JPH1046628A - Device and method for vertically moving cab of working car - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a falling down in a working can having a device for vertically moving a cab by sensing an angle of inclination in left and right directions when a work is performed by lifting the cab to the uppermost position and automatically lowering the cab if required. SOLUTION: In the device for vertically moving a cab, an inclination angle sensor 10 for sensing left and right inclination angle and a controller 14 are installed. And since a maximum stable angle of inclination during a work time varies depending on the height of the center of gravity, a maximum stable angle of inclination θ0 is set based on an assumed height of the center of gravity and inputted into the controller 14. And a sensed angle of inclination θ of a car is compared with the angle θ0, and if θ>θ0, the controller 14 outputs a command to actuate a switch valve 13 so that a cab lifting cylinder 5 is actuated so as to be retracted and the cab 1 is lowered. And the lowered cab 1 is received in ROPS 30 (falling item protecting structure). At the start and completion of work, a manual switch 15 is operated to lift or lower the cab 1.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、作業車両のキャブ
の上下移動装置及び上下移動方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for vertically moving a cab of a work vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】バケット、フォーク等の作業機を有し、
ダンプトラック、ホッパ等に荷を積み込むことが可能な
作業車両は多々あるが、たとえばアーティキュレートタ
イプのホイールローダは、図５に示すように、フロント
フレームにリフトアーム２５、リフトシリンダ２３及び
前輪２６が装着され、リフトアーム２５の先端にバケッ
ト２４が装着されている。又、リヤフレームにはキャブ
１及びエンジン、変速機、油圧源等と後輪２７とが装着
されている。近年は、転倒事故から運転者を保護するた
め、転倒時保護構造（以下ＲＯＰＳという）９を装着し
たホイールローダが多く使用されている。又、落下物保
護構造（以下、ＦＯＰＳ）９ａをＲＯＰＳ９の上面に備
えたものも使用されている。2. Description of the Related Art Work machines such as buckets and forks are provided.
There are many work vehicles that can load a dump truck, a hopper, and the like. For example, an articulated type wheel loader has a lift arm 25, a lift cylinder 23, and a front wheel 26 on a front frame as shown in FIG. The bucket 24 is mounted on the tip of the lift arm 25. Further, a cab 1, an engine, a transmission, a hydraulic pressure source and the like and a rear wheel 27 are mounted on the rear frame. In recent years, in order to protect a driver from a fall accident, a wheel loader equipped with a fall protection structure (hereinafter referred to as ROPS) 9 is often used. In addition, a device having a fallen object protection structure (hereinafter, referred to as a FOPS) 9a on the upper surface of the ROPS 9 is also used.

【０００３】ホイールローダは、キャブ１の前方に作業
機たとえばバケット２４を備え、後方にエンジン等を被
覆するボンネット２８が張り出しているため、前方及び
後方の視界が良くない。すなわち、図５において、 （１）ダンプトラックに土砂等を積み込むため、ダンプ
トラック２９の側面に接近した場合、運転者の目とダン
プトラック２９のベッセル上端とを結ぶ直線ＯＢから下
方が死角となる。 （２）又、バケット２４を上昇させたときは、運転者の
目とバケット背面のガード２４ａ上端とを結ぶ直線ＯＣ
から下方が死角となる。 （３）後方視界は、運転者の目とボンネット２８の上端
とを結ぶ直線ＯＤから下方が死角となる。 （４）バケット２４を下げて走行姿勢とした場合の前方
視界は、運転者の目とバケット上端とを結ぶ直線から下
方が死角となる。[0003] The wheel loader has a work machine, for example, a bucket 24 in front of the cab 1 and a hood 28 covering an engine or the like protrudes from the rear, so that the visibility of the front and rear is poor. In FIG. 5, (1) when loading the dump truck with soil and the like, when approaching the side surface of the dump truck 29, a blind spot is formed below the straight line OB connecting the driver's eyes and the upper end of the vessel of the dump truck 29. . (2) When the bucket 24 is lifted, a straight line OC connecting the driver's eyes and the upper end of the guard 24a on the back of the bucket.
From below becomes a blind spot. (3) In the rear view, a blind spot is formed below a straight line OD connecting the driver's eyes and the upper end of the hood 28. (4) The forward field of view when the bucket 24 is lowered to the running posture is a blind spot below a straight line connecting the driver's eyes and the upper end of the bucket.

【０００４】上記の通り、ホイールローダは一般的に下
方視界において死角が多い。更に、近年はダンプトラッ
クの大型化及び改造によりベッセル高さが高くなり、従
来のホイールローダにおける運転者の目の高さでは荷の
積み込み状態が確認しにくい。そのため、運転者は積み
込み作業においては特に注意をはらう必要がある。As described above, a wheel loader generally has a large blind spot in a downward view. Further, in recent years, the height of the vessel has been increased due to the enlargement and modification of the dump truck, and it is difficult to confirm the loading state of the load at the driver's eye level in the conventional wheel loader. Therefore, the driver needs to pay particular attention to the loading operation.

【０００５】このような問題を解決するため、必要に応
じてキャブを上昇させる機構が、バケット、フォーク等
の作業機を備えた各種作業車両に用いられている。たと
えば実開昭６２−７４６７号公報、実開平４−３３７４
６号公報で開示されているキャブ昇降機構は、キャブを
垂直方向に上下動させるものであり、たとえば実開昭６
２−１２６６２号公報で開示されているキャブ昇降機構
は、キャブ上昇時に斜め前方に移動し、下降時に斜め後
方に移動する。[0005] In order to solve such a problem, a mechanism for raising the cab as necessary has been used in various work vehicles equipped with work machines such as buckets and forks. For example, Japanese Utility Model Application Laid-Open No. Sho 62-7467, Japanese Utility Model Application Laid-open No. Hei 4-3374.
The cab raising and lowering mechanism disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 6-62,659 moves the cab up and down in the vertical direction.
The cab raising / lowering mechanism disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-12662 moves diagonally forward when the cab rises, and diagonally backward when descending.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、キャブ
を標準位置から上方に移動させた状態で作業を行うと、
車両の重心位置が上昇するため安定性が低下し、転倒の
危険性が大きくなる。ホイールローダは不整地、傾斜地
等においても掘削作業や土砂の積み込み作業を行うた
め、転倒の危険性は車両の左右方向の傾き角が大きくな
るに従って増大する。一方、ＲＯＰＳは、車両輸送時に
適用される道路運行規制等を考慮して製作されているた
め、キャブを上昇させるとその上部がＲＯＰＳの上端か
ら突出する。このため、車両が万一転倒した場合はＲＯ
ＰＳの機能を果たすことができない。そこで、運転者を
保護するとともに、車両の転倒を防止するため、作業状
態に応じてキャブを標準位置に下降させなければならな
い。However, if the operation is performed with the cab moved upward from the standard position,
Since the position of the center of gravity of the vehicle is raised, the stability is reduced, and the danger of falling is increased. The wheel loader performs excavation work and earth and sand loading work even on uneven terrain, sloping terrain, and the like, and thus the risk of falling increases as the inclination angle of the vehicle in the left-right direction increases. On the other hand, the ROPS is manufactured in consideration of road operation regulations applied during vehicle transportation, so that when the cab is raised, the upper portion protrudes from the upper end of the ROPS. Therefore, if the vehicle falls down, RO
The function of PS cannot be performed. Therefore, in order to protect the driver and prevent the vehicle from overturning, the cab must be lowered to the standard position according to the working condition.

【０００７】本発明は上記従来の問題点に着目してなさ
れたもので、キャブの上下移動装置を有する作業車両に
おいて、車両の作業状態に応じてキャブを自動的に下降
させる手段を備えた作業車両のキャブの上下移動装置及
び上下移動方法を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems. In a work vehicle having a cab up-and-down moving device, a work provided with means for automatically lowering the cab in accordance with the work state of the vehicle. It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for vertically moving a cab of a vehicle.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る作業車両のキャブの上下移動装置は、
運転席及び操縦装置を含むキャブの上下動装置を有する
作業車両において、前記作業車両の左右方向の傾き角を
検出する手段と、検出した傾き角の大きさが最大安定傾
斜角を超えたとき、キャブを下降させる指令信号を発す
る制御装置とを備えていることを特徴とする。In order to achieve the above object, an apparatus for vertically moving a cab of a working vehicle according to the present invention comprises:
In a work vehicle having a cab vertical movement device including a driver's seat and a control device, a means for detecting a left-right inclination angle of the work vehicle, and when the magnitude of the detected inclination angle exceeds a maximum stable inclination angle, And a control device for issuing a command signal for lowering the cab.

【０００９】又、上記作業車両のキャブ上下移動装置
は、下降させたキャブを転倒時保護構造（ＲＯＰＳ）に
収容することを特徴とする。Further, the cab vertical moving device for a work vehicle is characterized in that the lowered cab is accommodated in a fall protection structure (ROPS).

【００１０】更に、作業状態の変化による転倒の危険性
を回避するため、作業機の積み荷重量、作業機高さ及び
作業車両の旋回角を検出する手段と、これらの検出結果
に応じて最大安定傾斜角を修正する手段とを備えるよう
にしてもよい。Further, in order to avoid the danger of falling due to a change in the working state, means for detecting the load capacity of the working machine, the height of the working machine, and the turning angle of the working vehicle, and the maximum stability according to the detection results. Means for correcting the inclination angle may be provided.

【００１１】本発明に係る作業車両のキャブの上下移動
方法は、運転者の手動操作に基づいて制御装置が出力す
る指令信号が切換バルブを作動させ、キャブ昇降シリン
ダを押し出し側に駆動してキャブを上昇させた後、作業
車両の左右方向の傾き角を検出する手段から制御装置に
入力された傾き角検出値θと、あらかじめ制御装置に入
力した最大安定傾斜角θ0 とを制御装置が比較し、θ＞
θ0 の場合に制御装置が出力する指令信号が切換バルブ
を作動させ、キャブ昇降シリンダを引き込み側に駆動し
てキャブを下降させる構成とした。According to the method for moving the cab up and down of the work vehicle according to the present invention, the command signal output from the control device based on the manual operation of the driver activates the switching valve, and drives the cab lifting cylinder to the pushing side to push out the cab. After increasing the tilt angle, the control device compares the tilt angle detection value θ input to the control device from the means for detecting the horizontal tilt angle of the work vehicle with the maximum stable tilt angle θ0 previously input to the control device. , Θ>
In the case of θ0, a command signal output from the control device activates the switching valve, and drives the cab elevating cylinder to the retraction side to lower the cab.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態及び実施例】作業状態、すなわち作
業車両を転倒させる第１の因子として左右方向の傾き角
を取り上げた。上記構成によれば、検出した作業車両の
左右方向の傾き角があらかじめ設定しておいた最大安定
傾斜角を超えると、制御装置がキャブを下降させる指令
信号を出力するので、キャブは自動的に下方に移動し、
重心位置が下がるため転倒を免れる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The working state, that is, the inclination angle in the left-right direction is taken up as the first factor for overturning the work vehicle. According to the above configuration, when the detected inclination angle of the working vehicle in the left-right direction exceeds a preset maximum stable inclination angle, the control device outputs a command signal for lowering the cab, so that the cab is automatically activated. Move down,
Since the position of the center of gravity is lowered, falling is avoided.

【００１３】キャブは、下方への移動終了と同時に転倒
時保護構造（ＲＯＰＳ）に収容されるため、安全性が一
段と向上する。これにより、安心して作業を行なうこと
ができる。Since the cab is accommodated in the overturn protection structure (ROPS) at the same time as the downward movement is completed, the safety is further improved. Thereby, the work can be performed with confidence.

【００１４】上記作業車両の左右方向の傾き角検出手段
に加え、作業車両を転倒させる第２の因子を積み荷重
量、作業機高さ、作業車両の旋回角とし、これらを検出
する手段を設け、各検出値を制御装置に入力して最大安
定傾斜角を修正すれば、作業状態に応じて変化する転倒
の危険性をより正確に回避することができる。[0014] In addition to the means for detecting the inclination angle of the work vehicle in the left-right direction, a means for detecting the second factors that cause the work vehicle to tip over, such as the load capacity, the work equipment height, and the turning angle of the work vehicle, is provided. If the maximum stable inclination angle is corrected by inputting each detected value to the control device, it is possible to more accurately avoid the danger of falling which changes according to the work state.

【００１５】本発明による作業車両のキャブの上下移動
方法は、運転者の手動操作に基づいて制御装置がキャブ
を上方又は下方に移動させる指令信号を出力する第１の
制御システムと、検出した傾き角θと最大安定傾斜角θ
0 とを制御装置が比較し、θ＞θ0 の場合に制御装置が
出力する指令信号によりキャブを下方に移動させる第２
の制御システムとを組み合わせている。第２の制御シス
テムは第１の制御システムに優先して作動するので、作
業車両の傾き角が最大安定傾斜角θ0 を超えるとキャブ
は自動的に下降し、運転者の判断ならびに操作を必要と
しない。According to the method of moving the cab of a work vehicle up and down according to the present invention, the control device outputs a command signal for moving the cab upward or downward based on a manual operation of a driver; Angle θ and maximum stable tilt angle θ
The control unit compares the cab with the second cab by the command signal output from the control unit when θ> θ0.
Combined with the control system. Since the second control system operates prior to the first control system, when the inclination angle of the work vehicle exceeds the maximum stable inclination angle θ0, the cab is automatically lowered, and the judgment and operation of the driver are required. do not do.

【００１６】以下、本発明に係る作業車両のキャブの上
下移動装置の実施例について、アーティキュレートタイ
プのホイールローダを例にとり、図面を参照して説明す
る。図１は、キャブの上下移動装置の模式図で、キャブ
を最上位置に上昇させた状態を示す。キャブ１は防振ゴ
ム２を介して取付台３に取着され、取付台３の下面と、
ホイールローダ（以下車両という）のリヤフレーム４の
所定位置との間にキャブ昇降シリンダ５が垂直に枢着さ
れている。リンク６，７はＸ字状に交差し、リンク６の
上端は取付台３の下面前端部に揺動自在に枢着され、リ
ンク７の下端はリヤフレーム４の上面前端部に揺動自在
に枢着されている。リンク６の下端及びリンク７の上端
にはそれぞれローラ８が回動自在に取着され、取付台３
の下面及びリヤフレーム４の上面には図示しないガイド
レールが前記ローラ８に接触するように取着されてい
る。なお、前記キャブ昇降シリンダ５及びリンク６，７
は、キャブ１の左右両側に１組ずつ配設されている。An embodiment of an apparatus for vertically moving a cab of a work vehicle according to the present invention will be described below with reference to the drawings, taking an articulated type wheel loader as an example. FIG. 1 is a schematic view of a cab vertical movement device, showing a state where the cab is raised to an uppermost position. The cab 1 is attached to the mounting base 3 through the vibration isolating rubber 2, and a lower surface of the mounting base 3,
A cab raising / lowering cylinder 5 is vertically pivoted between a predetermined position of a rear frame 4 of a wheel loader (hereinafter referred to as a vehicle). The links 6 and 7 intersect in an X-shape, and the upper end of the link 6 is pivotally connected to the lower front end of the mounting base 3, and the lower end of the link 7 is freely pivotable to the upper front end of the rear frame 4. Being pivoted. Rollers 8 are rotatably attached to the lower end of the link 6 and the upper end of the link 7, respectively.
A guide rail (not shown) is attached to the lower surface of the rear frame 4 and the upper surface of the rear frame 4 so as to contact the roller 8. The cab lifting cylinder 5 and the links 6, 7
Are arranged on the left and right sides of the cab 1 in pairs.

【００１７】ＲＯＰＳ３０は２柱式ロールバータイプの
構造物で、キャブ１の背面と、キャブ後部の上面及び左
右両側面を保護する。ＲＯＰＳ３０の下端は、リヤフレ
ーム４の上面に取着されている。キャブ１の屋根３１を
強化し、ＦＯＰＳの機能を持たせ、上からの落下物に対
し乗員が保護されるようになされている。又、車両の所
定位置たとえばリヤフレーム４の上面に傾斜角センサ１
０が取着されている。The ROPS 30 is a two-post type roll bar type structure that protects the rear surface of the cab 1, the upper surface of the rear portion of the cab, and both right and left sides. The lower end of the ROPS 30 is attached to the upper surface of the rear frame 4. The roof 31 of the cab 1 is strengthened to have a function of FOPS, so that the occupant is protected against falling objects from above. A tilt angle sensor 1 is mounted on a predetermined position of the vehicle, for example, on the upper surface of the rear frame 4.
0 is attached.

【００１８】次に、キャブ昇降シリンダ５を駆動する油
圧回路について説明する。エンジンによって駆動される
油圧ポンプ１１とキャブ昇降シリンダ５との間に、チャ
ージバルブ１２及び切換バルブ１３が配設されている。
切換バルブ１３はコントローラ１４が出力する励磁信号
により作動する電磁切換弁で、３位置からなる。又、傾
斜角センサ１０及び手動スイッチ１５はコントローラ１
４に接続されている。Next, a hydraulic circuit for driving the cab lifting cylinder 5 will be described. A charge valve 12 and a switching valve 13 are provided between a hydraulic pump 11 driven by an engine and a cab lifting cylinder 5.
The switching valve 13 is an electromagnetic switching valve operated by an excitation signal output from the controller 14 and has three positions. The tilt angle sensor 10 and the manual switch 15 are connected to the controller 1.
4 is connected.

【００１９】キャブ１は、作業開始時に最上位置に移動
させ、作業終了時に最下位置に戻す。又、車両を輸送す
る場合は最下位置に下げるものする。作業開始に当た
り、運転者が手動スイッチ１５を“上げ”に操作する
と、コントローラ１４から切換バルブ１３の右端に励磁
信号が出力され、切換バルブ１３は右位置に切り換えら
れる。キャブ昇降シリンダ５はボトム側に圧油が供給さ
れるため、押し出し側に作動する。これにより、キャブ
１は最上位置に上昇し、キャブ１の上面はＲＯＰＳ３０
から突出する。The cab 1 is moved to the uppermost position at the start of the operation and returned to the lowermost position at the end of the operation. Also, when transporting vehicles, lower them to the lowest position. At the start of the work, when the driver operates the manual switch 15 to "up", an excitation signal is output from the controller 14 to the right end of the switching valve 13, and the switching valve 13 is switched to the right position. Since the pressurized oil is supplied to the bottom side, the cab lifting cylinder 5 operates to the pushing side. As a result, the cab 1 is raised to the uppermost position, and the upper surface of the cab 1 is
Protruding from.

【００２０】図２において、車両の重心Ｇの高さをＨG
、トレッドをｔとすると、車両が左右方向に傾いた場
合の最大安定傾斜角θs は下記の算式によって求めるこ
とができる。 傾斜地では土砂等を積載したバケットをリフトアーム水
平の高さ以上に上げないと仮定すれば、その状態におけ
る車両の重心高さＨG はあらかじめ設定可能である。
又、ｔ／２は既知の値である。従って、最大安定傾斜角
θs を事前に設定し、コントローラ１４に記憶させてお
くことができる。In FIG. 2, the height of the center of gravity G of the vehicle is represented by HG.
When the tread is t, the maximum stable inclination angle θs when the vehicle is inclined in the left-right direction can be obtained by the following equation. If it is assumed that the bucket loaded with earth and sand is not raised above the horizontal height of the lift arm on the slope, the height HG of the center of gravity of the vehicle in that state can be set in advance.
Also, t / 2 is a known value. Therefore, the maximum stable tilt angle θs can be set in advance and stored in the controller 14.

【００２１】傾斜地においても土砂等を積載したバケッ
トを最上位置まで上げることがある場合は、その状態に
おける車両の重心高さＨG の計算値を用いて最大安定傾
斜角θs を設定し、コントローラ１４に入力しておけば
よい。When a bucket loaded with earth and sand is sometimes raised to the uppermost position even on a slope, the maximum stable slope angle θs is set by using the calculated value of the height HG of the center of gravity of the vehicle in that state, and the controller 14 is set. Just enter it.

【００２２】傾斜角センサ１０は、図２に示す車両の左
右方向の傾き角θを絶えず検出し、検出値をコントロー
ラ１４に出力する。コントローラ１４は、あらかじめ設
定、入力された最大安定傾斜角θs と前記検出値θとを
比較し、θ≦θ0 であれば転倒のおそれなしと判断して
そのまま放置する。しかし、θ＞θ0 であれば転倒のお
それありと判断し、切換バルブ１３の左端に励磁信号を
出力する。これにより、切換バルブ１３は左位置に切り
換えられ、昇降シリンダ５はヘッド側に圧油が供給され
て引き込み側に作動する。キャブ１は鎖線で示す最下位
置に下降し、ＲＯＰＳ３０内に収容される。The inclination angle sensor 10 constantly detects the inclination angle θ of the vehicle shown in FIG. 2 in the left-right direction, and outputs a detected value to the controller 14. The controller 14 compares the previously set and input maximum stable tilt angle θs with the detected value θ, and if θ ≦ θ0, determines that there is no risk of falling and leaves the apparatus as it is. However, if θ> θ0, it is determined that there is a risk of falling, and an excitation signal is output to the left end of the switching valve 13. As a result, the switching valve 13 is switched to the left position, and the lifting cylinder 5 is supplied with pressure oil to the head side and operates to the retraction side. The cab 1 descends to the lowest position indicated by the chain line and is housed in the ROPS 30.

【００２３】手動スイッチ１５を操作すればキャブ１を
上下移動させることができるが、作業中に車両の傾き角
θが最大安定傾斜角θs を超えた場合は、手動スイッチ
操作より優先してコントローラ１４が切換バルブ１３の
左端に励磁信号を出力する。又、キャブ１が最下位置に
あるときは、手動スイッチ１５操作時を除きコントロー
ラ１４は作動しない。The cab 1 can be moved up and down by operating the manual switch 15. However, if the inclination angle θ of the vehicle exceeds the maximum stable inclination angle θs during the operation, the controller 14 has a higher priority than the manual switch operation. Outputs an excitation signal to the left end of the switching valve 13. When the cab 1 is at the lowermost position, the controller 14 does not operate except when the manual switch 15 is operated.

【００２４】キャブの上下移動機構として、図１に示し
たものの他に、図３に示す機構を用いてもよい。図３
（ａ）はキャブ１の四隅にキャブ昇降シリンダ１６を装
着したもの、（ｂ）はキャブ１の四隅に空気スプリング
１７を装着したもので、図１に示した上下移動機構と同
様にキャブ１は垂直に上下移動する。又（ｃ）は、取付
台３とリヤフレーム４との間に四節リンク機構１８を設
けたもので、キャブ昇降シリンダ１９の作動によりキャ
ブ上昇時はキャブ１が前方に移動して前方視界を更に良
くする。下降時はキャブ１が斜め後下方に移動してＲＯ
ＰＳ内に収納される。As a mechanism for moving the cab up and down, a mechanism shown in FIG. 3 may be used in addition to the mechanism shown in FIG. FIG.
(A) is a cab 1 with cab lifting cylinders 16 mounted at four corners, and (b) is a cab 1 with air springs 17 mounted at four corners. As with the vertical movement mechanism shown in FIG. Move up and down vertically. 4C shows a four-bar linkage 18 provided between the mounting base 3 and the rear frame 4. When the cab is raised by the operation of the cab elevating cylinder 19, the cab 1 moves forward to increase the front view. Do better. When descending, the cab 1 moves diagonally back and down, and RO
It is stored in PS.

【００２５】第２実施例は、車両の傾き角の他に、車両
の重心高さの変化を把握する因子として積み荷重量、作
業機高さを選び、図４に示すようにステアリング操作に
より車両が屈曲した場合の車両の重心位置の移動を把握
する因子には車両の旋回角を選んだ。これらの変化量に
基づいて最大安定傾斜角θs を修正することにより、地
形条件のみならず、作業状態による転倒の危険性の変化
にも対応しようとするものである。In the second embodiment, in addition to the inclination angle of the vehicle, the load capacity and the height of the work equipment are selected as factors for grasping the change in the height of the center of gravity of the vehicle. As shown in FIG. The turning angle of the vehicle was selected as a factor for grasping the movement of the position of the center of gravity of the vehicle when the vehicle was bent. By correcting the maximum stable inclination angle θs based on these change amounts, it is intended to cope with not only terrain conditions but also changes in the danger of falling due to work conditions.

【００２６】積み荷重量の代用特性として、図５に示し
たリフトシリンダ２３のボトム側油圧を検出して用い、
作業機すなわちバケット２４の高さは、代用特性として
リフトシリンダ２３のピストンストロークを検出して用
いる。又、車両の旋回角は、図４に示すフロントフレー
ムとリヤフレームとの屈曲角αを変位センサで検出する
か、又は代用特性としてステアリングホイールの操作角
を検出する。これらの検出値に基づく最大安定傾斜角θ
s の修正プログラムは、あらかじめコントローラに入力
されている。As a substitute characteristic of the load amount, the bottom hydraulic pressure of the lift cylinder 23 shown in FIG.
The height of the work machine, that is, the bucket 24 is used by detecting the piston stroke of the lift cylinder 23 as a substitute characteristic. The turning angle of the vehicle is detected by detecting the bending angle α between the front frame and the rear frame shown in FIG. 4 by a displacement sensor, or detecting the steering wheel operation angle as a substitute characteristic. Maximum stable tilt angle θ based on these detected values
The correction program for s has been input to the controller in advance.

【００２７】車両直進時における左右方向の最大安定傾
斜角θs の算式は前述の通りで、積み荷重量の変化及び
バケット高さの変化によって車両の重心高さＨG が変化
する。この重心高さＨG の変化に基づいてコントローラ
が最大安定傾斜角θs を修正し、検出した車両の傾き角
θがθs の修正値θs ′を超えた場合は、キャブを下降
させる励磁信号を切換バルブに出力する。The formula of the maximum stable inclination angle θs in the left-right direction when the vehicle is traveling straight ahead is as described above. The height HG of the center of gravity of the vehicle changes due to the change in the amount of stacked load and the height of the bucket. The controller corrects the maximum stable inclination angle θs on the basis of the change in the height HG of the center of gravity, and when the detected inclination angle θ of the vehicle exceeds the correction value θs ′ of θs, an excitation signal for lowering the cab is switched to a switching valve. Output to

【００２８】図４において、車両が屈曲した場合の内側
タイヤ２１，２２の接地点Ｆ0 ，Ｒ0 を結ぶ直線ＡＡと
車両の重心Ｇとの距離をＬS とし、重心高さをＨG とす
ると、左右方向における最大安定傾斜角θs は下記の算
式によって求められる。 フロントフレームとリヤフレームとの屈曲角αによって
変化する距離ＬS は、所定の計算式により求めることが
できる。又、車両の重心高さＨG は上記積み荷重量及び
バケット高さから修正値の算出が可能である。これらの
計算プログラムと、計算プログラムによる算出結果に基
づいて最大安定傾斜角θs を修正するプログラムとをあ
らかじめコントローラに入力しておけば、ステアリング
操作時の最大安定傾斜角θs がそのつど直ちに算出され
る。そして、コントローラは、検出した車両の傾き角θ
と修正された最大安定傾斜角θs ′とを比較し、キャブ
を下降させるか否かを判断する。キャブを下降させる場
合は、コントローラから切換バルブに励磁信号が出力さ
れる。In FIG. 4, when the distance between a straight line AA connecting the grounding points F0 and R0 of the inner tires 21 and 22 when the vehicle is bent and the center of gravity G of the vehicle is LS, and the height of the center of gravity is HG, the horizontal direction is assumed. Is obtained by the following equation. The distance LS that changes depending on the bending angle α between the front frame and the rear frame can be obtained by a predetermined formula. Further, a correction value can be calculated for the height HG of the center of gravity of the vehicle from the above-mentioned load amount and bucket height. If these calculation programs and a program for correcting the maximum stable tilt angle θs based on the calculation result by the calculation program are input to the controller in advance, the maximum stable tilt angle θs at the time of steering operation is calculated immediately each time. . Then, the controller calculates the detected inclination angle θ of the vehicle.
Is compared with the corrected maximum stable inclination angle θs ′ to determine whether to lower the cab. When lowering the cab, an excitation signal is output from the controller to the switching valve.

【００２９】[0029]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の効果が得られる。 （１）キャブを最上位置に上昇させて作業中に、車両が
左右方向に傾いて転倒するおそれがある場合、制御装置
が作動して自動的にキャブを最下位置に下降させるの
で、転倒事故を未然に回避するとともに、運転者は安心
して作業に専念することができる。これにより、作業能
率が向上する。 （２）作業時にキャブを上昇させることにより、車両の
全周にわたって視界性が向上する。特に、ダンプトラッ
クやホッパへの積み込み時に荷入り状態の確認が容易と
なるため、より安全に作業することができる。 （３）キャブを上昇させることにより、キャブ下方に広
いスペースを確保できるため、特にキャブの直下に設置
されている装置、たとえば変速機等の整備性が向上す
る。As described above, according to the present invention, the following effects can be obtained. (1) If the cab is raised to the uppermost position and there is a risk that the vehicle may tip over in the left-right direction and fall over during the operation, the control device operates to automatically lower the cab to the lowermost position. Can be avoided beforehand, and the driver can concentrate on the work with peace of mind. Thereby, work efficiency is improved. (2) The visibility is improved over the entire circumference of the vehicle by raising the cab during work. In particular, it is easy to check the loading state when loading the product on a dump truck or a hopper, so that it is possible to work more safely. (3) By raising the cab, a wide space can be secured below the cab, so that the maintainability of a device installed immediately below the cab, for example, a transmission, is particularly improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】キャブの上下移動装置の模式図である。FIG. 1 is a schematic view of a device for moving a cab up and down.

【図２】車両の左右方向の傾きを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a left-right inclination of a vehicle.

【図３】キャブの上下移動機構の他の例を示す説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory view showing another example of a cab vertical movement mechanism.

【図４】ホイールローダのフレームが屈曲した状態を示
す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which a frame of the wheel loader is bent.

【図５】ホイールローダの側面図である。FIG. 5 is a side view of the wheel loader.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…キャブ、５，１６，１９…キャブ昇降シリンダ、３
０…ＲＯＰＳ、１０…傾斜角センサ、１３…切換バル
ブ、１４…コントローラ、１５…手動スイッチ。1: cab, 5, 16, 19 ... cab elevating cylinder, 3
0: ROPS, 10: tilt angle sensor, 13: switching valve, 14: controller, 15: manual switch.

フロントページの続き (72)発明者 堀川 仁志 埼玉県川越市南台１丁目９番地 小松メッ ク株式会社本社工場内Continuation of front page (72) Inventor Hitoshi Horikawa 1-9-9 Minamidai, Kawagoe-shi, Saitama Inside Komatsu Mek Co., Ltd. Head Office Plant

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 運転席及び操縦装置を含むキャブの上下
動装置を有する作業車両において、前記作業車両の左右
方向の傾き角を検出する手段と、検出した傾き角の大き
さが最大安定傾斜角を超えたとき、キャブを下降させる
指令信号を発する制御装置とを備えていることを特徴と
する作業車両のキャブの上下移動装置。1. A work vehicle having a cab vertical movement device including a driver's seat and a steering device, means for detecting a left-right inclination angle of the work vehicle, and a magnitude of the detected inclination angle is a maximum stable inclination angle. And a control device for issuing a command signal for lowering the cab when the cab is exceeded. 【請求項２】 請求項１記載の作業車両のキャブ上下移
動装置において、下降させたキャブを転倒時保護構造に
収容することを特徴とする作業車両のキャブの上下移動
装置。2. The cab vertical movement device for a work vehicle according to claim 1, wherein the lowered cab is housed in a fall protection structure. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の作業車両の
キャブ上下移動装置において、作業機の積み荷重量、作
業機高さ及び作業車両の旋回角を検出する手段と、これ
らの検出結果に応じて最大安定傾斜角を修正する手段と
を備えていることを特徴とする作業車両のキャブの上下
移動装置。3. A cab vertical moving device for a work vehicle according to claim 1, wherein said means for detecting a load amount of said work machine, a height of said work machine and a turning angle of said work vehicle, Means for correcting the maximum stable tilt angle in response to the request. 【請求項４】 運転者の手動操作に基づいて制御装置が
出力する指令信号が切換バルブを作動させ、キャブ昇降
シリンダを押し出し側に駆動してキャブを上昇させた
後、作業車両の左右方向の傾き角を検出する手段から制
御装置に入力された傾き角検出値θと、あらかじめ制御
装置に入力した最大安定傾斜角θ0 とを制御装置が比較
し、θ＞θ0 の場合に制御装置が出力する指令信号が切
換バルブを作動させ、キャブ昇降シリンダを引き込み側
に駆動してキャブを下降させることを特徴とする請求項
１記載の作業車両のキャブの上下移動方法。4. A command signal output from a control device based on a manual operation of a driver activates a switching valve, drives a cab lifting cylinder to a pushing side to raise the cab, and then moves the cab up and down. The control device compares the detected tilt angle value θ input from the tilt angle detecting means to the control device with the maximum stable tilt angle θ0 previously input to the control device, and outputs the control device when θ> θ0. 2. The method for moving a cab up and down of a work vehicle according to claim 1, wherein the command signal activates the switching valve to drive the cab lifting cylinder to the retraction side to lower the cab.