JPH1033079A - Automatic milking machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic milking machine simplified in the structure, enabling to milk at a high speed and improved in profitability, safety, durability and reliability by disposing a displacement-driving mechanism section connected to an X-direction displacement part, etc., corresponding to a driving section through a transmission section for remote control. SOLUTION: A displacement mechanism section 5a having an X-direction displacement part 5ax, a Y-direction displacement part 5ay and a Z-direction displacement part 5az supporting a teat cup Ta in a state capable of being displaced in the X, Y and Z-direction is disposed in an end effector 2. Driving parts 6ax, 6at and 6az corresponding to all (or a part) of the X-direction displacement part 5ax, the Y-direction displacement part 5ay and the Z-direction displacement part 5az are disposed in a site except the end effector 2. A displacement-driving mechanism section 4a connected to all (or a part) of the X-direction displacement part 5ax, the Y-direction displacement part 5ay and the Z-direction displacement part 5az corresponding to the driving parts 6ax, 6ay and 6az through transmission parts 7az, 7ay and 7az for remote control is also disposed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は乳頭にティートカッ
プを自動で装着する搾乳ロボットを備える自動搾乳機に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic milking machine having a milking robot for automatically mounting a teat cup on a teat.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、乳頭にティートカップを自動で装
着する搾乳ロボットを備える自動搾乳機としては、ヨー
ロッパ特許Ｎｏ．３００１１５Ａ１公報等で開示される
自動搾乳機が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic milking machine having a milking robot for automatically attaching a teat cup to a teat, European Patent No. An automatic milking machine disclosed in 300115A1 and the like is known.

【０００３】ところで、この種の自動搾乳機はＸ方向，
Ｙ方向及びＺ方向に移動する移動機構を備え、乳頭位置
検出装置により乳頭の位置を検出するとともに、移動機
構により、四つのティートカップを一つずつ順番に乳頭
に装着するため、四つのティートカップを全て装着する
には相当の時間がかかり、効率面で極めて不利になる難
点があった。[0003] By the way, this kind of automatic milking machine is used in the X direction,
A moving mechanism that moves in the Y direction and the Z direction is provided. The teat position detecting device detects the position of the teat, and the moving mechanism mounts the four teat cups one by one on the teat one by one. It takes a considerable amount of time to attach all of them, and there is a disadvantage that efficiency is extremely disadvantageous.

【０００４】このため、装着時間の短縮と効率アップを
図れるように、ロボット機能を各ティートカップ毎に個
別に設けることにより、四つのティートカップを同時に
装着できるようにした自動搾乳機も、米国特許第５２７
９２５３号公報等で知られている。[0004] For this reason, an automatic milking machine in which four teat cups can be simultaneously mounted by separately providing a robot function for each teat cup so as to shorten the mounting time and increase the efficiency is also disclosed in US Pat. 527
It is known in, for example, Japanese Patent No. 9253.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した四つ
のティートカップを同時に装着する従来の自動搾乳機
は、各ティートカップをＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向にそ
れぞれ変位させる四つの変位駆動機構部を、搾乳ロボッ
ト先端側に位置するエンドエフェクタに配設することに
より、各ティートカップを対応する乳頭に対して同時に
位置合わせする必要があるため、次のような問題があっ
た。However, in the conventional automatic milking machine in which the above-mentioned four teat cups are simultaneously mounted, the four displacement driving mechanisms for displacing each teat cup in the X, Y and Z directions respectively. Is disposed on the end effector located on the distal end side of the milking robot, so that each teat cup needs to be simultaneously positioned with respect to the corresponding teat, thus causing the following problem.

【０００６】第一に、エンドエフェクタは相当重くなる
ため、エンドエフェクタを移動させる大型のマニピュレ
ータが必要になり、全体の大型化，高コスト化及びエネ
ルギ消費の増大に伴う経済性の悪化を招くとともに、動
作の高速化を図れない。First, since the end effector becomes considerably heavy, a large-sized manipulator for moving the end effector is required, which leads to an increase in size, cost, and an increase in energy consumption, resulting in a decrease in economic efficiency. , The operation cannot be speeded up.

【０００７】第二に、エンドエフェクタの大型化により
牛体に対する安全性を確保しにくいとともに、エンドエ
フェクタの重量化により、制御誤差が生じやすく、しか
も、耐久性や信頼性の低下を招く。Second, it is difficult to ensure safety for the cow body due to the increase in the size of the end effector, and the weight of the end effector tends to cause a control error, and also causes a decrease in durability and reliability.

【０００８】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、搾乳ロボット全体の小型コ
ンパクト化，低コスト化，軽量化及び高速化を図るとと
もに、経済性，安全性，耐久性及び信頼性の向上を図る
ことができる自動搾乳機の提供を目的とする。The present invention has been made to solve the problems existing in the prior art, and aims to reduce the size, size, cost, weight, and speed of the whole milking robot, and at the same time, to improve economy, safety, and the like. It is an object of the present invention to provide an automatic milking machine capable of improving durability and reliability.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、乳頭Ｈ…に対応した複数のティートカップＴａ…を
支持するエンドエフェクタ２と、このエンドエフェクタ
２を移動させるマニピュレータ３と、エンドエフェクタ
２に対して各ティートカップＴａ…をそれぞれ変位させ
る複数の変位駆動機構部４ａ…を有することにより、テ
ィートカップＴａ…を乳頭Ｈ…に自動で装着する搾乳ロ
ボットＭを備える自動搾乳機１を構成するに際して、エ
ンドエフェクタ２に、ティートカップＴａ…をＸ方向，
Ｙ方向及びＺ方向へ変位自在に支持するＸ方向変位部５
ａｘ…，Ｙ方向変位部５ａｙ…及びＺ方向変位部５ａｚ
…を有する変位機構部５ａ…を設けるとともに、エンド
エフェクタ２以外の部位に、Ｘ方向変位部５ａｘ…，Ｙ
方向変位部５ａｙ…及びＺ方向変位部５ａｚ…の全部
（又は一部）に対応した駆動部６ａｘ…，６ａｙ…及び
６ａｚ…を設け、当該駆動部６ａｘ…と対応するＸ方向
変位部５ａｘ…，Ｙ方向変位部５ａｙ…及びＺ方向変位
部５ａｚ…の全部（又は一部）を、遠隔操作用伝達部７
ａｘ…，７ａｙ…及び７ａｚ…を介して接続した変位駆
動機構部４ａ…を備えることを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an end effector 2 for supporting a plurality of teat cups Ta corresponding to nipples H, a manipulator 3 for moving the end effector 2, and an end effector. 2 has a plurality of displacement drive mechanisms 4a for respectively displacing each teat cup Ta, so that the automatic milking machine 1 includes a milking robot M for automatically attaching the teat cups Ta to the nipples H. To the end effector 2, the teat cup Ta ... in the X direction,
X-direction displacement unit 5 that supports displacement in the Y and Z directions
ax ..., Y-direction displacement parts 5ay ... and Z-direction displacement parts 5az
, And an X-direction displacement portion 5ax, Y at a portion other than the end effector 2.
, 6ay... 6az... Corresponding to all (or a part of) the Z-direction displacement portions 5ay... And the X-direction displacement portions 5ax. All (or a part) of the Y-direction displacement portions 5ay... And the Z-direction displacement portions 5az.
ax..., 7ay... and 7az.

【００１０】この場合、好適な実施の形態により、Ｘ方
向変位部５ａｘ…はエンドエフェクタ２のベース部１０
にスライド自在に設けることによりＸ方向に変位するス
ライド部材１１ａ…を有するとともに、Ｙ方向変位部５
ａｙ…はスライド部材１１ａ…に後端部を回動自在に設
けることにより前端部がＹ方向に変位するアーム部材１
２ａ…を有する。また、Ｚ方向変位部５ａｚ…はアーム
部材１２ａ…の前端部に昇降自在に設けることによりＺ
方向に変位する昇降部材１３ａ…を有し、この昇降部材
１３ａ…によりティートカップＴａ…を支持する。一
方、マニピュレータ３はエンドエフェクタ２をＸ方向，
Ｙ方向及びＺ方向に移動させるＸ方向移動部１５，Ｙ方
向移動部１６及びＺ方向移動部１７を備える。この場
合、Ｙ方向移動部１６は前端部がＹ方向に移動する回動
アーム１８を備え、この回動アーム１８の後端部をＸ方
向移動部１５及びＺ方向移動部１６により移動可能に支
持するとともに、当該回動アーム１８の前端部にエンド
エフェクタ２を支持する。他方、回動アーム１８の後端
部と一体に移動し、かつ駆動部６ａｘ…を収容した駆動
ユニット１９を備える。また、駆動部６ａｘ…は直動ア
クチュエータ２０…を用いるとともに、遠隔操作用伝達
部７ａｘ…は伝達方向に対して位置を固定したアウタチ
ューブ２１ａｘ…と、このアウタチューブ２１ａｘ…の
内部にスライド自在に挿通し、かつ伝達方向に剛性を有
するインナワイヤ２２ａｘ…を有する。In this case, according to a preferred embodiment, the X-direction displacement portions 5ax are connected to the base portion 10 of the end effector 2.
Are provided so as to be slidable, and are displaced in the X direction.
ay... are arm members 1 whose front ends are displaced in the Y direction by providing the rear ends of the slide members 11a.
2a ... The Z-direction displacement parts 5az are provided at the front end of the arm members 12a so as to be movable up and down.
, Which are displaced in the direction, and the teat cups Ta are supported by the elevating members 13a. On the other hand, the manipulator 3 moves the end effector 2 in the X direction,
An X direction moving unit 15, a Y direction moving unit 16, and a Z direction moving unit 17 for moving in the Y direction and the Z direction are provided. In this case, the Y-direction moving unit 16 includes a rotating arm 18 whose front end moves in the Y direction, and the rear end of the rotating arm 18 is movably supported by the X-direction moving unit 15 and the Z-direction moving unit 16. At the same time, the end effector 2 is supported at the front end of the rotating arm 18. On the other hand, there is provided a drive unit 19 that moves integrally with the rear end of the rotating arm 18 and houses the drive units 6ax. The drive units 6ax use the linear motion actuators 20, and the remote control transmission units 7ax are slidable inside the outer tubes 21ax... With their positions fixed in the transmission direction. Have inner wires 22ax which are inserted and have rigidity in the transmission direction.

【００１１】このような構成により、エンドエフェクタ
２はマニピュレータ３によりＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向
に移動する。即ち、エンドエフェクタ２（及びＹ方向移
動部１６）は、Ｘ方向移動部１５及びＺ方向移動部１７
により、Ｘ方向及びＺ方向に移動するとともに、Ｙ方向
移動部１７を構成する回動アーム１８の回動変位により
Ｙ方向に移動する。また、エンドエフェクタ２に備える
各ティートカップＴａ…は、対応する変位駆動機構部４
ａ…により、それぞれＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向に変位
する。即ち、エンドエフェクタ２以外の部位となるマニ
ピュレータ３における回動アーム１８の後端部と一体に
移動する駆動ユニット１９に収容した駆動部６ａｘ…の
変位は、遠隔操作用伝達部７ａｘ…を介して変位機構部
５ａ…におけるＸ方向変位部５ａｘ…，Ｙ方向変位部５
ａｙ…及びＺ方向変位部５ａｚ…に伝達され、ティート
カップＴａ…はＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向に変位する。
具体的には、駆動部６ａｘ…を構成する直動アクチュエ
ータ２０…の進退変位は、遠隔操作用伝達部７ａｘ…を
構成するインナワイヤ２２ａｘ…を介して、エンドエフ
ェクタ２のベース部１０にスライド自在に設けたスライ
ド部材１１ａ…に伝達され、当該スライド部材１１ａ…
はＸ方向に変位するとともに、同様に駆動部６ａｙ…の
進退変位は、当該スライド部材１１ａ…に回動自在に設
けたアーム部材１２ａ…に伝達され、当該アーム部材１
２ａ…の前端部はＹ方向に変位し、さらに、駆動部６ａ
ｚ…の進退変位は、当該アーム部材１２ａ…の前端部に
設けた昇降部材１３ａ…に伝達され、当該昇降部材１３
ａ…はＺ方向に変位する。この結果、昇降部材１３ａ…
に支持される各ティートカップＴａ…はＸ方向，Ｙ方向
及びＺ方向にそれぞれ変位する。With such a configuration, the end effector 2 is moved by the manipulator 3 in the X, Y, and Z directions. That is, the end effector 2 (and the Y-direction moving unit 16) includes the X-direction moving unit 15 and the Z-direction moving unit 17.
As a result, it moves in the X and Z directions, and also moves in the Y direction due to the rotational displacement of the rotating arm 18 constituting the Y direction moving unit 17. Each teat cup Ta provided in the end effector 2 is provided with a corresponding displacement drive mechanism 4.
are displaced in the X, Y and Z directions, respectively. That is, the displacement of the drive units 6ax... Accommodated in the drive unit 19 that moves integrally with the rear end of the rotating arm 18 of the manipulator 3 that is a part other than the end effector 2 is transmitted via the remote control transmission unit 7ax. X-direction displacement parts 5ax, Y-direction displacement parts 5 in displacement mechanism parts 5a ...
are transmitted to the Z-direction displacement parts 5az, and the teat cups Ta are displaced in the X, Y, and Z directions.
Specifically, the forward / backward displacement of the linear motion actuators 20 constituting the drive units 6ax is slidably moved to the base unit 10 of the end effector 2 via the inner wires 22ax constituting the remote control transmission unit 7ax. Are transmitted to the provided slide members 11a.
Is displaced in the X direction, and similarly, the advance / retreat displacement of the drive units 6ay is transmitted to the arm members 12a rotatably provided on the slide members 11a, and the arm members 1a
2a are displaced in the Y direction, and
.. are transmitted to the lifting members 13a provided at the front end of the arm members 12a, and the lifting members 13a.
are displaced in the Z direction. As a result, the lifting members 13a ...
Are displaced in the X, Y, and Z directions, respectively.

【００１２】よって、乳頭Ｈ…の位置を検出すれば、各
乳頭Ｈ…に対応するティートカップＴａ…を同時に位置
合わせすることができる。この場合、エンドエフェクタ
２には比較的重い駆動部６ａｘ…が存在しないため、搾
乳ロボットＭ全体の小型コンパクト化及び軽量化が図ら
れ、エンドエフェクタ２を移動（変位）させる際の高速
化が可能になるとともに、エネルギ消費の低減に伴う経
済性，エンドエフェクタ２の小型化に伴う牛体への安全
性，さらには、エンドエフェクタ２の軽量化に伴う耐久
性及び信頼性の向上が図られる。Therefore, if the positions of the nipples H are detected, the teat cups Ta corresponding to each nipple H can be simultaneously positioned. In this case, since the end effector 2 does not have a relatively heavy drive unit 6ax, the whole milking robot M can be reduced in size and weight and the speed of moving (displacing) the end effector 2 can be increased. At the same time, the economical efficiency due to the reduction of energy consumption, the safety to the cow body due to the downsizing of the end effector 2, and the durability and the reliability due to the weight reduction of the end effector 2 are achieved.

【００１３】[0013]

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。Next, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

【００１４】まず、本実施例に係る自動搾乳機１を備え
るストールＡの全体構成について、図４及び図５を参照
して説明する。First, the overall configuration of a stall A including the automatic milking machine 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

【００１５】ストールＡは一頭の乳牛Ｃを収容するため
の区画である。ストールＡは複数のフレームＦ…の組み
合わせにより構成し、前部には餌槽１１１を備える。ま
た、ストールＡの左後半部には後扉１１２を付設すると
ともに、左前半部には前扉１１３を付設し、後扉１１２
は前端部を、前扉１１３は後端部をそれぞれ回動支点と
して開閉する。１１４は乳牛Ｃの動きを抑制するための
踏台である。一方、１はストールＡに付設した自動搾乳
機であり、搾乳ロボットＭを備える。The stall A is a compartment for accommodating one cow C. The stall A is composed of a combination of a plurality of frames F... A rear door 112 is attached to the left half of the stall A, and a front door 113 is attached to the left front half.
, The front door 113 is opened and closed using the rear end as a pivot point. Reference numeral 114 denotes a step for suppressing the movement of the cow C. On the other hand, 1 is an automatic milking machine attached to the stall A, and includes a milking robot M.

【００１６】次に、搾乳ロボットＭの構成について、図
１〜図９を参照して具体的に説明する。Next, the configuration of the milking robot M will be specifically described with reference to FIGS.

【００１７】搾乳ロボットＭは大別して、乳頭Ｈ…に対
応した四つのティートカップＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ及びＴｄ
を支持するエンドエフェクタ２と、このエンドエフェク
タ２を移動させるマニピュレータ３と、エンドエフェク
タ２に対して各ティートカップＴａ…をそれぞれ変位さ
せる変位駆動機構部４ａ，４ｂ，４ｃ及び４ｄを有す
る。The milking robot M is roughly divided into four teat cups Ta, Tb, Tc and Td corresponding to the teats H.
, A manipulator 3 for moving the end effector 2, and displacement drive mechanisms 4a, 4b, 4c and 4d for respectively displacing the teat cups Ta with respect to the end effector 2.

【００１８】一方、ストールＡの近傍にはロボット支持
フレーム３１を設置し、このロボット支持フレーム３１
の上部にＸ方向移動部１５を取付ける。Ｘ方向移動部１
５はＸ方向に移動する可動部３２を有する。Ｘ方向移動
部１５としては、例えば、サーボモータとボールネジ機
構を組合わせた直動アクチュエータを利用できる。ま
た、可動部３２にはＺ方向移動部１７を取付ける。Ｚ方
向移動部１７はＺ方向に移動する可動部３３を有する。
Ｚ方向移動部１７もＸ方向移動部１５と同様の直動アク
チュエータを利用できる。そして、可動部３３にはケー
シング３４を有する駆動ユニット１９を取付ける。な
お、駆動ユニット１９の側面には表示部３５ｄ及び操作
部３５ｃを有する制御盤３５を配設する。On the other hand, a robot supporting frame 31 is installed near the stall A, and the robot supporting frame 31 is installed.
The X-direction moving unit 15 is mounted on the upper part of. X direction moving unit 1
5 has a movable part 32 that moves in the X direction. As the X-direction moving unit 15, for example, a linear motion actuator combining a servo motor and a ball screw mechanism can be used. Further, the Z-direction moving unit 17 is attached to the movable unit 32. The Z direction moving section 17 has a movable section 33 that moves in the Z direction.
The Z-direction moving unit 17 can use the same linear motion actuator as the X-direction moving unit 15. Then, the drive unit 19 having the casing 34 is attached to the movable portion 33. Note that a control panel 35 having a display unit 35d and an operation unit 35c is provided on a side surface of the drive unit 19.

【００１９】また、ケーシング３４の下部にはＹ方向移
動部１６を構成する回動アーム１８の後端部を、ステッ
ピングモータ３６により回動変位可能に取付ける。これ
により、回動アーム１８の前端部はＹ方向に移動する。
一方、回動アーム１８の前端部にはエンドエフェクタ２
のベース部１０を、ステッピングモータ３７により回動
変位可能に取付ける。これにより、エンドエフェクタ２
はＹ方向に平行移動する。A rear end portion of the turning arm 18 constituting the Y-direction moving portion 16 is attached to a lower portion of the casing 34 so as to be rotatable by a stepping motor 36. As a result, the front end of the rotating arm 18 moves in the Y direction.
On the other hand, the end effector 2
Is mounted so as to be rotatable by a stepping motor 37. Thereby, the end effector 2
Translates in the Y direction.

【００２０】他方、ティートカップＴａは、エンドエフ
ェクタ２のベース部１０に設けた変位機構部５ａにより
支持される。変位機構部５ａはＸ方向変位部５ａｘ，Ｙ
方向変位部５ａｙ及びＺ方向変位部５ａｚを有し、これ
により、ティートカップＴａはＸ方向，Ｙ方向及びＺ方
向に変位自在となる。この場合、Ｘ方向変位部５ａｘは
ベース部１０にスライド自在に設けることによりＸ方向
に変位するスライド部材１１ａを有するとともに、Ｙ方
向変位部５ａｙは当該スライド部材１１ａに後端部を回
動自在に設けることにより、前端部がＹ方向に変位する
アーム部材１２ａを有する。また、Ｚ方向変位部５ａｚ
は当該アーム部材１２ａの前端部に昇降自在に設けるこ
とによりＺ方向に変位する昇降部材１３ａを有し、ティ
ートカップＴａはこの昇降部材１３ａにより支持され
る。On the other hand, the teat cup Ta is supported by a displacement mechanism 5a provided on the base 10 of the end effector 2. The displacement mechanism 5a includes an X-direction displacement unit 5ax, Y
The teat cup Ta has a direction displacement portion 5ay and a Z direction displacement portion 5az, so that the teat cup Ta can be freely displaced in the X direction, the Y direction, and the Z direction. In this case, the X-direction displacement portion 5ax has a slide member 11a that is displaced in the X-direction by slidably provided on the base portion 10, and the Y-direction displacement portion 5ay allows the rear end of the slide member 11a to rotate freely. By providing, the arm member 12a whose front end is displaced in the Y direction is provided. Also, the Z-direction displacement unit 5az
Has an elevating member 13a which is displaceable in the Z direction by being provided at the front end of the arm member 12a so as to be able to move up and down. The teat cup Ta is supported by the elevating member 13a.

【００２１】この場合、Ｚ方向変位部５ａｚは図６に示
すように、下方に延出したガイドロッド４２を有するカ
ップ係合部４１を有し、ガイドロッド４２はアーム部材
１２ａの前端部に設けたガイド孔部４３によりＺ方向へ
スライド自在に支持される。また、ティートカップＴａ
の上部にはフランジ部４４を一体に有し、このフランジ
部４４の一端部に引戻ワイヤ４５の前端を結合する。こ
の引戻ワイヤ４５は下方に導き、カップ係合部４１に設
けた挿通孔部４６に挿通させる。なお、４７は凹状に形
成した嵌合部であり、フランジ部４４の下面に設けた被
嵌合部４８と嵌合してティートカップＴａとカップ係合
部４１の位置決めを行う。In this case, as shown in FIG. 6, the Z-direction displacement portion 5az has a cup engaging portion 41 having a guide rod 42 extending downward, and the guide rod 42 is provided at the front end of the arm member 12a. The guide holes 43 are slidably supported in the Z direction. In addition, teat cup Ta
A flange portion 44 is integrally formed on the upper portion of the upper portion, and a front end of a pull-back wire 45 is connected to one end portion of the flange portion 44. The pull-back wire 45 is guided downward to be inserted through an insertion hole 46 provided in the cup engaging portion 41. Reference numeral 47 denotes a fitting portion formed in a concave shape. The fitting portion 47 fits with a fitted portion 48 provided on the lower surface of the flange portion 44 to position the teat cup Ta and the cup engaging portion 41.

【００２２】他方、前記駆動ユニット１９には、変位機
構部５ａにおけるＸ方向変位部５ａｘ，Ｙ方向変位部５
ａｙ及びＺ方向変位部５ａｚに対応する駆動部６ａｘ，
６ａｙ及び６ａｚを収容する。駆動部６ａｘ（６ａｙ及
び６ａｚも同じ）は、図９に示すように、サーボモータ
５１とボールネジ機構５２を用いた直動アクチュエータ
２０を利用できる。なお、直動アクチュエータ２０には
可動部の進退変位ストロークを検出するポテンショメー
タ５３を付設する。On the other hand, the drive unit 19 includes an X-direction displacement section 5ax and a Y-direction displacement section 5 in the displacement mechanism section 5a.
ay and a drive unit 6ax corresponding to the Z-direction displacement unit 5az,
6ay and 6az are accommodated. The drive unit 6ax (same for 6ay and 6az) can use a linear motion actuator 20 using a servomotor 51 and a ball screw mechanism 52, as shown in FIG. The linear actuator 20 is provided with a potentiometer 53 for detecting the forward / backward displacement stroke of the movable part.

【００２３】また、駆動部６ａｘ，６ａｙ及び６ａｚ
と、対応するＸ方向変位部５ａｘ，Ｙ方向変位部５ａｙ
及びＺ方向変位部５ａｚは、それぞれ遠隔操作用伝達部
７ａｘ，７ａｙ及び７ａｚにより連結する。即ち、遠隔
操作用伝達部７ａｘはアウタチューブ２１ａｘと、この
アウタチューブ２１ａｘの内部にスライド自在に挿通
し、かつ伝達方向に剛性を有するインナワイヤ２２ａｘ
を有し、アウタチューブ２１ａｘの前端はベース部１０
に固定した固定ブラケット６１ａに結合するとともに、
後端は駆動ユニット１９に固定した固定プレート６２に
結合することにより、伝達方向の位置を固定する。そし
て、インナワイヤ２２ａｘの前端はスライド部材１１ａ
に結合するとともに、後端は駆動部６ａｘの可動部に結
合する。一方、遠隔操作用伝達部７ａｙも同様のアウタ
チューブ２１ａｙとインナワイヤ２２ａｙを有し、アウ
タチューブ２１ａｙの前端は固定ブラケット６１ａに結
合するとともに、後端は固定プレート６２に結合するこ
とにより、伝達方向の位置を固定する。そして、インナ
ワイヤ２２ａｙの前端は図２に示すように、アーム部材
１２ａのレバー部６３に回動自在に結合するとともに、
後端は駆動部６ａｙの可動部に結合する。他方、遠隔操
作用伝達部７ａｚも同様のアウタチューブ２１ａｚとイ
ンナワイヤ２２ａｚを有し、アウタチューブ２１ａｚの
前端はアーム部材１２ａの前端に結合するとともに、後
端は固定プレート６２に結合することにより、伝達方向
の位置を固定する。そして、インナワイヤ２２ａｚの前
端は昇降部材１３ａに結合するとともに、後端は駆動部
６ａｚの可動部に結合する。このような、変位機構部５
ａ、駆動部６ａｘ，６ａｙ，６ａｚ及び遠隔操作用伝達
部７ａｘ，７ａｙ，７ａｚは、エンドエフェクタ２に対
してティートカップＴａを変位させる変位駆動機構部４
ａを構成する。The driving units 6ax, 6ay and 6az
And the corresponding X-direction displacement portion 5ax and Y-direction displacement portion 5ay
And the Z-direction displacement unit 5az are connected by remote control transmission units 7ax, 7ay and 7az, respectively. That is, the remote control transmission unit 7ax is slidably inserted into the outer tube 21ax and the inner wire 22ax having rigidity in the transmission direction.
And the front end of the outer tube 21ax is
To the fixed bracket 61a fixed to the
The rear end is connected to a fixed plate 62 fixed to the drive unit 19 to fix the position in the transmission direction. The front end of the inner wire 22ax is connected to the slide member 11a.
And the rear end is connected to the movable part of the drive unit 6ax. On the other hand, the remote control transmission unit 7ay also has the same outer tube 21ay and inner wire 22ay, and the front end of the outer tube 21ay is connected to the fixing bracket 61a and the rear end is connected to the fixing plate 62, so that the transmission direction can be changed. Fix the position. The front end of the inner wire 22ay is rotatably connected to the lever 63 of the arm member 12a as shown in FIG.
The rear end is connected to the movable part of the drive part 6ay. On the other hand, the transmission part 7az for remote control also has the same outer tube 21az and inner wire 22az, and the front end of the outer tube 21az is connected to the front end of the arm member 12a, and the rear end is connected to the fixed plate 62, so that transmission is possible. Fix the direction position. The front end of the inner wire 22az is connected to the elevating member 13a, and the rear end is connected to the movable part of the drive unit 6az. Such a displacement mechanism 5
a, the drive units 6ax, 6ay, 6az and the remote control transmission units 7ax, 7ay, 7az are a displacement drive mechanism unit 4 for displacing the teat cup Ta with respect to the end effector 2.
a.

【００２４】他方、アーム部材１２ａの前端部と駆動ユ
ニット１９に固定した支持プレート６５間には、引戻用
アウタチューブ６６の両端をそれぞれ結合するととも
に、引戻用アウタチューブ６６の内部に前記引戻ワイヤ
４５をスライド自在に挿通させ、引戻ワイヤ４５の後端
は駆動ユニット１９に収容した巻上機構部６７により巻
上可能に構成する。巻上機構部６７は巻上モータ６８と
この巻上モータ６８の回転軸に取付けた巻取プーリ６９
を備える。On the other hand, between the front end portion of the arm member 12a and the support plate 65 fixed to the drive unit 19, both ends of the outer tube 66 for retraction are connected, and the puller is inserted into the outer tube 66 for retraction. The return wire 45 is slidably inserted, and the rear end of the return wire 45 is configured to be able to be wound by a hoisting mechanism 67 housed in the drive unit 19. The hoisting mechanism 67 includes a hoisting motor 68 and a take-up pulley 69 mounted on a rotating shaft of the hoisting motor 68.
Is provided.

【００２５】また、エンドエフェクタ２のベース部１０
には、このような変位駆動機構部４ａと同様に構成した
変位駆動機構部４ｂ，４ｃ及び４ｄを備え、対応する他
のティートカップＴｂ，Ｔｃ，Ｔｄを変位させる。この
場合、変位駆動機構部４ｂ，４ｃ及び４ｄは構成要素の
配設位置及び形状の相違を除き、変位駆動機構部４ａと
同じである。The base 10 of the end effector 2
Is provided with displacement drive mechanisms 4b, 4c and 4d configured in the same manner as the above displacement drive mechanism 4a, and displaces the corresponding other teat cups Tb, Tc and Td. In this case, the displacement drive mechanisms 4b, 4c, and 4d are the same as the displacement drive mechanism 4a except for differences in the arrangement positions and shapes of the components.

【００２６】一方、搾乳ロボットＭには乳牛Ｃの乳頭Ｈ
…の位置を検出する位置検出部を備える。On the other hand, the milking robot M has a teat H of a cow C
Are provided.

【００２７】まず、７１はストールＡに進入した乳牛Ｃ
（牛体）の位置を検出する牛***置センサであり、牛体
の後端に当接板７２を当接させることにより乳牛Ｃの前
後方向位置を検出するとともに、当該当接板７２と一体
に移動し、かつ横方からレーザ或いは超音波等を発する
反射型光学センサ７３により乳牛Ｃの左右方向位置を検
出する。First, 71 is a dairy cow C that has entered the stall A.
A cow body position sensor for detecting the position of the cow body. The cow body position sensor detects the position of the cow C in the front-rear direction by abutting the abutting plate 72 on the rear end of the cow body, and is integrated with the abutting plate 72. The position of the dairy cow C in the left-right direction is detected by the reflection type optical sensor 73 that moves from side to side and emits laser or ultrasonic waves from the side.

【００２８】また、７４，７５はエンドエフェクタ２に
おけるベース部１０の左右に配設した一対のレーザセン
サ（反射型光学センサ）である。この場合、右側に位置
するレーザセンサ７４は左側に位置する二つの乳頭Ｈ…
の位置を検出するとともに、左側に位置するレーザセン
サ７５は右側に位置する二つの乳頭Ｈ…の位置を検出す
る。一方のレーザセンサ７４はベース部１０に固定した
センサ支持部７６に昇降自在に支持されるセンサ昇降部
７７を有するとともに、このセンサ昇降部７７の上面に
回動部７８ｒを介して回動自在に取付けたセンサカバー
７８を有する。このセンサカバー７８は外光による影響
を防止するもので、前方が開放されたボックス状に形成
し、内部にレーザセンサ本体７４ｍを収容する。Reference numerals 74 and 75 denote a pair of laser sensors (reflection type optical sensors) disposed on the left and right sides of the base 10 in the end effector 2. In this case, the laser sensor 74 located on the right side has two nipples H located on the left side.
, And the laser sensor 75 located on the left side detects the positions of the two nipples H located on the right side. One of the laser sensors 74 has a sensor elevating part 77 supported by a sensor supporting part 76 fixed to the base part 10 so as to be able to move up and down, and is rotatably provided on the upper surface of the sensor elevating part 77 via a turning part 78r. It has a sensor cover 78 attached. The sensor cover 78 prevents the influence of external light, is formed in a box shape with an open front, and accommodates the laser sensor main body 74m inside.

【００２９】一方、駆動ユニット１９には駆動部７９，
８０を収容し、駆動部７９とセンサ昇降部７７を遠隔操
作用伝達部８１により連結するとともに、駆動部８０と
センサカバー７８を遠隔操作用伝達部８４により連結す
る。即ち、遠隔操作用伝達部８１はアウタチューブ８２
と、このアウタチューブ８２の内部にスライド自在に挿
通し、かつ伝達方向に剛性を有するインナワイヤ８３を
有し、アウタチューブ８２の前端はセンサ支持部７６に
結合するとともに、後端は駆動ユニット１９の固定プレ
ート６２に結合することにより、伝達方向の位置を固定
する。そして、インナワイヤ８３の前端はセンサ昇降部
７７に結合するとともに、後端は駆動部７９の可動部に
結合する。他方、遠隔操作用伝達部８４も同様のアウタ
チューブ８５とインナワイヤ８６を有し、アウタチュー
ブ８５の前端はセンサ昇降部７７に結合するとともに、
後端は固定プレート６２に結合することにより、伝達方
向の位置を固定する。そして、インナワイヤ８６の前端
は図３に示すように、センサカバー７８に設けたレバー
部８７に回動自在に結合するとともに、後端は駆動部８
０の可動部に結合する。なお、他方のレーザセンサ７５
もレーザセンサ７４と同様に構成する。On the other hand, the driving unit 19 includes a driving unit 79,
The driving unit 79 and the sensor elevating unit 77 are connected by a remote control transmission unit 81, and the drive unit 80 and the sensor cover 78 are connected by a remote control transmission unit 84. That is, the transmission part 81 for remote operation is
And an inner wire 83 slidably inserted into the outer tube 82 and having rigidity in the transmission direction. The front end of the outer tube 82 is connected to the sensor support portion 76, and the rear end of the By coupling to the fixed plate 62, the position in the transmission direction is fixed. The front end of the inner wire 83 is connected to the sensor elevating unit 77, and the rear end of the inner wire 83 is connected to the movable unit of the driving unit 79. On the other hand, the remote control transmission unit 84 also has the same outer tube 85 and inner wire 86, and the front end of the outer tube 85 is coupled to the sensor elevating unit 77,
The rear end is fixed to the fixing plate 62 to fix the position in the transmission direction. The front end of the inner wire 86 is rotatably connected to a lever 87 provided on the sensor cover 78 as shown in FIG.
0 movable part. The other laser sensor 75
The configuration is the same as that of the laser sensor 74.

【００３０】さらに、一つのティートカップＴａに対し
てフォトアレイセンサ９０を付設する。９１はベース部
１０に配設した昇降支持部であり、この昇降支持部９１
の上端部にフォトアレイセンサ９０を取付ける。これに
より、フォトアレイセンサ９０はティートカップＴａの
上方に位置し、昇降支持部９１により昇降する。フォト
アレイセンサ９０は図８に示すように、矩形枠状のセン
サフレーム９２を有し、内側に乳頭Ｈを入れることがで
きる。センサフレーム９２は，左フレーム部９２ａ，右
フレーム部９２ｂ，前フレーム部９２ｃ及び後フレーム
部９２ｄからなり、センサフレーム９２のフレーム内部
には図８に示すように、発光部９３…と受光部９４…か
らなる複数組の光学センサを配設する。これにより、セ
ンサフレーム９２の内方の空間にはマトリクス状の光路
Ｅ…が形成される。Further, a photo array sensor 90 is attached to one teat cup Ta. Reference numeral 91 denotes an elevating support provided on the base 10.
A photoarray sensor 90 is attached to the upper end of the photosensor. As a result, the photo array sensor 90 is located above the teat cup Ta, and is moved up and down by the elevating support unit 91. As shown in FIG. 8, the photo array sensor 90 has a rectangular frame-shaped sensor frame 92, and a nipple H can be inserted inside. The sensor frame 92 includes a left frame portion 92a, a right frame portion 92b, a front frame portion 92c, and a rear frame portion 92d. As shown in FIG. Are provided. Thereby, a matrix of optical paths E are formed in the space inside the sensor frame 92.

【００３１】次に、自動搾乳機１における搾乳ロボット
Ｍの制御系統について、図９を参照して説明する。Next, a control system of the milking robot M in the automatic milking machine 1 will be described with reference to FIG.

【００３２】図９中、１００はコントローラであり、制
御部１０１，記憶部１０２及びドライブ部１０３を備え
る。また、制御部１０１には牛体識別センサ１０４及び
牛***置センサ７１を接続するとともに、レーザセンサ
７４，７５及びフォトアレイセンサ９０を接続する。一
方、マニピュレータ３（ステッピングモータ３６，３
７、Ｘ方向移動部１５，Ｚ方向移動部１７）は制御部１
０１に接続する。また、駆動部６ａｘ…（他の駆動部も
同じ）はドライブ部１０３に接続するとともに、駆動部
６ａｘ…（他の駆動部も同じ）に付設したポテンショメ
ータ５３…は制御部１０１に接続する。In FIG. 9, reference numeral 100 denotes a controller, which includes a control unit 101, a storage unit 102, and a drive unit 103. The control unit 101 is connected to the bovine identification sensor 104 and the bovine position sensor 71, and is also connected to the laser sensors 74 and 75 and the photo array sensor 90. On the other hand, the manipulator 3 (stepping motors 36, 3)
7, X direction moving unit 15, Z direction moving unit 17)
Connect to 01. (The other driving units are the same) are connected to the driving unit 103, and the potentiometers 53 attached to the driving units 6ax (the other driving units are the same) are connected to the control unit 101.

【００３３】次に、本実施例に係る自動搾乳機１の動
作、特にティートカップの装着手順について、図１２に
示すフローチャート及び図１〜図１１を参照して説明す
る。Next, the operation of the automatic milking machine 1 according to the present embodiment, in particular, the procedure for mounting the teat cup will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 12 and FIGS.

【００３４】今、ストールＡ内に乳牛Ｃが進入すれば、
扉１１２を閉じ、牛体識別センサ１０４により乳牛Ｃの
識別処理を行う（ステップＳ１，Ｓ２）。乳牛ＣはＩＤ
コードを記憶した首輪を掛けており、ストールＡの前部
に配設した不図示のコード読取器によりＩＤコードを読
取って乳牛Ｃを識別する。そして、識別した乳牛Ｃのデ
ータを記憶部１０２に記憶したデータベースから読み出
すとともに、牛***置センサ７１により乳牛Ｃの位置を
検出し、データベース及び位置の検出結果に基づいて、
エンドエフェタ２を図５に実線で示すホームポジョンか
ら標準位置となる仮想線位置まで移動させる（ステップ
Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５）。この場合、制御部１０１によりマ
ニピュレータ３を駆動制御する。Now, if cow C enters stall A,
The door 112 is closed, and the dairy cow C is identified by the cow identification sensor 104 (steps S1 and S2). Cow C is ID
A cow having a collar storing a code is read, and a cow C is identified by reading an ID code by a code reader (not shown) arranged in front of the stall A. Then, the data of the identified dairy cow C is read from the database stored in the storage unit 102, and the position of the dairy cow C is detected by the cow body position sensor 71.
The end effector 2 is moved from the home position shown by a solid line in FIG. 5 to a virtual line position serving as a standard position (steps S3, S4, S5). In this case, the control unit 101 controls the driving of the manipulator 3.

【００３５】次いで、レーザセンサ７４を図１０に示す
設定角度Ｑだけ回動変位させ、右側に位置する二つの乳
頭Ｈ…の位置を検出する。この際、レーザセンサ７４
は、最初に、図１１に仮想線で示すホームポジション
（下限位置）において検出を行う。この際、検出しない
場合には予め設定した一定量のストロークＫｏだけレー
ザセンサ７４を上昇させることにより、同様にレーザセ
ンサ７４を設定角度Ｑだけ回動変位させ、乳頭Ｈ…の位
置を検出する処理を繰り返す（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ
８）。この場合、駆動部７９を駆動制御すれば、インナ
ワイヤ８３が進退変位し、レーザセンサ７４（センサカ
バー７８）を回動変位させることができるとともに、駆
動部８０を駆動制御すれば、インナワイヤ８６が前進変
位し、レーザセンサ７４を上昇させることができる。な
お、図１０はレーザセンサ７４をホームポジションから
ストロークＫｕだけ上昇させた際に、乳頭Ｈ…を検出し
た状態を示している。これにより、乳頭Ｈ…までの高さ
（Ｚ方向位置）と乳頭Ｈ…の位置（Ｘ方向位置及びＹ方
向位置）を検出できる。同様の処理はレーザセンサ７５
においても行う。Next, the laser sensor 74 is rotated and displaced by the set angle Q shown in FIG. 10 to detect the positions of the two nipples H. At this time, the laser sensor 74
First, detection is performed at a home position (lower limit position) indicated by a virtual line in FIG. At this time, if the detection is not performed, the laser sensor 74 is raised by a predetermined fixed amount of stroke Ko, thereby similarly rotating the laser sensor 74 by the set angle Q to detect the position of the nipples H. (Steps S6, S7, S
8). In this case, if the drive of the drive unit 79 is controlled, the inner wire 83 can be moved forward and backward, and the laser sensor 74 (sensor cover 78) can be rotated and displaced. If the drive of the drive unit 80 is controlled, the inner wire 86 can be moved forward. The laser sensor 74 can be displaced and raised. FIG. 10 shows a state where the nipples H are detected when the laser sensor 74 is raised from the home position by the stroke Ku. Thereby, the height (Z-direction position) up to the nipple H ... and the position of the nipple H ... (X-direction position and Y-direction position) can be detected. Similar processing is performed by the laser sensor 75.
Also in

【００３６】そして、レーザセンサ７４，７５による検
出結果に基づいて、各ティートカップＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ
及びＴｄを対応する乳頭Ｈ…の下方に位置させる（ステ
ップＳ９）。この場合、各駆動部６ａｘ…を駆動制御
し、インナワイヤ２２ａｘ…を進退変位させることによ
り、各ティートカップＴａ…をＸ方向及びＹ方向に変位
させる。Then, based on the detection results by the laser sensors 74 and 75, each teat cup Ta, Tb, Tc
And Td are positioned below the corresponding nipples H (step S9). In this case, each teat cup Ta is displaced in the X direction and the Y direction by controlling the drive of each drive unit 6ax and moving the inner wires 22ax forward and backward.

【００３７】次いで、フォトアレイセンサ９０を上昇さ
せ、乳頭Ｈをセンサフレーム９１に入れることにより乳
頭Ｈの位置を検出する。即ち、センサフレーム９１の内
方の空間に形成されたマトリクス状の光路Ｅ…の一部は
乳頭Ｈにより遮断されるため、この情報に基づいて制御
部１０１は乳頭Ｈの位置を検出する（ステップＳ１
０）。この場合、光路Ｅ…はマトリクス状のため、正確
（高精度）に検出できる。一方、制御部１０１はこの位
置検出結果に基づいて、Ｘ方向移動部１５とＹ方向移動
部１６を駆動制御し、乳頭Ｈがセンサフレーム９１の内
方の空間の中心（ティートカップＴｃの中心）に位置す
るようにマニピュレータ３によりエンドエフェクタ２を
移動させて位置決めする（ステップＳ１１）。Next, the position of the nipple H is detected by raising the photoarray sensor 90 and inserting the nipple H into the sensor frame 91. That is, since a part of the matrix-like optical paths E formed in the space inside the sensor frame 91 is blocked by the nipple H, the control unit 101 detects the position of the nipple H based on this information (step). S1
0). In this case, since the optical paths E are in a matrix form, they can be detected accurately (highly accurate). On the other hand, the control unit 101 drives and controls the X-direction moving unit 15 and the Y-direction moving unit 16 based on the position detection result, so that the nipple H is at the center of the space inside the sensor frame 91 (the center of the teat cup Tc). The end effector 2 is moved and positioned by the manipulator 3 so as to be positioned at (step S11).

【００３８】そして、乳頭Ｈがセンサフレーム９１の中
心に位置するように位置決めしたなら、各ティートカッ
プＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ及びＴｄを同時に上昇させる。即
ち、駆動部６ａｚ…を駆動制御し、インナワイヤ２２ａ
ｚ…を前進変位させることにより、カップ係合部４１…
を上昇させれば、カップ係合部４１…の上面にフランジ
部４４…が載った状態でティートカップＴａ…も一緒に
上昇する。この際、嵌合部４７…と被嵌合部４８…は嵌
合して位置決めされる。一方、ティートカップＴａ…が
ある程度上昇すれば、負圧により乳頭Ｈ…が吸い込まれ
て真空接続される（ステップＳ１２）。接続されたなら
ティートカップＴａ…の上昇を停止するとともに、カッ
プ係合部４１…を下降させる。これにより、カップ係合
部４１…はフランジ部４４…から離間し、ティートカッ
プＴａ…と昇降部材１３ａ…間は引戻ワイヤ４５のみと
なり、ティートカップＴａ…は水平方向へ変位自在とな
る。ティートカップＴａ…の装着が終了したなら搾乳を
開始する。他方、搾乳が終了したなら、巻上機構部６７
…によりワイヤ４５…を巻上げれば、フランジ部４４…
が下方に引張られ、ティートカップＴａ…は下限位置に
戻される。When the nipple H is positioned at the center of the sensor frame 91, the teat cups Ta, Tb, Tc and Td are simultaneously raised. That is, the driving of the driving units 6az is controlled and the inner wires 22a are controlled.
By moving the z forward, the cup engaging portions 41.
Is raised, the teat cups Ta rise together with the flanges 44 lying on the upper surface of the cup engaging parts 41. At this time, the fitting portions 47 and the fitted portions 48 are fitted and positioned. On the other hand, when the teat cups Ta rise to some extent, the nipples H are sucked by the negative pressure and vacuum-connected (step S12). When the teat cups Ta are connected, the raising of the teat cups Ta is stopped, and the cup engaging portions 41 are lowered. Thereby, the cup engaging portions 41 are separated from the flange portions 44, and only the pull-back wire 45 is provided between the teat cup Ta and the elevating member 13a, so that the teat cups Ta can be displaced in the horizontal direction. When the attachment of the teat cups Ta is completed, milking is started. On the other hand, when the milking is completed, the winding mechanism 67
When the wire 45 is wound by the flange 44,
Are pulled downward, and the teat cups Ta are returned to the lower limit position.

【００３９】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、駆動部は全部を駆動ユニットに収容したが、一
部であってもよい。また、駆動部は駆動ユニットに収容
したが、他の部位、例えば、回動アームの下面等に配設
してもよい。さらに、遠隔操作用伝達部はワイヤ部材を
用いたが、リンク部材の組合わせ等により構成してもよ
い。その他、細部の構成，形状等において、本発明の精
神を逸脱しない範囲で任意に変更できる。The embodiment has been described in detail above.
The present invention is not limited to such an embodiment.
For example, the entire drive unit is housed in the drive unit, but may be a part. Further, although the drive unit is housed in the drive unit, it may be provided on another portion, for example, on the lower surface of the rotating arm. Further, although the transmission member for remote control uses a wire member, it may be configured by a combination of link members or the like. In addition, details, configurations, shapes, and the like can be arbitrarily changed without departing from the spirit of the present invention.

【００４０】[0040]

【発明の効果】このように本発明に係る自動搾乳機は、
エンドエフェクタに、ティートカップをＸ方向，Ｙ方向
及びＺ方向へ変位自在に支持するＸ方向変位部，Ｙ方向
変位部及びＺ方向変位部を有する変位機構部を設けると
ともに、エンドエフェクタ以外の部位に、Ｘ方向変位
部，Ｙ方向変位部及びＺ方向変位部に対応した駆動部を
設け、当該駆動部と対応するＸ方向変位部，Ｙ方向変位
部及びＺ方向変位部を、遠隔操作用伝達部により接続し
たため、次のような顕著な効果を奏する。As described above, the automatic milking machine according to the present invention comprises:
The end effector is provided with a displacement mechanism portion having an X-direction displacement portion, a Y-direction displacement portion, and a Z-direction displacement portion for supporting the teat cup so that the teat cup can be displaced in the X, Y, and Z directions, and at a portion other than the end effector. , A drive unit corresponding to the X-direction displacement unit, the Y-direction displacement unit, and the Z-direction displacement unit, and the X-direction displacement unit, the Y-direction displacement unit, and the Z-direction displacement unit corresponding to the drive unit are connected to a remote control transmission unit. As a result, the following remarkable effects are achieved.

【００４１】 エンドエフェクタの大幅な軽量化によ
り、エンドエフェクタを移動させる大型のマニピュレー
タが不要になるため、搾乳ロボットの低コスト化及び動
作の高速化を図れるとともに、エネルギ消費の低減に伴
う経済性向上、制御誤差の低減，耐久性及び信頼性の向
上を図ることができる。The large weight reduction of the end effector eliminates the need for a large manipulator to move the end effector, so that the milking robot can be reduced in cost and speed of operation, and the economic efficiency can be improved by reducing energy consumption. In addition, control errors can be reduced, and durability and reliability can be improved.

【００４２】 エンドエフェクタの小型化及び搾乳ロ
ボット全体の小型コンパクト化を図れるとともに、特
に、エンドエフェクタの小型化により、牛体に対する安
全性を高めることができる。The size of the end effector and the size and size of the whole milking robot can be reduced, and in particular, the size of the end effector can improve the safety of the cow body.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る自動搾乳機における搾乳ロボット
に備える変位駆動機構部の構成図、FIG. 1 is a configuration diagram of a displacement drive mechanism provided in a milking robot in an automatic milking machine according to the present invention,

【図２】同搾乳ロボットに備えるエンドエフェクタの平
面図、FIG. 2 is a plan view of an end effector provided in the milking robot;

【図３】同搾乳ロボットに備えるレーザセンサの一部断
面平面図、FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view of a laser sensor provided in the milking robot;

【図４】本発明に係る自動搾乳機を備えるストールの側
面図、FIG. 4 is a side view of a stall provided with the automatic milking machine according to the present invention,

【図５】同自動搾乳機を備えるストールの平面図、FIG. 5 is a plan view of a stall provided with the automatic milking machine,

【図６】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備える変位駆動
機構部におけるＺ方向変位部の側面図、FIG. 6 is a side view of a Z-direction displacement unit in a displacement drive mechanism provided in the milking robot of the automatic milking machine;

【図７】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備えるレーザセ
ンサの一部断面側面図、FIG. 7 is a partial cross-sectional side view of a laser sensor included in a milking robot of the automatic milking machine;

【図８】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備えるフォトア
レイセンサの断面平面図、FIG. 8 is a cross-sectional plan view of a photoarray sensor included in a milking robot of the automatic milking machine,

【図９】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおける制御系の
ブロック系統図、FIG. 9 is a block diagram of a control system in a milking robot of the automatic milking machine,

【図１０】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおけるレーザ
センサの動作説明図、FIG. 10 is an explanatory diagram of an operation of a laser sensor in the milking robot of the automatic milking machine;

【図１１】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおけるレーザ
センサの他の動作説明図、FIG. 11 is another operation explanatory view of the laser sensor in the milking robot of the automatic milking machine;

【図１２】同自動搾乳機によるティートカップの装着手
順を示すフローチャート、FIG. 12 is a flowchart showing a procedure for attaching a teat cup by the automatic milking machine;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 自動搾乳機 ２ エンドエフェクタ ３ マニピュレータ ４ａ… 変位駆動機構部 ５ａｘ… Ｘ方向変位部 ５ａｙ… Ｙ方向変位部 ５ａｚ… Ｚ方向変位部 ５ａ… 変位機構部 ６ａｘ… 駆動部 ６ａｙ… 駆動部 ６ａｚ… 駆動部 ７ａｘ… 遠隔操作用伝達部 ７ａｙ… 遠隔操作用伝達部 ７ａｚ… 遠隔操作用伝達部 １０ ベース部 １１ａ… スライド部材 １２ａ… アーム部材 １３ａ… 昇降部材 １５ Ｘ方向移動部 １６ Ｙ方向移動部 １７ Ｚ方向移動部 １８ 回動アーム １９ 駆動ユニット ２０… 直動アクチュエータ ２１ａｘ… アウタチューブ ２２ａｘ… インナワイヤ Ｍ 搾乳ロボット Ｈ… 乳頭 Ｔａ… ティートカップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic milking machine 2 End effector 3 Manipulator 4a ... Displacement drive mechanism part 5ax ... X direction displacement part 5ay ... Y direction displacement part 5az ... Z direction displacement part 5a ... Displacement mechanism part 6ax ... Drive part 6ay ... Drive part 6az ... Drive part 7ax ... Remote operation transmission part 7ay ... Remote operation transmission part 7az ... Remote operation transmission part 10 Base part 11a ... Sliding member 12a ... Arm member 13a ... Elevating member 15 X direction moving part 16 Y direction moving part 17 Z direction moving Part 18 Rotating arm 19 Drive unit 20 Linear actuator 21ax Outer tube 22ax Inner wire M Milking robot H ... Nipple Ta ... Teat cup

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────────────────────────────────────────────────── ───

【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成８年９月２５日[Submission date] September 25, 1996

【手続補正１】[Procedure amendment 1]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３３[Correction target item name] 0033

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３３】次に、本実施例に係る自動搾乳機１の動
作、特にティートカップの装着手順について、図１〜図
１１を参照して説明する。Next, the operation of the automatic milking machine 1 according to the present embodiment, in particular, the procedure for mounting the teat cup will be described with reference to FIGS.

【手続補正２】[Procedure amendment 2]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３４[Correction target item name] 0034

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３４】今、ストールＡ内に乳牛Ｃが進入すれば、
扉１１２を閉じ、牛体識別センサ１０４により乳牛Ｃの
識別処理を行う。乳牛ＣはＩＤコードを記憶した首輪を
掛けており、ストールＡの前部に配設した不図示のコー
ド読取器によりＩＤコードを読取って乳牛Ｃを識別す
る。そして、識別した乳牛Ｃのデータを記憶部１０２に
記憶したデータベースから読み出すとともに、牛***置
センサ７１により乳牛Ｃの位置を検出し、データベース
及び位置の検出結果に基づいて、エンドエフェタ２を図
５に実線で示すホームポジョンから標準位置となる仮想
線位置まで移動させる。この場合、制御部１０１により
マニピュレータ３を駆動制御する。Now, if cow C enters stall A,
The door 112 is closed, and the cow identification sensor 104 performs identification processing of the cow C. The dairy cow C is wearing a collar storing the ID code, and the dairy cow C is identified by reading the ID code by a code reader (not shown) arranged in front of the stall A. Then, the data of the identified cow C is read from the database stored in the storage unit 102, the position of the cow C is detected by the cow body position sensor 71, and the end effector 2 is moved to the position shown in FIG. It is moved from the home position indicated by the solid line to the virtual line position serving as the standard position. In this case, the control unit 101 controls the driving of the manipulator 3.

【手続補正３】[Procedure amendment 3]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３５[Correction target item name] 0035

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３５】次いで、レーザセンサ７４を図１０に示す
設定角度Ｑだけ回動変位させ、右側に位置する二つの乳
頭Ｈ…の位置を検出する。この際、レーザセンサ７４
は、最初に、図１１に仮想線で示すホームポジション
（下限位置）において検出を行う。この際、検出しない
場合には予め設定した一定量のストロークＫｌｏだけレ
ーザセンサ７４を上昇させることにより、同様にレーザ
センサ７４を設定角度Ｑだけ回動変位させ、乳頭Ｈ…の
位置を検出する処理を繰り返す。この場合、駆動部７９
を駆動制御すれば、インナワイヤ８３が進退変位し、レ
ーザセンサ７４（センサカバー７８）を回動変位させる
ことができるとともに、駆動部８０を駆動制御すれば、
インナワイヤ８６が前進変位し、レーザセンサ７４を上
昇させることができる。なお、図１０はレーザセンサ７
４をホームポジションからストロークＫｕだけ上昇させ
た際に、乳頭Ｈ…を検出した状態を示している。これに
より、乳頭Ｈ…までの高さ（Ｚ方向位置）と乳頭Ｈ…の
位置（Ｘ方向位置及びＹ方向位置）を検出できる。同様
の処理はレーザセンサ７５においても行う。Next, the laser sensor 74 is rotated and displaced by the set angle Q shown in FIG. 10 to detect the positions of the two nipples H. At this time, the laser sensor 74
First, detection is performed at a home position (lower limit position) indicated by a virtual line in FIG. At this time, if not detected, the laser sensor 74 is raised by a predetermined fixed amount of stroke Klo, thereby similarly rotating and displacing the laser sensor 74 by the set angle Q to detect the position of the nipples H. repeat. In this case, the driving unit 79
, The inner wire 83 moves forward and backward, and the laser sensor 74 (sensor cover 78) can be rotationally displaced.
The inner wire 86 is displaced forward, and the laser sensor 74 can be raised. FIG. 10 shows the laser sensor 7.
4 shows a state in which the nipples H are detected when the stroke No. 4 is raised from the home position by the stroke Ku. Thereby, the height (Z-direction position) up to the nipple H ... and the position of the nipple H ... (X-direction position and Y-direction position) can be detected. The same processing is performed in the laser sensor 75.

【手続補正４】[Procedure amendment 4]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３６[Correction target item name] 0036

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３６】そして、レーザセンサ７４，７５による検
出結果に基づいて、各ティートカップＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ
及びＴｄを対応する乳頭Ｈ…の下方に位置させる。この
場合、各駆動部６ａｘ…を駆動制御し、インナワイヤ２
２ａｘ…を進退変位させることにより、各ティートカッ
プＴａ…をＸ方向及びＹ方向に変位させる。Then, based on the detection results by the laser sensors 74 and 75, each teat cup Ta, Tb, Tc
And Td are located below corresponding nipples H. In this case, the driving of each of the driving units 6ax.
Are moved in the X and Y directions by moving the 2ax... Forward and backward.

【手続補正５】[Procedure amendment 5]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３７[Correction target item name] 0037

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３７】次いで、フォトアレイセンサ９０を上昇さ
せ、乳頭Ｈをセンサフレーム９１に入れることにより乳
頭Ｈの位置を検出する。即ち、センサフレーム９１の内
方の空間に形成されたマトリクス状の光路Ｅ…の一部は
乳頭Ｈにより遮断されるため、この情報に基づいて制御
部１０１は乳頭Ｈの位置を検出する。この場合、光路Ｅ
…はマトリクス状のため、正確（高精度）に検出でき
る。一方、制御部１０１はこの位置検出結果に基づい
て、Ｘ方向移動部１５とＹ方向移動部１６を駆動制御
し、乳頭Ｈがセンサフレーム９１の内方の空間の中心
（ティートカップＴｃの中心）に位置するようにマニピ
ュレータ３によりエンドエフェクタ２を移動させて位置
決めする。Next, the position of the nipple H is detected by raising the photoarray sensor 90 and inserting the nipple H into the sensor frame 91. That is, since a part of the matrix-like optical paths E formed in the space inside the sensor frame 91 is blocked by the nipple H, the control unit 101 detects the position of the nipple H based on this information. In this case, the optical path E
.. Can be detected accurately (highly accurate) because they are in a matrix. On the other hand, the control unit 101 drives and controls the X-direction moving unit 15 and the Y-direction moving unit 16 based on the position detection result, so that the nipple H is at the center of the space inside the sensor frame 91 (the center of the teat cup Tc). The end effector 2 is moved by the manipulator 3 so that the end effector 2 is positioned.

【手続補正６】[Procedure amendment 6]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】００３８[Correction target item name] 0038

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【００３８】そして、乳頭Ｈがセンサフレーム９１の中
心に位置するように位置決めしたなら、各ティートカッ
プＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ及びＴｄを同時に上昇させる。即
ち、駆動部６ａｚ…を駆動制御し、インナワイヤ２２ａ
ｚ…を前進変位させることにより、カップ係合部４１…
を上昇させれば、カップ係合部４１…の上面にフランジ
部４４…が載った状態でティートカップＴａ…も一緒に
上昇する。この際、嵌合部４７…と被嵌合部４８…は嵌
合して位置決めされる。一方、ティートカップＴａ…が
ある程度上昇すれば、負圧により乳頭Ｈ…が吸い込まれ
て真空接続される。接続されたならティートカップＴａ
…の上昇を停止するとともに、カップ係合部４１…を下
降させる。これにより、カップ係合部４１…はフランジ
部４４…から離間し、ティートカップＴａ…と昇降部材
１３ａ…間は引戻ワイヤ４５のみとなり、ティートカッ
プＴａ…は水平方向へ変位自在となる。ティートカップ
Ｔａ…の装着が終了したなら搾乳を開始する。他方、搾
乳が終了したなら、巻上機構部６７…によりワイヤ４５
…を巻上げれば、フランジ部４４…が下方に引張られ、
ティートカップＴａ…は下限位置に戻される。When the nipple H is positioned at the center of the sensor frame 91, the teat cups Ta, Tb, Tc and Td are simultaneously raised. That is, the driving of the driving units 6az is controlled and the inner wires 22a are controlled.
By moving the z forward, the cup engaging portions 41.
Is raised, the teat cups Ta rise together with the flanges 44 lying on the upper surface of the cup engaging parts 41. At this time, the fitting portions 47 and the fitted portions 48 are fitted and positioned. On the other hand, when the teat cups Ta rise to some extent, the nipples H are sucked by the negative pressure and vacuum-connected. If connected, teat cup Ta
Are stopped and the cup engaging portions 41 are lowered. Thereby, the cup engaging portions 41 are separated from the flange portions 44, and only the pull-back wire 45 is provided between the teat cup Ta and the elevating member 13a, so that the teat cups Ta can be displaced in the horizontal direction. When the attachment of the teat cups Ta is completed, milking is started. On the other hand, when the milking is completed, the wire 45 is moved by the hoisting mechanism 67.
..., the flange portions 44 are pulled downward,
Are returned to the lower limit position.

【手続補正７】[Procedure amendment 7]

【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement

【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Correction target item name] Brief description of drawings

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る自動搾乳機における搾乳ロボット
に備える変位駆動機構部の構成図、FIG. 1 is a configuration diagram of a displacement drive mechanism provided in a milking robot in an automatic milking machine according to the present invention,

【図２】同搾乳ロボットに備えるエンドエフェクタの平
面図、FIG. 2 is a plan view of an end effector provided in the milking robot;

【図３】同搾乳ロボットに備えるレーザセンサの一部断
面平面図、FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view of a laser sensor provided in the milking robot;

【図４】本発明に係る自動搾乳機を備えるストールの側
面図、FIG. 4 is a side view of a stall provided with the automatic milking machine according to the present invention,

【図５】同自動搾乳機を備えるストールの平面図、FIG. 5 is a plan view of a stall provided with the automatic milking machine,

【図６】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備える変位駆動
機構部におけるＺ方向変位部の側面図、FIG. 6 is a side view of a Z-direction displacement unit in a displacement drive mechanism provided in the milking robot of the automatic milking machine;

【図７】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備えるレーザセ
ンサの一部断面側面図、FIG. 7 is a partial cross-sectional side view of a laser sensor included in a milking robot of the automatic milking machine;

【図８】同自動搾乳機の搾乳ロボットに備えるフォトア
レイセンサの断面平面図、FIG. 8 is a cross-sectional plan view of a photoarray sensor included in a milking robot of the automatic milking machine,

【図９】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおける制御系の
ブロック系統図、FIG. 9 is a block diagram of a control system in a milking robot of the automatic milking machine,

【図１０】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおけるレーザ
センサの動作説明図、FIG. 10 is an explanatory diagram of an operation of a laser sensor in the milking robot of the automatic milking machine;

【図１１】同自動搾乳機の搾乳ロボットにおけるレーザ
センサの他の動作説明図、FIG. 11 is another operation explanatory view of the laser sensor in the milking robot of the automatic milking machine;

【符号の説明】 １ 自動搾乳機 ２ エンドエフェクタ ３ マニピュレータ ４ａ… 変位駆動機構部 ５ａｘ… Ｘ方向変位部 ５ａｙ… Ｙ方向変位部 ５ａｚ… Ｚ方向変位部 ５ａ… 変位機構部 ６ａｘ… 駆動部 ６ａｙ… 駆動部 ６ａｚ… 駆動部 ７ａｘ… 遠隔操作用伝達部 ７ａｙ… 遠隔操作用伝達部 ７ａｚ… 遠隔操作用伝達部 １０ ベース部 １１ａ… スライド部材 １２ａ… アーム部材 １３ａ… 昇降部材 １５ Ｘ方向移動部 １６ Ｙ方向移動部 １７ Ｚ方向移動部 １８ 回動アーム １９ 駆動ユニット ２０… 直動アクチュエータ ２１ａｘ… アウタチューブ ２２ａｘ… インナワイヤ Ｍ 搾乳ロボット Ｈ… 乳頭 Ｔａ… ティートカップ[Description of Signs] 1 Automatic milking machine 2 End effector 3 Manipulator 4a ... Displacement drive mechanism 5ax ... X-direction displacement 5ay ... Y-direction displacement 5az ... Z-direction displacement 5a ... Displacement mechanism 6ax ... Drive 6ay ... Drive Unit 6az Drive unit 7ax Remote control transmission unit 7ay Remote control transmission unit 7az Remote control transmission unit 10 Base unit 11a Slide member 12a Arm member 13a Lifting member 15 X direction moving unit 16 Y direction moving unit Part 17 Z-direction moving part 18 Rotating arm 19 Drive unit 20 Linear actuator 21ax Outer tube 22ax Inner wire M Milking robot H Nipple Ta Teat cup

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩崎 栄一 東京都港区赤坂２丁目３番６号 コマツエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 太田 哲郎 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Eiichi Iwasaki, 2-3-6 Akasaka, Minato-ku, Tokyo Komatsu Engineering Co., Ltd. In company

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 乳頭に対応した複数のティートカップを
支持するエンドエフェクタと、このエンドエフェクタを
移動させるマニピュレータと、前記エンドエフェクタに
対して各ティートカップをそれぞれ変位させる複数の変
位駆動機構部を有することにより、前記ティートカップ
を前記乳頭に自動で装着する搾乳ロボットを備える自動
搾乳機において、前記エンドエフェクタに、ティートカ
ップをＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向へ変位自在に支持する
Ｘ方向変位部，Ｙ方向変位部及びＺ方向変位部を有する
変位機構部を設けるとともに、前記エンドエフェクタ以
外の部位に、前記Ｘ方向変位部，Ｙ方向変位部及びＺ方
向変位部の全部（又は一部）に対応した駆動部を設け、
当該駆動部と対応するＸ方向変位部，Ｙ方向変位部及び
Ｚ方向変位部の全部（又は一部）を、遠隔操作用伝達部
を介して接続した変位駆動機構部を備えることを特徴と
する自動搾乳機。An end effector for supporting a plurality of teat cups corresponding to a teat, a manipulator for moving the end effector, and a plurality of displacement drive mechanisms for respectively displacing each teat cup with respect to the end effector. Thereby, in the automatic milking machine including the milking robot that automatically attaches the teat cup to the teat, the end effector includes an X-direction displacement unit that supports the teat cup so as to be displaceable in the X, Y, and Z directions. A displacement mechanism having a Y-direction displacement portion and a Z-direction displacement portion is provided, and all (or a part) of the X-direction displacement portion, the Y-direction displacement portion, and the Z-direction displacement portion are provided at a portion other than the end effector. Provided a driving unit,
A displacement drive mechanism is provided in which all (or a part of) the X-direction displacement unit, the Y-direction displacement unit, and the Z-direction displacement unit corresponding to the drive unit are connected via a remote operation transmission unit. Automatic milking machine. 【請求項２】 前記Ｘ方向変位部は前記エンドエフェク
タのベース部にスライド自在に設けることによりＸ方向
に変位するスライド部材を有することを特徴とする請求
項１記載の自動搾乳機。2. The automatic milking machine according to claim 1, wherein said X-direction displacement portion has a slide member displaced in the X direction by being slidably provided on a base portion of said end effector. 【請求項３】 前記Ｙ方向変位部は前記スライド部材に
後端部を回動自在に設けることにより前端部がＹ方向に
変位するアーム部材を有することを特徴とする請求項１
又は２記載の自動搾乳機。3. The Y-direction displacement section includes an arm member whose front end is displaced in the Y direction by providing a rear end of the slide member rotatably.
Or the automatic milking machine according to 2. 【請求項４】 前記Ｚ方向変位部は前記アーム部材の前
端部に昇降自在に設けることによりＺ方向に変位する昇
降部材を有し、この昇降部材により前記ティートカップ
を支持することを特徴とする請求項１又は３記載の自動
搾乳機。4. The apparatus according to claim 1, wherein the Z-direction displacement portion has a lifting member which is displaceable in the Z direction by being provided at a front end of the arm member so as to be movable up and down, and the teat cup is supported by the lifting member. The automatic milking machine according to claim 1. 【請求項５】 前記遠隔操作用伝達部は伝達方向に対し
て位置を固定したアウタチューブと、このアウタチュー
ブの内部にスライド自在に挿通し、かつ伝達方向に剛性
を有するインナワイヤを有することを特徴とする請求項
１記載の自動搾乳機。5. The remote control transmission section includes an outer tube fixed in position in the transmission direction, and an inner wire slidably inserted into the outer tube and having rigidity in the transmission direction. The automatic milking machine according to claim 1, wherein 【請求項６】 前記マニピュレータはエンドエフェクタ
をＸ方向，Ｙ方向及びＺ方向に移動させるＸ方向移動
部，Ｙ方向移動部及びＺ方向移動部を備えることを特徴
とする請求項１記載の自動搾乳機。6. The automatic milking apparatus according to claim 1, wherein the manipulator includes an X-direction moving unit, a Y-direction moving unit, and a Z-direction moving unit for moving the end effector in the X, Y, and Z directions. Machine. 【請求項７】 前記Ｙ方向移動部は前端部がＹ方向に移
動する回動アームを備え、この回動アームの後端部を前
記Ｘ方向移動部及び前記Ｚ方向移動部により移動可能に
支持するとともに、当該回動アームの前端部に前記エン
ドエフェクタを支持することを特徴とする請求項６記載
の自動搾乳機。7. The Y-direction moving unit includes a pivot arm whose front end moves in the Y direction, and a rear end of the pivot arm is movably supported by the X-direction moving unit and the Z-direction moving unit. 7. The automatic milking machine according to claim 6, wherein the end effector is supported on a front end of the rotating arm. 【請求項８】 前記回動アームの後端部と一体に移動
し、かつ前記駆動部を収容した駆動ユニットを備えるこ
とを特徴とする請求項１又は６記載の自動搾乳機。8. The automatic milking machine according to claim 1, further comprising a drive unit that moves integrally with a rear end of the rotating arm and houses the drive unit. 【請求項９】 前記駆動部は直動アクチュエータを用い
ることを特徴とする請求項１又は８記載の自動搾乳機。9. The automatic milking machine according to claim 1, wherein the drive unit uses a linear actuator.