JPH1053318A - Article taking-out method and device - Google Patents
Article taking-out method and deviceInfo
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- JPH1053318A JPH1053318A JP22464696A JP22464696A JPH1053318A JP H1053318 A JPH1053318 A JP H1053318A JP 22464696 A JP22464696 A JP 22464696A JP 22464696 A JP22464696 A JP 22464696A JP H1053318 A JPH1053318 A JP H1053318A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は物流センター等で用
いて好適な物品取出方法及び装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for taking out articles which are suitable for use in distribution centers and the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、物品取出装置として、複数品種の
物品のそれぞれを、取出設備の各品種毎に登録してある
取出間口から必要数づつ取出テーブルに取出し、この取
出テーブルから荷受具に払い出すものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, as an article take-out apparatus, a plurality of kinds of articles are taken out from a take-out port registered for each kind of take-out equipment in a required number of take-out tables, and paid out from the take-out table to a load receiving device. There is something to put out.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には下記、の問題点がある。 取出テーブルに取出した複数の物品を幅寄せせずにそ
のまま荷受具に払い出すものとしている。このため、取
出テーブル上での全物品の幅もしくは幅方向位置が荷受
具の荷受幅に収まらないことがある。このような場合に
は、取出テーブルから荷受具への物品の払い出しができ
ない。However, the prior art has the following problems. The plurality of articles taken out to the take-out table are directly delivered to the cargo receiving device without being brought close to each other. For this reason, the width or the position in the width direction of all the articles on the unloading table may not fit within the receiving width of the receiving device. In such a case, it is not possible to pay out the articles from the unloading table to the cargo receiving device.
【0004】複数の異なる取出間口から順次取出テー
ブルに物品を取出すとき、先行して取出した物品を取出
テーブル上にて幅寄せしないまま、後続物品を当該取出
テーブル上に取出している。各取出間口における先後の
取出物品の幅方向取出位置が略同じであると、取出テー
ブル上に取出された後続物品が既に取出テーブル上の略
同一幅方向位置にある先行物品に追突してしまう如くに
なる。このような場合には、先行物品と後続物品とを荷
受具の荷受幅方向に並置できないものとなり、結果とし
て、荷受具内の物品を荷受幅方向にて満杯できず、荷受
具による荷受効率が悪い。[0004] When articles are sequentially taken out from a plurality of different take-out fronts to a take-out table, a succeeding article is taken out on the take-out table without taking out the articles taken out earlier on the take-out table. When the width direction take-out positions of the preceding and following taken-out articles in each take-out front are substantially the same, the succeeding article taken out on the take-out table will collide with the preceding article already at the substantially same width-direction position on the take-out table. become. In such a case, the preceding article and the succeeding article cannot be juxtaposed in the receiving width direction of the receiving device, and as a result, the articles in the receiving device cannot be filled in the receiving width direction, and the receiving efficiency of the receiving device decreases. bad.
【0005】本発明の課題は、取出設備の取出間口から
取出テーブルに取出した物品を、荷受具へとスムースに
払い出しでき、且つ荷受具による荷受効率を向上するこ
とにある。[0005] It is an object of the present invention to smoothly deliver articles taken out to a take-out table from a take-out frontage of a take-out facility to a load receiving device, and to improve the load receiving efficiency of the load receiving device.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の本発明
は、複数品種の物品のそれぞれを、取出設備の各品種毎
に登録してある取出間口から必要数づつ取出す物品取出
方法において、物品取出制御装置により予め、荷受具の
荷受幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位を演
算し、取出物品組合せ単位の一部の物品をある取出間口
から取出テーブル上に取出し、該物品を取出テーブル上
で次取出物品の取出経路外に幅寄せし、取出物品組合せ
単位の全物品が取出テーブル上に取出されるまで、取出
間口からの上記物品の取出しと、取出テーブル上での上
記物品の幅寄せとを繰り返すことにより、取出テーブル
上に取出物品組合せ単位を形成し、上記取出物品組合せ
単位を取出テーブル上で所定幅内に収めた後、荷受具に
払い出すようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an article extracting method for extracting a required number of articles of a plurality of types from an extraction front registered for each type of extraction equipment. In advance, the article takeout control device calculates a combination of taken-out articles falling within a predetermined width, which is the receiving width of the receiving device, takes out a part of the articles in the taken-out article combination unit from a certain takeout front onto a takeout table, and removes the articles. The width of the next article to be taken out on the take-out table is shifted to the outside of the take-out path. By repeatedly carrying out the width adjustment, a take-out article combination unit is formed on the take-out table, and the take-out article combination unit is stored within a predetermined width on the take-out table, and then is discharged to the load receiving device. It is intended.
【0007】請求項2に記載の本発明は、請求項1に記
載の本発明において更に、前記取出物品組合せ単位が複
数の品種の物品の組合せからなり、各品種の荷受け具に
入る物品個数が互いに同一であるようにしたものであ
る。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the combination of the taken-out articles is composed of a combination of articles of a plurality of types, and the number of articles to be put into the receiving device of each type. They are identical to each other.
【0008】請求項3に記載の本発明は、請求項1又は
2に記載の物品取出方法の実施に用いる物品取出装置で
あって、荷受具の荷受幅である所定幅内に収まる取出物
品組合せ単位を演算する物品取出制御装置と、取出物品
組合せ単位を構成する物品を取出間口から取出テーブル
上に取出す物品取出装置と、物品を取出テーブル上で次
取出物品の取出経路外に幅寄せする物品幅寄せ装置と、
取出テーブル上に形成された取出物品組合せ単位を荷受
具に払い出す物品払い出し装置とを有してなるようにし
たものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided an article take-out apparatus for use in carrying out the article take-out method according to the first or second aspect, wherein the taken-out article combination which fits within a predetermined width, which is the receiving width of the receiving device. An article takeout control device that calculates the unit, an article takeout device that takes out an article that constitutes a takeout article combination unit from a takeout front to a takeout table, and an article that takes the article out of the takeout path of the next takeout article on the takeout table Width adjustment device,
An article dispensing device for dispensing an unloading article combination unit formed on an unloading table to a load receiving device.
【0009】請求項4に記載の本発明は、請求項3に記
載の本発明において更に、前記物品幅寄せ装置が、第1
の幅寄せ装置により物品を取出間口前面で一方側に片寄
せし、この一方側に片寄せされた物品を取出間口前面で
前送りし、この前送りされた物品を第2の幅寄せ装置に
より取出間口前面で他方側に片寄せするようにしたもの
である。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the article width shifting device further comprises a first
The width of the article is shifted to one side at the front of the take-out front by the width approaching device, and the articles shifted to the one side are forward-forwarded at the front of the take-out front, and the pre-fed article is moved by the second width approaching device. The front side of the take-out front is shifted to the other side.
【0010】請求項5に記載の本発明は、請求項3に記
載の本発明において更に、前記物品幅寄せ装置が、物品
を取出間口前面外に片寄せするようにしたものである。[0010] According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the article width shifting device further shifts the article out of the front of the takeout front.
【0011】請求項1〜5に記載の本発明によれば下記
、の作用がある。 取出設備の取出間口から取出テーブルに取出された物
品は、荷受具の荷受幅内に収まる取出物品組合せ単位に
揃えられた後、荷受具に払い出される。このため、取出
テーブル上での全物品の幅もしくは幅方向位置は、常に
荷受具の荷受幅に収まるものとなり、荷受具へとスムー
スに払い出されるものとなる。According to the present invention, the following effects are obtained. The articles taken out from the unloading front of the unloading equipment into the unloading table are arranged in unloading article combination units that fall within the receiving width of the unloading tool, and are then delivered to the unloading tool. For this reason, the width or the width direction position of all articles on the unloading table always fits within the receiving width of the receiving device, and is smoothly discharged to the receiving device.
【0012】複数の異なる取出間口から順次取出テー
ブルに物品を取出すとき、先行して取出された物品は取
出テーブル上で次取出物品の取出経路外に幅寄せされ
る。従って、後続物品は先行物品に邪魔されることな
く、取出テーブル上にて幅寄せせしめられている先行物
品の側傍に取出されるものとなる。即ち、各取出間口に
おける先後の取出物品の幅方向取出位置が略同じであっ
ても、取出テーブル上に取出された後続物品が既に取出
テーブル上にある先行物品に追突する如くがなく、先行
物品と後続物品とを荷受具の荷受幅方向に並置でき、結
果として、荷受具内の物品を荷受幅方向にて満杯し、荷
受具による荷受け効率を向上できる。When articles are sequentially taken out to the take-out table from a plurality of different take-out fronts, the articles taken out earlier are shifted to the outside of the take-out path of the next take-out article on the take-out table. Therefore, the succeeding article is taken out without being disturbed by the preceding article and beside the preceding article which is narrowed on the take-out table. In other words, even if the width-directional removal positions of the preceding and following articles to be taken out at the respective take-out fronts are substantially the same, the succeeding article taken out on the take-out table does not collide with the preceding article already on the take-out table. And the succeeding article can be juxtaposed in the direction of the width of the receiving space of the receiving device. As a result, the articles in the receiving device can be filled up in the receiving width direction, and the receiving efficiency of the receiving device can be improved.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】図1は物流装置の全体平面視を示
す模式図、図2は物流装置の全体側面視を示す模式図、
図3は空箱回収ラインを示す模式図、図4は物流装置の
全体プロセスを示す流れ図、図5は箱供給ロボットを示
す模式図、図6は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を
示す模式図、図7は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示
す模式図、図8は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す
模式図、図9は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図、図10は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示す模
式図、図11は箱供給ロボットの箱転回工程を示す模式
図、図12は箱供給ロボットの箱供給工程を示す模式
図、図13は物品取出ロボットを示す模式図、図14は
図13の平面視を示す模式図、図15は物品取出ロボッ
トの物品取出開始工程を示す模式図、図16は物品取出
ロボットの物品取出工程を示す模式図、図17は物品取
出ロボットの下降工程を示す模式図、図18は物品取出
ロボットの傾斜及び前送り工程を示す模式図、図19は
物品取出ロボットの幅寄せ工程を示す模式図、図20は
物品取出ロボットの払い出し工程を示す模式図、図21
は物品取出ロボットによる荷受具への移載工程を示す模
式図、図22は物品取出ロボットの取出開始状態を示す
模式図、図23は物品取出ロボットの取出初期状態を示
す模式図、図24は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図、図25は物品取出ロボットの狭幅物品取出
状態を示す模式図、図26は物品取出ロボットの広幅物
品取出状態を示す模式図、図27は物品取出ロボットの
取出トライ状態を示す模式図、図28は物品取出ロボッ
トの取出ミス発生状態を示す模式図、図29は物品取出
ロボットの取出進行状態を示す模式図、図30は物品取
出ロボットの片寄せ状態を示す模式図、図31は物品取
出ロボットの再片寄せ状態を示す模式図、図32は物品
取出ロボットの片寄せ完了状態を示す模式図、図33は
物品取出ロボットの取出リトライ状態を示す模式図、図
34は物品取出ロボットの取出完了状態を示す模式図、
図35はトートから空箱への物品の移載状態を示す模式
図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a schematic view showing the whole distribution apparatus in plan view, FIG. 2 is a schematic view showing the whole distribution apparatus in side view,
3 is a schematic diagram showing an empty box collection line, FIG. 4 is a flowchart showing the entire process of the physical distribution device, FIG. 5 is a schematic diagram showing a box supply robot, and FIG. 6 is a schematic diagram showing an empty box suction start process of the box supply robot. FIG. 7, FIG. 7 is a schematic view showing an empty box suction step of the box supply robot, FIG. 8 is a schematic view showing an empty box transfer step of the box supply robot, FIG. 9 is a schematic view showing an empty box discharge step of the box supply robot, FIG. 10 is a schematic view showing a box loading step of the box supply robot, FIG. 11 is a schematic view showing a box turning step of the box supply robot, FIG. 12 is a schematic view showing a box supply step of the box supply robot, and FIG. FIG. 14 is a schematic diagram showing a robot, FIG. 14 is a schematic diagram showing a plan view of FIG. 13, FIG. 15 is a schematic diagram showing an article taking start process of the product taking robot, FIG. 16 is a schematic diagram showing a product taking process of the product taking robot, Fig. 17 is a descent work of an article removal robot FIG. 18 is a schematic view showing the inclination and forward movement steps of the article take-out robot, FIG. 19 is a schematic view showing the width adjustment step of the article take-out robot, and FIG. 20 is a schematic view showing the payout step of the article take-out robot. , FIG.
FIG. 22 is a schematic view showing a process of transferring the goods to the receiving device by the article take-out robot, FIG. 22 is a schematic view showing the take-out start state of the article take-out robot, FIG. 23 is a schematic view showing an initial take-out state of the article take-out robot, and FIG. FIG. 25 is a schematic view showing a state in which the article take-out robot is in the final stage of removal, FIG. 25 is a schematic view showing a state in which the article take-out robot takes out a narrow article, FIG. 26 is a schematic view showing a state in which the article take-out robot takes out a wide article, and FIG. FIG. 28 is a schematic diagram showing a state of a take-out attempt of the robot, FIG. 28 is a schematic diagram showing a state of occurrence of a take-out mistake of the article take-out robot, FIG. 29 is a schematic diagram showing a take-out progress state of the product take-out robot, and FIG. FIG. 31 is a schematic diagram showing a state in which the article take-out robot is re-biased, FIG. 32 is a schematic view showing a state in which the article take-out robot has been fully biased, and FIG. 33 is an article take-out robot. Schematic diagram showing a take-out retry state, FIG. 34 is a schematic diagram showing a take-out completion state of the article take-out robot,
FIG. 35 is a schematic diagram showing a state where articles are transferred from the tote to an empty box.
【0014】(全体構成)(図1〜図4) 物流装置10は、図1〜図4に示す如く、流動棚11
(保管設備)、箱供給ロボット12、取出棚13(取出
設備)、物品取出ロボット14、トートライン15、空
箱回収ライン16、店合せライン17、オリコンライン
18を有している。尚、物流装置10は、流動棚11、
箱供給ロボット12、取出棚13、物品取出ロボット1
4、トートライン15を1ユニットとするピッキングユ
ニット10A、10B…を複数ユニット有している。(Overall Configuration) (FIGS. 1 to 4) As shown in FIG. 1 to FIG.
(Storage facility), a box supply robot 12, a take-out shelf 13 (take-out facility), an article take-out robot 14, a tote line 15, an empty box collection line 16, a store matching line 17, and an oricon line 18. Note that the distribution device 10 includes a fluidized shelf 11,
Box supply robot 12, take-out shelf 13, article take-out robot 1
4. A plurality of picking units 10A, 10B,... Each having one tote line 15 as a unit.
【0015】即ち、物流装置10では、各ピッキングユ
ニット10A、10B…のそれぞれにおいて、複数品種
の物品収納段ボール箱1のそれぞれを上流側の流動棚1
1に割当てた保管間口21に保管してあり、各保管間口
21の物品収納段ボール箱1を箱供給ロボット12によ
り下流側の取出棚13の縦方向の各段に割当てた当該品
種の取出間口41に供給する。そして、物品取出ロボッ
ト14は、配送先の各店毎に、所望品種の箱1内の物品
2を取出棚13の当該品種に対応する取出間口41から
必要数づつ取出し、取出物品を取出テーブル51上でト
ート61(荷受具)の荷受幅内に収めた後、トートライ
ン15を搬送されてくる各店毎に個別のトート61に移
載する。トート61には店名とリンクしてメモリされる
バーコードが備えられている。各ピッキングユニット1
0A、10B…で、物品取出ロボット14は配送先の店
順で各店毎に物品2を取出し、トートライン15が搬送
してくるトート61にはその店順で取出物品が移載され
るものとなる。空箱回収ライン16は、流動棚11から
取出棚13に供給された物品収納段ボール箱1のうち
で、予め定めた寸法形状のものを回収し、トートライン
15の周辺に到達したトート61内の物品2をその空箱
1Aに移載可能とするものである。この際、空箱1Aに
付されているバーコードが店名とリンクしてメモリされ
る。That is, in the physical distribution apparatus 10, each of the picking units 10A, 10B,...
The storage frontage 21 is assigned to the storage frontage 21 allocated to the storage frontage 21 and the article storage cardboard box 1 of each storage frontage 21 is assigned to each of the vertical stages of the take-out shelf 13 on the downstream side by the box supply robot 12 to take out the frontage 41 of the product type. To supply. Then, the article take-out robot 14 takes out the required number of the articles 2 in the box 1 of the desired kind from the take-out opening 41 corresponding to the kind in the take-out shelf 13 for each store of the delivery destination, and takes out the taken-out articles on the take-out table 51. After that, the tote line 15 is transferred to the individual tote 61 for each store to be conveyed. The tote 61 is provided with a barcode that is linked to the store name and stored. Each picking unit 1
0A, 10B,..., The article take-out robot 14 takes out the articles 2 for each shop in the order of the delivery destination, and the articles to be taken out are transferred to the tote 61 carried by the tote line 15 in the order of the shops. Become. The empty box collection line 16 collects a predetermined size and shape of the article storage corrugated cardboard boxes 1 supplied from the fluidizing shelf 11 to the take-out shelf 13, and the inside of the tote 61 reaching the periphery of the tote line 15. The article 2 can be transferred to the empty box 1A. At this time, the bar code attached to the empty box 1A is linked to the store name and stored.
【0016】更に、物流装置10では、各ピッキングユ
ニット10A、10B…毎に店合せライン17を有して
おり、各ピッキングユニット10A、10B…で各店あ
ての物品2を移載された空箱1Aを対応する店合せライ
ン17にて搬送せしめる。そして、各ピッキングユニッ
ト10A、10B…の店合せライン17は、物品投入ス
テーション手前の合流部で、空箱1Aにメモリされてい
る店名情報に従って同一店の空箱1Aをひとまとめに合
流待機せしめる。更に、オリコンライン18は各店のバ
ーコードを付されているオリコン3(折り畳みコンテ
ナ)を配送先の店順に搬送しており、上述の物品投入ス
テーションで物品投入すべきオリコン3を該物品投入ス
テーションに一時停止し、店合せライン17の合流部で
待機せしめられている当該オリコン3と同一店の空箱1
A内の物品2を当該オリコン3に投入する。このように
して、物品2を投入されたオリコン3は、下工程の出荷
場へと向けて搬出せしめられる。これにより、各店に所
望の物品2の集荷を完了するものとなる。Further, the distribution apparatus 10 has a store matching line 17 for each of the picking units 10A, 10B..., And the empty boxes 1A on which the articles 2 destined for each store are transferred by each of the picking units 10A, 10B. At the corresponding store matching line 17. The merging line 17 of the picking units 10A, 10B,... Is a merging section in front of the article input station, and collectively waits for empty boxes 1A of the same store according to the store name information stored in the empty box 1A. Further, the oricon line 18 conveys the oricon 3 (folded container) with the bar code of each store in the order of the delivery destination, and places the oricon 3 to be charged at the above-mentioned article loading station to the article loading station. The empty box 1 of the same store as the oricon 3 which is temporarily stopped and is waiting at the junction of the store matching line 17
The article 2 in A is put into the oricon 3. In this way, the oricon 3 into which the article 2 has been put is carried out to the shipping site in the lower process. This completes the collection of the desired article 2 at each store.
【0017】尚、物流装置10は、各ピッキングユニッ
ト10A、10Bの流動棚11、箱供給ロボット12、
取出棚13、物品取出ロボット14、トートライン15
を、ピッキングデータに基づき、ユニットCPUにより
制御せしめられる。The distribution apparatus 10 includes a flow shelf 11 of each of the picking units 10A and 10B, a box supply robot 12,
Take-out shelf 13, article take-out robot 14, tote line 15
Is controlled by the unit CPU based on the picking data.
【0018】(流動棚11)(図1〜図5) 流動棚11は、各ピッキングユニット10A、10B…
のそれぞれにおいて、複数列、複数段(本実施形態では
11列5段)の保管間口21を有し、各保管間口21の
それぞれに異なる品種の物品2を収納している段ボール
箱1を保管している。1つの保管間口21には1つの品
種が登録される。流動棚11の各保管間口21は、図5
に示す如く、傾斜フリーローラコンベヤ22で構成さ
れ、コンベヤ22の下流端に段ボール箱1を 1箱づつ切
出す箱切出し装置23を備える。箱切出し装置23は、
箱供給ロボット12の90度転回装置31を構成する転回
フレーム31Aに設けてある押動部31Bにより押され
るメカバルブ23Aを有しており、このメカバルブ23
Aのオンにより先端の切出しローラー23Bを上昇さ
せ、保管間口21の先端の 1個の段ボール箱1を箱供給
ロボット12へと送り込む。このとき、保管間口21の
上流の箱1は切出しローラー23Bのフレームに止めら
れるので、上述の 1個の箱1だけを取出せる。(Fluid shelves 11) (FIGS. 1 to 5) Fluid shelves 11 include picking units 10A, 10B,.
Each has a plurality of rows and a plurality of rows (in this embodiment, 11 rows and 5 rows) of storage frontage 21, and stores the cardboard box 1 in which each type of article 2 is stored in each storage frontage 21. ing. One type is registered in one storage frontage 21. Each storage frontage 21 of the fluidized shelf 11 is shown in FIG.
As shown in FIG. 1, a box cutting device 23 for cutting the cardboard boxes 1 one by one at the downstream end of the conveyor 22 is provided. The box cutting device 23
A mechanical valve 23A which is pushed by a pushing portion 31B provided on a turning frame 31A constituting the 90-degree turning device 31 of the box feeding robot 12 has a mechanical valve 23A.
When A is turned on, the cutting roller 23B at the tip is raised, and one cardboard box 1 at the tip of the storage frontage 21 is sent to the box supply robot 12. At this time, the box 1 upstream of the storage frontage 21 is stopped by the frame of the cut-out roller 23B, so that only one box 1 described above can be taken out.
【0019】尚、段ボール箱1は天面をカットされて開
口しており、箱1内の物品2は複数列、複数段、複数奥
行き列の配列をなしている(各列は1列でも良い。但
し、箱内収納物品数は複数個である)。The cardboard box 1 is opened by cutting the top surface, and the articles 2 in the box 1 are arranged in a plurality of rows, a plurality of rows, and a plurality of depth rows (each row may be one row). However, the number of articles stored in the box is plural.)
【0020】また、流動棚11の各保管間口21には、
その上流端からサプライカー(工場から入荷したパレッ
ト荷姿の段ボール箱1の1面単位供給装置)により箱1
が供給される。箱1は人手により流動棚11に供給され
ても良い。各保管間口21の箱1の在庫数が予め設定し
た数以下になったとき、サプライカーにより一定数量の
段ボール箱1が供給される。Each storage frontage 21 of the fluidized shelf 11 has
Box 1 from the upstream end by a supply car (single-sided unit for supplying palletized cardboard boxes 1 received from the factory)
Is supplied. The box 1 may be supplied to the fluidized shelf 11 manually. When the stock number of the boxes 1 in each storage frontage 21 becomes equal to or less than a preset number, a fixed quantity of the cardboard boxes 1 is supplied by the supply car.
【0021】(取出棚13)(図1〜図5) 取出棚13は、流動棚11と同数列、流動棚11の段数
がN段のときN+α(α≧1)段の取出間口41を有し
ている。即ち、取出棚13は、各列に一定のN+αの取
出間口41の群を取出管理間口群として備え、この取出
管理間口群の全間口数N+αより少ない間口数Nの範囲
内で異なる品種を登録することにより、1間口以上(最
大α間口)の取出間口41を任意の補給必要品種のため
の補給先間口として割当て可能としている。そして、取
出棚13内で次になくなる品種の物品2を予め上記補給
先間口に補給することとしている。(Take-out shelf 13) (FIGS. 1 to 5) The take-out shelf 13 has the same number of rows as the flow shelves 11, and has N + α (α ≧ 1) take-out openings 41 when the number of flow shelves 11 is N. doing. That is, the extraction shelf 13 includes a group of extraction frontage 41 of a fixed N + α in each row as an extraction management frontage group, and registers different varieties within a range of the frontage number N smaller than the total frontage number N + α of the extraction management frontage group. By doing so, one or more frontage (maximum α frontage) extraction frontage 41 can be allocated as a supply destination frontage for an optional supply-required variety. Then, the article 2 of the next-to-be-missed type in the unloading shelf 13 is supplied to the supply destination frontage in advance.
【0022】取出棚13は、各取出間口41のうちで、
物品取出ロボット14による物品2の取出しによって段
ボール箱1が空になった取出間口41からその空箱1A
を箱供給ロボット12により排出した後、該取出間口4
1を上述の補給先間口として指定する。The take-out shelves 13 are provided in each take-out front 41,
The empty box 1A is taken out from the unloading front 41 where the cardboard box 1 is emptied by the removal of the article 2 by the article removal robot 14.
Is discharged by the box supply robot 12 and then the unloading front 4
1 is designated as the above-mentioned supply destination frontage.
【0023】尚、ユニットCPU(物品供給制御装置)
は、ピッキングデータに基づき、流動棚13の上述した
補給先間口発生情報と、補給必要品種発生情報を、予め
予測演算している。Unit CPU (article supply control device)
Predicts and calculates in advance the supply destination frontage generation information and the supply-required type generation information of the flow shelf 13 based on the picking data.
【0024】取出棚13は、本実施形態において具体的
には以下の如くである。即ち、取出棚13は流動棚11
の下流端に対面して配置されている。そして、取出棚1
3は流動棚11と同数列、流動棚11の段数+1段(本
実施形態では6段)の取出間口41を有し、+1段を補
給先間口用として用意している。例えば、流動棚11と
取出棚13の3列目の保管間口21、取出間口41に4
品種(A、B、C、D品)登録する場合、流動棚11の
保管間口21の段No. を指定して例えば5、4、3、
2段の各保管間口21にそれぞれA、B、C、D品を登
録する。その後、箱供給ロボット12によって取出棚1
3の空き間口(最初は6段全て空き)に各品種の段ボー
ル箱1が1箱づつ供給される。箱供給ロボット12によ
る取出棚13への供給先取出間口41の段No. は先に
初期補給設定した間口から、例えば5、6、4、3段に
補給される。どの品種がどの段の取出間口41に補給さ
れても良い。また、この例で5段目の取出間口41から
割当てたのは、本実施形態では5段目の取出間口41が
トートライン15に最も近く、取出棚13からすぐにト
ート61への投入レベルに移動できるためであり、どの
段からでも良い。The take-out shelf 13 in this embodiment is specifically as follows. That is, the take-out shelf 13 is the fluidized shelf 11
Are arranged facing the downstream end of the. And take-out shelf 1
Numeral 3 has the same number of rows as the fluid shelves 11 and has a take-out opening 41 of the number of stages of the fluid shelves +1 (6 in the present embodiment), and the +1 stage is prepared as a supply frontage. For example, the storage frontage 21 in the third row of the flow shelf 11 and the takeout shelf 13 and the takeout front 41
When registering the types (A, B, C, and D products), the stage No. of the storage frontage 21 of the fluidized shelf 11 is designated and, for example, 5, 4, 3,
The products A, B, C, and D are registered in the storage frontages 21 of the two tiers, respectively. After that, the unloading shelf 1 is moved by the box feeding robot 12.
The cardboard boxes 1 of each type are supplied one by one to the empty frontage 3 (all six tiers are initially empty). The stage No. of the outlet 41 for the supply destination to the extraction shelf 13 by the box supply robot 12 is replenished, for example, to the fifth, sixth, fourth, and third stages from the frontage previously set for initial supply. Which kind may be replenished to the takeout frontage 41 of which stage. Further, in this example, the assignment from the fifth-stage extraction frontage 41 is that the fifth-stage extraction frontage 41 is closest to the tote line 15 in this embodiment, and is set to the input level to the tote 61 immediately from the extraction shelf 13. Because it can move, it can be from any stage.
【0025】さて、ユニットCPUはピッキングデータ
を受取ると、各品種のピッキング予定を集計し、取出棚
13の各列で次に段ボール箱1内の物品2が空になる品
種を算出し、箱供給ロボット12に指示して取出棚13
の空き間口(補給先間口)にその品種を予め補充してお
く。上の例では、2段目の取出間口41に補給する(1
段目の取出間口41でも良い。また、次に空になる品種
とその次に空になる品種を2品種算出し、1段目と2段
目の取出間口41に補給しても良い。但し、本実施形態
では、補給先間口用として1間口だけを限定使用し、他
の余剰間口は当該取出棚13への新品種追加時の追加登
録用とし、すぐに追加登録できるようにしている)。When the unit CPU receives the picking data, it collects the picking schedule of each kind, calculates the kind in which the article 2 in the cardboard box 1 becomes empty next in each row of the take-out shelf 13, and supplies the box. Instruct the robot 12 to take out the shelves 13
Is replenished in advance in the empty frontage (supply frontage). In the above example, supply is made to the second-stage unloading front 41 (1
The take-out opening 41 of the step may be used. Alternatively, two types of the next empty type and the next empty type may be calculated and supplied to the first-stage and second-stage take-out openings 41. However, in the present embodiment, only one frontage is used as a supply frontage for the limited use, and the other surplus frontage is used for additional registration when a new variety is added to the take-out shelf 13 and can be added immediately. ).
【0026】箱供給ロボット12による取出棚13から
のピッキングが始まると、箱供給ロボット12により段
ボール箱1内の物品2が取出され、ある品種の段ボール
箱1が空になると(ユニットCPUは予め算出して知っ
ている)、取出棚13におけるその列で次に空になる品
種をユニットCPUで算出し、この品種を空き間口に補
給しておく。こうして、取出棚13には常に必要な品種
が必要数揃えられ、なくなる予定の品種が予め用意され
るので、補給を待つことなく継続してピッキングでき
る。When picking from the take-out rack 13 by the box supply robot 12 starts, the articles 2 in the cardboard box 1 are taken out by the box supply robot 12 and when the cardboard box 1 of a certain type becomes empty (the unit CPU calculates in advance). The unit CPU calculates the next empty type in that row on the take-out shelf 13 and supplies this type to the empty frontage. In this way, the required number of varieties are always prepared in the unloading shelf 13 and the varieties to be eliminated are prepared in advance, so that picking can be continued without waiting for replenishment.
【0027】尚、取出棚13は、図5に示す如く、各取
出間口41に段ボール箱把持装置43を有している。段
ボール箱把持装置43は、取出棚13の各取出間口41
の下に設けたロッドレスシリンダ43Aにより把持プレ
ート43Bを基準壁方向に駆動し、段ボール箱1を基準
側(この例では、物品取出ロボット14からみて右側)
に寄せる。また、把持プレート43Bには、スパイクが
設けてあり、段ボール箱1にさして箱1が動かないよう
に固定する。The take-out shelf 13 has a cardboard box holding device 43 at each take-out opening 41, as shown in FIG. The cardboard box gripping device 43 is provided with each take-out front 41 of the take-out shelf 13.
The gripping plate 43B is driven in the direction of the reference wall by the rodless cylinder 43A provided below, and the cardboard box 1 is moved to the reference side (in this example, the right side as viewed from the article take-out robot 14).
To Further, a spike is provided on the holding plate 43B, and the box 1 is fixed so as not to move over the cardboard box 1.
【0028】また、流動棚13の上部には空箱回収ライ
ン16が延在せしめられている。An empty box collection line 16 extends above the fluidized shelf 13.
【0029】(箱供給ロボット12)(図1〜図12) 箱供給ロボット12は、各ピッキングユニット10A、
10B…のそれぞれにおいて、流動棚11と取出棚13
の間に配置され、各品種の段ボール箱1を流動棚11の
保管間口21から取出棚13の取出間口41に供給す
る。箱供給ロボット12は、流動棚11と取出棚13の
間の床面と天井側のそれぞれに延在してある横レール3
0A、30Bに、横行フレーム30Cの走行ローラー3
0Dをガイドされて、横行フレーム30Cを横方向(流
動棚11の列方向)に横行せしめる。また、箱供給ロボ
ット12は、横行フレーム30Cの縦レール30Eに、
箱供給台30Fの走行ローラー30Gをガイドされて、
箱供給台30Fを縦方向(流動棚11、取出棚13の段
方向)に昇降せしめる。(Box Supply Robot 12) (FIGS. 1 to 12) The box supply robot 12 is provided with each picking unit 10A,
10B... In each of the flow shelves 11 and the take-out shelves 13
And the cardboard boxes 1 of each type are supplied from the storage frontage 21 of the fluidized shelf 11 to the removal frontage 41 of the removal shelf 13. The box supply robot 12 includes a horizontal rail 3 extending on the floor surface and the ceiling side between the flow shelf 11 and the take-out shelf 13.
0A, 30B, running roller 3 of traversing frame 30C
The traversing frame 30C is traversed in the lateral direction (the column direction of the fluidized shelves 11) by being guided by 0D. The box supply robot 12 is mounted on the vertical rail 30E of the horizontal frame 30C.
Guided by the traveling roller 30G of the box supply table 30F,
The box supply table 30F is moved up and down in the vertical direction (the direction of the flow shelf 11 and the take-out shelf 13).
【0030】横行フレーム30Cの上述の横行は不図示
のサーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動
棚11、各取出棚13に沿って横行し、箱供給台30F
を流動棚11の各列の保管間口21、各取出棚13に正
確に位置付ける。The above-mentioned traversing of the traversing frame 30C is driven by a servo motor (not shown) to traverse the box supply table 30F along the flow shelves 11 and the take-out shelves 13, and the box supply table 30F.
Is accurately positioned on the storage frontage 21 of each row of the fluidized shelves 11 and on each take-out shelf 13.
【0031】箱供給台30Fの上述の昇降は不図示のサ
ーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動棚1
1、各取出棚13に沿って昇降し、箱供給台30Fを流
動棚11の各段の保管間口21、取出棚13の各段の取
出間口41、空箱回収ライン16のレベルに正確に位置
付ける。The above-described elevation of the box supply table 30F is driven by a servo motor (not shown), and the box supply table 30F is
1. Ascending and descending along each take-out shelf 13, the box supply table 30F is accurately positioned at the level of the storage frontage 21 of each stage of the fluidized shelf 11, the take-out frontage 41 of each stage of the take-out shelf 13, and the empty box collection line 16. .
【0032】箱供給ロボット12は、箱供給台30Fに
90度転回装置31と、箱供給/排出ユニット(箱供給/
排出装置)32とを搭載している。The box supply robot 12 is mounted on the box supply table 30F.
90-degree turning device 31 and box supply / discharge unit (box supply /
Discharge device) 32.
【0033】90度転回装置31は、箱供給台30Fに支
軸31Cを介して前述の転回フレーム31Aを枢支し、
箱供給台30Fと転回フレーム31Aとの間にエアシリ
ンダ31Dを設けている。転回フレーム31Aは、シリ
ンダ31Dにより駆動され、流動棚11と取出棚13の
それぞれに相対する略90度転回せしめられる。転回フレ
ーム31Aは、流動棚11の各保管間口21が備える箱
切出し装置23により切出される段ボール箱1の底面を
支持するフリーローラー31Eと、該箱1の側面を支持
する箱支持プレート31Fとを備える。The 90-degree turning device 31 pivotally supports the above-described turning frame 31A on the box supply table 30F via a support shaft 31C,
An air cylinder 31D is provided between the box supply table 30F and the turning frame 31A. The revolving frame 31A is driven by a cylinder 31D and is revolved at approximately 90 degrees relative to the fluidized shelves 11 and the take-out shelves 13. The revolving frame 31A includes a free roller 31E that supports the bottom surface of the cardboard box 1 cut by the box cutting device 23 provided in each storage frontage 21 of the fluidizing shelf 11, and a box support plate 31F that supports the side surface of the box 1. Prepare.
【0034】箱供給/排出ユニット32は、取出棚13
の方向に出退して空箱1Aを取出し、或いは取出棚13
に段ボール箱1を供給することができる。箱供給/排出
ユニット32はその出退動のために、エアシリンダ32
Aとサーボモータ32Bの2重の駆動機構を備える。箱
供給台30F上のタイミングベルト32Cに固定された
出退移動フレーム32Dがサーボモータ32Bにより駆
動され、出退移動フレーム32Dにシリンダ32Aが固
定され、シリンダロッドの先端に設けた箱吸着ハンド3
2Eに箱吸着パッド32Fを備えている。箱供給/排出
ユニット32の動作は、シリンダ32Aによって箱吸着
パッド32Fを一定ストローク取出棚13の側に出し、
サーボモータ32Bにより段ボール箱1の先端が取出棚
13の各取出間口41の先端位置に合うように箱吸着パ
ッド32Fを位置決めする。シリンダ32Aを用いたの
は、小さい物品でも各取出間口41の先端まで押込める
よう、ストロークを取るためである。尚、箱供給/排出
ユニット32は、箱供給装置と箱排出装置とに分割され
ても良い。The box supply / discharge unit 32
And take out empty box 1A or take out shelf 13
Can be supplied with the cardboard box 1. The box supply / discharge unit 32 moves the air cylinder 32
A and a double drive mechanism of the servo motor 32B. The retractable moving frame 32D fixed to the timing belt 32C on the box supply table 30F is driven by the servomotor 32B, the cylinder 32A is fixed to the retractable moving frame 32D, and the box suction hand 3 provided at the tip of the cylinder rod is provided.
2E is provided with a box suction pad 32F. The operation of the box supply / discharge unit 32 is such that the box suction pad 32F is put out to the side of the constant-stroke take-out shelf 13 by the cylinder 32A,
The box suction pad 32F is positioned by the servomotor 32B such that the tip of the cardboard box 1 is aligned with the tip of each of the take-out openings 41 of the take-out shelf 13. The reason why the cylinder 32 </ b> A is used is to take a stroke so that even a small article can be pushed to the tip of each takeout opening 41. Note that the box supply / discharge unit 32 may be divided into a box supply device and a box discharge device.
【0035】箱供給ロボット12は以下の如く動作する
(図6〜図12)。 (1) 空箱吸着開始工程(図6) 箱供給ロボット12の箱供給台30Fを、ユニットCP
Uの指定する取出棚13の取出間口41へ移動せしめ
る。The box supply robot 12 operates as follows (FIGS. 6 to 12). (1) Vacuum box suction start step (FIG. 6) The box supply table 30F of the box supply robot 12 is moved to the unit CP.
It is moved to the extraction frontage 41 of the extraction shelf 13 designated by U.
【0036】(2) 空箱吸着工程(図7) 箱供給/排出ユニット32により、箱吸着パッド32F
を備える箱吸着ハンド32Eを上記取出間口41へ挿入
し、空箱1Aの側面を吸着する。ここで、取出棚13の
把持装置43に空箱1Aの把持を離すように指示し、空
箱1Aを箱供給/排出ユニット32内に取込む。(2) Empty box suction step (FIG. 7) The box suction / pad 32F is operated by the box supply / discharge unit 32.
Is inserted into the take-out opening 41 to suck the side surface of the empty box 1A. Here, an instruction is given to the holding device 43 of the take-out shelf 13 to release the holding of the empty box 1A, and the empty box 1A is taken into the box supply / discharge unit 32.
【0037】(3) 空箱移送工程(図8) 箱供給ロボット12の箱供給台30Fを空箱回収ライン
16まで上昇せしめる。(3) Empty Box Transfer Step (FIG. 8) The box supply table 30F of the box supply robot 12 is raised to the empty box collection line 16.
【0038】(4) 空箱排出工程(図9) 箱供給/排出ユニット32により、空箱1Aを空箱回収
ライン16に排出する。(4) Empty Box Discharge Step (FIG. 9) The empty box 1A is discharged to the empty box collection line 16 by the box supply / discharge unit 32.
【0039】(5) 箱取入れ工程(図10) この列の取出棚13で次に空になる品種を収納している
流動棚11の保管間口21に、箱供給ロボット12の箱
供給台30Fを位置付ける。そして、流動棚11の保管
間口21の先端の1箱を、箱切出し装置23によって傾
斜フリーローラコンベヤ22から切出し、90度転回装置
31の転回フレーム31A内に取込む。(5) Box Intake Step (FIG. 10) The box supply table 30F of the box supply robot 12 is connected to the storage frontage 21 of the fluidizing shelf 11 that stores the next empty product in the extraction shelf 13 in this row. Position. Then, one box at the tip of the storage frontage 21 of the fluidized shelf 11 is cut out from the inclined free roller conveyor 22 by the box cutting device 23 and taken into the turning frame 31A of the 90-degree turning device 31.
【0040】(6) 箱転回工程(図11) 90度転回装置31により転回フレーム31Aを略90度転
回し、90度転回装置31内の段ボール箱1を天面の開口
が取出棚13の正面に向くように転回する。(6) Box turning process (FIG. 11) The turning frame 31A is turned approximately 90 ° by the 90 ° turning device 31, and the corrugated cardboard box 1 in the 90 ° turning device 31 is opened in front of the take-out shelf 13 with the top opening. Turn to face.
【0041】(7) 箱供給工程(図12) 箱供給/排出ユニット32により、上記(6) の段ボール
箱1を上記(2) で空箱1Aを取出した取出間口41に挿
入する。そして、取出間口41への段ボール箱1の供給
完了信号を送り、取出間口41の把持装置43により段
ボール箱1を取出間口41内の基準側に寄せて把持す
る。これにより、ユニットCPUにより指定された取出
棚13の取出間口41への、箱供給ロボット12による
物品収納段ボール箱1の供給を完了する。(7) Box Supply Step (FIG. 12) The box supply / discharge unit 32 inserts the cardboard box 1 of (6) into the take-out opening 41 from which the empty box 1A was taken out in (2). Then, a supply completion signal of the cardboard box 1 to the take-out front 41 is sent, and the cardboard box 1 is moved toward the reference side in the take-out front 41 and gripped by the gripping device 43 of the take-out front 41. Thereby, the supply of the article storage cardboard box 1 by the box supply robot 12 to the extraction frontage 41 of the extraction shelf 13 designated by the unit CPU is completed.
【0042】(物品取出ロボット14)(図2、図1
3、図14) 物品取出ロボット14は、各ピッキングユニット10
A、10B…のそれぞれにおいて、各取出棚13の前面
に配置され、各取出棚13の各取出間口41から当該間
口41に登録されている品種の物品2を必要数づつ取出
す。(Article Extraction Robot 14) (FIG. 2, FIG. 1)
3, FIG. 14) The article pick-up robot 14 is provided with each picking unit 10
In each of A, 10B,..., The required number of articles 2 of the kind registered in the frontage 41 are taken out from the frontage frontage 41 of each takeout shelf 13 and are taken out from each frontage frontage 41 of each takeout shelf 13.
【0043】ここで、物品取出ロボット14にあって
は、ユニットCPU(物品取出制御装置、物品移載制御
装置)により、トート61の荷受幅である所定幅内に収
まる取出物品2の組合せ単位を演算するとともに、トー
ト61内の物品投入レベルを演算する。Here, in the article take-out robot 14, the unit CPU (article take-out control unit, article transfer control unit) determines the combination unit of the take-out articles 2 which fall within the predetermined width which is the receiving width of the tote 61. At the same time, the input level of the articles in the tote 61 is calculated.
【0044】物品取出ロボット14は、取出テーブル5
1、物品取出具52(物品取出装置)、物品幅寄せ装置
53、物品払い出し装置54、物品案内装置55を有し
ている。これにより、物品取出ロボット14では、物品
取出具52により、取出物品組合せ単位の一部の物品2
をある取出間口41から取出テーブル51上に取出す。
そして、物品幅寄せ装置53により、該物品2を取出テ
ーブル51上で次取出物品2の取出経路外に幅寄せす
る。物品取出具52による上記物品2の取出しと、物品
幅寄せ装置53による上記物品2の幅寄せとを、取出物
品組合せ単位の全物品が取出テーブル51上に取出され
るまで、当該取出間口41もしくは他の取出間口41に
おいて繰り返すことにより、取出テーブル51上に取出
物品組合せ単位を形成する。取出テーブル51上の取出
物品組合せ単位は物品払い出し装置54のストッパ54
Aにより係止されている。そして、この取出物品組合せ
単位を取出テーブル51上で所定幅内に収めた後、物品
払い出し装置54のストッパ54Aによる当該物品組合
せ単位の係止を解除し、当該物品組合せ単位をトート6
1へ払い出す。このとき、物品案内装置55の案内板が
トート61内の物品投入レベル対応位置に挿入されてお
り、上記取出物品組合せ単位を案内板55A上にて滑走
せしめた後、案内板55Aを取出テーブル51の下部に
引き戻すことにより、それらの物品2をトート61に移
載する。The article take-out robot 14 is provided with the take-out table 5
1, an article take-out tool 52 (article take-out device), an article width approaching device 53, an article payout device 54, and an article guide device 55. As a result, in the article take-out robot 14, the article take-out tool 52 uses the article take-out tool 52 to remove a part of the articles 2
Is taken out onto a take-out table 51 from a take-out frontage 41.
Then, the article 2 is moved to the outside of the takeout path of the next takeout article 2 on the takeout table 51 by the article width approaching device 53. The removal of the article 2 by the article removal tool 52 and the width adjustment of the article 2 by the article width adjustment device 53 are performed until the removal of all the articles in the combination of the removed articles onto the removal table 51 or the removal frontage 41 or By repeating the process at another take-out front 41, a take-out article combination unit is formed on the take-out table 51. The unit of the article to be taken out on the take-out table 51 is the stopper 54 of the article payout device 54.
Locked by A. Then, after taking out the taken-out article combination unit within a predetermined width on the take-out table 51, the locking of the article combination unit by the stopper 54A of the article delivery device 54 is released, and the article combination unit is moved to the tote 6
Pay out to 1. At this time, the guide plate of the article guide device 55 is inserted at a position corresponding to the article input level in the tote 61, and after sliding the above-mentioned taken-out article combination unit on the guide plate 55A, the guide plate 55A is taken out. The articles 2 are transferred to the tote 61 by being pulled back to the lower part of the toe.
【0045】以下、物品取出ロボット14の昇降装置5
0、取出テーブル51、物品取出具52、物品幅寄せ装
置53、物品払い出し装置54、案内装置55のそれぞ
れについて具体的に説明する。Hereinafter, the lifting / lowering device 5 of the article take-out robot 14 will be described.
0, the take-out table 51, the article take-out tool 52, the article width approaching device 53, the article pay-out device 54, and the guide device 55 will be specifically described.
【0046】(A) 物品取出ロボット14の昇降装置50 物品取出ロボット14は、図2、図13、図14に示す
如く、1連(縦6段)をなす1基の取出棚13に1台設
けられ、昇降装置50により上下に昇降せしめられて6
段のどの取出間口41からも物品2が取れるようになっ
ている。昇降装置50は、左右一対の縦レール50A、
50Aに、物品取出台50Bのガイドローラー50Cを
ガイドされて、物品取出台50Bを縦方向(取出棚13
の段方向)に昇降せしめる。物品取出台50Bの上述の
昇降は、不図示のサーボモータによりチェーンを介して
駆動され、物品取出台50Bを取出棚13の各段の物品
取出間口41に正確に位置付ける。(A) Elevating device 50 of the article take-out robot 14 As shown in FIGS. 2, 13 and 14, one article take-out robot 14 is provided on one take-out shelf 13 forming a series (six columns). 6 is moved up and down by the lifting device 50
The article 2 can be taken out from any of the outlets 41 of the step. The lifting device 50 includes a pair of left and right vertical rails 50A,
50A, the guide roller 50C of the article take-out table 50B is guided to move the article take-out table 50B in the vertical direction (the take-out shelf 13).
Up and down). The above-described lifting and lowering of the article take-out stand 50B is driven via a chain by a servo motor (not shown), and accurately positions the article take-out stand 50B at the article take-out opening 41 of each stage of the take-out shelf 13.
【0047】(B) 物品取出ロボット14の取出テーブル
51 物品取出ロボット14は、図2、図13、図14に示す
如く、物品取出台50Bに物品取出テーブル51を構成
する第1取出テーブル51Aと、第2取出テーブル51
Bとを設けている。(B) Extraction Table 51 of the Article Extraction Robot 14 As shown in FIGS. 2, 13, and 14, the article extraction robot 14 includes a first extraction table 51A that configures the article extraction table 51 on an article extraction table 50B. , The second extraction table 51
B.
【0048】第1取出テーブル51Aは、物品取出台5
0Bに固定のシリンダ51Cの先端支持ブラケット51
Dの一端に支軸51Eを介して枢着されるとともに、支
持ブラケット51Dの他端の受け51Fに対するばね5
1Gによる押圧習性を付与されている。また、物品取出
台50Bにはストッパローラー51Hが設けられてい
る。尚、第1取出テーブル51Aはフリーローラー51
Iを備える。第1取出テーブル51Aはシリンダ51C
による上昇端で受け51Fに押圧される水平姿勢をと
り、シリンダ51Cによる下降端でストッパローラー5
1Hに衝合する傾斜姿勢をとる。即ち、シリンダ51C
により下降せしめられる第1取出テーブル51Aは、支
持ブラケット51Dとともに先端側が下がるとともに、
基端側がストッパローラー51Hに係止せしめられる結
果、傾斜姿勢をとるものとなる。The first take-out table 51A is provided with the article take-out table 5
0B, fixed to the front end support bracket 51 of the cylinder 51C
D is pivotally connected to one end of the support bracket 51D via a support shaft 51E.
The pressing behavior by 1G is given. A stopper roller 51H is provided on the article take-out table 50B. The first take-out table 51A is a free roller 51.
I. The first extraction table 51A is a cylinder 51C.
Takes the horizontal position pressed by the receiver 51F at the rising end of the stopper roller 5 at the lowering end of the cylinder 51C.
Take an inclined posture that abuts 1H. That is, the cylinder 51C
The first take-out table 51A lowered with the support bracket 51D is lowered at the tip end together with the support bracket 51D.
As a result of the base end side being locked by the stopper roller 51H, an inclined posture is obtained.
【0049】第2取出テーブル51Bは、固定的に傾斜
配置され、フリーローラー51Jを備える。The second take-out table 51B is fixedly inclined and provided with a free roller 51J.
【0050】第1取出テーブル51Aが下降端にあると
き、第1取出テーブル51Aと第2取出テーブル51B
は連続する下り勾配の傾斜をなす。この下り勾配の傾斜
は、トートライン15に運ばれて物品取出ロボット14
の前面の物品投入領域に位置するトート61の底面の下
り勾配の傾斜にほぼ同一角度で連続する。When the first take-out table 51A is at the lower end, the first take-out table 51A and the second take-out table 51B
Has a continuous downward slope. This downward slope is carried to the tote line 15 and is taken out by the article taking robot 14.
The bottom surface of the tote 61 located in the article input area on the front side of the bottom surface of the tote 61 continues at substantially the same angle as the downward slope.
【0051】尚、第1取出テーブル51Aは、取出棚1
3に臨む基端面に、エアシリンダ51Kにより前後動す
る物品押え板51Lを備えている。物品取出具52の枢
着パッド52Bが取出間口41内における段ボール箱1
の上段物品2を引き出すとき、物品押え板51Lがその
下段物品2を押え、上段物品2の取出しに伴う下段物品
2の乱れを防止する。The first take-out table 51A has a take-out shelf 1
An article holding plate 51L that is moved back and forth by an air cylinder 51K is provided on the base end face facing the third. The cardboard box 1 in the take-out front 41 is attached to the pivot pad 52B of the article take-out tool 52.
When the upper article 2 is pulled out, the article pressing plate 51L presses the lower article 2 to prevent the lower article 2 from being disturbed due to the removal of the upper article 2.
【0052】(C) 物品取出ロボット14の物品取出具5
2 物品取出ロボット14は、図2、図13、図15に示す
如く、物品取出具52の物品吸着ハンド52Aの物品吸
着パッド52Bにより取出棚13における各取出間口4
1内の物品2を取出す。このとき、物品2は、前述のよ
うに、取出間口41に取り備えた段ボール箱1の正面開
口から見えている。また、取出棚13の同一連の各取出
間口41に保管される物品2の品種は、基本的にはトー
ト内幅に入る物品個数が同じもの(個装幅はほぼ等しく
なる)、例外的にトート内幅に入る物品個数が整数倍の
関係にあるもの(図25、図26)を選んで登録してお
く。吸着パッド52Bを同一連の各取出間口41におい
て共用するためである。(C) The article removal tool 5 of the article removal robot 14
2, the article take-out robot 14 uses the article suction pad 52B of the article suction hand 52A of the article take-out tool 52, as shown in FIGS.
The article 2 in 1 is taken out. At this time, the article 2 is seen from the front opening of the cardboard box 1 provided in the take-out opening 41 as described above. In addition, the types of the articles 2 stored in the same series of unloading front doors 41 of the unloading shelves 13 are basically the same in number of articles in the inner width of the tote (individual packaging widths are almost equal). Items that have an integer multiple of the number of articles that fall within the tote width (FIGS. 25 and 26) are selected and registered. This is because the suction pad 52 </ b> B is commonly used in each of the takeout front doors 41 in the same series.
【0053】物品取出具52は、物品取出台50Bの上
部に設けた架台50Dのガイドレール50Eにガイドさ
れて取出棚13の左右に向けて接近、離隔動する物品吸
着台52Cを有し、この物品吸着台52Cの下部に設け
たエアシリンダ52Dのシリンダロッドに上述の物品吸
着ハンド52Aを備えている。また、物品取出台50B
にはサーボモータ52Eが設けられ、サーボモータ52
Eはチェーン52Fを介して物品吸着台52Cをガイド
レール50Eに沿って往復動せしめる。物品吸着ハンド
52Aの物品吸着パッド52Bは、物品取出間口41に
収められている段ボール箱1の幅方向での物品2の収容
数分設けられ、各物品2に対応する位置に配置される。
尚、吸着パッド52Bは、1個の物品2に対して2個対
応し、吸着力を大とすることもできる。The article removal tool 52 has an article suction table 52C which is guided by a guide rail 50E of a gantry 50D provided above the article removal table 50B and moves toward and away from the left and right of the removal shelf 13. The above-described article suction hand 52A is provided on a cylinder rod of an air cylinder 52D provided below the article suction table 52C. In addition, article take-out stand 50B
Is provided with a servomotor 52E.
E reciprocates the article suction table 52C along the guide rail 50E via the chain 52F. The article suction pads 52B of the article suction hand 52A are provided as many as the number of articles 2 accommodated in the width direction of the cardboard box 1 stored in the article take-out opening 41, and are arranged at positions corresponding to the respective articles 2.
In addition, two suction pads 52B correspond to one article 2, and the suction force can be increased.
【0054】物品取出具52による吸着動作は以下の如
くなされる(図22〜図24) (1) 取出棚13の取出間口41に保管されている段ボー
ル箱1の幅方向に4個の物品2が収容されている状況下
で、2個の物品、(取出指定位置)を取り出そうと
するとき、物品吸着台52Cをサーボモータ52Eによ
り取出間口41の側に前進せしめると同時に全吸着パッ
ド52Bがそれらのエアシリンダ52Dにより取出間口
41内の各物品2に向けて出る(図22)。The suction operation by the article take-out tool 52 is performed as follows (FIGS. 22 to 24). (1) Four articles 2 in the width direction of the cardboard box 1 stored in the take-out opening 41 of the take-out shelf 13 When the user intends to take out two articles ((designated take-out position)) in a situation where the product is accommodated, the article suction table 52C is advanced to the take-out front 41 side by the servo motor 52E, and at the same time, all the suction pads 52B are brought into contact with each other. The air cylinder 52D is directed toward each article 2 in the extraction frontage 41 (FIG. 22).
【0055】(2) 全吸着パッド52Bのうち物品2を吸
着すべき吸着パッド52Bは上記(1) の出位置でバキュ
ームをオンされて物品2を吸着し、他の吸着パッド52
Bはバキュームをオンされない(図22)。(2) Among all the suction pads 52B, the suction pad 52B which should suck the article 2 is turned on in the vacuum at the exit position (1) to suck the article 2, and the other suction pads 52B are sucked.
B is not turned on the vacuum (FIG. 22).
【0056】(3) バキュームをオンされていない吸着パ
ッド52Bを出したまま、バキュームをオンされて物品
2を吸着している吸着パッド52Bをエアシリンダ52
Dにより引き、必要な物品、をシリンダ52Dのス
トローク分だけ少し引き出す(図23)。シリンダ52
Dのストローク分だけ少し引き出すことで、段ボール箱
1内に生ずる負圧を少なくし、吸着パッド52Bにより
吸着されない物品2が上記物品、と一緒に引き出さ
れることを防止している。(3) With the suction pad 52B that has not been turned on and the suction pad 52B that has suctioned the article 2 turned on with the vacuum turned on, the air cylinder 52
D, a necessary article is slightly pulled out by the stroke of the cylinder 52D (FIG. 23). Cylinder 52
By pulling out a little by the stroke of D, the negative pressure generated in the cardboard box 1 is reduced, and the article 2 not sucked by the suction pad 52B is prevented from being pulled out together with the article.
【0057】(4) その後、サーボモータ52Eにより、
吸着パッド52Bによって吸着された物品、を第1
取出テーブル51Aまで取出す(図24)。(4) Thereafter, the servo motor 52E
The article suctioned by the suction pad 52B is
Extraction is performed up to the extraction table 51A (FIG. 24).
【0058】尚、取出棚13の取出間口41において、
物品2が段ボール箱1の奥行方向に複数列あるときに
は、登録により、奥の物品2も取出すことができる。こ
の場合、先に(段ボール箱1内の)上段・手前の物品2
を取出し、その列の物品2がなくなると、その段の奥の
物品2を取出す。その列の物品2もなくなると、次に下
の段の手前の物品2を取出す(奥の物品2を取出すとき
は、手前の下の物品2の上を滑らせて取出す)。物品2
の1個の寸法と段ボール箱1内の物品配列数を登録して
あるので、サーボモータ52Eの動作により、吸着パッ
ド52Bを奥行寸法分より前方に出して奥側の物品2を
吸着する。At the take-out front 41 of the take-out shelf 13,
When the articles 2 are in a plurality of rows in the depth direction of the cardboard box 1, the articles 2 at the back can be taken out by registration. In this case, the article 2 in the upper row and the near side (in the cardboard box 1) first
When the article 2 in the row is exhausted, the article 2 at the back of the step is taken out. When there are no more articles 2 in that row, the next article 2 in the lower row is taken out (when the article 2 in the back is taken out, it is slid over the article 2 in the lower part and taken out). Article 2
Is registered and the number of articles arranged in the cardboard box 1 is registered, so that the operation of the servomotor 52E causes the suction pad 52B to move forward by the depth dimension to suck the article 2 on the back side.
【0059】(D) 物品取出ロボット14の物品幅寄せ装
置53 物品取出ロボット14は、図14に示す如く、物品取出
具52により取出テーブル51(第1取出テーブル51
A、第2取出テーブル51B)上に取出した物品2を、
幅寄せ装置53により、次取出物品の取出経路外に幅寄
せする。幅寄せ装置53は、第1取出テーブル51A上
の第1幅寄せ装置53Aと、第2取出テーブル51B上
の第2幅寄せ装置53Bとからなる。(D) Article Width Adjusting Device 53 of Article Extraction Robot 14 As shown in FIG. 14, the article extraction robot 14 uses an extraction table 52 (first extraction table 51) by an article extraction tool 52.
A, the article 2 extracted on the second extraction table 51B)
The width adjusting device 53 adjusts the width of the next item to be taken out of the removal path. The width adjusting device 53 includes a first width adjusting device 53A on the first extraction table 51A and a second width adjusting device 53B on the second extraction table 51B.
【0060】第1幅寄せ装置53Aは、第1取出テーブ
ル51Aの左端に設置されているエアシリンダ101A
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Aの先端に
片寄せプレート103Aを備え、第1取出テーブル51
A上の物品2を右側壁104Aに当てるように片寄せす
る。The first width shifting device 53A is provided with an air cylinder 101A installed at the left end of the first extraction table 51A.
The first extraction table 51 is provided with a biasing plate 103A at the tip of a pantograph 102A that is
The article 2 on A is shifted to the right side wall 104A.
【0061】第2幅寄せ装置53Bは、第2取出テーブ
ル51Bの右端に設置されているエアシリンダ101B
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Bの先端に
片寄せプレート103Bを備え、第2取り第テーブル5
1B上の物品2を左側壁104Bに当てるように片寄せ
する。The second width shifting device 53B includes an air cylinder 101B installed at the right end of the second extraction table 51B.
A second plate 5 is provided with a bias plate 103B at the tip of a pantograph 102B that is
The article 2 on 1B is shifted to the left side wall 104B.
【0062】即ち、物品供給ロボット14では、物品取
出具52の吸着パッド52Bにより吸着されて第1取出
テーブル51Aに取出された物品2は、第1幅寄せ装置
53Aの片寄せプレート56Aにより右に寄せられ、右
側壁104Aに当てて止められる。その後(或いはそれ
と同時に)、第1取出テーブル51Aを下降・下向き傾
斜して、物品2の自重により第1取出テーブル51Aの
フリーローラー51I上を運び、第2取出テーブル53
B(フリーローラー51J)の下端のストッパ54Aに
当てて停止する。第2取出テーブル51B上で物品2は
第2幅寄せ装置53Bの幅寄せプレート56Bにより更
に左に寄せられて左側壁104Bに寄せられる。こうし
て、取出された物品2は、次々と第2取出テーブル51
Bの左側壁104Bに揃えて整列される。この利点は、
段ボール箱1内の在庫の数によらず、第2取出テーブル
51Bに載せられるだけの個数の物品2を取出して整列
できることである。例えば、取出棚13の1段目の取出
間口41の物品と2段目の取出間口41の物品の在庫が
それぞれ右端の物品しか残していない状態で、各段の取
出間口41から1個づつ取出す場合に、2個の物品が右
端に縦に並んでしまい、第2取出テーブル51Bに揃え
られない状況の発生を防止できるのである。That is, in the article supply robot 14, the article 2 sucked by the suction pad 52B of the article pick-up tool 52 and taken out to the first take-out table 51A is moved rightward by the biasing plate 56A of the first width moving device 53A. And is stopped against the right side wall 104A. Thereafter (or at the same time), the first take-out table 51A is lowered and inclined downward, and is carried on the free rollers 51I of the first take-out table 51A by the weight of the article 2, and the second take-out table 53 is provided.
B (free roller 51J) stops at the lower end of stopper 54A. On the second extraction table 51B, the article 2 is further moved to the left by the width moving plate 56B of the second width moving device 53B and is moved to the left side wall 104B. The articles 2 thus taken out are successively placed in the second take-out table 51.
B is aligned with the left side wall 104B. This advantage is
It is possible to take out and arrange as many articles 2 as can be placed on the second take-out table 51B regardless of the number of stocks in the cardboard box 1. For example, in the state in which only the rightmost item is left in the inventory of the articles of the first-stage takeout front 41 and the second-stage takeout front 41 of the take-out shelf 13, one product is taken out from each take-out front 41 of each stage. In this case, it is possible to prevent a situation in which two articles are vertically aligned at the right end and are not aligned with the second extraction table 51B.
【0063】第2取出テーブル51Bに取出された物品
2は、第2取出テーブル51Bに載る範囲で同一品種或
いは異品種同士を混載して整列され、トート61の荷受
幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位(基本的
にはトート内幅に入る物品個数が同じこととなるほぼ同
一幅の品種物品同士からなる組合せ単位であり、例外的
には図25、図26に示す如くにトート内幅に入る物品
個数が整数倍の関係にある品種物品同士からなる組合せ
単位)(図25、図26の例では2個の狭幅物品、
と1個の広幅の物品)を形成され、その後トート61
に投入される。例えば、図25、図26に示す如く、取
出棚13のある段の取出間口41の狭幅物品、と、
他の段の取出間口41の広幅物品の3物品を取出物品
組合せ単位とするとき、この取出物品組合せ単位の全物
品、、が第2取出テーブル51Bに取出されるま
で、ある取出間口41からの物品、の取出し、第2
取出テーブル51B上での物品、の幅寄せ、他の取
出間口41からの物品の取出し、第2取出テーブル5
1B上での物品の幅寄せを繰り返すことにより、第2
取出テーブル51B上に取出物品組合せ単位〜を形
成する。The articles 2 taken out from the second take-out table 51B are mixed and arranged with the same type or different kinds within the range to be put on the second take-out table 51B, and fall within a predetermined width which is the receiving width of the tote 61. Combination unit to be taken out (basically, a combination unit consisting of products of almost the same width in which the number of articles in the tote inner width is the same, and exceptionally as shown in FIGS. 25 and 26, The number of articles in the width is a combination unit composed of various kinds of articles having an integer multiple relationship (in the example of FIGS. 25 and 26, two narrow articles,
And one wide article), and then the tote 61
It is thrown into. For example, as shown in FIGS. 25 and 26, a narrow article at the take-out front 41 of a certain stage of the take-out shelf 13,
When the three articles of the wide articles of the take-out front 41 of the other stage are taken as the take-out article combination unit, all the articles in this take-out article combination unit are taken out from a certain take-out front 41 until they are taken out to the second take-out table 51B. Removal of goods, second
The width of the article on the take-out table 51B, the take-out of the article from the other take-out front 41, the second take-out table 5
By repeating the width adjustment of the article on 1B, the second
The taken-out article combination units are formed on the take-out table 51B.
【0064】尚、物品幅寄せ装置53は、物品取出具5
2により取出テーブル51上に取出した物品2を、取出
間口41の前面外(前面の側方)に片寄せするものであ
っても良い。Incidentally, the article width shifting device 53 is provided with
Alternatively, the article 2 taken out on the take-out table 51 by (2) may be biased to the outside of the front of the take-out opening 41 (side of the front).
【0065】(E) 物品取出ロボット14の物品払い出し
装置54 物品取出ロボット14は、図13、図14に示す如く、
傾斜状の第2取出テーブル51Bに取出されて整列され
た上述の取出物品組合せ単位の物品2を第2取出テーブ
ル51B上に留めるため、物品払い出し装置54のスト
ッパ54Aを備えている。ストッパ54Aは、第2取出
テーブル51Bの側部に設けられているエアシリンダ5
4Bにより、第2取出テーブル51Bの出口前面を開く
位置と閉じる位置とに切換え駆動される。(E) Article Pick-Up Device 54 of Article Pick-Up Robot 14 The article pick-up robot 14 is, as shown in FIGS.
A stopper 54A of the article dispensing device 54 is provided to hold the articles 2 of the above-described extracted article combination units which are taken out and aligned on the second inclined take-out table 51B on the second take-out table 51B. The stopper 54A is provided on the side of the second extraction table 51B.
4B, the outlet of the second extraction table 51B is driven to be switched between an open position and a closed position.
【0066】(F) 物品取出ロボット14の物品案内装置
55 物品取出ロボット14は、図13に示す如く、第2取出
テーブル51Bの下部に格納され、トート61内の物品
投入レベル対応位置に挿入可能とされる、物品案内装置
55の案内板55Aを有している。案内板55Aは、第
2取出テーブル51Bの上側に設けられるエアシリンダ
55Bにより、第2取出テーブル51Bの下部から外部
に出入せしめられる。(F) The article guide device 55 of the article take-out robot 14 The article take-out robot 14 is stored at the lower part of the second take-out table 51B, as shown in FIG. And a guide plate 55A of the article guide device 55. The guide plate 55A is moved in and out from the lower portion of the second extraction table 51B by an air cylinder 55B provided above the second extraction table 51B.
【0067】即ち、トートライン15の物品投入位置に
投入トート61が到着すると、物品取出ロボット14に
トートNo.が報告されるので、予定のトート61かを
確認し、第2取出テーブル51B上に整列した物品2を
投入する。ユニットCPUからはピッキング指示と同時
にトート61への投入レベル(それまでに投入された物
品高さ+α)が指示されており、指示通りの投入レベル
に物品取出ロボット14を位置決めし、第2取出テーブ
ル51Bからトート61に物品2を投入することによ
り、トート61にそれまでに投入されていた物品2の上
に積層する。投入の手順は、先ずトート61内に案内板
55Aを挿入してストッパ54Aを解放し、物品2を案
内板55A上にて滑走せしめてトート61内の物品上方
に入れた後、案内板55Aを第2取出テーブル51Bの
下部に引き戻して物品2をトート61内の物品の上に積
層する。That is, when the input tote 61 arrives at the article input position of the tote line 15, the tote No. Is reported, it is confirmed whether the tote 61 is the expected tote 61, and the articles 2 arranged on the second extraction table 51B are input. At the same time as the picking instruction from the unit CPU, the input level to the tote 61 (the height of the articles input so far + α) is instructed. The article unloading robot 14 is positioned at the input level as instructed, and the second unloading table is set. By putting the article 2 into the tote 61 from 51B, the article 2 is stacked on the article 2 that has been put into the tote 61 up to then. The loading procedure is as follows. First, the guide plate 55A is inserted into the tote 61, the stopper 54A is released, and the article 2 is slid on the guide plate 55A and put above the article in the tote 61. By pulling back to the lower part of the second extraction table 51B, the articles 2 are stacked on the articles in the tote 61.
【0068】(G) 物品取出具52による再取出動作 然るに、物品取出ロボット14の物品取出具52では、
吸着パッド52Bによる取出ミス物品の再取出し(吸着
リトライ)を以下の如く行なう(図27〜図34)。(G) Re-take-out operation by the article take-out tool 52 However, in the article take-out tool 52 of the article take-out robot 14,
The re-extraction (suction retry) of the unacceptable article by the suction pad 52B is performed as follows (FIGS. 27 to 34).
【0069】(1) 取出棚13のある取出間口41内にお
ける複数の取出指定位置〜のそれぞれに対応する吸
着パッド52Bによる取出動作の過程(図27)で、取
出指定位置の各物品〜のそれぞれが取出されたか否
かを検出手段により確認する。(1) In the process of the removal operation (FIG. 27) by the suction pads 52B corresponding to each of the plurality of designated removal positions in the removal frontage 41 where the removal shelf 13 is located, each of the articles at the designated removal position. Is detected by the detecting means.
【0070】検出手段としては、各吸着パッド52Bに
接続されているバキューム供給管に設けた圧力検出器の
負圧解放、もしくは各吸着パッド52Bの側方に設けた
光電管の検出光が物品2の吸着領域で遮光されないこと
等による。As the detecting means, the negative pressure release of the pressure detector provided on the vacuum supply pipe connected to each suction pad 52B, or the detection light of the photoelectric tube provided on the side of each suction pad 52B is used to detect the article 2. This is because light is not shielded in the suction area.
【0071】(2) 取出予定物品〜の全てが吸着取出
しできず、物品、のみが吸着取出できたとき(図2
8)、取出された物品、だけを物品取出具52によ
り引き出し(図29)、第1幅寄せ装置53Aにより第
1取出テーブル51で右寄せ(図30)、前送りし、第
2幅寄せ装置53Bにより第2取出テーブル51B上に
左寄せすることにて取出し完了する(図31)。(2) When all of the articles to be taken out cannot be taken out by suction, and only the articles can be taken out by suction (FIG. 2).
8) Only the taken out article is pulled out by the article take-out tool 52 (FIG. 29), right-justified (FIG. 30) by the first take-out table 51 by the first take-out device 53A, forward-advanced, and the second take-up device 53B. Then, the take-out is completed by shifting to the left on the second take-out table 51B (FIG. 31).
【0072】(3) 吸着取出しできなかった物品につい
て、再度の取出し動作を行なう(図32)。これで取出
された場合(図33)、物品を右寄せ、前送り、左寄
せして第2取出テーブル51B上に全取出物品〜を
整列する(図34)。(3) For the article that could not be taken out by suction, the take-out operation is performed again (FIG. 32). When the articles are taken out (FIG. 33), the articles are right-adjusted, forward-adjusted, and left-adjusted to arrange all the articles to be taken out on the second extraction table 51B (FIG. 34).
【0073】(4) 物品取出具52による上記(3) の再取
出動作を一定回数繰り返しても、物品を取出せないと
きは、異常表示して、運転員の確認により取出位置にも
のがない場合は、入力により、当該物品と同一品種の
物品を他の取出位置にて取出すべく、取出指定位置を変
更する。(4) If the article cannot be taken out after repeating the above-mentioned (3) re-taking operation by the article taking-out tool 52 a fixed number of times, an error is displayed and there is no object at the take-out position by the operator's confirmation. Changes the designated extraction position in accordance with the input so as to extract an article of the same type as the article at another extraction position.
【0074】尚、上記(3) の再取出動作で取れなかった
場合には、異常表示して人手により取出すべく、復旧ガ
イド表示しても良い。If the re-removal operation in the above (3) is not successful, a recovery guide may be displayed so that an error is displayed and the re-removal operation is manually performed.
【0075】上記(1) 〜(3) の再取出動作の利点は、取
れなかったとき、その場で(取れた物品、を吸着し
たまま)再度物品を吸着取出ししようとすると、段ボ
ール箱1内の負圧が十分抜けないために該物品を取出
しできないことが多いが、取れた物品、だけ先に段
ボール箱1から抜き出してやることで、取れなかった物
品を物品取出具52により吸着したとき、負圧が取出
抵抗力とならず、取出し易くなる点である。The advantage of the re-removal operation of the above (1) to (3) is that when the product is not taken out, if the user tries to take out and take out the product again (with the product taken off), the cardboard box 1 In many cases, the article cannot be taken out because the negative pressure is not sufficiently released. However, by taking out the removed article only from the cardboard box 1 first, when the article not taken out is adsorbed by the article take-out tool 52, The point is that the negative pressure does not become the withdrawal resistance, and it becomes easy to remove.
【0076】従って、物品取出ロボット14による物品
取出動作は以下の如くなされる(図15〜図21)。 (1) 昇降装置50により、物品取出ロボット14の物品
取出台50Bを取出棚13の指定された取出間口41の
正面に位置付ける。そして、物品取出具52の吸着パッ
ド52Bにより、取出間口14にセットされている段ボ
ール箱1内の取出指定位置にある物品2を吸着しに行く
(図15)。Therefore, the article pick-up operation by the article pick-up robot 14 is performed as follows (FIGS. 15 to 21). (1) The lifting device 50 positions the article take-out table 50B of the article take-out robot 14 in front of the designated take-out opening 41 of the take-out shelf 13. Then, the article 2 at the designated removal position in the cardboard box 1 set in the removal frontage 14 is suctioned by the suction pad 52B of the article removal tool 52 (FIG. 15).
【0077】(2) 物品取出具52の吸着パッド52Bに
より、上記取出指定位置にある物品2を第1取出テーブ
ル51A上に引き出す(図16)。第1幅寄せ装置53
Aにより上記物品2を第1取出テーブル51A上で右寄
せする。(2) With the suction pad 52B of the article take-out tool 52, the article 2 at the designated take-out position is pulled out onto the first take-out table 51A (FIG. 16). First width adjuster 53
A moves the article 2 rightward on the first extraction table 51A by A.
【0078】(3) 第1取出テーブル51A上に引き出し
た物品2から吸着パッド52Bを離し、第1取出テーブ
ル51Aを下降する(図17)。(3) The suction pad 52B is separated from the article 2 drawn on the first take-out table 51A, and the first take-out table 51A is lowered (FIG. 17).
【0079】(4) 第1取出テーブル51Aを上記下降過
程で傾斜させ、物品2を第1取出テーブル51Aから第
2取出テーブル51Bに前送りする(図18、図1
9)。第2幅寄せ装置53Bにより上記物品2を第2取
出テーブル51B上で左寄せする。(4) The first take-out table 51A is tilted in the descending process, and the article 2 is advanced from the first take-out table 51A to the second take-out table 51B (FIGS. 18 and 1).
9). The article 2 is left-justified on the second extraction table 51B by the second width-shifting device 53B.
【0080】トート61の荷受幅に対応する取出物品組
合せ単位が第2取出テーブル51B上に形成されるまで
上記(1) 〜(4) を繰り返す。The above steps (1) to (4) are repeated until a unit for taking out articles corresponding to the receiving width of the tote 61 is formed on the second unloading table 51B.
【0081】(5) 第2取出テーブル51Bの下部の案内
板55Aをトート61内の物品投入レベル対応位置に挿
入してストッパ54Aを解放し、取出物品組合せ単位を
待っている物品2を第2取出テーブル51Bから案内板
55A上を滑走させ、トート61内の既に投入された物
品2の上方に入れる(図20)。(5) The guide plate 55A at the lower part of the second unloading table 51B is inserted into the position corresponding to the article loading level in the tote 61, the stopper 54A is released, and the articles 2 waiting for the unloading article combination unit are removed. The user slides on the guide plate 55A from the take-out table 51B, and puts it above the already inserted articles 2 in the tote 61 (FIG. 20).
【0082】(6) 案内板55Aを第2取出テーブル51
Bの下部に引き戻し、物品2をトート61内の既投入物
品2の上に積層する(図21)。(6) The guide plate 55A is moved to the second extraction table 51.
B is returned to the lower part of B, and the articles 2 are stacked on the already-input articles 2 in the tote 61 (FIG. 21).
【0083】(トートライン15と空箱回収ライン1
6)(図1〜図4、図35) トートライン15は、図1、図3に示す如く、各ピッキ
ングユニット10A、10B…のそれぞれにおいて、各
取出棚13の前面に配置されている各取出ロボット14
の前面の投入位置前を通過する循環経路で、トート61
を各取出ロボット14の前面の物品投入位置に位置付け
て各取出ロボット14から該トート61に集荷する。ト
ート61内の集荷物品は箱入れステーション60で空箱
回収ライン16が搬送してきた空箱1Aもしくは別に用
意した空箱1Aに投入される。(Tote line 15 and empty box collection line 1)
6) (FIGS. 1 to 4 and FIG. 35) As shown in FIGS. 1 and 3, the tote line 15 is connected to each picking unit 10A, 10B. Robot 14
Of the tote 61
Is positioned at the article input position on the front of each take-out robot 14, and each take-out robot 14 collects the tote 61. The collected luggage in the tote 61 is put into the empty box 1A conveyed by the empty box collection line 16 or the separately prepared empty box 1A at the box insertion station 60.
【0084】トート61は、トートライン15により搬
送されてくる過程で、各物品取出ロボット14の前面の
物品投入位置に位置付けられるとき、その底面を下り勾
配の傾斜状とされている。この下り勾配の傾斜は、取出
テーブル51Bの下り勾配の傾斜が連続するものであ
る。トート61の傾斜と取出テーブル51Bの傾斜は違
っても良い。また、トート61の底板はほぼ水平でも良
い。In the process of being transported by the tote line 15, the tote 61 has its bottom surface inclined downward when it is positioned at the article input position on the front of each article take-out robot 14. The slope of the downward slope is such that the slope of the downward slope of the extraction table 51B is continuous. The inclination of the tote 61 and the inclination of the take-out table 51B may be different. Further, the bottom plate of the tote 61 may be substantially horizontal.
【0085】トート61は、図35に示す如く、箱入れ
ステーション60で、箱入れプッシャ62により物品2
を空箱1Aに向けて払い出される。箱入れプッシャ62
は、多数のくし板62Aを、トート61の背面のスリッ
ト61Aに差し込まれ、トート61内の物品を空箱1A
に押し出す。箱入れプッシャ62は、エアシリンダ63
により駆動される。シリンダ63は、オペレータにより
足踏操作されるフットスイッチ64でオンされる。As shown in FIG. 35, the tote 61 is moved to the boxing station 60 by the boxing pusher 62 at the boxing station 60.
To the empty box 1A. Box pusher 62
Inserts a large number of comb plates 62A into slits 61A on the back surface of the tote 61, and removes the articles in the tote 61 from the empty box 1A.
Extrude. The boxing pusher 62 includes an air cylinder 63.
Driven by The cylinder 63 is turned on by a foot switch 64 operated by the operator.
【0086】尚、トート61には前述の如く店名にリン
クしてメモリされるバーコードが付されており、トート
ライン15に配送先の店順でトート61を搬送してい
る。コンピュータは店名と、トート番号を、A店(10
番、11番トート)、B店(12番、13番、14番ト
ート)、…というように記憶し、箱入れステーションの
手前でトート番号を読み、予定のトート番号と同じか確
認する。このとき違っていれば、異常表示し、運転員が
修復する。そして、箱入れステーション60では、バー
コードリーダ65が読取ったトート61のトート番号
が、ユニットCPUが管理していて今回箱入れステーシ
ョン60に到達すべき店のトート番号と合致しているこ
とを条件に、オペレータが足踏したフットスイッチ64
を上述の如くにオンしプッシャ62を動作させる。The tote 61 is provided with a bar code that is linked to the store name and stored as described above, and the tote 61 is transported to the tote line 15 in the order of the store at the delivery destination. The computer stores the store name and tote number in Store A (10
No., No. 11, Tote B), Store B (No. 12, No. 13, No. 14),..., Read the tote number in front of the boxing station, and confirm that it is the same as the scheduled tote number. If incorrect at this time, an error is displayed and the operator repairs it. In the boxing station 60, the condition is that the tote number of the tote 61 read by the barcode reader 65 matches the tote number of the store to be reached this time by the unit CPU. The foot switch 64 which the operator steps on
Is turned on as described above, and the pusher 62 is operated.
【0087】ここで、前述した通り、物品取出ロボット
14は配送先の店順で各店毎に物品2を取出し、トート
ライン15が当該店順で搬送してくるトート61に、そ
の店順で物品2を移載するものとなる。Here, as described above, the article take-out robot 14 takes out the article 2 for each shop in the order of the delivery destination, and the tote line 15 transfers the article 2 to the tote 61 conveyed in the shop order. 2 will be transferred.
【0088】他方、空箱回収ライン16は、図1、図3
に示す如く、全ピッキングユニット10A、10B…に
渡る空箱搬送路16Aと、各ピッキングユニット10
A、10B…毎に空箱搬送路16Aの途中から分岐せし
められた空箱回収路16Bとを有する。空箱搬送路16
Aは、各ピッキングユニット10A、10B…の取出棚
13の上部を延在され、前述した如く、取出棚13の各
取出間口41で発生した空箱1Aを箱供給ロボット12
の箱供給/排出ユニット32により排出される。空箱搬
送路16Aの空箱回収路16Bへの分岐点の手前にはバ
ーコードリーダ71が配設されており、バーコードリー
ダ71は空箱1Aに付されているバーコードを読取る。
空箱搬送路16Aにおける空箱回収路16Bの入側には
振分け装置72が設置されている。振分け装置72は、
バーコードリーダ71の読取りバーコードが予め登録さ
れている流用希望空箱1A(空箱1Aの形態等による)
に合致する空箱1Aであるとき、当該空箱1Aを空箱回
収路16Bにガイドする。空箱回収路16Bに導入され
た空箱1Aは、空箱回収路16Bの終端で、ストッパ7
3により係止される。空箱回収路16Bの終端は、トー
トライン15の箱入れステーション60の上方でオペレ
ータの手の届く位置にあり、オペレータにより箱入れス
テーション60に供される。そして、オペレータは前述
した如く、トート61内の物品をこの空箱1Aに移載す
るものとなる。尚、バーコードリーダ71の読取りバー
コードが流用希望空箱1Aに合致しない空箱1Aである
とき、振分け装置72は当該空箱1Aを空箱搬送路16
Aの下流に通して排出する等になる。On the other hand, the empty box collection line 16
As shown in the figure, an empty box transport path 16A extending over all the picking units 10A, 10B,.
A, 10B,... Each has an empty box recovery path 16B branched from the middle of the empty box transport path 16A. Empty box transport path 16
A extends above the take-out shelves 13 of the picking units 10A, 10B,..., As described above, the empty box 1A generated at each take-out front 41 of the take-out shelves 13
Is discharged by the box supply / discharge unit 32. A bar code reader 71 is provided just before a branch point of the empty box transport path 16A to the empty box collection path 16B, and the bar code reader 71 reads a bar code attached to the empty box 1A.
A sorting device 72 is provided on the empty box conveyance path 16A on the entry side of the empty box collection path 16B. The sorting device 72
A desired empty box 1A in which a barcode read by the barcode reader 71 is registered in advance (depending on the form of the empty box 1A).
When the empty box 1A matches the empty box 1A, the empty box 1A is guided to the empty box collection path 16B. The empty box 1A introduced into the empty box collection path 16B is moved to the stopper 7 at the end of the empty box collection path 16B.
Locked by 3. The end of the empty box collection path 16B is located above the boxing station 60 of the tote line 15 and within reach of the operator, and is provided to the boxing station 60 by the operator. Then, as described above, the operator transfers the articles in the tote 61 to this empty box 1A. When the read barcode of the barcode reader 71 is an empty box 1A that does not match the desired empty box 1A, the sorting device 72 transfers the empty box 1A to the empty box transport path 16.
A is discharged downstream of A.
【0089】(店合せライン17とオリコンライン1
8)(図1、図2、図4) 店合せライン17(17A、17B、17C)は、各ピ
ッキングユニット10A、10B…の箱入れステーショ
ン60から物品投入ステーション80に渡って延在せし
められる。各ピッキングユニット10A、10B…の箱
入れステーション60で、オペレータがトート61から
空箱1Aに物品を移載完了し、箱を店合せラインに投入
したとき、箱入れステーション60に設けられているバ
ーコードリーダ66が当該空箱1Aのバーコードを読取
り、ユニットCPUはこの空箱1Aのバーコードを店名
とリンクしてメモリする。そして、このメモリされた空
箱1Aが各ピッキングユニット10A、10B…の各店
合せライン17(17A、17B、17C)に投入され
るものとなる。(Store matching line 17 and Oricon line 1
8) (FIGS. 1, 2, and 4) The store matching line 17 (17A, 17B, 17C) is extended from the boxing station 60 of each picking unit 10A, 10B. When the operator has finished transferring the articles from the tote 61 to the empty box 1A at the boxing station 60 of each of the picking units 10A, 10B,. The code reader 66 reads the bar code of the empty box 1A, and the unit CPU stores the bar code of the empty box 1A linked to the store name. Then, the stored empty box 1A is put into each store matching line 17 (17A, 17B, 17C) of each picking unit 10A, 10B.
【0090】各店合せライン17(17A、17B、1
7C)は物品投入ステーション80の手前の合流部で並
んで合流し、搬入された空箱1Aをストッパ81A、8
1B、81C(図1)により待機せしめられる。各ピッ
キングユニット10A、10B…とも、配送先の店順を
同一順に設定されているから、各店合せライン17から
搬入された同一店の空箱1Aはこの合流部に並列待機せ
しめられるものとなる。そして、ユニットCPUの制御
によって、各店合せライン17(17A、17B、17
C)の合流部に到達した同一店の空箱1Aは、ライン1
7A、17Cについてはプッシャ82、83のオンによ
り、ライン17Bについてはストッパ81Bのオフによ
り、待機部84Aに進められてひとまとめに直列待機せ
しめられる。この待機部84Aへの導入時にバーコード
リーダ85は、各空箱1Aのバーコードを読取り、合流
予定の店の箱No.と合流した各空箱が同一か確認する
(箱には店とは無関係な番号が付いている)。Each store matching line 17 (17A, 17B, 1
7C) joins side by side at the junction before the article input station 80 and joins the empty box 1A carried in to the stoppers 81A and 81A.
1B and 81C (FIG. 1). Since the picking units 10A, 10B,... Are set in the same order of delivery destinations, empty boxes 1A of the same store brought in from each store matching line 17 are placed in parallel standby at the merging section. Under the control of the unit CPU, each store matching line 17 (17A, 17B, 17
The empty box 1A of the same store that reaches the junction of C) is
When the pushers 82 and 83 are turned on for 7A and 17C, and when the stopper 81B is turned off for the line 17B, the line 17B is advanced to the standby section 84A and is collectively put in series standby. At the time of introduction into the standby section 84A, the barcode reader 85 reads the barcode of each empty box 1A and checks whether the empty boxes that have merged with the box No. of the shop to be merged are the same (the box does not indicate the store). Irrelevant numbers).
【0091】オリコンライン18は、店合せライン17
の下方を延在され、各店のバーコードが付されているオ
リコン3を配送先の店順で物品投入ステーション80を
経由するように搬送している。物品投入ステーション8
0に設置されているバーコードリーダ86は、オリコン
ライン18を搬送されてくるオリコン3のバーコードを
読取り、店合せライン17からの空箱1Aを投入すべき
オリコン3であればこのオリコン3をストッパ87によ
り一時停止し、投入すべきオリコン3でなければ素通り
とする。店合せライン17の待機部84Aに待機してい
る空箱1Aを物品投入ステーション80において投入す
べきある店用のオリコン3が投入ステーション80に進
入してきたとき、店合せライン17の待機部84Aに待
機せしめられていた同一店の空箱1Aを投入部84Bに
進める。このとき、空箱1Aとオリコン3とは店合せラ
イン17とオリコンライン18とを同時平行的に移動さ
れ、オペレータはこれらの移動中に空箱1A、もしくは
空箱1A内の物品2をオリコン3に移し替える。オペレ
ータは空箱1Aが停止してから、空箱1A、もしくは空
箱1A内の物品2をオリコン3に投入しても良い。オリ
コンライン18は店合せライン17の前面下段を通って
おり、オペレータは空箱1A、もしくは空箱1A内の物
品2をオリコン3に落すように軽快に入れることができ
る。The Oricon line 18 is
The oricons 3 which are extended underneath and are provided with barcodes of the respective stores are conveyed through the article input station 80 in the order of the stores in the delivery destination. Article loading station 8
The bar code reader 86 installed at 0 reads the bar code of the Oricon 3 conveyed through the Oricon line 18 and if the Oricon 3 is to be filled with the empty box 1A from the store matching line 17, this Oricon 3 is read. The stop is temporarily stopped by the stopper 87, and if it is not the oricon 3 to be put in, it is passed straight through. When the oricon 3 for a store, which is to enter the empty box 1A waiting at the standby section 84A of the shop matching line 17 at the article loading station 80, enters the loading station 80, the empty box 1A enters the waiting section 84A of the shop matching line 17. The empty box 1A of the same store, which has been waiting, is advanced to the input section 84B. At this time, the empty box 1A and the oricon 3 are simultaneously moved in parallel with the store matching line 17 and the oricon line 18, and the operator moves the empty box 1A or the article 2 in the empty box 1A during these movements. Transfer to After the empty box 1A is stopped, the operator may put the empty box 1A or the article 2 in the empty box 1A into the oricon 3. The oricon line 18 passes through the lower part of the front of the store matching line 17, and the operator can lightly put the empty box 1 </ b> A or the article 2 in the empty box 1 </ b> A so as to drop it on the oricon 3.
【0092】以上により、オリコンライン18は、各店
用のオリコン3に順次所望の物品2を集荷し、それらの
オリコン3を下工程の出荷場へと搬出せしめる。As described above, the oricon line 18 sequentially collects the desired articles 2 on the oricons 3 for each store, and carries out the oricons 3 to the shipping site in the lower process.
【0093】以上のように本実施形態によれば以下の如
くの作用がある。 取出棚13の取出間口41から取出テーブル51に取
出された物品2は、物品2の荷受幅内に収まる取出物品
組合せ単位に揃えられた後、物品2に払い出される。こ
のため、取出テーブル51上での全物品の幅もしくは幅
方向位置は、常に物品2の荷受幅に収まるものとなり、
物品2へとスムースに払い出されるものとなる。As described above, according to the present embodiment, the following operations are provided. The articles 2 taken out from the take-out front 41 of the take-out shelf 13 to the take-out table 51 are arranged in taken-out article combination units that fall within the receiving width of the articles 2, and then are paid out to the articles 2. For this reason, the width or the width direction position of all the articles on the unloading table 51 always falls within the receiving width of the article 2,
It is smoothly paid out to the article 2.
【0094】複数の異なる取出間口41から順次取出
テーブル51に物品2を取出すとき、先行して取出され
た物品は取出テーブル51上で次取出物品の取出経路外
に幅寄せされる。従って、後続物品は先行物品に邪魔さ
れることなく、取出テーブル51上にて幅寄せせしめら
れている先行物品の側傍に取出されるものとなる。即
ち、各取出間口41における先後の取出物品の幅方向取
出位置が略同じであっても、取出テーブル51上に取出
された後続物品が既に取出テーブル51上にある先行物
品に追突する如くがなく、先行物品と後続物品とを物品
2の荷受幅方向に並置でき、結果として、物品2内の物
品を荷受幅方向にて満杯し、物品2による荷受け効率を
向上できる。When the articles 2 are sequentially taken out from the plurality of different take-out fronts 41 to the take-out table 51, the articles taken out earlier are moved to the outside of the take-out path of the next take-out article on the take-out table 51. Therefore, the succeeding article is taken out without being disturbed by the preceding article and beside the preceding article which is narrowed on the take-out table 51. That is, even if the width-directional removal positions of the preceding and following articles to be taken out at the respective take-out fronts 41 are substantially the same, the succeeding article taken out on the take-out table 51 does not collide with the preceding article already on the take-out table 51. The preceding article and the succeeding article can be juxtaposed in the direction of the receiving width of the article 2. As a result, the articles in the article 2 can be filled in the receiving width direction, and the receiving efficiency of the article 2 can be improved.
【0095】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration of the present invention is not limited to this embodiment, and the design can be changed within a range not departing from the gist of the present invention. The present invention is also included in the present invention.
【0096】[0096]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、取出設備
の取出間口から取出テーブルに取出した物品を、荷受具
へとスムースに払い出しでき、且つ荷受具による荷受効
率を向上することができる。As described above, according to the present invention, articles taken out to the take-out table from the take-out front of the take-out equipment can be smoothly delivered to the receiving device, and the receiving efficiency of the receiving device can be improved. .
【図1】図1は物流装置の全体平面視を示す模式図であ
る。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall plan view of a distribution apparatus.
【図2】図2は物流装置の全体側面視を示す模式図であ
る。FIG. 2 is a schematic diagram showing an overall side view of the distribution apparatus.
【図3】図3は空箱回収ラインを示す模式図である。FIG. 3 is a schematic view showing an empty box collection line.
【図4】図4は物流装置の全体プロセスを示す流れ図で
ある。FIG. 4 is a flowchart showing an entire process of the distribution apparatus.
【図5】図5は箱供給ロボットを示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing a box supply robot.
【図6】図6は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を示
す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing an empty box suction start step of the box supply robot.
【図7】図7は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示す模
式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing an empty box suction step of the box supply robot.
【図8】図8は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す模
式図である。FIG. 8 is a schematic view showing an empty box transfer process of the box supply robot.
【図9】図9は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing an empty box discharging step of the box supply robot.
【図10】図10は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示
す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing a box taking-in step of the box supply robot.
【図11】図11は箱供給ロボットの箱転回工程を示す
模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing a box turning process of the box supply robot.
【図12】図12は箱供給ロボットの箱供給工程を示す
模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram illustrating a box supply step of the box supply robot.
【図13】図13は物品取出ロボットを示す模式図であ
る。FIG. 13 is a schematic view showing an article take-out robot.
【図14】図14は図13の平面視を示す模式図であ
る。FIG. 14 is a schematic diagram showing a plan view of FIG. 13;
【図15】図15は物品取出ロボットの物品取出開始工
程を示す模式図である。FIG. 15 is a schematic diagram illustrating an article pick-up start process of the article pick-up robot.
【図16】図16は物品取出ロボットの物品取出工程を
示す模式図である。FIG. 16 is a schematic diagram illustrating an article removal process of the article removal robot.
【図17】図17は物品取出ロボットの下降工程を示す
模式図である。FIG. 17 is a schematic view showing a descending step of the article take-out robot.
【図18】図18は物品取出ロボットの傾斜及び前送り
工程を示す模式図である。FIG. 18 is a schematic view showing a tilting and forward feeding process of the article take-out robot.
【図19】図19は物品取出ロボットの幅寄せ工程を示
す模式図である。FIG. 19 is a schematic diagram showing a width adjustment process of the article take-out robot.
【図20】図20は物品取出ロボットの払い出し工程を
示す模式図である。FIG. 20 is a schematic diagram showing a payout process of the article take-out robot.
【図21】図21は物品取出ロボットによる荷受具への
移載工程を示す模式図である。FIG. 21 is a schematic view showing a process of transferring the goods to a cargo receiving device by the article take-out robot.
【図22】図22は物品取出ロボットの取出開始状態を
示す模式図である。FIG. 22 is a schematic diagram showing a state in which the article takeout robot starts taking out.
【図23】図23は物品取出ロボットの取出初期状態を
示す模式図である。FIG. 23 is a schematic diagram illustrating an initial state of removal of the article removal robot.
【図24】図24は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図である。FIG. 24 is a schematic diagram showing a state in which the article take-out robot has finished taking out.
【図25】図25は物品取出ロボットの狭幅物品取出状
態を示す模式図である。FIG. 25 is a schematic diagram showing a state in which the article take-out robot takes out a narrow article.
【図26】図26は物品取出ロボットの広幅物品取出状
態を示す模式図である。FIG. 26 is a schematic diagram showing a wide article removal state of the article removal robot.
【図27】図27は物品取出ロボットの取出トライ状態
を示す模式図である。FIG. 27 is a schematic diagram showing a take-out try state of the article take-out robot.
【図28】図28は物品取出ロボットの取出ミス発生状
態を示す模式図である。FIG. 28 is a schematic view showing a state where an unloading error has occurred in the article unloading robot.
【図29】図29は物品取出ロボットの取出進行状態を
示す模式図である。FIG. 29 is a schematic diagram showing the state of a take-out progress of the article take-out robot.
【図30】図30は物品取出ロボットの片寄せ状態を示
す模式図である。FIG. 30 is a schematic diagram showing a one-sided state of the article take-out robot.
【図31】図31は物品取出ロボットの再片寄せ状態を
示す模式図である。FIG. 31 is a schematic view showing a re-alignment state of the article take-out robot.
【図32】図32は物品取出ロボットの片寄せ完了状態
を示す模式図である。FIG. 32 is a schematic diagram showing a state in which the article take-out robot has completed the one-sided movement.
【図33】図33は物品取出ロボットの取出リトライ状
態を示す模式図である。FIG. 33 is a schematic diagram showing a take-out retry state of the article take-out robot.
【図34】図34は物品取出ロボットの取出完了状態を
示す模式図である。FIG. 34 is a schematic view showing a completion state of removal of the article removal robot.
【図35】図35はトートから空箱への物品の移載状態
を示す模式図である。FIG. 35 is a schematic diagram showing a state where articles are transferred from a tote to an empty box.
2 物品 13 取出棚(取出設備) 41 取出間口 51 取出テーブル 51A 第1取出テーブル 51B 第2取出テーブル 52 物品取出具(物品取出装置) 53 物品幅寄せ装置 53A 第1幅寄せ装置 53B 第2幅寄せ装置 54 物品払い出し装置 61 トート(荷受具) 2 Article 13 Extraction shelf (extraction facility) 41 Extraction frontage 51 Extraction table 51A First extraction table 51B Second extraction table 52 Article extraction tool (article extraction device) 53 Article width adjuster 53A First width adjustment device 53B Second width adjustment Device 54 Article delivery device 61 Tote (loading device)
Claims (5)
の各品種毎に登録してある取出間口から必要数づつ取出
す物品取出方法において、 物品取出制御装置により予め、荷受具の荷受幅である所
定幅内に収まる取出物品組合せ単位を演算し、 取出物品組合せ単位の一部の物品をある取出間口から取
出テーブル上に取出し、該物品を取出テーブル上で次取
出物品の取出経路外に幅寄せし、 取出物品組合せ単位の全物品が取出テーブル上に取出さ
れるまで、取出間口からの上記物品の取出しと、取出テ
ーブル上での上記物品の幅寄せとを繰り返すことによ
り、取出テーブル上に取出物品組合せ単位を形成し、 上記取出物品組合せ単位を取出テーブル上で所定幅内に
収めた後、荷受具に払い出すことを特徴とする物品取出
方法。1. A method of extracting a required number of articles of a plurality of types from an extraction front registered for each type of unloading equipment in a required number of times, wherein the article extraction control device determines in advance a receiving width of a load receiving device. Calculates the combination of taken-out articles that fall within the predetermined width, takes out some of the articles in the taken-out article combination unit from a certain take-out opening onto the take-out table, and moves the article out of the take-out path of the next take-out article on the take-out table. Until all the articles in the combination of articles to be taken out are taken out on the take-out table, the article is taken out from the take-out front and the width of the article is repeatedly put on the take-out table, so that the article is taken out on the take-out table. An article pick-up method, wherein an article combination unit is formed, and the picked-up article combination unit is stored within a predetermined width on a pick-up table, and then paid out to a load receiver.
物品の組合せからなり、各品種の荷受け具に入る物品個
数が互いに同一である請求項1記載の物品取出方法。2. The article takeout method according to claim 1, wherein said takeout article combination unit is composed of a combination of a plurality of kinds of articles, and the number of articles entering a receiving device of each kind is the same.
実施に用いる物品取出装置であって、 荷受具の荷受幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ
単位を演算する物品取出制御装置と、 取出物品組合せ単位を構成する物品を取出間口から取出
テーブル上に取出す物品取出装置と、 物品を取出テーブル上で次取出物品の取出経路外に幅寄
せする物品幅寄せ装置と、 取出テーブル上に形成された取出物品組合せ単位を荷受
具に払い出す物品払い出し装置とを有してなることを特
徴とする物品取出装置。3. An article unloading apparatus used for carrying out the article unloading method according to claim 1 or 2, wherein an unloading article combination unit which falls within a predetermined width which is a receiving width of the receiving unit is calculated. An article take-out device for taking out the articles constituting the taken-out article combination unit onto the take-out table from the take-out front; an article width approaching apparatus for taking the article out of the take-out path of the next take-out article on the take-out table; And an article dispensing device for dispensing the extracted article combination unit formed on the receiving device.
置により物品を取出間口前面で一方側に片寄せし、この
一方側に片寄せされた物品を取出間口前面で前送りし、
この前送りされた物品を第2の幅寄せ装置により取出間
口前面で他方側に片寄せするものである請求項3記載の
物品取出装置。4. The article width shifting device, by means of a first width shifting device, shifts an article to one side at a front face of an extraction frontage, and forwards an article shifted to one side at a front face of an extraction frontage;
4. The article take-out device according to claim 3, wherein the pre-fed article is biased toward the other side at the front of the take-out front by a second width-shifting device.
前面外に片寄せするものである請求項3記載の物品取出
装置。5. The article take-out apparatus according to claim 3, wherein the article width approaching apparatus is configured to bias the article out of the front of the take-out front.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22464696A JP2852904B2 (en) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | Article removal method and device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22464696A JP2852904B2 (en) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | Article removal method and device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1053318A true JPH1053318A (en) | 1998-02-24 |
JP2852904B2 JP2852904B2 (en) | 1999-02-03 |
Family
ID=16816989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22464696A Expired - Lifetime JP2852904B2 (en) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | Article removal method and device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2852904B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020117381A (en) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 村田機械株式会社 | Transfer device |
-
1996
- 1996-08-08 JP JP22464696A patent/JP2852904B2/en not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020117381A (en) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | 村田機械株式会社 | Transfer device |
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Publication number | Publication date |
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JP2852904B2 (en) | 1999-02-03 |
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