JPH1049209A - Multimedia data storing and reproducing device - Google Patents
Multimedia data storing and reproducing deviceInfo
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- JPH1049209A JPH1049209A JP20155096A JP20155096A JPH1049209A JP H1049209 A JPH1049209 A JP H1049209A JP 20155096 A JP20155096 A JP 20155096A JP 20155096 A JP20155096 A JP 20155096A JP H1049209 A JPH1049209 A JP H1049209A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばロボットや
機械装置を用いた作業現場において、***作体を制御す
るコントローラの側からの各種情報と、***作体の側か
らの各種情報と、***作体からの情報を受け取って分析
するコントローラの側からの情報とに対して、夫々時刻
情報を付加して蓄積し、また再生するようにしたマルチ
メディア・データ蓄積・再生装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to, for example, in a work site using a robot or a mechanical device, various types of information from a controller that controls an object to be operated, various types of information from an object to be operated, The present invention relates to a multimedia data storage / playback apparatus that stores and plays back information by adding time information to information from a controller that receives and analyzes information from an operating tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】システムあるいは作業対象物を撮影した
画像情報とシステムが発生する複数のシステムの情報を
取得蓄積しようとする場合、個々の情報が他の情報と異
なった周期を持って発生すること、発生する情報量の大
小にばらつきがあることなどを考慮する必要がある。2. Description of the Related Art When trying to acquire and accumulate image information of a system or a work object and information of a plurality of systems generated by the system, each piece of information may have a different cycle from other information. It is necessary to consider that the amount of generated information varies.
【０００３】従来、このような異なる周期や異なる情報
量で発生するデータの収集蓄積再生にあたっては、ビデ
オレコーダやパーソナルコンピュータによるデータ収集
装置など個々のデータの発生周期やデータの容量に対応
した専用の収集蓄積再生装置を用いていた。このように
複数のデータ収集蓄積装置を用いた場合、再生時に特定
の収集時刻のデータが必要な場合にそれぞれの蓄積装置
から個別にデータの取り出しを行うための繁雑な操作が
必要となる。また時系列上で連続的なデータの再生が必
要な場合、個別の蓄積データを指定された精度で同期さ
せて再生することができなかった。Conventionally, when collecting, accumulating and reproducing data generated at such different periods and different amounts of information, a dedicated device corresponding to the generation period of each data and the data capacity, such as a video recorder or a data collection device using a personal computer, is used. A collection, accumulation and reproduction device was used. When a plurality of data collection / storage devices are used as described above, a complicated operation for individually extracting data from each storage device when data at a specific collection time is required during reproduction is required. Also, when continuous data reproduction is required in a time series, it is not possible to reproduce individual stored data in synchronization with a specified accuracy.
【０００４】特に、例えばロボットによって作業を行う
ような場合には、ロボットを制御するコントローラから
の情報（コントローラ内部の動作情報を含む）、ロボッ
トにおける動きなどの情報、***作体の側からの情報、
***作体からの情報を取り込んで分析するコントローラ
からの情報（コントローラ内部動作情報を含む）、また
作業状況を撮影したビデオカメラからの画像情報や作業
中に発生する音響などの音声情報を収集しておくことを
考慮される。[0004] In particular, for example, when work is performed by a robot, information from a controller that controls the robot (including operation information inside the controller), information on movement of the robot, information from a side of the operated body, and the like. ,
It collects information from the controller (including the controller's internal operation information) that captures and analyzes information from the operated body, and also collects image information from a video camera that captures the work situation and audio information such as sound generated during the work. To be considered.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記の如き場合、個々
の情報がいわばランダムに収集されることとなり、後刻
において作業状況を再現したり、障害発生状況の分析を
行ったりする場合に、情報量が多いだけにきわめて不都
合であった。In the case described above, individual information is collected at random, so to speak, when the work situation is reproduced later or the failure occurrence situation is analyzed, the amount of information becomes large. It was very inconvenient because there were many.
【０００６】本発明は、大量に収集されてくる個々のデ
ータについて時刻情報を付加して、後刻での分析を容易
にすることを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to add time information to individual data collected in large quantities to facilitate later analysis.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理構成
図を示しており、図中の符号１１は時刻情報合成装置、
１２は取得時刻生成装置、１３−１と１３−２とは夫々
情報蓄積装置、１４は再生装置を表している。FIG. 1 is a block diagram showing the principle of the present invention, in which reference numeral 11 denotes a time information synthesizing device.
Reference numeral 12 denotes an acquisition time generation device, 13-1 and 13-2 denote information storage devices, respectively, and 14 denotes a reproduction device.
【０００８】図示の取得時刻生成装置１２や時刻情報合
成装置１１や再生装置１４は、電子計算機（パーソナル
・コンピュータを含む）における処理モジュールとして
構成される。また情報蓄積装置１３−ｉは、ファイル記
憶装置（大容量磁気記憶装置など）として構成される。The illustrated acquisition time generating device 12, time information synthesizing device 11, and reproducing device 14 are configured as processing modules in an electronic computer (including a personal computer). The information storage device 13-i is configured as a file storage device (such as a large-capacity magnetic storage device).
【０００９】図示の入力情報Ａは、ディジタル情報、あ
るいはアナログ情報をＡ／Ｄ変換したディジタル情報を
代表したものである。また図示の入力情報Ｂは、入力さ
れる画像情報や音声情報を代表したものである。The input information A shown is representative of digital information obtained by A / D conversion of digital information or analog information. The input information B shown in the figure is representative of input image information and audio information.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図２は入力情報Ａと入力情報Ｂと
が収集されてくる状況を表す図である。一般に、独立し
て発生する事象に対応する入力情報Ａと入力情報Ｂと
は、図２に示す如く、夫々は所定の周期をもつものであ
りながら、入力情報Ａと入力情報Ｂとの間ではランダム
なタイミングで収集されてくる。FIG. 2 is a diagram showing a situation in which input information A and input information B are collected. In general, as shown in FIG. 2, input information A and input information B corresponding to independently occurring events each have a predetermined cycle, but are different between input information A and input information B. Collected at random timing.
【００１１】図１に示す取得時刻生成装置１２は情報の
入力に関係なく時刻を刻んで時刻情報を時刻情報合成装
置１１に供給している。時刻情報合成装置は、入力情報
Ａや入力情報Ｂが到来する毎に、上記時刻情報を当該到
来した入力情報Ａや入力情報Ｂに付加して、情報蓄積装
置１３−１や１３−２に供給する。情報蓄積装置１３−
１や１３−２は当該時刻情報を付加された夫々の情報
を、夫々の情報毎に時系列に蓄積してゆく。The acquisition time generating device 12 shown in FIG. 1 supplies time information to the time information synthesizing device 11 by ticking the time irrespective of information input. Each time the input information A or B arrives, the time information synthesizing device adds the time information to the arrived input information A or B and supplies the information to the information storage devices 13-1 and 13-2. I do. Information storage device 13-
1 and 13-2 accumulate the respective pieces of information to which the time information is added in a time-series manner for each piece of information.
【００１２】図３は情報蓄積装置において蓄積される状
態を説明する図であり、入力情報Ａごと、入力情報Ｂご
とに、時系列にしたがって蓄積されている。図１に示す
再生装置１４は、必要に応じて、情報蓄積装置に蓄積さ
れている情報を、出力情報Ａや出力情報Ｂとして読み出
してゆく。このとき、例えば、「何時から何時までの間
の情報Ａと情報Ｂとを、時系列にしたがって並行して出
力せよ」の如き指示を与える。再生装置１４に入力され
ている時刻情報はこのためのものである。FIG. 3 is a diagram for explaining the state of storage in the information storage device. For each input information A and each input information B, the information is stored in chronological order. The reproducing device 14 shown in FIG. 1 reads information stored in the information storage device as output information A and output information B as necessary. At this time, for example, an instruction such as "output information A and information B from what time to what time in parallel in time series" is given. The time information input to the playback device 14 is for this purpose.
【００１３】図４は作業現場の全体概念図である。図中
の符号１はロボット、２は***作体であってロボット１
がその表面をなどって形状を把握するようにされるも
の、３はロボット・コントローラであってロボット１に
対して指令を与えたりロボット１からの情報を受け取る
もの、４はセンサ・コントローラであってセンサ（後述
する）からのセンサ観測情報を受け取って分析するも
の、５はテレビカメラ、６はセンサ、７はロボット内の
モータ、８はロボット内のエンコーダ、９は６軸マニピ
ュレータ、１０はデータ収集装置を表している。なお、
図示のデータ収集装置１０の内部構成が、上記図１に、
入力情報Ａと入力情報Ｂとのみが入力されるものとして
示されている。FIG. 4 is an overall conceptual diagram of the work site. In the figure, reference numeral 1 denotes a robot, 2 denotes an operation target, and the robot 1
3 is a robot controller which gives commands to the robot 1 and receives information from the robot 1, and 4 is a sensor controller. 5 is a television camera, 6 is a sensor, 7 is a motor in a robot, 8 is an encoder in a robot, 9 is a 6-axis manipulator, and 10 is data. Represents a collection device. In addition,
The internal configuration of the data collection device 10 shown in FIG.
Only input information A and input information B are shown as being input.
【００１４】ロボット１は、今、センサ６の部分で***
作体２の全体形状を把握すべく、センサ６が***作体２
の表面をなどってゆくものとして示されている。ロボッ
ト・コントローラ３は、マニピュレータ関節角度情報を
チェックしつつ、マニピュレータ電流指令値を、ロボッ
ト１に指令を与え、ロボット１が***作体２をなどって
ゆくように制御する。The robot 1 is now operating the sensor 6 so that the sensor 6 can grasp the overall shape of the operated body 2.
It is shown as passing over the surface of the. The robot controller 3 gives a command to the robot 1 with a manipulator current command value while checking the manipulator joint angle information, and controls the robot 1 to move over the operated body 2.
【００１５】センサ６から、座標位置などのセンサ観測
情報がセンサ・コントローラ４に供給される。センサ・
コントローラ４は当該センサ観測情報を分析する。テレ
ビカメラ５は作業現場の状況やセンサが***作体２の表
面をなどってゆく状況を撮影する。From the sensor 6, sensor observation information such as a coordinate position is supplied to the sensor controller 4. Sensor ・
The controller 4 analyzes the sensor observation information. The television camera 5 captures the situation at the work site and the situation where the sensor moves over the surface of the operated body 2.
【００１６】データ収集装置１０は、上記作業の間に、
(i) ロボット・コトローラ３から、マニピュレータ電流
指令値やマニピュレータ関節角度情報やロボット・コン
トローラ３の内部での動作情報、(ii)センサ・コントロ
ーラ４から、センサ観測情報やセンサ・コントローラ４
の内部での動作情報、(iii) テレビカメラ５からの画像
データ、(iv)更に必要に応じては図示しないマイクロフ
ォンからの音声情報を受け取るようにされる。The data collection device 10 has
(i) From the robot controller 3, the manipulator current command value, manipulator joint angle information, and operation information inside the robot controller 3, (ii) from the sensor controller 4, sensor observation information and sensor controller 4
, (Iii) image data from the television camera 5, and (iv) audio information from a microphone (not shown) if necessary.
【００１７】データ収集装置１０においては、図１を参
照して説明した如く、入力される個々の情報に対して時
刻情報を付加して蓄積し、必要に応じて読み出して再生
する。In the data collection device 10, as described with reference to FIG. 1, time information is added to each piece of input information and stored, and read and reproduced as necessary.
【００１８】データ収集装置１０からの再生情報は、シ
ステムの調整や作業で不具合が生じた場合の調整などに
当って利用され、障害原因の解明などに用いられる。即
ち、ランダムに発生している大量の各種データを、時系
列に沿って並行して分析するようにし、原因と結果との
因果関係を１つ１つチェックしてゆくようにされる。The reproduction information from the data collection device 10 is used for adjustment of the system or adjustment when a problem occurs in the work, and is used for elucidating the cause of the failure. That is, a large amount of various data generated at random is analyzed in parallel along a time series, and the causal relationship between the cause and the result is checked one by one.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明によれば、作業現場での各種情報
を、後刻、時系列的に再生し、各情報相互間での関連を
チェックすることが容易となる。According to the present invention, it becomes easy to reproduce various information at the work site in a time series later and check the relation between the information.
【図１】本発明の原理構成図である。FIG. 1 is a principle configuration diagram of the present invention.
【図２】入力情報Ａと入力情報Ｂとが収集されてくる状
況を表す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a situation where input information A and input information B are collected.
【図３】情報蓄積装置において蓄積される状態を説明す
る図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a state of being stored in an information storage device.
【図４】作業現場の全体概念図である。FIG. 4 is an overall conceptual diagram of a work site.
１ ロボット ２ ***作体 ３ ロボット・コントローラ ４ センサ・コントローラ １０ データ収集装置 １１ 時刻情報合成装置 １２ 取得時刻生成装置 １３ 情報蓄積装置 １４ 再生装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Operated object 3 Robot controller 4 Sensor controller 10 Data collection device 11 Time information synthesis device 12 Acquisition time generation device 13 Information storage device 14 Reproduction device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 酒井 高志 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Takashi Sakai Inventor Nippon Telegraph and Telephone Corporation 3-19-2 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo
Claims (1)
おける情報を収集して、当該作業現場における状況を再
現するようにしたマルチメディア・データ蓄積・再生装
置において、 上記作業現場における***作体に対しての操作指示を与
える１つまたは複数の指示情報と、当該指示情報に対応
して上記***作体に対する操作が行われつつあることを
表す１つまたは複数の操作状況情報と、上記***作体に
対して上記操作が行われた結果に対応する操作結果情報
と、上記操作指示を与えるコントローラにおける内部動
作情報と、上記操作状況情報および上記操作結果情報と
を取り込んで情報分析を行うコントローラにおける内部
動作情報とが供給されるデータ収集装置をもうけ、 当該データ収集装置は、上記供給される個々のデータに
対して時刻情報を合成的に付加する時刻情報合成装置
と、当該時刻情報を付加された個々のデータを、同一種
類のデータ毎に時系列的に蓄積する情報蓄積装置と、当
該情報蓄積装置に蓄積された複数種類のデータを時系列
的に再生する再生装置とをそなえたことを特徴とするマ
ルチメディア・データ蓄積・再生装置。1. A multimedia data storage / playback apparatus that collects information at a work site where an operation is performed on an operation target and reproduces a situation at the work site. One or more pieces of instruction information for giving an operation instruction to the body, one or more pieces of operation status information indicating that an operation on the operated body is being performed in response to the instruction information, Information analysis is performed by taking in operation result information corresponding to the result of the operation performed on the operated body, internal operation information in a controller that gives the operation instruction, the operation status information, and the operation result information. A data collection device to which the internal operation information in the controller is supplied is provided. A time information synthesizing device that synthetically adds information, an information accumulating device that accumulates individual data to which the time information is added in time series for each data of the same type, and an information accumulating device that accumulates the information. A multimedia data storage / playback device comprising a playback device that plays back a plurality of types of data in time series.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20155096A JPH1049209A (en) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | Multimedia data storing and reproducing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20155096A JPH1049209A (en) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | Multimedia data storing and reproducing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1049209A true JPH1049209A (en) | 1998-02-20 |
Family
ID=16442916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20155096A Pending JPH1049209A (en) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | Multimedia data storing and reproducing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1049209A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-07-31 JP JP20155096A patent/JPH1049209A/en active Pending
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Legal Events
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| A521 | Written amendment |
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