JPH10337146A - System for spraying pesticide - Google Patents
System for spraying pesticideInfo
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- JPH10337146A JPH10337146A JP15104397A JP15104397A JPH10337146A JP H10337146 A JPH10337146 A JP H10337146A JP 15104397 A JP15104397 A JP 15104397A JP 15104397 A JP15104397 A JP 15104397A JP H10337146 A JPH10337146 A JP H10337146A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔繰作によって
操縦される無人ヘリコプターにより農薬のような薬剤を
空中散布するための薬剤散布システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a medicine spraying system for spraying medicines such as pesticides in the air by an unmanned helicopter operated by remote operation.
【0002】[0002]
【従来の技術】広い面積の森林や農地に対して害虫駆除
用薬剤のような農薬を大規模に散布する場合、操縦者が
搭乗する小型飛行機や無人ヘリコプターを使って薬剤を
空中散布するということが行われている。しかしなが
ら、このような有人の飛行体による薬剤の空中散布は、
小規模な面積に対しては適用し難く、飛行機等のチャー
ター料金も高価なものとなるという問題を有していた。
そこで、このような問題を解消すべく、例えば図12に
示すように、無線により遠隔操縦できるラジコンヘリコ
プター(無人ヘリコプター)1に薬剤散布装置2を取り
付け、作業者が遠隔操作装置を用いてラジコンヘリコプ
ター1を遠隔操作しながら薬剤散布装置2から薬剤を空
中散布する薬剤散布システムが従来より提案されている
(特開平8−163946号公報など参照)。2. Description of the Related Art When spraying pesticides such as pest control chemicals on a large area in a large area of forest or farmland, the chemicals are sprayed in the air using a small airplane or an unmanned helicopter on which a pilot rides. Has been done. However, the aerial dispersal of drugs by such manned vehicles has
It is difficult to apply to a small area, and there is a problem that a charter fee for an airplane or the like is expensive.
Therefore, in order to solve such a problem, as shown in FIG. 12, for example, a radiopharmaceutical helicopter (unmanned helicopter) 1 which can be remotely controlled by radio is attached with a medicine spraying device 2 and a worker uses the radio control helicopter using the remote control device. A medicine spraying system for spraying a medicine from the medicine spraying apparatus 2 in the air while remotely operating the apparatus 1 has been proposed (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-163946).
【0003】この薬剤散布システムでは、薬剤を散布す
べき散布対象領域100の上空をラジコンヘリコプター
1が移動経路R1、R2、…に沿って移動するごとに、薬
剤散布装置2から散布幅W0で薬剤が散布対象領域10
0に向けて散布される。そして、作業者が予め計画した
飛行ルート(例えば、同図の白太矢印)にしたがってラ
ジコンヘリコプター1を散布対象領域100の上空を遠
隔操作することで、散布対象領域100の全体に薬剤を
散布することができるようになっている。In this medicine spraying system, every time the radio-controlled helicopter 1 moves along the movement paths R1, R2,... Above the spraying target area 100 where the medicine is to be sprayed, the medicine spraying device 2 sends the medicine with a spray width W0. Is the area 10 to be sprayed
Sprayed towards zero. Then, the operator remotely controls the radio-controlled helicopter 1 above the spraying target area 100 in accordance with a flight route (for example, a thick arrow in the drawing) planned in advance, thereby spraying the medicine on the entire spraying target area 100. You can do it.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
8−163946号公報に記載された薬剤散布システム
では、薬剤散布装置として薬剤タンク内の薬剤をポンプ
によって回転駆動しているアトマイザーに送り込み、薬
剤を空中散布するものが使用されている。この薬剤散布
装置によって良好な薬剤散布を行うためには、薬剤の空
中散布に先立ってアトマイザーを回転駆動させてアトマ
イザーの回転が安定した状態(薬剤散布準備が完了した
状態)で、ポンプを作動させて薬剤をアトマイザーに送
り込む必要がある。そこで、ポンプのモータと、アトマ
イザーを回転駆動するモータとを同期して制御する必要
があり、このモータ制御を作業者による遠隔操作によっ
て行っていた。このため、作業者は薬剤散布を行う毎に
これら2つのモータの同期制御を気にかけながら作業を
行う必要があり、この同期制御が作業効率の向上を図る
上での弊害のひとつとなっていた。By the way, in the medicine spraying system described in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-163946, a medicine in a medicine tank is sent as a medicine spraying device to an atomizer that is driven to rotate by a pump, and the medicine is sprayed. Aerial spraying is used. In order to perform good medicine spraying by this medicine spraying apparatus, the pump is operated in a state where the atomizer is rotationally driven before the medicine is sprayed in the air and the rotation of the atomizer is stabilized (a state in which the preparation for medicine spraying is completed). Need to send the drug to the atomizer. Therefore, it is necessary to control the motor of the pump and the motor that rotationally drives the atomizer in synchronization with each other, and this motor control is performed by remote control by an operator. For this reason, every time the worker sprays the medicine, it is necessary to perform the work while paying attention to the synchronous control of these two motors, and this synchronous control has been one of the adverse effects in improving the working efficiency. .
【0005】また、無人ヘリコプターを飛行させる前に
予めアトマイザーの回転駆動を開始して薬剤散布準備を
完了させておき、常時アトマイザーを安定して回転して
いる状態(薬剤散布準備状態)でポンプのモータのみを
遠隔操作により制御するようにすれば、作業効率は向上
するものの、電力ロスが大きくなり、エネルギー効率の
低減を招く。しかも、地上でアトマイザーを回転させる
ために無人ヘリコプターの発進および帰還場所が制限さ
れてしまう。というのも、無人ヘリコプターの発進ある
いは帰還場所が、例えば草むらである場合には、回転駆
動するアトマイザーに草が巻き込まれてしまい、薬剤散
布装置の故障を引き起こすことがある。Further, before flying the unmanned helicopter, the atomizer is started to rotate in advance to complete the preparation of the spraying of the medicine, and the pump of the pump is constantly rotated while the atomizer is stably rotating (preparation state of the spraying of the medicine). If only the motor is controlled by remote control, the working efficiency is improved, but the power loss is increased and the energy efficiency is reduced. In addition, starting and returning places of the unmanned helicopter are restricted because the atomizer is rotated on the ground. This is because, when the starting or returning place of the unmanned helicopter is, for example, grassy, grass is caught in the rotary drive atomizer, which may cause a failure of the medicine spraying device.
【0006】この発明は、上記のような問題に鑑みてな
されたものであり、薬剤の空中散布に先立って薬剤散布
準備を必要とする薬剤散布装置を備えた薬剤散布システ
ムにおいて、作業およびエネルギー効率を向上させ、し
かも無人ヘリコプターの発進および帰還場所の自由度を
高めることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has been made in view of the work and energy efficiency of a medicine spraying system provided with a medicine spraying apparatus which requires preparation for spraying a medicine prior to spraying a medicine in the air. The objective is to increase the degree of freedom of starting and returning places of unmanned helicopters.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、無人
ヘリコプターの機体本体に薬剤散布装置を取り付け、遠
隔操作装置から与えられる各種の指令に基づき制御装置
によって前記無人ヘリコプターを飛行させるとともに、
前記薬剤散布装置から薬剤を空中散布する薬剤散布シス
テムであり、しかも前記薬剤散布装置が、薬剤の空中散
布に先立って薬剤散布準備を必要とし、当該薬剤散布準
備がなされた状態で前記遠隔操作装置からの薬剤散布指
令を受けて薬剤の空中散布を行うものであるという状況
下で、上記目的を達成するため、前記制御装置に、前記
無人ヘリコプターの動作状況を検出する検出手段と、前
記検出手段による検出結果に基づき前記薬剤散布準備の
開始および解消を制御する制御部とを設けている。According to a first aspect of the present invention, there is provided an unmanned helicopter in which a medicine spraying device is attached to a body of the unmanned helicopter, and the unmanned helicopter is caused to fly by a control device based on various commands given from a remote control device.
A drug spraying system for spraying a medicine from the drug spraying device in the air, and the drug spraying device requires a drug spraying preparation prior to the air spraying of the drug, and the remote control device in a state where the drug spraying preparation is performed. In order to achieve the above object under the condition that the medicine is sprayed in response to a medicine spraying instruction from the control device, the control device includes a detecting unit that detects an operation state of the unmanned helicopter, and the detecting unit. And a control unit for controlling the start and the cancellation of the preparation for spraying the medicine based on the detection result of the above.
【0008】この発明では、検出手段が無人ヘリコプタ
ーの動作状況を検出し、その検出結果を制御部に出力す
る。そして、薬剤散布準備の開始および解消が当該検出
結果に基づき制御される。According to the present invention, the detecting means detects the operation status of the unmanned helicopter and outputs the detection result to the control unit. Then, the start and the cancellation of the preparation for spraying the medicine are controlled based on the detection result.
【0009】請求項2の発明は、前記検出手段として前
記無人ヘリコプターのエンジン回転数を検出するエンジ
ン検出手段を用いている。According to a second aspect of the present invention, an engine detecting means for detecting an engine speed of the unmanned helicopter is used as the detecting means.
【0010】この発明では、検出手段として機能するエ
ンジン検出手段が無人ヘリコプターのエンジン回転数を
検出して無人ヘリコプターの動作状況を検出する。In the present invention, the engine detecting means functioning as the detecting means detects the operating speed of the unmanned helicopter by detecting the engine speed of the unmanned helicopter.
【0011】請求項3の発明は、前記制御部によって、
前記エンジン検出手段によって検出されたエンジン回転
数が所定の回転数以上となったときに前記薬剤散布準備
を開始させる一方、前記回転数未満となったときに前記
薬剤散布準備を解消するように構成している。According to a third aspect of the present invention, the control unit includes:
The medicine spray preparation is started when the engine rotation speed detected by the engine detection means is equal to or higher than a predetermined rotation speed, and the medicine spray preparation is canceled when the engine rotation speed is less than the rotation speed. doing.
【0012】この発明では、無人ヘリコプターのエンジ
ン回転数が所定の回転数以上となったか否かに基づき薬
剤散布準備が開始されたり、解消される。すなわち、無
人ヘリコプターのエンジン回転数によって薬剤散布準備
が自動的に制御される。According to the present invention, the preparation for spraying the medicine is started or canceled based on whether or not the engine speed of the unmanned helicopter is equal to or higher than the predetermined speed. That is, preparation for spraying the medicine is automatically controlled based on the engine speed of the unmanned helicopter.
【0013】請求項4の発明は、前記薬剤散布装置が、
粒状の薬剤を貯留する薬剤タンクと、鉛直方向とほぼ平
行に延設された回転軸回りに回転自在に設けられた回転
部と、前記回転部を回転駆動する回転駆動手段と、前記
薬剤タンク内の薬剤を薬剤供給経路に沿って前記回転部
に供給する薬剤供給手段とを備え、前記薬剤散布準備と
して前記回転駆動手段によって前記回転部を回転駆動さ
せておき、当該回転状態にある前記回転部に薬剤を供給
し、当該薬剤を前記回転部の回転による遠心力によって
前記回転部の外周方向に拡散散布するように構成してい
る。According to a fourth aspect of the present invention, the medicine spraying device comprises:
A medicine tank for storing a granular medicine, a rotating section rotatably provided around a rotation axis extending substantially parallel to the vertical direction, rotation driving means for driving the rotating section to rotate, And a medicine supply means for supplying the medicine to the rotating section along a medicine supply path, wherein the rotating section is rotationally driven by the rotation driving means in preparation for the spraying of the medicine, and the rotating section in the rotating state is provided. , And the medicine is diffused and dispersed in the outer circumferential direction of the rotating part by centrifugal force generated by the rotation of the rotating part.
【0014】この発明では、回転駆動手段によって回転
部が回転駆動されることで薬剤散布準備が行われるが、
この回転部の回転駆動の開始および停止が前記検出手段
の検出結果に応じて行われる。According to the present invention, the preparation for spraying the medicine is performed by rotating the rotating portion by the rotating drive means.
The start and stop of the rotation drive of the rotation unit are performed according to the detection result of the detection unit.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】この発明にかかる薬剤散布システ
ムは、主遠隔操作装置によって遠隔操作可能な無人ヘリ
コプターの機体本体に、2種類の薬剤散布装置のうちの
一方を選択的に取り付け、主遠隔操作装置によって無人
ヘリコプターを遠隔操作しながら薬剤散布装置から薬剤
を空中散布するものである。なお、この実施の形態で
は、薬剤散布装置として、液体状の薬剤(以下「液剤」
という)を散布するための液剤散布装置と、粒状の薬剤
(以下「粒剤」という)を散布するための粒剤散布装置
とを備えている。以下、液剤散布装置を無人ヘリコプタ
ーに取り付けて液剤を散布する場合(液剤散布処理)の
構成と、粒剤散布装置を無人ヘリコプターに取り付けて
液剤を散布する場合(粒剤散布処理)の構成とに分けて
説明した後、システム全体の電気的構成について説明
し、さらに具体的手順の一例を示して詳述する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A medicine spraying system according to the present invention selectively attaches one of two types of medicine spraying devices to a body of an unmanned helicopter which can be remotely controlled by a main remote control device. The medicine is sprayed from the medicine spraying device in the air while remotely controlling the unmanned helicopter by the operation device. In this embodiment, a liquid medicine (hereinafter referred to as “liquid medicine”) is used as the medicine spraying device.
) And a granule spraying device for spraying a granular medicine (hereinafter referred to as “granules”). Hereinafter, a configuration in which a liquid agent spraying device is attached to an unmanned helicopter to spray a liquid agent (liquid agent spraying process) and a configuration in which a granule spraying device is attached to an unmanned helicopter to spray liquid agent (particle spraying process). After the description, the electrical configuration of the entire system will be described, and an example of a specific procedure will be described in detail.
【0016】図1は、この発明にかかる薬剤散布システ
ムの一の実施の形態を示す図であり、液剤散布装置の無
人ヘリコプターへの装着状態を示す図である。同図に示
すように、無人ヘリコプターの機体本体10(同図中の
1点鎖線)は、無線で遠隔操作によって操縦される従来
の模型のラジコンヘリコプター或いはそれに近いもので
あって、機体本体10内には、機体を飛行させるための
エンジン等とともに、機体全体、液剤散布装置20およ
び粒剤散布装置30(後で説明する図4など)を制御す
るための制御装置が配設されており、この制御装置が地
上からの主遠隔操作装置の誘導によって機体を自在にコ
ントロールして飛行させながら、機体本体10に付設さ
れている液剤散布装置20を地上からの主遠隔操作装置
あるいは補助遠隔装置の誘導によって作動させて液剤を
散布する。なお、制御装置は液剤の散布制御のみなら
ず、粒剤散布装置30が取り付けられた場合には、地上
からの40(図9)あるいは補助遠隔装置50(図9)
の誘導によって粒剤散布装置30を作動させて粒剤を散
布する。FIG. 1 is a view showing one embodiment of a medicine spraying system according to the present invention, and is a view showing a state where a liquid sprayer is mounted on an unmanned helicopter. As shown in the figure, the fuselage body 10 of the unmanned helicopter (indicated by a dashed line in the figure) is a conventional model radio-controlled helicopter that is remotely controlled by radio or is similar to the conventional model. A control device for controlling the entire body, the liquid spraying device 20, and the granule spraying device 30 (such as FIG. 4 described later) is disposed along with an engine for flying the body. The control device guides the liquid spraying device 20 attached to the body 10 to the main remote control device or the auxiliary remote device from the ground while controlling and flying the airframe freely by guiding the main remote control device from the ground. And spray the liquid. In addition, the control device not only controls the spraying of the liquid agent but also, when the granule spraying device 30 is attached, 40 (FIG. 9) or the auxiliary remote device 50 (FIG. 9) from the ground.
, The granule spraying device 30 is operated to spray the granules.
【0017】図2は液剤散布装置20の側面図であり、
図3は液剤散布装置20を上方より見た平面図である。
液剤散布装置20は液剤を貯留しておくための一対の薬
剤タンク21,21を有し、取付用ブラケット22によ
って無人ヘリコプターの機体本体10に取り付け可能と
なっている。そして、取付用ブラケット22を機体本体
10に装着すると、図1に示すように、薬剤タンク2
1,21が機体本体10の両側に位置するようになって
いる。また、液剤散布装置20は、取付用ステー23に
よって水平方向に延設された水平バー24を機体本体1
0に取り付け可能となっている。このように、この実施
の形態では取付用ブラケット22および水平バー24を
機体本体10に取り付けたり取外したりすることで液剤
散布装置20を無人ヘリコプターの機体本体10に着脱
自在となっているが、液剤散布装置20を無人ヘリコプ
ターの機体本体10に着脱する構成については任意であ
る。FIG. 2 is a side view of the liquid spraying device 20.
FIG. 3 is a plan view of the liquid spraying device 20 as viewed from above.
The liquid spraying device 20 has a pair of drug tanks 21 and 21 for storing the liquid, and can be attached to the body 10 of the unmanned helicopter by the mounting bracket 22. Then, when the mounting bracket 22 is mounted on the body 10, as shown in FIG.
1 and 21 are located on both sides of the body 10. Also, the liquid agent dispersing device 20 is configured such that the horizontal bar 24 extended in the horizontal direction by the mounting stay 23 is attached to the body main body 1.
0 can be attached. As described above, in this embodiment, the liquid material spraying device 20 is detachable from the body body 10 of the unmanned helicopter by attaching and detaching the mounting bracket 22 and the horizontal bar 24 to and from the body body 10. The configuration for attaching and detaching the spraying device 20 to and from the body 10 of the unmanned helicopter is arbitrary.
【0018】また、上記のように機体本体10に対して
取付可能となっている水平バー24の両端の各々には、
3個のノズル25,25,25が一定間隔で連設されて
いる。そして、これら合計6個のノズル25は圧送機構
26を介して薬剤タンク21,21と接続されている。
この圧送機構26は、薬剤タンク21,21から液剤を
各ノズル25に導くための配管系261と、当該配管系
261の中間部に設けられ、液剤をノズル25に向けて
送り込むポンプ262とで構成されており、ポンプ26
2のモータ263を作動させると、薬剤タンク21,2
1に貯留されている液剤が各ノズル25側に供給され、
各ノズル25から下方に向けて液剤が吐出される。こう
して、液剤散布装置20によって液剤を散布可能となっ
ている。Further, each of the two ends of the horizontal bar 24 which can be attached to the body 10 as described above
The three nozzles 25, 25, 25 are continuously provided at regular intervals. These six nozzles 25 are connected to the medicine tanks 21 and 21 via a pressure feeding mechanism 26.
The pressure feeding mechanism 26 includes a piping system 261 for guiding the liquid agent from the chemical tanks 21 and 21 to the respective nozzles 25, and a pump 262 provided at an intermediate portion of the piping system 261 and for feeding the liquid agent toward the nozzle 25. Pump 26
When the second motor 263 is operated, the medicine tanks 21 and
The liquid agent stored in 1 is supplied to each nozzle 25 side,
The liquid agent is discharged downward from each nozzle 25. Thus, the liquid agent can be sprayed by the liquid agent spraying device 20.
【0019】図4は、粒剤散布装置の無人ヘリコプター
への装着状態を示す図である。また、図5は粒剤散布装
置の側面図であり、図6は粒剤散布装置を上方より見た
平面図である。粒剤散布装置30は取付用ブラケット3
1を有し、この取付用ブラケット31により無人ヘリコ
プターの機体本体10に着脱可能に構成されている。そ
して、この粒剤散布装置30では、この取付用ブラケッ
ト31に粒剤を貯留しておくための一対の薬剤タンク3
2,32が固定され、取付用ブラケット31を機体本体
10に装着すると、図4に示すように、薬剤タンク3
2,32が機体本体10の両側に位置するようになって
いる。また、この装着状態で無人ヘリコプターの機体本
体10の直下位置に回転部(インペラ)33が設けられ
ている。FIG. 4 is a view showing a state in which the granule spraying device is mounted on an unmanned helicopter. FIG. 5 is a side view of the granule spraying device, and FIG. 6 is a plan view of the granule spraying device viewed from above. The granule dispersing device 30 includes the mounting bracket 3.
The mounting bracket 31 is configured to be detachable from the body 10 of the unmanned helicopter. In the granule spraying device 30, a pair of medicine tanks 3 for storing granules in the mounting bracket 31 is provided.
When the mounting bracket 31 is attached to the body 10 of the machine, the medicine tank 3 is fixed as shown in FIG.
2 and 32 are located on both sides of the body 10. In this mounted state, a rotating part (impeller) 33 is provided immediately below the body 10 of the unmanned helicopter.
【0020】図7および図8はそれぞれ回転部33の拡
大平面図および拡大側面図である。これらの図に示すよ
うに、回転部33は鉛直方向とほぼ平行に延設された回
転軸331回りに回転自在に設けられている。また、こ
の回転部33の上面側には3枚の羽根部材332が回転
軸331を中心として略放射状に立設されている。この
ため、回転軸331に連結されたモータ34を駆動させ
ると、その回転軸331回りに回転部33が回転し、さ
らに回転状態で回転部33の上面側に薬剤タンク32,
32に貯留されている粒剤を供給すると、羽根部材33
2が粒剤を外周方向に押しやり、しかも回転部33の回
転運動に伴う遠心力で回転部33から外周方向に拡散飛
散させる。このように、この実施の形態では、回転部3
3によって粒剤を散布するように構成されている。FIGS. 7 and 8 are an enlarged plan view and an enlarged side view of the rotating portion 33, respectively. As shown in these figures, the rotating part 33 is provided rotatably around a rotating shaft 331 extending substantially parallel to the vertical direction. On the upper surface side of the rotating portion 33, three blade members 332 are provided substantially upright about the rotating shaft 331. For this reason, when the motor 34 connected to the rotation shaft 331 is driven, the rotation unit 33 rotates around the rotation shaft 331, and further, the medicine tank 32,
When the granules stored in 32 are supplied, the blade members 33
2 pushes the granules in the outer circumferential direction, and furthermore, the granules are diffused and scattered in the outer circumferential direction from the rotating unit 33 by the centrifugal force caused by the rotating motion of the rotating unit 33. Thus, in this embodiment, the rotating unit 3
3, so as to spray the granules.
【0021】なお、この実施の形態では、薬剤タンク3
2,32に貯留されている粒剤を供給するための薬剤供
給手段として、図4に示すように、正面から見ると略V
字形状をなす薬剤供給管35を設けており、薬剤タンク
32,32内の粒剤は薬剤供給管35の長手方向(薬剤
供給経路)に沿って滑り落ちて薬剤供給管35の最下部
351に集まる。また、この最下部351には、開口3
52が設けられており、当該開口352を介して粒剤を
回転部33に供給可能となっている。In this embodiment, the medicine tank 3
As a medicine supply means for supplying the granules stored in the storage tanks 2 and 32, as shown in FIG.
A drug supply pipe 35 having a V-shape is provided, and granules in the drug tanks 32, 32 slide down along the longitudinal direction (drug supply path) of the drug supply pipe 35 and fall to the lowermost portion 351 of the drug supply pipe 35. get together. The lowermost portion 351 has an opening 3
52 is provided, and the granule can be supplied to the rotating unit 33 through the opening 352.
【0022】しかも、この開口352に対応してシャッ
タ361が配置されており、サーボモータ362によっ
てシャッタ361を開閉制御することで開口352を介
して回転部33に供給される粒剤の量を制御することが
できるようになっている。すなわち、この実施の形態で
は、シャッタ361とサーボモータ362とで回転部3
3への粒剤の供給量を調整する供給量調整手段が構成さ
れている。Further, a shutter 361 is arranged corresponding to the opening 352, and the amount of the granular material supplied to the rotating portion 33 through the opening 352 is controlled by controlling the opening and closing of the shutter 361 by the servo motor 362. You can do it. That is, in this embodiment, the rotating unit 3 is formed by the shutter 361 and the servomotor 362.
A supply amount adjusting means for adjusting the supply amount of the granules to the third agent is constituted.
【0023】次に、上記のように構成された薬剤散布シ
ステムの電気的構成について図9を参照しつつ説明す
る。Next, the electrical configuration of the medicine spraying system configured as described above will be described with reference to FIG.
【0024】主遠隔操作装置40には、無人ヘリコプタ
ーを遠隔コントロールするための機体操作関係の機体操
作部41が設けられており、この機体操作部41を作業
者が操作することで無人ヘリコプターを遠隔制御し、所
望の飛行ルートで無人ヘリコプターを飛行させることが
できる。また、この主遠隔操作装置40には、作業者が
薬剤散布を制御するためのスイッチとして、作業者が散
布処理を行うか否かを指示する散布メインスイッチ42
と、散布幅を2段階で切り換えるための散布切換スイッ
チ43と、散布量を調整するための散布調整(WF,W
H)スイッチ44とが設けられている。したがって、作
業者は無人ヘリコプターを遠隔操作しながら、適宜必要
に応じてこれらのスイッチ群42〜44を操作して薬剤
を散布することができるようになっている。なお、作業
者によって与えられた操作指令については、機体操作部
41、散布メインスイッチ42、散布切換スイッチ43
および散布調整スイッチ44と電気的に接続された送信
機45によって機体本体10側に無線で送信される。The main remote control device 40 is provided with an airframe operation unit 41 for remotely controlling the unmanned helicopter. The operator operates the airframe operation unit 41 to remotely control the unmanned helicopter. Control and fly an unmanned helicopter on a desired flight route. The main remote control device 40 has a spray main switch 42 for instructing whether or not the worker performs the spraying process, as a switch for the worker to control the spraying of the medicine.
A spray changeover switch 43 for changing the spray width in two stages, and a spray adjustment (WF, W
H) A switch 44 is provided. Therefore, while remotely operating the unmanned helicopter, the operator can operate these switch groups 42 to 44 as needed to spray the medicine. Note that the operation command given by the operator includes a machine operation unit 41, a scatter main switch 42, and a scatter switch 43.
The data is wirelessly transmitted to the machine body 10 by a transmitter 45 electrically connected to the spray adjustment switch 44.
【0025】ところで、上記のように無人ヘリコプター
を遠隔操作しながら、同時に薬剤散布装置20,30を
遠隔操作するには熟練を要するため、薬剤散布装置2
0,30の遠隔操作のみを行うための補助遠隔操作装置
50が別途設けられている。この補助遠隔操作装置50
は、機体操作部41および散布調整スイッチ44を除い
て主遠隔操作装置40と同一であり、補助作業者は散布
メインスイッチ51で散布処理を行うか否かを指示し、
また散布切換スイッチ52で2段階(WF,WH)に切り
換えることができるようになっており、こうして補助作
業者によって与えられた薬剤散布に関する薬剤散布指令
は送信機54によって無線で機体本体10側に送信され
る。Since remote control of the unmanned helicopter and remote control of the drug spraying devices 20 and 30 at the same time requires skill, the drug spraying device 2 is not required.
An auxiliary remote control device 50 for performing only remote control of 0 and 30 is separately provided. This auxiliary remote control device 50
Is the same as the main remote control device 40 except for the machine operation unit 41 and the spray adjustment switch 44, and the auxiliary worker instructs whether or not to perform the spraying process with the spray main switch 51,
The spray switch 52 can be switched in two stages (WF, WH), and the medicine spray command concerning the medicine spray given by the auxiliary worker is transmitted wirelessly to the machine body 10 by the transmitter 54. Sent.
【0026】無人ヘリコプターの機体本体10内には、
機体本体10、および機体本体10に装着された薬剤散
布装置20,30を制御するための制御装置60が配設
されている。この制御装置60は、送信機45から送信
されてきた電波を受信して主遠隔操作装置40を通じて
作業者が与えた機体操作指令および薬剤散布に関する薬
剤散布指令を電気信号に変換する受信機61と、送信機
54から送信されてきた電波を受信して補助遠隔操作装
置50を通じて作業者が与えた薬剤散布に関する薬剤散
布指令を電気信号に変換する受信機62とを備えてい
る。そして、制御装置60は、受信機61から出力され
る操作指令信号に基づき機体本体10の各部を制御して
機体本体10を飛行させる。なお、機体本体10の制御
については、既に周知であるため、ここではそれらの説
明を省略する。In the body 10 of the unmanned helicopter,
The body main body 10 and a control device 60 for controlling the medicine spraying apparatuses 20 and 30 mounted on the body main body 10 are provided. The control device 60 receives a radio wave transmitted from the transmitter 45 and converts a machine operation command given by the worker through the main remote control device 40 and a medicine spraying command regarding medicine spraying into an electric signal, And a receiver 62 that receives a radio wave transmitted from the transmitter 54 and converts a medicine spraying command given by the worker through the auxiliary remote control device 50 to a medicine spraying into an electric signal. Then, the control device 60 controls each part of the body main body 10 based on the operation command signal output from the receiver 61 to cause the body main body 10 to fly. Since the control of the body 10 is already known, the description thereof is omitted here.
【0027】一方、制御装置60は、受信機61、62
から出力される薬剤散布指令に基づき薬剤散布装置2
0,30を制御する。ここで、受信機61で受信される
指令のうち薬剤散布指令は、散布メインスイッチ42を
通じて与えられる指令(薬剤を散布するか否かの指令;
以下「ON/OFF指令」という)、散布切換スイッチ
43を通じて与えられる指令(散布幅を最大(WF)に
するか狭める(WH)かの指令;以下「FULL/HA
LF指令」という)、および散布調整スイッチ44を通
じて与えられる指令(散布量に関する指令;以下「散布
量指令」という)である。一方、受信機62で受信され
る薬剤散布指令は、散布メインスイッチ51を通じて与
えられるON/OFF指令と、散布切換スイッチ52を
通じて与えられるFULL/HALF指令とである。On the other hand, the control device 60 comprises receivers 61 and 62
Spraying device 2 based on a drug spraying command output from
Control 0,30. Here, the medicine spraying command among the commands received by the receiver 61 is a command given through the spraying main switch 42 (a command as to whether or not to spray the medicine;
(Hereinafter referred to as “ON / OFF command”), a command given through the spraying changeover switch 43 (command to set the spraying width to the maximum (WF) or narrow (WH); hereinafter, “FULL / HA”
LF command) and a command given through the spray adjustment switch 44 (a command relating to the spray amount; hereinafter, referred to as a "spray amount command"). On the other hand, the medicine spraying command received by the receiver 62 is an ON / OFF command given through the spraying main switch 51 and a FULL / HALF command given through the spraying changeover switch 52.
【0028】制御装置60は、同図に示すように、CP
U63および記憶部64を備えており、CPU63は、
記憶部64に予め記憶されているプログラムやデータ等
と、次の入力信号、 ・受信機61、62から出力される上記薬剤散布指令に
関する信号、 ・薬剤種切換スイッチ65からの信号、 ・エンジンの回転数に関する信号、 ・クリーンスイッチ66からの信号、 とに基づき種々の演算を行い、モータ263,34の回
転駆動に関する制御信号をモータ駆動制御回路67に与
えて散布幅を変更し、またノズル径に関する制御信号を
ノズル径調整制御回路68に与えてノズル25のノズル
径を調整し、さらにシャッタ位置に関する制御信号をシ
ャッタ駆動制御回路69に与えてシャッタ361の位置
を制御する。すなわち、CPU63は、ノズル径演算部
631、回転数演算部632、散布幅演算部633、薬
剤種判定部634およびシャッタ位置演算部635とし
ての制御機能を有しており、これらの制御機能を組み合
わせて、散布幅制御、ノズル径制御およびシャッタ制御
などを行っている。As shown in FIG.
U63 and a storage unit 64, and the CPU 63
A program or data stored in the storage unit 64 in advance, and the following input signal: a signal related to the medicine spray command output from the receivers 61 and 62; a signal from the medicine type changeover switch 65; Various calculations are performed based on a signal related to the number of revolutions, a signal from the clean switch 66, and a control signal related to the rotational drive of the motors 263 and 34 is given to the motor drive control circuit 67 to change the spray width, The control signal relating to the shutter 25 is supplied to the nozzle diameter adjustment control circuit 68 to adjust the nozzle diameter of the nozzle 25, and the control signal relating to the shutter position is supplied to the shutter drive control circuit 69 to control the position of the shutter 361. That is, the CPU 63 has control functions as a nozzle diameter calculation unit 631, a rotation speed calculation unit 632, a spray width calculation unit 633, a medicine type determination unit 634, and a shutter position calculation unit 635, and these control functions are combined. Thus, scatter width control, nozzle diameter control, shutter control, and the like are performed.
【0029】ノズル径演算部631は、受信機61、6
2から出力されるFULL/HALF指令に関する信号
(以下「FULL/HALF指令信号」という)に基づ
きノズル25の最適ノズル径を演算するものであり、散
布幅に応じたノズル径を演算し、その最適値をノズル径
調整制御回路68に出力する。そして、このようにして
最適ノズル径に関する信号を受けたノズル径調整制御回
路68は液剤散布装置20に設けられたノズル径変更機
構27(図1ないし図3への図示を省略している)に駆
動制御信号を与えて各ノズル25のノズル径を最適ノズ
ル径に変更する。The nozzle diameter calculating section 631 includes the receivers 61 and 6
2 to calculate the optimum nozzle diameter of the nozzle 25 based on the signal related to the FULL / HALF command (hereinafter, referred to as “FULL / HALF command signal”) output from the control unit 2. The value is output to the nozzle diameter adjustment control circuit 68. Then, the nozzle diameter adjustment control circuit 68 receiving the signal regarding the optimum nozzle diameter in this manner sends the signal to the nozzle diameter changing mechanism 27 (not shown in FIGS. 1 to 3) provided in the liquid spraying device 20. A drive control signal is given to change the nozzle diameter of each nozzle 25 to the optimum nozzle diameter.
【0030】回転数演算部632は、波形整形回路70
から出力されるエンジンの回転数に関する信号を受けて
無人ヘリコプターのエンジンの回転数を演算し、その演
算結果を散布幅演算部363に出力する。なお、波形整
形回路70は機体本体10内の収められた点火パルサー
コイル11に電気的に接続され、この点火パルサーコイ
ル11によって検出される信号を整形する回路である。The rotation speed calculating section 632 includes a waveform shaping circuit 70.
Receives the signal related to the engine speed output from the controller, calculates the engine speed of the unmanned helicopter, and outputs the calculation result to the scatter width calculator 363. The waveform shaping circuit 70 is a circuit that is electrically connected to the ignition pulsar coil 11 housed in the body 10 and shapes a signal detected by the ignition pulsar coil 11.
【0031】散布幅演算部633は、受信機61、62
から出力されるON/OFF指令に関する信号(以下
「ON/OFF指令信号」という)およびFULL/H
ALF指令信号、クリーンスイッチ66からの信号、お
よび次に説明する薬剤種判定部634からの出力信号
(薬剤種に関する信号)に基づきモータ263、34の
制御信号をモータ駆動制御回路67に出力するものであ
る。なお、モータ263、34の制御態様は散布する薬
剤種などにより相違するため、後の具体的散布手順の説
明において詳述する。The scatter width calculating section 633 includes the receivers 61 and 62.
(Hereinafter referred to as "ON / OFF command signal") and FULL / H
Outputs control signals for the motors 263 and 34 to the motor drive control circuit 67 based on an ALF command signal, a signal from the clean switch 66, and an output signal (a signal related to a drug type) from a drug type determination unit 634 described below. It is. Since the control mode of the motors 263 and 34 differs depending on the kind of the medicine to be sprayed and the like, it will be described in detail later in the description of the specific spraying procedure.
【0032】薬剤種判定部634は、薬剤種切換スイッ
チ65からの信号に基づき機体本体10に装着されてい
る薬剤散布装置が液剤散布装置20であるのか粒剤散布
装置30であるのかを判定し、その判定結果を薬剤種に
関する信号(以下「薬剤種信号」という)として散布幅
演算部633およびシャッタ位置演算部635に出力す
る。なお、薬剤種切換スイッチ65は機体本体10に取
り付けられており、作業者が薬剤散布装置を機体本体1
0に取り付けた後、装着した薬剤散布装置の種類に応じ
て切り換えるためのものである。The medicine type judging section 634 judges whether the medicine spraying device mounted on the body 10 is the liquid spraying device 20 or the granule spraying device 30 based on the signal from the medicine type changeover switch 65. Then, the determination result is output to the scatter width calculating unit 633 and the shutter position calculating unit 635 as a signal regarding the drug type (hereinafter, referred to as “drug type signal”). The medicine type changeover switch 65 is attached to the main body 10 so that the operator can operate the medicine spraying device by using the main body 1.
After attaching to 0, it is for switching according to the type of the attached medicine spraying device.
【0033】シャッタ位置演算部635は、受信機6
1、62から出力される信号および薬剤種判定部634
から出力される薬剤種信号に基づきシャッタ361の最
適な位置を演算し、その演算結果をシャッタ駆動制御回
路69に出力するものである。そして、シャッタ位置演
算部635からの信号を受けたシャッタ駆動制御回路6
9はサーボモータ362を駆動制御してシャッタ361
を最適位置に位置決めする。The shutter position calculator 635 is provided for the receiver 6
Signals output from 1, 62 and drug type determination unit 634
Calculates the optimal position of the shutter 361 based on the medicine type signal output from the CPU and outputs the calculation result to the shutter drive control circuit 69. Then, the shutter drive control circuit 6 receiving the signal from the shutter position calculation unit 635
9 controls the drive of the servo motor 362 to control the shutter 361.
Is positioned at the optimal position.
【0034】次に、上記のように構成された薬剤散布シ
ステムによる具体的な手順について 液剤を散布する場合と、粒剤を散布する場合と、
薬剤散布装置に残存する薬剤を除去する処理(クリーン
処理)を行う場合に分けて説明する。Next, a specific procedure of the medicine spraying system configured as described above will be described.
A case where a process (cleaning process) for removing a drug remaining in the drug spraying device is performed will be described separately.
【0035】液剤を散布する場合(図10) 作業者はまず無人ヘリコプターの機体本体10に液剤散
布装置20を装着して液剤散布準備を完了する(図
1)。このとき、機体本体10側では薬剤種切換スイッ
チ65を「液剤」側に切り換えておく。これによって、
制御装置60は、散布する薬剤が「液剤」であると判定
し、この判定結果に基づき薬剤散布システムを制御す
る。一方、主遠隔操作装置40および補助遠隔操作装置
50側では、両装置とも散布メインスイッチ42、51
をOFF状態に設定しておくとともに、散布切換スイッ
チ43、52をFULL状態(散布幅WFで散布可能な
状態)に設定しておく。In the case of spraying a liquid agent (FIG. 10) First, the operator attaches the liquid agent spraying device 20 to the body 10 of the unmanned helicopter to complete the preparation for spraying the liquid agent (FIG. 1). At this time, the medicine type changeover switch 65 is switched to the “liquid” side on the machine body 10 side. by this,
The control device 60 determines that the medicine to be sprayed is a “liquid medicine”, and controls the medicine spraying system based on the determination result. On the other hand, on the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 side, both devices are spraying main switches 42, 51.
Is set to an OFF state, and the spray changeover switches 43 and 52 are set to a FULL state (a state in which spraying can be performed with a spray width WF).
【0036】上記準備完了後、作業者は主遠隔操作装置
40の機体操作部41を操作して無人ヘリコプターを散
布対象領域100の近傍位置P1まで移動させる。そし
て、予め計画した飛行ルート(図10の白太矢印)にし
たがって遠隔操作しながら、無人ヘリコプターが散布対
象領域100に差し掛ると、散布メインスイッチ42を
OFF状態からON状態に切り換えて液剤を散布する一
方、散布対象領域100から離れると、ON状態からO
FF状態に切り換えて液剤散布を中止する。After the preparation is completed, the operator operates the machine operating section 41 of the main remote controller 40 to move the unmanned helicopter to the position P1 near the area 100 to be sprayed. Then, when the unmanned helicopter reaches the spray target area 100 while remotely operating according to the flight route planned in advance (thick white arrow in FIG. 10), the spray main switch 42 is switched from the OFF state to the ON state to spray the liquid. On the other hand, when the user moves away from the area 100 to be sprayed,
Switch to the FF state and stop spraying the liquid.
【0037】このように散布切換スイッチ43、52を
FULL状態に設定したままで適宜散布メインスイッチ
42のみをON状態に切り換えると、主遠隔操作装置4
0から散布メインスイッチ「ON」、散布切換スイッチ
「FULL」の旨が送信される一方、補助遠隔操作装置
50から散布メインスイッチ「OFF」、散布切換スイ
ッチ「FULL」の旨が送信される。そして、制御装置
60によって液剤散布装置20が制御されて散布幅WF
で液剤が散布対象領域100に向けて散布される。When only the spraying main switch 42 is appropriately switched to the ON state while the spraying changeover switches 43 and 52 are set to the FULL state, the main remote controller 4
From 0, the effect of the spraying main switch "ON" and the effect of the spraying changeover switch "FULL" are transmitted, while the auxiliary remote control device 50 transmits the information of the spraying main switch "OFF" and the effect of the spraying changeover switch "FULL". Then, the liquid spraying device 20 is controlled by the control device 60, and the spray width WF is controlled.
The liquid agent is sprayed toward the spray target area 100.
【0038】すなわち、制御装置60では、主遠隔操作
装置40および補助遠隔操作装置50からの電波を受信
した受信機61、62から対応するON/OFF指令信
号およびFULL/HALF指令信号が散布幅演算部6
33に出力される。そして、当該散布幅演算部633で
は、これらの出力および薬剤種判定部634からの薬剤
種信号に基づきモータ263を高速回転させる旨の制御
信号をモータ駆動制御回路67に出力する。この制御信
号を受けたモータ駆動制御回路67は高いDUTY(例
えば、100%)でモータ263をPWM制御してポン
プ262によって高い圧力で液剤をノズル25側に圧送
する。その結果、図1の破線で示すようにノズル25か
ら吐出する液剤の吐出角度2θは広くなり、比較的広い
散布幅WFが得られる。That is, in the control device 60, the corresponding ON / OFF command signal and FULL / HALF command signal from the receivers 61 and 62 which have received the radio waves from the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 are used to calculate the scatter width. Part 6
33. Then, the scatter width calculating unit 633 outputs a control signal for rotating the motor 263 at high speed to the motor drive control circuit 67 based on these outputs and the medicine type signal from the medicine type determination unit 634. Upon receiving this control signal, the motor drive control circuit 67 PWM-controls the motor 263 at a high DUTY (for example, 100%), and pumps the liquid material to the nozzle 25 side at a high pressure by the pump 262. As a result, as shown by the broken line in FIG. 1, the discharge angle 2θ of the liquid agent discharged from the nozzle 25 is widened, and a relatively wide spray width WF is obtained.
【0039】上記のようにして散布幅WFでの液剤散布
を順次行っていき、適当な位置(ここでは一例として最
終散布を行う直前位置PFとする)で、主遠隔操作装置
40の散布切換スイッチ43を「FULL」から「HA
LF」に切り換え、さらに無人ヘリコプターが散布対象
領域100に差し掛ると、散布メインスイッチ42をO
FF状態からON状態に切り換えて液剤を散布する。こ
のように散布切換スイッチ43を「HALF」に切り換
えることで、主遠隔操作装置40から散布メインスイッ
チ「ON」、散布切換スイッチ「HALF」の旨が送信
される一方、補助遠隔操作装置50から散布メインスイ
ッチ「OFF」、散布切換スイッチ「FULL」の旨が
送信される。そして、制御装置60によって液剤散布装
置20が制御されて散布幅WH(<WF)で液剤が散布対
象領域100に向けて散布される。The spraying of the liquid agent with the spraying width WF is sequentially performed as described above, and the spraying changeover switch of the main remote controller 40 is set at an appropriate position (here, as an example, the position PF immediately before the final spraying). 43 from “FULL” to “HA”
LF ", and when the unmanned helicopter reaches the spraying target area 100, the spraying main switch 42 is turned off.
Switch from the FF state to the ON state and spray the liquid agent. By switching the spray changeover switch 43 to “HALF” in this manner, the main remote control device 40 transmits a signal indicating the spray main switch “ON” and the spray changeover switch “HALF”, while the auxiliary remote control device 50 sprays. The main switch “OFF” and the spray changeover switch “FULL” are transmitted. Then, the liquid agent spraying device 20 is controlled by the control device 60, and the liquid agent is sprayed toward the spray target area 100 with the spray width WH (<WF).
【0040】すなわち、制御装置60では、主遠隔操作
装置40および補助遠隔操作装置50からの電波を受信
した受信機61、62から対応するON/OFF指令信
号およびFULL/HALF指令信号が散布幅演算部6
33に出力される。そして、当該散布幅演算部633で
は、これらの出力および薬剤種判定部634からの薬剤
種信号に基づきモータ263を低速回転させる旨の制御
信号をモータ駆動制御回路67に出力する。この制御信
号を受けたモータ駆動制御回路67は低いDUTY(例
えば、50%)でモータ263をPWM制御してポンプ
262による液剤の圧送圧力を低くする。その結果、図
1の2点鎖線で示すようにノズル25から吐出する液剤
の吐出角度2θ′(<2θ)と狭くなり、比較的狭い散
布幅WHが得られる。That is, in the control device 60, the corresponding ON / OFF command signal and FULL / HALF command signal from the receivers 61 and 62 that have received the radio waves from the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 are used to calculate the scatter width. Part 6
33. Then, the scatter width calculating unit 633 outputs a control signal for rotating the motor 263 at a low speed to the motor drive control circuit 67 based on these outputs and the drug type signal from the drug type determination unit 634. Upon receiving this control signal, the motor drive control circuit 67 performs PWM control on the motor 263 at a low DUTY (for example, 50%) to reduce the pressure of the liquid material pumped by the pump 262. As a result, as shown by the two-dot chain line in FIG. 1, the discharge angle 2θ ′ (<2θ) of the liquid agent discharged from the nozzle 25 becomes narrow, and a relatively narrow spray width WH is obtained.
【0041】このように、この実施の形態によれば、液
剤散布装置20による液剤の散布幅を散布途中で随時変
更することができるため、散布対象領域100の形状や
サイズなどに応じて散布幅を変更することで、散布領域
を大幅に重ね合わせることなく、しかも散布対象領域1
00からはみ出ることなく、液剤を散布対象領域100
に全面に均一に散布することができる。As described above, according to this embodiment, the spray width of the liquid agent by the liquid agent spraying device 20 can be changed at any time during the spraying, so that the spray width can be changed according to the shape and size of the spray target area 100. Is changed without greatly overlapping the scatter areas, and the scatter area 1
00, the liquid agent is sprayed without protruding from the area 100
Can be evenly spread over the entire surface.
【0042】なお、上記のようにして散布対象領域10
0への液剤散布が完了すると、主遠隔操作装置40の散
布メインスイッチ42をON状態からOFF状態に切り
換えて液剤散布を停止する。その後で、無人ヘリコプタ
ーを作業者の元に帰還させる。The area 10 to be sprayed as described above
When the spraying of the liquid medicine to 0 is completed, the spraying main switch 42 of the main remote controller 40 is switched from the ON state to the OFF state to stop the liquid spraying. After that, return the unmanned helicopter to the worker.
【0043】ところで、液剤を散布する場合、ノズルか
ら散布された薬剤の粒径を所定の範囲に収める必要があ
るが、上記のようにポンプ262によってノズル25側
に圧送される液剤の圧力を変化させると、粒径も変化す
る。その粒径変化がわずかであり、上記範囲から外れる
おそれがない場合には特段問題とならないが、粒径変化
は大きい場合には重大な問題を引き起こす。そこで、こ
の実施の形態にかかる薬剤散布システムでは、散布幅に
応じてノズル25のノズル径が変化するように構成して
いる。When the liquid is sprayed, it is necessary to keep the particle size of the drug sprayed from the nozzle within a predetermined range. However, as described above, the pressure of the liquid fed by the pump 262 to the nozzle 25 changes. Then, the particle size also changes. If the change in particle size is slight and there is no risk of deviating from the above range, no particular problem occurs, but if the change in particle size is large, a serious problem is caused. Therefore, the medicine spraying system according to this embodiment is configured so that the nozzle diameter of the nozzle 25 changes according to the spray width.
【0044】すなわち、従来より知られているように、
圧力を一定に保った状態ではノズル径が大きくなるにし
たがって粒径は大きくなる。また、ノズル径を一定に保
った状態では圧力が大きくなるにしたがって粒径は小さ
くなる。このような圧力、ノズル径および粒径の相互関
係から、この実施の形態では、受信機61、62から出
力されるFULL/HALF指令信号に基づきノズル径
演算部631が記憶部64から散布幅に対応するノズル
径を求め、ノズル径調整制御回路68およびノズル径変
更機構27を介してノズル径を調整している。具体的に
は、散布幅を幅WFから幅WHに狭めるために圧送圧力を
低下させると同時に、ノズル25のノズル径を小さくし
ている。逆に、散布幅を幅WHから幅WFに広めるために
圧送圧力を高めると同時に、ノズル25のノズル径を大
きくしている。したがって、この実施の形態にかかる薬
剤散布システムによれば、散布幅を変更することによる
上記効果に加え、散布幅を変更したとしても常にノズル
から吐出される薬剤の粒径をほぼ一定に維持することが
でき、良好な薬剤散布作業を行うことができるという効
果を有している。That is, as conventionally known,
When the pressure is kept constant, the particle diameter increases as the nozzle diameter increases. When the nozzle diameter is kept constant, the particle diameter decreases as the pressure increases. In this embodiment, based on such a relationship among the pressure, the nozzle diameter, and the particle diameter, the nozzle diameter calculation unit 631 changes the scatter width from the storage unit 64 based on the FULL / HALF command signal output from the receivers 61 and 62. The corresponding nozzle diameter is determined, and the nozzle diameter is adjusted via the nozzle diameter adjustment control circuit 68 and the nozzle diameter changing mechanism 27. Specifically, in order to reduce the spray width from the width WF to the width WH, the pumping pressure is reduced, and at the same time, the nozzle diameter of the nozzle 25 is reduced. Conversely, the pumping pressure is increased to increase the spray width from the width WH to the width WF, and the nozzle diameter of the nozzle 25 is increased. Therefore, according to the medicine spraying system according to this embodiment, in addition to the above-described effect of changing the spray width, the particle diameter of the medicine discharged from the nozzle is always maintained substantially constant even when the spray width is changed. Therefore, there is an effect that a good medicine spraying operation can be performed.
【0045】粒剤を散布する場合(図11) 作業者はまず無人ヘリコプターの機体本体10に粒剤散
布装置30を装着して粒剤散布準備を完了する(図
4)。このとき、機体本体10側では、薬剤種切換スイ
ッチ65を「粒剤」側に切り換えておく。これによっ
て、制御装置60は、散布する薬剤が「粒剤」であると
判定し、この判定結果に基づき薬剤散布システムを制御
する。一方、主遠隔操作装置40および補助遠隔操作装
置50側では、両装置とも散布メインスイッチ42、5
1をOFF状態に設定しておくとともに、散布切換スイ
ッチ43、52をFULL状態(散布幅WFで散布可能
な状態)に設定しておく。このように散布メインスイッ
チ42、51をOFF状態に設定しておくことで、シャ
ッタ361を閉じて粒剤が開口352を介して回転部3
3側に供給されるのを防止している。When Spraying Granules (FIG. 11) First, the worker attaches the granule spraying device 30 to the body 10 of the unmanned helicopter to complete the preparation for spraying the granules (FIG. 4). At this time, on the machine body 10 side, the medicine type changeover switch 65 is switched to the “granule” side. Thereby, the control device 60 determines that the medicine to be sprayed is “granule”, and controls the medicine spraying system based on the determination result. On the other hand, on the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 side, both devices are spray main switches 42, 5
1 is set to the OFF state, and the spray changeover switches 43 and 52 are set to the FULL state (a state in which the spray can be performed with the spray width WF). By setting the spraying main switches 42 and 51 to the OFF state in this manner, the shutter 361 is closed and the granules are allowed to pass through the opening 352 to the rotating unit 3.
It is prevented from being supplied to the third side.
【0046】上記準備完了後、作業者は主遠隔操作装置
40の機体操作部41を操作して無人ヘリコプターを散
布対象領域100の近傍位置P1まで移動させる。この
とき、無人ヘリコプターのエンジン回転数はゼロから徐
々に上昇し、近傍位置P1に移動してきた時点では既に
高回転となっているが、この実施の形態ではエンジン回
転数が中回転数(例えば、4000rpm)以上となる
と、回転部33を回転駆動するように構成されている。
すなわち、点火パルサーコイル11によって点火タイミ
ングを検出し、この点火パルサーコイル11に接続され
た波形整形回路70から出力されるエンジンの回転数に
関する信号を受けて回転数演算部632が無人ヘリコプ
ターのエンジンの回転数を演算し、その演算結果が散布
幅演算部363に出力される。それとともに、主遠隔操
作装置40および補助遠隔操作装置50からの電波を受
信した受信機61、62から対応するFULL/HAL
F指令信号が散布幅演算部633に出力される。そし
て、当該散布幅演算部633では、エンジンの回転数が
中回転数以上であるか否かを判断し、中回転数以上であ
ると判断すると、さらに上記出力および薬剤種判定部6
34からの薬剤種信号に基づきモータ263を高速回転
させる旨の制御信号をモータ駆動制御回路67に出力す
る。この制御信号を受けたモータ駆動制御回路67は高
いDUTY(例えば、100%)でモータ34をPWM
制御して回転部33を高速回転駆動する。なお、この時
点では、散布メインスイッチ42、51はOFF状態と
なっているので、シャッタ361は閉じたままであり、
回転部33が回転していても、シャッタ361によって
回転部33への粒剤供給はなく、粒剤散布は行われな
い。After completion of the preparation, the operator operates the body operating section 41 of the main remote controller 40 to move the unmanned helicopter to the position P1 near the area 100 to be sprayed. At this time, the engine speed of the unmanned helicopter gradually increases from zero, and has already reached a high speed when moving to the vicinity position P1, but in this embodiment, the engine speed is a medium speed (for example, When the rotation speed is 4000 rpm or more, the rotation unit 33 is configured to be rotationally driven.
That is, the ignition timing is detected by the ignition pulsar coil 11, and a signal relating to the engine speed output from the waveform shaping circuit 70 connected to the ignition pulsar coil 11 is received, and the rotation speed calculation unit 632 determines the engine speed of the unmanned helicopter engine. The rotation speed is calculated, and the calculation result is output to the scatter width calculation unit 363. At the same time, the corresponding FULL / HAL is received from the receivers 61 and 62 that have received the radio waves from the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50.
The F command signal is output to the scatter width calculator 633. Then, the spray width calculating unit 633 determines whether or not the engine speed is equal to or higher than the medium engine speed, and when it is determined that the engine speed is equal to or higher than the medium engine speed, the output and drug type determining unit 6 is further determined.
A control signal for rotating the motor 263 at a high speed based on the drug type signal from the controller 34 is output to the motor drive control circuit 67. Upon receiving this control signal, the motor drive control circuit 67 switches the motor 34 to PWM with a high DUTY (for example, 100%).
By controlling, the rotation unit 33 is driven to rotate at high speed. At this time, since the spraying main switches 42 and 51 are in the OFF state, the shutter 361 remains closed,
Even when the rotating unit 33 is rotating, the granules are not supplied to the rotating unit 33 by the shutter 361, and the granules are not sprayed.
【0047】このように、この実施の形態にかかる薬剤
散布システムによれば、無人ヘリコプターのエンジン回
転数が一定以上となった時点、つまり無人ヘリコプター
が地上を離れて空中に上昇した時点で回転部33を自動
的に回転させるように構成しているので、作業者は回転
部33の回転制御動作を気にせずに作業を行うことがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、電力ロ
スも低減でき、エネルギー効率を向上させることができ
る。また、地上で回転部33を回転させずにすむため、
例えば草むらの中に無人ヘリコプターを停止させてお
き、そこから無人ヘリコプターを発進させることも可能
となり、無人ヘリコプターの発進位置を高い自由度で選
択することができる。なお、後述するように、薬剤散布
後無人ヘリコプターを帰還させる場合も同様の効果が得
られる。As described above, according to the medicine spraying system according to this embodiment, when the engine speed of the unmanned helicopter exceeds a certain level, that is, when the unmanned helicopter leaves the ground and rises in the air, the rotating unit Since the configuration is such that the rotation of the rotation unit 33 is automatically performed, the operator can perform the operation without concern for the rotation control operation of the rotation unit 33, thereby improving the efficiency of the operation and reducing the power loss. And energy efficiency can be improved. Also, since the rotating unit 33 does not need to be rotated on the ground,
For example, it is possible to stop the unmanned helicopter in the grass and start the unmanned helicopter from there, and the starting position of the unmanned helicopter can be selected with a high degree of freedom. As will be described later, the same effect can be obtained when returning the unmanned helicopter after spraying the medicine.
【0048】また、上記近傍位置P1への無人ヘリコプ
ターの移動が完了した時点では、既にモータ34による
回転部33の回転動作は安定している。そこで、この状
態で次に予め計画した飛行ルート(図11の白太矢印)
にしたがって遠隔操作しながら、無人ヘリコプターが散
布対象領域100に差し掛ると、散布メインスイッチ4
2をOFF状態からON状態に切り換えて粒剤を散布す
る一方、散布対象領域100から離れると、ON状態か
らOFF状態に切り換えて粒剤散布を中止する。このよ
うに散布切換スイッチ43、52をFULL状態に設定
したままで適宜散布メインスイッチ42のみをON状態
に切り換えると、主遠隔操作装置40から散布メインス
イッチ「ON」、散布切換スイッチ「FULL」の旨が
送信される一方、補助遠隔操作装置50から散布メイン
スイッチ「OFF」、散布切換スイッチ「FULL」の
旨が送信される。そして、制御装置60によって粒剤散
布装置30が制御されて散布幅WFで粒剤が散布対象領
域100に向けて散布される。When the movement of the unmanned helicopter to the nearby position P1 is completed, the rotation of the rotating unit 33 by the motor 34 has already been stabilized. Then, in this state, the flight route planned in advance (the bold arrow in FIG. 11)
When the unmanned helicopter reaches the spraying target area 100 while remotely operating
While 2 is switched from the OFF state to the ON state to spray the granules, when it is separated from the area 100 to be sprayed, the ON state is switched to the OFF state and the spraying of the granules is stopped. When only the spraying main switch 42 is appropriately switched to the ON state while the spraying changeover switches 43 and 52 are set to the FULL state, the main remote control device 40 switches the spraying main switch “ON” and the spraying changeover switch “FULL”. While the notification is transmitted, the auxiliary remote control device 50 transmits a notification of the spraying main switch “OFF” and the spraying changeover switch “FULL”. Then, the granule spraying device 30 is controlled by the control device 60, and the granules are sprayed toward the spray target area 100 with the spray width WF.
【0049】すなわち、制御装置60では、主遠隔操作
装置40および補助遠隔操作装置50からの電波を受信
した受信機61、62から対応するON/OFF指令信
号およびFULL/HALF指令信号が散布幅演算部6
33に出力される。そして、当該散布幅演算部633で
は、これらの出力および薬剤種判定部634からの出力
に基づきモータ34を高速回転させたままに維持するよ
うに制御する一方、受信機61、62から出力されるO
N/OFF指令信号がシャッタ位置演算部635に与え
られ、このシャッタ位置演算部635ではON/OFF
指令信号に基づきシャッタ361を全開する旨の制御信
号をシャッタ駆動制御回路69に出力する。これに応じ
て、シャッタ駆動制御回路69はサーボモータ362を
駆動してシャッタ361を全開し、薬剤タンク32、3
2から薬剤供給管35に沿って送られてきた粒剤を開口
352を介して高速回転している回転部33に供給す
る。その結果、図4の破線で示すように回転部33から
吐出する粒剤は広い範囲に拡散飛散し、比較的広い散布
幅WFが得られる。That is, in the control device 60, the corresponding ON / OFF command signal and FULL / HALF command signal from the receivers 61 and 62 which have received the radio waves from the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 are used to calculate the scatter width. Part 6
33. Then, the scatter width calculating unit 633 controls the motor 34 to maintain the high-speed rotation based on these outputs and the output from the medicine type determining unit 634, while outputting from the receivers 61 and 62. O
The N / OFF command signal is supplied to a shutter position calculation unit 635, and the shutter position calculation unit 635 turns ON / OFF.
A control signal for fully opening the shutter 361 is output to the shutter drive control circuit 69 based on the command signal. In response, the shutter drive control circuit 69 drives the servo motor 362 to fully open the shutter 361,
The granules sent from the cartridge 2 along the medicine supply pipe 35 are supplied to the rotating part 33 rotating at high speed through the opening 352. As a result, as shown by the broken line in FIG. 4, the granules discharged from the rotating portion 33 are diffused and scattered over a wide range, and a relatively wide spray width WF is obtained.
【0050】上記のようにして散布幅WFでの粒剤散布
を順次行っていき、適当な位置(ここでは一例として最
終散布を行う直前位置PFとする)で、主遠隔操作装置
40の散布切換スイッチ43を「FULL」から「HA
LF」に切り換え、さらに無人ヘリコプターが散布対象
領域100に差し掛ると、散布メインスイッチ42をO
FF状態からON状態に切り換えて粒剤を散布する。こ
のように散布切換スイッチ43を「HALF」に切り換
えることで、主遠隔操作装置40から散布メインスイッ
チ「ON」、散布切換スイッチ「HALF」の旨が送信
される一方、補助遠隔操作装置50から散布メインスイ
ッチ「OFF」、散布切換スイッチ「FULL」の旨が
送信される。そして、制御装置60によって粒剤散布装
置30が制御されて散布幅WH(<WF)で粒剤が散布対
象領域100に向けて散布される。The spraying of the granules with the spray width WF is sequentially performed as described above, and the spraying of the main remote controller 40 is switched at an appropriate position (here, as an example, the position PF immediately before the final spraying). Set the switch 43 from “FULL” to “HA”.
LF ", and when the unmanned helicopter reaches the spraying target area 100, the spraying main switch 42 is turned off.
Switch from the FF state to the ON state and spray the granules. By switching the spray changeover switch 43 to “HALF” in this manner, the main remote control device 40 transmits a signal indicating the spray main switch “ON” and the spray changeover switch “HALF”, while the auxiliary remote control device 50 sprays. The main switch “OFF” and the spray changeover switch “FULL” are transmitted. Then, the granule spraying device 30 is controlled by the control device 60, and the granules are sprayed toward the spray target area 100 with the spray width WH (<WF).
【0051】すなわち、制御装置60では、主遠隔操作
装置40および補助遠隔操作装置50からの電波を受信
した受信機61、62から対応するON/OFF指令信
号およびFULL/HALF指令信号が散布幅演算部6
33に出力される。そして、当該散布幅演算部633で
は、これらの出力および薬剤種判定部634からの薬剤
種信号に基づきモータ34を低速回転させる旨の制御信
号をモータ駆動制御回路67に出力する。この制御信号
を受けたモータ駆動制御回路67は低いDUTY(例え
ば、50%)でモータ34をPWM制御して回転部33
を低速回転させる。その結果、図4の2点鎖線で示すよ
うに回転部33から吐出する粒剤の飛散範囲は狭まら
れ、比較的狭い散布幅WHが得られる。That is, in the control device 60, the corresponding ON / OFF command signal and FULL / HALF command signal from the receivers 61 and 62 that have received the radio waves from the main remote control device 40 and the auxiliary remote control device 50 are used to calculate the scatter width. Part 6
33. Then, the scatter width calculating section 633 outputs a control signal for rotating the motor 34 at a low speed to the motor drive control circuit 67 based on these outputs and the drug type signal from the drug type determining section 634. Upon receiving this control signal, the motor drive control circuit 67 performs PWM control on the motor 34 at a low DUTY (for example, 50%), and
At low speed. As a result, as shown by the two-dot chain line in FIG. 4, the scattering range of the granules discharged from the rotating part 33 is narrowed, and a relatively narrow spray width WH is obtained.
【0052】このように、この実施の形態によれば、粒
剤散布装置30による粒剤の散布幅を散布途中で随時変
更することができるため、上記液剤散布の場合と同様
に、散布対象領域100の形状やサイズなどに応じて散
布幅を変更することで、散布領域を大幅に重ね合わせる
ことなく、しかも散布対象領域100からはみ出ること
なく、粒剤を散布対象領域100に全面に均一に散布す
ることができる。As described above, according to this embodiment, the spray width of the granules by the granule spraying device 30 can be changed at any time during the spraying. By changing the spray width according to the shape and size of the spray 100, the granules are evenly spread over the spray target area 100 without significantly overlapping the spray areas and without protruding from the spray target area 100. can do.
【0053】なお、上記のようにして散布対象領域10
0への粒剤散布が完了すると、主遠隔操作装置40の散
布メインスイッチ42をON状態からOFF状態に切り
換えて粒剤散布を停止する。その後で、無人ヘリコプタ
ーを作業者の元に帰還させる。このとき、無人ヘリコプ
ターのエンジンの回転数は徐々に落ちてきて、中回転数
未満となった時点で、回転部33の回転駆動は自動的に
中止されており、無人ヘリコプターを地上に着陸させる
際には既に回転部33は停止している。したがって、無
人ヘリコプターを発進させる時と同様に、作業者は回転
部33の回転制御動作を気にせずに作業を行うことがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、無人ヘ
リコプターの着陸位置を高い自由度で選択することがで
きる。The area 10 to be sprayed as described above
When the spraying of the granules to 0 is completed, the spraying main switch 42 of the main remote controller 40 is switched from the ON state to the OFF state to stop the spraying of the granules. After that, return the unmanned helicopter to the worker. At this time, the rotation speed of the engine of the unmanned helicopter gradually decreases, and when the rotation speed becomes lower than the medium rotation speed, the rotation driving of the rotating unit 33 is automatically stopped, and when the unmanned helicopter lands on the ground. Has already stopped the rotating part 33. Therefore, in the same manner as when starting the unmanned helicopter, the worker can perform the work without worrying about the rotation control operation of the rotating unit 33, and the efficiency of the work can be improved, and the landing position of the unmanned helicopter can be achieved. Can be selected with a high degree of freedom.
【0054】クリーン処理 この実施の形態にかかる薬剤散布システムでは、機体本
体10にクリーンスイッチ66が設けられており、この
クリーンスイッチ66を操作することで無人ヘリコプタ
ーを地上に待機させた状態のままで薬剤散布装置20,
30に残存する薬剤を排出することができる。Clean Processing In the medicine spraying system according to the present embodiment, a clean switch 66 is provided on the body 10 of the apparatus, and by operating the clean switch 66, the unmanned helicopter is kept on standby on the ground. Medicine spraying device 20,
The medicine remaining in 30 can be discharged.
【0055】例えば、液剤散布装置20を機体本体10
に装着した状態(図1参照)で、作業者が機体本体10
に取り付けられたクリーンスイッチ66を操作すると、
このクリーンスイッチ66からクリーン処理を行う旨の
信号が散布幅演算部633に出力される。すると、散布
幅演算部633では、この出力信号と薬剤種判定部63
4からの薬剤種信号とに基づき液剤のクリーン処理に適
したモータ制御条件を記憶部64から読み出し、モータ
駆動制御回路67に与えてモータ263を駆動する。こ
れによって、モータ263が回転してポンプ262が作
動し、薬剤タンク21や配管系261などに残存してい
る液剤がノズル25から吐出される。For example, the liquid agent spraying device 20 is
The worker (see FIG. 1) attaches the
When the clean switch 66 attached to is operated,
From the clean switch 66, a signal indicating that clean processing is to be performed is output to the scatter width calculating unit 633. Then, the scatter width calculating unit 633 outputs the output signal and the medicine type determining unit 63.
A motor control condition suitable for the liquid cleaning process is read from the storage unit 64 based on the drug type signal from the storage unit 4 and supplied to the motor drive control circuit 67 to drive the motor 263. As a result, the motor 263 rotates, the pump 262 operates, and the liquid medicine remaining in the medicine tank 21, the piping system 261 and the like is discharged from the nozzle 25.
【0056】また、粒剤散布装置30が機体本体10に
装着された状態で、クリーンスイッチ66を操作した場
合には、次にようにして回転部33に残存する粒剤が除
去される。すなわち、クリーンスイッチ66からクリー
ン処理を行う旨の信号が薬剤種判定部634からの薬剤
種信号とともに散布幅演算部633に出力される。そし
て、この散布幅演算部633では、粒剤のクリーン処理
に適したモータ制御条件を記憶部64から読み出し、モ
ータ駆動制御回路67に与えてモータ34を駆動する。
これによって、モータ34が回転して回転部33が回転
し、回転部33に残存している粒剤が装置外部に拡散排
出される。When the clean switch 66 is operated in a state in which the granule dispersing device 30 is mounted on the machine body 10, the granules remaining in the rotating section 33 are removed as follows. That is, a signal indicating that the clean processing is to be performed is output from the clean switch 66 to the spray width calculation unit 633 together with the drug type signal from the drug type determination unit 634. Then, the spray width calculating unit 633 reads out the motor control conditions suitable for the clean processing of the granules from the storage unit 64 and supplies the motor control conditions to the motor drive control circuit 67 to drive the motor 34.
As a result, the motor 34 rotates and the rotating part 33 rotates, and the granules remaining in the rotating part 33 are diffused and discharged to the outside of the apparatus.
【0057】このように、この実施の形態によれば、ク
リーンスイッチ66を設け、このクリーンスイッチ66
を操作することで残存する薬剤を装置外部に排出するこ
とができる。特に、無人ヘリコプターを飛行させること
なく、地上で、しかも任意の場所で薬剤を排出すること
ができるため、手軽にクリーン処理を行うことができる
という優れた効果を有している。As described above, according to this embodiment, the clean switch 66 is provided, and the clean switch 66 is provided.
By operating, the remaining medicine can be discharged to the outside of the apparatus. Particularly, since the medicine can be discharged on the ground and at an arbitrary place without flying an unmanned helicopter, there is an excellent effect that the clean processing can be easily performed.
【0058】以上のように、この実施の形態にかかる薬
剤散布システムによれば、次のような効果が得られる。As described above, according to the medicine spraying system according to this embodiment, the following effects can be obtained.
【0059】(1) 無人ヘリコプターを遠隔操作しなが
ら適宜散布切換スイッチ43を操作して散布幅を変更す
ることができるように構成しているため、散布対象領域
100の形状やサイズなどに応じて散布幅を変更するこ
とで、散布領域を大幅に重ね合わせることなく、しかも
散布対象領域100からはみ出ることなく、薬剤(液剤
および粒剤)を散布対象領域100に全面に均一に散布
することができる。(1) Since the spraying width can be changed by operating the spraying changeover switch 43 as appropriate while remotely controlling the unmanned helicopter, the spraying width can be changed according to the shape and size of the spraying target area 100. By changing the spray width, the medicines (solutions and granules) can be evenly spread over the spray target area 100 without significantly overlapping the spray areas and without protruding from the spray target area 100. .
【0060】(2) 散布幅を変更したとしても常にノズ
ルから吐出される薬剤の粒径をほぼ一定に維持すること
ができ、良好な薬剤散布作業を行うことができる。(2) Even if the spray width is changed, the particle diameter of the medicine discharged from the nozzle can be always kept substantially constant, and a good medicine spraying operation can be performed.
【0061】(3) 無人ヘリコプターのエンジン回転数
に基づき回転部33の回転開始・停止制御を行っている
ので、作業者はかかる回転開始・停止制御を気にせずに
作業を行うことができ、作業の効率化を図ることができ
る。また、地上で回転部33を回転させる必要がなくな
るため、電力ロスを低減してエネルギー効率を高めるこ
とができるとともに、無人ヘリコプターの発進・帰還位
置を高い自由度で選択することができる。(3) Since the rotation start / stop control of the rotating unit 33 is performed based on the engine speed of the unmanned helicopter, the worker can perform the work without concern for the rotation start / stop control. Work efficiency can be improved. In addition, since it is not necessary to rotate the rotating unit 33 on the ground, power loss can be reduced and energy efficiency can be increased, and the starting and returning positions of the unmanned helicopter can be selected with a high degree of freedom.
【0062】(4) クリーンスイッチ66を設け、この
クリーンスイッチ66を操作することで残存する薬剤を
装置外部に排出することができるように構成しているた
め、無人ヘリコプターを飛行させることなく、地上で、
しかも任意の場所で薬剤を排出することができるため、
手軽でクリーン処理を行うことができる。(4) The clean switch 66 is provided, and by operating the clean switch 66, the remaining medicine can be discharged to the outside of the apparatus, so that the unmanned helicopter does not fly, so,
Moreover, since the medicine can be discharged at any place,
Clean processing can be performed easily and easily.
【0063】(5) 機体本体10に対して液剤散布装置
20および粒剤散布装置30を選択的に着脱可能となっ
ており、しかも主遠隔操作装置40、補助遠隔操作装置
50および制御装置60を液剤散布処理および粒剤散布
処理のいずれの場合にも共通使用することができるよう
に構成されており、汎用性の高い薬剤散布システムを低
コストで提供することができる。(5) The liquid spraying device 20 and the granule spraying device 30 can be selectively attached to and detached from the machine body 10, and the main remote control device 40, the auxiliary remote control device 50, and the control device 60 are connected. It is configured so that it can be used commonly in both the liquid spraying process and the granule spraying process, and a highly versatile drug spraying system can be provided at low cost.
【0064】(6) 上記具体的散布手順では、無人ヘリ
コプターを遠隔操作しながら適宜散布切換スイッチ43
を操作して散布幅を変更しているが、さらに散布調整ス
イッチ44を操作して散布量を変更することも可能であ
る。すなわち、散布調整スイッチ44を目的散布量に設
定すると、それに応じた信号が制御装置60側に送信さ
れ、受信機61で受信される。そして、受信機61から
出力される信号が散布幅演算部633およびシャッタ位
置演算部635に与えられる。また、薬剤種判定部63
4によって薬剤が「液剤」であると判定されている場合
には、散布幅演算部633は目的散布量に応じた制御信
号をモータ駆動制御回路67に出力し、その目的散布量
に応じたDUTYでモータ263をPWM制御してポン
プ262による液剤の圧送圧力を調整する。一方、薬剤
種判定部634によって薬剤が「粒剤」であると判定さ
れている場合には、シャッタ位置演算部635は目的散
布量に応じたシャッタ位置を演算し、その演算結果をシ
ャッタ駆動制御回路69に与えてシャッタ361の開き
具合を調整して回転部33に供給される粒剤供給量を制
御する。(6) In the specific spraying procedure described above, the spray changeover switch 43 is appropriately operated while remotely controlling the unmanned helicopter.
Is operated to change the spraying width, but it is also possible to further operate the spraying adjustment switch 44 to change the spraying amount. That is, when the spraying adjustment switch 44 is set to the target spraying amount, a signal corresponding to the setting is transmitted to the control device 60 and received by the receiver 61. Then, the signal output from the receiver 61 is provided to the scatter width calculator 633 and the shutter position calculator 635. In addition, the drug type determination unit 63
If it is determined that the medicine is a “liquid medicine” by Step 4, the spray width calculation unit 633 outputs a control signal corresponding to the target spray amount to the motor drive control circuit 67, and the DUTY corresponding to the target spray amount. The motor 263 is subjected to PWM control to adjust the pressure of the liquid agent supplied by the pump 262. On the other hand, when the medicine type is determined to be “granule” by the medicine type determination unit 634, the shutter position calculation unit 635 calculates the shutter position according to the target spray amount, and uses the calculation result as the shutter drive control. The amount is supplied to the circuit 69 to adjust the opening degree of the shutter 361 to control the amount of the granular material supplied to the rotating unit 33.
【0065】なお、上記効果(3)は、上記粒剤散布装置
30を備えた薬剤散布システムの固有の効果ではなく、
液剤の空中散布に先立って液剤散布準備を必要とする薬
剤散布装置を備えた薬剤散布システムにおいても、得ら
れる効果であり、本発明の適用対象は上記実施の形態で
説明した薬剤散布システムに限定されるものではなく、
薬剤の空中散布に先立って薬剤散布準備を必要とする薬
剤散布装置を備えた薬剤散布システム全般に適用するこ
とができる。The effect (3) is not an effect peculiar to the medicine spraying system provided with the granule spraying device 30, but is
Even in a medicine spraying system provided with a medicine spraying apparatus which requires preparation for spraying a liquid before air spraying of a liquid, the effect is also obtained, and the application target of the present invention is limited to the medicine spraying system described in the above embodiment. Is not
The present invention can be applied to a general medicine spraying system including a medicine spraying device which requires preparation for spraying a medicine before spraying the medicine in the air.
【0066】また、上記実施の形態では、点火パルサー
コイル11によってエンジン回転数を検出し、これによ
って無人ヘリコプターの動作状況を検出しているが、か
かる動作状況を検出する検出手段としては、点火パルサ
ーコイル11に限定されるものではなく任意であり、例
えばメインロータ・ブレードの回転数を検出するように
してもよい。Further, in the above embodiment, the engine speed is detected by the ignition pulser coil 11 and the operating condition of the unmanned helicopter is thereby detected. The detecting means for detecting the operating condition is an ignition pulser. The present invention is not limited to the coil 11 and is optional. For example, the number of rotations of the main rotor blade may be detected.
【0067】[0067]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、検出
手段により無人ヘリコプターの動作状況を検出し、その
検出結果に基づき薬剤散布準備の開始および解消を制御
するように構成しているので、薬剤散布準備の開始およ
び解消が自動的に行われて作業の効率を向上させること
ができる。また、無人ヘリコプターの動作状況に応じて
薬剤散布準備を制御しているので、無人ヘリコプターを
地上に停止させている段階で薬剤散布準備を制御するの
に比べてエネルギー効率の面でも有利であり、さらに無
人ヘリコプターの発進および帰還場所を任意に設定する
ことができる。As described above, according to the present invention, the operation state of the unmanned helicopter is detected by the detection means, and the start and cancellation of preparation for spraying the medicine are controlled based on the detection result. In addition, the start and the cancellation of the preparation for spraying the medicine are automatically performed, and the efficiency of the operation can be improved. In addition, since the drug spray preparation is controlled according to the operation status of the unmanned helicopter, it is advantageous in terms of energy efficiency compared to controlling the drug spray preparation while the unmanned helicopter is stopped on the ground, Further, the starting and returning places of the unmanned helicopter can be arbitrarily set.
【図1】この発明にかかる薬剤散布システムの一の実施
の形態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing one embodiment of a medicine spraying system according to the present invention.
【図2】液剤散布装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the liquid spraying device.
【図3】液剤散布装置を上方より見た平面図である。FIG. 3 is a plan view of the liquid spraying apparatus as viewed from above.
【図4】粒剤散布装置の無人ヘリコプターへの装着状態
を示す図である。FIG. 4 is a view showing a state in which the granule spraying device is mounted on an unmanned helicopter.
【図5】粒剤散布装置の側面図である。FIG. 5 is a side view of the granule spraying device.
【図6】粒剤散布装置を上方より見た平面図である。FIG. 6 is a plan view of the granule spraying apparatus as viewed from above.
【図7】図4の粒剤散布装置における回転部の拡大平面
図である。FIG. 7 is an enlarged plan view of a rotating unit in the granule spraying device of FIG. 4;
【図8】図4の粒剤散布装置における回転部の拡大側面
図である。FIG. 8 is an enlarged side view of a rotating unit in the granule spraying device of FIG. 4;
【図9】図1の薬剤散布システムの電気的構成を示す図
である。FIG. 9 is a diagram showing an electrical configuration of the medicine spraying system of FIG. 1;
【図10】液剤散布処理の具体的手順の一例を示す模式
図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing an example of a specific procedure of a liquid agent spraying process.
【図11】粒剤散布処理の具体的手順の一例を示す模式
図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of a specific procedure of a granule spraying process.
【図12】従来の薬剤散布手順を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic view showing a conventional medicine spraying procedure.
10 (無人ヘリコプターの)機体本体 11 点火パルサーコイル 30 粒剤散布装置 33 回転部(インペラ) 34 モータ(回転駆動手段) 40 主遠隔操作装置 50 補助遠隔操作装置 60 制御装置 331 回転軸 Reference Signs List 10 Airframe main body (of unmanned helicopter) 11 Ignition pulsar coil 30 Granule dispersing device 33 Rotating unit (impeller) 34 Motor (rotation driving means) 40 Main remote control device 50 Auxiliary remote control device 60 Control device 331 Rotation axis
Claims (4)
装置を取り付け、遠隔操作装置から与えられる各種の指
令に基づき制御装置によって前記無人ヘリコプターを飛
行させるとともに、前記薬剤散布装置から薬剤を空中散
布する薬剤散布システムにおいて、 前記薬剤散布装置は、薬剤の空中散布に先立って薬剤散
布準備を必要とし、当該薬剤散布準備がなされた状態で
前記遠隔操作装置からの薬剤散布指令を受けて薬剤の空
中散布を行うものであり、 前記制御装置は、前記無人ヘリコプターの動作状況を検
出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づ
き前記薬剤散布準備の開始および解消を制御する制御部
とを備えたことを特徴とする薬剤散布システム。1. A medicine spraying device attached to a body of an unmanned helicopter, a control device flying the unmanned helicopter based on various commands given from a remote control device, and a medicine spraying the medicine from the medicine spraying device in the air. In the spraying system, the medicine spraying device needs a medicine spraying preparation prior to aerial spraying of the medicine, and receives a medicine spraying instruction from the remote operation device in a state where the medicine spraying preparation is performed, and sprays the medicine in the air. The control device includes a detection unit that detects an operation state of the unmanned helicopter, and a control unit that controls start and cancellation of the preparation for spraying the medicine based on a detection result by the detection unit. Characterized drug spraying system.
エンジン回転数を検出するエンジン検出手段であること
を特徴とする請求項1記載の薬剤散布システム。2. The medicine spraying system according to claim 1, wherein said detecting means is an engine detecting means for detecting an engine speed of said unmanned helicopter.
よって検出されたエンジン回転数が所定の回転数以上と
なったときに前記薬剤散布準備を開始させる一方、前記
回転数未満となったときに前記薬剤散布準備を解消する
ことを特徴とする請求項2記載の薬剤散布システム。3. The control section starts the preparation for spraying the medicine when the engine speed detected by the engine detection means is equal to or higher than a predetermined speed, and when the engine speed is lower than the speed. The medicine spraying system according to claim 2, wherein the preparation for spraying the medicine is canceled.
する薬剤タンクと、鉛直方向とほぼ平行に延設された回
転軸回りに回転自在に設けられた回転部と、前記回転部
を回転駆動する回転駆動手段と、前記薬剤タンク内の薬
剤を薬剤供給経路に沿って前記回転部に供給する薬剤供
給手段とを備え、前記薬剤散布準備として前記回転駆動
手段によって前記回転部を回転駆動させておき、当該回
転状態にある前記回転部に薬剤を供給し、当該薬剤を前
記回転部の回転による遠心力によって前記回転部の外周
方向に拡散散布するものである請求項1ないし3のいず
れかに記載の薬剤散布システム。4. A medicine spraying device, comprising: a medicine tank for storing granular medicine; a rotating part rotatably provided around a rotating shaft extending substantially parallel to a vertical direction; and a rotating part rotating the rotating part. A rotary drive unit for driving, and a drug supply unit for supplying the drug in the drug tank to the rotating unit along a drug supply path, and rotating the rotary unit by the rotary drive unit in preparation for the spraying of the drug. 4. The method according to claim 1, wherein a medicine is supplied to the rotating part in the rotating state, and the medicine is diffused and dispersed in a peripheral direction of the rotating part by centrifugal force generated by rotation of the rotating part. 3. The medicine spraying system according to 1.
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