
するデフ作動状態と、左右の前輪が一体回転するデフロ
ック状態とに切り替え可能な前輪デフ装置を有する農作
業機において、機体の旋回開始動作に連動して前記前輪
デフ装置をデフ作動状態にすると共に、旋回後半に前記
前輪デフ装置をデフロック状態にするように制御する制
御装置を設けたことを特徴としている。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows. An agricultural work machine according to the present invention is an agricultural work machine having a front wheel differential device that can be switched between a differential operating state in which the rotational power of the engine is evenly distributed to the left and right front wheels and a differential lock state in which the left and right front wheels rotate integrally. And a control device for controlling the front wheel differential device to be in a differential lock state in the latter half of the turn, in conjunction with the turning start operation of the vehicle.

【０００５】[0005]

【発明の実施の形態】図１乃至図１３に例示する農作業
機は施肥田植機として構成されたものであって、この施
肥田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を
介して植付部４が昇降可能に装着され、また走行車体２
の後部に施肥装置５の肥料ホッパ１４０、肥料繰出部１
４１，…等が設けられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The agricultural working machine illustrated in FIGS. 1 to 13 is constructed as a fertilizer rice transplanter, and this fertilizer rice transplanter 1 is connected to a rear side of a traveling vehicle body 2 via an elevating link device 3. The planting part 4 is mounted so as to be able to move up and down.
The fertilizer hopper 140 of the fertilizer application device 5 and the fertilizer feeding section 1
41, etc. are provided.

【０００６】走行車体２は、駆動輪である左右各一対の
前輪７，７及び後輪８，８を備えた四輪駆動車両であ
る。機体の前部に配したミッションケース１０の左右側
面部から前輪アクスルフレーム１１，１１が左右側方に
延ばされ、その前輪アクスルフレーム１１，１１の端部
に前輪ファイナルケース１２，１２が設けられ、更にそ
の前輪ファイナルケースの下側に前輪支持ケース１３，
１３が変向可能に設けられ、その外側部から横向きに突
出する前輪車軸７ａ，７ａに前輪７，７が取り付けられ
ている。また、ミッションケース１０の背面部には左右
一対の縦フレーム１５，１５の前端部が固着され、両縦
フレームの後端部に横フレーム１６が固着されている。
そして、横フレーム１６の左右中央部に後輪ローリング
軸１７が軸心を前後水平に向けて固定状態で嵌合させて
あり、その後輪ローリング軸１７にローリング自在に支
持した後輪フレーム１８の左右端部に後輪ギヤケース１
９，１９が設けられ、該後輪ギヤケースの外側部から横
向きに突出する後輪車軸８ａ，８ａに後輪８，８が取り
付けられている。The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 7, 7 and rear wheels 8, 8, which are drive wheels. Front wheel axle frames 11, 11 extend to the left and right sides from the left and right side surfaces of a transmission case 10 arranged at the front of the fuselage. Front wheel final cases 12, 12 are provided at the ends of the front wheel axle frames 11, 11, respectively. And a front wheel support case 13 below the front wheel final case.
A front wheel 7, 7 is attached to a front wheel axle 7a, 7a projecting laterally from an outer portion thereof. The front ends of a pair of left and right vertical frames 15, 15 are fixed to the rear surface of the transmission case 10, and the horizontal frame 16 is fixed to the rear ends of both vertical frames.
A rear wheel rolling shaft 17 is fitted to the left and right central portions of the horizontal frame 16 in a fixed state with the axis centered in the front and rear horizontal direction. Rear wheel gear case 1 at the end
9 and 19 are provided, and the rear wheels 8, 8 are attached to rear wheel axles 8a, 8a which project laterally from the outside of the rear wheel gear case.

【０００７】縦フレーム１５，１５に固定して設けた水
平状のエンジン台の上にエンジン２２が搭載されてい
る。エンジン出力軸２２ａに取り出されるエンジンの回
転動力は、まず第一ベルト伝動装置２３によってミッシ
ョンケース１０の上に設けた油圧ポンプ２５の駆動軸２
５ａへ伝達され、更にポンプ駆動軸２５ａから第二ベル
ト伝動装置２６によってミッションケース１０の前部左
側に設けた油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７の入力軸
２７ａへ伝達される。油圧式無段変速装置２７は、ＨＳ
Ｔ電動シリンダ２８で斜板角度を調節することにより、
前進から中立を経て後進へ連続的に変速比が変更され
る。ＨＳＴ電動シリンダ２８の伸縮量は、ストロークセ
ンサＳ１に検出される。An engine 22 is mounted on a horizontal engine base fixed to the vertical frames 15 and 15. The rotational power of the engine taken out to the engine output shaft 22a is first supplied to the drive shaft 2 of the hydraulic pump 25 provided on the transmission case 10 by the first belt transmission 23.
5A, and further transmitted from the pump drive shaft 25a to the input shaft 27a of a hydraulic continuously variable transmission (HST) 27 provided on the front left side of the transmission case 10 by the second belt transmission 26. The hydraulic continuously variable transmission 27 is an HS
By adjusting the swash plate angle with the T electric cylinder 28,
The gear ratio is continuously changed from forward to neutral through reverse. The amount of expansion and contraction of the HST electric cylinder 28 is detected by the stroke sensor S1.

【０００８】油圧式無段変速装置２７で変速された回転
動力は、出力軸２７ｂによりミッションケース１０に入
力される。ミッションケース１０の入口部には湿式多板
クラッチ構成の主クラッチＡが設けられている。主クラ
ッチＡを経由した回転動力は、走行用動力と植付部駆動
用動力に分けられる。The rotational power shifted by the hydraulic continuously variable transmission 27 is input to the transmission case 10 via an output shaft 27b. A main clutch A having a wet multi-plate clutch structure is provided at an inlet of the transmission case 10. The rotational power via the main clutch A is divided into a driving power and a planting part driving power.

【０００９】更に走行用動力は、主変速装置Ｂによって
変速された後、後輪用動力と前輪用動力に分けられる。
後輪用動力は、後輪クラッチ・ブレーキ装置Ｃ，Ｃを経
由してミッションケース１０の背面部に取り出され、そ
こから後輪伝動軸３０，３０を介して後輪ギヤケース１
９，１９に伝動され、左右の後輪８，８を回転駆動す
る。後輪クラッチ・ブレーキ装置Ｃを作動させると、後
輪８に伝動するクラッチが切れると共に、後輪８にブレ
ーキがかかるようになっている。後輪クラッチ・ブレー
キ装置Ｃ，Ｃはブレーキ用ソレノイド３１Ｌ，３１Ｒに
よって左右それぞれ個別に作動される。Further, the power for running is divided into rear wheel power and front wheel power after being shifted by the main transmission B.
The power for the rear wheels is taken out to the rear of the transmission case 10 via the rear wheel clutch / brake devices C, C, and from there through the rear wheel transmission shafts 30, 30.
The transmission is transmitted to the left and right rear wheels 9 and 19 to rotate the left and right rear wheels 8 and 8. When the rear wheel clutch / brake device C is operated, the clutch transmitted to the rear wheel 8 is disengaged, and the rear wheel 8 is braked. The rear wheel clutch / brake devices C, C are individually operated by left and right brake solenoids 31L, 31R, respectively.

【００１０】また、前輪用動力は、前輪デフ装置Ｄを介
して前輪アクスル３２，３２に伝動され、左右の前輪
７，７を回転駆動する。前輪デフ装置Ｄが機能している
状態では、左右の前輪７，７の駆動力が均等になるよう
に動力が分配され、地面から受ける負荷に応じて左右の
前輪７，７の回転数の比が変動する。前輪デフ装置Ｄに
は上記デフ機能を規制するデフロック装置Ｅが設けられ
ており、このデフロック装置ＥをＯＮにすると、左右の
前輪７，７が一体回転するようになる。デフロック装置
Ｅは前輪デフロック用ソレノイド３３によってＯＮ・Ｏ
ＦＦ切り替えられる。The power for the front wheels is transmitted to the front wheel axles 32 via a front wheel differential device D, and drives the left and right front wheels 7, 7 to rotate. In the state where the front wheel differential device D is functioning, the power is distributed so that the driving forces of the left and right front wheels 7, 7 are equal, and the ratio of the rotational speeds of the left and right front wheels 7, 7 according to the load received from the ground. Fluctuates. The front wheel differential device D is provided with a differential lock device E for regulating the differential function. When the differential lock device E is turned on, the left and right front wheels 7, 7 rotate integrally. The differential lock device E is turned ON / O by the front wheel differential lock solenoid 33.
FF can be switched.

【００１１】植付部駆動用動力は、株間変速装置Ｆによ
って変速された後、安全クラッチＧと植付クラッチＨを
経由してミッションケース１０から取り出され、そこか
ら植付伝動軸３４を介して植付部４に伝達される。The power for driving the planting portion is taken out of the transmission case 10 via the safety clutch G and the planting clutch H after being shifted by the inter-stock transmission F, and from there via the planting transmission shaft 34. It is transmitted to the planting section 4.

【００１２】エンジン２２の上側はエンジンカバー４０
で覆われ、その上に座席４１が設置されている。また、
座席４１の前方には各種操作具の操作機構等が内部に設
けられているフロントカバー４２があり、その上側に前
輪７，７を操向するハンドル４３が設けられている。エ
ンジンカバー４０及びフロントカバー４２の下部の周り
は水平状のフロアステップ４４となっている。An engine cover 40 is provided above the engine 22.
, And a seat 41 is provided thereon. Also,
In front of the seat 41, there is a front cover 42 in which operation mechanisms of various operating tools are provided, and a handle 43 for steering the front wheels 7, 7 is provided above the front cover 42. The lower part of the engine cover 40 and the lower part of the front cover 42 are horizontal floor steps 44.

【００１３】図４及び図５に示すように、ハンドル４３
が取り付けられているステアリングシャフト４５にねじ
部４５ａが形成され、そのねじ部に螺合する雌ねじ体４
６からピン４７が後方に突出している。ピン４７はステ
アリングポスト４８に形成された上下方向の溝４８ａに
遊嵌しており、雌ねじ体４６はステアリングシャフト４
５回りの回転が拘束されている。そして、操舵角センサ
Ｓ２であるポテンショメータの検出アームＳ２ａが、こ
のピン４７に係合している。これにより、ハンドル４３
を回動操作すると、それに応じてピン４７が溝４８ａに
沿って上下動し、そのピン４７に係合する検出アームＳ
２ａが回動させられ、操舵角センサＳ２にハンドルの操
舵角が検出される。As shown in FIG. 4 and FIG.
A screw portion 45a is formed on the steering shaft 45 to which the female screw 4 is attached.
A pin 47 projects rearward from 6. The pin 47 is loosely fitted in a vertical groove 48 a formed in the steering post 48, and the female screw body 46 is
Five rotations are restricted. The detection arm S2a of the potentiometer, which is the steering angle sensor S2, is engaged with the pin 47. Thereby, the handle 43
Is rotated, the pin 47 moves up and down along the groove 48a in response thereto, and the detection arm S engaged with the pin 47 is moved.
2a is rotated, and the steering angle of the steering wheel is detected by the steering angle sensor S2.

【００１４】フロントカバー４２の右側には、油圧式無
段変速装置２７を操作するＨＳＴレバー５０が設けられ
ている。このＨＳＴレバー５０の操作量はＨＳＴレバー
センサＳ３に検出される。フロントカバー４２の左側に
は、主変速装置Ｂを操作する主変速レバー５１が設けら
れている。フロントカバー４２の後部左側のフロアステ
ップ４４上には、主クラッチＡを操作する主クラッチペ
ダル５２が設けられている。フロントカバー４２の後部
右側のフロアステップ４４上には、左右の後輪クラッチ
・ブレーキ装置Ｃ，Ｃをそれぞれ操作する左右一対のブ
レーキペダル５３Ｌ，５３Ｒが設けられている。これら
ブレーキペダルの踏込み量はブレーキセンサＳ４Ｌ，Ｓ
４Ｒに検出される。座席４１の右側には、植付クラッチ
Ｈの入切操作及び植付部昇降用油圧装置の切替え操作を
行う植付・昇降レバー５４と、旋回自動スイッチ５５ａ
等を有する制御ボックス５５とが設けられている。ま
た、ハンドル４３の右下近傍には、指操作で植付部上昇
スイッチ及び植付部下降スイッチをＯＮ・ＯＦＦ切り替
えるフィンガレバー５７が設けられている。フィンガレ
バー５７の操作位置は植付・昇降スイッチセンサＳ５に
検出される。An HST lever 50 for operating the hydraulic continuously variable transmission 27 is provided on the right side of the front cover 42. The operation amount of the HST lever 50 is detected by the HST lever sensor S3. On the left side of the front cover 42, a main transmission lever 51 for operating the main transmission B is provided. A main clutch pedal 52 for operating the main clutch A is provided on the floor step 44 on the rear left side of the front cover 42. On a floor step 44 on the rear right side of the front cover 42, a pair of left and right brake pedals 53L, 53R for operating left and right rear wheel clutch / brake devices C, C are provided. The amount of depression of these brake pedals is determined by the brake sensors S4L and S4L.
Detected at 4R. On the right side of the seat 41, a planting / elevating lever 54 for performing an on / off operation of the planting clutch H and a switching operation of a hydraulic device for raising and lowering the planting portion, and a turning automatic switch 55a
And a control box 55 having the same. In the vicinity of the lower right of the handle 43, a finger lever 57 for turning on / off the planting portion raising switch and the planting portion lowering switch by finger operation is provided. The operation position of the finger lever 57 is detected by the planting / elevating switch sensor S5.

【００１５】昇降リンク装置３は、前記横フレーム１６
に立設した背面視門形のリンクベースフレーム６０に上
リンク６１及び下リンク６２，６２が上下に回動自在に
取り付けられ、これら上下リンクの先端部に縦リンク６
３が連結されている。そして、縦リンク６３の下端部か
ら後方に突出する軸受部に植付部側に固着した連結軸６
４が回転自在に挿入連結され、連結軸６４を中心として
植付部４がローリング自在に装着される。上リンク６１
と縦リンク６３の連結部は、上リンク６１側の長穴６１
ａに縦リンク６３側の遊嵌ピン６３ａを遊嵌させ、更に
上リンク６１の中間部と縦リンク６３の上部とを植付部
ピッチングシリンダ６５で連結した構成となっている。
よって、植付部ピッチングシリンダ６５を伸縮させる
と、下リンク６２，６２と縦リンク６３を連結する連結
ピン６３ｂ，６３ｂを支点にして、縦リンク６３が長穴
６１ａの範囲内で回動し、該縦リンクに装着されている
植付部４の角度が変更される。The lifting link device 3 is connected to the horizontal frame 16.
An upper link 61 and lower links 62, 62 are vertically rotatably mounted on a rear-viewing-link-type link base frame 60 erected at the rear end, and a vertical link 6 is attached to the tip of these upper and lower links.
3 are connected. The connecting shaft 6 fixed to the planting portion side in a bearing portion projecting rearward from the lower end portion of the vertical link 63.
4 are rotatably inserted and connected, and the planting portion 4 is mounted so as to be freely rotatable about the connection shaft 64. Upper link 61
The link between the vertical link 63 and the longitudinal link 63 is a long hole 61 on the upper link 61 side.
The loose fitting pin 63a on the vertical link 63 side is loosely fitted into the vertical link 63a, and the intermediate part of the upper link 61 and the upper part of the vertical link 63 are connected by a planting part pitching cylinder 65.
Therefore, when the planting portion pitching cylinder 65 is expanded or contracted, the vertical link 63 rotates within the range of the elongated hole 61a with the connecting pins 63b, 63b connecting the lower links 62, 62 and the vertical link 63 as fulcrums, The angle of the planting section 4 attached to the vertical link is changed.

【００１６】昇降リンク装置駆動用の昇降シリンダ６６
は、基部側が縦フレーム１５，１５に固着の支持部材に
枢支され、ピストンロッド側が上リンク６１の基部に一
体に設けたスイングアーム６７の下端部に連結されてい
る。昇降シリンダ６６を伸縮させると昇降リンク装置３
が昇降作動し、植付部４が一定姿勢のまま昇降する。昇
降シリンダ６６は、リンクベースフレーム６０の上部に
設けられた油圧バルブ６８によって伸縮制御される。上
リンク６１の回動量は昇降リンクセンサＳ６に検出され
る。A lifting cylinder 66 for driving the lifting link device.
The base side is pivotally supported by a support member fixed to the vertical frames 15, 15, and the piston rod side is connected to the lower end of a swing arm 67 provided integrally with the base of the upper link 61. When the lifting cylinder 66 is expanded and contracted, the lifting link device 3
Moves up and down, and the planting section 4 moves up and down with a constant posture. The elevating cylinder 66 is controlled to expand and contract by a hydraulic valve 68 provided above the link base frame 60. The amount of rotation of the upper link 61 is detected by the lifting link sensor S6.

【００１７】植付部４の左右両側には、次行程における
機体進路を表土面に線引きする線引きマーカ７０Ｌ，７
０Ｒが起立・転倒可能に設けられている。左右の線引き
マーカ７０Ｌ，７０Ｒと前記昇降シリンダ６６のピスト
ンロッド６６ａとがマーカワイヤ７１Ｌ，７１Ｒで繋が
っていて、植付部上昇時にピストンロッド６６ａが突出
作動すると、マーカワイヤ７１Ｌ，７１Ｒが引かれて線
引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒが起立し、植付部下降時にピ
ストンロッド６６ａが引込み作動すると、マーカワイヤ
７１Ｌ，７１Ｒが戻って線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒが
転倒するようになっている。また、マーカ用ソレノイド
７２Ｌ，７２Ｒによってマーカワイヤ７１Ｌ，７１Ｒが
戻らないように規制すると、植付部４が下降しても、線
引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒが起立した状態のままに保た
れる。On both left and right sides of the planting section 4, delineation markers 70L, 7 for delineating the course of the aircraft in the next step on the topsoil surface.
0R is provided so as to be able to stand and fall. The left and right drawing markers 70L, 70R and the piston rod 66a of the lifting cylinder 66 are connected by marker wires 71L, 71R. When the piston rod 66a protrudes when the planting portion is raised, the marker wires 71L, 71R are drawn and the drawing markers are drawn. When the piston rods 66a are retracted when the planting portions are lowered, the marker wires 71L and 71R return, and the drawing markers 70L and 70R fall. When the marker wires 71L, 71R are regulated so as not to return by the marker solenoids 72L, 72R, the drawn markers 70L, 70R are maintained in an upright state even when the planting section 4 is lowered.

【００１８】植付部４は、フレームを兼ねる伝動ケース
７５、前側が上位となるよう傾斜する苗載台８０、該苗
載台上の苗を圃場の土壌に植付ける植付条数分の植付装
置９０，…等を備えている。The planting section 4 includes a transmission case 75 also serving as a frame, a seedling table 80 inclined so that the front side is positioned at an upper position, and a planting section for planting the seedlings on the seedling table in the soil of the field. , Etc. are provided.

【００１９】伝動ケース７５の植付フレーム部７５ａ，
…の上に設けた左右に長い支持レール８１で苗載台８０
の裏面下部が左右に摺動自在に支持されると共に、植付
フレーム部７５ａ，７５ａに基部を固着した苗載台支持
フレーム８２の上端部に設けたローラ８３，８３が苗載
台８０の裏面上部に固着した支持枠８４のコ字状凹部に
係合しており、伝動ケース７５に設けられている横送り
機構によって苗載台８０が支持レール８１に沿って左右
往復動させられるようになっている。苗載台８０が下部
には、各条ごとにベルト式の苗縦送り装置８６，…が設
けられている。また、苗載台８０の下端側には、苗載台
上の下端部に位置する苗を受ける苗受枠８７が前記支持
レール８１と一体に設けられている。この苗受枠８７の
各条に対応する位置に苗取出口８８，…が形成されてい
る。The planting frame 75a of the transmission case 75,
The seedling table 80 is supported by long support rails 81 provided on the left and right.
The lower part of the rear surface of the seedling table 80 is slidably supported left and right, and rollers 83, 83 provided at the upper end of a seedling table supporting frame 82 having a base fixed to the planting frame parts 75a, 75a The U-shaped concave portion of the support frame 84 fixed to the upper portion is engaged with the U-shaped concave portion, so that the seedling table 80 can be reciprocated right and left along the support rail 81 by the lateral feed mechanism provided in the transmission case 75. ing. At the lower part of the seedling mounting table 80, a belt type seedling vertical feeding device 86,... At the lower end of the seedling mounting table 80, a seedling receiving frame 87 for receiving seedlings located at the lower end on the seedling mounting table is provided integrally with the support rail 81. The seedling outlets 88 are formed at positions corresponding to the respective sections of the seedling receiving frame 87.

【００２０】土付きのマット状苗が載置された苗載台８
０が左右往復動することにより、苗載台８０の下端部に
位置する苗が一株分づつ苗取出口８８，…に順次供給さ
れる。そして、植付装置９０の後記苗分離具９４，…が
苗取出口８８，…を通過する際に、苗を分離して取り出
す。苗載台８０の下端部に位置する横１列分の苗が全て
取り出されると、苗縦送り装置８６，…が作動して苗を
下方に移送する。Seedling table 8 on which matted seedlings with soil are placed
The seedlings located at the lower end of the seedling mounting table 80 are sequentially supplied to the seedling outlets 88,. Then, when the seedling separation tools 94,... Described later, of the planting device 90 pass through the seedling extraction outlets 88,. When all of the seedlings in one horizontal row located at the lower end of the seedling mounting table 80 are taken out, the vertical seedling feeders 86,... Operate to transfer the seedlings downward.

【００２１】植付装置９０は、植付フレーム部７５ａの
左右両側に突出する植付駆動軸９１に連結された回転ケ
ース９２と、該回転ケースの両端側部に取り付けられた
一対の植付具９３，９３とからなる。植付駆動軸９１に
駆動されて、回転ケース９２が一定方向に回転すると共
に、回転ケース９２内の伝動機構により植付具９３，９
３が回転ケース９２の回転方向と逆方向に回転し、植付
具９３，９３に設けたフォーク状の苗分離具９４，９４
の先端が閉ループ軌跡Ｐを描いて移動する。これによ
り、苗分離具９４，９４が交互に苗取出口８８に嵌入し
て苗Ｎを一株づつ分離して取り出し、その苗を圃場の土
壌中へ運び、そこで植付具９３，９３に設けた苗押出具
９５，９５が突出し、苗分離具９４，９４が保持してい
る苗を放出させて圃場に植付ける。The planting device 90 includes a rotating case 92 connected to a planting drive shaft 91 protruding to the left and right sides of the planting frame 75a, and a pair of planting tools attached to both ends of the rotating case. 93, 93. The rotating case 92 rotates in a fixed direction by being driven by the planting drive shaft 91, and the planting tools 93, 9 are transmitted by a transmission mechanism in the rotating case 92.
3 rotates in a direction opposite to the rotation direction of the rotating case 92, and fork-shaped seedling separation tools 94, 94 provided on the planting tools 93, 93.
Moves along a closed loop trajectory P. Thereby, the seedling separating tools 94, 94 are alternately inserted into the seedling taking-out port 88, and the seedlings N are separated and taken out one by one, and the seedlings are carried into the soil of the field, where they are provided in the planting tools 93, 93. The seedling pushing tools 95, 95 protrude, and the seedlings held by the seedling separating tools 94, 94 are released and planted in the field.

【００２２】苗押出具９５は、その棒状部９５ａの端部
と植付具ケースの内壁との間に介在するスプリング９６
によって植付具ケースから突出するように付勢されてい
る。また、苗押出具の棒状部９５ａには、ピン９７によ
って植付具ケースに枢着された苗押出アーム９８の先端
部が係合している。苗押出アーム９８の基部に形成され
た凸部９８ａが苗押出カム９９の外周部に接当してお
り、所定のタイミングで苗押出カム９９が凸部９８ａを
押し上げることにより、苗押出アーム９８が回動して苗
押出具９５が引っ込み作動し、また苗押出カム９９によ
る凸部９８ａの押し上げが解除されると、スプリング９
６の作用で苗押出具９５が突出作動するようになってい
る。苗押出具９５の作動タイミングは、苗分離具９４の
先端部が苗取出口８８に接近する前に苗押出具９５が引
っ込み、苗分離具９４の先端部が圃場の表土中に入り込
んだ状態となると突出する。The seedling pushing tool 95 has a spring 96 interposed between the end of the rod portion 95a and the inner wall of the planting tool case.
Urged so as to protrude from the implanter case. The distal end of a seedling pushing arm 98 pivotally attached to the planting tool case by a pin 97 is engaged with the rod 95a of the seedling pushing tool. A convex portion 98a formed at the base of the seedling pushing arm 98 is in contact with the outer peripheral portion of the seedling pushing cam 99, and the seedling pushing cam 99 pushes up the convex portion 98a at a predetermined timing. When the seedling pushing-out tool 95 is rotated to retract and the pushing-up of the projection 98a by the seedling pushing-out cam 99 is released, the spring 9
The action of 6 causes the seedling pushing tool 95 to protrude. The operation timing of the seedling pushing tool 95 is such that the seedling pushing tool 95 is retracted before the tip of the seedling separating tool 94 approaches the seedling outlet 88, and the tip of the seedling separating tool 94 enters the topsoil of the field. When it comes out, it protrudes.

【００２３】植付部４の下部には中央に１体のセンター
フロート７６と左右各１体のサイドフロート７７，７７
が設けられ、これらフロートを圃場の泥面に接地させた
状態で機体を進行させるとフロートが泥面を整地しつつ
滑走し、その整地跡に植付装置９０，…により苗が植付
けられる。各フロート７６，７７，７７は圃場表土面の
凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り
付けられており、植付作業中、センターフロート７６の
前部の上下動が自動昇降ワイヤ７８を介して前記油圧バ
ルブ６８のスプールに伝えられ、それに応じて油圧バル
ブ６８が切り替わり植付部４を昇降させる。具体的に
は、圃場の凸部にフロートが乗り上げると植付部４を上
昇させ、圃場の凹部にフロートが落ち込むと植付部４を
下降させる対地制御を行い、これにより苗の植付深さを
常に一定に維持する。In the lower part of the planting portion 4, one center float 76 and one left and right side floats 77, 77 are provided at the center.
When the airframe advances while the floats are in contact with the mud surface of the field, the floats slide while leveling the mud surface, and seedlings are planted on the traces by the planting devices 90. Each of the floats 76, 77, 77 is rotatably mounted so that the front end moves up and down in accordance with the unevenness of the topsoil of the field, and the vertical movement of the front of the center float 76 is automatically raised and lowered during the planting operation. The signal is transmitted to the spool of the hydraulic valve 68 via 78, and the hydraulic valve 68 is switched accordingly to move the planting section 4 up and down. Specifically, ground control is performed in which the planting section 4 is raised when the float rides on the convex portion of the field, and the planting section 4 is lowered when the float falls in the concave section of the field. Is always kept constant.

【００２４】図７乃至図１０は植付部昇降用油圧装置と
植付クラッチの切替機構を表している。次に、その構成
について説明するFIG. 7 to FIG. 10 show a switching mechanism for the hydraulic device for raising and lowering the planting section and the planting clutch. Next, the configuration will be described.

【００２５】植付・昇降レバー５４は、該レバーの基部
に設けられている筒状体１００にてレバー軸１０１に回
転自在に嵌合しており、レバー軸１０１回りに回動操作
するようになっている。植付・昇降レバー５４の操作位
置としては「上げ」「固定」「自動」「植付」がある。
植付・昇降レバー５４のガイド溝１０２には各操作位置
に対応する係合凹部１０２ａ，…が設けられている。植
付・昇降レバー５４は筒状体１００に対し操作方向と直
交する方向に回動可能に取り付けられ、スプリング１０
３によって係合凹部１０２ａ，…に係合する側に付勢さ
れているため、植付・昇降レバー５４が各操作位置で安
定するようになっている。The planting / elevating lever 54 is rotatably fitted to a lever shaft 101 by a cylindrical body 100 provided at the base of the lever, and is rotated around the lever shaft 101. Has become. The operation positions of the planting / elevating lever 54 include “raising”, “fixed”, “automatic”, and “planting”.
In the guide groove 102 of the planting / elevating lever 54, engagement recesses 102a,... Corresponding to respective operation positions are provided. The planting / elevating lever 54 is attached to the cylindrical body 100 so as to be rotatable in a direction orthogonal to the operation direction.
3, the planting / elevating lever 54 is stabilized at each operation position.

【００２６】レバー軸１０１には、外周部にギヤＧ１を
一体に設けた摺動体１０５がレバー軸と一体回転かつ軸
方向に摺動自在にスプラインで嵌合している。Ｒピン１
０６をレバー軸１０１のピン孔１０７，１０７のいずれ
かに挿入することにより、摺動体１０５が摺動範囲の外
端もしくは内端に位置固定される。摺動体１０５が摺動
範囲の外端に位置固定されているときは、前記ギヤＧ１
と植付・昇降作動用モータＭ１の出力軸に取り付けたギ
ヤＧ２とが噛み合う。A sliding body 105 integrally provided with a gear G1 on the outer peripheral portion is fitted to the lever shaft 101 by a spline so as to rotate integrally with the lever shaft and to slide in the axial direction. R pin 1
By inserting 06 into one of the pin holes 107, 107 of the lever shaft 101, the sliding body 105 is fixed at the outer end or the inner end of the sliding range. When the sliding body 105 is fixed at the outer end of the sliding range, the gear G1
The gear G2 attached to the output shaft of the planting / elevating operation motor M1 meshes.

【００２７】通常は、摺動体１０５を摺動範囲の外端に
位置させてギヤＧ１とＧ２を噛み合わせ、植付・昇降レ
バーセンサＳ７に検出される植付・昇降レバー５４の角
度と植付・昇降レバー軸センサＳ８に検出されるレバー
軸１０１の角度が一致するように、モータＭ１でレバー
軸１０１を回動させる。また、植付・昇降レバー５４が
「自動」の操作位置にあるとき、フィンガレバー５７で
植付部上昇スイッチをＯＮにすると、モータＭ１によっ
てレバー軸１０１を「上げ」に相当する角度に回動させ
ると共に、その状態で植付部下降スイッチをＯＮにする
と、モータＭ１によってレバー軸１０１を「自動」に相
当する角度に回動させる。Normally, the sliding body 105 is positioned at the outer end of the sliding range, the gears G1 and G2 are engaged with each other, and the angle of the planting / elevating lever 54 detected by the planting / elevating lever sensor S7 and the planting are performed. The motor M1 rotates the lever shaft 101 so that the angle of the lever shaft 101 detected by the lifting lever shaft sensor S8 matches. When the planting / elevating lever 54 is in the “automatic” operating position and the planting portion elevation switch is turned on by the finger lever 57, the lever M 101 is rotated by the motor M 1 to an angle corresponding to “up”. At the same time, when the planting portion lowering switch is turned on in this state, the motor M1 rotates the lever shaft 101 to an angle corresponding to "automatic".

【００２８】植付・昇降作動用モータＭ１が故障した場
合、摺動体１０５を摺動範囲の内端に位置させてギヤＧ
１とＧ２の噛み合いを外すと共に、筒状体１００の外周
面から挿入させたセットボルト１０８をレバー軸１０１
の切欠部１０１ａに係合させて、レバー軸１０１と植付
・昇降レバー５４と一体回転するようにすれば、植付・
昇降レバー５４に加えられる操作力でレバー軸１０１を
直接回動させることができる。If the planting / elevating operation motor M1 fails, the sliding member 105 is positioned at the inner end of the sliding range and the gear G
1 and G2 are disengaged, and the set bolt 108 inserted from the outer peripheral surface of the cylindrical body 100 is
Is engaged with the notch 101a of the lever, so that the lever shaft 101 and the planting / elevating lever 54 rotate integrally with each other.
The lever shaft 101 can be directly rotated by the operation force applied to the lifting lever 54.

【００２９】レバー軸１０１には、油圧装置と植付クラ
ッチの切替操作用の操作アーム１１０が取り付けられて
いる。この操作アーム１１０の先端部に軸支されている
カラー１１１に、共通の軸１１４にそれぞれ回動自在に
取り付けられた位置決めアーム１１５と油圧アーム１１
６が接当している。位置決めアーム１１５のカラー接当
面には４つの凹部が形成されており、植付・昇降レバー
５４を前記操作位置に操作すると、カラー１１１がそれ
ぞれの操作位置に対応する凹部に嵌り込むようになって
いる。符号１１８は、位置決めアーム１１５をカラー１
１１の側に付勢するスプリングである。An operation arm 110 for switching between the hydraulic device and the planting clutch is mounted on the lever shaft 101. A positioning arm 115 and a hydraulic arm 11, which are rotatably mounted on a common shaft 114, respectively, are mounted on a collar 111 which is rotatably supported at the distal end of the operation arm 110.
6 is in contact. Four recesses are formed on the collar contact surface of the positioning arm 115, and when the planting / elevating lever 54 is operated to the operation position, the collar 111 fits into the recess corresponding to each operation position. I have. Reference numeral 118 indicates the positioning arm 115 for the collar 1
This is a spring that urges the spring 11.

【００３０】一方、油圧アーム１１６のカラー接当面に
は段差が設けられており、カラー１１１の接当位置に応
じて油圧アーム１１６が回動し、その作用部１１６ａが
油圧バルブ６８のスプール６８ａを押し込んだり、或は
作用部１１６ａがスプールから離れる方向に移動して油
圧バルブに内蔵のスプリングの作用でスプール６８ａが
突出したりして油圧バルブ６８を切り替える。具体的に
は、カラー１１１が「固定」に接当しているときは油圧
バルブ６８が中立の状態にあり、「上げ」に接当してい
るときは昇降シリンダ６６のピストンが突出作動（植付
部４が上昇）する側に油圧バルブ６８が切り替わり、
「自動」もしくは「植付」に接当しているときは昇降シ
リンダ６６のピストンが引っ込み作動（植付部４が下
降）する側に油圧バルブ６８が切り替わる。On the other hand, a step is provided on the collar contact surface of the hydraulic arm 116, and the hydraulic arm 116 rotates according to the contact position of the collar 111, and the action portion 116 a of the hydraulic arm 116 controls the spool 68 a of the hydraulic valve 68. The hydraulic valve 68 is switched by being pushed in, or the operating portion 116a moving away from the spool, and the spool 68a protruding by the action of a spring built in the hydraulic valve. Specifically, when the collar 111 is in contact with “fixed”, the hydraulic valve 68 is in a neutral state, and when the collar 111 is in contact with “up”, the piston of the lifting / lowering cylinder 66 is protruded. The hydraulic valve 68 switches to the side where the attachment part 4 rises)
When in contact with "automatic" or "planting", the hydraulic valve 68 is switched to the side where the piston of the elevating cylinder 66 retracts (the planting section 4 descends).

【００３１】また、位置決めアーム１１５には、主変速
レバー５１に連動するバックリフトワイヤ１１９が繋着
されている。主変速がバックにシフトされると、位置決
めアーム１１５がカラー１１１から離れる側に回動し、
それにより、位置決めアーム１１５によりカラー１１１
の位置規制がなくなるため、カラー１１１がスプリング
１２０によって「上げ」の接当位置まで移動し、昇降シ
リンダ６６のピストンが突出作動（植付部４が上昇）す
る側に油圧バルブ６８が切り替わるようになっている。
これにより、誤って植付部４を下げたまま機体をバック
させ、植付部４を地面や畦にぶつけることを防止してい
る。The positioning arm 115 is connected with a back lift wire 119 which is linked to the main shift lever 51. When the main transmission is shifted to the reverse, the positioning arm 115 pivots away from the collar 111,
Thereby, the collar 111 is moved by the positioning arm 115.
Is removed, the spring 111 moves the collar 111 to the “up” contact position, and the hydraulic valve 68 is switched to the side where the piston of the elevating cylinder 66 protrudes (the planting section 4 rises). Has become.
This prevents the body from being accidentally backed down with the planting section 4 lowered, thereby preventing the planting section 4 from hitting the ground or ridges.

【００３２】更に、油圧バルブ６８のスプール６８ａに
は、油圧アーム１１６とは別に、軸１２１に回動自在に
取り付けられた自動昇降アーム１２２が接当している。
この自動昇降アーム１２２の先端部に前記自動昇降ワイ
ヤ７８のセンターフロートと反対側の端部が繋着されて
おり、カラー１１１が「自動」に接当している場合にセ
ンターフロート７６の前部が上下動すると、それに応じ
て油圧バルブ６８が切り替わり植付部４を昇降させるよ
うになっている。符号１２３は自動昇降アーム１２２を
復帰させるリターンスプリングである。Further, in addition to the hydraulic arm 116, the spool 68a of the hydraulic valve 68 is in contact with an automatic elevating arm 122 rotatably mounted on a shaft 121.
An end of the automatic elevating wire 78 opposite to the center float is connected to the distal end of the automatic elevating arm 122. When the collar 111 contacts "automatic", the front part of the center float 76 is When the valve moves up and down, the hydraulic valve 68 is switched accordingly to move the planting section 4 up and down. Reference numeral 123 denotes a return spring that returns the automatic elevating arm 122.

【００３３】自動昇降アーム１２２を支持している軸１
２１は、軸１２５を支点として回動自在な感度調節アー
ム１２６の先端部に設けられている。図示しない感度調
節レバーと感度調節アーム１２６とが感度調節ワイヤ１
２７で結ばれている。感度調節レバーの操作によって自
動昇降アーム１２２の支点位置を移動させると、センタ
ーフロート７６の前部の上下動に対する油圧バルブ６８
の切り替えの応答性が変更される。符号１２８は感度調
節アーム１２６を復帰させるリターンスプリングであ
る。Shaft 1 supporting automatic elevating arm 122
Reference numeral 21 is provided at the distal end of a sensitivity adjustment arm 126 that is rotatable about a shaft 125 as a fulcrum. The sensitivity adjustment lever (not shown) and the sensitivity adjustment arm 126 are connected to the sensitivity adjustment wire 1.
It is tied at 27. When the fulcrum position of the automatic elevating arm 122 is moved by operating the sensitivity adjusting lever, the hydraulic valve 68 against the vertical movement of the front part of the center float 76 is moved.
Responsiveness of switching is changed. Reference numeral 128 denotes a return spring that returns the sensitivity adjustment arm 126.

【００３４】油圧バルブ６８には、昇降シリンダ６６の
ピストンが引っ込み作動（植付部４が下降）する側に油
圧バルブ６８が切り替わるのを規制する下降ロックピン
１２９が設けられている。この下降ロックピン１２９
は、図示しない下降ロックレバーと下降ロックワイヤ１
３０で結ばれた下降ロックアーム１３１によって操作さ
れる。The hydraulic valve 68 is provided with a descending lock pin 129 for restricting the switching of the hydraulic valve 68 to the side where the piston of the elevating cylinder 66 retracts (the planting section 4 descends). This lowering lock pin 129
Is a lowering lock lever and a lowering lock wire 1 (not shown).
It is operated by a descending lock arm 131 tied at 30.

【００３５】植付クラッチＨを入・切するクラッチピン
１３３がミッションケース１０の上面から突出してい
る。このクラッチピン１３３の突出部には植付クラッチ
アーム１３４の一端部が係合しており、操作アーム１１
０の中間部と植付クラッチアーム１３４の他端部が植付
クラッチワイヤ１３５で結ばれている。これにより、植
付・昇降レバー５４の操作位置が「自動」もしくは「植
付」であるときは、クラッチピン１３３が押し込まれて
植付クラッチＨが入になり、「上げ」もしくは「固定」
であるときは、スプリング１３６によってクラッチピン
１３３が戻され植付クラッチＨが切になる。A clutch pin 133 for engaging and disengaging the planting clutch H projects from the upper surface of the transmission case 10. One end of the planting clutch arm 134 is engaged with the protruding portion of the clutch pin 133, and the operating arm 11
0 and the other end of the planting clutch arm 134 are connected by a planting clutch wire 135. Accordingly, when the operation position of the planting / elevating lever 54 is “automatic” or “planting”, the clutch pin 133 is pushed in, the planting clutch H is engaged, and “up” or “fixed”.
, The clutch pin 133 is returned by the spring 136, and the planting clutch H is disengaged.

【００３６】施肥装置５は、走行車体２の後部上側に肥
料ホッパ１４０と肥料繰出器１４１，…を設け、肥料ホ
ッパ１４０に貯えられている粒状の肥料を肥料繰出器１
４１，…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を肥料
移送管１４２，…を通してフロート７６，７７，７７に
取り付けた施肥ガイド１４３，…へ移送し、その施肥ガ
イド１４３，…の前側に設けた作溝体１４４，…によっ
て苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に肥料を落
とし込む構成となっている。The fertilizer applicator 5 is provided with a fertilizer hopper 140 and a fertilizer feeder 141,... On the rear upper side of the traveling vehicle body 2, and transfers the granular fertilizer stored in the fertilizer hopper 140 to the fertilizer feeder 1.
, And the fertilizer is transferred to the fertilizer guides 143 attached to the floats 76, 77, 77 through the fertilizer transfer pipes 142, and the groove provided on the front side of the fertilizer guides 143. The structure is such that the fertilizer is dropped into a fertilizing groove formed near the side of the seedling attachment strip by the bodies 144.

【００３７】肥料ホッパ１４０は各条共通の肥料貯蔵部
となっていて、その下端に開口する供給口１４０ａ，…
より下側の肥料繰出器１４１，…に肥料を落下供給する
ようになっている。肥料ホッパ１４０の上部には、共通
の蓋１４０ｂが開閉可能に取り付けられている。The fertilizer hopper 140 serves as a fertilizer storage unit common to the strips, and has supply ports 140a,.
The fertilizer is dropped and supplied to the lower fertilizer feeders 141,. On top of the fertilizer hopper 140, a common lid 140b is attached so as to be openable and closable.

【００３８】肥料繰出器１４１，…には繰出ロール１４
６，…が内蔵されている。繰出ロール１４６は外周部に
肥料保持用の凹部１４７，…が形成された回転体で、該
繰出ロールが取り付けられている繰出軸１４８を施肥繰
出モータＭ２で回転駆動することにより、繰出ロール１
４６が図１２の矢印方向に回転し、肥料ホッパ１４０内
の肥料を凹部１４７，…が保持して下方へ搬送するよう
になっている。繰出ロール１４６の肥料繰出量は、肥料
ホッパ１４０の側面部に設けられている繰出量設定ダイ
ヤル１５０によって設定される。The feed rolls 14 are provided in the fertilizer feeders 141,.
6, ... are built-in. The feeding roller 146 is a rotating body having a concave portion 147,... For holding fertilizer on an outer peripheral portion. The feeding roller 148 is driven by rotating a feeding shaft 148 to which the feeding roller is attached by a fertilizing feeding motor M2.
Rotate in the direction of the arrow in FIG. 12, and the fertilizer in the fertilizer hopper 140 is held by the concave portions 147,... And conveyed downward. The amount of fertilizer to be fed by the feeding roll 146 is set by a feed amount setting dial 150 provided on a side surface of the fertilizer hopper 140.

【００３９】肥料繰出器１４１，…の下端部には前後に
連通する接続管１４１ａ，…が一体に形成されており、
その接続管１４１ａ，…の後端部に肥料移送管１４２，
…が接続され、かつ各条の接続管１４１ａ，…の前端部
は左右方向に設けたエアチャンバ１５２の背面部に挿入
連結されている。エアチャンバ１５２内にはブロア１５
３からエアが吹き込まれるようになっていて、そのエア
がエアチャンバ１５２を経由して各条の接続管１４１
ａ，…及び肥料移送管１４２，…に送り込まれ、肥料繰
出器１４１，…から繰り出される肥料をエアでもって施
肥ガイド１４３，…まで移送するようになっている。ブ
ロア１５３は送風用モータ１５４によって駆動される。
エアチャンバ１５２は走行車体２に固定状態で設けられ
ていて、このエアチャンバ１５２に肥料ホッパ１４０と
肥料繰出器１４１，…が支持されている。At the lower ends of the fertilizer feeders 141,..., Connecting pipes 141a,.
At the rear end of the connection pipe 141a,.
Are connected, and the front ends of the connection pipes 141a,... Are inserted and connected to the back of an air chamber 152 provided in the left-right direction. The blower 15 is provided in the air chamber 152.
3 is blown from the air, and the air is blown through the air chamber 152 into the connection pipes 141 of each strip.
, and fertilizer transfer pipes 142,.., and are fed from the fertilizer feeders 141,. The blower 153 is driven by a blower motor 154.
The air chamber 152 is fixed to the traveling vehicle body 2, and the fertilizer hopper 140 and the fertilizer feeder 141 are supported by the air chamber 152.

【００４０】この施肥田植機１は以上の構成であって、
フロート７６，７７，７７が接地する高さに植付部４を
保持し、植付部４と施肥装置５を駆動させつつ、前輪
７，７及び後輪８，８を回転させて機体を進行させる
と、フロート７６，７７，７７によって整地された泥面
に苗を植付けると共に、その植付条の側部近傍に施肥す
る。この時、左右片方の線引きマーカ７０が転倒した状
態となっており、次行程における機体進路が表土面に線
引きされる。機体旋回時には、植付部４の駆動停止、施
肥装置５の駆動停止、植付部４の最上げ位置への上昇、
線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒの起立・転倒の切替、及び
走行駆動形態の切替を行う。以下、これら旋回時の諸動
作を制御する旋回制御装置について説明する。This fertilizer rice transplanter 1 has the above configuration,
The planting section 4 is held at a height where the floats 76, 77, 77 are in contact with the ground, and the front wheels 7, 7 and the rear wheels 8, 8 are rotated while the planting section 4 and the fertilizer applicator 5 are driven to advance the machine body. Then, the seedlings are planted on the mud surface that has been leveled by the floats 76, 77, and 77, and fertilizer is applied near the side of the planting streak. At this time, one of the left and right drawing markers 70 is in an overturned state, and the aircraft path in the next process is drawn on the topsoil surface. At the time of the body turning, the driving of the planting unit 4 is stopped, the driving of the fertilizer application device 5 is stopped, the planting unit 4 is raised to the highest position,
Switching between standing and falling of the drawing markers 70L and 70R and switching of the traveling drive mode are performed. Hereinafter, a turning control device that controls various operations during turning will be described.

【００４１】図１４は旋回制御装置の第一例のブロック
図で、各センサからの情報が制御部Ｃ１に入力され、そ
の情報に基づいて各アクチュエータに出力指令が出され
る。図１５は制御のメインフローチャート、図１６〜図
１８はサブフローチャートである。FIG. 14 is a block diagram of a first example of the turning control device. Information from each sensor is input to the control unit C1, and an output command is issued to each actuator based on the information. FIG. 15 is a main flowchart of the control, and FIGS. 16 to 18 are sub-flowcharts.

【００４２】メインフローチャートにおいて、植付・昇
降レバー５４の操作位置が「上げ」及び「固定」である
場合、植付部４を所望の高さに上昇させるポジション制
御となり、植付・昇降レバー５４の操作位置が「自動」
である場合、直進時にはセンターフロート７６の上下動
に基づいて植付部４を昇降させ、かつ旋回時にはフィン
ガレバー５７の操作で植付部４を最上げ位置及び作業位
置へ昇降させる昇降スイッチ制御となり、フロート植付
・昇降レバー５４の操作位置が「植付」である場合、植
付クラッチが「入」となると共に植付部４が下降する。
更に、植付・昇降レバー５４の操作位置が「自動」であ
り、かつ旋回自動スイッチ５５ａがＯＮになっている
と、前輪デフロック制御、ブレーキ制御、及び植付・昇
降制御を行う。In the main flow chart, when the operating position of the planting / elevating lever 54 is “raised” or “fixed”, the position control is performed to raise the planting part 4 to a desired height. Operation position is "Auto"
In the case of, the planting section 4 is moved up and down based on the vertical movement of the center float 76 when going straight, and the lifting switch is controlled so that the planting section 4 is moved up and down to the highest position and the working position by operating the finger lever 57 when turning. When the operating position of the float planting / elevating lever 54 is "planting", the planting clutch is turned "on" and the planting section 4 is lowered.
Further, when the operation position of the planting / elevating lever 54 is “automatic” and the turning automatic switch 55a is ON, front wheel differential lock control, brake control, and planting / elevating control are performed.

【００４３】［前輪デフロック制御］植付部が上昇する
と、植付・昇降制御により植付部上昇フラグ＝１とな
る。その状態で操舵角センサ値（図２５参照）がｃを超
えると、前輪デフロック用ソレノイド３３がＯＦＦにな
り、前輪デフ機能が効くようになる。ｃの値は、通常走
行時のハンドル操作では超えることがなく、旋回開始時
にハンドルを大きく切った場合に始めて超える値であ
る。操舵角センサ値が最大になり、それから少しだけ減
少してｄよりも小さくなると、前輪デフロック用ソレノ
イド３３がＯＮになり、前輪デフ機能が停止する。つま
り、旋回を開始すると前輪デフ機能が効き始め、旋回が
後半にさしかかってハンドルを戻し始めると前輪デフ機
能が停止するのである。これにより、少なくとも旋回の
前半は前輪デフ機能が効く状態となり、旋回半径に応じ
て旋回内側の前輪の回転数よりも旋回外側の前輪の回転
数が大きくなるため、スムースな旋回を行える。また、
旋回中に旋回外側の前輪が畦に乗り上げてしまっても、
旋回後半になると前輪デフ機能が停止するため、両方の
前輪に推進力が生じ、畦を乗り切ることができるように
なる。[Front wheel differential lock control] When the planted portion rises, the planted portion rising flag is set to 1 by planting / elevating control. When the steering angle sensor value (see FIG. 25) exceeds c in this state, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned off, and the front wheel differential function is activated. The value of c does not exceed the value of the steering wheel operation during normal running, and exceeds the value only when the steering wheel is sharply turned at the start of turning. When the steering angle sensor value becomes maximum and then slightly decreases and becomes smaller than d, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned on, and the front wheel differential function is stopped. That is, when the turn starts, the front wheel differential function starts to work, and when the turn starts in the latter half and the steering wheel is returned, the front wheel differential function stops. As a result, the front wheel differential function is effective at least in the first half of the turn, and the rotation speed of the front wheel on the outside of the turn is larger than the rotation speed of the front wheel on the inside of the turn in accordance with the turning radius, so that a smooth turn can be performed. Also,
Even if the front wheel on the outside of the turn gets on the ridge during turning,
In the latter half of the turn, the front wheel differential function is stopped, so that a propulsive force is generated in both front wheels, and the vehicle can get over the ridge.

【００４４】また、前輪デフ機能が停止するのと同じタ
イミングで、施肥繰出モータＭ２がＯＮになる。肥料繰
出部１４１，…から繰り出される肥料が施肥ガイド１４
３，…へ搬送されるまでにはある程度の時間を要するの
で、旋回が完了して植付を再開する前から肥料繰出を開
始することにより、植付を再開した時点に確実に施肥が
行われるようにしているのである。なお、旋回開始時に
施肥繰出モータＭ２をＯＦＦにするタイミングについて
は、植付・昇降制御の項で説明する。The fertilizer application motor M2 is turned on at the same timing as when the front wheel differential function is stopped. The fertilizer fed from the fertilizer feeding sections 141,.
Since it takes a certain amount of time to be transported to 3, ..., fertilizer feeding is started before turning is completed and planting is restarted, so that fertilization is reliably performed when planting is restarted. That's how it works. The timing of turning off the fertilizer application motor M2 at the start of turning will be described in the section of planting / elevation control.

【００４５】［ブレーキ制御］植付部が上昇すると、植
付・昇降制御により、植付部上昇フラグ＝１となると共
に、植付部上昇タイマがカウントされる。その状態で操
舵角センサ値がｂを超えると、操舵方向側のブレーキ用
ソレノイド３１（ＬまたはＲ）がＯＮになり、旋回内側
の後輪８にブレーキがかかる。このため、旋回内側の後
輪８を支点とする小半径の旋回を行える。そして、操舵
角センサ値がｂよりも小さくなると、ブレーキ用ソレノ
イド３１（ＬまたはＲ）がＯＦＦになり、旋回内側の後
輪８のブレーキが解除される。[Brake control] When the planting portion rises, the planting portion rising flag = 1 by the planting / elevating control, and the planting portion rising timer is counted. If the steering angle sensor value exceeds b in this state, the brake solenoid 31 (L or R) on the steering direction side is turned ON, and the brake is applied to the rear wheel 8 inside the turn. For this reason, it is possible to make a turn with a small radius around the rear wheel 8 inside the turn. When the steering angle sensor value becomes smaller than b, the brake solenoid 31 (L or R) is turned off, and the brake of the rear wheel 8 inside the turning is released.

【００４６】また、線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒは、植
付部の上昇に連動して左右両方とも起立状態となる。そ
して、操舵角センサ値がｂを超えると、操舵方向側のマ
ーカ用ソレノイド７２（ＬまたはＲ）がＯＮになる。旋
回が終了して植付部が下降すると、マーカ用ソレノイド
がＯＮになっている既植側の線引きマーカ７０（Ｌまた
はＲ）は、転倒が規制されているため、起立したままに
保たれ、未植側の線引きマーカ７０（ＲまたはＬ）だけ
が転倒する。Further, the drawing markers 70L and 70R are in the upright state on both the left and right in conjunction with the rise of the planting portion. When the steering angle sensor value exceeds b, the marker solenoid 72 (L or R) on the steering direction side is turned on. When the planting portion descends after the turning, the line drawing marker 70 (L or R) on the planted side where the marker solenoid is turned ON is kept upright because the fall is regulated, Only the unprinted drawing marker 70 (R or L) falls.

【００４７】［植付・昇降制御］操舵角センサ値がａを
超えると、植付部上昇モードとなり、植付・昇降作動用
モータＭ１が植付部昇降用油圧装置と植付クラッチの切
替機構を「上げ」に作動させ、植付部４が最上げ位置へ
上昇すると共に植付クラッチＨが切になり、かつ施肥繰
出モータＭ２がＯＦＦになって施肥が停止し、かつＨＳ
Ｔ電動シリンダ２８で油圧式無段変速装置２７を減速作
動させて旋回速になる。旋回開始時、操舵角センサ値が
ａを超える以前にフィンガレバー５７による植付部上昇
操作があった場合、その時点で昇降スイッチ制御により
植付部４が上昇する。[Planting / elevation control] When the steering angle sensor value exceeds a, the planting section elevation mode is set, and the planting / elevating operation motor M1 is switched between the planting section elevation hydraulic device and the planting clutch. To "up", the planting section 4 moves up to the highest position, the planting clutch H is disengaged, and the fertilizer application motor M2 is turned off to stop fertilization, and the HS
The T electric cylinder 28 causes the hydraulic continuously variable transmission 27 to perform a decelerating operation to reach the turning speed. At the start of the turn, if the planting portion raising operation by the finger lever 57 is performed before the steering angle sensor value exceeds a, the planting portion 4 is raised at that time by the elevation switch control.

【００４８】旋回が終了して操舵角センサ値がａよりも
小さくなると、上記植付部上昇モードが解除され、植付
部４が下降すると共に植付クラッチＨが入になり、かつ
通常の植付作業速に戻る。なお、前輪デフロック制御の
項で述べた如く、施肥繰出モータＭ２は旋回が後半にさ
しかかってハンドルを戻し始めた時点でＯＮになってい
る。旋回終了時、操舵角センサ値がａよりも小さくなる
以前にフィンガレバー５７による植付部下降操作があっ
た場合、その時点で昇降スイッチ制御により植付部４が
下降する。When the steering angle sensor value becomes smaller than a after the turning is completed, the planting section ascending mode is released, the planting section 4 is lowered, the planting clutch H is engaged, and the normal planting is performed. Return to the working speed. As described in the description of the front wheel differential lock control, the fertilizer application motor M2 is turned on when the turning starts in the latter half and the steering wheel is returned. At the end of the turn, if there is a lowering operation of the planting portion by the finger lever 57 before the steering angle sensor value becomes smaller than a, the planting portion 4 is moved down by the elevation switch control at that time.

【００４９】この旋回制御装置は以上のように制御し、
旋回時のハンドル操作に基づき、それぞれ適正なタイミ
ングで、植付部４の昇降、植付の停止・再開、施肥の停
止・再開、線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒの左右切替、油
圧式無段変速装置の増減速、旋回内側後輪の片ブレーキ
の作動・停止、及び前輪デフのＯＮ・ＯＦＦ切替が自動
的に行われる。This turning control device controls as described above,
Based on the operation of the steering wheel at the time of turning, the planting section 4 is raised and lowered, planting is stopped and restarted, fertilization is stopped and restarted, the drawing markers 70L and 70R are switched left and right, and the hydraulic stepless transmission is controlled at appropriate timing. The acceleration / deceleration, the operation / stop of the one-side brake of the rear inner wheel, and the ON / OFF switching of the front wheel differential are automatically performed.

【００５０】図１９は旋回制御装置の第二例のブロック
図で、第一例に付加して、前輪デフ機能が効く時間を設
定する前輪デフロック調節ダイヤル１５６が設けられて
いる。この第二例の前輪デフロック制御のサブフローチ
ャートは図２０のようになる。メインフローチャート、
ブレーキ制御のサブフローチャート、植付・昇降制御の
サブフローチャートは第一例と同じである。FIG. 19 is a block diagram of a second example of the turning control device. In addition to the first example, a front wheel differential lock adjustment dial 156 for setting a time during which the front wheel differential function is effective is provided. FIG. 20 is a sub-flowchart of the front wheel differential lock control of the second example. Main flowchart,
The sub-flowchart of the brake control and the subflowchart of the planting / elevation control are the same as those in the first example.

【００５１】操舵角センサ値がｃを超えると、前輪デフ
ロック用ソレノイド３３がＯＦＦになり、前輪デフ機能
が効くようになる。それと同時に前輪デフロックタイマ
がスタートし、前輪デフロック調節ダイヤル１５６によ
り設定される設定時間が経過すると、前輪デフロック用
ソレノイド３３がＯＮになり、前輪デフ機能が切れる。
前記設定時間は、旋回を開始してから旋回が後半にさし
かかるまでの時間で、経験的に求められる時間を採用し
ている。また、前輪デフ機能が停止するのと同じタイミ
ングで、施肥繰出モータＭ２がＯＮになる。When the steering angle sensor value exceeds c, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned off, and the front wheel differential function is activated. At the same time, the front wheel differential lock timer is started, and when a set time set by the front wheel differential lock adjustment dial 156 has elapsed, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned on, and the front wheel differential function is cut off.
The set time is a time from the start of the turn to the start of the turn in the latter half, and is a time empirically obtained. At the same timing as when the front wheel differential function stops, the fertilizer application motor M2 is turned on.

【００５２】図２１は旋回制御装置の第三例のブロック
図で、第一例に付加して機体の向いている方位を検出す
る方位センサＳ９が設けられている。この第三例の前輪
デフロック制御のサブフローチャートは図２２のように
なる。メインフローチャート、ブレーキ制御のサブフロ
ーチャート、植付・昇降制御のサブフローチャートは第
一例と同じである。FIG. 21 is a block diagram of a third example of the turning control device. In addition to the first example, an azimuth sensor S9 for detecting the azimuth of the body is provided. FIG. 22 is a sub-flowchart of the front-wheel differential lock control of the third example. The main flowchart, the sub-flowchart of the brake control, and the sub-flowchart of the planting / elevation control are the same as those in the first example.

【００５３】操舵角センサ値がｃを超えると、前輪デフ
ロック用ソレノイド３３がＯＦＦになり、前輪デフ機能
が効くようになる。そして、方位センサＳ９で検出され
る機体の向きが直進時と比べて９０度以上になると、前
輪デフロック用ソレノイド３３がＯＮになり、前輪デフ
機能が切れる。すなわち、旋回後半にさしかかると、前
輪デフ機能が切れるのである。また、前輪デフ機能が停
止するのと同じタイミングで、施肥繰出モータＭ２がＯ
Ｎになる。When the steering angle sensor value exceeds c, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned off, and the front wheel differential function is activated. Then, when the orientation of the body detected by the direction sensor S9 becomes 90 degrees or more as compared with that when the vehicle is traveling straight, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned on, and the front wheel differential function is cut off. That is, when approaching the latter half of the turn, the front wheel differential function is cut off. Further, at the same timing as when the front wheel differential function is stopped, the fertilizer application motor M2 is turned off.
It becomes N.

【００５４】図２３は旋回制御装置の第四例のブロック
図で、第一例に付加して機体の左右傾斜を検出する左右
傾斜センサＳ１０が設けられている。この第四例の前輪
デフロック制御のサブフローチャートは図２４のように
なる。メインフローチャート、ブレーキ制御のサブフロ
ーチャート、植付・昇降制御のサブフローチャートは第
一例と同じである。FIG. 23 is a block diagram of a fourth example of the turning control device. In addition to the first example, a left-right inclination sensor S10 for detecting the left-right inclination of the body is provided. The sub-flowchart of the front wheel differential lock control of the fourth example is as shown in FIG. The main flowchart, the sub-flowchart of the brake control, and the sub-flowchart of the planting / elevation control are the same as those in the first example.

【００５５】この第四例は旋回半径に応じて機体の左右
傾斜が変わることを利用したものであり、左右傾斜セン
サＳ１０で検出される機体の左右傾斜が所定値以上にな
ると、前輪デフロック用ソレノイド３３がＯＦＦになっ
て前輪デフ機能が効き、左右傾斜センサＳ１０で検出さ
れる機体の左右傾斜が所定値未満になると、前輪デフロ
ック用ソレノイド３３がＯＮになって前輪デフ機能が切
れるようになっている。また、フィンガレバー５７によ
る植付部下降操作があると、植付・昇降制御により植付
部上昇フラグ＝０となり、施肥繰出モータＭ２がＯＮに
なる。The fourth example is based on the fact that the inclination of the body changes according to the turning radius. When the inclination of the body detected by the inclination sensor S10 exceeds a predetermined value, the solenoid for the front wheel differential lock is used. When the front wheel differential function is activated and the front wheel differential function detected by the left and right tilt sensor S10 becomes less than a predetermined value, the front wheel differential lock solenoid 33 is turned on to cut off the front wheel differential function. I have. Further, when the planting portion lowering operation is performed by the finger lever 57, the planting portion rising flag = 0 by the planting / elevating control, and the fertilizer application motor M2 is turned on.

【００５６】なお、旋回半径に応じて機体の前後傾斜や
後輪のローリング角も変化するので、左右傾斜センサＳ
１０の代わりに、機体の前後傾斜を検出するセンサ或は
後輪のローリング角を検出するセンサを設け、それらの
センサの検出値に基づき前輪デフロック用ソレノイド３
３をＯＮ・ＯＦＦ切り替える構成してもよい。Since the longitudinal inclination of the fuselage and the rolling angle of the rear wheels change in accordance with the turning radius, the left and right inclination sensor S
A sensor for detecting the inclination of the body in the front-rear direction or a sensor for detecting the rolling angle of the rear wheel is provided in place of the solenoid 10.
3 may be switched ON / OFF.

【００５７】ところで、植付装置９０は、前述の如くス
プリング９６によって苗押出具９５が突出作動する構成
であるので、植付速度によって苗押出具９５が苗分離具
９４から苗を放出するタイミングが変わる。苗押出具９
５の角度は刻々と変化しているため、苗を放出するタイ
ミングが変わると、圃場に植付けられる苗の姿勢も変わ
ってしまう。そこで、この施肥田植機１は、車速に応じ
て植付部４の角度を調節することにより苗の植付姿勢を
常に一定に保つ植付姿勢制御装置を具備している。Since the planting device 90 has a structure in which the seedling pushing tool 95 is protruded by the spring 96 as described above, the timing at which the seedling pushing tool 95 releases the seedling from the seedling separating tool 94 depends on the planting speed. change. Seedling pusher 9
Since the angle of 5 changes every moment, if the timing of releasing the seedling changes, the posture of the seedling planted in the field also changes. Therefore, the fertilizer rice transplanter 1 is provided with a planting posture control device that always keeps the planting posture of the seedlings constant by adjusting the angle of the planting unit 4 according to the vehicle speed.

【００５８】図２６は植付姿勢制御装置のブロック図で
あって、ＨＳＴ電動シリンダストロークセンサＳ１の検
出値に応じて植付部ピッチングシリンダ６５を出力し、
植付部４の角度を調節するようになっている。植付部ピ
ッチングシリンダ６５のストロークは植付部ピッチング
シリンダセンサＳ１１に検出され、制御部Ｃ２にフィー
ドバックされる。具体的には、植付速度が高速であるほ
ど、苗押出具９５が苗分離具９４から苗を放出するタイ
ミングが遅れるので、植付部４の前傾させるように植付
部ピッチングシリンダ６５を伸縮させる。FIG. 26 is a block diagram of the planting posture control device, which outputs a planting portion pitching cylinder 65 in accordance with the detection value of the HST electric cylinder stroke sensor S1.
The angle of the planting part 4 is adjusted. The stroke of the planting section pitching cylinder 65 is detected by the planting section pitching cylinder sensor S11 and is fed back to the control section C2. Specifically, as the planting speed is higher, the timing at which the seedling extruder 95 releases the seedlings from the seedling separator 94 is delayed, so that the planting portion pitching cylinder 65 is tilted forward so that the planting portion 4 is inclined forward. Expand and contract.

【００５９】また、図２７に示すように、支点軸１５９
を支点として苗載台８０を回動自在に設け、苗載台角度
変更シリンダ１６０を伸縮させて苗載台８０の角度を変
更する構成としてもよい。その場合、ＨＳＴ電動シリン
ダストロークセンサＳ１の検出値に応じて苗載台角度変
更シリンダ１６０を出力し、苗載台８０の角度を調節す
る。更に、ＨＳＴ電動シリンダストロークセンサＳ１の
検出値からではなく、他の方法で車速を測定してもよ
い。As shown in FIG. 27, the fulcrum shaft 159
The seedling table 80 may be rotatably provided with the fulcrum as a fulcrum, and the angle of the seedling table 80 may be changed by expanding and contracting the seedling table angle changing cylinder 160. In this case, the seedling table angle changing cylinder 160 is output according to the detection value of the HST electric cylinder stroke sensor S1 to adjust the angle of the seedling table 80. Further, the vehicle speed may be measured by another method instead of the detection value of the HST electric cylinder stroke sensor S1.

【００６０】[0060]

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる農
作業機は、機体の旋回開始動作に連動して前輪デフ装置
をデフ作動状態とし、旋回後半には前輪デフ装置をデフ
ロック状態とする旋回制御装置を具備するので、スムー
スな旋回を行うことができ、かつ旋回中に旋回外側の前
輪が畦に乗り上げても、前輪がスリップすることなく、
畦から脱出できるようになった。As described above, in the agricultural working machine according to the present invention, the front wheel differential device is set to the differential operating state in conjunction with the turning start operation of the machine body, and the front wheel differential device is set to the differential locked state in the latter half of the turning. Since it has a control device, it is possible to perform a smooth turn, and even if the front wheel on the outside of the turn rides on the ridge during turning, the front wheel does not slip,
You can now escape from the ridge.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】乗用施肥田植機の側面図である。FIG. 1 is a side view of a riding fertilizer rice transplanter.

【図２】走行車体の一部を省略した平面図である。FIG. 2 is a plan view in which a part of a traveling vehicle body is omitted.

【図３】走行車体の伝動機構図である。FIG. 3 is a transmission mechanism diagram of a traveling vehicle body.

【図４】操舵角センサの取付部の側面断面図である。FIG. 4 is a side sectional view of a mounting portion of the steering angle sensor.

【図５】図４のＡ矢視図である。FIG. 5 is a view taken in the direction of the arrow A in FIG. 4;

【図６】線引きマーカの作動機構を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an operation mechanism of a drawing marker.

【図７】油圧装置と植付クラッチの切替機構の平面図で
ある。FIG. 7 is a plan view of a switching mechanism of the hydraulic device and the planting clutch.

【図８】油圧装置と植付クラッチの切替機構の右側面図
である。FIG. 8 is a right side view of a switching mechanism of the hydraulic device and the planting clutch.

【図９】油圧装置と植付クラッチの切替機構の左側面図
である。FIG. 9 is a left side view of a switching mechanism of the hydraulic device and the planting clutch.

【図１０】植付・昇降レバーのガイド溝の形状を示す図
である。FIG. 10 is a view showing a shape of a guide groove of a planting / elevating lever.

【図１１】植付装置の一部を断面で表した側面図であ
る。FIG. 11 is a side view showing a part of the planting device in a cross section.

【図１２】施肥装置の要部の側面断面図である。FIG. 12 is a side sectional view of a main part of the fertilizer application device.

【図１３】施肥装置の要部の斜視図である。FIG. 13 is a perspective view of a main part of the fertilizer application device.

【図１４】旋回制御装置の第一例のブロック図である。FIG. 14 is a block diagram of a first example of a turning control device.

【図１５】旋回制御のメインフローチャートである。FIG. 15 is a main flowchart of the turning control.

【図１６】旋回制御のサブフローチャートその１であ
る。FIG. 16 is a first sub-flowchart of turning control.

【図１７】旋回制御のサブフローチャートその２であ
る。FIG. 17 is a second sub-flowchart of the turning control.

【図１８】旋回制御のサブフローチャートその３であ
る。FIG. 18 is a third sub-flowchart of the turning control.

【図１９】旋回制御装置の第二例のブロック図である。FIG. 19 is a block diagram of a second example of the turning control device.

【図２０】旋回制御のサブフローチャートである。FIG. 20 is a sub-flowchart of turning control.

【図２１】旋回制御装置の第三例のブロック図である。FIG. 21 is a block diagram of a third example of the turning control device.

【図２２】旋回制御のサブフローチャートである。FIG. 22 is a sub-flowchart of turning control.

【図２３】旋回制御装置の第四例のブロック図である。FIG. 23 is a block diagram of a fourth example of the turning control device.

【図２４】旋回制御のサブフローチャートである。FIG. 24 is a sub-flowchart of turning control.

【図２５】操舵角の変化を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing a change in a steering angle.

【図２６】植付部角度制御装置のブロック図である。FIG. 26 is a block diagram of a planting portion angle control device.

【図２７】異なる構成の植付部の要部を示す側面図であ
る。FIG. 27 is a side view showing a main part of a planting section having a different configuration.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｃ 後輪クラッチ・ブレーキ装置 Ｃ１ 制御部 Ｄ 前輪デフ装置 Ｅ 前輪デフロック装置 Ｍ１ 植付・昇降作動用モータ Ｍ２ 施肥繰出モータ Ｓ１ ＨＳＴ電動シリンダストロークセンサ Ｓ２ 操作角センサ Ｓ３ ＨＳＴレバーセンサ Ｓ４Ｌ，Ｓ４Ｒ ブレーキセンサ Ｓ５ 植付・昇降スイッチセンサ Ｓ６ 昇降リンクセンサ Ｓ７ 植付・昇降レバーセンサ Ｓ８ 植付・昇降レバー軸センサ １ 施肥田植機（農作業機） ２ 走行車体 ３ 昇降リンク装置 ４ 植付部 ５ 施肥装置 ７ 前輪 ８ 後輪 １０ ミッションケース ２２ エンジン ２７ 油圧式無段変速装置 ２８ ＨＳＴ電動シリンダ ３１Ｌ，３１Ｒ ブレーキ用ソレノイド ３３ 前輪デフロック用ソレノイド ４３ ハンドル ７０Ｌ，７０Ｒ 線引きマーカ ７２Ｌ，７２Ｒ マーカ用ソレノイド C Rear wheel clutch / brake device C1 Control unit D Front wheel differential device E Front wheel differential lock device M1 Planting / elevating operation motor M2 Fertilizer application motor S1 HST electric cylinder stroke sensor S2 Operating angle sensor S3 HST lever sensor S4L, S4R Brake sensor S5 Planting / elevating switch sensor S6 Elevating link sensor S7 Planting / elevating lever sensor S8 Planting / elevating lever shaft sensor 1 Fertilizer planting machine (agricultural work machine) 2 Traveling car body 3 Elevating link device 4 Planting part 5 Fertilizer 7 Front wheel 8 Rear wheel 10 Transmission case 22 Engine 27 Hydraulic continuously variable transmission 28 HST electric cylinder 31L, 31R Brake solenoid 33 Front wheel differential lock solenoid 43 Handle 70L, 70R Drawing marker 72L, 72R Marker solenoid

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塩崎 孝秀 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Takahide Shiozaki 1-Yachikura, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 エンジンの回転動力を左右の前輪に均等
に分配するデフ作動状態と、左右の前輪が一体回転する
デフロック状態とに切り替え可能な前輪デフ装置を有す
る農作業機において、機体の旋回開始動作に連動して前
記前輪デフ装置をデフ作動状態にすると共に、旋回後半
に前記前輪デフ装置をデフロック状態にするように制御
する制御装置を設けたことを特徴とする農作業機。An agricultural machine having a front wheel differential device capable of switching between a differential operating state in which the rotational power of the engine is evenly distributed to the left and right front wheels and a differential lock state in which the left and right front wheels rotate integrally, starts turning of the machine body. An agricultural work machine comprising: a control device that controls the front wheel differential device to be in a differential operating state in conjunction with an operation and controls the front wheel differential device to be in a differential locked state in the latter half of a turn.