JPH1053316A - Sliding quantity measuring method of conveyor and tracking action correcting method of robot - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method to simply detect the sliding quantity of a conveyor by means of a visual sensor and correct the tracking movement of a robot. SOLUTION: The mark M provided in the edge section area 3 of a circulating conveyor 1 is detected by a camera, which repeats intermittent photographing in a short cycle. Mark images are positioned at random. M' and M" represent the image positions where images was taken at the previous chance and will be taken at the next chance respectively. After calculating in terms of the counted value of a pulse-coder of the conveyor compensating the passing distance di measured in the direction downstream of the conveyor belt 1 from the datum line 33 in the visual field, the pulse-coder's-discrete value per the circulation of the conveyor belt 1 is measured. The sliding quantity of the conveyor per one circulation is obtained by converting the difference between the maximum and minimum discrete values into distance. The tracking action of a robot can also be corrected by detecting the local sliding quantity using irregular texture.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、視覚センサを用い
てコンベアの滑り量を検知する方法並びに検出されたコ
ンベア滑り量に応じてロボットのトラッキング動作を補
正する方法に関する。本発明の方法は、ビジュアルトラ
ッキングシステムに適用して有利なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a slip amount of a conveyor using a visual sensor and a method for correcting a tracking operation of a robot according to the detected slip amount of the conveyor. The method of the present invention is advantageously applied to a visual tracking system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】工場における生産ラインにおいては、組
立部品等の対象物（以下、「ワーク」と言う。）を搬送
するコンベアとロボット等の自動機械を組み合わせたシ
ステムが使用されることが通例となっている。特に、視
覚センサを援用し、搬送中のワークに対するトラッキン
グ動作をロボットに行なわせるようにしたシステムは、
ビジュアルトラッキングシステムと呼ばれ、コンベアを
止めずに作業を進めることが出来るため、最近ますます
多用される傾向にある。2. Description of the Related Art In a production line in a factory, a system combining an automatic machine such as a robot and a conveyor for transporting an object (hereinafter, referred to as a "work") such as an assembly part is generally used. Has become. In particular, a system that employs a visual sensor to allow a robot to perform a tracking operation on a workpiece being transported,
It is called a visual tracking system and can be used without stopping the conveyor.

【０００３】このようなシステムにおいて作業精度を向
上させるには、ワークの動き、即ち、コンベアの動きを
正確に把握出来なければならない。コンベアの動きは、
通常、コンベアの駆動軸に結合されたパルスコーダの出
力を用いて把握される。パルスコーダの精度は一般に極
めて高いから、コンベア駆動軸の動きを正確に検出する
ことはさして困難ではない。In order to improve work accuracy in such a system, it is necessary to accurately grasp the movement of a work, that is, the movement of a conveyor. The movement of the conveyor is
Typically, this is grasped using the output of a pulse coder coupled to the drive shaft of the conveyor. Since the accuracy of pulse coders is generally very high, it is not very difficult to accurately detect the movement of the conveyor drive shaft.

【０００４】しかし、一般にコンベアはその構造上、ベ
ルト等の走行部材に滑りが生じ易い性質がある。従っ
て、ビジュアルトラッキングシステム等を構築する際に
は、コンベアにどの程度の滑りがあるのかを把握する必
要がある。従来は、作業者がパルスコーダの出力と走行
部材の移動距離とを対照させてコンベアの滑り量を測定
していた。[0004] However, in general, a conveyor has a property that slippage easily occurs in a traveling member such as a belt due to its structure. Therefore, when constructing a visual tracking system or the like, it is necessary to grasp how much slippage occurs on the conveyor. Conventionally, an operator measures the amount of slippage of a conveyor by comparing the output of a pulse coder with the travel distance of a traveling member.

【０００５】一般に、走行部材のどの部分が駆動部にさ
しかかった時に滑りが発生するかは未知である。そのた
め、走行部材が長尺である場合には作業者の負担が非常
に大きくなり、また、間欠的に滑りを起すような場合に
は滑りの検出自体が容易ではない。更に、コンベアが連
続走行する実際の作業時と同じ条件で測定を行なうこと
は実際上困難でもあるから、滑り量の測定値に信頼が持
てない場合もある。[0005] In general, it is unknown which part of the running member slides when approaching the drive. For this reason, when the traveling member is long, the burden on the operator becomes extremely large, and when slippage occurs intermittently, the slip detection itself is not easy. Further, since it is actually difficult to perform the measurement under the same conditions as in the actual work in which the conveyor continuously travels, the measured value of the slip amount may not be reliable.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は上記
従来技術の問題点を解決することを基本的な目的として
いる。即ち、本発明は、視覚センサを用いてコンベアの
滑り量を簡便に検出する方法を提供することを企図して
いる。更に本発明は、ビジュアルトラッキングシステム
におけるロボットのトラッキング動作をリアルタイムで
補正し得るような形でコンベアの滑り量を検出し、ロボ
ット制御手段へ出力するための方法を提供することを併
せて企図するものである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is a basic object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art. That is, the present invention intends to provide a method for easily detecting the amount of slippage of a conveyor using a visual sensor. The present invention further contemplates providing a method for detecting the amount of slippage of a conveyor in a form capable of correcting a tracking operation of a robot in a visual tracking system in real time and outputting the detected amount to a robot control means. It is.

【０００７】[0007]

【問題点を解決するための手段】本発明は基本的に２種
の形態で具体化される。第１の形態においては、コンベ
アの走行体のコンベア１周当りの滑り量が求められる。
即ち、位置検出手段（例えばパルスコーダ）を持つコン
ベアの走行体上のマークを視覚センサのカメラ手段によ
って繰り返し検出し、マークがカメラ手段の視野内のほ
ぼ定位置で検出された時の位置検出手段の出力値を多数
回の周回周期について解析して走行体のコンベア１周当
りの滑り量が求められる。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is basically embodied in two forms. In the first embodiment, the slip amount of the traveling body of the conveyor per circumference of the conveyor is obtained.
That is, the mark on the traveling body of the conveyor having the position detecting means (for example, a pulse coder) is repeatedly detected by the camera means of the visual sensor, and the position detecting means when the mark is detected at a substantially fixed position within the visual field of the camera means. The output value is analyzed for a number of rounding cycles to determine the slip amount of the traveling body per round of the conveyor.

【０００８】マークがカメラ手段の視野内のほぼ定位置
で検出された時の位置検出手段の出力値は、マーク検出
位置の定位置からのずれに応じて修正してから解析され
ることが好ましい。コンベア１周当りの滑り量は、コン
ベア１周当りの位置検出手段出力値の最大値と最小値の
差に基づいて推定することが出来る。The output value of the position detecting means when the mark is detected at a substantially fixed position in the field of view of the camera means is preferably analyzed after correcting the mark detection position from the fixed position. . The slip amount per conveyer can be estimated based on the difference between the maximum value and the minimum value of the output value of the position detecting means per conveyer.

【０００９】本発明の第２の形態においては、コンベア
の走行体の局所的な滑り量が求められる。即ち、位置検
出手段を持つコンベアの走行体上のパターンを視覚セン
サのカメラ手段によって短周期で繰り返し検出し、該短
周期間の位置検出手段の出力値（変化量）に基づいて計
算される移動距離と、視覚センサによって検出されるパ
ターンの移動距離とを比較して、走行体の局所的な滑り
量が求められる。In the second embodiment of the present invention, a local slip amount of the traveling body of the conveyor is obtained. That is, a pattern on the traveling body of the conveyor having the position detecting means is repeatedly detected in a short cycle by the camera means of the visual sensor, and the movement calculated based on the output value (change amount) of the position detecting means during the short cycle. By comparing the distance with the movement distance of the pattern detected by the visual sensor, a local slip amount of the traveling body is obtained.

【００１０】視覚センサで認識されるパターンとして
は、不規則なテクスチュアを利用することが出来る。局
所的な滑り量のデータを継続的に蓄積すれば、それに基
づいて、コンベアと協働するロボットのトラッキング動
作を補正することが出来る。As a pattern recognized by the visual sensor, an irregular texture can be used. If the data of the local slip amount is continuously accumulated, the tracking operation of the robot cooperating with the conveyor can be corrected based on the accumulated data.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】図１は、本発明の方法をビジュア
ルトラッキングシステムにおいて実施する際の全体配置
の１例を模式的に示したものである。同図において、符
号１は例えば最終プレス工程実行部のようなワーク供給
源１００から１個づつ供給されるワークＷ，Ｗ’を搬送
する直線搬送コンベアを表わしている。ワーク供給源１
００からのワーク供給間隔は、不規則ではあるが、コン
ベア１の下流位置でトラッキング動作を行なうロボット
ＲＢが多少の余裕を以て全供給ワークに対する作業を行
える程度の大きさを有しているものとする。コンベア１
の駆動軸は駆動部２に内蔵されたコンベア駆動モータに
よって駆動される。コンベア駆動モータには位置検出手
段としてパルスコーダ３が結合されており、モータ（駆
動軸）の位置信号をパルス列の形で出力する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 schematically shows an example of an overall arrangement for implementing the method of the present invention in a visual tracking system. In the figure, reference numeral 1 denotes a linear transport conveyor that transports works W and W ′ supplied one by one from a work supply source 100 such as a final press step execution unit. Work source 1
Although the work supply interval from 00 is irregular, it is assumed that the robot RB performing the tracking operation at the downstream position of the conveyor 1 has such a size that the robot RB can work on all the supply works with some margin. . Conveyor 1
Are driven by a conveyor drive motor built in the drive unit 2. A pulse coder 3 is connected to the conveyor drive motor as position detection means, and outputs a position signal of the motor (drive shaft) in the form of a pulse train.

【００１２】コンベア１は上流側の端部１ａと下流側の
端部１ｂ間で循環走行するエンドレスベルト（あるいは
これに代わる走行体。以下、同じ。）を備えたもので、
本実施形態ではこのコンベアベルトが滑り量の検出対象
物とされる。また、以下の説明では符号１をこのコンベ
アベルト自体を指示する符号としても使用する。The conveyor 1 is provided with an endless belt (or an alternative running body; the same applies hereinafter) that circulates between an upstream end 1a and a downstream end 1b.
In the present embodiment, this conveyor belt is a target for detecting the slip amount. Further, in the following description, reference numeral 1 is also used as a reference for designating the conveyor belt itself.

【００１３】符号ＶＳは、画像処理装置２０とカメラ３
０（例えば、ＣＣＤカメラ）から構成される視覚センサ
を表わしている。カメラ３０はロボットＲＢの上流側
で、コンベア走行路の上方からコンベアベルト１のほぼ
全幅をカバーする視野３１を持つように設置されてい
る。符号３２は、後述する態様で滑り量検出を行なうた
めに使用される縁部領域を表わしており、ワーク供給源
１００によるワーク供給は、この縁部領域にワークＷ，
Ｗ’を載置しないように行なわれる。Reference numeral VS denotes the image processing device 20 and the camera 3
0 (for example, a CCD camera). The camera 30 is installed on the upstream side of the robot RB so as to have a visual field 31 covering almost the entire width of the conveyor belt 1 from above the conveyor traveling path. Reference numeral 32 denotes an edge area used for detecting a slip amount in a manner described later.
This is performed so that W ′ is not placed.

【００１４】図中に破線で示したように、画像処理装置
２０はロボットコントローラＲＣに内蔵された形態をと
っている。このロボットコントローラＲＣは、トラッキ
ング動作を行なうロボットＲＢを制御するロボット制御
部１０を有している。ロボット制御部１０は、内蔵され
た画像処理装置２０からワークＷの位置・姿勢を表わす
データを得るとともに、パルスコーダ３の計数出力値Ｎ
を利用して、ロボットＲＢのトラッキング動作の制御に
利用する。また、視覚センサＶＳで滑り量検出を行なう
場合には、コンベアベルト１の滑り量を表わすデータを
受取り、教示操作盤（後述）のディスプレイ上に結果表
示を行なったり、ロボットのトラッキング動作の補正に
利用する。As shown by the broken line in the figure, the image processing device 20 has a form built in the robot controller RC. The robot controller RC has a robot control unit 10 that controls a robot RB that performs a tracking operation. The robot controller 10 obtains data representing the position and orientation of the workpiece W from the built-in image processing device 20 and counts the output value N of the pulse coder 3.
Is used to control the tracking operation of the robot RB. Further, when the slip amount is detected by the visual sensor VS, data representing the slip amount of the conveyor belt 1 is received, the result is displayed on a display of a teaching operation panel (described later), or the tracking operation of the robot is corrected. Use.

【００１５】ロボットコントローラＲＣの内部構成の概
略は、図２に要部ブロック図で示されている。同図にお
いて、ロボットコントローラＲＣに内蔵された画像処理
装置２０はマイクロプロセッサからなるＣＰＵ（中央演
算処理装置）２１を有している。ＣＰＵ２１には、カメ
ラインターフェイス２２、フレームメモリ（画像メモ
リ）２３、プログラムメモリ２４、画像処理プロセッサ
２５、データメモリ２６、モニタインターフェイス２７
がバスＢＳ”を介して各々接続されている。An outline of the internal configuration of the robot controller RC is shown in FIG. In the figure, an image processing device 20 built in a robot controller RC has a CPU (central processing unit) 21 composed of a microprocessor. The CPU 21 includes a camera interface 22, a frame memory (image memory) 23, a program memory 24, an image processor 25, a data memory 26, and a monitor interface 27.
Are connected via a bus BS ″.

【００１６】カメラインターフェイス２２にはカメラ３
０が接続されており、カメラインターフェイス２２を介
して撮影指令が送られると、カメラ３０に設定された電
子シャッタ機能（シャッタスピードは、例えば１０００
分の１秒）により撮影が実行され、カメラインターフェ
イス２２を介して映像信号がグレイスケール信号に変換
され、フレームメモリ２３に格納される。The camera interface 22 has a camera 3
0 is connected, and when a shooting command is sent via the camera interface 22, the electronic shutter function set to the camera 30 (the shutter speed is set to, for example, 1000
The image is converted into a gray scale signal via the camera interface 22 and stored in the frame memory 23.

【００１７】モニタインターフェイス２７にはモニタＣ
ＲＴ４０が接続されており、カメラ３０が撮影中の画
像、フレームメモリ２３に格納された過去の画像、画像
処理プロセッサ２５による処理を受けた画像等が必要に
応じて表示される。The monitor interface 27 has a monitor C
The RT 40 is connected, and an image being captured by the camera 30, a past image stored in the frame memory 23, an image processed by the image processor 25, and the like are displayed as necessary.

【００１８】フレームメモリ２３に格納されたワークＷ
の映像信号は、プログラムメモリ２４に格納された解析
プログラムに従って画像処理プロセッサ２５を利用して
解析される。本実施形態で用意される解析プログラムに
は、次の３種のものが含まれる。なお、各プログラムに
対応した処理内容については後述する。Work W stored in frame memory 23
Are analyzed using the image processor 25 in accordance with the analysis program stored in the program memory 24. The analysis programs prepared in the present embodiment include the following three types. The processing content corresponding to each program will be described later.

【００１９】（１）ワークの特徴点等を抽出してワーク
の位置・姿勢を算出する解析プログラム。ここでは、ワ
ークＷは図１中に示したように４個の特徴点ａ，ｂ，
ｃ，ｄを有し、これら４点のすべてが検出された場合
に、それに基づいてワークの位置・姿勢姿勢を計算する
ものとする。(1) An analysis program for extracting the characteristic points of the work and calculating the position and orientation of the work. Here, as shown in FIG. 1, the work W has four feature points a, b,
c and d, and when all four points are detected, the position / posture / posture of the work is calculated based on the detected points.

【００２０】（２）コンベアベルト１の性能チェックあ
るいは状態診断のために、コンベアベルト一周あたりの
滑り量を算出する解析プログラム。(2) An analysis program for calculating the amount of slip per circumference of the conveyor belt 1 for checking the performance of the conveyor belt 1 or diagnosing the condition.

【００２１】（３）ロボットＲＢのトラッキング動作を
補正するために、コンベアベルト１のローカルな滑り量
を算出する解析プログラム。(3) An analysis program for calculating a local slip amount of the conveyor belt 1 to correct the tracking operation of the robot RB.

【００２２】データメモリ２６は、視覚センサシステム
に関連した各種の設定値を格納する領域と、ＣＰＵ２１
が実行する各種処理に必要なデータの一時記憶に利用さ
れる領域を含んでいる。なお、滑り量検出に関連した処
理でデータ記憶に利用される各レジスタ（後述）は、こ
のデータメモリ２６内に設定される。The data memory 26 has an area for storing various set values related to the visual sensor system,
Includes an area used for temporary storage of data necessary for various processes executed by the server. Note that registers (to be described later) used for storing data in the processing related to the slip amount detection are set in the data memory 26.

【００２３】そして、画像処理装置２０のＣＰＵ２１
は、ロボットコントローラＲＣ内部でバスＢＳを介して
ロボット制御部１０のＣＰＵ１１にバス結合されてい
る。これにより、視覚センサ２０全体は実質的にロボッ
ト制御部１０と一体の機器（視覚センサ内蔵型のロボッ
トコントローラＲＣ）を構成している。The CPU 21 of the image processing device 20
Is connected to the CPU 11 of the robot controller 10 via a bus BS inside the robot controller RC. As a result, the entire visual sensor 20 substantially constitutes a device integrated with the robot controller 10 (a robot controller RC with a built-in visual sensor).

【００２４】ロボット制御部１０は、バスＢＳを介して
画像処理装置２０のＣＰＵ２１とバス結合されたＣＰＵ
１１を有している。このＣＰＵ１１には、システム全体
を制御する為のプログラムが格納されたＲＯＭ１２、Ｃ
ＰＵ処理の為のデータの一時記憶に使用されるＲＡＭ１
３、動作プログラム、座標系設定データ、その他各種設
定パラメータ等が格納される不揮発性メモリ１４、ハン
ドを含むロボットＲＢの機構部にサーボ回路１６を介し
て接続された軸制御器１５、デジタルシグナルプロセッ
サ（ＤＳＰ）用データメモリ１７、デジタルシグナルプ
ロセッサ（以下、「ＤＳＰ」と言う。）１８並びにイン
ターフェイス（教示操作盤用または汎用）１９が、各々
バスＢＳ’を介して接続されている。The robot control unit 10 has a CPU connected to the CPU 21 of the image processing apparatus 20 via a bus BS.
11 is provided. The CPU 11 has a ROM 12 storing a program for controlling the entire system,
RAM1 used for temporary storage of data for PU processing
3. Non-volatile memory 14 for storing operation programs, coordinate system setting data, other various setting parameters, etc., axis controller 15 connected to the mechanical unit of robot RB including hand via servo circuit 16, digital signal processor A (DSP) data memory 17, a digital signal processor (hereinafter, referred to as "DSP") 18, and an interface (for a teaching operation panel or general-purpose) 19 are connected via a bus BS '.

【００２５】ＤＳＰ１８は、これに接続されたパルスコ
ーダ３の計数出力信号を処理する為のプロセッサで、Ｄ
ＳＰ用データメモリ１７はＤＳＰ１８による諸処理デー
タや設定パラメータを格納するＤＳＰ専用のメモリであ
る。ＤＳＰ１８は、ＣＰＵ１１の命令に従って、任意の
時点においてパルスコーダ３の計数出力を検出し、ＤＳ
Ｐ用データメモリ１７の所定エリアに書き込む機能を有
している。また、画像処理装置２０のＣＰＵ２１から
も、ＣＰＵ１１を介してＤＰＳ用データメモリ１７にア
クセス可能となっている。The DSP 18 is a processor for processing the count output signal of the pulse coder 3 connected thereto.
The SP data memory 17 is a DSP-specific memory that stores various processing data and setting parameters by the DSP 18. The DSP 18 detects the count output of the pulse coder 3 at an arbitrary time according to the command of the CPU 11,
It has a function of writing to a predetermined area of the P data memory 17. The CPU 21 of the image processing apparatus 20 can access the DPS data memory 17 via the CPU 11.

【００２６】インターフェイス１９には、システム全体
の操作盤を兼ねるとともにＬＣＤのディスプレイを装備
した教示操作盤ＴＰが接続されている。このディスプレ
イにはコンベアベルトの滑り量の算出結果も表示するこ
とが出来る。The interface 19 is connected to a teaching operation panel TP which also functions as an operation panel of the entire system and is equipped with an LCD display. This display can also display the calculation result of the amount of slip of the conveyor belt.

【００２７】以下、このようなシステム構成と機能を前
提に、本発明の方法を２つの実施形態形態１（１周当り
の滑り量検出）及び実施形態２（局所的滑り量検出とそ
れに基づくトラッキング動作補正）に分けて説明する。
なお、本実施形態におけるロボットＲＢのトラッキング
動作の概要は次の通りとする。 （１）ワークＷがトラッキング開始ライン６０に到達し
た時点から、Ｐ0 を初期位置とするトラッキング動作を
開始し、（２）教示位置付近の点Ｑ0 でワークＷと遭遇
し、（３）ワークＷがトラッキング終了ライン７０（位
置Ｑ1 ）に到達するまでにワークＷに対する作業（例え
ば、シーリング剤の塗布、樹脂材料の流し込みなど）を
完了し、（４）コンベア１上から側方に離隔して初期位
置Ｐ0 に復帰する。Based on the above system configuration and function, the method of the present invention will be described in two embodiments 1 (detection of slip per rotation) and Embodiment 2 (detection of local slip and tracking based thereon). The operation will be described separately.
The outline of the tracking operation of the robot RB in the present embodiment is as follows. (1) When the work W reaches the tracking start line 60, a tracking operation with the initial position P0 is started, (2) the work W is encountered at a point Q0 near the teaching position, and (3) the work W is By the time the robot reaches the tracking end line 70 (position Q1), the work on the work W (for example, application of a sealing agent, pouring of a resin material, etc.) is completed, and (4) the initial position after being separated from the conveyor 1 to the side. Return to P0.

【００２８】［準備作業（実施形態１，２に共通）］ （１）スケールファクタの決定 従来と同様の下記手順により、コンベア１の走行距離ｌ
とパルスコーダ３の計数出力（インクリメンタル量Δ
Ｎ）との関係を表わすスケールファクタα＝ｌ／ΔＮを
求める。但し、ここで求められるスケールファクタαに
は、不規則に発生し得るコンベア１の滑りに起因した誤
差が含まれていることに注意する必要がある。[Preparation work (common to the first and second embodiments)] (1) Determination of scale factor The travel distance l of the conveyor 1 is determined by the following procedure similar to the conventional one.
And the count output of pulse coder 3 (incremental amount Δ
N), and a scale factor α = 1 / ΔN representing the relationship with N) is obtained. However, it should be noted that the scale factor α obtained here includes an error caused by slippage of the conveyor 1 that may occur irregularly.

【００２９】１．ロボットＲＢの動作範囲の位置にワー
クをセットし、その時のパルスコーダ３の計数出力Ｎ1
をロボットコントローラＲＣに記憶させる。 ２．ロボットＲＢを手動操作して、ワークＷ上の適当な
定点にタッチし、その時のロボット位置（Ｘ1 ，Ｙ1
，Ｚ1）をロボットコントローラＲＣに記憶させる。1. The work is set at a position within the operation range of the robot RB, and the count output N1 of the pulse coder 3 at that time is set.
Is stored in the robot controller RC. 2. The robot RB is manually operated to touch an appropriate fixed point on the workpiece W, and the robot position (X1, Y1) at that time is touched.
, Z1) are stored in the robot controller RC.

【００３０】３．コンベア１を適当な距離だけ走行さ
せ、ロボットＲＢの動作範囲内の適当な位置でワークを
停止させ、その時のパルスコーダ３の計数出力Ｎ2 をロ
ボットコントローラＲＣに記憶させる。 ４．ロボットＲＢを手動操作して、ワークＷ上の適当な
定点にタッチし、その時のロボット位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ，
Ｚ2 ）をロボットコントローラＲＣに記憶させる。 ５．ロボットコントローラＲＣに、α＝（Ｘ2 −Ｘ1 ）
／（Ｎ2 −Ｎ1 ）の計算を行わせてスケールファクタα
を求め、ロボットコントローラＲＣの不揮発性メモリ１
４及び画像処理装置２０のデータメモリ２６に記憶させ
る。3. The conveyor 1 is run for an appropriate distance, the work is stopped at an appropriate position within the operation range of the robot RB, and the count output N2 of the pulse coder 3 at that time is stored in the robot controller RC. 4. By manually operating the robot RB, the user touches an appropriate fixed point on the workpiece W, and the robot position (X2, Y2,
Z2) is stored in the robot controller RC. 5. In the robot controller RC, α = (X2-X1)
/ (N2 -N1) to calculate the scale factor α
From the nonvolatile memory 1 of the robot controller RC.
4 and the data memory 26 of the image processing apparatus 20.

【００３１】（２）センサ座標系Σs の設定 適当な手段により、視覚センサＶＳにセンサ座標系Σs
を設定する。例えば、ベース座標系Σb 上の座標値が判
っている位置に公知のキャリブレーション用治具を配置
し、画像処理装置２０のプログラムメモリ２４に格納さ
れたキャリブレーション用のプログラムを起動させ、カ
メラ３０の画素値データをセンサ座標系Σs のデータに
換算する為のデータを画像処理装置２０のデータメモリ
２６に格納する。また、その結果を利用して、センサ座
標系Σs とベース座標系Σb の関係を表わすデータをロ
ボット制御部１０の不揮発性メモリ１４に格納する。(2) Setting of Sensor Coordinate System Σs The sensor coordinate system Σs is added to the visual sensor VS by appropriate means.
Set. For example, a known calibration jig is arranged at a position on the base coordinate system Σb where the coordinate value is known, and the calibration program stored in the program memory 24 of the image processing apparatus 20 is started to activate the camera 30. Is stored in the data memory 26 of the image processing apparatus 20 for converting the pixel value data of the image processing device into the data of the sensor coordinate system Σs. Using the result, data representing the relationship between the sensor coordinate system Σs and the base coordinate system Σb is stored in the non-volatile memory 14 of the robot controller 10.

【００３２】（３）カメラ３０の視野３１内のコンベア
１上にワークＷをセットし、その時点におけるパルスコ
ーダ計数出力値Ｎvsをロボット制御部１０のＤＳＰ用デ
ータメモリ１７と画像処理装置２０のデータメモリ２６
に格納する。また、カメラ３０による撮影を実行し、ワ
ークＷの画像を基準画像として取り込み、フレームメモ
リ２３に格納する。(3) The work W is set on the conveyor 1 in the field of view 31 of the camera 30, and the pulse coder count output value Nvs at that time is stored in the DSP data memory 17 of the robot control unit 10 and the data memory of the image processing device 20. 26
To be stored. Further, the camera 30 performs photographing, captures an image of the work W as a reference image, and stores the image in the frame memory 23.

【００３３】（４）コンベア１を走行させ、ロボットＲ
Ｂにトラッキング動作を開始させるに適した位置（ライ
ン６０）にワークＷが到達したら、コンベア１を停止さ
せる。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値Ｎtr
1 と先に記憶したＮvsとの差（インクリメンタル量）Δ
Ｎtr1 -vs ＝Ｎtr1 −Ｎvsを計算して、ＤＳＰ用データ
メモリ１７に格納する。(4) The conveyor 1 is run and the robot R
When the workpiece W reaches a position (line 60) suitable for starting the tracking operation at B, the conveyor 1 is stopped. Then, the pulse coder count output value Ntr at that time
Difference between 1 and Nvs previously stored (incremental amount) Δ
Ntr1 -vs = Ntr1 -Nvs is calculated and stored in the DSP data memory 17.

【００３４】（５）コンベア１を更に走行させ、ロボッ
トＲＢがワークＷに対する作業を開始するに適した位置
にワークＷをもって来る。そして、その時点のパルスコ
ーダ計数出力値Ｎtcと先に記憶したＮvsからΔＮtc-vs
＝Ｎtc−Ｎvsを計算して、ＤＳＰ用データメモリ１７に
格納する。(5) The conveyor 1 is further moved, and the robot RB brings the work W to a position suitable for starting work on the work W. Then, from the pulse coder count output value Ntc at that time and the previously stored Nvs, ΔNtc−vs
= Ntc-Nvs and stores it in the DSP data memory 17.

【００３５】（６）ロボットＲＢに所期の作業（例え
ば、樹脂材料の注入、シーリング剤の塗布など）の実行
に必要な動作を教示する。ここでは、その詳細は省略す
る。 （７）コンベア１を再び更に走行させ、ロボットＲＢの
トラッキング動作を終了させるに適した位置（ライン７
０）にワークＷが到達したら、コンベア１を停止させ
る。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値Ｎtr2
と先に記憶したＮvsからΔＮtr2 -vs＝Ｎtr2 −Ｎvsを
計算し、結果をＤＳＰ用データメモリ１７に格納する。(6) The robot RB is instructed of an operation necessary for executing an intended operation (for example, injection of a resin material, application of a sealing agent, etc.). Here, the details are omitted. (7) A position (line 7) suitable for moving the conveyor 1 again to end the tracking operation of the robot RB.
When the workpiece W reaches 0), the conveyor 1 is stopped. Then, the pulse coder count output value Ntr2 at that time is obtained.
Then, ΔNtr2-vs = Ntr2-Nvs is calculated from the previously stored Nvs, and the result is stored in the DSP data memory 17.

【００３６】（８）トラッキング座標系の設定 ロボットＲＢとコンベア１の座標系の共有化を行なう為
に、トラッキング座標系Σtrを次の条件で設定する。な
お、ここではＸ軸がコンベアの走行方向と一致したベー
ス座標系Σb が設定済みであるものとする。即ち、トラ
ッキング座標系Σtrはベース座標系Σb と同姿勢で設定
され、トラッキング座標系Σtrが移動を開始するまでの
トラッキング座標系Σtrの原点位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0
）は、 Ｘ0 ＝−Ｌ0 ；Ｙ0 ＝０；Ｚ0 ＝０ ・・・（１） であり、ベース座標系Σb 上の座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と
トラッキング座標系標Σtr上の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）の
関係は、 ｘ＝Ｘ＋Ｌ0 ；ｙ＝Ｙ；ｚ＝Ｚ ・・・（２） で表わされるものとする。但し、Ｌ0 は教示点Ｑ0 の位
置とトラッキング開始ライン６０との間の距離である。
Ｌ0 の値を確定するためには、既に求められたスケール
ファクタα、ΔＮtr1 -vs，ΔＮtc-vsを用いて、 Ｌ0 ＝α（ΔＮtc-vs−ΔＮtr1 -vs） ・・・（３） を計算すれば良い。このＬ0 のデータは、トラッキング
座標系Σtrを既述するパラメータとして、ロボット制御
部１０の不揮発性メモリ１４に格納される。(8) Setting of Tracking Coordinate System In order to share the coordinate system of the robot RB and the conveyor 1, the tracking coordinate system Δtr is set under the following conditions. Here, it is assumed that the base coordinate system Σb in which the X axis matches the traveling direction of the conveyor has been set. That is, the tracking coordinate system Σtr is set in the same orientation as the base coordinate system Σb, and the origin position (X0, Y0, Z0) of the tracking coordinate system Σtr until the tracking coordinate system Σtr starts moving.
) Are X0 = -L0; Y0 = 0; Z0 = 0 (1). The coordinate values (X, Y, Z) on the base coordinate system Σb and the coordinate values on the tracking coordinate system target Σtr ( (x, y, z) is expressed as follows: x = X + L0; y = Y; z = Z (2) Here, L0 is the distance between the position of the teaching point Q0 and the tracking start line 60.
In order to determine the value of L0, L0 = α (ΔNtc-vs-ΔNtr1 -vs) (3) is calculated using the scale factors α, ΔNtr1 -vs, and ΔNtc-vs already obtained. Good. The data of L0 is stored in the non-volatile memory 14 of the robot controller 10 as the parameter described above for the tracking coordinate system Σtr.

【００３７】トラッキング座標系Σtrをこのように設定
することで、ロボットを初期位置にあるトラッキング座
標系Σtr上で動作させた時、ロボット制御部１０は、教
示点Ｑ0 の位置をトラッキング開始ライン６０上の点Ｑ
0'として認識する。By setting the tracking coordinate system Σtr in this way, when the robot is operated on the tracking coordinate system あ る tr at the initial position, the robot controller 10 sets the position of the teaching point Q0 on the tracking start line 60. Point Q
Recognize as 0 '.

【００３８】トラッキング座標系Σtrは、トラッキング
動作開始指令を受けてコンベア１と等速でｘ軸方向（＝
Ｘ軸方向）へ移動を開始する。トラッキング座標系Σtr
の移動量は、後述するように、パルスコーダ計数出力値
Ｎの変化量とスケールファクタαに基づいてリアルタイ
ムに決定される。The tracking coordinate system Σtr receives the tracking operation start command and moves at the same speed as the conveyor 1 in the x-axis direction (=
Start moving in the X-axis direction). Tracking coordinate system Σtr
Is determined in real time based on the amount of change in the pulse coder count output value N and the scale factor α, as will be described later.

【００３９】（９）その他、後述する処理でアクセスさ
れるレジスタの設定、視野３１の長さ、撮影間隔を調節
するパラメータ、基準値、フラグ値などの設定を行なう
（ｗ，ｑ，Ｆの初期値、ｆ30，ε1 ，ε2 等）。以上
で、トラッキング動作を実行するための基本的な準備は
完了する。(9) In addition, setting of registers to be accessed in processing to be described later, setting of parameters for adjusting the length of the field of view 31, shooting intervals, reference values, flag values, etc. are performed (initial values of w, q, F). Values, f30, ε1, ε2, etc.). Thus, the basic preparation for executing the tracking operation is completed.

【００４０】［実施形態１］本実施形態は、コンベアの
性能のチェック、動作状態の診断等の目的で、コンベア
ベルト１の１周当りの滑り量を検出するもので、ワーク
供給やロボットＲＢの動作の開始前、あるいは休止時に
実行することが出来る。但し、ワーク供給やロボットＲ
Ｂの動作と並行して実行することで、ベルトに対して実
際の作業時の負荷を与えても良い。ここでは、説明の便
宜上、ワーク供給やロボットＲＢの動作には言及しな
い。[Embodiment 1] In this embodiment, the slip amount per revolution of the conveyor belt 1 is detected for the purpose of checking the performance of the conveyor, diagnosing the operation state, and the like. It can be executed before the operation is started or when the operation is stopped. However, the work supply and the robot R
By executing the operation in parallel with the operation B, a load during actual work may be applied to the belt. Here, for convenience of explanation, the work supply and the operation of the robot RB will not be described.

【００４１】［１］準備 １．準備 コンベアベルト１の、縁部領域３２（図１参照）に対応
した部分の適宜位置に視覚センサＶＳに認識可能なマー
クを設ける。このマークは、１周当りの滑り量検出のた
めの視覚ターゲットを提供するもので、その形状、設け
方（シール貼付、直接描画、既存マークの利用など）等
は視覚センサＶＳによる認識に支障が無い限り一般には
任意である。ここでは図３に示したように、コンベアベ
ルト１の地の色と明度コントラストを持つ●印を採用す
る。[1] Preparation Preparation A mark recognizable by the visual sensor VS is provided at an appropriate position of a portion of the conveyor belt 1 corresponding to the edge region 32 (see FIG. 1). This mark provides a visual target for detecting the amount of slip per lap, and its shape, how to provide it (sticking a sticker, drawing directly, using an existing mark, etc.), and the like, do not hinder recognition by the visual sensor VS. It is generally arbitrary unless otherwise specified. Here, as shown in FIG. 3, a mark having a contrast between the color of the background of the conveyor belt 1 and the brightness is adopted.

【００４２】図３において、マークＭはカメラの視野３
１中の縁部領域３２内で基準線３３を距離ｄi だけ越え
た位置に描かれている。カメラによる撮影をコンベアベ
ルト１の走行中に短周期で間欠的に実行した時、取得さ
れるマーク画像の位置も視野内でとびとびの位置をと
る。符号Ｍ’，Ｍ”は各々マークＭの画像を取得した撮
影機会に対して前回及び次回の撮影機会で取得されるマ
ーク位置乃至画像位置を例示している。In FIG. 3, the mark M is the field of view 3 of the camera.
The reference line 33 is drawn in the edge area 32 in the position 1 beyond the distance di. When photographing by the camera is executed intermittently in a short cycle while the conveyor belt 1 is running, the position of the acquired mark image also takes a discrete position in the field of view. Symbols M ′ and M ″ exemplify mark positions or image positions obtained at the previous and next shooting opportunities with respect to the shooting opportunity at which the image of the mark M was obtained, respectively.

【００４３】即ち、マークＭは各ベルト周回においてマ
ーク位置が視野内基準線３３に到達して以後の最初の撮
影機会におけるマーク位置乃至マーク画像位置を表わし
ている。視野内基準線３３から下流方向に測った追越し
距離をｄi で表わす。添字ｉはｉ周目で計測された距離
であることを表わしている。距離ｄi について、ｄi≧
０（ｉ＝１，２，３・・）が成立することは言うまでも
ない。なお、視野内基準線３３の位置は、カメラの画素
列の一つを予め指定することで設定される。ここでは、
中央画素列の位置が視野内基準線３３に設定されている
ものとする。 ２．実行 （１）先ず、マークＭを設けたコンベアベルト１の走行
を開始させる。走行速度は、一般には任意で良い。但
し、走行速度によって滑り量が変化する可能性を考慮す
るならば、負荷条件とともに計測中に種々変化させる
（低速低負荷、高速高負荷など）ことも好ましい。次に
述べるように、本実施形態では、最小の滑り量が観測さ
れた時を滑り量０とみなして滑り量が算出されるからで
ある。That is, the mark M represents the mark position or mark image position at the first photographing opportunity after the mark position reaches the in-field reference line 33 in each belt rotation. The overtaking distance measured downstream from the reference line 33 in the visual field is represented by di. The subscript i represents the distance measured in the i-th round. For the distance di, di ≧
Needless to say, 0 (i = 1, 2, 3,...) Holds. The position of the reference line 33 in the visual field is set by designating one of the pixel columns of the camera in advance. here,
It is assumed that the position of the center pixel column is set to the reference line 33 in the visual field. 2. Execution (1) First, the traveling of the conveyor belt 1 provided with the mark M is started. In general, the traveling speed may be arbitrary. However, in consideration of the possibility that the amount of slip changes depending on the traveling speed, it is also preferable to change variously during the measurement together with the load condition (low-speed low-load, high-speed high-load, etc.). As described below, in the present embodiment, the slip amount is calculated by regarding the time when the minimum slip amount is observed as the slip amount 0.

【００４４】（２）図７に記した処理フロ−（処理１）
に従って、ベルト１周当りの滑り量を推定・算出する。
各ステップＧ１〜Ｇ１１の処理の要点は下記の通りであ
る。処理は、コンベアベルト１の走行の開始後に、ベル
ト周回指標ｉの初期値を１とし、飽和値をｉ0 とする。
ｉ0 個のレジスタの初期値をすべて０として開始され
る。一般に、正確な計測を行なうためには、飽和値ｉ0
の値は大きい程好ましい。しかし、大きな値を設定する
と計測に要する時間が延びることを考慮して適当な値を
設定する。(2) Processing flow (processing 1) shown in FIG.
, The slip amount per belt rotation is estimated and calculated.
The main points of the processing in steps G1 to G11 are as follows. In the process, after the start of traveling of the conveyor belt 1, the initial value of the belt rotation index i is set to 1 and the saturation value is set to i0.
The process is started by setting all initial values of the i0 registers to 0. Generally, for accurate measurement, the saturation value i0
The larger the value of is, the better. However, an appropriate value is set in consideration that setting a large value increases the time required for measurement.

【００４５】〔Ｇ１〕カメラ３０による撮影を行い、視
野３１内の画像を取得する。 〔Ｇ２〕ｉ番目のレジスタ値Ｎi を、撮影時点のパルス
コーダ出力計数値に更新する。 〔Ｇ３〕マークＭの検出を試みて、検出成功であればス
テップＧ４へ進む。検出不成功であればステップＧ１へ
戻り再度撮影を行なう。 〔Ｇ４〕検出されたマークＭの位置（●中心位置）が、
視野基準線３３の手前側（上流）にあるか否かを判断
し、イエスあればステップＧ１へ戻り、ノーであればス
テップＧ５へ進む。[G1] An image in the field of view 31 is obtained by photographing with the camera 30. [G2] The i-th register value Ni is updated to the pulse coder output count value at the time of photographing. [G3] Attempt to detect the mark M, and if the detection is successful, proceed to step G4. If the detection is unsuccessful, the process returns to step G1 to perform photographing again. [G4] The position of the detected mark M (● center position) is
It is determined whether or not it is on the near side (upstream) of the visual field reference line 33. If yes, the process returns to step G1, and if no, the process proceeds to step G5.

【００４６】〔Ｇ５〕視野基準線３３の追越し距離ｄi
を求めて、パルスコーダの計数値に換算する。換算には
予め設定されたカメラ３０の撮影倍率（１画素当りの距
離）と距離／パルスコーダ計数換算係数αが利用され
る。 〔Ｇ６〕ｉ番目のレジスタ値Ｎi をＮi −ｄi に更新す
る。これにより、マーク検出位置のばらつきが滑り量計
測に与える誤差がほぼ補正される。 〔Ｇ７〕ベルト周回指標ｉの値を１アップする。 〔Ｇ８〕周回指標ｉの値が飽和値ｉ0 を越えていないか
チェックし、越えていればステップＧ９へ進み（ｉ0 周
目のコンベア周回時）、越えていなければステップＧ１
へ戻る（ｉ0 周目未満のコンベア周回時）。 〔Ｇ９〕ｉ0 個のレジスタ値Ｎj （ｊ＝１，２，３・・
ｉ0 ）について、相前後するレジスタ値の差Ｎj+1 −Ｎ
j の最小値、ＭＩＮ［Ｎj+1 −Ｎj ］（ｊ＝１，２，３
・・ｉ0 −１）を求める。[G5] Overtaking distance di of visual field reference line 33
Is calculated and converted into a pulse coder count value. For the conversion, a preset photographing magnification (distance per pixel) of the camera 30 and a distance / pulse coder count conversion coefficient α are used. [G6] The i-th register value Ni is updated to Ni-di. As a result, an error caused by the variation in the mark detection position given to the slip amount measurement is substantially corrected. [G7] The value of the belt rotation index i is increased by one. [G8] It is checked whether or not the value of the circulation index i exceeds the saturation value i0. If it does, the process proceeds to step G9 (when the conveyor circulates in the i0 cycle), and if not, the process proceeds to step G1.
(When the conveyor circulates less than i0 lap). [G9] i0 register values Nj (j = 1, 2, 3,...)
i0), the difference Nj + 1-N between successive register values
The minimum value of j, MIN [Nj + 1−Nj] (j = 1, 2, 3,
··· Find i0 -1).

【００４７】〔Ｇ１０〕ｉ0 個のレジスタ値Ｎj （ｊ＝
１，２，３・・ｉ0 ）について、相前後するレジスタ値
の差Ｎj+1 −Ｎj の最大値、ＭＡＸ［Ｎj+1 −Ｎj ］
（ｊ＝１，２，３・・ｉ0 −１）を求める。[G10] i0 register values Nj (j =
1,2,3... I0), the maximum value of the difference Nj + 1-Nj between successive register values, MAX [Nj + 1-Nj]
(J = 1, 2, 3,... I0 -1).

【００４８】〔Ｇ１１〕Ｄround ＝α（ＭＡＸ［Ｎj+1
−Ｎj ］−ＭＩＮ［Ｎj+1 −Ｎj ］）を求める。計算結
果Ｄround を含むデータは、教示操作盤ＴＰのディスプ
レイ上に表示される。このような計算方法は、ＭＩＮ
［Ｎj+1 −Ｎj ］が得られたベルト周回時の滑り量（実
距離）を０とみなして、１周当りの最大滑り量を推定す
ることに相当している。[G11] Dround = α (MAX [Nj + 1
−Nj] −MIN [Nj + 1−Nj]). Data including the calculation result Dround is displayed on the display of the teaching operation panel TP. Such a calculation method is called MIN
This is equivalent to estimating the maximum amount of slip per rotation by assuming that the slip amount (actual distance) when the belt circulates, where [Nj + 1-Nj] is obtained, is 0.

【００４９】説明のための例示として、１５周分の計測
を行い下記のレジスタ値Ｎ1 〜Ｎ15を得たとした場合の
結果を記せば次のようになる。なお、換算係数はα＝
０．０１ｍｍ／計数値とした。As an example for explanation, the results obtained when the following register values N1 to N15 are obtained by performing measurement for 15 rounds are as follows. The conversion coefficient is α =
The value was 0.01 mm / count value.

【００５０】 Ｎ1 ＝ ２４，５１１ Ｎ2 ＝ ８２４，６２８ Ｎ2 −Ｎ1 ＝８００，１１７ Ｎ3 ＝ １，６２４，７３６ Ｎ3 −Ｎ2 ＝８００，１０８ Ｎ4 ＝ ２，４２４，９６２ Ｎ4 −Ｎ3 ＝８００，２２６ Ｎ5 ＝ ３，２２４，７４７ Ｎ5 −Ｎ4 ＝７９９，７８５ Ｎ6 ＝ ４，０２４，７５２ Ｎ6 −Ｎ5 ＝８００，００５ Ｎ7 ＝ ４，８２５，００３ Ｎ7 −Ｎ6 ＝８００，２５１ Ｎ8 ＝ ５，６２５，１１１ Ｎ8 −Ｎ7 ＝８００，１０８ Ｎ9 ＝ ６，４２５，１０２ Ｎ9 −Ｎ8 ＝７９９，９９１ Ｎ10＝ ７，２２５，３９６ Ｎ10−Ｎ9 ＝８００，２９４ Ｎ11＝ ８，０２５，６８５ Ｎ11−Ｎ10＝８００，２８９ Ｎ12＝ ８，８２５，８０６ Ｎ12−Ｎ11＝８００，１２１ Ｎ13＝ ９，６２５，８０７ Ｎ13−Ｎ12＝８００，００１ Ｎ14＝１０，４２５，７９７ Ｎ14−Ｎ13＝７９９，９９０ Ｎ15＝１１，２２６，２７２ Ｎ15−Ｎ14＝８００，２７５ ＭＩＮ［Ｎj+1 −Ｎj ］＝７９９，７８５ ＭＡＸ［Ｎj+1 −Ｎj ］＝８００，２９４ ＭＡＸ［Ｎj+1 −Ｎj ］−ＭＩＮ［Ｎj+1 −Ｎj ］＝５０９ Ｄround ＝５．０９ｍｍ このようにして推定・算出された１周当りの滑り量は、
コンベアベルト１の性能チェックあるいは状態診断に利
用される。例えば、事前チェックあるは保守点検で許容
基準（例えば１ｃｍ）を越えた１周当りの滑り量が計測
されるベルトコンベア１については、部品交換、清掃、
機種交換などの処置がとられる。N1 = 24,511 N2 = 824,628 N2-N1 = 800,117 N3 = 1,624,736 N3-N2 = 800,108 N4 = 2,424,962 N4-N3 = 800,226 N5 = 3,224,747 N5 -N4 = 799,785 N6 = 4,024,752 N6 -N5 = 800,005 N7 = 4,825,003 N7 -N6 = 800,251 N8 = 5,625,111 N8 -N7 = 800,108 N9 = 6,425,102 N9 -N8 = 799,991 N10 = 7,225,396 N10-N9 = 800,294 N11 = 8,025,685 N11-N10 = 800,289 N12 = 8, 825,806 N12-N11 = 800,121 N13 = 9,625,807 N13-N12 = 800,001 N14 = 10,425,797 N14-N13 = 7 9,990 N15 = 11,226,272 N15-N14 = 800,275 MIN [Nj + 1-Nj] = 799,785 MAX [Nj + 1-Nj] = 800,294 MAX [Nj + 1-Nj]- MIN [Nj + 1−Nj] = 509 Dround = 5.09 mm The slip amount per one turn estimated and calculated in this manner is:
It is used for checking the performance of the conveyor belt 1 or diagnosing the condition. For example, in the case of the belt conveyor 1 in which the slip amount per rotation exceeding an allowable standard (for example, 1 cm) is measured in advance check or maintenance inspection, parts replacement, cleaning,
Measures such as model change are taken.

【００５１】また、システム稼働中にロボットＲＢのト
ラッキング動作に支障を来たした場合に、本実施形態に
従った滑り量計測を行なえば、システム異常の原因を究
明し、とるべき処置を決定する上で有用なデータが提供
される。なお、次の実施形態２の中で説明する実際の作
業（ワーク供給とロボットのトラッキング動作など）中
に、上記処理を定期的に並行実施すれば、本実施形態を
システム稼働中のベルト滑りのモニタリング手段として
用いることも出来る。Further, when the tracking operation of the robot RB is hindered during the operation of the system, if the slip amount is measured according to the present embodiment, the cause of the system abnormality is determined and the action to be taken is determined. Useful data is provided above. In addition, during the actual work (work supply and tracking operation of the robot, etc.) described in the second embodiment, if the above-described processing is periodically performed in parallel, the present embodiment can reduce the belt slip during the operation of the system. It can also be used as monitoring means.

【００５２】［実施形態２］本実施形態では、コンベア
ベルトにある程度の滑りが発生しても、それがロボット
ＲＢのトラッキング動作の精度低下を招かないようにす
るための技術手段が提供される。即ち、実施形態１とは
異なり、滑り量の検出は、ベルト周回周期より十分短い
周期で繰り返し実行される。検出結果は、ロボットＲＢ
のトラッキング動作をリアルタイムで補正するのに適し
た形で蓄積される。本明細書では、このように短いベル
ト走行期間について検出される滑り（量）を「局所的滑
り（量）」と呼ぶ。[Embodiment 2] In this embodiment, a technical means is provided for preventing the tracking operation of the robot RB from deteriorating even if a certain amount of slippage occurs on the conveyor belt. That is, unlike the first embodiment, the detection of the slip amount is repeatedly executed in a cycle sufficiently shorter than the belt rotation cycle. Detection result is robot RB
Are accumulated in a form suitable for correcting the tracking operation in real time. In this specification, the slip (amount) detected in such a short belt running period is referred to as “local slip (amount)”.

【００５３】一般に、局所的滑りを常時検出するための
視覚ターゲットは、コンベアベルト１の全長に亙って存
在する必要がある。図５及び図６に、局所的滑りを検出
するための視覚ターゲットの例を示した。なお、以下の
説明においては、ワークの位置・姿勢の検出のために実
行される撮影を撮影１と呼び、局所的滑り検出のために
実行される撮影を撮影２と呼ぶ。後述するように、前者
はほぼ視野長ｆ30のコンベア走行毎に繰り返されるが、
後者はそれより十分に短い周期（例えば、数１０分の１
の周期）で繰り返される。In general, a visual target for detecting local slip at all times must be present over the entire length of the conveyor belt 1. 5 and 6 show examples of a visual target for detecting local slip. In the following description, the imaging performed for detecting the position and orientation of the workpiece is referred to as imaging 1, and the imaging performed for detecting local slip is referred to as imaging 2. As will be described later, the former is repeated almost every time the conveyor travels with a visual field length of f30,
The latter has a sufficiently shorter period (for example, several tenths).
Cycle).

【００５４】１．図５のように、コンベアベルト１の縁
部全長に亙って規則的なスケールＳＣが適度の密度で存
在する場合；この場合には、パルスコーダ計数出力値Ｎ
0 の時点を基準としたチャートで記したように、十分短
かいパルスコーダ計数周期ΔＮ毎の撮影２で得られるス
ケールＳＣの画像から実移動量Δｄ1 ，Δｄ2 ・・・を
求める。そして、これらを対応期間中のパルスコーダ計
数出力値の増分ΔＮが表わす移動量（滑りが無い場合の
移動量）を比較し、 ΔＤk ＝αΔＮ−Δｄk （ｋ＝１，２・・・） ・・・（４） を計算することで局所滑り量を求めることが出来る。一
般に、パルスコーダ計数値Ｎ1 〜Ｎ2 で特定されるある
期間の滑り量を算出するには、その間のΔＤkの積算値
Σ(N1-N2) ΔＤk を求めれば良い。1. As shown in FIG. 5, when a regular scale SC exists at an appropriate density over the entire length of the edge of the conveyor belt 1; in this case, the pulse coder count output value N
As shown in the chart based on the time point 0, the actual movement amounts Δd1, Δd2,... Are obtained from the images of the scale SC obtained in the imaging 2 at every sufficiently short pulse coder counting period ΔN. Then, these are compared with the movement amount (movement amount when there is no slip) represented by the increment ΔN of the pulse coder count output value during the corresponding period, and ΔDk = αΔN−Δdk (k = 1, 2,...) By calculating (4), the local slip amount can be obtained. Generally, in order to calculate the slip amount during a certain period specified by the pulse coder count values N1 to N2, the integrated value 求 め (N1-N2) ΔDk of ΔDk during that period may be obtained.

【００５５】２．図６に一部を例示したように、コンベ
アベルト１の縁部全長に亙ってきず、汚れ、不規則模様
等、不規則的なテクスチュアＴＸが存在する場合；この
場合には、視野３１（図１参照）内の縁部領域３２に適
度の幅βを持つ定領域として基準領域３２１を設定して
おき、短周期（パルスコーダ計数周期ΔＮ毎）で撮影２
を繰り返す。そして、相前後する撮影２の実行時に取得
された画像を比較し、基準領域３２１部分に含まれるテ
クチュア画像ＴＸの移動距離を求める。そして、これを
パルスコーダ出力から計算される移動距離と比較するこ
とで、短周期（撮影２実行間隔）で局所的滑り量を検出
することが出来る。2. As illustrated in part in FIG. 6, when the irregular texture TX such as dirt, irregular pattern, or the like does not extend over the entire edge of the conveyor belt 1; in this case, the visual field 31 ( The reference region 321 is set as a constant region having an appropriate width β in the edge region 32 in the inner region 32 (see FIG. 1), and photographing is performed in a short cycle (every pulse coder counting cycle ΔN).
repeat. Then, the images acquired at the time of the execution of the imaging 2 before and after are compared, and the moving distance of the texture image TX included in the reference area 321 is obtained. Then, by comparing this with the moving distance calculated from the pulse coder output, the local slip amount can be detected in a short period (imaging 2 execution interval).

【００５６】今、第１，２，３回目の撮影２実行時のパ
ルスコーダ計数出力値を各々Ｎ0 ，Ｎ0 ＋ΔＮ，Ｎ0 ＋
２ΔＮとした時、テクスチュア画像ＴＸはコンベア走行
とともにチャートで記したように移動する。即ち、計数
値Ｎ0 時に基準領域３２１内にあったテクスチュア画像
要素は、計数値Ｎ0 ＋ΔＮ時には符号３２２で示した幅
βの領域内に移動する。同様に、計数値Ｎ0 ＋ΔＮ時に
基準領域３２１内にあったテクスチュア画像要素は、計
数値Ｎ0 ＋２ΔＮ時には符号３２３で示した幅βの領域
内に移動する。ここで、領域３２２と領域３２３は、不
規則な局所的滑りがあれば一致しないことに注意する必
要がある。Now, the pulse coder count output values at the time of executing the first, second, and third photographing 2 are represented by N 0, N 0 + ΔN, N 0 +, respectively.
When 2ΔN is set, the texture image TX moves as shown in the chart with the movement of the conveyor. That is, the texture image element that was in the reference area 321 at the time of the count value N0 moves into the area of the width β indicated by the reference numeral 322 when the count value N0 + ΔN. Similarly, the texture image element which was in the reference area 321 at the time of the count value N0 + .DELTA.N moves to the area of the width .beta. Here, it should be noted that the region 322 and the region 323 do not match if there is irregular local slip.

【００５７】各撮影２毎のテクスチュア画像要素移動量
を実移動量に換算した距離をδ1 ，δ2 ・・・とすれ
ば、上記（４）式に代えて下記（５）式で局所滑り量Δ
Ｄk を算出することが出来る。 ΔＤk ＝αΔＮ−δk （ｋ＝１，２・・・） ・・・（５） パルスコーダ計数値Ｎ1 〜Ｎ2 で特定されるある期間の
累積滑り量を算出するには、その間のΔＤk の積算値Σ
(N1-N2) ΔＤk を求めれば良い。本例のように、不規則
的な画像パターンの移動距離を求めるには、グレイスケ
ール正規化相関法を利用することが出来る。グレイスケ
ール正規化相関法を適用して移動距離δk （ｋ＝１，２
・・・）を求める手順と処理については後述する。If the distance obtained by converting the texture image element movement amount for each photographing 2 into the actual movement amount is δ 1, δ 2..., The local slip amount Δ is obtained by the following expression (5) instead of the above expression (4).
Dk can be calculated. .DELTA.Dk = .alpha..DELTA.N-.delta.k (k = 1, 2,...) (5) In order to calculate the cumulative slip amount in a certain period specified by the pulse coder count values N1 to N2, the integrated value of .DELTA.Dk during that period.
(N1-N2) ΔDk may be obtained. As in this example, a gray scale normalized correlation method can be used to determine the moving distance of an irregular image pattern. The moving distance δk (k = 1, 2) is applied by applying the gray scale normalized correlation method.
..) Will be described later.

【００５８】次に、局部滑りの検出結果を利用して、ロ
ボットＲＢのトラッキング動作を補正しながら実際の作
業を実施する場合の処理の概要を図８〜図１２を参照し
て説明する。処理全体は画像処理装置２０側の処理（処
理２／処理３）と、ロボット制御部１０側の処理（処理
４）に大別され、前者は更にワーク位置・姿勢検出のた
めの処理（処理２）と局所的滑り量検出のための処理
（処理３）に分けることが出来る。これらの処理は、ロ
ボットコントローラＲＣ内で一連のタスクとして扱わ
れ、並行的に実行される。また、以下の説明は次の
（１）〜（３）の前提の下で行なう。Next, an outline of the processing when the actual operation is performed while correcting the tracking operation of the robot RB using the detection result of the local slip will be described with reference to FIGS. The entire process is roughly divided into a process (process 2 / process 3) on the image processing apparatus 20 side and a process (process 4) on the robot control unit 10 side. The former is further a process for work position / posture detection (process 2). ) And a process for detecting a local slip amount (process 3). These processes are handled as a series of tasks in the robot controller RC and are executed in parallel. The following description is made under the following assumptions (1) to (3).

【００５９】（１）ｗはワーク位置・姿勢の検出結果を
表わすデータの格納が完了し、且つ、ロボット制御部１
０によるデータの読み出しが完了していないワークの数
を表わす指標値（レジスタ値）であり、その初期値はｗ
＝０である。 （２）Ｆはワーク位置・姿勢検出のための撮影１と、局
所的滑り検出のための撮影を処理の上で分離するための
フラグである。後述する処理２の内容から理解されるよ
うに、システム稼働中は殆どＦ＝１であり、Ｆ＝０とな
るのは撮影１の前後の極く僅かな期間のみである。フラ
グＦの初期値はＦ＝０である。(1) w indicates that the storage of the data representing the detection result of the work position / posture has been completed and the robot controller 1
This is an index value (register value) representing the number of works for which data reading by 0 has not been completed, and its initial value is w
= 0. (2) F is a flag for separating the photographing 1 for detecting the work position / posture and the photographing for detecting the local slip in the processing. As will be understood from the content of a processing 2 described later, F = 1 is almost attained during the operation of the system, and F = 0 is obtained only for a very short period before and after photographing 1. The initial value of the flag F is F = 0.

【００６０】（３）供給されるワークの姿勢にはある程
度のばらつきがあり、ワークの搬送方向最大長さは、図
４に示したように、ｓ0 とする。 （４）処理２〜処理４は、ワーク供給源１００がコンベ
ア１上へのワーク供給を開始したことを知らせる適当な
外部信号出力によって、同時に開始される。 （５）ｖは撮影１の実行回数を表わす指標である。局所
的滑り量のデータは、指標ｖで特定される期間毎に累積
される（詳細は後述）。指標ｖの初期値はｖ＝０であ
る。(3) There is some variation in the posture of the supplied workpiece, and the maximum length of the workpiece in the transport direction is s0 as shown in FIG. (4) Process 2 to Process 4 are started simultaneously by an appropriate external signal output that indicates that the work supply source 100 has started supplying the work onto the conveyor 1. (5) v is an index indicating the number of executions of shooting 1. The data of the local slip amount is accumulated for each period specified by the index v (details will be described later). The initial value of the index v is v = 0.

【００６１】図８のフローチャートに記した処理２（ワ
ーク位置・姿勢検出のための処理）の各ステップの要点
は次の通りである。 〔Ｓ１〕撮影１を実行し、取得した画像をフレームメモ
リに格納する。 〔Ｓ２〕撮影１実行時のパルスコーダ計数出力値Ｎsdを
ＤＳＰ用メモリ１７とデータメモリ２６に格納する。 〔Ｓ３〕フラグＦをＦ＝１に反転する。 〔Ｓ４〕指標ｖを１カウントアップする。 〔Ｓ５〕ｖ番目の局所的滑り量累積レジスタのｑv 値
（後述）を１とする。The main points of each step of the process 2 (process for detecting the work position / posture) described in the flowchart of FIG. 8 are as follows. [S1] The photographing 1 is executed, and the obtained image is stored in the frame memory. [S2] The pulse coder count output value Nsd at the time of executing the photographing 1 is stored in the DSP memory 17 and the data memory 26. [S3] The flag F is inverted to F = 1. [S4] The index v is incremented by one. [S5] The qv value (described later) of the v-th local slip amount accumulation register is set to 1.

【００６２】〔Ｓ６〕撮影１で取得した画像を処理・解
析し、最下流側からワークの検出を試みる。 〔Ｓ７〕ワークの検出に成功（ａ〜ｄ全点検出）した場
合には、ステップＳ１１へ進み、成功しなかった場合に
はステップＳ８へ進む。[S6] The image acquired in the photographing 1 is processed and analyzed, and an attempt is made to detect a workpiece from the most downstream side. [S7] If the work has been successfully detected (all the points a to d have been detected), the process proceeds to step S11. If not, the process proceeds to step S8.

【００６３】〔Ｓ８〕パルスコーダ計数出力値Ｎを短周
期で繰り返しチェックしながら、最新の撮影１実行時か
らのパルスコーダ計数値（Ｎ−Ｎsd）を移動量に換算し
た値α（Ｎ−Ｎsd）がｆ30−ε1 （視野長ｆ30よりε1
だけ短い距離）を越えるのを待つ。越えたら、ステップ
Ｓ９へ進む。ここでε1 は、相前後する撮影１で取得さ
れる２つの画像間に撮影漏れとなる領域が生じないよう
にするとともに、すべてのワークについていずれかの撮
影機会においてａ〜ｄの全点が検出されることを基本的
に保証するための調整値で、ε1 ＞０である。ε1 は上
述したワーク最大長ｓ0 を下回らない条件で、ほぼ最小
に定められることが好ましい。[S8] While repeatedly checking the pulse coder count output value N in a short cycle, the value α (N-Nsd) obtained by converting the pulse coder count value (N-Nsd) from the execution of the latest photographing 1 into a movement amount is obtained. f30-ε1 (From the field length f30, ε1
Wait just over a short distance). If it exceeds, go to step S9. Here, ε1 is used to prevent a region where photographing is omitted from occurring between two images acquired in the preceding and succeeding photographing 1, and that all points a to d are detected at any photographing opportunity for all works. .Epsilon.1> 0. It is preferable that .epsilon.1 be set to a substantially minimum value, provided that it does not fall below the maximum work length s0.

【００６４】例えば、視野長９０．０ｃｍ、ｓ0 ＝１
０．０ｃｍとした時、ε1 ＝１０．５ｃｍ〜１１．０ｃ
ｍとする。ε1 を必要以上に大きく設定すると、二重撮
影領域（相前後する撮影１で取得される画像に重なって
含まれる領域）が大きくなり好ましくない。特に、ε1
＞２ｓ0 とすると、一つのワークに対して２回の検出が
行なわれる可能性も出て来る。For example, the visual field length is 90.0 cm, s0 = 1.
When set to 0.0 cm, ε1 = 10.5 cm to 11.0 c
m. If ε1 is set unnecessarily large, the double photographing region (the region included in the image acquired in the preceding and succeeding photographing 1) is undesirably large. In particular, ε1
If> 2s0, there is a possibility that two detections are performed for one work.

【００６５】なお、コンベア１の局所的滑りを考慮する
ならば、α（Ｎ−Ｎsd）は最新の撮影１実行時からのコ
ンベア１の走行量を正確には表わしていない可能性があ
る。しかし、ここでは局所的滑りはあっても小さく、撮
影周期が多少ずれる程度の影響があるだけ（ε1 を多少
変動させたのと同等の効果）とし、システム動作上問題
はないものとする。If local slippage of the conveyor 1 is considered, there is a possibility that α (N−Nsd) does not accurately represent the traveling amount of the conveyor 1 since the latest photographing 1 was executed. However, in this case, it is assumed that the local slip is small even if it is present, and has only an effect of slightly shifting the imaging cycle (an effect equivalent to slightly changing ε1), and there is no problem in system operation.

【００６６】〔Ｓ９〕フラグＦをＦ＝０に反転する。 〔Ｓ１０〕処理終了信号が出力されていないことを確認
した上で、ステップＳ１へ戻り、次回の撮影１を実行す
る。もし、処理終了信号が出力されていたならば処理を
終了する。 〔Ｓ１１〕ワークの位置・姿勢の検出の結果を撮影１実
行時のパルスコーダ計数出力値Ｎsdと対応付けて記憶す
る。なお、記憶形式については後述する。 〔Ｓ１２〕レジスタ値ｗの値を１カウントアップする。 〔Ｓ１３〕撮影１で取得した画像について、下流側から
他のワーク（未検出ワーク）の検出を試みる。 〔Ｓ１４〕ワークの検出に成功（ａ，ｂ，ｃ，ｄ全点検
出）したらステップＳ１１へ戻り、不成功ならステップ
Ｓ８へ進む。以上説明した処理サイクル（ステップＳ１
〜Ｓ１４）を処理終了まで繰り返すことで、コンベア１
上に供給された全ワークについて、ａ〜ｄの位置を表わ
すデータが順次取得される。図９は、これらデータの記
憶形式を説明する図で、各コラムは左から順に、ライン
番号、ａ，ｂ，ｃ，ｄの検出位置をワーク基準画像につ
いての値との偏差（ずれ量）で表わしたデータ、その位
置検出を行なった画像の取得時のパルスコーダ計数出力
値Ｎsdを表わしている。[S9] The flag F is inverted to F = 0. [S10] After confirming that the processing end signal has not been output, the process returns to step S1 to execute the next photographing 1. If the processing end signal has been output, the processing ends. [S11] The result of the detection of the position and orientation of the work is stored in association with the pulse coder count output value Nsd at the time of executing photographing 1. The storage format will be described later. [S12] The value of the register value w is incremented by one. [S13] Attempt to detect another work (undetected work) from the downstream side of the image acquired in the photographing 1. [S14] If the work is successfully detected (all the points a, b, c, and d have been detected), the process returns to step S11. If unsuccessful, the process proceeds to step S8. The processing cycle described above (step S1
To S14) until the processing is completed, so that the conveyor 1
Data representing the positions a to d is sequentially acquired for all the workpieces supplied above. FIG. 9 is a diagram for explaining the storage format of these data. In each column, the detection positions of the line numbers, a, b, c, and d are represented by deviations (deviations) from the values of the work reference image in order from the left. The data represents the pulse coder count output value Nsd at the time of acquiring the image whose position has been detected.

【００６７】本例では、３個のワークのデータが書込ま
れた状態となっており（ｗ＝３）、３つのワークについ
て点ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置偏差データ（Δｘa1，Δｙa
1），（Δｘb1，Δｙb1）・・・（Δｘd3，Δｙd3）が
Ｎsdの値とともに書き込まれている。In this example, the data of three works has been written (w = 3), and the positional deviation data (Δxa1, Δya) of points a, b, c, d for the three works.
1), (Δxb1, Δyb1) (Δxd3, Δyd3) are written together with the value of Nsd.

【００６８】画像取得時のパルスコーダ計数出力値Ｎsd
の数値はあくまで例示的なものであるが、１行目のＮsd
と２行目のＮsdが一致しているのは、同一の撮影１の実
行機会で得られた画像中の２つのワーク画像に関して点
ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置検出がなされたことを意味してい
る。なお、データの書込は最上のブランク行に対して行
なわれ、ロボット側からのデータアクセスは最上の書込
行（最下流のワークのデータ）から行なわれる。そし
て、データアクセス完了後に消去されるとともに、他行
のデータの格納行を一行づつくり上げる処理が実行され
るものとする。The pulse coder count output value Nsd at the time of image acquisition
Are merely exemplary, but Nsd on the first line
And Nsd in the second row coincide with each other, which means that the positions of the points a, b, c, and d have been detected with respect to two workpiece images in the images obtained at the same photographing 1 execution opportunity. doing. The writing of data is performed on the uppermost blank line, and the data access from the robot side is performed from the uppermost writing line (data of the most downstream work). Then, the data is erased after the data access is completed, and a process for creating another data storage row for another row is executed.

【００６９】次に、局所的滑り検出のための処理（処理
３）について、図１０及び図１１を参照図に加えて説明
する。図１１のフローチャートに示した処理３（局所的
滑り量検出のための処理）の各ステップの要点は次の通
りである。 〔Ｈ１〕フラグＦがＦ＝１であるか判断する。システム
立ち上げ時には、Ｆ＝０であるから、第１回目の撮影１
直後にＦ＝１になるのを待つ。以後、撮影１の前後の極
く僅かな期間のみＦ＝０となり、それ以外の期間はＦ＝
１である。 〔Ｈ２〕撮影２を実行して画像を取り込む。 〔Ｈ３〕撮影２実行時のパルスコーダ計数出力値Ｎref
を記憶する。 〔Ｈ４〕前回の撮影２で得た画像があるかチェックす
る。初回でない限り、判断出力はイエスであるから、ス
テップＨ５へ進む。初回の場合、ステップＨ１へ戻る
（ステップＨ２へ戻っても良い）。 〔Ｈ５〕今回の撮影２で取得した画像から、基準領域３
２１をコンベア走行方向に下記ｈm 相当距離移動させた
領域の画像を抽出する。抽出画像数は計２ｍ0＋１個と
なる。 ｈm ＝α（今回のＮref −前回のＮref ）＋ｍε2 ・・・（６） ここで、ε2 は予め適当に設定される微小距離値（例え
ば、０．１ｍｍ）である。Next, the process for detecting local slip (process 3) will be described with reference to FIGS. 10 and 11 in addition to the reference diagrams. The main points of each step of the process 3 (the process for detecting the local slip amount) shown in the flowchart of FIG. 11 are as follows. [H1] It is determined whether the flag F is F = 1. When the system is started, F = 0, so the first photographing 1
Immediately after that, wait until F = 1. Thereafter, F = 0 only during a very short period before and after the photographing 1, and F =
It is one. [H2] Capture 2 is performed to capture an image. [H3] Pulse coder count output value Nref when photographing 2 is executed
Is stored. [H4] It is checked whether there is an image obtained in the previous shooting 2. Unless it is the first time, since the judgment output is yes, the process proceeds to step H5. In the case of the first time, the process returns to Step H1 (you may return to Step H2). [H5] From the image acquired in the current shooting 2, the reference area 3
An image of an area in which 21 has been moved in the conveyor traveling direction by the following distance hm is extracted. The number of extracted images is 2m0 + 1 in total. hm = α (current Nref−previous Nref) + mε2 (6) where ε2 is a minute distance value (for example, 0.1 mm) that is appropriately set in advance.

【００７０】〔Ｈ６〕計２ｍ0 ＋１個の画像の各々と、
前回の撮影２時に得られた画像から抽出された基準領域
３２１の画像との間に関してグレイスケール正規化相関
法を適用し、ｍ0 ＋１個の相関値ＣＲm を求める。[H6] Each of 2m0 + 1 images in total,
The grayscale normalized correlation method is applied to the image of the reference region 321 extracted from the image obtained at the previous imaging 2 to obtain m0 + 1 correlation values CRm.

【００７１】一般に、モデル画像と入力画像の間の相関
値は次式で与えられる。 ＣＲm ＝｛（sign Ａ）×（Ａ×Ａ）／Ｂ×Ｃ｝×１００ ・・・（７） 但し、 Ａ＝ＳΣ（Ｉ×Ｍ）−（ΣＩ）×（ΣＭ） Ｂ＝ＳΣ（Ｉ×Ｉ）−（ΣＩ）×（ΣＩ） Ｃ＝ＳΣ（Ｍ×Ｍ）−（ΣＭ）×（ΣＭ） である。ここで、 Ｓ；モデル画像の面積 Ｍ；モデル画像の濃度 Ｉ；入力画像の濃度 Ａ；入力画像とモデル画像の相互相関 Ｂ；入力画像の自己相関 Ｃ；モデル画像の自己相関 本事例においては、前回の撮影２時に得られた画像から
抽出された基準領域３２１の画像をモデル画像とみな
し、今回の撮影２で取得した画像から、基準領域３２１
をコンベア走行方向にｈm 相当距離移動させた領域の画
像１個づつを各入力画像とみなして上記（７）式を計算
すれば、相関値ＣＲm を求めることが出来る。画像濃度
Ｉ，Ｍには画素毎のグレイスケール値を使えば良く、総
和Σはモデル画像と入力画像の全画素についてとれば良
い。Generally, a correlation value between a model image and an input image is given by the following equation. CRm = {(sign A) × (A × A) / B × C} × 100 (7) where A = SΣ (I × M) − (ΣI) × (ΣM) B = SΣ (I × I) − (ΣI) × (ΣI) C = SΣ (M × M) − (ΣM) × (ΣM) Here, S: area of the model image M: density of the model image I: density of the input image A: cross-correlation between the input image and the model image B: auto-correlation of the input image C: auto-correlation of the model image The image of the reference area 321 extracted from the image obtained in the previous shooting 2 is regarded as a model image, and the image obtained in the current shooting 2 is used as the reference area 321.
Is regarded as each input image, and a correlation value CRm can be obtained by assuming each image of an area in which is moved by a distance corresponding to hm in the conveyor traveling direction. A gray scale value for each pixel may be used for the image densities I and M, and the sum Σ may be obtained for all pixels of the model image and the input image.

【００７２】なお、ＣＲm は必ず−１と＋１の間の値を
とり、画像同士が重なり合う関係にあれば最大値＋１を
とる。従って、シフト量ｈm がベルト走行量にほぼ一致
した条件では、相関値ＣＲm が１以下で１に近い値をと
る筈である。次のステップＨ７の処理はこれを根拠とし
ている。Note that CRm always takes a value between -1 and +1 and takes a maximum value of +1 if the images overlap each other. Therefore, under the condition that the shift amount hm substantially coincides with the belt travel amount, the correlation value CRm should be less than 1 and close to 1. The processing of the next step H7 is based on this.

【００７３】〔Ｈ７〕最大の相関値ＣＲm を与えるｍの
値ｍcrを求める。[H7] The value mcr of m giving the maximum correlation value CRm is obtained.

【００７４】〔Ｈ８〕ｍcrε2 をｖ番目の局所的滑り量
累積レジスタの累積値Σ(Nsd-N)に加算する。但し、局
所的滑り量累積レジスタは図１０に示したような構成を
有しており、「ｖ番目」は図１０における行を循環的に
解釈したものとする。例えば、４回目の撮影１から始ま
るサイクルで局所的滑り量０．５ｍｍを検出したなら
ば、第４行目の１．３に０．５を加算して１．８とす
る。また、例えば２６回目の撮影１から始まるサイクル
で局所的滑り量１．０ｍｍを検出したならば、第５行目
の０．５に１．０を加算して１．５とする。[H8] Add mcrε2 to the accumulated value Σ (Nsd-N) of the v-th local slip amount accumulation register. However, the local slip amount accumulation register has a configuration as shown in FIG. 10, and the “v-th” is a cyclic interpretation of the row in FIG. For example, if a local slip amount of 0.5 mm is detected in the cycle starting from the fourth photographing 1, 0.5 is added to 1.3 in the fourth row to obtain 1.8. Further, for example, if a local slip amount of 1.0 mm is detected in the cycle starting from the 26th photographing 1, 1.0 is added to 0.5 in the fifth row to obtain 1.5.

【００７５】なお、加算対象とされる行のｑv 欄は必ず
１となっている（処理２のステップＳ５参照）。 〔Ｈ９〕処理終了信号が出力されていないことを確認し
た上で、ステップＨ１へ戻る。The qv column of the row to be added is always 1 (see step S5 of processing 2). [H9] After confirming that the processing end signal has not been output, the process returns to step H1.

【００７６】次回の撮影１が実行される直前までＦ＝１
のままであるから、撮影２から始まる局所的滑り量の検
出／データ蓄積のプロセスは、相前後する撮影１の間に
多数回（例えば数１０回）繰り返される。Ｆ値が０を経
て１に戻る毎に、局所的滑り量累積レジスタへのデータ
書込位置（ステップＨ８）が１行進む。このようにし
て、局所的滑り量の検出データは撮影１の機会毎になっ
て区切りを入れる形で蓄積される。なお、図１０におい
て第４，５行目以外がすべて０となっている理由は、処
理４の説明の中で述べる。F = 1 until immediately before the next photographing 1 is executed
Therefore, the process of detecting the local slip amount and accumulating the data starting from the photographing 2 is repeated many times (for example, several tens of times) during the succeeding photographing 1. Each time the F value returns to 1 via 0, the data writing position (step H8) to the local slip amount accumulation register advances by one line. In this way, the detection data of the local slip amount is accumulated in a form of a break at each opportunity of photographing 1. The reason why all of the lines other than the fourth and fifth lines in FIG. 10 are 0 will be described in the description of the process 4.

【００７７】最後に、ロボット制御部１０側で行なわれ
る処理４の概要を説明する。図１２のフローチャートに
示した処理４の各ステップの要点は次の通りである。 〔Ｒ１〕前述の教示点Ｑ0 （図１参照）の位置データを
含む動作プログラムデータを読み込む。 〔Ｒ２〕レジスタ値ｗを短周期で繰り返しチェックする
態勢に入る。画像処理装置２０側の処理２の撮影１以降
の処理によってワークＷの位置・姿勢が検出されると、
その結果が図９に示した形式で記憶されるとともにレジ
スタ値ｗが０でない値となる。ｗ≠０と判断されたらス
テップＲ３へ進む。 〔Ｒ３〕ワーク１個分のデータを読み込む。図９の例で
言えば、第１行目のデータが読み込まれる。 〔Ｒ４〕読み込みが完了したら、ワークデータの更新を
行なう。図９に示した例で言えば、第１行目のデータを
消去し、第２行目以下のデータの書込行を次の手順で第
１行づつ繰り上げる。 １．第１行目のデータを消去する。 ２．第２行目のデータを第１行目にコピーする。 ３．第２行目のデータを消去する。 ４．第３行目のデータを第２行目にコピーする。 ５．第３行目のデータを消去する。Finally, an outline of the processing 4 performed on the robot control unit 10 side will be described. The main points of each step of the processing 4 shown in the flowchart of FIG. 12 are as follows. [R1] The operation program data including the position data of the teaching point Q0 (see FIG. 1) is read. [R2] A state is entered in which the register value w is repeatedly checked in a short cycle. When the position / posture of the work W is detected by the processing after the photographing 1 in the processing 2 on the image processing apparatus 20 side,
The result is stored in the format shown in FIG. 9 and the register value w becomes a value other than 0. If it is determined that w ≠ 0, the process proceeds to step R3. [R3] Data for one work is read. In the example of FIG. 9, the data in the first row is read. [R4] When the reading is completed, the work data is updated. In the example shown in FIG. 9, the data in the first row is erased, and the rows in which the data in the second row and subsequent rows are written are moved up by the first row in the following procedure. 1. The data in the first row is deleted. 2. The data in the second row is copied to the first row. 3. The data in the second row is deleted. 4. The data in the third row is copied to the second row. 5. The data in the third row is deleted.

【００７８】〔Ｒ５〕パルスコーダ計数出力値Ｎが、Ｎ
＝ΔＮtr1 -vs ＋Ｎsdに到達するのを待つ態勢に入る。
到達したらステップＲ６へ進む。上記例ではＮsd＝８５
４，０６５である。また、ΔＮtr1 -vs は前述の準備作
業で計測済みである。Ｎ＝ΔＮtr1 -vs ＋Ｎsdというパ
ルスコーダ計数出力値は、ワークがトラッキング開始ラ
イン６０の位置に到達したことの目安となるものであ
る。[R5] The pulse coder count output value N is N
= ΔNtr1 -vs + Nsd.
If it has arrived, proceed to step R6. In the above example, Nsd = 85
4,065. ΔNtr1 -vs has already been measured in the above-mentioned preparation work. The pulse coder count output value of N = ΔNtr1 -vs + Nsd is an indication that the work has reached the position of the tracking start line 60.

【００７９】もし、そのワークの撮影１時の位置・姿勢
が準備作業で基準画像を得た時のワークの位置・姿勢と
一致しており、且つ、コンベア１に滑りが無ければこの
値はそのワークがトラッキング開始ライン６０の位置に
到達したことを正確に表わす筈であるが、ワークの位置
・姿勢のばらつきやコンベア１の滑りがあれば、正確さ
は低下する。しかし、この程度の不正確さは以下に述べ
るロボットＲＢのトラッキング動作補正によって吸収さ
れる。If the position / posture of the work at the time of photographing 1 matches the position / posture of the work when the reference image was obtained in the preparatory work, and if the conveyor 1 does not slide, this value is set to that value. This should accurately indicate that the work has reached the position of the tracking start line 60. However, if the work position / posture varies or the conveyor 1 slides, the accuracy decreases. However, this degree of inaccuracy is absorbed by the tracking operation correction of the robot RB described below.

【００８０】〔Ｒ６〕トラッキング座標系Σtr上でロボ
ットＲＢの移動を開始させるとともに、トラッキング座
標系Σtrの移動を開始する。トラッキング座標系Σtrの
移動は、トラッキングΣtrの原点位置［Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ
0 ］を次式で表わされたものとすることで達成される。 Ｘ0 ＝−Ｌ0 ＋α｛Ｎ−（ΔＮtr1 -vs ＋Ｎsd）｝−Σ(Nsd-N）Ｄk ・・・（８） Ｙ0 ＝０；Ｚ0 ＝０ ・・・（９） トラッキング座標系Σtrが移動中の座標値の変換式は、 Ｘ＝ｘ−Ｌ0 ＋α｛Ｎ−（ΔＮtr1 -vs ＋Ｎsd）｝−Σ(Nsd-N）Ｄk ・・・（10） Ｙ＝ｙ；Ｚ＝ｚ ・・・（11） となる。[R6] The movement of the robot RB is started on the tracking coordinate system Σtr, and the movement of the tracking coordinate system Σtr is started. The movement of the tracking coordinate system Σtr is performed by changing the origin position [X0, Y0, Z
0] is represented by the following equation. X0 = −L0 + α ｛N− (ΔNtr1−vs + Nsd)｝ − Σ (Nsd−N) Dk (8) Y0 = 0; Z0 = 0 (9) The tracking coordinate system Σtr is moving. The conversion formula of the coordinate value is as follows: X = x−L0 + α ｛N− (ΔNtr1−vs + Nsd)｝ − Σ (Nsd−N) Dk (10) Y = y; Z = z (11) Becomes

【００８１】（８）式及び（11）式のΣ(Nsd-N）Ｄk は
対象作業ワークの位置・姿勢を検出する撮影１が実行さ
れた時点（Ｎsd計数時）から、現在（Ｎ計数時）までの
局所的滑り量の累積値である。Σ(N-Nsd）Ｄk の値は、
図１０に示したレジスタ構成中、ｑv ＝１の行（図１０
の例では第４，５行）の累積値を足し合わせた値として
求めることが出来る。In Expressions (8) and (11), 式 (Nsd-N) Dk represents the time (Nsd counting time) from the time when the imaging 1 for detecting the position and orientation of the target work is executed (Nsd counting time). ) Is the cumulative value of the local slip amount up to). The value of Σ (N-Nsd) Dk is
In the register configuration shown in FIG. 10, the row of qv = 1 (FIG.
In the example of (4), the accumulated value of the fourth and fifth lines) can be obtained as a value obtained by adding the accumulated values.

【００８２】図１０の例では１．８ｍｍである。このよ
うな計算が必要なのは、後続周期の撮影１が実行される
と、前述したように次行のｑv が０から１に書き換えら
れるとともに、局所的滑り量の検出値の足し込み行もそ
こへ移動するからである。なお、１回の撮影１で検出さ
れたワーク（１個またはそれ以上）に対するトラッキン
グが終了したら、古いデータは不要になるので、これを
クリアする（ステップＲ１１，１２を参照）。In the example shown in FIG. 10, the distance is 1.8 mm. Such calculation is necessary because, when the imaging 1 in the subsequent cycle is executed, qv in the next line is rewritten from 0 to 1 as described above, and the added value of the detected value of the local slip amount is also added thereto. Because it moves. When the tracking of one or more workpieces detected in one photographing 1 is completed, the old data is no longer necessary, and is cleared (see steps R11 and R12).

【００８３】ロボットＲＢのトラッキング動作が開始さ
れると、ロボットＲＢはトラッキング座標系Σtr上で教
示点を目指して移動を開始する（図１中の曲線軌道９
０）。その際、補間動作で作成される補間点の位置は、
ステップＲ３で読み込んだデータ（基準位置とのずれ
量）に基づいて補正される。When the tracking operation of the robot RB is started, the robot RB starts moving toward the teaching point on the tracking coordinate system Δtr (curved trajectory 9 in FIG. 1).
0). At that time, the position of the interpolation point created by the interpolation operation is
The correction is made based on the data (the amount of deviation from the reference position) read in step R3.

【００８４】移動開始時点における教示点位置は、トラ
ッキング座標系Σtrの初期位置の設定法から考えて、図
３中に符号Ｑ0'で示したようにほぼトラッキング開始ラ
イン６０上にある。そして、トラッキング座標系Σtr移
動開始後には、この点Ｑ0'をコンベア１の走行と同期移
動させた点（より正確に言えば、それを視覚センサのデ
ータで補正した位置）を目指すようにロボットＲＢは移
動する。The teaching point position at the time of starting the movement is substantially on the tracking start line 60 as indicated by reference numeral Q0 'in FIG. 3, considering the method of setting the initial position of the tracking coordinate system Δtr. After the start of the movement of the tracking coordinate system Δtr, the robot RB moves the point Q0 ′ to the point where the point Q0 ′ is moved synchronously with the traveling of the conveyor 1 (more precisely, the position corrected by the data of the visual sensor). Moves.

【００８５】〔Ｒ７〕ロボットＲＢがトラッキング座標
系Σtr上で教示点に到達したならば、ステップＲ８へ進
む。 〔Ｒ８〕教示済みの作業をトラッキング座標系Σtr上で
実行する。この間のロボット位置も、ステップＲ３で読
み込んだデータ（基準位置とのずれ量）に基づいて補正
される。 〔Ｒ９〕パルスコーダ計数出力値ＮがＮ＝ΔＮtr2 -vs
＋Ｎsdに到達したならば、ステップＲ１０へ進む。[R7] When the robot RB reaches the teaching point on the tracking coordinate system $ tr, the process proceeds to step R8. [R8] The taught work is executed on the tracking coordinate system $ tr. The robot position during this time is also corrected based on the data (the amount of deviation from the reference position) read in step R3. [R9] The pulse coder count output value N is N = ΔNtr2 -vs
When it reaches + Nsd, the process proceeds to step R10.

【００８６】〔Ｒ１０〕ロボットＲＢのトラッキング座
標系Σtr上での動作を終了させ、ロボットを初期位置Ｐ
0 へ戻す。 〔Ｒ１１〕１回の撮影１で検出されたワークに対するト
ラッキングが終了したか否かを確認するために、Ｎsdが
同じワークデータがあるいかチェックする。例えば、１
回の撮影１で２個のワークが検出されている場合には、
下流側のワークに対するトラッキングが完了し、そのワ
ークのワークデータ（図８）が消去されても、Ｎsdが同
じワークデータがもう一つ残る。そのような場合にはそ
のまま１サイクル分の処理を終了する。[R10] The operation of the robot RB on the tracking coordinate system $ tr is terminated, and the robot RB is moved to the initial position P.
Return to 0. [R11] In order to confirm whether or not tracking of the work detected in one shooting 1 has been completed, it is checked whether there is work data having the same Nsd. For example, 1
If two works are detected in the first shooting,
Even if the tracking of the work on the downstream side is completed and the work data of the work (FIG. 8) is deleted, another work data having the same Nsd remains. In such a case, the processing for one cycle is terminated.

【００８７】１回の撮影１で１個のワークが検出されて
いる場合には、そのワークに対するトラッキングが完了
したら、Ｎsdが同じワークデータは残っていないので、
判断出力はノーとなり、ステップＲ１２へ進む。In the case where one work is detected in one photographing 1, when tracking of the work is completed, no work data having the same Nsd remains.
The determination output is no, and the process proceeds to step R12.

【００８８】また、１回の撮影１で２個以上のワークが
検出されている場合でも、最上流側のワーク（その撮影
１で検出された最後のワーク）に対するトラッキングが
完了した時点で迎えるステップＲ１１では、やはり判断
出力はノーとなり、ステップＲ１２へ進む。Further, even when two or more works are detected in one photographing 1, the step of arriving at the time when the tracking of the most upstream work (the last work detected in the photographing 1) is completed. In R11, the judgment output is also NO, and the process proceeds to step R12.

【００８９】〔Ｒ１２〕局所的滑り量累積レジスタのｑ
v ＝１の最古行のデータは不要になるので、これをクリ
アする。[R12] q of the local slip amount accumulation register
The data in the oldest row where v = 1 is no longer needed, so clear it.

【００９０】このようにして、一つのワークに対する動
作サイクルを終了したら、ステップＲ１へ戻り、次の検
出ワークに対する処理を再度開始する。以上、コンベア
ベルト１の不規則なテクスチュア画像を利用して算出さ
れた局所的滑り量をトラッキング動作補正に用いる例を
説明したが、図５に関連して説明したように、局所的滑
り量Ｄk を規則的なスケールから短周期で繰り返し求
め、これを上記説明したと同様の手法で蓄積し、トラッ
キング動作補正に用いることも出来る。When the operation cycle for one work is completed in this way, the process returns to step R1, and the processing for the next detected work is started again. As described above, the example in which the local slip amount calculated using the irregular texture image of the conveyor belt 1 is used for the tracking operation correction has been described. As described with reference to FIG. 5, the local slip amount Dk is used. Can be repeatedly obtained in a short cycle from a regular scale, and this can be stored in the same manner as described above and used for tracking operation correction.

【００９１】[0091]

【発明の効果】本発明によれば、視覚センサを用いてコ
ンベアの滑り量を簡便に検出することが出来る。また、
コンベアの局所的滑り量を継続的に検出し、ビジュアル
トラッキングシステムにおけるロボットのトラッキング
動作をリアルタイムで補正することが出来る。According to the present invention, the amount of slippage of the conveyor can be easily detected using a visual sensor. Also,
It is possible to continuously detect the local slip amount of the conveyor and correct the tracking operation of the robot in the visual tracking system in real time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の方法をビジュアルトラッキングシステ
ムにおいて実施する際の全体配置の１例を模式的に示し
たものである。FIG. 1 schematically shows an example of an overall arrangement for implementing the method of the present invention in a visual tracking system.

【図２】ロボットコントローラＲＣの内部構成の概略を
表わした要部ブロック図である。FIG. 2 is a main block diagram schematically illustrating an internal configuration of a robot controller RC.

【図３】コンベアベルトに設けられるマークＭについて
説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a mark M provided on a conveyor belt.

【図４】ワークの姿勢のばらつきと、ワークの搬送方向
最大長さｓ0 について説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a variation in the posture of a work and a maximum length s0 of the work in the transport direction.

【図５】コンベアベルトの縁部全長に亙って規則的なス
ケールＳＣが存在するケースについて説明する図であ
る。FIG. 5 is a diagram illustrating a case where a regular scale SC exists over the entire length of the edge portion of the conveyor belt.

【図６】コンベアベルトの縁部全長に亙って不規則的な
テクスチュアＴＸが存在するケースについて説明する図
である。FIG. 6 is a diagram illustrating a case where an irregular texture TX exists over the entire length of the edge portion of the conveyor belt.

【図７】処理１の要点を記したフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart describing the main points of processing 1;

【図８】処理２の要点を記したフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a main point of a process 2;

【図９】ワークの位置・姿勢データの記憶形式を説明す
る図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a storage format of work position / posture data.

【図１０】局所的滑り量累積レジスタの構成を説明する
図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a local slip amount accumulation register.

【図１１】処理３の要点を記したフローチャートであ
る。FIG. 11 is a flowchart illustrating a main point of a process 3;

【図１２】処理４の要点を記したフローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart illustrating a main point of a process 4;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コンベア １ａ，１ｂ コンベアの端部 ２ コンベア駆動部 ３ パルスコーダ １０ ロボット制御部 １１ ＣＰＵ（ロボットコントローラ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 軸制御器 １６ サーボ回路 １７ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）用データ
メモリ １８ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ） １９ インターフェイス ２０ 画像処理装置 ２１ ＣＰＵ（画像処理装置） ２２ カメラインターフェイス ２３ フレームメモリ ２４ プログラムメモリ ２５ 画像処理プロセッサ ２６ データメモリ ２７ モニタインターフェイス ３０ カメラ ３１ 視野 ３２ 縁部領域 ３３ 視野基準線 ４０ モニタＣＲＴ ６０ トラッキング開始ライン ７０ トラッキング終了ライン ９０ 曲線軌道 １００ ワーク供給源 ３２１ 基準画像領域 ＢＳ，ＢＳ’，ＢＳ” バス Ｍ マーク Ｐ0 ロボット初期位置 ＲＢ ロボット ＲＣ ロボットコントローラ ＴＰ 教示操作盤 ＴＸ 不規則なテクスチュア ＶＳ 視覚センサ Ｗ，Ｗ’，Ｗ” ワークまたはワーク画像 ａ，ｂ，ｃ，ｄ ワークの特徴点DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyor 1a, 1b End of conveyor 2 Conveyor drive part 3 Pulse coder 10 Robot control part 11 CPU (robot controller) 12 ROM 13 RAM 14 Nonvolatile memory 15 Axis controller 16 Servo circuit 17 Data memory for digital signal processor (DSP) Reference Signs List 18 digital signal processor (DSP) 19 interface 20 image processing device 21 CPU (image processing device) 22 camera interface 23 frame memory 24 program memory 25 image processing processor 26 data memory 27 monitor interface 30 camera 31 visual field 32 edge area 33 visual field reference Line 40 Monitor CRT 60 Tracking start line 70 Tracking end line 90 Curve trajectory 100 Work source 321 Reference image area BS, BS ', BS "Bus M mark P0 Robot initial position RB Robot RC Robot controller TP Teaching operation panel TX Irregular texture VS Visual sensor W, W', W" Work or work image a, b, c, d Work Features of

フロントページの続き (72)発明者 有松 太郎 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 十文字 隆 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内Continued on the front page (72) Inventor Taro Arimatsu 3580 Kobaba, Oshino-mura, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture Inside FANUC Co., Ltd. In company

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 位置検出手段を持つコンベアの走行体上
のマークを視覚センサのカメラ手段によって繰り返し検
出し、前記マークが前記カメラ手段の視野内のほぼ定位
置で検出された時の前記位置検出手段の出力値を多数回
の周回周期について解析して前記走行体のコンベア１周
当りの滑り量を求めるようにした、コンベアの滑り量計
測方法。1. A mark on a traveling body of a conveyor having position detecting means is repeatedly detected by a camera means of a visual sensor, and the position detection is performed when the mark is detected at a substantially fixed position within a field of view of the camera means. A method for measuring the amount of slip of a conveyor, wherein the output value of the means is analyzed for a number of rounding cycles to determine the amount of slip of the traveling body per one round of the conveyor. 【請求項２】 前記マークが前記カメラ手段の視野内の
ほぼ定位置で検出された時の前記位置検出手段の出力値
を、前記マーク検出位置の前記定位置からのずれに応じ
て修正してから解析するようにした、請求項１に記載さ
れたコンベアの滑り量計測方法。2. The method according to claim 1, wherein an output value of said position detecting means when said mark is detected at a substantially fixed position within a field of view of said camera means is corrected according to a deviation of said mark detecting position from said fixed position. 2. The method for measuring the amount of slip of a conveyor according to claim 1, wherein the method is used to analyze from the following. 【請求項３】 前記位置検出手段の出力値の解析が、コ
ンベア１周当りの前記位置検出手段の出力値の最大値と
最小値の差に基づいて前記走行体のコンベア１周当りの
滑り量を求めるようにした、請求項１または請求項２に
記載されたコンベアの滑り量計測方法。3. An analysis of an output value of the position detecting means, wherein the slip amount of the traveling body per one revolution of the conveyor is determined based on a difference between a maximum value and a minimum value of the output value of the position detecting means per one revolution of the conveyor. 3. The method for measuring the amount of slippage of a conveyor according to claim 1, wherein the following formula is obtained. 【請求項４】 位置検出手段を持つコンベアの走行体上
のパターンを視覚センサのカメラ手段によって短周期で
繰り返し検出し、該短周期間の前記位置検出手段の出力
値に基づいて計算される移動距離と、前記視覚センサに
よって検出される前記パターンの移動距離とを比較し
て、前記走行体の局所的な滑り量を求めるようにした、
コンベアの滑り量計測方法。4. A movement calculated based on an output value of the position detecting means during a short period, wherein a pattern on a traveling body of a conveyor having a position detecting means is repeatedly detected by a camera means of a visual sensor in a short cycle. By comparing the distance and the movement distance of the pattern detected by the visual sensor, to determine the local slip amount of the traveling body,
Conveyor slip amount measurement method. 【請求項５】 前記パターンが不規則なテクスチュアで
ある、請求項４に記載されたコンベアの滑り量計測方
法。5. The method according to claim 4, wherein the pattern is an irregular texture. 【請求項６】 位置検出手段を持つコンベアの走行体上
のパターンを視覚センサのカメラ手段によって短周期で
繰り返し検出し、該短周期間の間の前記位置検出手段の
出力値に基づいて計算される移動距離と、前記視覚セン
サによって検出される前記パターンの移動距離とを比較
して、前記走行体の局所的な滑り量を求め、 該局所的な滑り量のデータを継続的に蓄積し、前記蓄積
された局所的な滑り量のデータに基づいて、前記コンベ
アと協働するロボットのトラッキング動作を補正するよ
うにしたロボットのトラッキング動作補正方法。6. A pattern on a traveling body of a conveyor having position detecting means is repeatedly detected in a short cycle by a camera means of a visual sensor, and is calculated based on an output value of the position detecting means during the short cycle. Comparing the travel distance of the traveling body with the travel distance of the pattern detected by the visual sensor to determine a local slip amount of the traveling body, and continuously accumulating data of the local slip amount, A tracking operation correction method for a robot, wherein the tracking operation of a robot cooperating with the conveyor is corrected based on the accumulated local slip amount data. 【請求項７】 前記パターンが不規則なテクスチュアで
ある、請求項６に記載されたロボットのトラッキング動
作補正方法。7. The method according to claim 6, wherein the pattern is an irregular texture.