JPH106257A - Article transfering device - Google Patents
Article transfering deviceInfo
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- JPH106257A JPH106257A JP15684896A JP15684896A JPH106257A JP H106257 A JPH106257 A JP H106257A JP 15684896 A JP15684896 A JP 15684896A JP 15684896 A JP15684896 A JP 15684896A JP H106257 A JPH106257 A JP H106257A
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、主に、物品を段
ボールなどに詰める際に利用される物品の移載装置に関
し、より詳しくは、物品の高さ、積載段数に無関係に物
品の移動及び積載が行える移載装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article transfer apparatus mainly used for packing articles into corrugated cardboard or the like. More specifically, the present invention relates to a method for moving articles regardless of the height of articles and the number of stacking steps. The present invention relates to a transfer device capable of loading.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物品を段ボールなどの箱に詰める際に利
用される物品の移載装置としては、例えば、物品を保持
する保持手段と、該保持された物品を目的の箱の中まで
移動させることが必要である。ここで、例えば特開昭５
５−１５４２０１号公報に記載されているように、移動
手段を鉛直方向の移動手段および水平方向の移動手段に
分解し、二つの移動手段を用いて移動させるものが知ら
れている。2. Description of the Related Art As an article transfer apparatus used when packing articles in a box such as a cardboard box, for example, a holding means for holding the articles, and moving the held articles into a target box. It is necessary. Here, for example,
As described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-154201, there is known a device in which a moving unit is disassembled into a vertical moving unit and a horizontal moving unit, and is moved using two moving units.
【０００３】この例の移載装置は図４〜図６に示すよう
に物品供給コンベア１上を移送されてくる物品Ａを別の
箱供給コンベア２上を移送されてくる箱Ｂに詰める装置
である。[0003] The transfer apparatus of this example is an apparatus for packing an article A transferred on an article supply conveyor 1 into a box B transferred on another box supply conveyor 2 as shown in FIGS. is there.
【０００４】この移載装置の構成は、チャンバー３と、
チャンバー３に吊下げられているベローズ型の吸盤４
と、鉛直方向移動手段である昇降用シリンダ５および水
平方向移動手段である水平送り用シリンダ６とからな
り、昇降用シリンダ５は、基台７上を一対のガイド棒７
ａに案内されて摺動できる水平方向移動部８に取り付け
られており、そのピストンロッド５ａは水平方向移動部
８を貫通して下方に延び、ピストンロッド５ａの先端に
上記チャンバー３が取り付けられている。また、水平方
向移動部８には、水平送り用シリンダ６のピストンロッ
ド６ａの先端が連結されていて、この水平送り用シリン
ダ６は、ガイド棒７ａの両端において動作が制御され、
ピストンロッド６ａにより往復運動する水平方向移動部
８の位置が規制されている。[0004] The structure of the transfer device is as follows.
Bellows-type suction cup 4 suspended in chamber 3
And a vertical moving cylinder 5 as a vertical moving means and a horizontal feed cylinder 6 as a horizontal moving means, and the vertical cylinder 5 is provided on a base 7 with a pair of guide rods 7.
a piston rod 5a extends downward through the horizontal moving part 8, and the chamber 3 is attached to the tip of the piston rod 5a. I have. Further, the tip of the piston rod 6a of the horizontal feed cylinder 6 is connected to the horizontal moving unit 8, and the operation of the horizontal feed cylinder 6 is controlled at both ends of the guide rod 7a,
The position of the horizontal moving part 8 which reciprocates by the piston rod 6a is regulated.
【０００５】また、チャンバー３上にガイド棒９を立設
し、このガイド棒９上を水平方向移動部８に緩く貫通し
てチャンバー３が正しく安定した状態で昇降できるよう
に考慮してある。Further, a guide rod 9 is provided upright on the chamber 3, and the guide rod 9 is loosely penetrated through the horizontal moving part 8 so that the chamber 3 can be raised and lowered in a correct and stable state.
【０００６】この移載装置による物品Ａの箱Ｂへの箱詰
め移載工程は次のとおりである。[0006] A box-packing transfer process of the article A to the box B by the transfer device is as follows.
【０００７】まず、物品Ａを保持して移動させるため
に、物品Ａの上空までベローズ型の吸盤よりなる吸着ハ
ンド４が水平送り用シリンダ６の作用により水平移動さ
れる。つぎに、吸着ハンド４により物品Ａが吸着される
距離まで、昇降用シリンダ５の作用により前記吸着ハン
ド４が下降される。次いで、吸着ハンド４により物品Ａ
が吸着され（図４参照）、物品Ａを吸着した吸着ハンド
４は昇降用シリンダ５にて上昇される（図５）。上昇さ
れた物品Ａを保持した吸着ハンド４は水平送り用シリン
ダ６にて水平方向へ箱Ｂの上部位置まで水平移動される
（図６）。前記工程にて水平移動された物品Ａを保持し
た吸着ハンド４は昇降用シリンダ５の作用にて下降さ
れ、箱Ｂ内に物品Ａは下降される。ついで、吸着ハンド
４の吸着が解除され、物品Ａは箱Ｂの中に載置される。
その後、昇降用シリンダ５にて吸着ハンド４が上昇さ
れ、箱Ｂの上空に吸着ハンド４は移動される。これらの
工程を順次繰り返すことにより、箱詰めが行なわれる。First, in order to hold and move the article A, the suction hand 4 composed of a bellows-type suction cup is horizontally moved to the space above the article A by the action of the horizontal feed cylinder 6. Next, the suction hand 4 is lowered by the operation of the lifting cylinder 5 to a distance at which the article A is sucked by the suction hand 4. Next, the article A is drawn by the suction hand 4.
Is sucked (see FIG. 4), and the suction hand 4 that has sucked the article A is raised by the lifting cylinder 5 (FIG. 5). The suction hand 4 holding the raised article A is horizontally moved to the upper position of the box B in the horizontal direction by the horizontal feed cylinder 6 (FIG. 6). The suction hand 4 holding the article A horizontally moved in the above step is lowered by the action of the lifting cylinder 5, and the article A is lowered into the box B. Next, the suction of the suction hand 4 is released, and the article A is placed in the box B.
Thereafter, the suction hand 4 is lifted by the lifting cylinder 5, and the suction hand 4 is moved above the box B. By repeating these steps sequentially, packing is performed.
【０００８】上述の移載装置は鉛直方向移動手段が昇降
用シリンダ５によっているが、昇降用シリンダに替えて
サーボモータによる回転をボール軸やラック＆ピニオン
による直線運動に変換させて利用する物品移載装置も知
られている。In the above-described transfer apparatus, the vertical moving means is provided by the lifting cylinder 5, but instead of the lifting cylinder, the goods are transferred by converting the rotation by the servomotor into a linear motion by a ball shaft or a rack and pinion. Loading devices are also known.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
昇降用シリンダよりなる昇降装置での移動は、その高さ
調節をシリンダのストローク長によって行なっているの
で、微小な高さ調節が困難である。また、昇降用シリン
ダを用いるものは、微小移動による調節ができないの
で、物品の高さが異なったり、また薄い物品を積み重ね
て移動させるには適さない。ストロークの中間にリミッ
トスイッチを設けて、この欠点を補うこともできるが、
一般に市販されるリミットスイッチは約５ｃｍの高さが
あり、それ以下のピッチにて調節することはできない。However, in the movement of the former lifting / lowering device including the lifting / lowering cylinder, the height is adjusted by the stroke length of the cylinder, so that it is difficult to finely adjust the height. In addition, those using a lifting cylinder cannot be adjusted by minute movement, so that the height of articles is different, and it is not suitable for stacking and moving thin articles. Although a limit switch can be provided in the middle of the stroke to compensate for this disadvantage,
Generally, commercially available limit switches have a height of about 5 cm and cannot be adjusted at a pitch less than that.
【００１０】一方、後者のサーボモータにより昇降させ
る物品移載装置では、吸着ハンドが物品に当接した時点
で、昇降が停止するので、微小運動による調節は容易
で、物品の高さが異なったり、また、薄い物品を積み重
ねて移動させることも容易にできるものの、昇降距離が
長い場合には、移動速度が遅いという問題点がある。一
般に移動速度のみを重視すれば、サーボモータの容量を
増大させ、その回転速度を増大させればよいが、サーボ
モータの回転速度を増大させると、サーボモータに取り
付けられたギアとボール軸との間の摩耗やラック＆ピニ
オン等の摩耗が激しくなり、長期間の運転において信頼
性を確保するのが困難となる。また、重量物の移動に
は、この傾向が高い。さらに、容量の大きなサーボモー
タの使用は、装置全体のコスト高の原因ともなる。[0010] On the other hand, in the latter article transfer apparatus which is moved up and down by the servomotor, the lifting and lowering is stopped when the suction hand comes in contact with the article. In addition, although thin articles can be easily stacked and moved, there is a problem that the moving speed is slow when the vertical distance is long. Generally, if only the movement speed is emphasized, the capacity of the servomotor should be increased and its rotation speed should be increased. However, if the rotation speed of the servomotor is increased, the gear attached to the servomotor and the ball shaft will not move. In addition, wear between the rack and the pinion and the like becomes severe, and it is difficult to ensure reliability in long-term operation. This tendency is high for the movement of heavy objects. Further, the use of a servomotor having a large capacity causes an increase in the cost of the entire apparatus.
【００１１】そこで、この発明は、移載速度が速く、か
つ、物品の高さや積載段数などが変わっても長期間の信
頼性をもって運転可能な物品の移載装置を提供すること
を課題としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an article transfer apparatus which has a high transfer speed and can be operated with a long-term reliability even if the height of the articles or the number of stacking stages is changed. .
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本願発明の請求項１に記載されたものでは、物品を保持
する物品保持部と、該物品保持部を略鉛直方向へ移動さ
せる鉛直方向移動部と、前記物品保持部を水平方向へ移
動させる水平方向移動部とを備えてなる物品の移載装置
において、前記鉛直方向移動部が、前記物品保持部によ
って保持した物品を水平移動の際の高さまで鉛直方向に
移動させる高速移動手段と、前記物品保持部を位置決め
すべく鉛直方向に調整移動する調整移動手段とを有して
なることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an article holding section for holding an article, and a vertical direction for moving the article holding section in a substantially vertical direction. In an article transfer device comprising a moving section and a horizontal moving section for moving the article holding section in a horizontal direction, the vertical moving section moves the article held by the article holding section horizontally. And high-speed moving means for vertically moving the object holding portion, and adjusting and moving means for vertically adjusting and moving the article holding portion.
【００１３】また、請求項２に記載されたものでは、前
記高速移動手段が、流体の給排出により鉛直方向に摺動
するピストンロッドを有する流体アクチュエータからな
ることを特徴とする。本発明で用いる流体アクチュエー
ターとは、エアシリンダー、油圧シリンダーなどの流体
の給排出により摺動するピストンロッドを有するものを
いう。According to a second aspect of the present invention, the high-speed moving means comprises a fluid actuator having a piston rod which slides in a vertical direction by supplying and discharging a fluid. The fluid actuator used in the present invention refers to an air cylinder, a hydraulic cylinder or the like having a piston rod that slides by supplying and discharging a fluid.
【００１４】さらに、請求項３に記載されたものでは、
前記調整移動手段が、回転駆動アクチュエータの回転駆
動量に応じて、略鉛直方向に前記物品保持部を所定量移
動させるボールねじを有していることを特徴とする。Further, according to the third aspect,
The adjustment moving means includes a ball screw for moving the article holding portion in a substantially vertical direction by a predetermined amount in accordance with a rotation drive amount of a rotary drive actuator.
【００１５】[0015]
【作用】このように構成された請求項１記載のもので
は、例えば、高速移動手段により物品保持部は物品非保
持の状態で上昇位置から下降位置近傍まで下降され、次
に調整移動手段により微下降されて下降位置で物品を保
持する。次いで物品保持部高速移動手段により高速上昇
され上昇位置で停止され、次いで、水平方向に移動され
て所定箇所で停止され、次いで下降される。According to the first aspect of the present invention, for example, the article holding section is lowered from the raised position to the vicinity of the lowered position in a state where the article is not held by the high-speed moving means, and then finely moved by the adjusting moving means. It is lowered to hold the article in the lowered position. Next, the article is moved up at a high speed by the article holding section high-speed moving means, stopped at the ascending position, moved horizontally, stopped at a predetermined position, and then lowered.
【００１６】また、前記のように構成された請求項２記
載によれば、前記高速移動手段が、流体の給排出により
鉛直方向に摺動するピストンロッドを有する流体アクチ
ュエータで構成されているので、流体の給排出により長
い作動距離を短い時間で移動させることができる。According to the second aspect of the present invention, the high-speed moving means is constituted by a fluid actuator having a piston rod which slides in a vertical direction by supplying and discharging a fluid. By supplying and discharging the fluid, a long working distance can be moved in a short time.
【００１７】さらに、前記のように構成された請求項３
に記載のものでは、前記調整移動手段に回転駆動アクチ
ュエータを用いたので、物品の高さが異なる場合や積み
重ね高さが異なる場合といった微小な移動量の調節が容
易に制御される。Further, the present invention is configured as described above.
In the device described in (1), since a rotary drive actuator is used as the adjustment moving means, minute adjustment of the amount of movement, such as when the height of the articles is different or when the stacking height is different, is easily controlled.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施の形
態について、図面を参照しつつ説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１９】図１及び図２は、この発明の実施の形態を
示すものである。なお、従来の物品移載装置と同一乃至
均等な部分については、同一符号を付して説明する。FIGS. 1 and 2 show an embodiment of the present invention. In addition, the same or equivalent parts as those of the conventional article transfer apparatus are denoted by the same reference numerals and described.
【００２０】まず構成を説明すると、この実施の形態の
物品移載装置１１は、図１に示すように、該物品移載装
置全体１１を支える４本の支持フレーム１２の上方に一
対の水平方向のガイドレール１３が敷設され固定されて
おり、該ガイドレール１３の上面には、水平移動台１４
が水平ガイド１３ａを介して固定されている。該水平移
動台１４は、ベルト１５にも固定されている。First, the structure will be described. As shown in FIG. 1, the article transfer device 11 of this embodiment is provided with a pair of horizontal frames above four support frames 12 for supporting the entire article transfer device 11. Guide rails 13 are laid and fixed.
Are fixed via a horizontal guide 13a. The horizontal moving table 14 is also fixed to a belt 15.
【００２１】一対の支持フレーム１２の一側の上方には
ブラケット１６が固定され、そのブラケット１６の上に
水平移動台１４を制御する水平送り用サーボモータ１７
が固定され、この水平送り用サーボモータ１７の回転に
直結してベルトプーリ１８が設けられている。また、他
側の一対の支持フレーム１２の上方には、ブラケット１
６’が固定され、その上にベルトプーリ１８’が固定さ
れ、一対のベルトプーリ１８，１８’にベルト１５が掛
かっている。このベルト１５は、ベルト固定金具１５ａ
にてベルトがぶれないように固定されている。A bracket 16 is fixed above one side of the pair of support frames 12, and a horizontal feed servo motor 17 for controlling the horizontal moving table 14 is mounted on the bracket 16.
Is fixed, and a belt pulley 18 is provided directly connected to the rotation of the horizontal feed servo motor 17. A bracket 1 is provided above the pair of support frames 12 on the other side.
6 'is fixed, a belt pulley 18' is fixed thereon, and a belt 15 is hung on a pair of belt pulleys 18 and 18 '. This belt 15 is a belt fixing bracket 15a.
Is fixed so that the belt does not move.
【００２２】この水平送り用サーボモータ１７の回転に
直結したベルトプーリ１８の回転運動を直線運動に変換
することによりベルト１５が駆動され、水平移動台１４
が水平方向に移動可能となる。この水平移動台１４は、
水平方向に動くベルト１５を駆動力として、ガイドレー
ル１３に沿って水平方向に移動する。The belt 15 is driven by converting the rotational movement of the belt pulley 18 directly connected to the rotation of the horizontal feed servo motor 17 into a linear movement, and the horizontal moving table 14 is driven.
Can be moved in the horizontal direction. This horizontal carriage 14 is
Using the horizontally moving belt 15 as a driving force, the belt 15 moves in the horizontal direction along the guide rail 13.
【００２３】水平移動台１４のほぼ中央には雌ねじ溝が
あり、このねじ溝に雄ねじ部を有するボール軸１９が水
平移動台１４のほぼ中央に支持される。このボール軸１
９の下端は、鉛直方向の調整移動手段を制御する回転駆
動アクチュエータとしてのサーボモータ２０を載置した
支持台２１がスラスト玉軸受やアンギュラーコンタクト
玉軸受などの軸受により回転自在に支えられている。サ
ーボモータ２０によりボール軸１９が回動され、前記ボ
ール軸に嵌合するねじ溝によりボール軸１９が鉛直方向
に移動され、回転運動が直線運動へ変換される。ボール
軸１９の鉛直方向の移動に伴い、前記軸受けにより固定
された支持台２１も鉛直方向に移動され、物品保持部２
３の位置決めが行われる。A female screw groove is provided substantially at the center of the horizontal moving table 14, and a ball shaft 19 having a male screw portion is supported at substantially the center of the horizontal moving table 14. This ball axis 1
The lower end of 9 is rotatably supported by a support 21 on which a servomotor 20 as a rotary drive actuator for controlling a vertical adjustment moving means is mounted by a bearing such as a thrust ball bearing or an angular contact ball bearing. . The ball shaft 19 is rotated by the servomotor 20, the ball shaft 19 is moved in the vertical direction by the screw groove fitted to the ball shaft, and the rotational motion is converted into a linear motion. With the vertical movement of the ball shaft 19, the support 21 fixed by the bearing is also moved in the vertical direction.
3 is performed.
【００２４】支持台２１のほぼ中央にボール軸１９を挟
んで前後一対の流体アクチュエータとしてのエアシリン
ダ２２が固定されている。該エアシリンダ２２は高速移
動手段の駆動を制御し、その下方に支持台２１を貫通し
てピストンロッド２２ａを延ばし、そのピストンロッド
２２ａの下端にはハンド部２３が固定されている。An air cylinder 22 as a pair of front and rear fluid actuators is fixed substantially at the center of the support base 21 with a ball shaft 19 interposed therebetween. The air cylinder 22 controls the driving of the high-speed moving means, extends below the support base 21 to extend the piston rod 22a, and a hand portion 23 is fixed to the lower end of the piston rod 22a.
【００２５】前記ハンド部２３の下方には物品Ａの移動
に際して物品Ａを吸着して保持する一対の吸着ハンド２
３ａなどの物品保持部が固定されている。また、ハンド
部２３上にガイド棒２４が立設されている。このガイド
棒２４は支持台２１を貫通し、さらに水平移動台１４に
載置されるブッシュ２４ａを介して水平移動台１４に対
して摺動可能に挿通され、ハンド部２３が、図中、前
後、左右方向に傾斜することなく、安定した状態で昇降
されるように構成されている。Below the hand portion 23, a pair of suction hands 2 for sucking and holding the article A when the article A is moved.
An article holding portion such as 3a is fixed. A guide bar 24 is provided upright on the hand unit 23. The guide rod 24 penetrates the support table 21 and is slidably inserted into the horizontal table 14 via a bush 24 a mounted on the horizontal table 14. It is configured to be able to move up and down in a stable state without tilting in the left-right direction.
【００２６】また、移載するべき物品Ａは、４本の支持
フレーム１２の下方中間部に固定された平板よりなる台
座２５の上に置かれている。The article A to be transferred is placed on a pedestal 25 made of a flat plate fixed to a lower intermediate portion of the four support frames 12.
【００２７】次に、この実施の形態の作用について説明
する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【００２８】この物品移載装置による物品の移載の動き
につき全体の作業を図１〜図３を参照しつつその動作に
ついて説明する。なお、図２および図３は、説明の便宜
上、吸着ハンド２３ａの鉛直方向の位置（Ｐａ〜Ｐｃ）
で移載装置の動きを説明する。なお、ここでｌは水平移
動距離、ｈは垂直移動距離を示しており、また、ｅは回
転駆動アクチュエータによる作動、ｆは流体アクチュエ
ータによる作動を表わしている。Referring to FIGS. 1 to 3, the whole operation of the article transfer operation by the article transfer apparatus will be described. 2 and 3 show the vertical position (Pa to Pc) of the suction hand 23a for convenience of explanation.
Now, the operation of the transfer device will be described. Here, l indicates the horizontal movement distance, h indicates the vertical movement distance, e indicates the operation by the rotary drive actuator, and f indicates the operation by the fluid actuator.
【００２９】物品Ａが位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動さ
れ、載置されるには、水平送り用サーボモータ１７が回
動され、ベルト１５により水平移動台１４が位置Ｐ１の
上空に移動される（位置Ｐａ１）。次に高速移動手段で
あるエアシリンダ２２のピストンロッド２２ａが下方に
延ばされることにより支持台２１の位置は固定されたま
まハンド部２３は作動距離ｈｆ１だけ高速で下降される
（位置Ｐｂ１）。つぎに、サーボモータ２０によるボー
ル軸１９が回動され、支持台２１がハンド部２３ととも
に降下し、物品Ａに、吸着ハンド２３ａが当接した時点
で、前記ハンド部２３は停止する（位置Ｐｃ１）。次い
で、吸着ハンド２３ａが作動され、物品Ａが吸着ハンド
２３ａにて吸着されて保持される。To move the article A from the position P1 to the position P2 and place it thereon, the horizontal feed servomotor 17 is rotated, and the horizontal moving table 14 is moved above the position P1 by the belt 15 ( Position Pa1). Next, by extending the piston rod 22a of the air cylinder 22, which is a high-speed moving means, downward, the hand unit 23 is lowered at a high speed by the working distance hf1 while the position of the support base 21 is fixed (position Pb1). Next, when the ball shaft 19 is rotated by the servomotor 20, the support base 21 descends together with the hand unit 23, and the hand unit 23 stops when the suction hand 23a contacts the article A (position Pc1). ). Next, the suction hand 23a is operated, and the article A is sucked and held by the suction hand 23a.
【００３０】物品Ａを吸着後、順次サーボモータ２０お
よびエアシリンダ２２が作動され、吸着ハンド２３ａが
下降された動作の逆の動作が行われ、物品Ａは位置Ｐ１
の上空へ移動される（位置Ｐｃ１→位置Ｐｂ１→位置Ｐ
ａ１）。After the article A is adsorbed, the servo motor 20 and the air cylinder 22 are sequentially operated, and the operation opposite to the operation in which the suction hand 23a is lowered is performed, and the article A is moved to the position P1.
(Position Pc1 → position Pb1 → position P
a1).
【００３１】高速移動手段により物品Ａが持ち上げられ
た状態で、水平送り用サーボモータ１７が回動され、ベ
ルト１５に固定した水平移動台１４は作動距離ｌだけ移
動され、位置Ｐ２の上空まで移動される（位置Ｐａ
２）。物品Ａが吸着されるときと同様にまずエアシリン
ダ２２によって、ハンド部２３は高速で降下し、次にサ
ーボモータ２０が操作されて、ハンド部２３が下降され
（位置Ｐａ２→位置Ｐｂ２→位置Ｐｃ２）、物品Ａが台
座２５に当接した時点で降下は停止する。ついで吸着ハ
ンド２３ａの吸着が解除されることにより、物品Ａは位
置Ｐ２に載置される。While the article A is lifted by the high-speed moving means, the horizontal feed servomotor 17 is rotated, and the horizontal moving table 14 fixed to the belt 15 is moved by the working distance 1 and moves to the position P2. (Position Pa
2). In the same manner as when the article A is sucked, first, the hand section 23 is lowered at a high speed by the air cylinder 22, and then the servo motor 20 is operated to lower the hand section 23 (position Pa2 → position Pb2 → position Pc2). ), The descent stops when the article A comes into contact with the pedestal 25. Next, the article A is placed at the position P2 when the suction of the suction hand 23a is released.
【００３２】再びサーボモータ２０および高速移動手段
であるエアシリンダ２２が順次作動されることにより、
吸着ハンド２３ａは上昇される（位置Ｐｃ２→位置Ｐｂ
２→位置Ｐａ２）。When the servo motor 20 and the air cylinder 22 as the high-speed moving means are sequentially operated again,
The suction hand 23a is raised (from position Pc2 to position Pb).
2 → position Pa2).
【００３３】次の物品Ａを移載させるために、水平送り
用サーボモータ１７が回動され、ベルト１５により水平
移動台１４が位置Ｐ１の上空に移動される（位置Ｐａ２
→Ｐａ１）。同様な操作を繰り返すことにより、物品Ａ
は位置Ｐ１より位置Ｐ２へ移送され、載置される。In order to transfer the next article A, the horizontal feed servo motor 17 is rotated, and the horizontal moving table 14 is moved above the position P1 by the belt 15 (position Pa2).
→ Pa1). By repeating the same operation, the article A
Is transferred from the position P1 to the position P2 and placed thereon.
【００３４】図２に示すように物品Ａを単に移送し、載
置する場合は、サーボモータ２０の作動によるボール軸
１９が回動されて移動される距離が一定に調整される
（図２においてｈｅ２）。また、図３に示すように物品
Ａを重ねて移載する場合は、エアシリンダ２２の作動距
離ｈｆは一定に保ったまま、サーボモータ２０の作動を
調節することによりボール軸１９が回動されて鉛直方向
に移動される距離が短く調整される（図３においてｈｅ
２’）。また、積載された物品Ａを移送し、載置する場
合又は物品Ａの高さが変化する場合などは、予め又は適
宜その高さ方向の変化に合わせてボール軸１９の作動距
離ｈｅが調整される。このため、作動距離は、いずれの
場合も短く、サーボモータ２０の駆動時間も短縮され
る。When the article A is simply transported and placed as shown in FIG. 2, the distance that the ball shaft 19 is rotated and moved by the operation of the servomotor 20 is adjusted to be constant (FIG. 2). he2). When the articles A are stacked and transferred as shown in FIG. 3, the ball shaft 19 is rotated by adjusting the operation of the servo motor 20 while keeping the working distance hf of the air cylinder 22 constant. The distance moved in the vertical direction is adjusted to be short (in FIG. 3, he
2 '). Further, when the loaded article A is transferred and placed, or when the height of the article A changes, the working distance he of the ball shaft 19 is adjusted in advance or appropriately according to the change in the height direction. You. Therefore, the working distance is short in each case, and the driving time of the servomotor 20 is also reduced.
【００３５】物品Ａを保持する吸着ハンド２３ａによ
り、移送するべき物品Ａが保持されたり解除される。鉛
直方向移動部により、物品Ａを保持した状態で、該物品
Ａを上昇させ又は下降させ、水平方向移動部により、物
品Ａを保持した状態で、該物品Ａを水平方向に移動さ
せ、これらの操作を組み合わせることにより、物品Ａを
ある位置より別の位置まで移送させ、載置させることが
出来る。The article A to be transported is held or released by the suction hand 23a holding the article A. The article A is raised or lowered while holding the article A by the vertical moving section, and the article A is moved in the horizontal direction while holding the article A by the horizontal moving section. By combining the operations, the article A can be transferred from one position to another position and placed.
【００３６】また、前記鉛直方向移動部に高速移動手段
と調整移動手段とを有し、高速移動手段により物品保持
部２３により保持された物品Ａは水平移動の際の高さま
で鉛直方向に移動される。従って、鉛直方向の距離が長
い場合でも、流体の給排出を速やかに行なうことによ
り、エアシリンダ２２のピストンロッド２２ａを、鉛直
方向に沿って高速で摺動させて、物品保持部２３にて保
持された物品Ａが速やかに移動できる。また、サーボモ
ータ２０により物品保持部２３の位置が短時間で調整移
動されると共に、物品保持部２３の位置決めが正確に行
える。したがって、物品Ａの移動に必要とされる時間は
大幅に短縮される。Further, the vertical moving section has a high-speed moving means and an adjusting moving means, and the article A held by the article holding section 23 by the high-speed moving means is moved vertically to the height at the time of horizontal movement. You. Therefore, even when the distance in the vertical direction is long, the supply and discharge of the fluid are performed quickly, so that the piston rod 22a of the air cylinder 22 slides at a high speed in the vertical direction and is held by the article holding portion 23. The moved article A can move quickly. Further, the position of the article holding section 23 is adjusted and moved by the servomotor 20 in a short time, and the positioning of the article holding section 23 can be accurately performed. Therefore, the time required for moving the article A is significantly reduced.
【００３７】また、前記高速移動手段が、鉛直方向に摺
動するピストンロッド２２ａを有するエアシリンダ２２
であるので、従来のようにストロークを大きく設定する
ことにより高価なものになってしまうサーボモータを用
いなくても、ストロークを小さく設定する安価なサーボ
モータを用いることができるので、製造コストの増大を
抑制できる。The high-speed moving means comprises an air cylinder 22 having a vertically slidable piston rod 22a.
Therefore, it is possible to use an inexpensive servomotor that sets a small stroke without using a servomotor that would be expensive by setting a large stroke as in the related art, thereby increasing the manufacturing cost. Can be suppressed.
【００３８】さらに、サーボモータ２０の回転駆動量に
応じて略鉛直方向に移動されるボールねじ１９により、
物品保持部２３が所定量移動され調整されるので、積み
重ね高さの違いといった微小な移動量が容易に制御され
る。Further, the ball screw 19, which is moved in a substantially vertical direction according to the amount of rotation of the servomotor 20,
Since the article holding unit 23 is moved and adjusted by a predetermined amount, a minute movement amount such as a difference in stacking height is easily controlled.
【００３９】また、前記調整移動手段は、長いストロー
クの移動に用いる場合のように、高速で運転する必要が
なく、またその作動距離も短距離でよいので、モータ等
の回転数を比較的低く設定することができる。従って、
この装置を長時間に渡って作動させても、ボール軸やモ
ータに取り付けられたギアの総回転数が減少し、これら
の間で生じる摩耗等も少なく済む。従って、長期間の運
転を安定性、信頼性をもって、低コストで行なうことが
出来る。Further, the adjusting and moving means does not need to operate at a high speed as in the case of using a long stroke, and its operating distance may be short, so that the rotational speed of the motor or the like is relatively low. Can be set. Therefore,
Even if this apparatus is operated for a long time, the total number of revolutions of the ball shaft and the gear attached to the motor is reduced, and the wear and the like generated between them is reduced. Therefore, long-term operation can be performed with stability and reliability at low cost.
【００４０】以上、この発明の実施の形態を図面により
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等が
あってもこの発明に含まれる。Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and even if there is a design change or the like without departing from the gist of the present invention. Included in this invention.
【００４１】例えば、前記実施の形態では、高速移動手
段として、エアシリンダ２２を用いたものを示している
が、特にこれに限らず、例えば、油圧シリンダ等、流体
の給排出によりピストンロッドを略移動方向に沿って摺
動させるものであるならばよい。For example, in the above-mentioned embodiment, the air cylinder 22 is used as the high-speed moving means. However, the present invention is not limited to this. What is necessary is just to be able to slide along the moving direction.
【００４２】また、前記実施の形態では、調整手段とし
て、サーボモータ２０を用いたものを示して説明してい
るが、特にこれに限らず、例えば、高さセンサを用いて
停止位置をフィードバックする三相誘導モータ等、回転
駆動量を制御できるものであるならば、どのようなもの
であってもよい。In the above embodiment, the servo motor 20 is used as the adjusting means. However, the present invention is not limited to this. For example, the stop position is fed back using a height sensor. Any type of device such as a three-phase induction motor may be used as long as it can control the amount of rotation.
【００４３】例えば、移動されるべき物品Ａが置かれて
いる状態は、実施の形態では、支持フレームに固定され
た平板よりなる台座２５の上であるが、連続されて流れ
てくるベルトコンベアの上であってもよく、また、移載
される場所も、例えば別のベルトコンベア上であっても
よい。また、移載される場所に、任意の箱Ｂを載置すれ
ば、物品Ａを箱詰めすることもできる。For example, in the embodiment, the state in which the article A to be moved is placed is on the pedestal 25 made of a flat plate fixed to the support frame. And the transfer location may be, for example, on another belt conveyor. Further, if an arbitrary box B is placed at the place to be transferred, the article A can be packed in a box.
【００４４】物品保持部は、物品を支持したり、把持等
することにより物品を保持できればよく、実施の形態に
用いられたものの他、例えば、吊上げ磁石、あるいは、
マジックハンドのような把持装置であってもよい。The article holding section only needs to be able to hold the article by supporting or gripping the article, and in addition to the one used in the embodiment, for example, a lifting magnet or
It may be a gripping device such as a magic hand.
【００４５】また、水平方向移動部も実施の形態にて例
示された手段に限定されず目的に合致した従来の手段よ
り任意に選択できる。例えば、流体の給排出により略水
平方向に摺動するピストンロッド２２ａを有するエアシ
リンダ、油圧シリンダなどの流体アクチュエータであっ
てもよく、その場合、その水平方向の移動量を規制する
ために、両端若しくは任意の位置にリミットスイッチを
備えていてもよい。The horizontal moving section is not limited to the means exemplified in the embodiment, but can be arbitrarily selected from conventional means meeting the purpose. For example, a fluid actuator such as an air cylinder or a hydraulic cylinder having a piston rod 22a that slides in a substantially horizontal direction due to the supply and discharge of fluid may be used. Alternatively, a limit switch may be provided at an arbitrary position.
【００４６】さらに、実施の形態では移動手段の操作順
序の一例を示しているが、２種類の鉛直移動手段の作動
順序や動作時期は自由である。例えば、高速移動手段は
ピストンロッドのストローク長さやリミットスイッチな
どを付すことにより一定長さを正確に高速で動くように
セットすることは容易であるので、調整移動手段を用い
て予め所定距離を移動後、前記高速手段により、一定距
離を高速にて移動させることにより、物品保持部を目的
の位置まで移動させることが出来る。この場合、調整量
に変化がなく、繰り返しエアシリンダ２２を単に往復動
作させるのみの調整移動に用いる場合の作動時間を短縮
できる。また、水平移動手段の動作時に、調整用サーボ
モータを駆動させるなど、水平移動手段と鉛直移動手段
とを併行的に作動させて全体の作動時間を短縮すること
もできる。Further, in the embodiment, an example of the operation order of the moving means is shown, but the operation order and operation timing of the two types of vertical moving means are free. For example, it is easy to set the high-speed moving means so as to accurately move at a high speed at a constant length by attaching the stroke length of the piston rod and a limit switch. Thereafter, the article holding section can be moved to a target position by moving the article holding section at a high speed by a predetermined distance by the high-speed means. In this case, there is no change in the adjustment amount, and the operation time when the air cylinder 22 is used for the adjustment movement of simply reciprocating the air cylinder 22 can be reduced. In addition, when the horizontal moving unit is operated, the horizontal moving unit and the vertical moving unit can be operated in parallel, such as by driving an adjustment servomotor, so that the entire operation time can be reduced.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１記載のものによれば、例えば、高速移動手段によ
り物品保持部は物品非保持の状態で上昇位置から下降位
置近傍まで下降され、次に調整移動手段により微下降さ
れて下降位置で物品を保持するので、鉛直方向の移動距
離が長い場合でも、移載速度が速く、かつ、物品の高さ
や積載段数などが変わっても長期間の信頼性をもって運
転可能な物品の移載装置が提供される。As described above, according to the first aspect of the present invention, for example, the article holding section is lowered from the raised position to the vicinity of the lowered position by the high-speed moving means while the article is not held. Next, since the article is slightly lowered by the adjustment moving means and held at the lowered position, the transfer speed is high even if the vertical movement distance is long, and the transfer is long even if the height of the article or the number of stacking stages changes. An article transfer device operable with a reliable period is provided.
【００４８】また、この発明の請求項２記載のものによ
れば、前記高速移動手段が、流体の給排出により鉛直方
向に摺動するピストンロッドを有する流体アクチュエー
タで構成されているので、流体の給排出により長い作動
距離を短い時間で移動させることができる。According to the second aspect of the present invention, since the high-speed moving means is constituted by a fluid actuator having a piston rod which slides in a vertical direction by supply and discharge of the fluid, The long working distance can be moved in a short time by supplying and discharging.
【００４９】さらに、この発明の請求項３記載のものに
よれば、前記調整移動手段に回転駆動アクチュエータを
用いたので、物品の高さが異なる場合や積み重ね高さの
違いといった微小な移動量の制御や高さ調節が容易にで
きる、という実用上有益な効果を発揮する。Further, according to the third aspect of the present invention, since a rotary drive actuator is used as the adjusting and moving means, a small movement amount such as a case where the height of the articles is different or a difference in the stacking height is different. It has a practically useful effect that control and height adjustment can be easily performed.
【図１】本発明の実施の形態の物品移送載装置の基本構
成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a basic configuration of an article transfer and loading apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施の形態の物品移載装置の作動の状態を説明
する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an operation state of the article transfer device according to the embodiment.
【図３】実施の形態の物品移載装置の別の作動の状態を
説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating another operation state of the article transfer device according to the embodiment.
【図４】従来例の物品移載装置およびその動作を説明す
る正面図である。FIG. 4 is a front view illustrating a conventional article transfer apparatus and its operation.
【図５】従来例の物品移載装置の動作を説明する正面図
である。FIG. 5 is a front view illustrating the operation of a conventional article transfer device.
【図６】従来例の物品移載装置の動作を説明する正面図
である。FIG. 6 is a front view illustrating the operation of a conventional article transfer device.
１１ 物品移載装置 １４ 水平移動台 １７ 水平送り用サーボモータ（水平方向移動部） １９ ボール軸（ボールねじ） ２０ サーボモータ（回転駆動アクチュエータ） ２２ エアシリンダ（流体アクチュエータ） ２２ａ ピストンロッド ２３ ハンド部（物品保持部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Article transfer apparatus 14 Horizontal moving table 17 Horizontal feed servo motor (horizontal moving part) 19 Ball shaft (ball screw) 20 Servo motor (rotation drive actuator) 22 Air cylinder (fluid actuator) 22a Piston rod 23 Hand part ( Article holder)
Claims (3)
持部を略鉛直方向へ移動させる鉛直方向移動部と、前記
物品保持部を水平方向へ移動させる水平方向移動部とを
備えてなる物品の移載装置において、 前記鉛直方向移動部が、前記物品保持部によって保持し
た物品を水平移動の際の高さまで鉛直方向に移動させる
高速移動手段と、前記物品保持部を位置決めすべく鉛直
方向に調整移動する調整移動手段とを有してなることを
特徴とする物品移載装置。An article holding section for holding an article, a vertical moving section for moving the article holding section in a substantially vertical direction, and a horizontal moving section for moving the article holding section in a horizontal direction. In the article transfer device, the vertical moving section moves the article held by the article holding section in a vertical direction to a height at the time of horizontal movement, and a vertical moving section for positioning the article holding section. And an adjustment moving means for adjusting and moving the article.
り鉛直方向に摺動するピストンロッドを有する流体アク
チュエータからなることを特徴とする請求項１記載の物
品移載装置。2. The article transfer device according to claim 1, wherein said high-speed moving means comprises a fluid actuator having a piston rod which slides in a vertical direction by supply and discharge of a fluid.
エータの回転駆動量に応じて、略鉛直方向に前記物品保
持部を所定量移動させるボールねじを有していることを
特徴とする各請求項１又は２記載の物品移載装置。3. The apparatus according to claim 1, wherein the adjusting and moving means has a ball screw for moving the article holding portion in a substantially vertical direction by a predetermined amount in accordance with a rotational drive amount of a rotary drive actuator. 3. The article transfer device according to 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15684896A JPH106257A (en) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | Article transfering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15684896A JPH106257A (en) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | Article transfering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH106257A true JPH106257A (en) | 1998-01-13 |
Family
ID=15636703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15684896A Pending JPH106257A (en) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | Article transfering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH106257A (en) |
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-
1996
- 1996-06-18 JP JP15684896A patent/JPH106257A/en active Pending
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