JPH10502751A - 技術過程またはプロセスの制御方法 - Google Patents
技術過程またはプロセスの制御方法Info
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- JPH10502751A JPH10502751A JP8504586A JP50458696A JPH10502751A JP H10502751 A JPH10502751 A JP H10502751A JP 8504586 A JP8504586 A JP 8504586A JP 50458696 A JP50458696 A JP 50458696A JP H10502751 A JPH10502751 A JP H10502751A
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.複雑な制御プログラムを制御装置のマイクロ計算機によって処理し、かつ 該複雑な制御プログラムを複数のタスクプログラムに細分化し、かつタスクプロ グラムに優先度および活性化イベントを割り当て、かつその都度最高の優先度を 有する要求されたタスクプログラムを処理のために選択し、かつタスクプログラ ムの処理をより高い優先度のタスクプログラムの処理の後からの要求に基づいて 中断しかつ該中断されたタスクプログラムの処理を前記より高い優先度のタスク プログラムの処理の終了後に続行する、殊に車両における技術過程またはプロセ スの制御方法において、少なくとも1つのタスクプログラム(A,B,Cまたは D)をそれぞれ、一連の部分タスクプログラム(A1,A2,A3;B1,B2 ,B3;C1,C2,C3;D1,D2,D3)に細分化し、かつ後から要求さ れたより高い優先度のタスクプログラム(D)の処理を、前記部分タスクプログ ラム(A2)の処理が、より高い優先度のタスクプログラム(B)の処理に対す る要求が出た間に、完全に終わりまで実施されたときに漸く始める ことを特徴とする技術過程またはプロセスの制御方法。 2.前記少なくとも1つのタスクプログラム(Aな いしD)の一連の部分タスクプログラム(A1ないしD3)をシーケンス観点に 従ってまとめ、かつシーケンス観点として、タスクプログラム処理に対する要求 のきっかけ、殊にプログラムスタート、プログラム終了、時間周期のシーケンス 、角度周期のシーケンス、または外部または内部のイベントの到来、これらに関 連した緊急性並びに前記部分タスクプログラム(A1ないしA3)間の同期化条 件を考慮する 請求項1記載の方法。 3.それぞれの部分タスクプログラム(A1ないしD3)を、マイクロ計算機 (11)の側からのその処理の時間が前以て決められた限界値を上回らない程度 の範囲でのみ構成する 請求項1または2記載の方法。 4.少なくとも1つのタスクプログラム(AないしD)に対して、少なくとも 1つの部分タスクプログラムポインタテーブル(31ないし34)を設け、該部 分タスクプログラムポインタテーブルにおいてそれぞれの部分タスクプログラム (A1ないしD3)に対して部分タスクプログラムポインタ(ZA1ないしZD 3)を設け、該部分タスクプログラムポインタはそれに属する部分タスクプログ ラム(A1ないしD3)の始めを指示し、かつ更にテーブルポインタ(39)を 設け、該テーブルポインタは前記部分タスクプログラムポインタテーブル(31 ないし34)においてそれ ぞれ前記部分タスクプログラムポインタ(ZA1ないしZD3)を指示し、該部 分タスクプログラムポインタの方は、この時点において次に処理すべき部分タス クプログラムとして該当する部分タスクプログラム(A1ないしD3)を指示し 、かつ前記テーブルポインタ(39)を部分タスクプログラム(A1ないしD3 )の処理後、前以て決められた値だけインクリメントし、その結果テーブルポイ ンタはこの場合も、この時点において次に処理すべき部分タスクプログラムとし て該当する部分タスクプログラム(A1ないしD3)の部分タスクプログラムポ インタ(ZA1ないしZD3)を指示し、かつその部分タスクプログラムポイン タ(ZA1ないしZD3)を前記テーブルポインタ(39)がインクリメントの 前に指示していたところの部分タスクプログラム(A1ないしD3)を処理する 請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。 5.部分タスクプログラムポインタテーブル(31ないし34)のその都度最 後の部分タスクプログラムポインタ(ZAEないしZDE)を、それが所定の部 分タスクプログラム(AE)を指示するように配向し、該部分タスクプログラム の処理の期間に、前記テーブルポインタ(39)を再び正しく、有効な部分タス クプログラムポインタ(ZA1ないしZD2)に配向する 請求項4記載の方法。 6.少なくとも1つのタスクプログラム(AないしD)に、タスクプログラム (AないしD)の優先度、所属の部分タスクプログラムポインタテーブル(31 ないし34)の始めに対するポインタ(ZZA1ないしZZD1)およびタスク プログラム(AないしD)の処理ステータスに関する情報を含んでいる記述する データストラクチャ(35ないし38)を割り当てかつそのアドレスを、所属の タスクプログラム(AないしD)に対する基準および識別子として用いる 請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。 7.タスクプログラム(AないしD)に対して、3つの状態“休止状態”(5 0),“計算準備状態”(51)および“計算状態”(52)のみを設定する請 求項1から6までのいずれか1項記載の方法。 8.処理するよう要求されたタスクプログラム(AないしD)を管理するため のシーケンステーブル(40)を設け、該シーケンステーブルは優先度に応じて 整理されておりかつ処理中または処理するよう要求されたタスクプログラム(A ないしD)に関する情報を含んでおり、かつ殊に前記シーケンステーブル(40 )においてそれぞれの優先度に対して、この優先度段階において処理するよう要 求されたタスクプログラム(AないしD)の記述するデータストラクチャ(35 ないし38)に対するポインタ(ZDAないしZDD)および前記部分タスクプ ログラムポインタテーブル (31ないし34)のポインタ(ZA1ないしZD3)に対するポインタ(ZZ A1ないしZZD3)を記憶し、該ポインタは、この優先度段階の処理するよう 要求されたタスクプログラム(AないしD)に対して部分タスクプログラム(A 1ないしD3)を特徴付け、該部分タスクプログラムによって、処理するよう要 求されたタスクプログラム(AないしD)が後のタスクプログラム交代の際にス タートされるべきであるかまたは行われた中断の後に続行されるべきでありかつ 更に、相応の優先度段階においてタスクプログラム(AないしD)が処理される よう要求されていないとき、前記シーケンステーブル(40)に零ポインタをエ ントリする 請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。 9.その優先度がこの時点において処理するよう要求された最高の優先度のタ スクプログラム(AないしD)の優先度より小さいタスクプログラム(Aないし D)を処理するという要求の都度、このタスクプログラム(AないしD)に属す る記述するデータストラクチャ(35ないし38)に対するポインタ(ZDAな いしZDD)並びに所属の部分タスクプログラムポインタテーブル(31ないし 34)の始めに対するポインタ(ZZA1ないしZZD1)を前記シーケンス制 御テーブル(40)において所属の優先度段階の元に記憶し、かつその優先度が この時点(t4)において 処理するよう要求された最高の優先度のタスクプログラム(A)の優先度より大 きいタスクプログラム(B)を処理するという要求の都度、前記テーブルポイン タ(39)のその時点の値を前記シーケンス制御テーブル(40)において相応 する優先度段階の元に記憶しかつ所属の記述するデータストラクチャ(36)に 対するポインタ(ZDB)および処理するよう要求されたタスクプログラム(B )の所属の部分タスクプログラムポインタテーブル(32)の始めに対するポイ ンタ(ZZB1)を相応する優先度段階の元に記憶し、かつ前記テーブルポイン タ(39)を、処理するよう要求されたタスクプログラム(B)の部分タスクプ ログラムポインタテーブル(32)の第1のポインタ(ZB1)に配向し、これ により丁度その時計算中の部分タスクプログラム(A2)の処理後タスクプログ ラム交代を準備する 請求項8記載の方法。 10.タスクプログラム(C,B)の終了の都度、前記シーケンス制御テーブル (40)における当該の優先度段階での所属のエントリを消去しかつ前記シーケ ンス制御テーブル(40)を降べきの優先度の方向においてその時最高の優先度 のタスクプログラム(B,A)を検索しかつ前記テーブルポインタ(39)に、 前記シーケンス制御テーブル(40)において新たな優先度段階にエントリされ た値をロードしかつこれに よりその時の最高の優先度のタスクプログラム(B,A)の部分タスクプログラ ムポインタテーブル(32,33)の部分タスクプログラムポインタ(ZB3, ZA3)に配向し、これにより当該タスクプログラムが次の部分タスクプログラ ム交代の際に計算する状態(52)に移行される 請求項9記載の方法。 11.前記シーケンス制御テーブル(40)をそれぞれの優先度段階に対して1 つのファースト・イン・ファースト・アウトメモリだけ拡張し、該メモリは、同 じ優先度段階のタスクプログラム(AないしD)が既に処理するように要求され ているとき、次のようにして或る優先度段階の更に別のタスクプログラム(Aな いしD)を要求することができることを可能にし、即ちこの優先度段階における タスクプログラム(AないしD)の処理のための別の要求の際に、ポインタ(Z DAないしZDD)を前記ファースト・イン・ファースト・アウトメモリにおけ る所属の記述するデータストラクチャ(35ないし38)にエントリし、かつこ の優先度段階におけるタスクプログラム(AないしD)の終了の際に、最も長い 待機時間を有する前記タスクプログラム(AないしD)の記述するデータストラ クチャ(35ないし38)に対するポインタを前記ファースト・イン・ファース ト・アウトメモリから取り出し、そこを消去し、かつ前記シーケンス制御テーブ ル(40)にエントリし、かつ前記所属のタスクプログラム(AないしD)を、 一時的により高い優先度のタスクプログラムを処理するという要求が出ていない 限り、前記テーブルポインタ(39)をこのタスクプログラム(AないしD)に 属する部分タスクプログラムポインタテーブル(31ないし34)の第1のポイ ンタ(ZA1ないしZD1)に配向することによって、次の部分タスクプログラ ム交代の際に計算状態に移行する 請求項8から10までのいずれか1項記載の方法。 12.1つのタスクプログラム(AないしD)において、その他の場合にはその 他のタスクプログラム(AないしD)に対して中断不能である部分タスクプログ ラム(A1ないしD3)内においても、その他のタスクプログラム(AないしD )に対する中断個所を次のようにして形成し、即ちこの個所において、この目的 に対して設定された作動系サブプログラムを呼び出し、該サブプログラムがより 高い優先度の要求されたタスクプログラムの処理を惹き起こしかつ引き続いて再 び中断された部分タスクプログラムに再び戻り、その際前記中断された部分タス クプログラム(A1ないしD3)の一時的なデータをスタックメモリに記憶され たままにしておく 請求項1から11までのいずれか1項記載の方法。 13.前記中断個所を、前記作動系サブプログラムに よって分離された、部分タスクプログラム(A1ないしD3)の一部の処理の対 する時間が前以て決められた限界値を上回らない程度に設定する 請求項12記載の方法。 14.より低い優先度の別のタスクプログラム(AないしD)を終了した部分タ スクプログラム(A1ないしD3)の間でのみまたは請求項12に記載の中断個 所において中断することができるタスクプログラム(AないしD)の他に、所定 数のタスクプログラム(EないしH)も、それらが別のより低い優先度のタスク プログラム(AないしG)を任意の個所において中断することができるように、 管理する 請求項1から13までのいずれか1項記載の方法。 15.タスクプログラムを、交差しない優先度群(G1〜G8)にまとめ、その 際1つの優先度群(G1〜G8)は少なくとも、1つの個別タスクプログラムま たは隣接する優先度段階を有する複数のタスクプログラムから構成されかつシー ケンス制御のために次の規則を遵守し: a)優先度群(G2,G5,G6)のタスクプログラムは、同じ優先度群(G2 ,G5,G6)からのより低い優先度を有する別のタスクプログラムを、2つの 部分タスクプログラムの間でのみおよび/または請求項12に記載のように挿入 される中断個所において中断することができ、 b)優先度群(G2〜G8)のタスクプログラムは、別の優先度群(G1〜G7 )からのより低い優先度有する別のタスクプログラムを任意の個所で中断するこ とができ、 c)優先度群(G1〜G8)のタスクプログラムは、より高いまたは同じ優先度 を有する同じまたは別の優先度群(G1〜G8)からのタスクプログラムを中断 することができない 請求項14記載の方法。 16.タスクプログラムの、優先度群(G1〜G8)への分配を、その優先度が 前以て決められた優先度しきい値(PS)を下回るすべてのタスクプログラムが 1つの優先度群(G6)にまとめられかつすべてのその他のタスクプログラムが それぞれ、同じ優先度段階の僅か1つまたは複数のタスクプログラムを有する別 個の優先度群(G7,G8)を形成するように行う請求項15記載の方法。
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