JPH10329678A - Braking device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correctly detect the intention of a driver during intensification by providing an intensifier to control brake cylinder liquid pressure in accordance with at least one detection value for a quantity of operating state detecting means. SOLUTION: A pressure control mode determining means 324 determines a pressure control mode of brake cylinder liquid pressure out of a sudden intensification mode, a gentle intensification mode, a hold mode, a gentle reduction mode and a sudden reduction mode. The pressure control mode determining means 324 has a pumping stop part 236, a variation computation part 328 and a mode determination part 329. After intensification starting conditions are established, the pumping of a pump is stopped by an inflow control valve 140 at a fixed cycle and the length of a fixed time is set to be mutually equal among pumping stop periods for every cycle. That is, the fixed time is so set that the length may not be changed at all times. In this way, a variation corresponds 1:1 to the variation gradient of an operating stroke as the quantity of operating state.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用のブレーキ
装置に関するものであり、特に、そのブレーキ装置に対
する運転者の意思を正しく検出する技術に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brake device for a vehicle, and more particularly to a technique for correctly detecting a driver's intention with respect to the brake device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両用のブレーキ装置は一般に、(a) ブ
レーキペダル等、運転者により操作されるブレーキ操作
部材と、(b) マスタシリンダハウジングに加圧ピストン
が摺動可能に嵌合され、それにより、それらマスタシリ
ンダハウジングと加圧ピストンとの間に加圧室が形成さ
れたマスタシリンダと、(c) そのマスタシリンダと液通
路により接続され、その液通路から供給される液圧によ
って作動するブレーキシリンダを有し、車輪の回転を抑
制するブレーキとを含むように構成される。2. Description of the Related Art Generally, a brake device for a vehicle has a pressurizing piston slidably fitted to (a) a brake operating member operated by a driver such as a brake pedal, and (b) a master cylinder housing. Thereby, a master cylinder in which a pressurizing chamber is formed between the master cylinder housing and the pressurizing piston, and (c) the master cylinder is connected to the master cylinder by a liquid passage and is operated by the liquid pressure supplied from the liquid passage. And a brake that suppresses the rotation of the wheels.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】ところで、本出願人は先に、次のようなブレ
ーキ装置を開発した。それは、(a) 操作力センサ、操作
ストロークセンサ等、ブレーキ操作部材の操作力と操作
ストロークとの少なくとも一方である操作状態量を検出
する操作状態量検出手段と、(b) ブレーキ操作中におい
て増圧開始条件の成立後に、少なくともブレーキシリン
ダからマスタシリンダに向かう作動液の流れを阻止した
状態でポンプにより作動液をマスタシリンダの加圧室か
ら汲み上げてブレーキシリンダに向かって吐出し、それ
により、ブレーキシリンダの液圧をマスタシリンダの液
圧より増圧する増圧装置であって、増圧開始条件の成立
後における操作状態量検出手段の検出値に基づいてブレ
ーキシリンダ液圧を制御する増圧装置とを含むブレーキ
装置である。ここに「増圧開始条件」は例えば、ブレー
キ操作部材の操作力を助勢してマスタシリンダに出力す
るブースタが助勢限界に到達したときに成立するものと
したり、ブレーキ操作部材の操作速度が基準値を超える
か、または操作力が基準値を超えた急ブレーキ操作が開
始されたときに成立するものとすることができる。ブー
スタには、負圧室とその負圧室と大気とに選択的に連通
させられる変圧室との差圧によって操作力を助勢するバ
キュームブースタと、高圧源と低圧源とに選択的に連通
させられるパワー液圧室の圧力によって操作力を助勢す
る液圧ブースタとがある。Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, Functions and Effects The applicant has previously developed the following brake device. (A) an operation state amount detecting means for detecting at least one of the operation force and the operation stroke of the brake operation member, such as an operation force sensor and an operation stroke sensor; After the pressure start condition is satisfied, at least in a state where the flow of the hydraulic fluid from the brake cylinder to the master cylinder is blocked, the hydraulic fluid is pumped up from the pressurizing chamber of the master cylinder by the pump and discharged toward the brake cylinder. A pressure increasing device for increasing the hydraulic pressure of the cylinder from the hydraulic pressure of the master cylinder, wherein the pressure increasing device controls the brake cylinder hydraulic pressure based on a detection value of the operation state amount detecting means after a pressure increasing start condition is satisfied. It is a brake device containing. Here, the "pressure increase start condition" is, for example, a condition that is satisfied when the booster that assists the operating force of the brake operating member and outputs to the master cylinder reaches the assisting limit, or that the operating speed of the brake operating member is equal to the reference value. Or when a sudden brake operation in which the operation force exceeds the reference value is started. The booster has a vacuum booster that assists operating force by a differential pressure between a negative pressure chamber and a variable pressure chamber selectively communicated with the negative pressure chamber and the atmosphere, and selectively communicates with a high pressure source and a low pressure source. There is a hydraulic booster which assists the operating force by the pressure of the power hydraulic chamber.

【０００４】しかし、本出願人の研究により、この開発
ブレーキ装置には、ポンプによるブレーキシリンダの増
圧中に、当該ブレーキ装置に対する運転者の意思（実現
したい車体減速度の高さやその変化速度を表す）を検出
する精度が低下してしまうという問題があることに気が
ついた。増圧中には、ポンプにより作動液がマスタシリ
ンダの加圧室から汲み上げられるため、加圧室の容積が
減少して加圧ピストンが前進する。その結果、運転者の
意思との関係においてブレーキ操作部材の操作ストロー
クが増加する傾向や、操作力が減少する傾向が生じる。
操作ストロークまたは操作力にポンプの影響が現れてし
まうのである。そのため、この開発ブレーキ装置には、
ポンプによる増圧中に操作状態量が運転者の意思とは異
なるものとなり、よって、運転者の意思を精度よく検出
することができないという問題があるのである。However, according to the research conducted by the present applicant, this developed brake device has a driver's intention (the height of the vehicle body deceleration to be realized and its change speed) during the pressure increase of the brake cylinder by the pump. Has been found to be less accurate. During the pressure increase, the hydraulic fluid is pumped up from the pressurizing chamber of the master cylinder by the pump, so that the volume of the pressurizing chamber decreases and the pressurizing piston moves forward. As a result, the operation stroke of the brake operation member tends to increase and the operation force tends to decrease in relation to the driver's intention.
The effect of the pump on the operating stroke or the operating force appears. Therefore, in this developed brake device,
The operation state quantity differs from the driver's intention during the pressure increase by the pump, and therefore, there is a problem that the driver's intention cannot be detected with high accuracy.

【０００５】本発明は、以上の事情を背景としてなされ
たものであり、その課題は、ポンプによる増圧中に運転
者の意思を正しく検出可能なブレーキ装置を提供するこ
とにある。[0005] The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a brake device capable of correctly detecting a driver's intention during pressure increase by a pump.

【０００６】この課題は下記態様のブレーキ装置によっ
て解決される。なお、以下の説明において、本発明の各
態様を、それぞれに項番号を付して請求項と同じ形式で
記載する。各項に記載の特徴を組み合わせて採用するこ
との可能性を明示するためである。[0006] This problem is solved by the brake device of the following mode. In the following description, each aspect of the present invention will be described in the same form as the claims, with the respective items numbered. This is to clarify the possibility of adopting the features described in each section in combination.

【０００７】(1) 運転者により操作されるブレーキ操作
部材と、マスタシリンダハウジングに加圧ピストンが摺
動可能に嵌合され、それにより、それらマスタシリンダ
ハウジングと加圧ピストンとの間に加圧室が形成された
マスタシリンダと、そのマスタシリンダと液通路により
接続され、その液通路から供給される液圧によって作動
するブレーキシリンダを有し、車輪の回転を抑制するブ
レーキとを含むブレーキ装置において、前記ブレーキ操
作部材の操作力と操作ストロークとの少なくとも一方で
ある操作状態量を検出する操作状態量検出手段と、ブレ
ーキ操作中において増圧開始条件の成立後に、少なくと
も前記ブレーキシリンダから前記マスタシリンダに向か
う作動液の流れを阻止した状態でポンプにより作動液を
マスタシリンダの加圧室から汲み上げてブレーキシリン
ダに向かって吐出し、それにより、ブレーキシリンダの
液圧をマスタシリンダの液圧より増圧する増圧装置であ
って、前記増圧開始条件の成立後に前記ポンプによる作
動液の汲み上げを少なくとも１回一時的に停止させ、そ
の汲み上げ停止中における前記操作状態量検出手段の少
なくとも１個の検出値に基づいて前記ブレーキシリンダ
液圧を制御する増圧装置とを設けたことを特徴とするブ
レーキ装置（請求項１）。ポンプによる作動液の汲み上
げ停止中には、ポンプの影響が、操作力の大きさに現れ
ず、さらに、操作力および操作ストロークのそれぞれの
変化勾配（変化速度）にも現れないと考えられる。これ
に対して、このブレーキ装置においては、増圧開始条件
が成立してからその増圧が終了するまでの間に少なくと
も１回、ポンプによる作動液の汲み上げが一時的に停止
させられ、その汲み上げ停止中に操作状態量検出手段の
少なくとも１個の検出値に基づいてブレーキシリンダ液
圧が制御される。したがって、このブレーキ装置によれ
ば、増圧開始条件の成立後（増圧制御の開始後）にポン
プの影響を受けないで運転者の意思を正しく検出可能と
なり、増圧開始条件の成立前（増圧制御の開始前）にお
けると同様に成立後にも運転者の意思が正しくブレーキ
シリンダ液圧に反映され、その結果、ブレーキ装置の使
い勝手が向上するという効果が得られる。このブレーキ
装置において「汲み上げ停止」は、ポンプを停止させる
ことによって行うことも、ポンプは停止させないが、そ
れの吸入側または吐出側に設けられた制御弁等を作動さ
せることによって行うこともできる。また、このブレー
キ装置において「増圧装置」は、汲み上げ停止中におけ
る操作状態量検出手段としての操作力センサの検出値に
基づいてブレーキシリンダ液圧を制御する態様とするこ
とができ、この態様において「増圧装置」は、操作力セ
ンサの検出値に応じてブレーキシリンダ液圧の高さを、
検出値が大きいほど高くなるように制御する操作力依拠
型制御手段を含むことができる。また、このブレーキ装
置において「増圧装置」は、「少なくとも１個の検出
値」としての、各回の汲み上げ停止中における１個の検
出値に基づいてブレーキシリンダ液圧を制御する態様と
したり、「少なくとも１個の検出値」としての、各回の
汲み上げ停止中における複数個の検出値に基づいてブレ
ーキシリンダ液圧を制御する態様とすることができる。
後者の態様においては、複数個の検出値に基づいて検出
値の平均値を求め、その平均値に基づいてブレーキシリ
ンダ液圧を制御する形態としたり、複数個の検出値に基
づいて検出値の変化勾配を求め、その変化勾配に基づい
てブレーキシリンダ液圧を制御する形態とすることがで
きる。 (2) 前記増圧装置が、前記汲み上げ停止中における前記
操作状態量検出手段の検出値の変化勾配に基づいて前記
ブレーキシリンダ液圧を制御する変化勾配依拠型制御手
段を含む(1) 項に記載のブレーキ装置（請求項２）。こ
のブレーキ装置においては、汲み上げ停止中における検
出値の変化勾配に基づいてブレーキシリンダ液圧が制御
される。したがって、このブレーキ装置によれば、操作
力の変化勾配または操作ストロークの変化勾配をポンプ
の影響を受けないで正しく検出可能となり、増圧制御の
開始後に操作力の変化勾配または操作ストロークの変化
勾配が正しくブレーキシリンダ液圧に反映され、その結
果、ブレーキ装置の使い勝手が向上するという効果が得
られる。このブレーキ装置において「増圧装置」は、汲
み上げ停止を少なくとも１回、設定時間の間行い、その
汲み上げ停止中における検出値の変化勾配に基づいて前
記ブレーキシリンダ液圧を制御する制御手段を含む態様
とすることができる。この態様においては、設定時間の
長さと、その設定時間の間に検出値が変化する量との関
係が「検出値の変化勾配」を表している。また、この態
様において「設定時間」は、常に長さが変化しないもの
としたり、場合によって長さが変化するものとすること
ができる。そして、「設定時間」を常に長さが変化しな
いものとして設定する場合には、上記制御手段は、汲み
上げ停止中における検出値の変化量に基づいてブレーキ
シリンダ液圧を制御する態様とすることができる。この
場合には、「設定時間」の長さが不変であることから、
「変化勾配」と「変化量」とが１対１に対応することに
なるからである。また、この態様においては、「増圧装
置」が、各回の汲み上げ停止期間の開始時における開始
時検出値と、その汲み上げ停止期間の終了時における終
了時検出値の差として「変化量」を求める形態とするこ
とができる。 (3) 前記変化勾配依拠型制御手段が、前記ブレーキシリ
ンダの増圧勾配を、前記変化勾配が急な場合において緩
やかな場合におけるより急になるように制御する増圧勾
配制御手段を含む(2) 項に記載のブレーキ装置（請求項
３）。このブレーキ装置においては、ブレーキシリンダ
の増圧勾配が、汲み上げ停止中における検出値の変化勾
配が急な場合において緩やかな場合におけるより急にな
るように決定される。したがって、このブレーキ装置に
よれば、運転者が操作状態量を素早く変化させる場合に
おいてそうでない場合に比較して、ブレーキシリンダの
増圧勾配が急にされるため、ブレーキシリンダの増圧勾
配が運転者が車体減速度を素早く変化させたい意思の強
さとの関係において適正化されるという効果が得られ
る。 (4) 前記増圧装置が、(a) 前記増圧開始条件の成立後に
前記ポンプによる作動液の汲み上げを少なくとも１回、
設定時間の間一時的に停止させる汲み上げ停止手段と、
(b) その汲み上げ停止中における前記操作状態量検出手
段の検出値の変化量に基づいて前記ブレーキシリンダ液
圧の制御状態を決定する制御状態決定手段と、(c) 決定
された制御状態で前記ブレーキシリンダ液圧を制御する
制御手段とを含む(1) ないし(3) 項のいずれかに記載の
ブレーキ装置。このブレーキ装置において「ブレーキシ
リンダ液圧の制御状態」には、ブレーキシリンダの増圧
勾配を選ぶことができる。 (5) 前記汲み上げ停止手段が、前記増圧開始条件の成立
後に前記汲み上げ停止を複数回、かつ、各回について前
記設定時間の間行う手段を含み、前記制御状態決定手段
が、前記複数回の汲み上げ停止中における前記操作状態
量検出手段の検出値の変化量の合計値に基づいて前記制
御状態を決定する手段を含む(4) 項に記載のブレーキ装
置。このブレーキ装置においては、増圧開始条件の成立
後に汲み上げ停止が複数回行われ、それら複数回の汲み
上げ停止中の検出値変化量の合計値に基づいてブレーキ
シリンダ液圧が制御される。したがって、このブレーキ
装置によれば、増圧開始条件の成立後に汲み上げ停止が
１回のみ行われ、その汲み上げ停止中の変化量のみに基
づいてブレーキシリンダ液圧が制御される態様で前記
(4) 項に記載のブレーキ装置が実施される場合に比較し
て、長い時間かけて運転者の意思を検出可能となり、そ
の検出精度を容易に向上させ得るという効果が得られ
る。このブレーキ装置において「増圧装置」は例えば、
合計変化量とブレーキシリンダ液圧の制御状態との間の
予め定められた関係に従い、合計変化量の今回値に応じ
てブレーキシリンダ液圧の今回の制御状態を決定する態
様としたり、一回の汲み上げ停止中における変化量とブ
レーキシリンダ液圧の制御状態との間の予め定められた
関係に従い、合計変化量の平均値、すなわち、その合計
変化量を汲み上げ停止の回数で割り算した値に応じてブ
レーキシリンダ液圧の今回の制御状態を決定する態様と
することができる。 (6) 前記増圧装置が、(a) 作動液が前記加圧室から前記
ポンプに流入することを許容する第１状態と阻止する第
２状態とに切り換わる流入制御弁と、(b) その流入制御
弁を第２状態に切り換えることにより、前記ポンプによ
る作動液の汲み上げを停止させる流入制御弁利用型汲み
上げ停止手段とを含む(1) ないし(5) 項のいずれかに記
載のブレーキ装置（請求項４）。このブレーキ装置にお
いては、ポンプの吸入側とマスタシリンダの加圧室との
間に設けられた流入制御弁により、ポンプによる作動液
の汲み上げが一時的に停止させられる。一方、外部から
の信号の変化に対する装置の作動応答性は一般に、流入
制御弁においてポンプにおけるより速い。そのため、作
動液の汲み上げを停止させたり汲み上げを再開させるた
めに流入制御弁を利用する場合には、ポンプを利用する
場合におけるより、汲み上げの停止・再開を素早く行う
ことが容易となる。したがって、このブレーキ装置によ
れば、運転者の意思検出のために作動液の汲み上げが停
止させられてしまう時間が短くて済むこととなり、ポン
プによる増圧効果をそれほど犠牲にすることなく運転者
の意思の正しい検出が可能となるという効果が得られ
る。 (7) さらに、前記操作力を助勢して前記マスタシリンダ
に出力するブースタを含み、前記増圧開始条件が、その
ブースタが助勢限界に到達することを含む(1)ないし(6)
項のいずれかに記載のブレーキ装置（請求項５）。こ
のブレーキ装置においては、増圧装置により、ブレーキ
操作中であって、ブースタが助勢限界にある期間に、ブ
レーキシリンダの液圧がマスタシリンダの液圧より増圧
される。したがって、このブレーキ装置によれば、助勢
限界後であっても、十分に高いブレーキシリンダ液圧が
発生し、それにより、車両の制動能力が向上するという
効果が得られる。 (8) 前記増圧装置が、さらに、前記液通路の途中に設け
られ、前記マスタシリンダとブレーキシリンダとの間に
おける作動液の双方向の流れを許容する第１状態と、少
なくともブレーキシリンダからマスタシリンダに向かう
作動液の流れを阻止する第２状態とに切り換わる流通制
御弁を含み、前記ポンプが、吸入側は前記マスタシリン
ダ、吐出側は前記液通路のうち流通制御弁とブレーキシ
リンダとの間の部分にそれぞれ接続され、前記増圧装置
が、前記流通制御弁を第２状態にして前記ポンプを作動
させることにより、前記ブレーキシリンダの増圧を行う
ものである(1) ないし(7) 項のいずれかに記載のブレー
キ装置。このブレーキ装置において「流通制御弁」は、
ソレノイドを有してそれの磁気力によって複数の状態に
切り換わる電磁式としたり、マスタシリンダとブレーキ
シリンダとの差圧によって複数の状態に切り換わる機械
式とすることができる。機械式の場合には、マスタシリ
ンダとブレーキシリンダとの差圧の高さを、機械的に制
御する形式としたり、ソレノイドの磁気力によって電磁
的に制御する形式とすることができる。 (9) 前記流通制御弁が、前記第１の状態と第２の状態と
に電磁的に切り換わるものであり、前記増圧装置が、さ
らに、前記液通路のうち前記ポンプの吐出側との接続点
と前記流通制御弁との間に設けられ、前記ブレーキシリ
ンダを流通制御弁およびポンプに連通させる状態とそれ
らから遮断する状態とに電磁的に切り換わる圧力制御弁
を含み、それら流通制御弁および圧力制御弁とポンプと
の共同によってブレーキシリンダの液圧を制御するもの
である(8) 項に記載のブレーキ装置。 (10)前記増圧装置が、(a) 前記ポンプを作動させるポン
プ制御手段と、(b) 前記ポンプの作動状態で前記流通制
御弁の状態と圧力制御弁の状態とを電磁的に切り換える
制御弁制御手段とを含む(9) 項に記載のブレーキ装置。 (11)前記増圧装置が、(a) 前記流通制御弁を前記第２状
態にする流通制御弁制御手段と、(b) 前記流通制御弁の
第２状態で前記ポンプからの作動液の吐出量を制御する
吐出量制御手段とを含む(8) または(9) 項に記載のブレ
ーキ装置。 (12)前記吐出量制御手段が、前記ポンプを駆動するモー
タの励磁電流をデューティ制御するモータデューティ制
御手段を含む(11)項に記載のブレーキ装置。 (13)前記吐出量制御手段が、前記流入制御弁を駆動する
ソレノイドの励磁電流をデューティ制御する流入制御弁
デューティ制御手段を含む(11)項に記載のブレーキ装
置。(1) A pressurizing piston is slidably fitted to a brake operating member operated by a driver and a master cylinder housing, so that a pressurizing force is applied between the master cylinder housing and the pressurizing piston. A brake device including a master cylinder in which a chamber is formed, a brake cylinder connected to the master cylinder by a liquid passage, and having a brake cylinder that is operated by hydraulic pressure supplied from the liquid passage, and that suppresses rotation of wheels. Operating state amount detecting means for detecting an operating state amount, which is at least one of an operating force and an operating stroke of the brake operating member, and at least the brake cylinder and the master cylinder The hydraulic fluid is applied to the master cylinder by the pump while the flow of hydraulic fluid toward A pressure booster that pumps up from a pressure chamber and discharges it toward a brake cylinder, thereby increasing the hydraulic pressure of the brake cylinder from the hydraulic pressure of a master cylinder. And a pressure-increasing device for controlling the brake cylinder hydraulic pressure based on at least one detection value of the operation state amount detecting means during the stop of the pumping. A braking device (Claim 1). While the pumping of the hydraulic fluid is stopped by the pump, the effect of the pump does not appear on the magnitude of the operating force, and further, it does not appear on the change gradient (change speed) of the operating force and the operating stroke. On the other hand, in this brake device, the pumping of the hydraulic fluid by the pump is temporarily stopped at least once between the time when the pressure increasing start condition is satisfied and the time when the pressure increasing is completed, and the pumping is performed. During the stop, the brake cylinder hydraulic pressure is controlled based on at least one detection value of the operation state amount detection means. Therefore, according to this brake device, the driver's intention can be correctly detected without being affected by the pump after the pressure increase start condition is satisfied (after the pressure increase control is started), and before the pressure increase start condition is satisfied ( As before (before the pressure increase control is started), the driver's intention is correctly reflected in the brake cylinder fluid pressure even after the establishment, and as a result, the effect that the usability of the brake device is improved is obtained. In this brake device, "stop pumping" can be performed by stopping the pump, or by operating a control valve or the like provided on the suction side or the discharge side without stopping the pump. Further, in this brake device, the “pressure increasing device” may be configured to control the brake cylinder fluid pressure based on the detection value of the operating force sensor as the operating state amount detecting means during the stop of pumping. The “pressure booster” increases the brake cylinder pressure according to the value detected by the operating force sensor.
An operating force-dependent control means for controlling the detection value to be higher as the detected value is larger can be included. Further, in this brake device, the “pressure increasing device” may be configured to control the brake cylinder fluid pressure based on one detected value during each pumping stop as “at least one detected value”, The brake cylinder fluid pressure may be controlled based on a plurality of detected values during at least one pumping stop as "at least one detected value".
In the latter mode, an average value of the detected values is obtained based on the plurality of detected values, and the brake cylinder fluid pressure is controlled based on the average value, or the detected value is calculated based on the plurality of detected values. A configuration may be adopted in which a change gradient is obtained and the brake cylinder hydraulic pressure is controlled based on the change gradient. (2) The pressure-intensifying device includes a change gradient-dependent control unit that controls the brake cylinder fluid pressure based on a change gradient of a detection value of the operation state amount detection unit during the pumping stop. The brake device according to claim (claim 2). In this brake device, the brake cylinder fluid pressure is controlled based on the change gradient of the detected value during the stop of pumping. Therefore, according to this brake device, the change gradient of the operation force or the change gradient of the operation stroke can be correctly detected without being affected by the pump, and the change gradient of the operation force or the change gradient of the operation stroke after the pressure increase control is started. Is correctly reflected in the brake cylinder fluid pressure, and as a result, the effect that the usability of the brake device is improved is obtained. In this brake device, the “pressure booster” includes a control unit that performs pumping stop at least once for a set time, and controls the brake cylinder fluid pressure based on a gradient of a change in a detected value during the pumping stop. It can be. In this aspect, the relationship between the length of the set time and the amount by which the detected value changes during the set time represents the “change gradient of the detected value”. Further, in this aspect, the “set time” may be such that the length does not always change, or the length may change in some cases. In the case where the “set time” is set such that the length does not always change, the control unit may control the brake cylinder fluid pressure based on the amount of change in the detection value during the stop of pumping. it can. In this case, since the length of the “set time” does not change,
This is because the “change gradient” and the “change amount” have a one-to-one correspondence. Further, in this aspect, the “pressure increasing device” calculates the “change amount” as a difference between the start detection value at the start of each pumping stop period and the end detection value at the end of the pumping stop period. It can be in the form. (3) The change gradient-dependent control unit includes a pressure increase gradient control unit that controls the pressure increase gradient of the brake cylinder to be steeper when the change gradient is steeper than when it is gentle. The brake device according to claim (claim 3). In this brake device, the pressure increase gradient of the brake cylinder is determined to be steeper when the change gradient of the detected value during the pumping stop is steep than when it is gentle. Therefore, according to this brake device, when the driver changes the operation state amount quickly, the pressure increase gradient of the brake cylinder is steeper than when it is not so, so that the pressure increase gradient of the brake cylinder is reduced. The effect is obtained that the vehicle speed is optimized in relation to the strength of the user's intention to quickly change the vehicle body deceleration. (4) the pressure intensifier, (a) pumping of the hydraulic fluid by the pump at least once after the pressure increase start condition is satisfied,
Pumping stop means for temporarily stopping for a set time;
(b) control state determination means for determining a control state of the brake cylinder hydraulic pressure based on a change amount of the detection value of the operation state amount detection means during the pumping stop, and (c) the control state determined in the determined control state The brake device according to any one of (1) to (3), further including control means for controlling a brake cylinder hydraulic pressure. In this brake device, the pressure increase gradient of the brake cylinder can be selected as the "control state of the brake cylinder hydraulic pressure". (5) The pumping stop means includes means for performing the pumping stop a plurality of times after the pressure increase start condition is satisfied, and for each set time for the set time, and the control state determining means includes the pumping for the plurality of times. (4) The brake device according to the above mode (4), further including a unit that determines the control state based on a total value of a change amount of the detection value of the operation state amount detection unit during a stop. In this brake device, the pumping is stopped a plurality of times after the pressure increase start condition is satisfied, and the brake cylinder fluid pressure is controlled based on the total value of the detected value change amounts during the plurality of stops of the pumping. Therefore, according to this brake device, the pumping stop is performed only once after the pressure increase start condition is satisfied, and the brake cylinder fluid pressure is controlled based only on the amount of change during the pumping stop.
Compared to the case where the brake device described in the item (4) is implemented, it is possible to detect the driver's intention over a long period of time, and it is possible to obtain the effect of easily improving the detection accuracy. In this brake device, the "pressure booster"
According to a predetermined relationship between the total change amount and the control state of the brake cylinder hydraulic pressure, the present control state of the brake cylinder hydraulic pressure may be determined according to the current value of the total change amount, or one time. According to a predetermined relationship between the amount of change during pumping stop and the control state of the brake cylinder fluid pressure, according to the average value of the total change amount, that is, according to a value obtained by dividing the total change amount by the number of pumping stops. The present control state of the brake cylinder hydraulic pressure may be determined. (6) an inflow control valve configured to switch between a first state in which the pressure intensifier is allowed to flow into the pump from the pressurizing chamber and a second state in which the hydraulic fluid is prevented from flowing into the pump; (b) The brake device according to any one of (1) to (5), further comprising: an inflow control valve-based pumping stop means for stopping the pumping of the hydraulic fluid by the pump by switching the inflow control valve to the second state. (Claim 4). In this brake device, the pumping of the hydraulic fluid by the pump is temporarily stopped by an inflow control valve provided between the suction side of the pump and the pressurizing chamber of the master cylinder. On the other hand, the responsiveness of the device to changes in external signals is generally faster at the inflow control valve than at the pump. Therefore, when the inflow control valve is used to stop or resume pumping of the working fluid, it becomes easier to stop and restart pumping more quickly than when using a pump. Therefore, according to this brake device, the time during which the pumping of the hydraulic fluid is stopped for the purpose of detecting the driver's intention can be shortened, and the driver's pressure increase effect is not sacrificed so much. The effect is obtained that the intention can be correctly detected. (7) The booster further includes a booster that assists the operating force and outputs the boosted output to the master cylinder, and the pressure increasing start condition includes that the booster reaches an assisting limit (1) to (6).
The brake device according to any one of claims (claim 5). In this brake device, the hydraulic pressure of the brake cylinder is increased from the hydraulic pressure of the master cylinder by the pressure-intensifying device while the brake is being operated and the booster is at the assist limit. Therefore, according to this brake device, a sufficiently high brake cylinder fluid pressure is generated even after the assisting limit, whereby the effect of improving the braking ability of the vehicle is obtained. (8) a first state in which the pressure-intensifying device is further provided in the middle of the fluid passage to allow a bidirectional flow of hydraulic fluid between the master cylinder and the brake cylinder; A flow control valve that switches to a second state that blocks the flow of hydraulic fluid toward the cylinder, wherein the pump has a suction side connected to the master cylinder and a discharge side connected to the flow control valve and the brake cylinder of the liquid passage. (1) to (7), each of which is connected to an intermediate portion, wherein the pressure-intensifying device increases the pressure of the brake cylinder by operating the pump with the flow control valve in the second state. The brake device according to any one of the above items. In this brake device, the "flow control valve"
An electromagnetic type that has a solenoid and switches to a plurality of states by its magnetic force, or a mechanical type that switches to a plurality of states by a differential pressure between a master cylinder and a brake cylinder can be used. In the case of the mechanical type, the level of the differential pressure between the master cylinder and the brake cylinder may be controlled mechanically, or may be controlled electromagnetically by the magnetic force of a solenoid. (9) The flow control valve electromagnetically switches between the first state and the second state, and the pressure-intensifying device further includes a liquid passage connected to the discharge side of the pump. A pressure control valve provided between the connection point and the flow control valve, the pressure control valve electromagnetically switching between a state in which the brake cylinder communicates with the flow control valve and the pump and a state in which the brake cylinder is shut off therefrom; (8) The brake device according to (8), wherein the hydraulic pressure of the brake cylinder is controlled by the pressure control valve and the pump in cooperation. (10) the pressure intensifier, (a) pump control means for operating the pump, and (b) control for electromagnetically switching the state of the flow control valve and the state of the pressure control valve in the operating state of the pump. The brake device according to mode (9), including valve control means. (11) the pressure intensifier, (a) a flow control valve control means for setting the flow control valve to the second state, (b) discharge of the hydraulic fluid from the pump in the second state of the flow control valve The brake device according to the mode (8) or (9), further comprising: a discharge amount control unit that controls the amount. (12) The brake device according to (11), wherein the discharge amount control means includes motor duty control means for duty-controlling an excitation current of a motor driving the pump. (13) The brake device according to (11), wherein the discharge amount control unit includes an inflow control valve duty control unit that performs duty control of an exciting current of a solenoid that drives the inflow control valve.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的ない
くつかの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some specific embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【０００９】図１には、本発明の一実施形態である４輪
車両用ブレーキ装置が示されている。ブレーキ装置は、
ブレーキ操作部材とマスタシリンダとの間にブースタを
備えている。ブレーキ装置はさらに、アンチロック制御
装置と効き特性制御装置とを備えている。FIG. 1 shows a brake device for a four-wheeled vehicle according to one embodiment of the present invention. The brake device is
A booster is provided between the brake operation member and the master cylinder. The brake device further includes an anti-lock control device and an effectiveness characteristic control device.

【００１０】アンチロック制御装置は、車両制動時に各
輪のロック傾向が過大となることを防止する装置であ
る。このアンチロック制御装置は、ポンプを有し、その
ポンプにより作動液をブレーキ回路内において還流させ
る。The anti-lock control device is a device for preventing the locking tendency of each wheel from becoming excessive during braking of the vehicle. This antilock control device has a pump, and the hydraulic fluid is recirculated in the brake circuit by the pump.

【００１１】ところで、ブースタには助勢限界があるた
め、図２にグラフで示すように、マスタシリンダ液圧Ｐ
_M がブレーキ操作力Ｆに対して常に同じ勾配で増加する
わけではない。そのため、ブレーキ操作力Ｆを時間ｔと
共にほぼ同じ勾配で増加させる場合には、ブレーキシリ
ンダ液圧Ｐ_B が図３にグラフで示すように時間的に変化
することになる。これに対して、効き特性制御装置は、
ブースタの助勢限界後にその助勢不足が補われ、その結
果、ブレーキシリンダ液圧Ｐ_B が図４にグラフで示す時
間的変化を示すように、ブレーキ操作力Ｆとブレーキシ
リンダ液圧Ｐ_Bすなわち車体減速度Ｇとの関係であるブ
レーキの効き特性を制御する。効き特性制御装置は、そ
の効き特性を上記ポンプを利用して制御する。すなわ
ち、ポンプがアンチロック制御装置と効き特性制御装置
とに共用されているのである。By the way, since the booster has an assisting limit, as shown by a graph in FIG.
_M does not always increase with the same gradient with respect to the brake operating force F. Therefore, when increasing the brake operating force F at substantially the same gradient with time t would brake cylinder pressure P _B changes with time as shown by the graph in FIG. On the other hand, the effect characteristic control device
Its boosting insufficient after the boosting limit of the booster is compensated, as a result, as shown temporal changes illustrating the brake cylinder pressure P _B is graphed in FIG. 4, the brake operating force F and brake cylinder pressure P _B i.e. decreased body It controls the braking characteristics, which is related to the speed G. The effect characteristics control device controls the effect characteristics using the pump. That is, the pump is shared by the antilock control device and the effectiveness characteristic control device.

【００１２】図１において符号１０がマスタシリンダを
示す。マスタシリンダ１０は、タンデム型であり、マス
タシリンダハウジング１０ａに２個の加圧ピストン１０
ｂ，１０ｃが互いに直列にかつ各々摺動可能に嵌合さ
れ、それにより、マスタシリンダハウジング１０ａ内に
各加圧ピストン１０ｂ，１０ｃの前方において各加圧室
１０ｄ，１０ｅが互いに独立して形成されている。この
マスタシリンダ１０は、ブースタとしてのバキュームブ
ースタ（以下、単に「ブースタ」という。）１２を介し
てブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１４に連携
させられている。ブースタ１２は、ブースタハウジング
１２ａ内の空間がパワーピストン１２ｂにより、負圧源
としてのエンジン吸気管に連通した負圧室１２ｃと、そ
の負圧室１２ｃと大気とに選択的に連通させられる変圧
室１２ｄとに仕切られ、それら負圧室１２ｃと変圧室１
２ｄとの差圧によるパワーピストン１２ｂの作動力によ
ってマスタシリンダ１０を作動させる。それにより、ブ
レーキペダル１４の操作力Ｆがブースタ１２により助勢
されてマスタシリンダ１０に伝達され、その助勢された
操作力Ｆに応じた高さの液圧が各加圧室１０ｄ，１０ｅ
に発生させられる。In FIG. 1, reference numeral 10 indicates a master cylinder. The master cylinder 10 is of a tandem type and includes two pressurizing pistons 10 in a master cylinder housing 10a.
The pressurizing chambers 10d and 10e are formed independently of each other in the master cylinder housing 10a in front of the pressurizing pistons 10b and 10c. ing. The master cylinder 10 is linked to a brake pedal 14 as a brake operating member via a vacuum booster (hereinafter simply referred to as “booster”) 12 as a booster. The booster 12 includes a negative pressure chamber 12c in which a space inside the booster housing 12a is communicated by a power piston 12b to an engine intake pipe as a negative pressure source, and a variable pressure chamber in which the negative pressure chamber 12c is selectively communicated with the atmosphere. 12d, the negative pressure chamber 12c and the transformation chamber 1
The master cylinder 10 is actuated by the actuation force of the power piston 12b due to the pressure difference from 2d. Thereby, the operating force F of the brake pedal 14 is assisted by the booster 12 and transmitted to the master cylinder 10, and the hydraulic pressure having a height corresponding to the assisted operating force F is applied to each of the pressurizing chambers 10d and 10e.
Is generated.

【００１３】マスタシリンダ１０の一方の加圧室１０ｅ
には左前輪ＦＬおよび右後輪ＲＲ用の第１ブレーキ系統
が接続され、他方の加圧室１０ｄには右前輪ＦＲおよび
左後輪ＲＬ用の第２ブレーキ系統が接続されている。す
なわち、このブレーキ装置はダイヤゴナル２系統式なの
である。それら２つのブレーキ系統は構成が互いに共通
するため、第１ブレーキ系統のみを代表的に文章および
図によって説明し、第２ブレーキ系統の説明は省略す
る。One pressurizing chamber 10e of the master cylinder 10
Is connected to a first brake system for the left front wheel FL and the right rear wheel RR, and the other pressurizing chamber 10d is connected to a second brake system for the right front wheel FR and the left rear wheel RL. That is, this brake device is a diagonal two-system type. Since these two brake systems have a common configuration, only the first brake system will be described with text and drawings as a representative, and the description of the second brake system will be omitted.

【００１４】第１ブレーキ系統においては、マスタシリ
ンダ１０が主通路４８（液通路）により、左前輪ＦＬの
回転を抑制するブレーキを作動させるブレーキシリンダ
５０と、右後輪ＲＲのブレーキのブレーキシリンダ５０
とに接続されている。ブレーキは、液圧による作動力に
よって摩擦材を車輪と共に回転する回転体の摩擦面に押
し付けることにより、車輪の回転を抑制する形式（ディ
スク式，ドラム式等）とされている。また、主通路４８
は、マスタシリンダ１０から延び出た後に二股状に分岐
させられており、１本の基幹通路５４と２本の分岐通路
５６とが互いに接続されて構成されている。各分岐通路
５６の先端に各ブレーキシリンダ５０が接続されてい
る。In the first brake system, the master cylinder 10 uses the main passage 48 (liquid passage) to operate a brake for suppressing rotation of the left front wheel FL, and a brake cylinder 50 for braking the right rear wheel RR.
And connected to. The brake is of a type (disc type, drum type, etc.) in which rotation of the wheel is suppressed by pressing a friction material against a friction surface of a rotating body that rotates together with the wheel by an operating force due to hydraulic pressure. The main passage 48
Is branched into two branches after extending from the master cylinder 10, and is configured such that one main passage 54 and two branch passages 56 are connected to each other. Each brake cylinder 50 is connected to the tip of each branch passage 56.

【００１５】基幹通路５４の途中には流通制御弁６０が
設けられている。流通制御弁６０は、ソレノイド６２
（図５参照）の磁気力により、マスタシリンダ１０とブ
レーキシリンダ５０との間における作動液の双方向の流
れを許容する開状態（第１状態）と、少なくともブレー
キシリンダ５０からマスタシリンダ１０に向かう向きの
作動液の流れを阻止する閉状態（第２状態）とに切り換
わる。流通制御弁６０は、ソレノイド６２のＯＦＦ状態
で開状態となり、ＯＮ状態で閉状態に切り換わる。In the middle of the main passage 54, a flow control valve 60 is provided. The flow control valve 60 includes a solenoid 62
Due to the magnetic force (see FIG. 5), an open state (first state) allowing a bidirectional flow of the hydraulic fluid between the master cylinder 10 and the brake cylinder 50, and at least the brake cylinder 50 toward the master cylinder 10 The state is switched to a closed state (second state) in which the flow of the working fluid in the direction is blocked. The flow control valve 60 is opened when the solenoid 62 is OFF, and is switched to closed when ON.

【００１６】この流通制御弁６０にはバイパス通路８２
が設けられており、そのバイパス通路８２の途中にチェ
ック弁８４が設けられている。万が一、ブレーキペダル
１４の踏み込み時に流通制御弁６０内の可動部材に生ず
る流体力によって流通制御弁６０が閉じることがあって
も、マスタシリンダ１０からブレーキシリンダ５０へ向
かう作動液の流れが確保されるようにするためである。
流通制御弁６０にはさらに、それに並列にリリーフ弁８
６も設けられている。後述のポンプ１１２による吐出圧
が過大となることを防止するためである。The flow control valve 60 has a bypass passage 82
A check valve 84 is provided in the middle of the bypass passage 82. Even if the flow control valve 60 is closed due to the fluid force generated in the movable member in the flow control valve 60 when the brake pedal 14 is depressed, the flow of the hydraulic fluid from the master cylinder 10 to the brake cylinder 50 is ensured. That's why.
The flow control valve 60 further has a relief valve 8 in parallel with it.
6 is also provided. This is to prevent the discharge pressure of the pump 112 described below from becoming excessive.

【００１７】前記各分岐通路５６の途中には常開の電磁
開閉弁である増圧弁９０が設けられ、開状態でマスタシ
リンダ１０からブレーキシリンダ５０へ向かう作動液の
流れを許容する増圧状態を実現する。各増圧弁９０には
バイパス通路９２が接続され、各バイパス通路９２には
作動液戻り用のチェック弁９４が設けられている。各分
岐通路５６のうち増圧弁９０とブレーキシリンダ５０と
の間の部分からリザーバ通路９６が延びてリザーバ９８
に至っている。各リザーバ通路９６の途中には常閉の電
磁開閉弁である減圧弁１００が設けられ、開状態でブレ
ーキシリンダ５０からリザーバ９８へ向かう作動液の流
れを許容する減圧状態を実現する。リザーバ９８は、リ
ザーバハウジングにリザーバピストン１０４が実質的に
気密かつ摺動可能に嵌合されて構成されるとともに、そ
の嵌合によって形成されたリザーバ室１０６において作
動液を付勢手段としてのスプリング１０８によって圧力
下に収容するものである。A pressure-intensifying valve 90, which is a normally-open electromagnetic on-off valve, is provided in the middle of each of the branch passages 56. Realize. A bypass passage 92 is connected to each pressure increasing valve 90, and a check valve 94 for returning hydraulic fluid is provided in each bypass passage 92. A reservoir passage 96 extends from a portion of each branch passage 56 between the pressure intensifying valve 90 and the brake cylinder 50 to form a reservoir 98.
Has been reached. A pressure reducing valve 100, which is a normally closed electromagnetic on-off valve, is provided in the middle of each of the reservoir passages 96, and realizes a reduced pressure state in which the flow of hydraulic fluid from the brake cylinder 50 to the reservoir 98 is allowed in an open state. The reservoir 98 is formed by fitting a reservoir piston 104 to the reservoir housing in a substantially airtight and slidable manner, and a spring 108 as a biasing means for urging the hydraulic fluid in a reservoir chamber 106 formed by the fitting. Is stored under pressure.

【００１８】リザーバ９８は吸入通路１１０によってポ
ンプ１１２の吸入側に接続され、ポンプ１１２の吐出側
は吐出通路１１４によって主通路４８のうち流通制御弁
６０と増圧弁９０との間の部分に接続されている。吸入
通路１１０にはチェック弁である吸入弁１１６、吐出通
路１１４にはチェック弁である吐出弁１１８がそれぞれ
設けられている。吐出通路１１４にはさらに、絞りとし
てのオリフィス１２０と固定ダンパ１２２とがそれぞれ
設けられており、それらにより、ポンプ１１２の脈動が
軽減される。The reservoir 98 is connected by a suction passage 110 to the suction side of a pump 112, and the discharge side of the pump 112 is connected by a discharge passage 114 to a portion of the main passage 48 between the flow control valve 60 and the pressure increasing valve 90. ing. The suction passage 110 is provided with a suction valve 116 as a check valve, and the discharge passage 114 is provided with a discharge valve 118 as a check valve. The discharge passage 114 is further provided with an orifice 120 as a throttle and a fixed damper 122, respectively, so that pulsation of the pump 112 is reduced.

【００１９】アンチロック制御が実行されていない場合
には、リザーバ９８に汲み上げるべき作動液が存在しな
いのが普通である。よって、効き特性制御の実行を常に
保証するためには、アンチロック制御の実行の有無を問
わず、リザーバ９８に作動液を補給することが必要とな
る。When the antilock control is not being executed, it is normal that there is no hydraulic fluid to be pumped into the reservoir 98. Therefore, in order to always guarantee the execution of the effect characteristic control, it is necessary to supply the working fluid to the reservoir 98 regardless of whether the antilock control is executed.

【００２０】そこで、本実施形態においては、基幹通路
５４のうちマスタシリンダ１０と流通制御弁６０との間
の部分から延びてリザーバ９８に至る補給通路１３０が
設けられている。しかし、この補給通路１３０により常
時マスタシリンダ１０とリザーバ９８とを互いに連通さ
せたのでは、ブレーキペダル１４が操作されても、リザ
ーバ９８においてリザーバピストン１０４がボトミング
した後でないとマスタシリンダ１０が昇圧することがで
きず、ブレーキの効き遅れが生じる。また、アンチロッ
ク制御中、ポンプ１１２は作動液をリザーバ９８からで
はなくマスタシリンダ１０から汲み上げてしまい、リザ
ーバ９８による減圧機能が阻害される。Therefore, in the present embodiment, a supply passage 130 extending from a portion of the main passage 54 between the master cylinder 10 and the flow control valve 60 and reaching the reservoir 98 is provided. However, since the master cylinder 10 and the reservoir 98 are always communicated with each other through the supply passage 130, even if the brake pedal 14 is operated, the master cylinder 10 is pressurized unless the reservoir piston 104 bottoms in the reservoir 98. And the delay of the braking effect occurs. Further, during the anti-lock control, the pump 112 pumps the hydraulic fluid from the master cylinder 10 instead of the reservoir 98, and the pressure reducing function of the reservoir 98 is hindered.

【００２１】そこで、本実施形態においては、補給通路
１３０の途中に流入制御弁１４０が設けられている。流
入制御弁１４０は、マスタシリンダ１０からリザーバ９
８への作動液の補給が必要であるときには開状態とな
り、マスタシリンダ１０からリザーバ９８への作動液の
流れを許容し、一方、マスタシリンダ１０からリザーバ
９８への作動液の補給が必要ではないときには閉状態と
なり、マスタシリンダ１０からリザーバ９８への作動液
の流れを阻止し、マスタシリンダ１０による昇圧を可能
とする。本実施形態においては、流入制御弁１４０が常
閉の電磁開閉弁とされている。また、本実施形態におい
ては、マスタシリンダ１０から作動液を導入することが
必要である場合であるか否かの判定が、アンチロック制
御中、リザーバ９８においてポンプ１１２により汲み上
げるべき作動液が存在しないか否かの判定とされ、ま
た、その作動液の存否判定が、増圧弁９０が増圧状態に
ある時間の積算値と、減圧弁１００が減圧状態にある時
間の積算値とがそれぞれ演算されるとともに、それら増
圧時間と減圧時間とに基づいてリザーバ９８における作
動液の残量が推定されることにより、行われる。Therefore, in the present embodiment, an inflow control valve 140 is provided in the middle of the supply passage 130. The inflow control valve 140 is connected to the reservoir 9 from the master cylinder 10.
When it is necessary to replenish the hydraulic fluid to the reservoir 8, it is opened, allowing the flow of the hydraulic fluid from the master cylinder 10 to the reservoir 98, while it is not necessary to replenish the hydraulic fluid from the master cylinder 10 to the reservoir 98. Sometimes, it is closed, and the flow of the hydraulic fluid from the master cylinder 10 to the reservoir 98 is blocked, so that the pressure rise by the master cylinder 10 is enabled. In the present embodiment, the inflow control valve 140 is a normally closed electromagnetic on-off valve. Further, in the present embodiment, it is determined whether or not it is necessary to introduce the hydraulic fluid from the master cylinder 10 during the antilock control, and there is no hydraulic fluid to be pumped by the pump 112 in the reservoir 98 during the antilock control. It is determined whether the hydraulic fluid is present or not, and the integrated value of the time when the pressure increasing valve 90 is in the pressure increasing state and the integrated value of the time when the pressure reducing valve 100 is in the pressure reducing state are calculated respectively. The operation is performed by estimating the remaining amount of the working fluid in the reservoir 98 based on the pressure increasing time and the pressure decreasing time.

【００２２】ブレーキ操作中、主通路４８のうち流通制
御弁６０より上流側の部分内の作動液を利用してポンプ
１１２による作動液の加圧を行う際、その上流側部分内
の高圧の作動液をリザーバ９８により低圧にしてポンプ
１１２により汲み上げるより、リザーバ９８により低圧
にしないで汲み上げる方が、ポンプ１１２の作動応答性
が向上するとともに、ポンプ１１２の負担軽減によって
ポンプ１１２の低能力化が容易となる。During the braking operation, when the pump 112 pressurizes the hydraulic fluid using the hydraulic fluid in the portion of the main passage 48 upstream of the flow control valve 60, the high-pressure operation in the upstream portion is performed. Rather than pumping the liquid with the reservoir 98 at a low pressure by the pump 98 without pumping the liquid to a low pressure, the operation responsiveness of the pump 112 is improved, and the pump 112 is easily reduced in capacity by reducing the load on the pump 112. Becomes

【００２３】そこで、本実施形態においては、吸入通路
１１０のうち補給通路１３０との接続点とリザーバ通路
９６との接続点との間の部分に、補給通路１３０からリ
ザーバ９８に向かう作動液の流れを阻止し、その逆向き
の流れを許容するチェック弁１４２が設けられている。Therefore, in the present embodiment, the flow of the hydraulic fluid from the supply passage 130 toward the reservoir 98 is provided at a portion of the suction passage 110 between the connection point with the supply passage 130 and the connection point with the reservoir passage 96. And a check valve 142 is provided to prevent the flow in the opposite direction.

【００２４】図５には、ブレーキ装置の電気的構成が示
されている。ブレーキ装置は、ＣＰＵ，ＲＯＭおよびＲ
ＡＭを含むコンピュータを主体とするＥＣＵ（電子制御
ユニット）３００を備えている。ＲＯＭにブレーキ効き
特性制御ルーチン（図６〜図８にフローチャートで表さ
れている），操作ストローク変化量検出ルーチン（図９
にフローチャートで表されている）およびアンチロック
制御ルーチン（図示しない）を始めとする各種ルーチン
が記憶されており、それらルーチンがＣＰＵによりＲＡ
Ｍを使用しつつ実行されることにより、効き特性制御と
アンチロック制御とがそれぞれ実行される。FIG. 5 shows the electrical configuration of the brake device. The brake device is a CPU, ROM and R
An ECU (electronic control unit) 300 mainly including a computer including an AM is provided. A braking effect characteristic control routine (shown in flowcharts in FIGS. 6 to 8) is stored in the ROM, and an operation stroke change amount detection routine (FIG. 9).
, And various routines, including an antilock control routine (not shown), are stored by the CPU.
By executing while using M, effectiveness characteristic control and antilock control are respectively executed.

【００２５】ＥＣＵ３００の入力側には、操作ストロー
クセンサ３０２，ブースタ圧力スイッチ３０４および車
輪速センサ３０６が接続されている。操作ストロークセ
ンサ３０２は、ブレーキペダル１４の操作ストロークＳ
を検出し、それを規定する操作ストローク信号を出力す
る。ブースタ圧力スイッチ３０４は、ブースタ１２の変
圧室１２ｄの圧力が大気圧より低い状態ではＯＦＦ状態
のブースタ圧力信号（第１信号）を出力し、大気圧以上
である状態ではＯＮ状態のブースタ圧力信号（第２信
号）を出力する。車輪速センサ３０６は、各輪毎に設け
られ、各輪の車輪速を規定する車輪速信号を出力する。An operation stroke sensor 302, a booster pressure switch 304 and a wheel speed sensor 306 are connected to the input side of the ECU 300. The operation stroke sensor 302 detects the operation stroke S of the brake pedal 14.
Is detected, and an operation stroke signal defining the same is output. The booster pressure switch 304 outputs a booster pressure signal (first signal) in an OFF state when the pressure in the transformer chamber 12d of the booster 12 is lower than the atmospheric pressure, and outputs a booster pressure signal (ON signal) in an ON state when the pressure is higher than the atmospheric pressure. (A second signal). The wheel speed sensor 306 is provided for each wheel, and outputs a wheel speed signal that defines the wheel speed of each wheel.

【００２６】一方、ＥＣＵ３００の出力側には、前記ポ
ンプ１１２を駆動するポンプモータ３１０が接続され、
そのポンプモータ３１０にモータ駆動信号が出力され
る。ＥＣＵ３００の出力側にはさらに、前記流通制御弁
６０のソレノイド６２と、前記流入制御弁１４０，増圧
弁９０および減圧弁１００の各ソレノイド３１２，３１
４，３１６も接続されている。各ソレノイド６２，３１
２，３１４，３１６には、それぞれをＯＮ／ＯＦＦ駆動
するためのＯＮ／ＯＦＦ駆動信号が出力される。On the other hand, a pump motor 310 for driving the pump 112 is connected to the output side of the ECU 300.
A motor drive signal is output to the pump motor 310. On the output side of the ECU 300, a solenoid 62 of the flow control valve 60 and solenoids 312, 31 of the inflow control valve 140, the pressure increasing valve 90, and the pressure reducing valve 100 are further provided.
4,316 are also connected. Each solenoid 62, 31
ON / OFF drive signals for ON / OFF drive are output to 2, 314 and 316, respectively.

【００２７】ここで、ＥＣＵ３００による効き特性制御
を説明するが、まず、概略的に説明する。Here, the effect characteristic control by the ECU 300 will be described.

【００２８】図１０には、効き特性制御装置の構成が機
能ブロック図で示されている。ＥＣＵ３００のうち効き
特性制御装置に係る部分が図において破線の枠内に示さ
れている。効き特性制御装置は、ブースタ圧力スイッチ
３０４に接続された助勢限界判定手段３２０を備えてい
る。助勢限界判定手段３２０は、ブースタ圧力スイッチ
３０４の出力信号に基づき、ブースタ１２の負圧室１２
ｄの圧力が大気圧に上昇したときに、ブースタ１２が助
勢限界に到達したと判定する。この助勢限界判定手段３
２０には、ブースタ１２が助勢限界に到達したと判定さ
れたときにブレーキシリンダ５０の増圧制御の開始を指
令する増圧制御開始手段３２２に接続されている。すな
わち、本実施形態においては、ブースタ１２が助勢限界
に到達することが「増圧開始条件」なのである。FIG. 10 is a functional block diagram showing the configuration of the effectiveness characteristic control device. The portion of the ECU 300 relating to the effectiveness characteristic control device is shown in the frame of the broken line in the figure. The effectiveness characteristic control device includes an assist limit determination unit 320 connected to the booster pressure switch 304. The boosting limit judging means 320 determines the negative pressure chamber 12 of the booster 12 based on the output signal of the booster pressure switch 304.
When the pressure d rises to the atmospheric pressure, it is determined that the booster 12 has reached the assisting limit. This assist limit determination means 3
20 is connected to pressure increase control start means 322 for instructing the start of pressure increase control of the brake cylinder 50 when it is determined that the booster 12 has reached the assisting limit. That is, in the present embodiment, the booster 12 reaching the assisting limit is the “pressure increase start condition”.

【００２９】効き特性制御装置はさらに、圧力制御モー
ド決定手段３２４を備えている。この圧力制御モード決
定手段３２４は、ブレーキシリンダ液圧Ｐ_B の圧力制御
モードを急増圧モード，緩増圧モード，保持モード，緩
減圧モードおよび急減圧モードの中から決定する。この
圧力制御モード決定手段３２４は、汲み上げ停止部３２
６と変化量演算部３２８とモード決定部３２９とを備え
ている。The effectiveness control device further includes a pressure control mode determining means 324. This pressure control mode determining means 324 determines the pressure control mode of the brake cylinder pressure P _B rapid increase mode, slow increase mode, the hold mode, from the slow decrease mode and rapid pressure. The pressure control mode determination means 324
6, a change amount calculation unit 328, and a mode determination unit 329.

【００３０】汲み上げ停止部３２６は、流入制御弁１４
０に接続され、増圧制御中に、流入制御弁１４０のソレ
ノイド３１６のＯＮ／ＯＦＦ状態を、図１１にタイムチ
ャートで示すように、時間ｔと共に変化させる。具体的
には、汲み上げ停止部３２６は、増圧制御中、ソレノイ
ド３１６を設定時間Ｔ₁ の間、ＯＦＦ状態にすることに
より、作動液がマスタシリンダ１０からポンプ１１２に
流入することを阻止し、それにより、ポンプ１１２がそ
れの回転状態にもかかわらず作動液をマスタシリンダ１
０から汲み上げることを停止させる。その後、汲み上げ
停止部３２６は、ソレノイド３１６を設定時間Ｔ₂ の
間、ＯＮ状態にすることにより、作動液がマスタシリン
ダ１０からポンプ１１２に流入し、それにより、ポンプ
１１２がそれの回転状態で作動液をマスタシリンダ１０
から汲み上げることを許容する。その後、汲み上げ停止
部３２６は、ソレノイド３１６をＯＦＦ状態とＯＮ状態
とに交互に切り換えることを、ポンプ１１２による増圧
が不要となるまで繰り返す。The pumping stop section 326 is connected to the inflow control valve 14.
0, and changes the ON / OFF state of the solenoid 316 of the inflow control valve 140 with time t during the pressure increase control, as shown in the time chart of FIG. Specifically, pumping stop portion 326, the pressure increase control Dear, between sets the solenoid 316 time T _1, by the OFF state, and prevents the hydraulic fluid flows from the master cylinder 10 to the pump 112, As a result, the pump 112 supplies the hydraulic fluid to the master cylinder 1 regardless of its rotation state.
Stop pumping from zero. Thereafter, the pumping stop unit 326 turns on the solenoid 316 for the set time T ₂ , whereby the hydraulic fluid flows from the master cylinder 10 into the pump 112, whereby the pump 112 operates in its rotating state. Fill the master cylinder 10
Allow pumping from. Thereafter, the pumping stop unit 326 repeatedly switches the solenoid 316 between the OFF state and the ON state until the pressure increase by the pump 112 becomes unnecessary.

【００３１】これに対して、変化量演算部３２８は、汲
み上げ停止部３２６と同期的に作動し、操作ストローク
センサ３０２により操作ストロークＳを、図１１に示す
ように、ソレノイド３１６のＯＦＦ状態継続期間の開始
時には開始時操作ストロークＳ_S として、終了時には終
了時操作ストロークＳ_E としてそれぞれ検出する。検出
された開始時操作ストロークＳ_S および終了時操作スト
ロークＳ_E は、図１２に概念的に示すように、ＥＣＵ３
００のコンピュータのＲＡＭのＳ_S メモリおよびＳ_E メ
モリ（記憶領域）にストアされる。さらに、変化量演算
部３２８は、図１１に示すように、終了時操作ストロー
クＳ_E から開始時操作ストロークＳ_S を引き算すること
によって変化量ΔＳを演算する。変化量ΔＳは、汲み上
げ停止部３２６による汲み上げ停止が行われる毎に演算
される。演算された複数の変化量ΔＳのうち最新の３個
の変化量ΔＳのみが、図１２に示すように、ΔＳ_n メモ
リ，ΔＳ_n-1 メモリおよびΔＳ_n-2 メモリにストアされ
る。３個の変化量ΔＳのうち最新値ΔＳ_n はΔＳ_n メモ
リ、前回値ΔＳ_n-1 はΔＳ_n-1 メモリ、前々回値ΔＳ
_n-2 はΔＳ_n-2 メモリにそれぞれストアされるのであ
る。On the other hand, the change amount calculating section 328 operates synchronously with the pumping stop section 326, and changes the operation stroke S by the operation stroke sensor 302 as shown in FIG. At the start of the operation, it is detected as the start operation stroke S _S , and at the end, it is detected as the end operation stroke S _E. The detected start operation stroke S _S and end operation stroke S _E are, as conceptually shown in FIG.
00 is stored in the _SS memory and _SE memory (storage area) of the RAM of the computer. Further, as shown in FIG. 11, the change amount calculation unit 328 calculates the change amount ΔS by subtracting the start operation stroke S _S from the end operation stroke S _E. The change amount ΔS is calculated every time the pumping stop unit 326 stops pumping. As shown in FIG. 12, only the latest three change amounts ΔS of the calculated plurality of change amounts ΔS are stored in the ΔS _n memory, the ΔS _n-1 memory, and the ΔS _n-2 memory. Of the three variation amounts ΔS, the latest value ΔS _n is the ΔS _n memory, the previous value ΔS _n-1 is the ΔS _n-1 memory, and the value two seconds before the value ΔS
_n-2 is stored in the ΔS _n-2 memory.

【００３２】本実施形態においては、増圧開始条件の成
立後、流入制御弁１４０によるポンプ１１２の汲み上げ
停止が一定の周期Ｔ₀ （＝Ｔ₁ ＋Ｔ₂ ）で行われるとと
もに、設定時間Ｔ₁ の長さが、各回の汲み上げ停止期間
の間で互いに等しく設定されている。すなわち、設定時
間Ｔ₁ は、常に長さが変化しないものとして設定されて
いるのである。したがって、本実施形態においては、変
化量ΔＳが操作状態量としての操作ストロークＳの「変
化勾配」に１対１に対応することになるのである。In this embodiment, after the pressure increase start condition is satisfied, the pump 112 is stopped by the inflow control valve 140 at a constant cycle T ₀ (= T ₁ + T ₂ ), and the set time T ₁ is set. The lengths are set equal to each other during each pumping stop period. That is, the set time T ₁ is the always length is set as unchanged. Therefore, in the present embodiment, the change amount ΔS corresponds to the “change gradient” of the operation stroke S as the operation state amount on a one-to-one basis.

【００３３】モード決定部３２９は、演算された変化量
ΔＳに基づいて圧力制御モードを決定する。ただし、モ
ード決定部３２９は、上記３個の変化量ΔＳの合計値で
ある合計変化量Σに基づいて圧力制御モードを決定す
る。図１１の例では、一連の増圧制御における１番目の
変化量ΔＳ₁ と２番目の変化量ΔＳ₂ と３番目の変化量
ΔＳ₃ との和が１番目の合計変化量Σとされる。モード
決定部３２９は、具体的には、図１３に表形式で示すよ
うに、合計変化量Σが第１基準値＋Σ₁ より大きい場合
には、急増圧モードを選択し、合計変化量Σが第１基準
値＋Σ₁ 以下であり、かつ、第２基準値＋Σ₂ （＜＋Σ
₁ ）より大きい場合には、緩増圧モードを選択する。ま
た、合計変化量Σが、第２基準値＋Σ₂ 以下であり、か
つ、第３基準値−Σ₃ 以上である場合には、保持モード
を選択し、第３基準値−Σ₃ より小さく、かつ、第４基
準値−Σ₄ （＜−Σ₃ ）以上である場合には、緩減圧モ
ードを選択し、第４基準値−Σ₄ より小さい場合には、
急減圧モードを選択する。The mode determining section 329 determines the pressure control mode based on the calculated change amount ΔS. However, the mode determining unit 329 determines the pressure control mode based on the total change amount あ る, which is the total value of the three change amounts ΔS. In the example of FIG. 11, the sum of the first change amount ΔS ₁ , the second change amount ΔS _2, and the third change amount ΔS ₃ in a series of pressure increase control is set as the first total change amount Σ. Mode determination unit 329, specifically, as shown in tabular form in FIG. 13, the total variation sigma is when the first is greater than the reference value + sigma ₁ selects the rapid increase mode, the total amount of change sigma is the first reference value + sigma ₁ or less, and the second reference value + Σ ₂ (<+ Σ
₁ ) If it is larger, select the slow pressure increase mode. The total variation sigma is, and the second reference value + sigma ₂ or less, and, in the case where the third reference value .-. SIGMA ₃ above, select the hold mode, smaller than the third reference value .-. SIGMA _3, and fourth reference value .-. SIGMA ₄ when it is (<.-. SIGMA ₃₎ or selects the slow pressure decrease mode, when the fourth reference value .-. SIGMA ₄ smaller than,
Select rapid decompression mode.

【００３４】図１０に示すように、効き特性制御装置は
さらに、アクチュエータ制御状態決定手段３３０を備え
ている。このアクチュエータ制御状態決定手段３３０
は、圧力制御モード決定手段３２４により上記のように
して決定された圧力制御モードに基づき、流通制御弁６
０，増圧弁９０，減圧弁１００（以下、それらを「弁装
置」と総称する。）およびポンプモータ３１０のそれぞ
れの制御状態を決定する。具体的には、アクチュエータ
制御状態決定手段３３０は、図１３に示すように、弁装
置６０，９０，１００のＯＮ／ＯＦＦ状態を決定すると
ともに、ポンプモータ３１０のデューティ比を決定す
る。デューティ比は、図１４にタイムチャートで示すよ
うに、ポンプモータ３１０をデューティ制御する際の制
御周期Ｔ_{cycl e} に対するポンプモータ３１０のＯＮ状態
継続時間Ｔ_ONの比率と定義されている。As shown in FIG. 10, the effectiveness characteristic control device further includes an actuator control state determining means 330. This actuator control state determining means 330
Is based on the pressure control mode determined by the pressure control mode determining means 324 as described above.
0, the pressure increasing valve 90, the pressure reducing valve 100 (hereinafter, these are collectively referred to as "valve devices"), and the respective control states of the pump motor 310 are determined. Specifically, the actuator control state determining means 330 determines the ON / OFF states of the valve devices 60, 90, and 100, and also determines the duty ratio of the pump motor 310, as shown in FIG. Duty ratio, as shown in the time chart in FIG. 14, the pump motor 310 is defined as the control period T _{cycl e} ratio of the ON state duration T _ON of the pump motor 310 for the time of duty control.

【００３５】決定された圧力制御モードが急増圧モード
または緩増圧モードである場合にはいずれも、図１３に
示すように、流通制御弁６０はＯＮ状態、増圧弁９０は
ＯＦＦ状態、減圧弁１００もＯＦＦ状態とされる。この
状態では、ポンプ１１２から吐出された作動液がすべて
ブレーキシリンダ５０に供給され、それにより、ブレー
キシリンダ５０が増圧される。ただし、決定された圧力
制御モードが急増圧モードである場合において、緩増圧
モードである場合におけるより、デューティ比が大きく
決定される。本実施形態においては、決定された圧力制
御モードが急増圧モードである場合には、第１設定値と
して１００（％）とされるのに対して、緩増圧モードで
ある場合には、第２設定値として３０（％）とされる。
したがって、弁装置６０，９０，１００が同じ状態で制
御されるにもかかわらず、決定された圧力制御モードが
急増圧モードである場合において緩増圧モードである場
合におけるより、ポンプ１１２の吐出量が増加し、その
結果、ブレーキシリンダ５０の増圧勾配が増加すること
になる。When the determined pressure control mode is the rapid pressure increasing mode or the slow pressure increasing mode, as shown in FIG. 13, the flow control valve 60 is in the ON state, the pressure increasing valve 90 is in the OFF state, and the pressure reducing valve is reduced. 100 is also in the OFF state. In this state, all the hydraulic fluid discharged from the pump 112 is supplied to the brake cylinder 50, whereby the pressure of the brake cylinder 50 is increased. However, when the determined pressure control mode is the rapid pressure increase mode, the duty ratio is determined to be larger than in the case of the slow pressure increase mode. In the present embodiment, the first set value is 100 (%) when the determined pressure control mode is the rapid pressure increase mode, whereas the first set value is 100% when the determined pressure control mode is the rapid pressure increase mode. 2 is set to 30 (%) as a set value.
Therefore, even though the valve devices 60, 90, and 100 are controlled in the same state, the discharge amount of the pump 112 is greater when the determined pressure control mode is the rapid pressure increase mode than when the determined pressure control mode is the slow pressure increase mode. Increases, and as a result, the pressure increase gradient of the brake cylinder 50 increases.

【００３６】これに対して、決定された圧力制御モード
が保持モードである場合には、急増圧モードおよび緩増
圧モードである場合と同様に、流通制御弁６０はＯＮ状
態、増圧弁９０はＯＦＦ状態、減圧弁１００もＯＦＦ状
態とされるが、デューティ比が第３設定値としての０
（％）とされる。その結果、ポンプ１１２から作動液が
吐出されず、よって、ブレーキシリンダ液圧Ｐ_B が保持
される。On the other hand, when the determined pressure control mode is the holding mode, the flow control valve 60 is in the ON state and the pressure increasing valve 90 is in the same manner as in the case of the rapid pressure increasing mode and the slow pressure increasing mode. Although the OFF state and the pressure reducing valve 100 are also in the OFF state, the duty ratio is set to 0 as the third set value.
(%). As a result, hydraulic fluid is not discharged from the pump 112, thus, the brake cylinder pressure P _B is maintained.

【００３７】また、決定された圧力制御モードが緩減圧
モードまたは急減圧モードである場合にはいずれも、増
圧弁９０はＯＦＦ状態、減圧弁１００もＯＦＦ状態とさ
れるとともに、デューティ比が第４設定値としての０
（％）とされ、ポンプ１１２から作動液が吐出されな
い。ただし、決定された圧力制御モードが緩減圧モード
である場合には、流通制御弁６０がデューティ制御され
てＯＮ状態とＯＦＦ状態とに交互に切り換えられるのに
対し、決定された圧力制御モードが急減圧モードである
場合には、流通制御弁６０がＯＦＦ状態に維持される。
したがって、決定された圧力制御モードが急減圧モード
である場合において緩減圧モードである場合におけるよ
り、ブレーキシリンダ５０からマスタシリンダ１０に戻
る作動液の量が増加し、ブレーキシリンダ５０の減圧勾
配も増加することになる。When the determined pressure control mode is the slow pressure reduction mode or the rapid pressure reduction mode, the pressure increasing valve 90 is turned off, the pressure reducing valve 100 is turned off, and the duty ratio is changed to the fourth. 0 as set value
(%), And the hydraulic fluid is not discharged from the pump 112. However, when the determined pressure control mode is the gentle pressure reduction mode, the flow control valve 60 is duty-controlled to alternately switch between the ON state and the OFF state, whereas the determined pressure control mode is abrupt. In the case of the pressure reduction mode, the flow control valve 60 is maintained in the OFF state.
Therefore, the amount of the hydraulic fluid returning from the brake cylinder 50 to the master cylinder 10 increases when the determined pressure control mode is the rapid pressure reduction mode and when the pressure control mode is the gentle pressure reduction mode, and the pressure reduction gradient of the brake cylinder 50 also increases. Will do.

【００３８】以上、図１０に示すアクチュエータ制御状
態決定手段３３０を説明したが、効き特性制御装置は、
さらに、そのアクチュエータ制御状態決定手段３３０に
接続された制御手段３３２を備えている。この制御手段
３３２は、前記増圧制御開始手段３２２にも接続されて
おり、増圧制御の開始が指令されたならば、決定された
圧力制御モードおよびデューティ比が実現されるよう
に、弁装置６０，９０，１００とポンプモータ３１０と
を制御する。The actuator control state determining means 330 shown in FIG. 10 has been described above.
Further, a control means 332 connected to the actuator control state determining means 330 is provided. The control means 332 is also connected to the pressure increase control start means 322, and when the start of the pressure increase control is instructed, the valve device is set so that the determined pressure control mode and duty ratio are realized. 60, 90, and 100 and the pump motor 310 are controlled.

【００３９】以上概略的に説明した効き特性制御は図６
〜図８にフローチャートで表されているブレーキ効き特
性制御ルーチンと図９にフローチャートで表されている
操作ストローク変化量検出ルーチンとによって実行され
る。The effect characteristic control schematically described above is shown in FIG.
8 is executed by a brake effectiveness characteristic control routine shown by a flowchart in FIG. 8 and an operation stroke change amount detection routine shown by a flowchart in FIG.

【００４０】図６〜図８のブレーキ効き特性制御ルーチ
ンは、運転者により車両のイグニションスイッチがＯＮ
状態に操作された後、繰り返し実行される。各回の実行
時にはまず、ステップＳ１（以下、単に「Ｓ１」で表
す。他のステップについても同じとする。）において、
ブースタ圧力スイッチ３０４からブースタ圧力信号が取
り込まれる。次に、Ｓ２において、そのブースタ圧力信
号に基づき、前述のようにして、ブースタ１２が助勢限
界に到達したか否かが判定される。今回は、ブースタ１
２が助勢限界に到達してはいないと仮定すれば、判定が
ＮＯとなり、Ｓ２において、弁装置６０，９０，１００
のソレノイド６２，３１２，３１４にそれぞれをＯＦＦ
する信号が出力され、それにより、流通制御弁６０は開
状態、増圧弁９０も開状態、減圧弁１００は閉状態とさ
れる。続いて、Ｓ４において、流入制御弁１４０のソレ
ノイド３１６にそれをＯＦＦする信号が出力され、それ
により、流入制御弁１４０が閉状態とされる。その後、
Ｓ５において、ポンプモータ３１０にそれをＯＦＦする
信号が出力される。以上で本ルーチンの一回の実行が終
了する。In the brake effect characteristic control routine shown in FIGS. 6 to 8, the driver turns on the ignition switch of the vehicle.
After being manipulated to a state, it is executed repeatedly. At the time of each execution, first, in step S1 (hereinafter simply referred to as “S1”; the same applies to other steps).
A booster pressure signal is taken in from the booster pressure switch 304. Next, in S2, based on the booster pressure signal, it is determined whether or not the booster 12 has reached the assisting limit as described above. This time, Booster 1
If it is assumed that No. 2 has not reached the assisting limit, the determination is NO, and in S2, the valve devices 60, 90, 100
OFF for solenoids 62, 312 and 314
Then, the flow control valve 60 is opened, the pressure increasing valve 90 is also opened, and the pressure reducing valve 100 is closed. Subsequently, in S4, a signal to turn off the inflow control valve 140 is output to the solenoid 316 of the inflow control valve 140, whereby the inflow control valve 140 is closed. afterwards,
In S5, a signal for turning it off is output to the pump motor 310. This completes one execution of this routine.

【００４１】これに対して、ブースタ１２が助勢限界に
到達したと仮定すれば、Ｓ２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
６において、前述のようにして圧力制御モードが決定さ
れる。On the other hand, if it is assumed that the booster 12 has reached the assisting limit, the determination in S2 becomes YES, and
At 6, the pressure control mode is determined as described above.

【００４２】このＳ６の詳細が圧力制御モード決定ルー
チンとして図７にフローチャートで表されている。ま
ず、Ｓ２１において、ＲＡＭに３個の変化量ΔＳ
_n-2 （前々回値），ΔＳ_n-1 （前回値）およびΔＳ
_n （最新値）がストアされているか否かが判定される。
未だ全部はストアされていないと仮定すれば、判定がＮ
Ｏとなり、Ｓ２２において、今回はモード決定が不可能
であると判定され、Ｓ２３において、圧力制御モードに
暫定モードが決定される。暫定モードは例えば緩増圧モ
ードである。以上で本ルーチンの一回の実行が終了す
る。これに対して、今回は、ＲＡＭに３個の変化量ΔＳ
_n-2 ，ΔＳ_n-1 およびΔＳ_n がストアされていると仮定
すれば、Ｓ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２４におい
て、それら３個の変化量ΔＳ_n-2 ，ΔＳ_n-1 およびΔＳ
_n がＲＡＭから読み込まれ、Ｓ２５において、それら３
個の変化量ΔＳ_n-2 ，ΔＳ_n-1 およびΔＳ_n の和が合計
変化量Σとして演算される。その後、Ｓ２６において、
その合計変化量Σに応じて圧力制御モードが前述のよう
に、図１３に示す関係に従って決定される。以上で本ル
ーチンの一回の実行が終了する。FIG. 7 is a flowchart showing the details of step S6 as a pressure control mode determination routine. First, in S21, three change amounts ΔS are stored in the RAM.
_n-2 (previous value), ΔS _n-1 (previous value) and ΔS
It is determined whether or not _n (the latest value) is stored.
Assuming that everything is not yet stored, the decision is N
O is determined, and in S22, it is determined that the mode cannot be determined this time, and in S23, the provisional mode is determined as the pressure control mode. The temporary mode is, for example, a gradual pressure increase mode. This completes one execution of this routine. On the other hand, in this case, three change amounts ΔS
_n-2, assuming that [Delta] S _n-1 and [Delta] S _n are stored, YES next determination of S21, in S24, these three variation _{ΔS n-2, ΔS n-} 1 and [Delta] S
_n is read from the RAM, and in S25,
The sum of the change amounts ΔS _n−2 , ΔS _n−1 and ΔS _n is calculated as the total change amount Σ. Then, in S26,
The pressure control mode is determined according to the relationship shown in FIG. 13 as described above according to the total change amount Σ. This completes one execution of this routine.

【００４３】その後、図６のＳ７において、上記決定さ
れた圧力制御モードに基づき、かつ、図１３に示す関係
に従って弁装置６０，９０，１００の制御状態が決定さ
れ、Ｓ８において、上記決定された圧力制御モードに基
づき、かつ、図１３に示す関係に従ってポンプモータ３
１０のデューティ比が決定される。続いて、Ｓ９におい
て、弁装置６０，９０，１００が上記決定された制御状
態が実現されるように制御される。続いて、Ｓ１０にお
いて、流入制御弁１４０が制御される。Thereafter, in S7 of FIG. 6, the control state of the valve devices 60, 90, 100 is determined based on the determined pressure control mode and in accordance with the relationship shown in FIG. 13, and in S8, the control state is determined. Based on the pressure control mode and according to the relationship shown in FIG.
A duty ratio of 10 is determined. Subsequently, in S9, the valve devices 60, 90, 100 are controlled such that the determined control state is realized. Subsequently, in S10, the inflow control valve 140 is controlled.

【００４４】このＳ１３の詳細が流入制御弁制御ルーチ
ンとして図８にフローチャートで表されている。FIG. 8 is a flowchart showing the details of step S13 as an inflow control valve control routine.

【００４５】まず、Ｓ６１において、現在アンチロック
制御の実行中であるか否かが判定される。実行中ではな
いと仮定すれば判定がＮＯとなり、Ｓ６２において、流
入制御弁１４０のソレノイド３１６にそれをＯＮする信
号、すなわち、流入制御弁１４０を開かせるための信号
が出力される。これにより、作動液がマスタシリンダ１
０から補給通路１３０を経てポンプ１１２に導入可能な
状態となる。以上で本ルーチンの一回の実行が終了す
る。First, in S61, it is determined whether or not the antilock control is currently being executed. If it is assumed that it is not being executed, the determination is NO, and in S62, a signal for turning on the solenoid 316 of the inflow control valve 140, that is, a signal for opening the inflow control valve 140 is output. As a result, the hydraulic fluid is transferred to the master cylinder 1
From 0, the pump can be introduced into the pump 112 via the supply passage 130. This completes one execution of this routine.

【００４６】これに対し、現在アンチロック制御の実行
中であると仮定すればＳ６１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
６３において、リザーバ９８においてポンプ１１２によ
り汲み上げるべき作動液として存在する作動液の量の推
定演算、すなわち，リザーバ残量の推定演算が行われ
る。続いて、Ｓ６４において、推定されたリザーバ残量
が０であるか否か、すなわち、リザーバ９８においてポ
ンプ１１２により汲み上げるべき作動液が存在しないか
否かが判定される。今回はリザーバ残量が０ではないと
仮定すれば、判定がＮＯとなり、Ｓ６５において、流入
制御弁１４０のソレノイド３１６にそれをＯＦＦする信
号、すなわち、流入制御弁１４０を閉じさせるための信
号が出力される。一方、今回はリザーバ残量が０である
と仮定すれば、Ｓ６４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６２に
おいて、流入制御弁１４０にそれを開かせるための信号
が出力される。いずれの場合も、以上で本ルーチンの一
回の実行が終了し、図６のＳ１１に移行する。On the other hand, if it is assumed that the antilock control is currently being executed, the determination in S61 is YES, and
At 63, an operation of estimating the amount of the operating fluid existing as the operating fluid to be pumped by the pump 112 in the reservoir 98, that is, an operation of estimating the remaining amount of the reservoir is performed. Subsequently, in S64, it is determined whether or not the estimated remaining amount of the reservoir is 0, that is, whether or not there is any hydraulic fluid to be pumped by the pump 112 in the reservoir 98. Assuming that the remaining amount of the reservoir is not 0 this time, the determination is NO, and in S65, a signal for turning off the solenoid 316 of the inflow control valve 140, that is, a signal for closing the inflow control valve 140 is output. Is done. On the other hand, if it is assumed that the remaining amount of the reservoir is 0 this time, the determination in S64 becomes YES, and in S62, a signal for causing the inflow control valve 140 to open it is output. In any case, one execution of this routine is completed as described above, and the process shifts to S11 in FIG.

【００４７】このＳ１１においては、ポンプモータ３１
０が上記決定されたデューティ比に従って制御される。
ポンプモータ３１０がＯＮ状態にされれば、ポンプ１１
２によりリザーバ９８から作動液が汲み上げられ、作動
液が各ブレーキシリンダ５０に吐出される。これによ
り、各ブレーキシリンダ５０にマスタシリンダ液圧Ｐ_M
より高い液圧が発生させられる。以上で本ルーチンの一
回の実行が終了する。In step S11, the pump motor 31
0 is controlled according to the determined duty ratio.
If the pump motor 310 is turned on, the pump 11
The hydraulic fluid is pumped from the reservoir 98 by 2 and the hydraulic fluid is discharged to each brake cylinder 50. Thus, the master cylinder pressure P _M in the brake cylinder 50
Higher hydraulic pressure is generated. This completes one execution of this routine.

【００４８】以上、ブレーキ効き特性制御ルーチンを説
明したが、次に、図９の操作ストローク変化量検出ルー
チンを説明する。Having described the braking effect characteristic control routine, the operation stroke change amount detection routine of FIG. 9 will now be described.

【００４９】本ルーチンは、ポンプ１１２による増圧が
必要である間、すなわち、ブースタ１２が助勢限界にあ
ると判定されてから、助勢限界にないと判定されるまで
の間、設定時間Ｔ₀ の周期で繰り返し実行される。各回
の実行時にはまず、Ｓ１０１において、流入制御弁１４
０のソレノイド３１６にそれをＯＦＦする信号が出力さ
れる。なお、ソレノイド３１６は、本ルーチンのみなら
ず先の流入制御弁制御ルーチンによっても制御され、流
入制御弁制御ルーチンにより流入制御弁１４０がＯＮさ
れている状況で、本ルーチンにより流入制御弁１４０を
ＯＦＦ状態に切り換える要求が出される場合が想定され
る。本実施形態においては、そのような場合には、本ル
ーチンによるＯＦＦ状態切換要求の方が優先して実行さ
れる。This routine is performed for a set time T ₀ during which the pressure increase by the pump 112 is necessary, that is, from when it is determined that the booster 12 is at the assist limit to when it is determined that the booster 12 is not at the assist limit. It is repeatedly executed in a cycle. At the time of each execution, first, in S101, the inflow control valve 14
A signal to turn off the solenoid 316 is output to the solenoid 316. The solenoid 316 is controlled not only by this routine but also by the previous inflow control valve control routine, and when the inflow control valve 140 is turned on by the inflow control valve control routine, the inflow control valve 140 is turned off by this routine. It is assumed that a request to switch to the state is issued. In the present embodiment, in such a case, the OFF state switching request by this routine is executed with higher priority.

【００５０】次に、Ｓ１０２において、開始時操作スト
ロークＳ_S が検出される。具体的には、操作ストローク
センサ３０２から操作ストローク信号が取り込まれ、そ
の信号に基づいて開始時操作ストロークＳ_S が演算され
る。演算された開始時操作ストロークＳ_S はＲＡＭにス
トアされる。その後、Ｓ１０３において、設定時間Ｔ ₁
が経過するのが待たれ、経過したならば、Ｓ１０４にお
いて、終了時操作ストロークＳ_E が、開始時操作ストロ
ークＳ_S の場合と同様にして検出され、ＲＡＭにストア
される。Next, in step S102, the starting operation strike
Roke S_SIs detected. Specifically, the operation stroke
An operation stroke signal is captured from the sensor 302 and
Operation stroke S based on the signal of_SIs calculated
You. Calculated starting operation stroke S_SIs in RAM
Tore. Thereafter, in S103, the set time T ₁
Waits for elapse, and if elapses, the process proceeds to S104.
And the end operation stroke S_EStart operation
Arc S_SIs detected in the same way as
Is done.

【００５１】続いて、Ｓ１０５において、検出された終
了時操作ストロークＳ_E から、検出された開始時操作ス
トロークＳ_S を引き算することにより、今回の変化量Δ
Ｓが演算される。その後、Ｓ１０６において、前記Ｓ
_n-1 メモリにストアされている変化量ΔＳ_n-1 が前記Ｓ
_n-2 メモリにストアされ、前記Ｓ_n メモリにストアされ
ている変化量ΔＳ_n がＳ_n-1 メモリにストアされ、Ｓ１
０５において演算された最新の変化量ΔＳがＳ_n メモリ
にストアされる。最新の変化量ΔＳが演算される毎に、
最新の３個の変化量ΔＳ_n ，ΔＳ_n-1 およびΔＳ_n-2 の
各値が更新されるのである。Subsequently, in S105, the detected start operation stroke S _S is subtracted from the detected end operation stroke S _E to obtain the current change amount Δ
S is calculated. Thereafter, in S106, the S
_The change amount ΔS _n-1 stored in the _n-1 memory is equal to the S
_The change amount ΔS _n stored in the _n-2 memory and stored in the _Sn memory is stored in the Sn _-1 memory, and
Latest change amount ΔS computed in 05 is stored in the S _n memory. Each time the latest change amount ΔS is calculated,
The values of the three latest changes ΔS _n , ΔS _n-1 and ΔS _n-2 are updated.

【００５２】続いて、Ｓ１０７において、流入制御弁１
４０のソレノイド３１６にそれをＯＦＦするための信号
の出力が解除される。それにより、以後、ソレノイド３
１６のＯＮ／ＯＦＦ状態が流入制御弁制御ルーチンの実
行に依存することになり、流入制御弁制御ルーチンがＯ
Ｎ状態への切換要求を出していれば、流入制御弁１４０
がＯＮ状態とされ、ＯＦＦ状態への切換要求を出してい
れば、流入制御弁１４０がＯＦＦ状態とされることにな
る。以上で本ルーチンの一回の実行が終了する。Subsequently, at S107, the inflow control valve 1
The output of the signal for turning off the solenoid 316 of the solenoid 40 is released. Thereby, after that, the solenoid 3
16 depends on the execution of the inflow control valve control routine.
If a request to switch to the N state has been issued, the inflow control valve 140
Is set to the ON state, and if a request to switch to the OFF state is issued, the inflow control valve 140 is set to the OFF state. This completes one execution of this routine.

【００５３】本ルーチンの実行周期は、上述のように、
設定時間Ｔ₀ であるが、これは、前記設定時間Ｔ₁ とＴ
₂ との和と等しくされている。一方、流入制御弁制御ル
ーチンにより流入制御弁１４０がＯＮされている場合に
は、本ルーチンによって流入制御弁１４０が、本ルーチ
ンの１回の実行周期において設定時間Ｔ₁ の間ＯＦＦさ
れる。したがって、この場合には、流入制御弁１４０が
本ルーチンの一回の実行周期のうち残りの時間、すなわ
ち、Ｔ₀ −Ｔ₁ 、ＯＮされ、結局、流入制御弁１４０は
設定時間Ｔ₂ の間ＯＮされることとなる。The execution cycle of this routine is as described above.
The set time T ₀ is equal to the set times T ₁ and T
_It is equal to the sum of _two . On the other hand, when the inflow control valve 140 is turned on by the inflow control valve control routine, the inflow control valve 140 is turned off by this routine for a set time T1 in _one execution cycle of this routine. Therefore, in this case, the inflow control valve 140 is turned on for the remaining time of one execution cycle of this routine, that is, T ₀ -T ₁ , and eventually, the inflow control valve 140 is turned on for the set time T ₂ . It will be turned ON.

【００５４】前記アンチロック制御ルーチンは、車輪速
センサ３０６により各輪の車輪速および車体の走行速度
を監視しつつ、増圧弁９０は開状態、減圧弁１００は閉
状態とする増圧状態，増圧弁９０も減圧弁１００も閉状
態とする保持状態および増圧弁９０は閉状態、減圧弁１
００は開状態とする減圧状態を選択的に実現することに
より、車両制動時に各輪がロックすることを防止する。
さらに、アンチロック制御ルーチンは、アンチロック制
御中ポンプモータ３１０を作動させ、ポンプ１１２によ
りリザーバ９８から作動液を汲み上げて主通路４８に戻
す。In the anti-lock control routine, the pressure increasing valve 90 is opened while the pressure reducing valve 100 is closed while the wheel speed sensor 306 monitors the wheel speed of each wheel and the running speed of the vehicle body. The holding state in which both the pressure valve 90 and the pressure reducing valve 100 are closed, the pressure increasing valve 90 in the closed state, and the pressure reducing valve 1
00 selectively prevents the wheels from locking during braking of the vehicle by selectively realizing the depressurized state of opening.
Further, in the antilock control routine, the pump motor 310 is operated during the antilock control, and the hydraulic fluid is pumped from the reservoir 98 by the pump 112 and returned to the main passage 48.

【００５５】このアンチロック制御ルーチンは、ブレー
キ効き特性制御ルーチンの実行の有無を問わず実行され
る。したがって、効き特性制御の実行中であって、ポン
プ１１２による各ブレーキシリンダ５０の増圧によって
各輪のロック傾向が過大となれば、アンチロック制御ル
ーチンが実行され、その結果、各輪のブレーキの作動力
が過大にならずに済む。This antilock control routine is executed regardless of whether the brake effect characteristic control routine is executed. Therefore, if the lock tendency of each wheel becomes excessive due to the pressure increase of each brake cylinder 50 by the pump 112 during the execution of the effectiveness characteristic control, the anti-lock control routine is executed, and as a result, the braking of each wheel is performed. The operating force does not need to be excessive.

【００５６】以上の説明から明らかなように、ＥＣＵ３
００のうち図６のＳ１およびＳ２を実行する部分が助勢
限界判定手段３２０および増圧開始制御手段３２２に対
応し、Ｓ６を実行する部分が圧力制御モード決定手段３
２４に対応し、図９のＳ１０１，Ｓ１０３およびＳ１０
７を実行する部分が汲み上げ停止部３２６に対応し、図
７のＳ２１，Ｓ２４およびＳ２５と図９のＳ１０２およ
びＳ１０４〜Ｓ１０６とが変化量演算部３２８に対応
し、図７のＳ２２，Ｓ２３およびＳ２６を実行する部分
がモード決定部３２９に対応し、図６のＳ７およびＳ８
がアクチュエータ制御状態決定手段３３０に対応し、図
６のＳ３〜Ｓ５，Ｓ９およびＳ１１を実行する部分が制
御手段３３２に対応しているのである。As is clear from the above description, the ECU 3
6 corresponds to the assisting limit determination means 320 and the pressure increase start control means 322, and the part which executes S6 corresponds to the pressure control mode determination means 3 in FIG.
24 corresponding to S101, S103 and S10 in FIG.
7 corresponds to the pumping stop unit 326, S21, S24 and S25 in FIG. 7 and S102 and S104 to S106 in FIG. 9 correspond to the change amount calculating unit 328, and S22, S23 and S26 in FIG. Corresponds to the mode determination unit 329, and corresponds to S7 and S8 in FIG.
6 corresponds to the actuator control state determining means 330, and the part that executes S3 to S5, S9 and S11 in FIG.

【００５７】また、本実施形態においては、操作ストロ
ークセンサ３０２が「操作状態量検出手段」を構成し、
また、ブースタ圧力スイッチ３０４（センサ部）と、流
通制御弁６０，増圧弁９０，減圧弁１００，ポンプ１１
２およびポンプモータ３１０（アクチュエータ部）と、
ＥＣＵ３００のうち効き特性制御に関連する部分（制御
部）とが互いに共同して「増圧装置」を構成しているの
である。また、汲み上げ停止部３２６が「汲み上げ停止
手段」を構成するとともに「流入制御弁利用型汲み上げ
停止手段」を構成し、また、変化量演算部３２８，モー
ド決定部３２９，アクチュエータ制御状態決定手段３３
０および制御手段３３２が互いに共同して「変化勾配依
拠型制御手段」を構成するとともに「増圧勾配制御手
段」を構成しているのである。Further, in the present embodiment, the operation stroke sensor 302 constitutes "operation state amount detecting means",
The booster pressure switch 304 (sensor section), the flow control valve 60, the pressure increasing valve 90, the pressure reducing valve 100, and the pump 11
2 and a pump motor 310 (actuator section);
The part (control part) of the ECU 300 related to the effect characteristic control constitutes a “pressure booster” in cooperation with each other. Further, the pumping stop section 326 constitutes “pumping stop means” and “inflow control valve-based pumping stop means”. The change amount calculating section 328, the mode determining section 329, and the actuator control state determining section 33.
0 and the control means 332 cooperate with each other to form a "change gradient-dependent control means" and also as a "pressure increase gradient control means".

【００５８】なお付言すれば、図８の流入制御弁制御ル
ーチンにつき、リザーバ９８における作動液の残量を直
接センサにより検出する改良を加えることができる。残
量は例えば、リザーバ９８におけるリザーバピストン１
０４に永久磁石を一体的に移動可能に設け、それに近接
してセンサとしてのリードスイッチを設けることにより
検出することができる。It should be noted that the flow control valve control routine shown in FIG. 8 can be improved by directly detecting the remaining amount of the hydraulic fluid in the reservoir 98 by a sensor. The remaining amount is, for example, the reservoir piston 1 in the reservoir 98.
04 can be detected by providing a permanent magnet integrally movably and providing a reed switch as a sensor in proximity to the permanent magnet.

【００５９】別の実施形態を説明する。ただし、本実施
形態は先の実施形態と共通する要素が多いため、共通す
る要素については同一の符号を使用することによって詳
細な説明を省略し、異なる要素についてのみ説明する。Another embodiment will be described. However, since this embodiment has many elements common to the previous embodiments, detailed description of common elements will be omitted by using the same reference numerals, and only different elements will be described.

【００６０】図１５には、本実施形態であるブレーキ装
置の系統図が示されている。本実施形態においては、前
記操作ストロークセンサ３０２に代えて、ブレーキペダ
ル１４の操作力Ｆを検出し、その操作力Ｆの大きさを規
定する操作力信号を出力する操作力センサ４００が設け
られている。また、ブレーキ装置の電気的構成について
は、図１６に示すように、ＥＣＵ４０２が前記ＥＣＵ３
００に代えて設けられている。図１７には、本ブレーキ
装置のうちの効き特性制御装置の構成が機能ブロック図
で示されている。効き特性制御装置においては、汲み上
げ停止部４２６と変化量演算部４２８とモード決定部４
２９とを含む圧力制御モード決定手段４２４が、前記汲
み上げ停止部３２６と変化量演算部３２８とモード決定
部３２９とを含む圧力制御モード決定手段３２４に代え
て設けられている。図１８には、モード決定部４２９の
機能を実現するためにＥＣＵ４０２のコンピュータによ
り実行される圧力制御モード決定ルーチンがフローチャ
ートで示されている。本ルーチンは先の実施形態におけ
る圧力制御モード決定ルーチン（図７）と、操作ストロ
ークＳの変化量ΔＳが操作力Ｆの変化量ΔＦに変更され
た点についてのみ異なり、他の点については共通するた
め、説明を省略する。ＥＣＵ４０２のコンピュータのＲ
ＯＭには、図１９にフローチャートで表されている操作
力変化量検出ルーチンが記憶されている。本ルーチン
は、先の実施形態における操作ストローク変化量検出ル
ーチン（図９）と、操作ストロークＳが操作力Ｆに変更
された点についてのみ異なり、他の点については共通す
るため、説明を省略する。FIG. 15 is a system diagram of the brake device according to the present embodiment. In the present embodiment, instead of the operation stroke sensor 302, an operation force sensor 400 that detects an operation force F of the brake pedal 14 and outputs an operation force signal that defines the magnitude of the operation force F is provided. I have. As for the electrical configuration of the brake device, as shown in FIG.
It is provided in place of 00. FIG. 17 is a functional block diagram showing a configuration of the effectiveness characteristic control device of the brake device. In the effectiveness characteristic control device, the pumping stop unit 426, the change amount calculation unit 428, and the mode determination unit 4
29 is provided in place of the pressure control mode determining means 324 including the pumping stop unit 326, the change amount calculating unit 328, and the mode determining unit 329. FIG. 18 is a flowchart illustrating a pressure control mode determination routine executed by the computer of the ECU 402 to realize the function of the mode determination unit 429. This routine differs from the pressure control mode determination routine (FIG. 7) in the previous embodiment only in that the change amount ΔS of the operation stroke S is changed to the change amount ΔF of the operation force F, and the other points are common. Therefore, the description is omitted. R of computer of ECU 402
The OM stores an operation force change amount detection routine represented by a flowchart in FIG. This routine differs from the operation stroke change amount detection routine (FIG. 9) in the previous embodiment only in that the operation stroke S is changed to the operation force F, and the other points are common. .

【００６１】以上の説明から明らかなように、ＥＣＵ４
０２のうち図６のＳ１およびＳ２を実行する部分が助勢
限界判定手段３２０および増圧開始制御手段３２２に対
応し、Ｓ６を実行する部分が圧力制御モード決定手段３
２４に対応し、図１９のＳ３０１，Ｓ３０３およびＳ３
０７を実行する部分が汲み上げ停止部３２６に対応し、
図１８のＳ２０１，Ｓ２０４およびＳ２０５と図１９の
Ｓ３０２およびＳ３０４〜Ｓ３０６とが変化量演算部３
２８に対応し、図１８のＳ２０２，Ｓ２０３およびＳ２
０６を実行する部分がモード決定部３２９に対応し、図
６のＳ７およびＳ８がアクチュエータ制御状態決定手段
３３０に対応し、図６のＳ３〜Ｓ５，Ｓ９およびＳ１１
を実行する部分が制御手段３３２に対応しているのであ
る。As is clear from the above description, the ECU 4
6 corresponds to the assisting limit determination means 320 and the pressure increase start control means 322, and the part for executing S6 corresponds to the pressure control mode determination means 3.
24 corresponding to S301, S303 and S3 in FIG.
07 corresponds to the pumping stop unit 326,
S201, S204 and S205 in FIG. 18 and S302 and S304 to S306 in FIG.
28, S202, S203 and S2 in FIG.
06 corresponds to the mode determination unit 329, S7 and S8 in FIG. 6 correspond to the actuator control state determination unit 330, and S3 to S5, S9 and S11 in FIG.
Corresponds to the control means 332.

【００６２】また、本実施形態においては、操作力セン
サ４００が「操作状態量検出手段」を構成し、また、ブ
ースタ圧力スイッチ３０４（センサ部）と、流通制御弁
６０，増圧弁９０，減圧弁１００，ポンプ１１２および
ポンプモータ３１０（アクチュエータ部）と、ＥＣＵ４
０２のうち効き特性制御に関連する部分（制御部）とが
互いに共同して「増圧装置」を構成しているのである。
また、汲み上げ停止部４２６が「汲み上げ停止手段」を
構成するとともに「流入制御弁利用型汲み上げ停止手
段」を構成し、また、変化量演算部４２８，モード決定
部４２９，アクチュエータ制御状態決定手段３３０およ
び制御手段３３２が互いに共同して「変化勾配依拠型制
御手段」を構成するとともに「増圧勾配制御手段」を構
成しているのである。In this embodiment, the operating force sensor 400 constitutes an "operating state amount detecting means", and the booster pressure switch 304 (sensor section), the flow control valve 60, the pressure increasing valve 90, and the pressure reducing valve 100, a pump 112, a pump motor 310 (actuator section), and an ECU 4
The part (control part) related to the effect characteristic control in 02 forms a "pressure booster" in cooperation with each other.
Further, the pumping stop unit 426 constitutes “pumping stop means” and “inflow control valve-based pumping stop means”. The change amount calculating unit 428, the mode determining unit 429, the actuator control state determining unit 330, and The control means 332 cooperate with each other to form “change gradient-dependent control means” and also to form “pressure increase gradient control means”.

【００６３】以上、本発明のいくつかの実施形態を図面
に基づいて詳細に説明したが、それらの他にも、特許請
求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて
種々の変形，改良を施した形態で本発明を実施すること
ができるのはもちろんである。Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, various modifications may be made based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the claims. Of course, the present invention can be implemented in an improved form.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ装置を示す
系統図である。FIG. 1 is a system diagram showing a brake device according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記実施形態における操作ストロークＦとマス
タシリンダ液圧Ｐ_M との関係を示すグラフである。2 is a graph showing the relationship between the operating stroke F and master cylinder pressure P _M in the above embodiment.

【図３】従来のブレーキ装置におけるブレーキシリンダ
液圧Ｐ_B の時間的変化を示すグラフである。It is a graph showing the temporal change of the brake cylinder pressure P _B in FIG. 3 conventional brake device.

【図４】上記実施形態におけるブレーキシリンダ液圧Ｐ
_B の時間的変化を示すグラフである。FIG. 4 is a brake cylinder hydraulic pressure P in the embodiment.
₆ is a graph showing a temporal change of _B.

【図５】上記実施形態の電気的構成を示すブロック図で
ある。FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the embodiment.

【図６】図５におけるＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに
記憶されているブレーキ効き特性制御ルーチンを示すフ
ローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a braking effect characteristic control routine stored in a ROM of a computer of the ECU in FIG. 5;

【図７】図６におけるＳ６の詳細を圧力制御モード決定
ルーチンとして示すフローチャートである。7 is a flowchart showing details of S6 in FIG. 6 as a pressure control mode determination routine.

【図８】図６におけるＳ１０の詳細を流入制御弁制御ル
ーチンとして示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing details of S10 in FIG. 6 as an inflow control valve control routine.

【図９】上記ＲＯＭに記憶されている操作ストローク変
化量検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an operation stroke change amount detection routine stored in the ROM.

【図１０】上記実施形態の構成を示す機能ブロック図で
ある。FIG. 10 is a functional block diagram showing a configuration of the embodiment.

【図１１】上記実施形態における流入制御弁のソレノイ
ドのＯＮ／ＯＦＦ状態の切換えと操作ストロークＳの変
化量ΔＳとの関係を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing a relationship between switching of an ON / OFF state of a solenoid of an inflow control valve and a change amount ΔS of an operation stroke S in the embodiment.

【図１２】上記コンピュータのＲＡＭの構成を概念的に
示す図である。FIG. 12 is a diagram conceptually showing a configuration of a RAM of the computer.

【図１３】上記実施形態における合計変化量Σと圧力制
御モードと弁装置の制御状態とポンプモータのデューテ
ィ比との関係を表形式で示す図である。FIG. 13 is a table showing the relationship between the total change amount の, the pressure control mode, the control state of the valve device, and the duty ratio of the pump motor in the embodiment.

【図１４】上記実施形態におけるポンプモータのデュー
ティ比の定義を示すタイムチャートである。FIG. 14 is a time chart showing a definition of a duty ratio of the pump motor in the embodiment.

【図１５】本発明の別の実施形態であるブレーキ装置を
示す系統図である。FIG. 15 is a system diagram showing a brake device according to another embodiment of the present invention.

【図１６】上記実施形態の電気的構成を示すブロック図
である。FIG. 16 is a block diagram showing an electrical configuration of the embodiment.

【図１７】上記実施形態の構成を示す機能ブロック図で
ある。FIG. 17 is a functional block diagram showing the configuration of the embodiment.

【図１８】図１６におけるＥＣＵのコンピュータのＲＯ
Ｍに記憶されている圧力制御モード決定ルーチンを示す
フローチャートである。18 is an RO of the computer of the ECU in FIG. 16;
5 is a flowchart illustrating a pressure control mode determination routine stored in M.

【図１９】上記ＲＯＭに記憶されている操作力変化量検
出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart showing an operation force change amount detection routine stored in the ROM.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ マスタシリンダ １２ バキュームブースタ １４ ブレーキペダル ６０ 流通制御弁 ９０ 増圧弁 １００ 減圧弁 １１２ ポンプ １４０ 流入制御弁 ３００，４０２ ＥＣＵ ３０２ 操作ストロークセンサ ３２４，４２４ 圧力制御モード決定手段 ３３０ アクチュエータ制御状態決定手段 ３３２ 制御手段 ４００ 操作力センサ Reference Signs List 10 master cylinder 12 vacuum booster 14 brake pedal 60 flow control valve 90 pressure increasing valve 100 pressure reducing valve 112 pump 140 inflow control valve 300, 402 ECU 302 operating stroke sensor 324, 424 pressure control mode determining means 330 actuator control state determining means 332 control means 400 Operating force sensor

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】運転者により操作されるブレーキ操作部材
と、 マスタシリンダハウジングに加圧ピストンが摺動可能に
嵌合され、それにより、それらマスタシリンダハウジン
グと加圧ピストンとの間に加圧室が形成されたマスタシ
リンダと、 そのマスタシリンダと液通路により接続され、その液通
路から供給される液圧によって作動するブレーキシリン
ダを有し、車輪の回転を抑制するブレーキとを含むブレ
ーキ装置において、 前記ブレーキ操作部材の操作力と操作ストロークとの少
なくとも一方である操作状態量を検出する操作状態量検
出手段と、 ブレーキ操作中において増圧開始条件の成立後に、少な
くとも前記ブレーキシリンダから前記マスタシリンダに
向かう作動液の流れを阻止した状態でポンプにより作動
液をマスタシリンダの加圧室から汲み上げてブレーキシ
リンダに向かって吐出し、それにより、ブレーキシリン
ダの液圧をマスタシリンダの液圧より増圧する増圧装置
であって、前記増圧開始条件の成立後に前記ポンプによ
る作動液の汲み上げを少なくとも１回一時的に停止さ
せ、その汲み上げ停止中における前記操作状態量検出手
段の少なくとも１個の検出値に基づいて前記ブレーキシ
リンダ液圧を制御する増圧装置とを設けたことを特徴と
するブレーキ装置。A pressurizing piston is slidably fitted to a brake operating member operated by a driver and a master cylinder housing, whereby a pressurizing chamber is provided between the master cylinder housing and the pressurizing piston. And a brake cylinder connected to the master cylinder by a fluid passage, the brake cylinder having a brake cylinder operated by the fluid pressure supplied from the fluid passage, and suppressing the rotation of the wheel. Operating state amount detecting means for detecting an operating state amount which is at least one of an operating force and an operating stroke of the brake operating member; and at least from the brake cylinder to the master cylinder after a pressure increase start condition is satisfied during a brake operation. While the flow of the working fluid is stopped, the pump supplies the working fluid to the master cylinder by the pump. A pressure booster that pumps up from a pressure chamber and discharges it toward a brake cylinder, thereby increasing the hydraulic pressure of the brake cylinder from the hydraulic pressure of a master cylinder. And a pressure-increasing device for controlling the brake cylinder hydraulic pressure based on at least one detection value of the operation state amount detecting means during the stop of the pumping. A characteristic braking device. 【請求項２】前記増圧装置が、前記汲み上げ停止中にお
ける前記操作状態量検出手段の検出値の変化勾配に基づ
いて前記ブレーキシリンダ液圧を制御する変化勾配依拠
型制御手段を含む請求項１に記載のブレーキ装置。2. The pressure-intensifying device includes a change gradient-dependent control unit that controls the brake cylinder fluid pressure based on a change gradient of a detection value of the operation state amount detection unit during the pumping stop. The brake device according to item 1. 【請求項３】前記変化勾配依拠型制御手段が、前記ブレ
ーキシリンダの増圧勾配を、前記変化勾配が急な場合に
おいて緩やかな場合におけるより急になるように制御す
る増圧勾配制御手段を含む請求項２に記載のブレーキ装
置。3. The pressure-gradation-dependent control means includes pressure-increase gradient control means for controlling the pressure-increase gradient of the brake cylinder so that the pressure-increase gradient is steeper when the change gradient is steep and more steeply when the change gradient is gentle. The brake device according to claim 2. 【請求項４】前記増圧装置が、(a) 作動液が前記加圧室
から前記ポンプに流入することを許容する第１状態と阻
止する第２状態とに切り換わる流入制御弁と、 (b) その流入制御弁を第２状態に切り換えることによ
り、前記ポンプによる作動液の汲み上げを停止させる流
入制御弁利用型汲み上げ停止手段とを含む請求項１ない
し３のいずれかに記載のブレーキ装置。4. An inflow control valve which switches between a first state in which a hydraulic fluid is allowed to flow into the pump from the pressurizing chamber and a second state in which the hydraulic fluid is prevented from flowing into the pump, 4. The brake device according to claim 1, further comprising: an inflow control valve-based pumping stop means for stopping the pumping of the hydraulic fluid by the pump by switching the inflow control valve to the second state. 【請求項５】さらに、前記操作力を助勢して前記マスタ
シリンダに出力するブースタを含み、前記増圧開始条件
が、そのブースタが助勢限界に到達することを含む請求
項１ないし４のいずれかに記載のブレーキ装置。5. A booster for assisting the operating force and outputting the boosted force to the master cylinder, wherein the pressure increase starting condition includes that the booster reaches an assisting limit. The brake device according to item 1.