JPH10328766A - Transfer press carrying device - Google Patents
Transfer press carrying deviceInfo
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- JPH10328766A JPH10328766A JP13962897A JP13962897A JPH10328766A JP H10328766 A JPH10328766 A JP H10328766A JP 13962897 A JP13962897 A JP 13962897A JP 13962897 A JP13962897 A JP 13962897A JP H10328766 A JPH10328766 A JP H10328766A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動プレス機械に
おいてプレス機械の動きに連動して自動的にワークの搬
出入を行なうトランスファプレスに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer press for automatically transferring a work in and out of an automatic press machine in conjunction with the movement of the press machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】トランスファプレスには、プレス本体内
へワークを搬出入したり、各加工ステーションへワーク
を搬送するトランスファフィーダが設けられている。こ
のトランスファフィーダはプレス本体内にワーク搬送方
向に１対のリフトビームを設け、このリフトビームを上
下方向に移動可能とし、このリフトビームにクロスバー
を横架しワーク搬送方向に移動可能なキャリアを複数組
み設け、このキャリアをプレス本体を駆動する回転駆動
装置と同期したカム装置によりワーク搬送方向に移動さ
せるようにした搬送装置である。クロスバーには吸着手
段が設けられ、ワークを吸着してワーク搬送方向および
上下方向の２次元にワークを移動する。この２次元運動
の軌跡をモーションパターンと言う。2. Description of the Related Art A transfer press is provided with a transfer feeder for transferring a work into and out of a press body and transferring the work to each processing station. In this transfer feeder, a pair of lift beams are provided in the press body in the work transfer direction, and the lift beams can be moved in the vertical direction. A carrier that can be moved in the work transfer direction by crossing a cross bar on the lift beam is provided. A plurality of sets are provided, and the carrier is moved in the workpiece transfer direction by a cam device synchronized with a rotary driving device that drives the press body. The crossbar is provided with a suction means, which sucks the work and moves the work two-dimensionally in the work transfer direction and the vertical direction. The locus of this two-dimensional motion is called a motion pattern.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来リフトビームの上
下方向の移動とキャリアのワーク搬送方向の移動はプレ
ス本体を駆動する回転駆動装置と同期したカム装置によ
り行われていた。モーションパターンはワークの種類に
応じて適切なものがあるが、カム装置により移動するた
め、そのカム特有の１つのパターンしかとれない。この
ため特別なワークに対してはそれに応じたパターンを有
するカムを用意し交換して作業を行っていた。これを改
善するため、特開平６−２６２２８０号には上下方向の
移動にサーボモータを用い、上下方向の移動を変化でき
るようにした装置が開示されている。Conventionally, the vertical movement of the lift beam and the movement of the carrier in the workpiece transfer direction have been performed by a cam device synchronized with a rotary driving device for driving the press body. Although there is an appropriate motion pattern depending on the type of work, the motion device is moved by a cam device, so that only one pattern specific to the cam can be taken. For this reason, for a special work, a cam having a pattern corresponding to the special work is prepared and exchanged to perform the work. In order to improve this, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-262280 discloses an apparatus in which a servomotor is used for vertical movement so that the vertical movement can be changed.
【０００４】クロスバーのワーク搬送方向の移動は、上
下方向に移動するプレスと干渉しないようにプレス本体
を駆動する回転駆動装置と同期したカム装置により行わ
れているが、この方向の移動もサーボモータを用いてモ
ーションパターンをワークに応じて変えられる方が望ま
しい。しかしサーボモータが故障した場合、プレスによ
りクロスバーを鋏み金型を破損する恐れがあるため、サ
ーボモータの採用に踏み切れなかった。The movement of the crossbar in the work transfer direction is performed by a cam device synchronized with a rotary drive device for driving the press body so as not to interfere with the press moving in the vertical direction. It is desirable that the motion pattern can be changed according to the workpiece using a motor. However, if the servomotor breaks down, there is a danger that the die will be damaged by pressing the crossbar with the press.
【０００５】本発明は、かかる問題点に鑑みてなされた
もので、ワーク搬送方向の移動にサーボモータを用いて
モーションパターンの自由度を増し、かつサーボモータ
の異常時にもプレスとクロスバーとの干渉を避けるよう
にしたトランスファプレス搬送装置を提供することを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and uses a servo motor for movement in the workpiece transfer direction to increase the degree of freedom of a motion pattern. It is an object of the present invention to provide a transfer press transport device that avoids interference.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、プレス本体内にワーク搬送方
向に１対のリフトビームを設け、このリフトビームを上
下方向に移動可能とし、このリフトビームにクロスバー
を横架しワーク搬送方向に移動可能な移動体を複数組み
設け、この移動体をサーボモータを駆動源としワーク搬
送方向に移動させるようにしたトランスファプレス搬送
装置において、プレス本体を駆動する回転駆動装置と同
期したカム装置によりワーク搬送方向に移動する送り装
置を設け、前記カム装置のカムとカムフォロワとの間に
所定の間隙を設け、この間隙をゼロにしない範囲内で前
記送り装置は移動体を移動させるようにする。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a pair of lift beams is provided in a press body in a work transfer direction, and the lift beams can be moved up and down. In a transfer press transport device in which a plurality of moving bodies movable in the work transport direction are provided by crossing a cross bar on the lift beam and the movable bodies are moved in the workpiece transport direction by using a servo motor as a driving source, A feed device that moves in the workpiece transfer direction by a cam device synchronized with a rotary drive device that drives the main body is provided, a predetermined gap is provided between a cam of the cam device and a cam follower, and the gap is set to a value that does not reduce the gap to zero. The feeding device moves the moving body.
【０００７】移動体のワーク搬送方向の移動は全体とし
てはカム装置により定められるが、カムとカムフォロワ
との間に設けられた間隙により、この間隙をゼロにしな
い範囲内でサーボモータは自由にモーションパターンを
変えることができる。サーボモータに異常が発生したと
きは、サーボモータの電源を切ることによりフリーに
し、クロスバーがプレスと干渉領域にある際には間隙が
なくなり、カムによって強制的に移動するようになるの
でプレスとクロスバーとが干渉するのを防止できる。The movement of the moving body in the work transfer direction is determined by the cam device as a whole, but the servomotor can freely move within a range where the gap is not reduced to zero due to the gap provided between the cam and the cam follower. You can change the pattern. When an error occurs in the servo motor, the servo motor is turned off by turning off the power.When the crossbar is in the interference area with the press, there is no gap and the cam is forcibly moved by the cam. Interference with the crossbar can be prevented.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態について、
図面を参照して説明する。図１は実施形態のトランスフ
ァプレス搬送装置の構成を示す図である。プレス本体１
は上下動する複数のスライド２と、これを駆動するスラ
イド駆動機構３よりなる。スライド駆動機構３は図示し
ない回転駆動機構よりクランク機構で上下動を取り出し
スライド２を上下動する。この回転駆動機構３は後述す
るカム装置１７も駆動する。ベッド１ａ上には各スライ
ド２の下方に出し入れ可能なボルスタ４が設けられ、こ
のボルスタ４上に下型５が設置され、スライド２の下面
に上型６が設けられており、この間にワークを入れてプ
レス成形を行なう。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below.
This will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a transfer press transport device according to an embodiment. Press body 1
Is composed of a plurality of slides 2 that move up and down and a slide drive mechanism 3 that drives them. The slide drive mechanism 3 takes up and down motion of a rotary drive mechanism (not shown) by a crank mechanism and moves the slide 2 up and down. The rotation drive mechanism 3 also drives a cam device 17 described later. On the bed 1a, a bolster 4 which can be put in and taken out below each slide 2 is provided, a lower die 5 is installed on the bolster 4, and an upper die 6 is provided on the lower surface of the slide 2, and a work is provided between the dies. And press-molded.
【０００９】スライド２と下型５の間で、矢印Ａで示す
ワーク搬送方向にリフトビーム７をスライド２の両側に
並列に設け、上下駆動装置８により上下動する。上下駆
動装置８はＡＣサーボモータ８ａとこのＡＣサーボモー
タ８ａに設けられたピニオンと噛み合うラック８ｂとか
らなり、ラック８ｂはリフトビーム７に固定されてい
る。リフトビーム７の下部にはワーク搬送方向に移動可
能なキャリア９が複数吊下され、２条のリフトビーム７
にそれぞれ吊下されたキャリア９はクロスバー１０によ
って一体に結合されている。このクロスバー１０の下部
にはその長さ方向（紙面に垂直方向）にバッキュームカ
ップなどの吸着装置１１が複数設けられており、ワーク
を吸着して搬送し目的位置で開放する。Between the slide 2 and the lower mold 5, lift beams 7 are provided in parallel on both sides of the slide 2 in the work transfer direction indicated by the arrow A, and are moved up and down by a vertical drive device 8. The vertical drive unit 8 includes an AC servomotor 8a and a rack 8b that meshes with a pinion provided on the AC servomotor 8a. The rack 8b is fixed to the lift beam 7. A plurality of carriers 9 movable in the work transfer direction are suspended below the lift beam 7, and two lift beams 7 are provided.
Are suspended by a cross bar 10. A plurality of suction devices 11 such as vacuum cups are provided below the crossbar 10 in the length direction (perpendicular to the paper surface) of the crossbar 10, and suck and transport the work to open it at the target position.
【００１０】各キャリア９は連結棒１２で接続され、さ
らに上下動を吸収する連結棒１３およびワーク搬送方向
に移動力を与える連結棒１４に接続されている。連結棒
１４にはラック１５が設けられ、ＡＣサーボモータ１６
に設けられたピニオンと噛み合い、ワーク搬送方向に移
動する。連結棒１４の先端にはカム装置１７が接合され
ている。カム装置１７はスライド駆動機構３の回転駆動
機構と図示しない駆動軸により連動しており、スライド
２が上下動中にクロスバー１０がスライド２と干渉しな
いようにしている。カム装置１７は、カム１８と、カム
１８の動きに追従するカムフォロワ１９と、このカムフ
ォーワ１９の動きを拡大するアーム２０よりなり、アー
ム２０の先端は連結棒１４の先端とピンにより結合さ
れ、ワーク搬送方向の変位を伝えるようになっている。
カム１８とカムフォロワ１９は間隙ｔを設けて設定して
ある。Each carrier 9 is connected by a connecting rod 12, and further connected to a connecting rod 13 for absorbing vertical movement and a connecting rod 14 for applying a moving force in the direction of work transfer. A rack 15 is provided on the connecting rod 14 and an AC servo motor 16
, And moves in the work transfer direction. A cam device 17 is joined to the tip of the connecting rod 14. The cam device 17 is interlocked with a rotation drive mechanism of the slide drive mechanism 3 by a drive shaft (not shown) so that the crossbar 10 does not interfere with the slide 2 while the slide 2 is moving up and down. The cam device 17 includes a cam 18, a cam follower 19 that follows the movement of the cam 18, and an arm 20 that enlarges the movement of the cam follower 19. The tip of the arm 20 is connected to the tip of the connecting rod 14 by a pin, and The displacement in the transport direction is transmitted.
The cam 18 and the cam follower 19 are set with a gap t.
【００１１】連結棒１４のワーク搬送方向の変位を検出
する位置センサ２１とＡＣサーボモータ１６の回転を検
出するエンコーダ２２が設けられている。制御部２３は
スライド駆動機構３および両ＡＣサーボモータ８ａ，１
６を制御する。A position sensor 21 for detecting the displacement of the connecting rod 14 in the work transfer direction and an encoder 22 for detecting the rotation of the AC servomotor 16 are provided. The control unit 23 includes the slide drive mechanism 3 and both AC servomotors 8a, 1
6 is controlled.
【００１２】次に動作について説明する。カム１８はス
ライド駆動機構３により回転しており、その形状はクロ
スバー１０がスライド２と干渉しないようになってい
る。制御部２３はＡＣサーボモータ８ａを制御して所望
の上下方向の移動を行いながら、ＡＣサーボモータ１６
を制御し、カム１８とカムフォロワ１９との間隙ｔがゼ
ロにならない範囲でワーク搬送方向への移動を自由に行
う。これにより通常はＡＣサーボモータ１６によりワー
ク搬送方向への移動が行われる。Next, the operation will be described. The cam 18 is rotated by the slide drive mechanism 3 and its shape is such that the crossbar 10 does not interfere with the slide 2. The control unit 23 controls the AC servomotor 8a to perform desired vertical movement while
And the movement in the workpiece transfer direction is freely performed within a range where the gap t between the cam 18 and the cam follower 19 does not become zero. As a result, the workpiece is normally moved in the workpiece transfer direction by the AC servomotor 16.
【００１３】ＡＣサーボモータ１６に異常が発生する
と、位置センサ２１が予定位置を示さなくなり、エンコ
ーダ２２の値も予定値を示さなくなる。制御部２３はこ
の２つの機器２１，２２の示す値が予定値を示さなくな
ると、直ちにＡＣサーボモータ１６の電源を遮断してフ
リーな状態に移動できるようにする。これによりカムフ
ォロワ１９の動きが鈍り、カム１８との間隙ｔがゼロと
なる。これによってカム１８によってクロスバー１０は
強制的に移動させられるようになり、スライド２との干
渉は起こらなくなる。When an abnormality occurs in the AC servomotor 16, the position sensor 21 does not indicate the expected position, and the value of the encoder 22 also does not indicate the expected value. When the values indicated by the two devices 21 and 22 no longer indicate the expected values, the control unit 23 immediately shuts off the power supply of the AC servomotor 16 so that the AC servomotor 16 can move to a free state. As a result, the movement of the cam follower 19 becomes dull, and the gap t with the cam 18 becomes zero. As a result, the crossbar 10 is forcibly moved by the cam 18 and interference with the slide 2 does not occur.
【００１４】上述の実施形態では上下駆動装置８にもＡ
Ｃサーボモータ８ａを用いたが、従来のようにこれをカ
ムで駆動した場合でも本発明は適用できる。またＡＣサ
ーボモータ１６の異常を位置センサ２１とエンコーダ２
２から検出するようにしたが、他の方法、例えば電流波
形の異常などから検出してもよい。In the above-described embodiment, the vertical drive unit 8 is also provided with A
Although the C servo motor 8a is used, the present invention can be applied to a case where the C servo motor is driven by a cam as in the related art. The abnormality of the AC servomotor 16 is detected by the position sensor 21 and the encoder 2.
2, the detection may be performed from another method, for example, from an abnormality in the current waveform.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ワ
ーク搬送方向の移動をサーボモータとカムにより行い、
カムに間隙を設け、通常はサーボモータで駆動すること
により自由度の高いモーションパターンを得ることがで
き、異常時にはサーボモータをフリーにしてカム駆動に
切り換えることにより、スライドとクロスバーの干渉を
避けることができる。As described above, according to the present invention, the movement in the workpiece transfer direction is performed by the servo motor and the cam,
By providing a gap in the cam, it is possible to obtain a motion pattern with a high degree of freedom by usually driving with a servo motor, and in the event of an abnormality, free the servo motor and switch to cam driving to avoid interference between the slide and the crossbar be able to.
【図１】本発明の実施形態の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
１ プレス本体 １ａ ベッド ２ スライド ３ スライド駆動機構 ４ ボルスタ ５ 下型 ６ 上型 ７ リフトビーム ８ 上下駆動装置 ８ａ ＡＣサーボモータ ８ｂ ラック ９ キャリア １０ クロスバー １１ 吸着装置 １２，１３，１４ 連結棒 １５ ラック １６ ＡＣサーボモータ １７ カム装置 １８ カム １９ カムフォロワ ２０ アーム ２１ 位置センサ ２２ エンコーダ ２３ 制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Press body 1a Bed 2 Slide 3 Slide drive mechanism 4 Bolster 5 Lower die 6 Upper die 7 Lift beam 8 Vertical drive 8a AC servomotor 8b Rack 9 Carrier 10 Crossbar 11 Suction device 12,13,14 Connecting rod 15 Rack 16 AC servo motor 17 Cam device 18 Cam 19 Cam follower 20 Arm 21 Position sensor 22 Encoder 23 Control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 善生 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社横浜エンジニアリ ングセンター内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Yoshio Takahashi 1 Kawasaki Harima Heavy Industries, Ltd.
Claims (1)
リフトビームを設け、このリフトビームを上下方向に移
動可能とし、このリフトビームにクロスバーを横架しワ
ーク搬送方向に移動可能な移動体を複数組み設け、この
移動体をサーボモータを駆動源としワーク搬送方向に移
動させるようにしたトランスファプレス搬送装置におい
て、プレス本体を駆動する回転駆動装置と同期したカム
装置によりワーク搬送方向に移動する送り装置を設け、
前記カム装置のカムとカムフォロワとの間に所定の間隙
を設け、この間隙をゼロにしない範囲内で前記送り装置
は移動体を移動させるようにしたことを特徴とするトラ
ンスファプレス搬送装置。1. A pair of lift beams are provided in a press body in a work transfer direction, and the lift beams can be moved in a vertical direction, and a cross bar is laid over the lift beams to move in a work transfer direction. In a transfer press transfer device in which a plurality of members are provided and the movable member is moved in the work transfer direction using a servo motor as a drive source, the transfer member is moved in the work transfer direction by a cam device synchronized with a rotary drive device that drives the press body. To provide a feeding device,
A transfer press transport device, wherein a predetermined gap is provided between a cam of the cam device and a cam follower, and the feeding device moves the moving body within a range where the gap is not zero.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13962897A JPH10328766A (en) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | Transfer press carrying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13962897A JPH10328766A (en) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | Transfer press carrying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10328766A true JPH10328766A (en) | 1998-12-15 |
Family
ID=15249715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13962897A Pending JPH10328766A (en) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | Transfer press carrying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10328766A (en) |
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- 1997-05-29 JP JP13962897A patent/JPH10328766A/en active Pending
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20061201 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070403 |