JPH1036074A - ケーブルクレーンの自動運転システム - Google Patents
ケーブルクレーンの自動運転システムInfo
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- JPH1036074A JPH1036074A JP21053096A JP21053096A JPH1036074A JP H1036074 A JPH1036074 A JP H1036074A JP 21053096 A JP21053096 A JP 21053096A JP 21053096 A JP21053096 A JP 21053096A JP H1036074 A JPH1036074 A JP H1036074A
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- cable crane
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- transported
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 熟練したオペレータがいない場合であって
も、適正にケーブルクレーンを動作させることのできる
ケーブルクレーンの自動運転システムを提供すること。 【解決手段】 本発明によれば、ケーブルクレーンの動
作時において、第1位置検出手段21によりトロリー2の
位置が検出される。次に、演算手段34によってトロリー
2の位置から運搬対象物15の位置が検出される。する
と、制御手段34が位置情報保有手段34からトロリー2の
位置検出時刻に該当する運搬対象物15の位置情報を読み
出して両者を対比し、更に、その対比結果に基づくケー
ブルクレーンのトロリー移動量及び/又はフックブロッ
ク8の上下動量を算出し、この算出結果に基づいてトロ
リー2及び/又はフックブロック8を移動させる。
も、適正にケーブルクレーンを動作させることのできる
ケーブルクレーンの自動運転システムを提供すること。 【解決手段】 本発明によれば、ケーブルクレーンの動
作時において、第1位置検出手段21によりトロリー2の
位置が検出される。次に、演算手段34によってトロリー
2の位置から運搬対象物15の位置が検出される。する
と、制御手段34が位置情報保有手段34からトロリー2の
位置検出時刻に該当する運搬対象物15の位置情報を読み
出して両者を対比し、更に、その対比結果に基づくケー
ブルクレーンのトロリー移動量及び/又はフックブロッ
ク8の上下動量を算出し、この算出結果に基づいてトロ
リー2及び/又はフックブロック8を移動させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、高所間に張り渡さ
れた主索と、この主索に沿って張り渡された横行索と、
この横行索に配置されるとともに前記主索に沿って移動
可能なトロリーと、前記トロリーに巻上索によって上下
動可能に懸架されたフックブロックとを含むケーブルク
レーンの自動運転システムに関する。
れた主索と、この主索に沿って張り渡された横行索と、
この横行索に配置されるとともに前記主索に沿って移動
可能なトロリーと、前記トロリーに巻上索によって上下
動可能に懸架されたフックブロックとを含むケーブルク
レーンの自動運転システムに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、重力ダム等を構築する際における
コンクリートの運搬手段としては、広い範囲をカバーで
きること,設備が軽微で済むこと,設備設置に当たり周
辺の自然環境に与える影響が少ない等の理由から、ケー
ブルクレーンが多く用いられている。ケーブルクレーン
は、山間部に張り渡された主索と、主索に沿って張索さ
れた横行索に配置され主索に沿って横行可能なトロリー
と、このトロリーに巻上索を介して上下動可能に懸架さ
れたフックブロックとから構成されている。そして、ケ
ーブルクレーンによるコンクリート運搬においては、フ
ックブロックに、コンクリートが収容されたバケットが
連結され、横行索又は巻上索の巻取り又は繰出しによる
トロリーの横行動作及びフックブロックの上下動作によ
って、コンクリートが運搬開始位置から運搬終了位置ま
で運搬されている。このようなケーブルクレーンの動作
制御は、オペレータによるマニュアル操作によって行わ
れている。
コンクリートの運搬手段としては、広い範囲をカバーで
きること,設備が軽微で済むこと,設備設置に当たり周
辺の自然環境に与える影響が少ない等の理由から、ケー
ブルクレーンが多く用いられている。ケーブルクレーン
は、山間部に張り渡された主索と、主索に沿って張索さ
れた横行索に配置され主索に沿って横行可能なトロリー
と、このトロリーに巻上索を介して上下動可能に懸架さ
れたフックブロックとから構成されている。そして、ケ
ーブルクレーンによるコンクリート運搬においては、フ
ックブロックに、コンクリートが収容されたバケットが
連結され、横行索又は巻上索の巻取り又は繰出しによる
トロリーの横行動作及びフックブロックの上下動作によ
って、コンクリートが運搬開始位置から運搬終了位置ま
で運搬されている。このようなケーブルクレーンの動作
制御は、オペレータによるマニュアル操作によって行わ
れている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ケーブルクレ
ーンは、コンクリートのバケットや荷等の運搬対象物を
横行索で支持する構造となっている。従って、フックブ
ロックに連結された荷やバケットを所定の高さまで吊り
上げる動作や、トロリーを横行させる動作によって、横
行索やバケットが振れ出してしまう場合があった。
ーンは、コンクリートのバケットや荷等の運搬対象物を
横行索で支持する構造となっている。従って、フックブ
ロックに連結された荷やバケットを所定の高さまで吊り
上げる動作や、トロリーを横行させる動作によって、横
行索やバケットが振れ出してしまう場合があった。
【0004】この横行索やバケットの振れは、ケーブル
クレーンの動作制御に大きな影響を与えるものであり、
ひいては、コンクリート運搬作業の効率性,安全性にも
影響を与えるものである。従って、オペレータは、運搬
対象物の運搬作業中においては、常に横行索等の振れが
可能な限り生じないようにケーブルクレーンを操作し、
運搬対象物をコンクリートの運搬開始位置から運搬終了
位置まで移動させなければならなかった。
クレーンの動作制御に大きな影響を与えるものであり、
ひいては、コンクリート運搬作業の効率性,安全性にも
影響を与えるものである。従って、オペレータは、運搬
対象物の運搬作業中においては、常に横行索等の振れが
可能な限り生じないようにケーブルクレーンを操作し、
運搬対象物をコンクリートの運搬開始位置から運搬終了
位置まで移動させなければならなかった。
【0005】ところが、上記したケーブルクレーンの操
作は、オペレータの熟練度に大きく依存するものであ
り、また、操作を行うオペレータに著しい緊張感を与え
るものであった。一方、高い熟練度を有するオペレータ
は、年々高齢化の傾向にあり、その員数の確保が困難と
なってきていた。
作は、オペレータの熟練度に大きく依存するものであ
り、また、操作を行うオペレータに著しい緊張感を与え
るものであった。一方、高い熟練度を有するオペレータ
は、年々高齢化の傾向にあり、その員数の確保が困難と
なってきていた。
【0006】本発明の目的は、適正にケーブルクレーン
を適正に動作させることのできるケーブルクレーンの自
動運転システムを提供することにある。
を適正に動作させることのできるケーブルクレーンの自
動運転システムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明によるケーブルク
レーンの自動運転システムは、上述した課題を解決する
ために以下の構成を採用する。
レーンの自動運転システムは、上述した課題を解決する
ために以下の構成を採用する。
【0008】すなわち、本発明は、高所間に張り渡され
た主索と、この主索に沿って張り渡された横行索に配置
されるとともに、横行索の繰出又は巻取によって前記主
索に沿って移動可能なトロリーと、前記トロリーに巻上
索を介して懸架され、前記巻上索の繰出又は巻取によっ
て、自己に接続される運搬対象物が上下動可能なフック
ブロックとを含むケーブルクレーンの自動運転システム
であって、前記ケーブルクレーンの動作開始時刻から動
作終了時刻までの間における運搬対象物の位置情報を所
定の時刻毎に保有する位置情報保有手段と、前記ケーブ
ルクレーンの動作時における前記トロリーの位置を検出
する第1位置検出手段と、前記第1位置検出手段によっ
て検出された前記トロリーの位置から前記運搬対象物の
位置を算出する演算手段と、前記演算手段によって前記
運搬対象物の位置が検出された際に、前記第1位置検出
手段によって前記トロリーの位置が検出された時刻に該
当する時刻における運搬対象物の位置情報を、前記位置
情報保有手段から読み出して前記運搬対象物の位置と対
比するとともに、その対比の結果に応じた前記トロリー
の移動量,及び/又は前記フックブロックの上下動量を
算出し、この算出結果に基づいて前記トロリー及び/又
は前記フックブロックを移動させる制御手段とを備える
ことを特徴とする。
た主索と、この主索に沿って張り渡された横行索に配置
されるとともに、横行索の繰出又は巻取によって前記主
索に沿って移動可能なトロリーと、前記トロリーに巻上
索を介して懸架され、前記巻上索の繰出又は巻取によっ
て、自己に接続される運搬対象物が上下動可能なフック
ブロックとを含むケーブルクレーンの自動運転システム
であって、前記ケーブルクレーンの動作開始時刻から動
作終了時刻までの間における運搬対象物の位置情報を所
定の時刻毎に保有する位置情報保有手段と、前記ケーブ
ルクレーンの動作時における前記トロリーの位置を検出
する第1位置検出手段と、前記第1位置検出手段によっ
て検出された前記トロリーの位置から前記運搬対象物の
位置を算出する演算手段と、前記演算手段によって前記
運搬対象物の位置が検出された際に、前記第1位置検出
手段によって前記トロリーの位置が検出された時刻に該
当する時刻における運搬対象物の位置情報を、前記位置
情報保有手段から読み出して前記運搬対象物の位置と対
比するとともに、その対比の結果に応じた前記トロリー
の移動量,及び/又は前記フックブロックの上下動量を
算出し、この算出結果に基づいて前記トロリー及び/又
は前記フックブロックを移動させる制御手段とを備える
ことを特徴とする。
【0009】本発明によると、ケーブルクレーンの動作
時において、第1位置検出手段によって、トロリーの位
置が検出される。次に、演算手段によってトロリーの位
置からケーブルクレーンによって運搬される運搬対象物
の位置が算出される。すると、制御手段が、位置情報保
有手段からトロリーの位置の検出時刻に該当する時刻の
運搬対象物の位置情報を読み出してこれらを対比する。
そして、制御手段は、対比結果に応じたケーブルクレー
ンのトロリー移動量,及び/又は前記フックブロックの
上下動量を算出し、この算出結果に基づいて前記トロリ
ー及び/又は前記フックブロックを移動させる。
時において、第1位置検出手段によって、トロリーの位
置が検出される。次に、演算手段によってトロリーの位
置からケーブルクレーンによって運搬される運搬対象物
の位置が算出される。すると、制御手段が、位置情報保
有手段からトロリーの位置の検出時刻に該当する時刻の
運搬対象物の位置情報を読み出してこれらを対比する。
そして、制御手段は、対比結果に応じたケーブルクレー
ンのトロリー移動量,及び/又は前記フックブロックの
上下動量を算出し、この算出結果に基づいて前記トロリ
ー及び/又は前記フックブロックを移動させる。
【0010】ここに、ケーブルクレーンの種類は、例え
ば固定式,片側軌索式,片側弧動式,片側走行式,両側
走行式のいずれであっても良い。 (本発明の具体的構成要素)本発明のケーブルクレーン
の自動運転システムは、上述した構成を有するが具体的
には以下の構成を有するものであっても良い。その具体
的構成とは、前記第1位置検出手段が、前記トロリーに
設置されるとともに、GPS(Global Positioning Sys
tem)衛星から前記トロリーの位置を受信するGPS局
であることである。
ば固定式,片側軌索式,片側弧動式,片側走行式,両側
走行式のいずれであっても良い。 (本発明の具体的構成要素)本発明のケーブルクレーン
の自動運転システムは、上述した構成を有するが具体的
には以下の構成を有するものであっても良い。その具体
的構成とは、前記第1位置検出手段が、前記トロリーに
設置されるとともに、GPS(Global Positioning Sys
tem)衛星から前記トロリーの位置を受信するGPS局
であることである。
【0011】また、第1位置検出手段は、前記横行索及
び前記巻上索の繰出量をそれぞれ検出する繰出量検出手
段であっても良い。更に、トータルステーション等の光
波測距儀によって運搬対象物の位置を検出するようにさ
れていても良い。
び前記巻上索の繰出量をそれぞれ検出する繰出量検出手
段であっても良い。更に、トータルステーション等の光
波測距儀によって運搬対象物の位置を検出するようにさ
れていても良い。
【0012】また、第1位置検出手段は、前記フックブ
ロックに設置されるとともに、GPS(Global Positio
ning System)衛星から前記トロリーの位置を受信する
GPS局であっても良い。 (本発明の付加的構成要素)本発明のケーブルクレーン
の自動運転システムは、上述した必須の構成要素からな
るものであるが、以下に説明する付加的構成要素を備え
るものであっても良い。その付加的構成要素とは、前記
運搬対象物に設置され、この運搬対象物の姿勢を検出す
る姿勢検出手段を更に備え、前記演算手段は、前記姿勢
検出手段によって検出された運搬対象物の姿勢と前記第
1位置検出手段によって検出された前記トロリーの位置
とを用いて前記運搬対象物の位置を算出することであ
る。このようにすると、より精度の高い運搬対象物の位
置を算出することが可能になる点で好ましい。
ロックに設置されるとともに、GPS(Global Positio
ning System)衛星から前記トロリーの位置を受信する
GPS局であっても良い。 (本発明の付加的構成要素)本発明のケーブルクレーン
の自動運転システムは、上述した必須の構成要素からな
るものであるが、以下に説明する付加的構成要素を備え
るものであっても良い。その付加的構成要素とは、前記
運搬対象物に設置され、この運搬対象物の姿勢を検出す
る姿勢検出手段を更に備え、前記演算手段は、前記姿勢
検出手段によって検出された運搬対象物の姿勢と前記第
1位置検出手段によって検出された前記トロリーの位置
とを用いて前記運搬対象物の位置を算出することであ
る。このようにすると、より精度の高い運搬対象物の位
置を算出することが可能になる点で好ましい。
【0013】また、本発明は、前記運搬対象物の前記運
搬目的位置に設置され、その運搬目的位置付近に運搬さ
れてきた運搬対象物の位置を検出する第2位置検出手段
をさらに備え、前記制御手段は、前記第3位置検出手段
によって検出された前記運搬対象物の位置が適正か否か
を判定するとともに、前記運搬対象物の位置が適正であ
ると判定した場合に、前記運搬対象物を前記運搬目的位
置に下ろさせるようにされていても良い。
搬目的位置に設置され、その運搬目的位置付近に運搬さ
れてきた運搬対象物の位置を検出する第2位置検出手段
をさらに備え、前記制御手段は、前記第3位置検出手段
によって検出された前記運搬対象物の位置が適正か否か
を判定するとともに、前記運搬対象物の位置が適正であ
ると判定した場合に、前記運搬対象物を前記運搬目的位
置に下ろさせるようにされていても良い。
【0014】さらに、前記姿勢検出手段が、前記運搬目
的位置付近に運搬されてきた運搬対象物の姿勢を検出
し、前記制御手段は、前記姿勢検出手段によって検出さ
れた前記運搬対象物の姿勢が適正であるか否かを判定
し、前記運搬対象物の姿勢が適正であると判定した場合
に、前記運搬対象物を前記運搬目的位置に下ろさせるよ
うにされていても良い。
的位置付近に運搬されてきた運搬対象物の姿勢を検出
し、前記制御手段は、前記姿勢検出手段によって検出さ
れた前記運搬対象物の姿勢が適正であるか否かを判定
し、前記運搬対象物の姿勢が適正であると判定した場合
に、前記運搬対象物を前記運搬目的位置に下ろさせるよ
うにされていても良い。
【0015】
【発明の実施の形態】本発明によるケーブルクレーンの
自動運転システムを、図に示される実施形態に基づいて
さらに詳細に説明する。本実施形態は、RCD工法によ
る重力ダムの建設現場において、ケーブルクレーンの自
動運転システムを用いる場合に係るものである。
自動運転システムを、図に示される実施形態に基づいて
さらに詳細に説明する。本実施形態は、RCD工法によ
る重力ダムの建設現場において、ケーブルクレーンの自
動運転システムを用いる場合に係るものである。
【0016】最初に、ケーブルクレーンの機械的構成に
ついて説明する。図1は、ダム建築工事現場に設置され
たケーブルクレーンを示す鳥瞰図である。ケーブルクレ
ーンは、片側走行式クレーンであり、図1において、右
岸Aと左岸Bとの間を張り渡すようにして設けられてい
る。
ついて説明する。図1は、ダム建築工事現場に設置され
たケーブルクレーンを示す鳥瞰図である。ケーブルクレ
ーンは、片側走行式クレーンであり、図1において、右
岸Aと左岸Bとの間を張り渡すようにして設けられてい
る。
【0017】具体的には、右岸Aと左岸Bとの間の谷間
Cを横切るようにして主索1が張り渡され、この主索1
に沿って横行索4が張り渡されている。そして、この横
行索4に横行トロリー2が配置されている。横行索4
は、左岸Bに配置された横行ウインチ4a(図2参照)
から繰り出されており、この横行ウインチ4aによる横
行索4の繰出し又は巻取りによって、横行トロリー2が
両岸A,B間を主索1に沿って横行するようになってい
る。
Cを横切るようにして主索1が張り渡され、この主索1
に沿って横行索4が張り渡されている。そして、この横
行索4に横行トロリー2が配置されている。横行索4
は、左岸Bに配置された横行ウインチ4a(図2参照)
から繰り出されており、この横行ウインチ4aによる横
行索4の繰出し又は巻取りによって、横行トロリー2が
両岸A,B間を主索1に沿って横行するようになってい
る。
【0018】また、この横行トロリー2から、荷やコン
クリートのバケット(BKT:運搬対象物に相当)15
を吊り掛けるためのフックブロック8が、巻上索7を介
して懸架された状態になっている。巻上索7は、左岸B
に配置された巻上ウインチ7a(図2参照)から繰り出
されるとともに、両岸A,B間に張り渡されている。こ
れにより、フックブロック8は、横行トロリー2の横行
動作に追従して両岸A,B間を横行するとともに、巻上
ウインチ7aによる巻上索7の繰出し又は巻取りによっ
て上下動自在になっている。なお、横行ウインチ4a及
び巻上ウインチ7aは、左岸Bに設置された第1ウイン
チ収容部3内に収容されている。
クリートのバケット(BKT:運搬対象物に相当)15
を吊り掛けるためのフックブロック8が、巻上索7を介
して懸架された状態になっている。巻上索7は、左岸B
に配置された巻上ウインチ7a(図2参照)から繰り出
されるとともに、両岸A,B間に張り渡されている。こ
れにより、フックブロック8は、横行トロリー2の横行
動作に追従して両岸A,B間を横行するとともに、巻上
ウインチ7aによる巻上索7の繰出し又は巻取りによっ
て上下動自在になっている。なお、横行ウインチ4a及
び巻上ウインチ7aは、左岸Bに設置された第1ウイン
チ収容部3内に収容されている。
【0019】また、主索1は、左岸Bに設置された主索
固定塔8と、右岸Aに設置された走行トロリー11との
間に張り渡されている。走行トロリー11は、右岸Aに
おいて、谷間Cを流れる仮想の川に沿った方向で設置さ
れた二つの軌索固定塔9a,9bとの間に張り渡された
軌索10,及び右岸Aに配置された走行ウインチ(図示
略)から繰り出され、且つ軌索固定塔9a,9b間に張
り渡された走行索13に配置されている。これにより、
走行トロリー11は、図示せぬ走行ウインチによる走行
索13の繰出し又は巻取りによって、上記した仮想の川
に沿った方向に走行自在になっている。これに伴い、横
行トロリー2及びフックブロック8も仮想の川に沿った
方向に移動可能になっている。このようにして、ケーブ
ルクレーンは、谷間Cの広範な範囲に荷やバケット15
を運搬可能にされている。
固定塔8と、右岸Aに設置された走行トロリー11との
間に張り渡されている。走行トロリー11は、右岸Aに
おいて、谷間Cを流れる仮想の川に沿った方向で設置さ
れた二つの軌索固定塔9a,9bとの間に張り渡された
軌索10,及び右岸Aに配置された走行ウインチ(図示
略)から繰り出され、且つ軌索固定塔9a,9b間に張
り渡された走行索13に配置されている。これにより、
走行トロリー11は、図示せぬ走行ウインチによる走行
索13の繰出し又は巻取りによって、上記した仮想の川
に沿った方向に走行自在になっている。これに伴い、横
行トロリー2及びフックブロック8も仮想の川に沿った
方向に移動可能になっている。このようにして、ケーブ
ルクレーンは、谷間Cの広範な範囲に荷やバケット15
を運搬可能にされている。
【0020】さらに、主索1の右岸A側端部には、主索
1の緊張量を調整する主索緊張装置19が設けられてい
る。この主索緊張装置19には、主索1と交わるととも
に主索1を右岸A側に引っ張るための主索調整索16が
接続されている。この主索調整索16は、第2ウインチ
収容部12に収容された主索調整ウインチ(図示略)か
ら繰り出されており、主索調整ウインチによる繰出し又
は巻取りによって主索1の緊張量が制御されるようにな
っている。
1の緊張量を調整する主索緊張装置19が設けられてい
る。この主索緊張装置19には、主索1と交わるととも
に主索1を右岸A側に引っ張るための主索調整索16が
接続されている。この主索調整索16は、第2ウインチ
収容部12に収容された主索調整ウインチ(図示略)か
ら繰り出されており、主索調整ウインチによる繰出し又
は巻取りによって主索1の緊張量が制御されるようにな
っている。
【0021】なお、走行ウインチ及び主索調整ウインチ
は、右岸Aに設置された第2ウインチ収容部12内に収
容されている。また、右岸Aには、コンクリートのバッ
チャー120と、コンクリートをバケット15まで搬送
する台車121が設置され、コンクリートの運搬開始位
置が右岸Aに設定されている。そして、谷間Cの適宜の
位置に配置されるグラウンドホッパ(以下、「GLホッ
パ」という。)90までコンクリートを運搬するように
なっている。
は、右岸Aに設置された第2ウインチ収容部12内に収
容されている。また、右岸Aには、コンクリートのバッ
チャー120と、コンクリートをバケット15まで搬送
する台車121が設置され、コンクリートの運搬開始位
置が右岸Aに設定されている。そして、谷間Cの適宜の
位置に配置されるグラウンドホッパ(以下、「GLホッ
パ」という。)90までコンクリートを運搬するように
なっている。
【0022】図1に示されたケーブルクレーンの動作制
御は、横行トロリー2に設けられたGPSアンテナ21
aによってその上空に位置するGPS(Global Positio
ningSystem)衛星100から横行トロリー2の位置座標
が受信されるとともに、その位置座標が第1アンテナ2
0(図3参照)から右岸Aに設置された制御室110に
送信され、制御室110において、横行トロリー2の位
置座標,及び制御室110に集められたケーブルクレー
ンの各部の制御情報に基づいて、ケーブルクレーンの各
部における動作制御量が算出され、その動作制御量に応
じた制御信号がケーブルクレーンの各部に与えられるこ
とによって行われる。
御は、横行トロリー2に設けられたGPSアンテナ21
aによってその上空に位置するGPS(Global Positio
ningSystem)衛星100から横行トロリー2の位置座標
が受信されるとともに、その位置座標が第1アンテナ2
0(図3参照)から右岸Aに設置された制御室110に
送信され、制御室110において、横行トロリー2の位
置座標,及び制御室110に集められたケーブルクレー
ンの各部の制御情報に基づいて、ケーブルクレーンの各
部における動作制御量が算出され、その動作制御量に応
じた制御信号がケーブルクレーンの各部に与えられるこ
とによって行われる。
【0023】次に、上述した動作制御を行うためのケー
ブルクレーンの自動運転システムの回路構成を、図2の
ブロック図を用いて説明する。図2において、ケーブル
クレーンの自動運転システムは、総合監視制御部33,
無線固定局25,クレーン操作部39,走行制御装置5
0,横行巻上制御装置57,主索緊張装置制御装置72
及び光波距離検出装置66が、相互に光ケーブルOCに
よって接続されるとともに、上記した無線固定局25と
横行トロリー2,GPS固定局25,BKT制御装置7
8,GLホッパ制御装置90b及び打設情報部101と
が無線により接続されることによって、構成されてい
る。
ブルクレーンの自動運転システムの回路構成を、図2の
ブロック図を用いて説明する。図2において、ケーブル
クレーンの自動運転システムは、総合監視制御部33,
無線固定局25,クレーン操作部39,走行制御装置5
0,横行巻上制御装置57,主索緊張装置制御装置72
及び光波距離検出装置66が、相互に光ケーブルOCに
よって接続されるとともに、上記した無線固定局25と
横行トロリー2,GPS固定局25,BKT制御装置7
8,GLホッパ制御装置90b及び打設情報部101と
が無線により接続されることによって、構成されてい
る。
【0024】図2に示された横行トロリー2内部には、
図3のブロック図に示されるように、相互にバスを介し
て接続された横行トロリー位置検出装置22,GPS移
動局21,バッテリー電源23及び無線伝送装置24が
搭載されている。ここに、バッテリー電源23は、横行
トロリー2内の回路各部に動作用電力を供給するもので
ある。また、GPS移動局21は、GPSアンテナ21
aを介してGPS衛星100から横行トロリー2の位置
座標を受信するものであり(第1位置検出手段,GPS
局に相当)、その位置座標は、横行トロリー位置検出装
置22に入力されるようになっている。
図3のブロック図に示されるように、相互にバスを介し
て接続された横行トロリー位置検出装置22,GPS移
動局21,バッテリー電源23及び無線伝送装置24が
搭載されている。ここに、バッテリー電源23は、横行
トロリー2内の回路各部に動作用電力を供給するもので
ある。また、GPS移動局21は、GPSアンテナ21
aを介してGPS衛星100から横行トロリー2の位置
座標を受信するものであり(第1位置検出手段,GPS
局に相当)、その位置座標は、横行トロリー位置検出装
置22に入力されるようになっている。
【0025】また、横行トロリー位置検出装置22は、
小型のコンピュータであり、CPU(中央処理装置),
受信信号の処理プログラム等が記憶されたROM(Read
Only Memory),処理プログラム実行用のRAM(Rund
om Access Memory)等から構成されている。この横行ト
ロリー位置検出装置22によって、GPSアンテナ21
aによる受信信号から横行トロリー2の位置座標が検出
されるとともに、その検出時刻が取得され、これらの位
置座標及び検出時刻(以下、「位置座標等」という。)
が無線伝送装置24に送られるようになっている。
小型のコンピュータであり、CPU(中央処理装置),
受信信号の処理プログラム等が記憶されたROM(Read
Only Memory),処理プログラム実行用のRAM(Rund
om Access Memory)等から構成されている。この横行ト
ロリー位置検出装置22によって、GPSアンテナ21
aによる受信信号から横行トロリー2の位置座標が検出
されるとともに、その検出時刻が取得され、これらの位
置座標及び検出時刻(以下、「位置座標等」という。)
が無線伝送装置24に送られるようになっている。
【0026】無線伝送装置24は送受信機であり、エン
コーダ,変調器,デコーダ,復調器等から構成されてい
る。この無線伝送装置24によって、横行トロリー2の
位置座標等が無線信号に変換され、第1アンテナ20か
ら送信される。この横行トロリー2の位置座標等は、図
2に示された無線固定局25に設けられた第2アンテナ
26に受信される。なお、横行トロリー2の位置座標等
は、随時無線固定局25に送信されるように設定されて
いる。
コーダ,変調器,デコーダ,復調器等から構成されてい
る。この無線伝送装置24によって、横行トロリー2の
位置座標等が無線信号に変換され、第1アンテナ20か
ら送信される。この横行トロリー2の位置座標等は、図
2に示された無線固定局25に設けられた第2アンテナ
26に受信される。なお、横行トロリー2の位置座標等
は、随時無線固定局25に送信されるように設定されて
いる。
【0027】図2に示された無線固定局25は、図1に
示された制御室110に設置されており、図4のブロッ
ク図に示されるように、第2アンテナ26,無線伝送装
置32,GPSデータ変換装置28,制御部29、光伝
送装置30,及び故障監視装置31から構成されてい
る。
示された制御室110に設置されており、図4のブロッ
ク図に示されるように、第2アンテナ26,無線伝送装
置32,GPSデータ変換装置28,制御部29、光伝
送装置30,及び故障監視装置31から構成されてい
る。
【0028】無線伝送装置32は、図3に示した無線伝
送装置24と同様の構成を有しており、第2アンテナ2
6が受信した横行トロリー2の位置座標等をGPSデー
タ変換装置28に入力する。また、無線電送装置32
は、制御室110(図1参照)に設置されたGPS固定
局27から、そのGPS固定局27を設置した場所の位
置座標と、測位精度を向上させるために必要な補正情報
を受け取るようになっている。
送装置24と同様の構成を有しており、第2アンテナ2
6が受信した横行トロリー2の位置座標等をGPSデー
タ変換装置28に入力する。また、無線電送装置32
は、制御室110(図1参照)に設置されたGPS固定
局27から、そのGPS固定局27を設置した場所の位
置座標と、測位精度を向上させるために必要な補正情報
を受け取るようになっている。
【0029】また、GPSデータ変換装置28は、横行
トロリー2より受信する横行トロリー2の位置座標,及
びGPS固定局27より受信する位置座標が地球座標で
あることから、これらの位置座標を工事現場における位
置座標に変換して制御部29に入力するものである。
トロリー2より受信する横行トロリー2の位置座標,及
びGPS固定局27より受信する位置座標が地球座標で
あることから、これらの位置座標を工事現場における位
置座標に変換して制御部29に入力するものである。
【0030】制御部29は、CPU,工事現場の地図
(データベース)や位置情報処理用の制御プログラム等
が記憶されたROM,制御プログラム実行用のRAM等
から構成されたコンピュータである。この制御部29
は、横行トロリー2の位置座標及びGPS固定局27か
ら得たその位置座標と、ROMに記憶された工事現場の
地図とを突き合わせることによって、横行トロリー2の
位置を取得するとともに、この横行トロリー2の位置と
横行トロリー2の位置座標の検出時刻とを、横行トロリ
ー2の位置情報として光伝送装置30に入力する。
(データベース)や位置情報処理用の制御プログラム等
が記憶されたROM,制御プログラム実行用のRAM等
から構成されたコンピュータである。この制御部29
は、横行トロリー2の位置座標及びGPS固定局27か
ら得たその位置座標と、ROMに記憶された工事現場の
地図とを突き合わせることによって、横行トロリー2の
位置を取得するとともに、この横行トロリー2の位置と
横行トロリー2の位置座標の検出時刻とを、横行トロリ
ー2の位置情報として光伝送装置30に入力する。
【0031】光伝送装置30は、ディジタルデータを光
ケーブルOCの伝送用信号に変換するインターフェイス
であり、ここではRS−232Cインターフェイスが用
いられている。この光伝送装置30から、横行トロリー
2の位置情報が光ケーブルOCを介して図2に示された
総合制御監視部33に送られる。なお、伝送距離によっ
ては、RS−232Cに代えてRS−422を使用して
も良い。
ケーブルOCの伝送用信号に変換するインターフェイス
であり、ここではRS−232Cインターフェイスが用
いられている。この光伝送装置30から、横行トロリー
2の位置情報が光ケーブルOCを介して図2に示された
総合制御監視部33に送られる。なお、伝送距離によっ
ては、RS−232Cに代えてRS−422を使用して
も良い。
【0032】また、故障監視装置31は、故障モニタ3
1a及び故障モニタ監視部31bからなるコンピュータ
である。故障モニタ監視部31bは、無線固定局25が
正常に動作しているか否かを監視する。そして、故障が
発生した場合には、その旨を制御部29及び光伝送装置
30を介して総合制御監視部33に送るとともに、故障
モニタ31aに故障の旨が表示されるようになってい
る。
1a及び故障モニタ監視部31bからなるコンピュータ
である。故障モニタ監視部31bは、無線固定局25が
正常に動作しているか否かを監視する。そして、故障が
発生した場合には、その旨を制御部29及び光伝送装置
30を介して総合制御監視部33に送るとともに、故障
モニタ31aに故障の旨が表示されるようになってい
る。
【0033】図2に示された総合監視制御部33は、図
1に示された制御室110に設置されており、図5のブ
ロック図に示されるように、総合演算制御部34が中心
に配置され、この総合演算制御部34に光伝送装置3
5,監視モニタ制御装置36及び故障モニタ制御装置3
7がそれぞれバスを介して接続され、光伝送装置35が
光ケーブルOCに接続されている。
1に示された制御室110に設置されており、図5のブ
ロック図に示されるように、総合演算制御部34が中心
に配置され、この総合演算制御部34に光伝送装置3
5,監視モニタ制御装置36及び故障モニタ制御装置3
7がそれぞれバスを介して接続され、光伝送装置35が
光ケーブルOCに接続されている。
【0034】この総合監視制御部33は、大略して以下
の処理を行う。第1に、ケーブルクレーンの各部,すな
わち、横行巻上制御装置57,クレーン操作部38,走
行制御装置50,主索制御装置72等から、各ウインチ
4a,7a等の繰り出し量や、速度ノッチ等の制御情報
を随時収集する。第2に、ケーブルクレーン各部から得
た制御情報と無線固定局25から得た横行トロリー2の
位置情報とに基づいて、ケーブルクレーン各部(各ウイ
ンチ4a,7a等)の動作制御量を演算し、その演算結
果に応じた制御信号を生成する。そして、この制御信号
をケーブルクレーン各部に送信し、各部に制御信号に応
じた動作を行わせる。このため、総合演算制御部34
は、CPU,ケーブルクレーンの動作制御プログラム等
が記憶されたROM,制御プログラムの実行用のRA
M,データ保存用のRAM,シーケンサ等からなるコン
ピュータとして構成されており、制御プログラムの実行
により上記した処理を行うようにされている。
の処理を行う。第1に、ケーブルクレーンの各部,すな
わち、横行巻上制御装置57,クレーン操作部38,走
行制御装置50,主索制御装置72等から、各ウインチ
4a,7a等の繰り出し量や、速度ノッチ等の制御情報
を随時収集する。第2に、ケーブルクレーン各部から得
た制御情報と無線固定局25から得た横行トロリー2の
位置情報とに基づいて、ケーブルクレーン各部(各ウイ
ンチ4a,7a等)の動作制御量を演算し、その演算結
果に応じた制御信号を生成する。そして、この制御信号
をケーブルクレーン各部に送信し、各部に制御信号に応
じた動作を行わせる。このため、総合演算制御部34
は、CPU,ケーブルクレーンの動作制御プログラム等
が記憶されたROM,制御プログラムの実行用のRA
M,データ保存用のRAM,シーケンサ等からなるコン
ピュータとして構成されており、制御プログラムの実行
により上記した処理を行うようにされている。
【0035】なお、監視モニタ制御装置36は、コンピ
ュータであり、ケーブルクレーン各部が正常に動作して
いるか否かを監視するものである。また、故障モニタ制
御装置37は、コンピュータであり、総合監視制御部3
3の故障発生の有無を監視するものである。また、光伝
送装置35は、図4に示された光伝送装置30と同一の
構成を有し、ケーブルクレーンの各部から制御情報を受
信するとともに、ケーブルクレーンの各部に対して制御
信号を送信する。
ュータであり、ケーブルクレーン各部が正常に動作して
いるか否かを監視するものである。また、故障モニタ制
御装置37は、コンピュータであり、総合監視制御部3
3の故障発生の有無を監視するものである。また、光伝
送装置35は、図4に示された光伝送装置30と同一の
構成を有し、ケーブルクレーンの各部から制御情報を受
信するとともに、ケーブルクレーンの各部に対して制御
信号を送信する。
【0036】図2に示されたクレーン操作部38は、図
1に示された制御室110に設置されており、図6のブ
ロック図に示されるように、クレーン操作制御部39,
自動運転確認部40,クレーン操作部38の異常を検出
する異常検出部41,第1〜第3速度ノッチ位置検出部
42〜44,クレーン操作制御部39の動作電力を供給
する供給電源部45,監視モニタ部46a及び監視モニ
タ制御部46b,故障モニタ部47a及び故障モニタ監
視部47b,並びに、光伝送装置48から構成されてい
る。
1に示された制御室110に設置されており、図6のブ
ロック図に示されるように、クレーン操作制御部39,
自動運転確認部40,クレーン操作部38の異常を検出
する異常検出部41,第1〜第3速度ノッチ位置検出部
42〜44,クレーン操作制御部39の動作電力を供給
する供給電源部45,監視モニタ部46a及び監視モニ
タ制御部46b,故障モニタ部47a及び故障モニタ監
視部47b,並びに、光伝送装置48から構成されてい
る。
【0037】自動運転確認部40は、ケーブルクレーン
の自動運転が可能か否かを確認するものである。また、
第1速度ノッチ位置検出部42は、走行トロリー11
(図1参照)の走行操作の際における速度ノッチ位置
(速度ノッチ量)を検出するものである。また、第2速
度ノッチ位置検出部43は、横行トロリー2(図1参
照)の横行操作の際における速度ノッチ位置(速度ノッ
チ量)を検出するものである。また、第3速度ノッチ位
置検出部44は、フックブロック8(バケット15)の
巻上下操作の際における速度ノッチ位置(速度ノッチ
量)を検出するものである。
の自動運転が可能か否かを確認するものである。また、
第1速度ノッチ位置検出部42は、走行トロリー11
(図1参照)の走行操作の際における速度ノッチ位置
(速度ノッチ量)を検出するものである。また、第2速
度ノッチ位置検出部43は、横行トロリー2(図1参
照)の横行操作の際における速度ノッチ位置(速度ノッ
チ量)を検出するものである。また、第3速度ノッチ位
置検出部44は、フックブロック8(バケット15)の
巻上下操作の際における速度ノッチ位置(速度ノッチ
量)を検出するものである。
【0038】クレーン操作制御部39は、CPU,制御
プログラムが記憶されたROM,制御プログラム実行用
のRAM等からなるコンピュータとして構成されてい
る。上述した自動運転確認部40,異常検出部41,第
1〜第3速度ノッチ位置検出部42〜44は、CPUが
制御プログラムを実行することによって実現する機能で
あり、これらによって得られた速度ノッチ位置や異常発
生等の制御情報は、光伝送装置48を介して光ケーブル
OCに伝送され、総合監視制御部33が受け取るように
なっている。
プログラムが記憶されたROM,制御プログラム実行用
のRAM等からなるコンピュータとして構成されてい
る。上述した自動運転確認部40,異常検出部41,第
1〜第3速度ノッチ位置検出部42〜44は、CPUが
制御プログラムを実行することによって実現する機能で
あり、これらによって得られた速度ノッチ位置や異常発
生等の制御情報は、光伝送装置48を介して光ケーブル
OCに伝送され、総合監視制御部33が受け取るように
なっている。
【0039】なお、監視モニタ部46は、ケーブルクレ
ーンの各部の動作を監視するものであり、故障モニタ部
47はクレーン操作制御部39の故障の有無を監視する
ものである。また、光伝送装置48は、図4に示された
光伝送装置30と同一の構成を有するものである。
ーンの各部の動作を監視するものであり、故障モニタ部
47はクレーン操作制御部39の故障の有無を監視する
ものである。また、光伝送装置48は、図4に示された
光伝送装置30と同一の構成を有するものである。
【0040】図2に示された走行制御装置50は、走行
トロリー11の走行動作を制御するものであり、図1に
示された第2ウインチ収容部12内に設置されている。
この走行制御装置50は、図7のブロック図に示される
ように、走行制御部51及び光伝送装置55を備え、走
行制御部51に第1繰出量検出部52,走行コントロー
ル部53,及び走行制御部51の動作電力を供給する供
給電源部54が接続されている。
トロリー11の走行動作を制御するものであり、図1に
示された第2ウインチ収容部12内に設置されている。
この走行制御装置50は、図7のブロック図に示される
ように、走行制御部51及び光伝送装置55を備え、走
行制御部51に第1繰出量検出部52,走行コントロー
ル部53,及び走行制御部51の動作電力を供給する供
給電源部54が接続されている。
【0041】走行制御部51は、CPU,第1繰出量検
出部52及び走行コントロール部53の動作制御用の制
御プログラム等が記憶されたROM,制御プログラム実
行用のRAM等から構成されている。第1繰出量検出部
52は、いわゆるマグネスケールにより構成されてお
り、走行制御部51からの命令を受けて走行索13(図
1参照)の繰出量を検出する。もっとも、マグネスケー
ルの代わりにエンコーダを用いることも可能である。そ
して、第1繰出量検出部52によって検出された走行索
13の繰出量は、制御情報として光伝送装置55を介し
て光ケーブルOCに送出され、総合監視制御部33が受
け取るようになっている。
出部52及び走行コントロール部53の動作制御用の制
御プログラム等が記憶されたROM,制御プログラム実
行用のRAM等から構成されている。第1繰出量検出部
52は、いわゆるマグネスケールにより構成されてお
り、走行制御部51からの命令を受けて走行索13(図
1参照)の繰出量を検出する。もっとも、マグネスケー
ルの代わりにエンコーダを用いることも可能である。そ
して、第1繰出量検出部52によって検出された走行索
13の繰出量は、制御情報として光伝送装置55を介し
て光ケーブルOCに送出され、総合監視制御部33が受
け取るようになっている。
【0042】また、走行制御装置50は、総合監視制御
部33から走行ウインチの制御信号を光伝送装置55を
介して受け取るようになっている。この制御信号を走行
制御装置50が受け取ると、走行制御部51が、走行ト
ロリー11(図1参照)の走行速度指令,走行前進指
令,または走行後退指令を内容とする制御信号を走行コ
ントロール部53に与える。走行コントロール部53
は、制御信号を受け取ると、走行ウインチ(図示略)に
接続された図示せぬアクチュエータ(モータ)に対し、
制御信号に応じた動作電圧を印加する。これによって、
走行ウインチ(図示略)が繰出し又は巻取りを行い、走
行トロリー11が制御信号に応じた走行動作を行う。
部33から走行ウインチの制御信号を光伝送装置55を
介して受け取るようになっている。この制御信号を走行
制御装置50が受け取ると、走行制御部51が、走行ト
ロリー11(図1参照)の走行速度指令,走行前進指
令,または走行後退指令を内容とする制御信号を走行コ
ントロール部53に与える。走行コントロール部53
は、制御信号を受け取ると、走行ウインチ(図示略)に
接続された図示せぬアクチュエータ(モータ)に対し、
制御信号に応じた動作電圧を印加する。これによって、
走行ウインチ(図示略)が繰出し又は巻取りを行い、走
行トロリー11が制御信号に応じた走行動作を行う。
【0043】図2に示される横行巻上制御装置57は、
横行トロリー2の横行動作を制御するとともに、フック
ブロック8の上下動作を制御するものであり、図1に示
された第1ウインチ収容部3内に収容されている。この
横行巻上制御装置57は、図8のブロック図に示される
ように、横行巻上制御部58及び光伝送装置64を備
え、横行巻上制御部58に、第2繰出量検出部59,第
3繰出量検出部61,横行コントロール部60,巻上コ
ントロール部62,及び横行巻上制御部58の動作電力
を供給する供給電源部63が接続されている。
横行トロリー2の横行動作を制御するとともに、フック
ブロック8の上下動作を制御するものであり、図1に示
された第1ウインチ収容部3内に収容されている。この
横行巻上制御装置57は、図8のブロック図に示される
ように、横行巻上制御部58及び光伝送装置64を備
え、横行巻上制御部58に、第2繰出量検出部59,第
3繰出量検出部61,横行コントロール部60,巻上コ
ントロール部62,及び横行巻上制御部58の動作電力
を供給する供給電源部63が接続されている。
【0044】横行巻上制御部58は、CPU,第2及び
第3繰出量検出部59,61,横行コントロール部60
及び巻上コントロール部62の動作制御用の制御プログ
ラム等が記憶されたROM,制御プログラム実行用のR
AM等から構成されている。第2及び第3繰出量検出部
59,61は、マグネスケールを用いて構成されてお
り、それぞれ横行索4,巻上索7(図1参照)の繰出量
を検出し、横行巻上制御部58に入力する。なお、マグ
ネスケールの代わりにエンコーダを用いることも可能で
ある。そして、横行巻上制御部58が受け取った横行索
4,巻上索7の繰出量は、光伝送装置64を介して光ケ
ーブルOCに送出され、総合監視制御部33に送られる
ようになっている。
第3繰出量検出部59,61,横行コントロール部60
及び巻上コントロール部62の動作制御用の制御プログ
ラム等が記憶されたROM,制御プログラム実行用のR
AM等から構成されている。第2及び第3繰出量検出部
59,61は、マグネスケールを用いて構成されてお
り、それぞれ横行索4,巻上索7(図1参照)の繰出量
を検出し、横行巻上制御部58に入力する。なお、マグ
ネスケールの代わりにエンコーダを用いることも可能で
ある。そして、横行巻上制御部58が受け取った横行索
4,巻上索7の繰出量は、光伝送装置64を介して光ケ
ーブルOCに送出され、総合監視制御部33に送られる
ようになっている。
【0045】また、横行巻上制御装置57は、総合監視
制御部33から横行ウインチ4a,巻上ウインチ7a
(図2参照)の制御信号を光伝送装置64を介して受け
取るようになっている。横行巻上制御装置57が横行ウ
インチ4aの制御信号を受け取った場合には、横行巻上
制御部58が、横行トロリー2(図2参照)の横行速度
指令,横行前進指令,または横行後退指令を内容とする
制御信号を横行コントロール部60に与える。横行コン
トロール部60は、制御信号を受け取ると、横行ウイン
チ4aに接続された図示せぬアクチュエータ(モータ)
に対し、制御信号に応じた動作電圧を印加する。これに
よって、横行ウインチ4aが指示された速度で繰出し又
は巻取りを行い、横行トロリー2が制御信号に応じた横
行動作を行う。
制御部33から横行ウインチ4a,巻上ウインチ7a
(図2参照)の制御信号を光伝送装置64を介して受け
取るようになっている。横行巻上制御装置57が横行ウ
インチ4aの制御信号を受け取った場合には、横行巻上
制御部58が、横行トロリー2(図2参照)の横行速度
指令,横行前進指令,または横行後退指令を内容とする
制御信号を横行コントロール部60に与える。横行コン
トロール部60は、制御信号を受け取ると、横行ウイン
チ4aに接続された図示せぬアクチュエータ(モータ)
に対し、制御信号に応じた動作電圧を印加する。これに
よって、横行ウインチ4aが指示された速度で繰出し又
は巻取りを行い、横行トロリー2が制御信号に応じた横
行動作を行う。
【0046】一方、横行巻上制御装置57が巻上ウイン
チ7aの制御信号を光伝送装置64を介して受け取った
場合には、横行巻上制御部58が、フックブロック8
(バケット15)の巻上速度指令,巻上指令または巻下
指令を内容とする制御信号を巻上コントロール部62に
与える。巻上コントロール部62は、制御信号を受け取
ると、巻上ウインチ7aに接続された図示せぬアクチュ
エータ(モータ)に対し、制御信号に応じた動作電圧を
印加する。これによって巻上ウインチ7aが繰出し又は
巻取りを行い、フックブロック8(バケット15)が制
御信号に応じた上下動作を行う。
チ7aの制御信号を光伝送装置64を介して受け取った
場合には、横行巻上制御部58が、フックブロック8
(バケット15)の巻上速度指令,巻上指令または巻下
指令を内容とする制御信号を巻上コントロール部62に
与える。巻上コントロール部62は、制御信号を受け取
ると、巻上ウインチ7aに接続された図示せぬアクチュ
エータ(モータ)に対し、制御信号に応じた動作電圧を
印加する。これによって巻上ウインチ7aが繰出し又は
巻取りを行い、フックブロック8(バケット15)が制
御信号に応じた上下動作を行う。
【0047】図2に示される光波距離検出装置66は、
自動追尾式のトータルステーションであり、図1に示さ
れるように、左岸B上に設置されている。この光波距離
検出装置66は、図9のブロック図に示されるように、
光波距離演算部67,測定部68,光波距離演算部67
に動作用電力を供給する供給電源部69,及び光伝送装
置70から構成されている。
自動追尾式のトータルステーションであり、図1に示さ
れるように、左岸B上に設置されている。この光波距離
検出装置66は、図9のブロック図に示されるように、
光波距離演算部67,測定部68,光波距離演算部67
に動作用電力を供給する供給電源部69,及び光伝送装
置70から構成されている。
【0048】測定部68は、光波距離検出装置とバケッ
ト15(図1参照)との距離,水平角及び仰角等を測定
し、その測定データを光波距離演算部67に入力するも
のである。光波距離演算部67は、CPU,測定部68
から得た測定データを工事現場の位置座標データに変換
する等の制御プログラムが格納されたROM,制御プロ
グラム実行用のRAM等から構成されるコンピュータで
ある。
ト15(図1参照)との距離,水平角及び仰角等を測定
し、その測定データを光波距離演算部67に入力するも
のである。光波距離演算部67は、CPU,測定部68
から得た測定データを工事現場の位置座標データに変換
する等の制御プログラムが格納されたROM,制御プロ
グラム実行用のRAM等から構成されるコンピュータで
ある。
【0049】この光波距離検出装置66によって、コン
クリートの運搬中におけるバケット15の位置座標デー
タが、制御情報として総合監視制御部33に随時送信さ
れる。なお、光距離検出装置66は、制御情報の信号を
増幅するブースタを備えるものであっても良い。
クリートの運搬中におけるバケット15の位置座標デー
タが、制御情報として総合監視制御部33に随時送信さ
れる。なお、光距離検出装置66は、制御情報の信号を
増幅するブースタを備えるものであっても良い。
【0050】図2に示される主索制御装置72は、図1
に示された主索緊張装置19(主索調整ウインチ(図示
略))を制御するものであり、第2ウインチ収容部12
内に設置されている。この主索制御装置72は、主索緊
張制御部73と光伝送装置76とを備え、主索緊張制御
部73に緊張量検出部74及び緊張コントロール部75
が接続されることによって、構成されている。
に示された主索緊張装置19(主索調整ウインチ(図示
略))を制御するものであり、第2ウインチ収容部12
内に設置されている。この主索制御装置72は、主索緊
張制御部73と光伝送装置76とを備え、主索緊張制御
部73に緊張量検出部74及び緊張コントロール部75
が接続されることによって、構成されている。
【0051】緊張量検出部74は、ロードセルを用いて
構成されており、主索1(図1参照)の緊張量を検出す
る。主索緊張制御部73は、CPU,制御プログラムが
記憶されたROM,及び制御プログラム実行用のRAM
等からなるコンピュータであり、緊張量検出部74に対
して主索1の緊張量を検出すべき旨の指令を与える。ま
た、緊張コントロール部75に対して図示せぬ主索調整
ウインチの制御信号を与える。
構成されており、主索1(図1参照)の緊張量を検出す
る。主索緊張制御部73は、CPU,制御プログラムが
記憶されたROM,及び制御プログラム実行用のRAM
等からなるコンピュータであり、緊張量検出部74に対
して主索1の緊張量を検出すべき旨の指令を与える。ま
た、緊張コントロール部75に対して図示せぬ主索調整
ウインチの制御信号を与える。
【0052】緊張量検出部74によって検出された主索
1の緊張量は、制御情報として総合監視制御部33に送
られる。一方、主索制御装置72は、総合監視制御部3
3から主索1の緊張量の制御信号を受け取る。この制御
信号を受け取ると、主索緊張制御部73が緊張コントロ
ール部75に制御信号を与える。すると、緊張コントロ
ール部75が、図示せぬ主索調整ウインチに接続された
図示せぬアクチュエータ(モータ)に対し、制御信号に
応じた動作電圧を印加する。これによって、図示せぬ主
索調整ウインチが主索調整索16(図1参照)の繰出し
又は巻取りを行い、主索1の緊張量が調整される。
1の緊張量は、制御情報として総合監視制御部33に送
られる。一方、主索制御装置72は、総合監視制御部3
3から主索1の緊張量の制御信号を受け取る。この制御
信号を受け取ると、主索緊張制御部73が緊張コントロ
ール部75に制御信号を与える。すると、緊張コントロ
ール部75が、図示せぬ主索調整ウインチに接続された
図示せぬアクチュエータ(モータ)に対し、制御信号に
応じた動作電圧を印加する。これによって、図示せぬ主
索調整ウインチが主索調整索16(図1参照)の繰出し
又は巻取りを行い、主索1の緊張量が調整される。
【0053】図2に示されるBKT制御装置78は、コ
ンクリート運搬中におけるバケット15の動作を制御す
るものであり、バケット15に搭載されている。このB
KT制御装置78は、図11のブロック図に示されるよ
うに、中央にバケット制御部79が配置され、このバケ
ット制御部79に、第3アンテナ80,無線伝送装置8
1,ゲート開閉検出部82,地上高検出部83,空圧検
出部84,ジャイロ検出器85,バッテリー電源86及
びゲート開閉部87がそれぞれ接続されることによっ
て、構成されている。
ンクリート運搬中におけるバケット15の動作を制御す
るものであり、バケット15に搭載されている。このB
KT制御装置78は、図11のブロック図に示されるよ
うに、中央にバケット制御部79が配置され、このバケ
ット制御部79に、第3アンテナ80,無線伝送装置8
1,ゲート開閉検出部82,地上高検出部83,空圧検
出部84,ジャイロ検出器85,バッテリー電源86及
びゲート開閉部87がそれぞれ接続されることによっ
て、構成されている。
【0054】ここに、ゲート開閉検出部82は、位置検
出センサを用いて構成されており、バケット15の図示
せぬゲートの開閉状態及び開き具合を検出するようにな
っている。また、地上高検出部83は、距離計(ノンプ
リズム型の光波センサ)を用いて構成されており、バケ
ット15の地上高を検出するようになっている。また、
空圧検出部84は、バケット15の図示せぬゲートの開
閉制御を行う図示せぬ空圧ジャッキの空気圧を検出する
ようになっている。これらによって得られた検出結果
は、バケット制御部79に入力されるようになってい
る。
出センサを用いて構成されており、バケット15の図示
せぬゲートの開閉状態及び開き具合を検出するようにな
っている。また、地上高検出部83は、距離計(ノンプ
リズム型の光波センサ)を用いて構成されており、バケ
ット15の地上高を検出するようになっている。また、
空圧検出部84は、バケット15の図示せぬゲートの開
閉制御を行う図示せぬ空圧ジャッキの空気圧を検出する
ようになっている。これらによって得られた検出結果
は、バケット制御部79に入力されるようになってい
る。
【0055】また、ジャイロ検出器85は、光ファイバ
ージャイロと加速度計とを用いて構成されており、バケ
ット15の姿勢(傾き角度)を検出し、バケット制御部
79に入力するようになっている(姿勢検出手段に相
当)。また、バッテリー電源86は、バケット制御部7
9の動作電力を供給するものである。また、ゲート開閉
部87は、空圧制御部87a,ゲート開電磁弁87b及
びゲート閉電磁弁87cから構成されており、空圧制御
部87aが各電磁弁87b,87cの動作を制御するこ
とによって、バケット15の図示せぬ空圧ジャッキの動
作が制御され、図示せぬゲートが開閉するようになって
いる。
ージャイロと加速度計とを用いて構成されており、バケ
ット15の姿勢(傾き角度)を検出し、バケット制御部
79に入力するようになっている(姿勢検出手段に相
当)。また、バッテリー電源86は、バケット制御部7
9の動作電力を供給するものである。また、ゲート開閉
部87は、空圧制御部87a,ゲート開電磁弁87b及
びゲート閉電磁弁87cから構成されており、空圧制御
部87aが各電磁弁87b,87cの動作を制御するこ
とによって、バケット15の図示せぬ空圧ジャッキの動
作が制御され、図示せぬゲートが開閉するようになって
いる。
【0056】バケット制御部79は、CPU,制御プロ
グラムが記憶されたROM,制御プログラム実行用のR
AM等から構成されたコンピュータであり、以下の制御
を行う。第1に、ゲート開閉検出部82,地上高検出部
83及び空圧検出部84によって得られたゲートの開閉
状態,地上高及び空気圧等を、制御情報として無線電送
装置81,第3アンテナ80,無線固定局25を介して
総合監視制御部33へ送信する。第2に、無線固定局2
5から、総合監視制御部33において生成されたバケッ
ト15のゲートのインターロック指令,ゲートの開閉指
令等を内容とする制御信号を、受信する。第3に、受信
した制御信号に基づいて、図示せぬゲートのインターロ
ック及びその解除,ゲートの開閉等をゲート開閉部87
に対して命令する。
グラムが記憶されたROM,制御プログラム実行用のR
AM等から構成されたコンピュータであり、以下の制御
を行う。第1に、ゲート開閉検出部82,地上高検出部
83及び空圧検出部84によって得られたゲートの開閉
状態,地上高及び空気圧等を、制御情報として無線電送
装置81,第3アンテナ80,無線固定局25を介して
総合監視制御部33へ送信する。第2に、無線固定局2
5から、総合監視制御部33において生成されたバケッ
ト15のゲートのインターロック指令,ゲートの開閉指
令等を内容とする制御信号を、受信する。第3に、受信
した制御信号に基づいて、図示せぬゲートのインターロ
ック及びその解除,ゲートの開閉等をゲート開閉部87
に対して命令する。
【0057】なお、手動操作部88は、ゲートのインタ
ーロックの解除及びゲートの開閉制御を手動で行う際に
用いられるものである。また、無線伝送装置81は、図
3に示された無線伝送装置24と同一の構成を有するも
のである。
ーロックの解除及びゲートの開閉制御を手動で行う際に
用いられるものである。また、無線伝送装置81は、図
3に示された無線伝送装置24と同一の構成を有するも
のである。
【0058】図2に示されるGLホッパ制御装置90b
は、コンクリート運搬中におけるGLホッパ90(図1
参照)の動作を制御するものであり、GLホッパ90に
搭載されている。このGLホッパ制御装置90bは、図
12のブロック図に示されるように、GL制御部91が
中心に配置され、このGL制御部91に、無線伝送装置
92,バケット位置検出部93,容量検出部94a,ホ
ッパ物有検出部94,ホッパ開閉検出部95,開閉可能
検出部96,非常停止部97,電源供給部98,開閉制
御部99及び手動操作部91aがそれぞれ接続されるこ
とによって、構成されている。
は、コンクリート運搬中におけるGLホッパ90(図1
参照)の動作を制御するものであり、GLホッパ90に
搭載されている。このGLホッパ制御装置90bは、図
12のブロック図に示されるように、GL制御部91が
中心に配置され、このGL制御部91に、無線伝送装置
92,バケット位置検出部93,容量検出部94a,ホ
ッパ物有検出部94,ホッパ開閉検出部95,開閉可能
検出部96,非常停止部97,電源供給部98,開閉制
御部99及び手動操作部91aがそれぞれ接続されるこ
とによって、構成されている。
【0059】バケット位置検出装置93は、光軸がGL
ホッパ90の上端開口部90a(図1参照)を囲むよう
に配置された光電センサを用いて構成されており、上方
から降下してきたバケット15が適正な位置に配置され
たか否かを検出するものである(第2位置検出手段に相
当)。また、容量検出装置94aは、ロードセルを用い
て構成されており、GLホッパ90に収容された内容物
の容量を検出するものである。また、ホッパ物有検出部
94は、光センサを用いて構成されており、GLホッパ
90内における内容物の有無を検出するものである。ま
た、ホッパ開閉検出部95は、位置検出センサを用いて
構成されており、GLホッパ90の底を構成する図示せ
ぬゲートの開閉状態及び開度を検出するものである。ま
た、開閉可能検出部96は、GLホッパ90を開状態に
しても良いか否かを検出するものである。電源供給部9
8は、GL制御部91の動作電力を供給するものであ
る。これらによって得られた検出結果は、GL制御部9
1に入力されるようになっている。
ホッパ90の上端開口部90a(図1参照)を囲むよう
に配置された光電センサを用いて構成されており、上方
から降下してきたバケット15が適正な位置に配置され
たか否かを検出するものである(第2位置検出手段に相
当)。また、容量検出装置94aは、ロードセルを用い
て構成されており、GLホッパ90に収容された内容物
の容量を検出するものである。また、ホッパ物有検出部
94は、光センサを用いて構成されており、GLホッパ
90内における内容物の有無を検出するものである。ま
た、ホッパ開閉検出部95は、位置検出センサを用いて
構成されており、GLホッパ90の底を構成する図示せ
ぬゲートの開閉状態及び開度を検出するものである。ま
た、開閉可能検出部96は、GLホッパ90を開状態に
しても良いか否かを検出するものである。電源供給部9
8は、GL制御部91の動作電力を供給するものであ
る。これらによって得られた検出結果は、GL制御部9
1に入力されるようになっている。
【0060】また、無線伝送装置92は、図3に示され
た無線伝送装置24と同一の構成を有しており、バケッ
ト位置検出部93等による検出結果を第4アンテナ92
aから無線固定局25へ送信するとともに、総合監視制
御部33によって生成された制御信号を無線固定局25
から受信するようになっている。開閉制御部99は、空
圧制御部99a,ホッパ開電磁弁99b及びホッパ閉電
磁弁99cからなり、無線固定局25から受信した制御
信号に基づいて、GLホッパ90の図示せぬゲートを開
閉させる空圧ジャッキ(図示略)の空圧量を制御する。
これによって、GLホッパ90における図示せぬゲート
の開閉制御が行われる。なお、手動操作部91aは、手
動操作によってGLホッパ90の図示せぬゲートの開閉
操作等を行う場合に使用されるものである。また、電源
供給部98は、GL制御部91の動作電力を供給するも
のである。
た無線伝送装置24と同一の構成を有しており、バケッ
ト位置検出部93等による検出結果を第4アンテナ92
aから無線固定局25へ送信するとともに、総合監視制
御部33によって生成された制御信号を無線固定局25
から受信するようになっている。開閉制御部99は、空
圧制御部99a,ホッパ開電磁弁99b及びホッパ閉電
磁弁99cからなり、無線固定局25から受信した制御
信号に基づいて、GLホッパ90の図示せぬゲートを開
閉させる空圧ジャッキ(図示略)の空圧量を制御する。
これによって、GLホッパ90における図示せぬゲート
の開閉制御が行われる。なお、手動操作部91aは、手
動操作によってGLホッパ90の図示せぬゲートの開閉
操作等を行う場合に使用されるものである。また、電源
供給部98は、GL制御部91の動作電力を供給するも
のである。
【0061】また、GL制御部91は、CPU,制御プ
ログラム等が記憶されたROM,制御プログラム実行用
のRAM等からなるコンピュータとして構成されてい
る。GL制御部91は、制御プログラムの実行により、
バケット位置検出部93,容量検出部94a等から、こ
れらの検出結果を制御情報として受け取って、総合監視
制御部33へ送信する。また、総合監視制御部33によ
って生成された制御信号を受け取って、開閉制御部99
へ制御信号(制御指令)を与える等の処理を行う。
ログラム等が記憶されたROM,制御プログラム実行用
のRAM等からなるコンピュータとして構成されてい
る。GL制御部91は、制御プログラムの実行により、
バケット位置検出部93,容量検出部94a等から、こ
れらの検出結果を制御情報として受け取って、総合監視
制御部33へ送信する。また、総合監視制御部33によ
って生成された制御信号を受け取って、開閉制御部99
へ制御信号(制御指令)を与える等の処理を行う。
【0062】図13は、コンクリートの打設情報部10
1の構成を示すブロック図である。この打設情報部10
1は、GLホッパ90に設置され、GPS衛星100か
らGLホッパ90の位置座標を受信するとともに、この
位置座標を無線固定局25を介して総合監視制御部33
に送信するものである。
1の構成を示すブロック図である。この打設情報部10
1は、GLホッパ90に設置され、GPS衛星100か
らGLホッパ90の位置座標を受信するとともに、この
位置座標を無線固定局25を介して総合監視制御部33
に送信するものである。
【0063】図13において、打設情報部101は、制
御装置105が中央に配置され、この制御装置105
に、無線電送装置104及び第5アンテナ103,GP
S移動局102及びGPSアンテナ102a,バッテリ
ー電源106が接続されることによって構成され、その
構成は横行トロリー2の回路構成と同様にされている。
このため、各部の説明は省略する。
御装置105が中央に配置され、この制御装置105
に、無線電送装置104及び第5アンテナ103,GP
S移動局102及びGPSアンテナ102a,バッテリ
ー電源106が接続されることによって構成され、その
構成は横行トロリー2の回路構成と同様にされている。
このため、各部の説明は省略する。
【0064】上述したケーブルクレーンの自動運転シス
テムによると、コンクリートを運搬する場合には、最初
に、図1に示されたGLホッパ90の鉛直軸に主索1が
交わるように走行トロリー11を走行させる。次に、ケ
ーブルクレーンのフックブロック8にバケット15を吊
り掛けるとともに、そのバケットを運搬開始位置である
右岸Aの適宜位置(以下、「クレーン始点」という。)
に配置する。そして、GLホッパ90に打設情報部10
1(図13参照)を配置し、そのバッテリー電源106
をONにする。すると、打設情報部101からGLホッ
パ90の位置座標が無線固定局25に送信されるととも
に、無線固定局25からそれぞれの位置情報が総合監視
制御部33に与えられる(図2参照)。また、光波距離
検出装置66からクレーン始点におけるバケット15の
位置情報が総合監視制御部33に与えられる。これら
は、総合演算制御部34の保有するRAMに記憶され
る。
テムによると、コンクリートを運搬する場合には、最初
に、図1に示されたGLホッパ90の鉛直軸に主索1が
交わるように走行トロリー11を走行させる。次に、ケ
ーブルクレーンのフックブロック8にバケット15を吊
り掛けるとともに、そのバケットを運搬開始位置である
右岸Aの適宜位置(以下、「クレーン始点」という。)
に配置する。そして、GLホッパ90に打設情報部10
1(図13参照)を配置し、そのバッテリー電源106
をONにする。すると、打設情報部101からGLホッ
パ90の位置座標が無線固定局25に送信されるととも
に、無線固定局25からそれぞれの位置情報が総合監視
制御部33に与えられる(図2参照)。また、光波距離
検出装置66からクレーン始点におけるバケット15の
位置情報が総合監視制御部33に与えられる。これら
は、総合演算制御部34の保有するRAMに記憶され
る。
【0065】すると、総合監視制御部33の総合演算制
御部34(図5参照)は、得られたクレーン始点の位置
情報及びGLホッパ90の位置情報を用い、ケーブルク
レーンがクレーン始点からGLホッパ90の設置位置
(クレーン終点:運搬目的位置に相当)を経て再びクレ
ーン始点に戻るまでの間におけるバケット15の最適軌
跡のデータ(最適軌跡上に存在する複数の位置座標及び
各位置座標に対応する時刻:ケーブルクレーンの動作開
始時刻から動作終了時刻までの間における所定時刻ごと
の運搬対象物の位置情報に相当)を、算出する。さら
に、総合演算制御部34は、最適軌跡のデータから、横
行トロリー2またはフックブロック8の動作が変更され
る位置(以下、「イベント開始位置」という。)を設定
する。そして、総合演算制御部34は、最適軌跡データ
及びイベント開始位置座標を、各位置座標,これに対応
する時刻を相互に対応させたテーブルとして、上述した
データ保存用のRAM(位置情報保有手段に相当)に記
憶する。なお、クレーン始点及びクレーン終点の位置
は、総合演算制御部34に図示せぬ外部入力装置を介し
て入力するようにしても良い。
御部34(図5参照)は、得られたクレーン始点の位置
情報及びGLホッパ90の位置情報を用い、ケーブルク
レーンがクレーン始点からGLホッパ90の設置位置
(クレーン終点:運搬目的位置に相当)を経て再びクレ
ーン始点に戻るまでの間におけるバケット15の最適軌
跡のデータ(最適軌跡上に存在する複数の位置座標及び
各位置座標に対応する時刻:ケーブルクレーンの動作開
始時刻から動作終了時刻までの間における所定時刻ごと
の運搬対象物の位置情報に相当)を、算出する。さら
に、総合演算制御部34は、最適軌跡のデータから、横
行トロリー2またはフックブロック8の動作が変更され
る位置(以下、「イベント開始位置」という。)を設定
する。そして、総合演算制御部34は、最適軌跡データ
及びイベント開始位置座標を、各位置座標,これに対応
する時刻を相互に対応させたテーブルとして、上述した
データ保存用のRAM(位置情報保有手段に相当)に記
憶する。なお、クレーン始点及びクレーン終点の位置
は、総合演算制御部34に図示せぬ外部入力装置を介し
て入力するようにしても良い。
【0066】そして、図1に示されるバッチャー120
及び台車121を経てコンクリートがバケット15に放
出されると、ケーブルクレーンは運搬動作及び帰還動作
を開始する。ケーブルクレーンの運搬動作及び帰還動作
中における総合監視制御部33の総合演算制御部34
は、各イベント開始位置において横行トロリー2及びバ
ケット15が動作を変更することによって運搬動作中の
バケット15が最適軌跡をトレースしつつ移動するよう
に、横行巻上制御装置57に対して横行ウインチ4a,
巻上ウインチ7aの制御信号を与える。
及び台車121を経てコンクリートがバケット15に放
出されると、ケーブルクレーンは運搬動作及び帰還動作
を開始する。ケーブルクレーンの運搬動作及び帰還動作
中における総合監視制御部33の総合演算制御部34
は、各イベント開始位置において横行トロリー2及びバ
ケット15が動作を変更することによって運搬動作中の
バケット15が最適軌跡をトレースしつつ移動するよう
に、横行巻上制御装置57に対して横行ウインチ4a,
巻上ウインチ7aの制御信号を与える。
【0067】また、ケーブルクレーンの動作中におい
て、総合監視制御部33は、無線固定局25から横行ト
ロリー2の位置情報を随時受け取る。また、ケーブルク
レーン各部(横行巻上制御装置57等)から、それらの
制御情報,すなわち、横行索4の繰出量や巻上索7の繰
出量やバケット15の姿勢等を上述した方法によって随
時受け取る。そして、総合監視制御部33の総合演算制
御部34は、横行トロリー2の位置情報及びバケット1
5の姿勢情報を受け取ると、これらの制御情報を用いて
バケット15の位置を算出する(演算手段に相当)。続
いて、総合演算制御部34は、横行トロリー2の位置情
報に含まれる横行トロリー2の位置座標検出時刻を検索
鍵として、RAMから横行トロリー2の位置座標検出時
刻に該当する最適軌跡データを読み出すとともに、算出
したバケット15の位置と読み出したバケット15の位
置情報とを対比して、その差異を検出する。このとき、
両者の差異が無視できない場合には、総合演算制御部3
4は、その差異を消去するための横行ウインチ4a,巻
上ウインチ7aの動作制御量(トロリー及び/又はフッ
クブロックの移動量)を、受け取った制御情報を考慮し
つつ算出し、その結果を内容とする制御信号を横行巻上
制御装置57に与え、横行トロリー2の横行動作,フッ
クブロック8の上下動作等を制御する(制御手段に相
当)。なお、バケット15の位置は、横行索4や巻上索
7の繰出量,光波距離検出装置66の検出結果からも得
られるようになっており、これらは、横行トロリー2の
GPS移動局21の故障等の際におけるバックアップと
して用いられる。
て、総合監視制御部33は、無線固定局25から横行ト
ロリー2の位置情報を随時受け取る。また、ケーブルク
レーン各部(横行巻上制御装置57等)から、それらの
制御情報,すなわち、横行索4の繰出量や巻上索7の繰
出量やバケット15の姿勢等を上述した方法によって随
時受け取る。そして、総合監視制御部33の総合演算制
御部34は、横行トロリー2の位置情報及びバケット1
5の姿勢情報を受け取ると、これらの制御情報を用いて
バケット15の位置を算出する(演算手段に相当)。続
いて、総合演算制御部34は、横行トロリー2の位置情
報に含まれる横行トロリー2の位置座標検出時刻を検索
鍵として、RAMから横行トロリー2の位置座標検出時
刻に該当する最適軌跡データを読み出すとともに、算出
したバケット15の位置と読み出したバケット15の位
置情報とを対比して、その差異を検出する。このとき、
両者の差異が無視できない場合には、総合演算制御部3
4は、その差異を消去するための横行ウインチ4a,巻
上ウインチ7aの動作制御量(トロリー及び/又はフッ
クブロックの移動量)を、受け取った制御情報を考慮し
つつ算出し、その結果を内容とする制御信号を横行巻上
制御装置57に与え、横行トロリー2の横行動作,フッ
クブロック8の上下動作等を制御する(制御手段に相
当)。なお、バケット15の位置は、横行索4や巻上索
7の繰出量,光波距離検出装置66の検出結果からも得
られるようになっており、これらは、横行トロリー2の
GPS移動局21の故障等の際におけるバックアップと
して用いられる。
【0068】このようにして、バケット15が運搬終了
位置付近,すなわち、GLホッパ15の真上まで運搬さ
れると、総合監視制御部33の総合演算制御部34は、
上述した方法によって取得したバケット15の位置情報
とケーブルクレーン動作開始前に取得したGLホッパ9
0の位置情報とを対比する。
位置付近,すなわち、GLホッパ15の真上まで運搬さ
れると、総合監視制御部33の総合演算制御部34は、
上述した方法によって取得したバケット15の位置情報
とケーブルクレーン動作開始前に取得したGLホッパ9
0の位置情報とを対比する。
【0069】また、GLホッパ制御装置90bのバケッ
ト位置検出部93,及び光波距離検出装置66からこれ
らの検出結果を受け取る。そして、バケット15の位置
及び姿勢がコンクリートを放出するのに適正であるか否
か(バケット15とGLホッパ90との中心軸が同一の
鉛直軸線上に配置されているか否か)を判定する。そし
て、バケット15の位置及び姿勢が適正であると判定す
ると、BKT制御装置78へコンクリート放出命令の制
御信号を与える(制御手段に相当)。
ト位置検出部93,及び光波距離検出装置66からこれ
らの検出結果を受け取る。そして、バケット15の位置
及び姿勢がコンクリートを放出するのに適正であるか否
か(バケット15とGLホッパ90との中心軸が同一の
鉛直軸線上に配置されているか否か)を判定する。そし
て、バケット15の位置及び姿勢が適正であると判定す
ると、BKT制御装置78へコンクリート放出命令の制
御信号を与える(制御手段に相当)。
【0070】すると、BKT制御装置78のゲート開閉
部87が図示せぬゲートを開き、バケット15内のコン
クリートがGLホッパ90内に放出される。但し、総合
演算制御部34が、バケット15が適正な位置に存して
いないと判定した場合には、総合演算制御部34は、横
行巻上制御装置57に対し、バケット15の位置補正の
ための制御信号を与える。
部87が図示せぬゲートを開き、バケット15内のコン
クリートがGLホッパ90内に放出される。但し、総合
演算制御部34が、バケット15が適正な位置に存して
いないと判定した場合には、総合演算制御部34は、横
行巻上制御装置57に対し、バケット15の位置補正の
ための制御信号を与える。
【0071】このようにしてコンクリートがGLホッパ
90内に放出されると、ケーブルクレーンの運搬動作が
終了し、ケーブルクレーンの帰還動作に移行する。この
とき、バケット15の位置補正が行われた場合には、そ
の位置補正量を勘案して最適軌跡が再演算される。そし
て、ケーブルクレーンが帰還動作を開始する。この帰還
動作の際におけるケーブルクレーンの動作制御は、ケー
ブルクレーンの運搬動作中における制御と同様に、バケ
ット15が最適軌跡をトレースするように行われる。そ
して、バケット15がクレーン始点の真上まで来ると、
バケット15の位置及び姿勢が適切であるか否かが総合
演算制御部34によって判定され、適正でない場合に
は、適宜位置補正が行われる。そして、バケット15の
位置及び姿勢が適正な状態になると、総合監視制御部3
3から横行巻上制御装置57に制御信号が与えられ、巻
上ウインチ7aが繰出動作することによって、バケット
15がクレーン始点に着床する。
90内に放出されると、ケーブルクレーンの運搬動作が
終了し、ケーブルクレーンの帰還動作に移行する。この
とき、バケット15の位置補正が行われた場合には、そ
の位置補正量を勘案して最適軌跡が再演算される。そし
て、ケーブルクレーンが帰還動作を開始する。この帰還
動作の際におけるケーブルクレーンの動作制御は、ケー
ブルクレーンの運搬動作中における制御と同様に、バケ
ット15が最適軌跡をトレースするように行われる。そ
して、バケット15がクレーン始点の真上まで来ると、
バケット15の位置及び姿勢が適切であるか否かが総合
演算制御部34によって判定され、適正でない場合に
は、適宜位置補正が行われる。そして、バケット15の
位置及び姿勢が適正な状態になると、総合監視制御部3
3から横行巻上制御装置57に制御信号が与えられ、巻
上ウインチ7aが繰出動作することによって、バケット
15がクレーン始点に着床する。
【0072】以下、ケーブルクレーンの自動運転システ
ムによるケーブルクレーンの具体的な動作例を、図14
〜図16に示されるフローチャートを用いて説明する。
上述したように、総合監視制御部33において、バケッ
ト15の最適軌跡が設定され、クレーン始点に配置され
たバケット15へのコンクリート放出が完了すると、ケ
ーブルクレーンの運搬動作が開始する。
ムによるケーブルクレーンの具体的な動作例を、図14
〜図16に示されるフローチャートを用いて説明する。
上述したように、総合監視制御部33において、バケッ
ト15の最適軌跡が設定され、クレーン始点に配置され
たバケット15へのコンクリート放出が完了すると、ケ
ーブルクレーンの運搬動作が開始する。
【0073】図14において、最初に、総合監視制御部
33から横行巻上制御装置57に与えられる制御信号に
基づいて(図2参照)、巻上索7が低速で巻き上げられ
る(ステップS101)。これは、バケット15の荷重
によって撓んだ横行索7が、バケット15の離床による
反動で振れ出してしまうのを最小限に抑えるためであ
る。この低速の巻上動作は、ステップS102におい
て、BKT制御装置78の地上高検出部83(図11参
照)がバケット15の離床を検出するまで行われる。
33から横行巻上制御装置57に与えられる制御信号に
基づいて(図2参照)、巻上索7が低速で巻き上げられ
る(ステップS101)。これは、バケット15の荷重
によって撓んだ横行索7が、バケット15の離床による
反動で振れ出してしまうのを最小限に抑えるためであ
る。この低速の巻上動作は、ステップS102におい
て、BKT制御装置78の地上高検出部83(図11参
照)がバケット15の離床を検出するまで行われる。
【0074】次に、総合監視制御部33によって、クレ
ーン始点(原点)の座標が確認される(ステップS10
3)。これは、ステップS101における低速巻上によ
って、バケット15の位置がクレーン始点から移動して
しまっているため、この移動量を考慮して以後における
ケーブルクレーンの動作制御量を算出するためである。
ーン始点(原点)の座標が確認される(ステップS10
3)。これは、ステップS101における低速巻上によ
って、バケット15の位置がクレーン始点から移動して
しまっているため、この移動量を考慮して以後における
ケーブルクレーンの動作制御量を算出するためである。
【0075】次に、総合監視制御部33から横行巻上制
御装置57へ送信される制御信号に基づいて、バケット
15の巻上動作が行われる(ステップS104)。この
巻上動作は、ステップS105において、第3繰出量検
出部61(図8参照)によって監視され、総合監視制御
部33において設定された巻上位置(イベント開始位
置)にバケット15が到達すると停止する(ステップS
106)。
御装置57へ送信される制御信号に基づいて、バケット
15の巻上動作が行われる(ステップS104)。この
巻上動作は、ステップS105において、第3繰出量検
出部61(図8参照)によって監視され、総合監視制御
部33において設定された巻上位置(イベント開始位
置)にバケット15が到達すると停止する(ステップS
106)。
【0076】次に、総合監視制御部33から横行巻上制
御装置57へ制御信号が送信され、これに基づいて横行
索4が巻き取られる。これによって、横行トロリー2が
横行動作を行う(ステップS107)。この横行動作
は、横行トロリー2から総合監視制御部33へ送られる
位置情報によって監視され、予め設定された横行トロリ
ー2の減速位置(イベント開始位置)に横行トロリー2
が到達するまで行われる(ステップS108)。
御装置57へ制御信号が送信され、これに基づいて横行
索4が巻き取られる。これによって、横行トロリー2が
横行動作を行う(ステップS107)。この横行動作
は、横行トロリー2から総合監視制御部33へ送られる
位置情報によって監視され、予め設定された横行トロリ
ー2の減速位置(イベント開始位置)に横行トロリー2
が到達するまで行われる(ステップS108)。
【0077】次に、横行トロリー2がその減速位置まで
到達すると、総合監視制御部33から横行巻上制御装置
57に制御信号が送信され、これに基づいて横行索4の
巻取速度が減速されることによって、横行トロリー2の
減速動作が行われる(ステップS109)。これは、ス
テップS107における横行動作によって、横行トロリ
ー2に懸架されたバケット15が、横行トロリー2の下
部垂線よりも後方に位置しつつ追従移動する状態になっ
ているため、以下に説明する追い込み動作と相まってバ
ケット15を横行トロリー2の下部垂線上に位置させる
ためである。
到達すると、総合監視制御部33から横行巻上制御装置
57に制御信号が送信され、これに基づいて横行索4の
巻取速度が減速されることによって、横行トロリー2の
減速動作が行われる(ステップS109)。これは、ス
テップS107における横行動作によって、横行トロリ
ー2に懸架されたバケット15が、横行トロリー2の下
部垂線よりも後方に位置しつつ追従移動する状態になっ
ているため、以下に説明する追い込み動作と相まってバ
ケット15を横行トロリー2の下部垂線上に位置させる
ためである。
【0078】この減速動作は、横行トロリー2から総合
監視制御部33へ送られる位置情報によって監視され、
予め設定された横行トロリー2の追い込み位置(イベン
ト開始位置)に横行トロリー2が到達するまで行われる
(ステップS110)。そして、横行トロリー2が追い
込み位置に到達し、総合監視制御部33から横行巻上制
御装置57に制御信号が送信され、これに基づいて横行
索4が急激に巻き取られることによって、横行トロリー
2の追い込み動作が行われる(ステップS111)。
監視制御部33へ送られる位置情報によって監視され、
予め設定された横行トロリー2の追い込み位置(イベン
ト開始位置)に横行トロリー2が到達するまで行われる
(ステップS110)。そして、横行トロリー2が追い
込み位置に到達し、総合監視制御部33から横行巻上制
御装置57に制御信号が送信され、これに基づいて横行
索4が急激に巻き取られることによって、横行トロリー
2の追い込み動作が行われる(ステップS111)。
【0079】ここに、追い込み動作とは、横行トロリー
2が減速する反動によって、その横行トロリー2の後方
に追従移動していたバケット15が振り子の原理により
横行トロリー2の下部垂線よりも前方に出ようとするの
を、横行トロリー2を急速で前進させることにより、バ
ケット15を横行トロリー2の下部垂線上に位置させる
動作である。
2が減速する反動によって、その横行トロリー2の後方
に追従移動していたバケット15が振り子の原理により
横行トロリー2の下部垂線よりも前方に出ようとするの
を、横行トロリー2を急速で前進させることにより、バ
ケット15を横行トロリー2の下部垂線上に位置させる
動作である。
【0080】ステップS111における追い込み動作に
よって、バケット15が自己の下部垂線上に位置する状
態となった横行トロリー2は、その状態を維持しつつ横
行する。この横行動作は、総合監視制御部33へ横行ト
ロリー2の位置情報が送信されることによって監視さ
れ、横行トロリー2が予め設定された横行停止位置(イ
ベント開始位置)に到達すると(ステップS112)、
停止する(ステップS113)。
よって、バケット15が自己の下部垂線上に位置する状
態となった横行トロリー2は、その状態を維持しつつ横
行する。この横行動作は、総合監視制御部33へ横行ト
ロリー2の位置情報が送信されることによって監視さ
れ、横行トロリー2が予め設定された横行停止位置(イ
ベント開始位置)に到達すると(ステップS112)、
停止する(ステップS113)。
【0081】ところで、ステップS105において所定
の巻上位置まで巻き上げられたバケット15は、ステッ
プS107の動作が行わと同時に、予め設定された巻き
下げ位置(イベント開始位置)まで巻き下ろされる。す
なわち、ステップS107と同時に巻下動作が開始され
(ステップS114)、その巻下動作は、予め設定され
た巻下位置に到達するまで行われ(ステップS11
5)、巻下位置に到達すると巻下動作が停止される(ス
テップS116)。
の巻上位置まで巻き上げられたバケット15は、ステッ
プS107の動作が行わと同時に、予め設定された巻き
下げ位置(イベント開始位置)まで巻き下ろされる。す
なわち、ステップS107と同時に巻下動作が開始され
(ステップS114)、その巻下動作は、予め設定され
た巻下位置に到達するまで行われ(ステップS11
5)、巻下位置に到達すると巻下動作が停止される(ス
テップS116)。
【0082】ステップS113を経て横行トロリー2が
横行停止位置まで到達すると、総合監視部33から横行
巻上制御装置57に制御信号が送信され、これに基づい
て巻上索7が繰り出されることによって、バケット15
の低速巻下動作が行われる(ステップS117)。ここ
で、低速で巻下げを行うのは、バケット15を急速に巻
き下ろすと、横行索4等にかかっている荷重が大きく変
動するため、その反動で横行索4等が上下方向に振れて
しまうからである。
横行停止位置まで到達すると、総合監視部33から横行
巻上制御装置57に制御信号が送信され、これに基づい
て巻上索7が繰り出されることによって、バケット15
の低速巻下動作が行われる(ステップS117)。ここ
で、低速で巻下げを行うのは、バケット15を急速に巻
き下ろすと、横行索4等にかかっている荷重が大きく変
動するため、その反動で横行索4等が上下方向に振れて
しまうからである。
【0083】この低速巻下動作は、BKT制御装置78
の地上高検出部83(図11参照),光波距離検出装置
66(図9参照),及びGLホッパ制御装置90bのバ
ケット位置検出部93によって監視され、バケット15
からコンクリートを解放可能な地上高(コンクリート解
放範囲)にバケット15が到達すると(ステップS11
8:図15参照)、バケット15が停止される(ステッ
プS119)。
の地上高検出部83(図11参照),光波距離検出装置
66(図9参照),及びGLホッパ制御装置90bのバ
ケット位置検出部93によって監視され、バケット15
からコンクリートを解放可能な地上高(コンクリート解
放範囲)にバケット15が到達すると(ステップS11
8:図15参照)、バケット15が停止される(ステッ
プS119)。
【0084】次に、ステップS120において、BKT
制御装置78及びGLホッパ制御装置90bから、バケ
ット15に係る情報及びGLホッパ90に係る情報が、
総合監視制御部33に与えられる。そして、総合監視制
御部33において、バケット15の位置及び姿勢が適正
であると判定されると、BKT制御装置78に対してコ
ンクリートの放出指令を内容とする制御信号が与えられ
る。
制御装置78及びGLホッパ制御装置90bから、バケ
ット15に係る情報及びGLホッパ90に係る情報が、
総合監視制御部33に与えられる。そして、総合監視制
御部33において、バケット15の位置及び姿勢が適正
であると判定されると、BKT制御装置78に対してコ
ンクリートの放出指令を内容とする制御信号が与えられ
る。
【0085】但し、総合監視制御部33において、バケ
ット15の位置及び姿勢が適正でないと判定された場合
には、横行巻上制御装置57に対して位置補正のための
制御信号が与えられる。この処理は、バケット15の位
置及び姿勢が適正になるまで繰り返し行われる。
ット15の位置及び姿勢が適正でないと判定された場合
には、横行巻上制御装置57に対して位置補正のための
制御信号が与えられる。この処理は、バケット15の位
置及び姿勢が適正になるまで繰り返し行われる。
【0086】ステップS121においては、BKT制御
装置78が総合監視制御部33からコンクリート放出の
制御信号を受け取ることを前提に、バケット15の図示
せぬゲートのインターロックを解除するとともに、ゲー
トを開状態にする。これによって、コンクリートがGL
ホッパ90内に放出される。
装置78が総合監視制御部33からコンクリート放出の
制御信号を受け取ることを前提に、バケット15の図示
せぬゲートのインターロックを解除するとともに、ゲー
トを開状態にする。これによって、コンクリートがGL
ホッパ90内に放出される。
【0087】このとき、コンクリート放出によって、バ
ケット15の荷重が変動するため、その反動によってバ
ケット15がバウンド状態になろうとする。これを防止
すべく、総合監視制御部33が横行巻上制御装置57に
制御信号を送信し、この制御信号に基づいて巻上索7が
繰り出されることによって、バケット15の巻下げによ
る制振動作が行われる(ステップS122)。この巻下
索7の繰出しは、バケット15に収容されたコンクリー
トの荷重による横行索4の撓み分だけ行われ、繰出量が
所定量に達すると停止される(ステップS123)。こ
のようにして、コンクリートがGLホッパ90まで運搬
される。
ケット15の荷重が変動するため、その反動によってバ
ケット15がバウンド状態になろうとする。これを防止
すべく、総合監視制御部33が横行巻上制御装置57に
制御信号を送信し、この制御信号に基づいて巻上索7が
繰り出されることによって、バケット15の巻下げによ
る制振動作が行われる(ステップS122)。この巻下
索7の繰出しは、バケット15に収容されたコンクリー
トの荷重による横行索4の撓み分だけ行われ、繰出量が
所定量に達すると停止される(ステップS123)。こ
のようにして、コンクリートがGLホッパ90まで運搬
される。
【0088】ステップS124以降の動作は、ケーブル
クレーンの帰還動作を示すステップである。各ステップ
における動作の制御は、上述した運搬動作における制御
と同様に行われる。このため、制御については省略し、
ケーブルクレーンの動作について説明する。ステップS
124においては、バケット15の低速巻上動作が行わ
れる。この低速巻上動作は、予め設定された全速巻上位
置(イベント開始位置)まで行われ(ステップS12
5)、バケット15が全速巻上位置に到達すると、巻上
索7が全速で巻き上げられる(ステップS126)。こ
の全速巻上げは、バケット15がBKT進入高さ(イベ
ント開始位置)に達するまで行われる(ステップS12
7)。ここにBKT進入高さとは、バケット15の着床
高さに障害物回避のための安全高さを加えた高さであ
る。
クレーンの帰還動作を示すステップである。各ステップ
における動作の制御は、上述した運搬動作における制御
と同様に行われる。このため、制御については省略し、
ケーブルクレーンの動作について説明する。ステップS
124においては、バケット15の低速巻上動作が行わ
れる。この低速巻上動作は、予め設定された全速巻上位
置(イベント開始位置)まで行われ(ステップS12
5)、バケット15が全速巻上位置に到達すると、巻上
索7が全速で巻き上げられる(ステップS126)。こ
の全速巻上げは、バケット15がBKT進入高さ(イベ
ント開始位置)に達するまで行われる(ステップS12
7)。ここにBKT進入高さとは、バケット15の着床
高さに障害物回避のための安全高さを加えた高さであ
る。
【0089】バケット15がBKT進入高さに到達する
と、再びバケット15が低速で巻き上げられる(ステッ
プS128)。この低速巻上は、バケットが予め設定さ
れた巻上停止位置(イベント開始位置)に到達するまで
行われ(ステップS129)、バケット15が巻上停止
位置に到達すると停止される(ステップS130)。
と、再びバケット15が低速で巻き上げられる(ステッ
プS128)。この低速巻上は、バケットが予め設定さ
れた巻上停止位置(イベント開始位置)に到達するまで
行われ(ステップS129)、バケット15が巻上停止
位置に到達すると停止される(ステップS130)。
【0090】ステップS124における低速巻上によっ
て、バケット15が全速巻上位置,すなわち横行開始位
置(イベント開始位置)に到達すると(ステップS13
1)、ステップS126におけるバケット15の全速巻
上と同時に、横行トロリー2の横行動作が開始される
(ステップS132)。この横行動作は、予め定められ
た横行トロリー2の減速位置(イベント開始位置)まで
行われ(ステップS133)、横行トロリー2がその減
速位置に到達すると、ステップS109と同様に、横行
トロリー2の減速動作が開始される(ステップS13
4)。
て、バケット15が全速巻上位置,すなわち横行開始位
置(イベント開始位置)に到達すると(ステップS13
1)、ステップS126におけるバケット15の全速巻
上と同時に、横行トロリー2の横行動作が開始される
(ステップS132)。この横行動作は、予め定められ
た横行トロリー2の減速位置(イベント開始位置)まで
行われ(ステップS133)、横行トロリー2がその減
速位置に到達すると、ステップS109と同様に、横行
トロリー2の減速動作が開始される(ステップS13
4)。
【0091】横行トロリー2の減速動作は、横行トロリ
ー2の予め定められた追い込み位置(イベント開始位
置)まで行われ(ステップS135)、横行トロリー2
が追い込み位置に到達すると、図16に示されるよう
に、横行トロリー2の追い込み動作が、ステップS11
1と同様にして行われる(ステップS136)。そし
て、横行トロリー2が予め定められた横行トロリー2の
停止位置(イベント開始位置)に到達すると(ステップ
S137)、横行トロリー2の横行動作が停止される
(ステップS138)。
ー2の予め定められた追い込み位置(イベント開始位
置)まで行われ(ステップS135)、横行トロリー2
が追い込み位置に到達すると、図16に示されるよう
に、横行トロリー2の追い込み動作が、ステップS11
1と同様にして行われる(ステップS136)。そし
て、横行トロリー2が予め定められた横行トロリー2の
停止位置(イベント開始位置)に到達すると(ステップ
S137)、横行トロリー2の横行動作が停止される
(ステップS138)。
【0092】ステップS139においては、ステップS
138の終了時におけるバケット15の位置及び姿勢が
クレーン始点にバケット15を着床するに適正であるか
否かの判定(バケット15の着床準備が完了したか否か
の判定)が行われる。そして、適正でないとする判定が
なされた場合には、横行トロリー2を横行させることに
よって、バケット15の位置補正がなされる。
138の終了時におけるバケット15の位置及び姿勢が
クレーン始点にバケット15を着床するに適正であるか
否かの判定(バケット15の着床準備が完了したか否か
の判定)が行われる。そして、適正でないとする判定が
なされた場合には、横行トロリー2を横行させることに
よって、バケット15の位置補正がなされる。
【0093】一方、ステップS139において、バケッ
ト15の着床準備が完了したとの判定がなされた場合に
は、バケット15が低速で巻き下ろされる(ステップS
140)。この巻き下ろしは、バケット15がクレーン
始点に着床するまで行われ(ステップS141)、バケ
ット15がクレーン始点に着床すると停止される(ステ
ップS142)。この巻き下ろし動作の停止によってケ
ーブルクレーンの帰還動作が終了する。以後は、上述し
た動作が適宜の回数繰り返される。
ト15の着床準備が完了したとの判定がなされた場合に
は、バケット15が低速で巻き下ろされる(ステップS
140)。この巻き下ろしは、バケット15がクレーン
始点に着床するまで行われ(ステップS141)、バケ
ット15がクレーン始点に着床すると停止される(ステ
ップS142)。この巻き下ろし動作の停止によってケ
ーブルクレーンの帰還動作が終了する。以後は、上述し
た動作が適宜の回数繰り返される。
【0094】なお、GLホッパ90は、総合監視制御部
33から送信される制御信号によって開閉し、これによ
って、コンクリートがダンプトラックT(図1参照)の
荷台に移し換えられ、適宜の位置に打設される。
33から送信される制御信号によって開閉し、これによ
って、コンクリートがダンプトラックT(図1参照)の
荷台に移し換えられ、適宜の位置に打設される。
【0095】また、ケーブルクレーンの運搬動作中及び
帰還動作中において、主索1の緊張量が、主索制御装置
72の緊張量検出部74によって検出され、総合監視制
御部33に送信される。総合監視制御部33は、受信し
た主索1の緊張量に基づいて、主索調整ウインチ(図示
略)の制御信号を生成し、主索制御装置72に送信す
る。そして、主索調整ウインチが主索調整索16を繰り
出しまたは巻き取ることによって、主索1の緊張度が適
正な範囲で維持される。
帰還動作中において、主索1の緊張量が、主索制御装置
72の緊張量検出部74によって検出され、総合監視制
御部33に送信される。総合監視制御部33は、受信し
た主索1の緊張量に基づいて、主索調整ウインチ(図示
略)の制御信号を生成し、主索制御装置72に送信す
る。そして、主索調整ウインチが主索調整索16を繰り
出しまたは巻き取ることによって、主索1の緊張度が適
正な範囲で維持される。
【0096】実施形態によるケーブルクレーンの自動運
転システムによれば、ケーブルクレーンの動作中におけ
るバケット15の位置に基づいて、横行ウインチ4a及
び巻上ウインチ7aの制御が自動的に行われるようにさ
れているため、バケット15は、最適軌跡を描いて移動
する。すなわち、適正なケーブルクレーンのコンクリー
トの運搬動作及び帰還動作が行われる。従って、熟練し
たオペレータがいない場合であっても、ケーブルクレー
ンによるコンクリート運搬作業をその効率性,安全性を
担保しつつ行うことができる。
転システムによれば、ケーブルクレーンの動作中におけ
るバケット15の位置に基づいて、横行ウインチ4a及
び巻上ウインチ7aの制御が自動的に行われるようにさ
れているため、バケット15は、最適軌跡を描いて移動
する。すなわち、適正なケーブルクレーンのコンクリー
トの運搬動作及び帰還動作が行われる。従って、熟練し
たオペレータがいない場合であっても、ケーブルクレー
ンによるコンクリート運搬作業をその効率性,安全性を
担保しつつ行うことができる。
【0097】また、ケーブルクレーンの実際の動作を監
視しつつケーブルクレーン各部の動作制御を行っている
ため、単なるパターン制御に比しより適切なケーブルク
レーンの自動制御を行うことが可能になる。
視しつつケーブルクレーン各部の動作制御を行っている
ため、単なるパターン制御に比しより適切なケーブルク
レーンの自動制御を行うことが可能になる。
【0098】なお、本実施形態によるケーブルクレーン
の自動運転システムは、クレーン始点の位置情報とGL
ホッパ90の位置情報から最適軌跡データを取得する構
成を採っているが、熟練したオペレータが、ケーブルク
レーンの運搬操作及び帰還操作を行い、この際における
バケット15の軌跡を総合演算制御部34のRAMに記
録し、総合演算制御部33が、このRAMに記録された
バケット15の最適軌跡データをトレースするための制
御信号をケーブルクレーン各部に送信することによっ
て、ケーブルクレーンの運搬動作及び帰還動作が制御さ
れるようにしても良い。
の自動運転システムは、クレーン始点の位置情報とGL
ホッパ90の位置情報から最適軌跡データを取得する構
成を採っているが、熟練したオペレータが、ケーブルク
レーンの運搬操作及び帰還操作を行い、この際における
バケット15の軌跡を総合演算制御部34のRAMに記
録し、総合演算制御部33が、このRAMに記録された
バケット15の最適軌跡データをトレースするための制
御信号をケーブルクレーン各部に送信することによっ
て、ケーブルクレーンの運搬動作及び帰還動作が制御さ
れるようにしても良い。
【0099】また、横行トロリー2に搭載された回路
(図3参照)が、横行トロリー2の代わりにフックブロ
ック8に搭載され、ケーブルクレーンの動作中における
フックブロックの位置座標がGPS衛星100から受信
され、無線固定局25に送信されるようになっていても
良い。
(図3参照)が、横行トロリー2の代わりにフックブロ
ック8に搭載され、ケーブルクレーンの動作中における
フックブロックの位置座標がGPS衛星100から受信
され、無線固定局25に送信されるようになっていても
良い。
【0100】また、実施形態による打設情報部101
は、GLホッパ90に設置されているが、この打設情報
部101をダンプトラックT,転圧ローラRまたはブル
ドーザD(図1参照)に設置して、これらの位置情報が
常時総合監視制御部33において把握できるようにして
も良く、また、図1に示された谷間Cの適宜の位置に直
接コンクリートを放出したい場合には、その位置に打設
情報部101を配置し、総合監視制御部33が、その配
置位置とクレーン始点の位置から最適軌跡データを取得
し、この最適軌跡データに基づいてケーブルクレーンが
動作するようにしても良い。また、打設情報部101を
適宜の位置に配置することによって、測量を行うことも
できる。
は、GLホッパ90に設置されているが、この打設情報
部101をダンプトラックT,転圧ローラRまたはブル
ドーザD(図1参照)に設置して、これらの位置情報が
常時総合監視制御部33において把握できるようにして
も良く、また、図1に示された谷間Cの適宜の位置に直
接コンクリートを放出したい場合には、その位置に打設
情報部101を配置し、総合監視制御部33が、その配
置位置とクレーン始点の位置から最適軌跡データを取得
し、この最適軌跡データに基づいてケーブルクレーンが
動作するようにしても良い。また、打設情報部101を
適宜の位置に配置することによって、測量を行うことも
できる。
【0101】
【発明の効果】本発明のケーブルクレーンの自動運転シ
ステムによれば、熟練したオペレータがいない場合であ
っても、適正にケーブルクレーンを動作させることがで
きる。
ステムによれば、熟練したオペレータがいない場合であ
っても、適正にケーブルクレーンを動作させることがで
きる。
【図1】実施形態によるケーブルクレーンの自動運転シ
ステムを用いるケーブルクレーンが設置されたダム工事
現場の鳥瞰図である。
ステムを用いるケーブルクレーンが設置されたダム工事
現場の鳥瞰図である。
【図2】ケーブルクレーンの自動運転システムの回路構
成図である。
成図である。
【図3】図2に示した横行トロリーの回路構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図4】図2に示した無線固定局の回路構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図5】図2に示した総合監視制御部の回路構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図6】図2に示したクレーン操作部の回路構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図7】図2に示した走行制御装置の回路構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図8】図2に示した横行巻上制御装置の回路構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図9】図2に示した光波距離検出装置の回路構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図10】図2に示した主索制御装置の回路構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図11】図2に示したBKT制御装置の回路構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図12】図2に示したGLホッパ制御装置の回路構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図13】図2に示した打設情報部の回路構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図14】ケーブルクレーンの動作例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図15】ケーブルクレーンの動作例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図16】ケーブルクレーンの動作例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
1 主索 2 横行トロリー(トロリー) 4 横行索 7 巻上索 8 フックブロック 15 バケット(運搬対象物) 21 GPS移動局(第1位置検出手段,GPS局) 34 総合演算制御部(位置情報保有手段,演算手
段,制御手段) 85 ジャイロ検出器(姿勢検出手段) 93 バケット位置検出部(第2位置検出手段) 100 GPS衛星 101 打設情報部
段,制御手段) 85 ジャイロ検出器(姿勢検出手段) 93 バケット位置検出部(第2位置検出手段) 100 GPS衛星 101 打設情報部
フロントページの続き (72)発明者 橋本 雄吉 東京都千代田区富士見二丁目10番26号 前 田建設工業株式会社内 (72)発明者 川本 伸司 東京都千代田区富士見二丁目10番26号 前 田建設工業株式会社内 (72)発明者 中村 穆 長野県長野市篠ノ井御幣川1095株式会社前 田製作所内
Claims (6)
- 【請求項1】高所間に張り渡された主索と、この主索に
沿って張り渡された横行索に配置されるとともに、横行
索の繰出又は巻取によって前記主索に沿って移動可能な
トロリーと、前記トロリーに巻上索を介して懸架され、
前記巻上索の繰出又は巻取によって自己に接続される運
搬対象物が上下動可能なフックブロックとを含むケーブ
ルクレーンの自動運転システムであって、 前記ケーブルクレーンの動作開始時刻から動作終了時刻
までの間における運搬対象物の位置情報を所定の時刻毎
に保有する位置情報保有手段と、 前記ケーブルクレーンの動作時における前記トロリーの
位置を検出する第1位置検出手段と、 前記第1位置検出手段によって検出された前記トロリー
の位置から前記運搬対象物の位置を算出する演算手段
と、 前記演算手段によって前記運搬対象物の位置が検出され
た際に、前記第1位置検出手段によって前記トロリーの
位置が検出された時刻に該当する時刻における運搬対象
物の位置情報を、前記位置情報保有手段から読み出して
前記運搬対象物の位置と対比するとともに、その対比の
結果に応じた前記トロリーの移動量,及び/又は前記フ
ックブロックの上下動量を算出し、この算出結果に基づ
いて前記トロリー及び/又は前記フックブロックを移動
させる制御手段とを備えることを特徴とするケーブルク
レーンの自動運転システム。 - 【請求項2】前記運搬対象物に設置され、この運搬対象
物の姿勢を検出する姿勢検出手段を更に備え、 前記演算手段は、前記姿勢検出手段によって検出された
運搬対象物の姿勢と前記第1位置検出手段によって検出
された前記トロリーの位置とを用いて前記運搬対象物の
位置を算出することを特徴とする請求項1に記載のケー
ブルクレーンの自動運転システム。 - 【請求項3】前記第1位置検出手段は、前記トロリーに
設置されるとともに、GPS(Global Positioning Sys
tem)衛星から前記トロリーの位置を受信するGPS局
であることを特徴とする請求項1又は2に記載のケーブ
ルクレーンの自動運転システム。 - 【請求項4】前記第1位置検出手段は、前記フックブロ
ックに設置されるとともに、GPS(Global Positioni
ng System)衛星から前記フックブロックの位置を受信
するGPS局であることを特徴とする請求項1又は2に
記載のケーブルクレーンの自動運転システム。 - 【請求項5】前記運搬対象物の前記運搬目的位置に設置
され、その運搬目的位置付近に運搬されてきた運搬対象
物の位置を検出する第2位置検出手段をさらに備え、 前記制御手段は、前記第2位置検出手段によって検出さ
れた前記運搬対象物の位置が適正か否かを判定するとと
もに、前記運搬対象物の位置が適正であると判定した場
合に、前記運搬対象物を前記運搬目的位置に下ろさせる
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のケー
ブルクレーンの自動運転システム。 - 【請求項6】前記姿勢検出手段は、前記運搬目的位置付
近に運搬されてきた運搬対象物の姿勢を検出し、 前記制御手段は、前記姿勢検出手段によって検出された
前記運搬対象物の姿勢が適正であるか否かを判定し、前
記運搬対象物の姿勢が適正であると判定した場合に、前
記運搬対象物を前記運搬目的位置に下ろさせることを特
徴とする請求項5に記載のケーブルクレーンの自動運転
システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21053096A JPH1036074A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ケーブルクレーンの自動運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21053096A JPH1036074A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ケーブルクレーンの自動運転システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1036074A true JPH1036074A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16590893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21053096A Pending JPH1036074A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | ケーブルクレーンの自動運転システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1036074A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101103719B1 (ko) | 2010-03-19 | 2012-01-11 | (주)한미글로벌건축사사무소 | 타워크레인 하역위치 타겟장치 |
WO2011094764A3 (en) * | 2010-02-01 | 2012-03-01 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US9227820B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-01-05 | Trimble Navigation Limited | Sensor unit system |
US9269255B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-02-23 | Trimble Navigation Limited | Worksite proximity warning |
JP2016160036A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | イワフジ工業株式会社 | 索道搬送装置 |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP21053096A patent/JPH1036074A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011094764A3 (en) * | 2010-02-01 | 2012-03-01 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US20140081536A1 (en) * | 2010-02-01 | 2014-03-20 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US9067767B2 (en) | 2010-02-01 | 2015-06-30 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US9227820B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-01-05 | Trimble Navigation Limited | Sensor unit system |
US9248998B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-02-02 | Trimble Navigation Limited | Lifting device with load hazard avoidance using a sensor coupled with the load line |
US9269255B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-02-23 | Trimble Navigation Limited | Worksite proximity warning |
US9278833B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-03-08 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US9290361B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-03-22 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
US9359177B2 (en) | 2010-02-01 | 2016-06-07 | Trimble Navigation Limited | Lifting device efficient load delivery, load monitoring, collision avoidance, and load hazard avoidance |
KR101103719B1 (ko) | 2010-03-19 | 2012-01-11 | (주)한미글로벌건축사사무소 | 타워크레인 하역위치 타겟장치 |
JP2016160036A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | イワフジ工業株式会社 | 索道搬送装置 |
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