JPH10333732A - Method for controlling feed speed of numerical controller - Google Patents
Method for controlling feed speed of numerical controllerInfo
- Publication number
- JPH10333732A JPH10333732A JP14543497A JP14543497A JPH10333732A JP H10333732 A JPH10333732 A JP H10333732A JP 14543497 A JP14543497 A JP 14543497A JP 14543497 A JP14543497 A JP 14543497A JP H10333732 A JPH10333732 A JP H10333732A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- speed
- machining program
- upper limit
- feed speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣ工作機械等に
使用され、外部の通信手段を介して伝送された加工プロ
グラムにより運転制御する数値制御装置の送り速度制御
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feed rate control method for a numerical control device used for an NC machine tool or the like and for controlling the operation by a machining program transmitted through an external communication means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、特に、金型加工等のＮＣ工作
機械等に使用される数値制御装置においては、ＮＣ加工
プログラムのサイズが大きいため、数値制御装置の内部
記憶装置にＮＣ加工プログラム全体を保存することがで
きない場合があった。そこで、外部のコンピュータ機器
等から通信手段を介してＮＣ加工プログラムを数値制御
装置に伝送するように構成して、数値制御装置では、伝
送された加工プログラムによりモータを運転制御してＮ
Ｃ加工動作を行う運転方式（以下、ダイレクトＮＣ運転
という）を採用していた。2. Description of the Related Art Conventionally, in a numerical control device used for an NC machine tool or the like for die machining or the like, since the size of the NC processing program is large, the entire NC processing program is stored in an internal storage device of the numerical control device. Could not be saved. Therefore, the NC processing program is configured to be transmitted from an external computer device or the like to the numerical control device via the communication means.
An operation method of performing a C machining operation (hereinafter, referred to as a direct NC operation) has been adopted.
【０００３】図２は、このようなダイレクトＮＣ運転を
行う従来の数値制御装置を用いたＮＣ工作機械の構成図
である。図２に示す従来例の構成は、コンピュータ２０
１、通信手段２０２、数値制御装置２０３およびモータ
１０９−１〜１０９−Ｎを備えた構成である。ダイレク
トＮＣ運転では、通信手段２０２の種別に応じて、コン
ピュータ２０１と数値制御装置２０３の間の伝送速度が
設定され、その伝送速度で加工プログラムが伝送されて
いた。FIG. 2 is a configuration diagram of an NC machine tool using a conventional numerical controller for performing such a direct NC operation. The configuration of the conventional example shown in FIG.
1, a communication means 202, a numerical control device 203, and motors 109-1 to 109-N. In the direct NC operation, the transmission speed between the computer 201 and the numerical controller 203 is set according to the type of the communication means 202, and the machining program is transmitted at the transmission speed.
【０００４】また、数値制御装置２０３には、データ受
信部、プログラム解析処理部、およびモータ１０９−１
〜１０９−Ｎに対応したサーボ制御部を備え、データ受
信部で受信した加工プログラムをプログラム解析部によ
り解析し、サーボ制御部は、該加工プログラムに設定さ
れている送り速度に応じて、モータ１０９−１〜１０９
−Ｎの加工プログラム運転を行う。The numerical controller 203 includes a data receiving unit, a program analysis processing unit, and a motor 109-1.
, And a servo control unit corresponding to each of the motors 109-N. The servo control unit analyzes the machining program received by the data receiving unit with a program analysis unit. -1 to 109
Perform the machining program operation of -N.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の数値制御装置にあっては、通信手段２０２の伝送速
度が遅い場合、１回の加工に必要な加工プログラム全体
を数値制御装置２０３に伝送する時間よりも、その加工
プログラムを指令された送り速度で運転する時間の方が
短くなる場合が生じる。However, in the above-mentioned conventional numerical controller, when the transmission speed of the communication means 202 is slow, the entire machining program required for one machining is transmitted to the numerical controller 203. In some cases, the time for operating the machining program at the instructed feed speed is shorter than the time.
【０００６】この場合、図３に示されるように、数値制
御装置２０３に伝送される単位時間当たりの加工プログ
ラムブロック数によって表される通信速度よりも加工プ
ログラムの指令速度の方が高い値となり、数値制御装置
２０３では、運転中に通信手段２０２から入力される加
工プログラムが中断してしまうこととなって、加工プロ
グラム運転を一時中断せざるを得なくなり、同図に示さ
れるように、送り速度が一瞬”０”に低下してしまう事
態が発生する。特に、金型加工等では、運転が中断する
と加工ツールがワーク上で一瞬停止してしまうため、ワ
ークに傷が付く等の問題があった。In this case, as shown in FIG. 3, the command speed of the machining program is higher than the communication speed represented by the number of machining program blocks per unit time transmitted to the numerical controller 203, In the numerical controller 203, the machining program input from the communication means 202 is interrupted during the operation, and the machining program operation must be temporarily interrupted. As shown in FIG. Instantaneously drops to “0”. Particularly, in die machining and the like, when the operation is interrupted, the machining tool stops on the work for a moment, and thus there is a problem that the work is damaged.
【０００７】また、従来の数値制御装置では、上記問題
が発生する場合には、加工プログラムの指令速度を低下
させる必要があったが、どの程度指令速度を低下するか
判断が難しく、低下させ過ぎると加工時間が長くなると
いう問題もあった。In the conventional numerical control device, when the above problem occurs, it is necessary to reduce the command speed of the machining program. However, it is difficult to determine how much the command speed is reduced, and the speed is excessively reduced. There was also a problem that the processing time was long.
【０００８】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、外部の通信手段を介して伝送された加工プ
ログラムにより運転制御を行う数値制御装置において、
通信手段の伝送速度が遅い場合でも、加工プログラムの
指令速度を変更することなしに、数値制御装置の加工プ
ログラム運転の中断を抑止することができる数値制御装
置の送り速度制御方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and is directed to a numerical control apparatus for performing operation control by a machining program transmitted through external communication means.
Provided is a feed rate control method of a numerical control device capable of suppressing interruption of a machining program operation of a numerical control device without changing a command speed of a machining program even when a transmission speed of a communication unit is low. Aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る数値制御装置の送り速度制
御方法は、外部の通信手段を介して伝送されるＮＣ加工
プログラムの移動指令データを解析して運転制御する数
値制御装置の送り速度制御方法において、前記ＮＣ加工
プログラムを解析して、ブロック毎の文字数およびブロ
ック毎の移動距離を求め、前記通信手段の伝送速度およ
び前記ブロック毎の文字数に基づいて求められるブロッ
クの伝送時間、並びに前記ブロック毎の移動距離に基づ
いて、前記ＮＣ加工プログラム１ブロック当たりの送り
速度の上限値を求め、前記ＮＣ加工プログラムにおける
指令速度が、前記送り速度の上限値を越えている場合
は、該ブロックの指令速度を前記送り速度の上限値に変
更するものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a feed rate of a numerical controller, comprising the steps of moving an NC machining program transmitted via external communication means. In a feed rate control method of a numerical control device that analyzes and controls operation of command data, the NC processing program is analyzed to determine the number of characters for each block and the moving distance for each block. The upper limit of the feed speed per block of the NC processing program is obtained based on the transmission time of the block obtained based on the number of characters for each block and the moving distance of each block. If the upper limit of the feed speed is exceeded, the command speed of the block is changed to the upper limit of the feed speed.
【００１０】本発明の数値制御装置の送り速度制御方法
では、通信手段の伝送速度とＮＣ加工プログラム１ブロ
ックの文字数および移動距離から、ＮＣ加工プログラム
１ブロック当たりの送り速度の上限値を求め、ＮＣ加工
プログラムの指令速度が送り速度の上限値を越えた場合
は、該ブロックの指令速度を送り速度の上限値に変更す
ることにより、ＮＣ加工プログラムの転送に要する時間
がＮＣ加工プログラム運転における移動に要する時間よ
りも短くなることを無くしている。In the feed rate control method of the numerical controller according to the present invention, the upper limit value of the feed rate per one block of the NC processing program is obtained from the transmission speed of the communication means and the number of characters and the moving distance of one block of the NC processing program. When the command speed of the machining program exceeds the upper limit value of the feed speed, the command speed of the block is changed to the upper limit value of the feed speed, so that the time required for the transfer of the NC machining program becomes longer for the movement in the NC machining program operation. It does not become shorter than the time required.
【００１１】すなわち、通信手段の伝送速度が低い場合
にも指令速度を最適な値に低下させるため、ＮＣ加工プ
ログラム運転中に送り速度が瞬間的に低下することによ
って加工中のワークに傷がついたり、指令速度を低下さ
せすぎて加工時間が必要以上に長くなるといった不具合
の発生を抑止することができる。That is, even if the transmission speed of the communication means is low, the command speed is reduced to an optimum value. Therefore, the feed speed is instantaneously reduced during the operation of the NC machining program, so that the work being processed is damaged. In addition, it is possible to suppress the occurrence of a problem that the commanding speed is excessively reduced and the machining time becomes unnecessarily long.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明が適用される
数値制御装置を使用したＮＣ工作機械の構成図である。
同図において、本実施形態の数値制御装置１０３は、デ
ータ受信部１０４、プログラム解析処理部１０５、補間
加減速処理部（送り速度上限値算出手段および変更手
段）１０６、分配処理部１０７およびサーボ制御部１０
８ー１〜１０８−Ｎを備えて構成され、数値制御装置１
０３は、通信手段１０２を介してコンピュータ１０１か
らのＮＣ加工プログラムを受信して、該ＮＣ加工プログ
ラムに基づいてモータ１０９−１〜１０９−Ｎを運転制
御する構成である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of an NC machine tool using a numerical controller to which the present invention is applied.
In the figure, a numerical control device 103 according to the present embodiment includes a data receiving unit 104, a program analysis processing unit 105, an interpolation acceleration / deceleration processing unit (feed speed upper limit calculation unit and change unit) 106, a distribution processing unit 107, and a servo control. Part 10
8-1 to 108-N, and the numerical controller 1
Reference numeral 03 denotes a configuration that receives an NC machining program from the computer 101 via the communication unit 102 and controls the operation of the motors 109-1 to 109-N based on the NC machining program.
【００１３】通信手段１０２は、ＲＳ−２３２Ｃ等で実
現され、外部のコンピュータ１０１からのＮＣ加工プロ
グラムを数値制御装置１０３へ伝送する。数値制御装置
１０３では、まずデータ受信部１０４がＮＣ加工プログ
ラムを受信し、プログラム解析処理部１０５へ転送す
る。プログラム解析処理部１０５では、ＮＣ加工プログ
ラムを１ブロックずつ解析し、各ブロックの各軸の移動
距離、速度等のブロックデータを求め、補間加減速処理
部１０６へ転送する。本実施形態では、各ブロックの文
字数および合成された移動距離を求める。以下、具体的
な例および数値を示して説明する。The communication means 102 is realized by RS-232C or the like, and transmits an NC processing program from the external computer 101 to the numerical controller 103. In the numerical control device 103, first, the data receiving unit 104 receives the NC machining program and transfers it to the program analysis processing unit 105. The program analysis processing unit 105 analyzes the NC machining program one block at a time, obtains block data such as the moving distance and speed of each axis of each block, and transfers the block data to the interpolation acceleration / deceleration processing unit 106. In the present embodiment, the number of characters in each block and the combined moving distance are obtained. Hereinafter, a specific example and numerical values will be described.
【００１４】例えば、下記ブロックの場合、 Ｘ１０００Ｙ１０００Ｚ１０００； 文字数は、文字”Ｘ”から文字”；”までを含めて１６
文字であり、移動距離は、 移動距離＝√（１０００2 ＋１０００2 ＋１０００2 ）
＝１７３２［μｍ］ となる。尚、この場合、ブロックの指令速度は、当該ブ
ロック以前に指令された指令速度となる。For example, in the case of the following block, X1000Y1000Z1000; the number of characters is 16 including characters "X" to characters ";".
It is a character, and the moving distance is moving distance = √ (1000 2 +1000 2 +1000 2 )
= 1732 [μm]. In this case, the command speed of the block is the command speed commanded before the block.
【００１５】次に、補間加減速処理部１０６では、通信
手段１０２の通信速度、ブロックの文字数および移動距
離から、各ブロックの送り速度の上限値を求める。通信
速度は、数値制御装置１０３の定数として設定されてお
り、例えば伝送手段１０２（ＲＳ−２３２Ｃ）を９６０
０［ｂｐｓ（ｂｉｔ／ｓｅｃ）］の伝送速度で使用して
いる場合には、１文字は８［ｂｉｔ］に相当するため、
通信速度は、 通信速度＝９６００÷８＝１２００［文字／ｓｅｃ］ となる。Next, the interpolation acceleration / deceleration processing unit 106 determines the upper limit of the feed speed of each block from the communication speed of the communication means 102, the number of characters in the block, and the moving distance. The communication speed is set as a constant of the numerical controller 103. For example, the transmission unit 102 (RS-232C) is set to 960.
When using at a transmission rate of 0 [bps (bit / sec)], one character is equivalent to 8 [bit].
The communication speed is as follows: communication speed = 9600/8 = 1200 [characters / sec].
【００１６】また、ブロックの送り速度の上限値は、 上限値＝ブロックの移動距離÷（文字数÷通信速度） にて表されるため、上記条件を代入すれば、 上限値＝１７３２［μｍ］÷（１６［文字］÷１２００［文字／ｓｅｃ］） ＝１２９９００［μｍ／ｓｅｃ］＝７７９４［ｍｍ／ｍｉｎ］ となる。Since the upper limit of the feed speed of the block is expressed by the following formula: upper limit = movement distance of the block ÷ (number of characters ÷ communication speed), if the above condition is substituted, the upper limit = 1732 [μm] ÷ (16 [characters] ÷ 1200 [characters / sec]) = 129900 [μm / sec] = 7794 [mm / min].
【００１７】こうして、補間加減速処理部１０６では、
各ブロックの送り速度の上限値を求め、上限値と指令速
度を比較し、指令速度の方が大きい場合は、そのブロッ
クの指令速度を上限値以下の値として各軸の移動指令を
作成する。尚、指令速度と上限値が近接した場合、場合
によっては、上述の速度の瞬間的な低下が発生すること
も考えられるため、指令速度＝上限値×０．９程度とす
るのが適当である。Thus, the interpolation acceleration / deceleration processing unit 106
The upper limit value of the feed speed of each block is obtained, the upper limit value is compared with the command speed, and if the command speed is higher, the movement command of each axis is created with the command speed of the block being equal to or less than the upper limit value. If the command speed and the upper limit value are close to each other, the above-mentioned instantaneous decrease in the speed may occur in some cases. Therefore, it is appropriate to set the command speed to about the upper limit value × 0.9. .
【００１８】補間加減速処理部１０６では、以上のよう
にして求められた各ブロックの指令速度に応じて、各軸
の移動指令を作成し、分配処理部１０７へ出力する。分
配処理部１０７では、各軸のサーボ制御部１０８−１〜
１０８−Ｎへ各軸の移動指令を分配出力する。さらに、
サーボ制御部１０８−１〜１０８−Ｎでは、与えられた
移動指令に基づくサーボ制御を行い、各軸のモータ１０
９−１〜１０９−Ｎを制御することによって、工作機械
を動作させ、プログラム運転による加工が行われる。The interpolation acceleration / deceleration processing unit 106 creates a movement command for each axis in accordance with the command speed of each block obtained as described above, and outputs it to the distribution processing unit 107. In the distribution processing unit 107, the servo control units 108-1 to 108-1
The movement command of each axis is distributed and output to 108-N. further,
The servo control units 108-1 to 108-N perform servo control based on the given movement commands, and
By controlling 9-1 to 109-N, the machine tool is operated, and machining by the program operation is performed.
【００１９】以上のように、本実施形態の数値制御装置
では、通信手段１０２の伝送速度とＮＣ加工プログラム
の各ブロックの文字数および移動距離によって求められ
る送り速度の上限値以下の指令速度によって加工プログ
ラム運転を行うため、通信手段１０２の伝送速度が低い
場合にも指令速度を最適な値に低下させることができ、
ＮＣ加工プログラム運転中に送り速度が瞬間的に低下す
ることによって加工中のワークに傷がついたり、指令速
度を低下させすぎて加工時間が必要以上に長くなるとい
った従来の不具合の発生を抑止することができる。As described above, in the numerical controller according to the present embodiment, the machining speed is controlled by the command speed equal to or less than the upper limit of the feed speed obtained by the transmission speed of the communication means 102 and the number of characters and the moving distance of each block of the NC machining program. Since the operation is performed, the command speed can be reduced to an optimum value even when the transmission speed of the communication unit 102 is low,
The conventional problems such as the work being worked being damaged due to an instantaneous decrease in the feed speed during the NC machining program operation, and the machining time being unnecessarily prolonged due to excessively reduced command speed are suppressed. be able to.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の数値制御
装置の送り速度制御方法によれば、通信手段の伝送速度
およびブロック毎の文字数に基づいて求められるブロッ
クの伝送時間、並びに、ブロック毎の移動距離に基づい
て、ＮＣ加工プログラム１ブロック当たりの送り速度の
上限値を求め、ＮＣ加工プログラムにおける指令速度が
送り速度の上限値を越えている場合は、該ブロックの指
令速度を送り速度の上限値に変更することとしたので、
通信手段の伝送速度が遅い場合でも、加工プログラムの
指令速度を変更することなしに、数値制御装置の加工プ
ログラム運転の中断を抑止することができる。As described above, according to the feed rate control method of the numerical controller according to the present invention, the transmission time of the block determined based on the transmission speed of the communication means and the number of characters per block, and The upper limit of the feed speed per one block of the NC machining program is calculated based on the moving distance of the NC machining program. If the command speed in the NC machining program exceeds the upper limit of the feed speed, the command speed of the block is changed to the feed speed. Since we decided to change to the upper limit,
Even when the transmission speed of the communication means is low, interruption of the machining program operation of the numerical control device can be suppressed without changing the command speed of the machining program.
【図１】本発明の実施の形態に係る数値制御装置を使用
したＮＣ工作機械の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an NC machine tool using a numerical control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ダイレクトＮＣ運転を行う従来の数値制御装置
を用いたＮＣ工作機械の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an NC machine tool using a conventional numerical control device that performs a direct NC operation.
【図３】従来の数値制御装置における通信速度と加工プ
ログラムの指令速度との関係を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a communication speed and a command speed of a machining program in a conventional numerical control device.
１０１，２０１ コンピュータ １０２，２０２ 通信手段 １０３，２０３ 数値制御装置 １０４ データ受信部 １０５ プログラム解析処理部 １０６ 補間加減速処理部 １０７ 分配処理部 １０８ー１〜１０８−Ｎ サーボ制御部 １０９−１〜１０９−Ｎ モータ 101, 201 Computer 102, 202 Communication Means 103, 203 Numerical Control Device 104 Data Receiving Unit 105 Program Analysis Processing Unit 106 Interpolation Acceleration / Deceleration Processing Unit 107 Distribution Processing Unit 108-1 to 108-N Servo Control Unit 109-1 to 109- N motor
Claims (1)
加工プログラムの移動指令データを解析して運転制御す
る数値制御装置の送り速度制御方法において、 前記ＮＣ加工プログラムを解析して、ブロック毎の文字
数およびブロック毎の移動距離を求め、 前記通信手段の伝送速度および前記ブロック毎の文字数
に基づいて求められるブロックの伝送時間、並びに前記
ブロック毎の移動距離に基づいて、前記ＮＣ加工プログ
ラム１ブロック当たりの送り速度の上限値を求め、 前記ＮＣ加工プログラムにおける指令速度が、前記送り
速度の上限値を越えている場合は、該ブロックの指令速
度を前記送り速度の上限値に変更することを特徴とする
数値制御装置の送り速度制御方法。1. NC transmitted via external communication means
In a feed rate control method of a numerical control device for analyzing and operating movement command data of a machining program, the NC machining program is analyzed to determine a number of characters for each block and a movement distance for each block. An upper limit value of a feed speed per block of the NC machining program is determined based on a block transmission time obtained based on a speed and the number of characters in each block, and a moving distance of each block; When the speed exceeds the upper limit of the feed speed, the command speed of the block is changed to the upper limit of the feed speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14543497A JPH10333732A (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14543497A JPH10333732A (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10333732A true JPH10333732A (en) | 1998-12-18 |
Family
ID=15385164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14543497A Pending JPH10333732A (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Method for controlling feed speed of numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10333732A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104175175A (en) * | 2013-05-23 | 2014-12-03 | 发那科株式会社 | Numerical controller for controlling feed speed |
| WO2016027355A1 (en) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | Numerical control device |
-
1997
- 1997-06-03 JP JP14543497A patent/JPH10333732A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104175175A (en) * | 2013-05-23 | 2014-12-03 | 发那科株式会社 | Numerical controller for controlling feed speed |
| JP2014229134A (en) * | 2013-05-23 | 2014-12-08 | ファナック株式会社 | Numerical controller for controlling feed speed |
| US9429931B2 (en) | 2013-05-23 | 2016-08-30 | Fanuc Corporation | Numerical controller for controlling feed speed |
| WO2016027355A1 (en) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | Numerical control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4707780A (en) | Method and apparatus for reducing track errors in computer controlled machine tools or industrial robots | |
| JP7060540B2 (en) | Machining control system and machining system | |
| JPH0969013A (en) | Control mode switching method of servo system using servomotor | |
| EP0343257B1 (en) | Numerical controller | |
| US20200133241A1 (en) | Numerical control system | |
| JPH10333732A (en) | Method for controlling feed speed of numerical controller | |
| JPH0682293B2 (en) | NC processing method and device for preventing occurrence of path error due to high speed NC processing loop | |
| US5910199A (en) | Method and apparatus for fast threading pullout in a numerically controlled threading application | |
| US7136718B2 (en) | Numerical control apparatus | |
| JPH07210225A (en) | Numerical controller | |
| JP4982170B2 (en) | Machining control device and machining control program | |
| EP0098715A2 (en) | Spindle speed control method and apparatus | |
| JPS63150137A (en) | Adaptive controller | |
| JPH05274021A (en) | Machining system | |
| JP2919424B2 (en) | Numerical controller with deviation monitoring function | |
| JPH11202915A (en) | Controller for automatic machine | |
| WO2022097607A1 (en) | Control device | |
| JPH05241637A (en) | Work system | |
| JPS63104110A (en) | Machining system | |
| JP2992163B2 (en) | Numerical control method and device | |
| JP3348423B2 (en) | How to determine the load direction of the robot arm | |
| JPH06138935A (en) | Speed control method/device for numerically controlled machine tool | |
| JPH03266102A (en) | Numerical controller | |
| JP2001166807A (en) | Method for commanding working by numerical controller | |
| JPH04289057A (en) | Servo control method and device for numerical control device |