JPH10324240A - In-tube traveling device - Google Patents
In-tube traveling deviceInfo
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- JPH10324240A JPH10324240A JP9136484A JP13648497A JPH10324240A JP H10324240 A JPH10324240 A JP H10324240A JP 9136484 A JP9136484 A JP 9136484A JP 13648497 A JP13648497 A JP 13648497A JP H10324240 A JPH10324240 A JP H10324240A
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- pressing means
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願発明は、比較的大径の配
管の内部を走行させて、例えば管内の腐食状態の点検作
業等に使用される管内走行装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe traveling apparatus which travels inside a pipe having a relatively large diameter and is used, for example, for checking the corrosion state in the pipe.
【０００２】[0002]
【従来の技術】管内走行装置として、従来より種々の構
造をもつものが提案されている（例えば、特開昭６０−
１４３１７４号公報、特開平１−２９３２６７号公報、
実開昭６３−９６９６９号公報等を参照）。2. Description of the Related Art As a tube running device, devices having various structures have been proposed (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No.
JP-A-143174, JP-A-1-293267,
See JP-A-63-96969, etc.).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上掲公知例
の如き従来の管内走行装置は、全て配管の内壁面に接地
する車輪を備え、この車輪を回転駆動させることで管内
走行を可能としているが、車輪走行であることから、モ
ータ等の駆動手段を必要とするとともに、操舵機構を設
ける必要があり、装置の構造が複雑で且つその製造コス
トが高くつくという問題があった。However, all of the conventional in-pipe traveling apparatuses such as the above-mentioned known examples are provided with wheels that are in contact with the inner wall surface of the pipe, and the in-pipe traveling is enabled by rotating these wheels. However, since the vehicle travels on wheels, a driving means such as a motor is required, and a steering mechanism needs to be provided. Therefore, there is a problem that the structure of the device is complicated and the manufacturing cost is high.
【０００４】そこで本願発明は、管内の無人走行を簡単
且つ安価な構成にて実現し得るようにした管内走行装置
を提供することを目的としてなされたものである。Accordingly, an object of the present invention is to provide an in-pipe traveling apparatus capable of realizing unmanned traveling in a pipe with a simple and inexpensive configuration.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。Means for Solving the Problems In the present invention, the following configuration is adopted as specific means for solving such problems.
【０００６】本願の第１の発明では、配管Ｘ内をその軸
方向に走行する管内走行装置において、上記配管Ｘ内に
その軸方向に前後して配置される第１移動体１と第２移
動体２と、これら第１移動体１と第２移動体２とを弾性
的に連結する連結体３とを備えるとともに、上記第１移
動体１は、上記連結体３の一端が連結された担体１１
に、上記配管Ｘの内壁面Ｘａに押圧される「第１作動位
置」と該内壁面Ｘａから離間する「第２作動位置」とに
選択的に位置設定される第１押圧手段４を配置し、上記
第１押圧手段４が「第１作動位置」に設定された時には
上記担体１１を上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定保持
し、上記第１押圧手段４が「第２作動位置」に設定され
た時には上記担体１１の上記配管Ｘの軸方向への移動を
許容し得る如く構成され、上記第２移動体２は、上記連
結体３を介して上記第１移動体１の担体１１に連結され
た第１担体２１と、該第１担体２１に対してその軸方向
へ相対変位可能とされた第２担体２２と、上記第１担体
２１に設けられ且つ上記配管Ｘの内壁面Ｘａに押圧され
る「第１作動位置」と該内壁面Ｘａから離間する「第２
作動位置」とに選択的に位置設定される第２押圧手段５
と、上記第１担体２１と第２担体２２の間に設けられて
該第１担体２１と第２担体２２とをその軸方向に相対移
動させるように駆動する駆動手段６とを備え、上記第２
押圧手段５が「第１作動位置」に設定された時には上記
第２担体２２を上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定保持
し、上記第２押圧手段５が「第２作動位置」に設定され
た時には上記第２担体２２の上記配管Ｘの軸方向への移
動を許容し得る如く構成されていることを特徴としてい
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided an in-pipe traveling apparatus which travels in a pipe X in the axial direction thereof, wherein a first moving body 1 and a second moving body 1 are disposed in the pipe X before and after in the axial direction. Body 1 and a connecting body 3 for elastically connecting the first moving body 1 and the second moving body 2, and the first moving body 1 is a carrier to which one end of the connecting body 3 is connected. 11
A first pressing means 4 selectively positioned at a "first operating position" pressed against the inner wall surface Xa of the pipe X and a "second operating position" separated from the inner wall surface Xa. When the first pressing means 4 is set to the "first operating position", the carrier 11 is fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X, and the first pressing means 4 is set to the "second operating position". When set, the carrier 11 is configured to allow the movement of the pipe X in the axial direction. The second moving body 2 is connected to the carrier 11 of the first moving body 1 through the connecting body 3. The first carrier 21 connected to the first carrier 21, the second carrier 22 relatively displaceable in the axial direction with respect to the first carrier 21, and the inner wall surface Xa of the pipe X provided on the first carrier 21. The "first operation position" to be pressed and the "second operation position" to be separated from the inner wall surface Xa.
Second pressing means 5 selectively positioned at "operating position"
And a driving means 6 provided between the first carrier 21 and the second carrier 22 to drive the first carrier 21 and the second carrier 22 to relatively move in the axial direction. 2
When the pressing means 5 is set to the “first operating position”, the second carrier 22 is fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X, and the second pressing means 5 is set to the “second operating position”. In such a case, the second carrier 22 is configured to be allowed to move in the axial direction of the pipe X when the second carrier 22 is moved.
【０００７】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかる管内走行装置において、上記第１押圧手段４を、
上記担体１１の外周部分に放射状に少なくとも三組配置
するとともに、上記第２押圧手段５を、上記第２担体２
２の外周部分に放射状に少なくとも三組配置したことを
特徴としている。According to a second invention of the present application, in the in-pipe traveling device according to the first invention, the first pressing means 4 is
At least three sets are radially arranged on the outer peripheral portion of the carrier 11 and the second pressing means 5 is connected to the second carrier 2.
2 is characterized in that at least three sets are radially arranged on the outer peripheral portion.
【０００８】本願の第３の発明では、上記第１又は第２
の発明にかかる管内走行装置において、上記第１押圧手
段４と上記第２押圧手段５のうち、少なくともいずれか
一方を所定の作動圧を受けて作動するシリンダ機構で構
成したことを特徴としている。 本願の第４の発明で
は、上記第１又は第２の発明にかかる管内走行装置にお
いて、上記第１押圧手段４と上記第２押圧手段５のう
ち、少なくともいずれか一方を電磁力を受けて作動する
電磁機構で構成したことを特徴としている。[0008] In the third invention of the present application, the first or second embodiment
The in-pipe traveling device according to the invention is characterized in that at least one of the first pressing means 4 and the second pressing means 5 is constituted by a cylinder mechanism which operates by receiving a predetermined operating pressure. According to a fourth invention of the present application, in the in-pipe traveling device according to the first or second invention, at least one of the first pressing means 4 and the second pressing means 5 is operated by receiving an electromagnetic force. It is characterized by comprising an electromagnetic mechanism.
【０００９】本願の第５の発明では、上記第１，第２，
第３又は第４の発明にかかる管内走行装置において、上
記駆動手段６を、所定の作動圧を受けて作動するシリン
ダ機構で構成したことを特徴としている。In the fifth invention of the present application, the first, second, and
In the in-pipe traveling apparatus according to the third or fourth invention, the driving means 6 is constituted by a cylinder mechanism which operates by receiving a predetermined operating pressure.
【００１０】本願の第６の発明では、上記第１，第２，
第３又は第４の発明にかかる管内走行装置において、上
記駆動手段６を、電磁力を受けて作動する電磁機構で構
成したことを特徴としている。In the sixth invention of the present application, the first, second, and second
In the in-pipe traveling apparatus according to the third or fourth invention, the driving means 6 is constituted by an electromagnetic mechanism which operates by receiving an electromagnetic force.
【００１１】本願の第７の発明では、上記第１，第２，
第３，第４，第５又は第６の発明にかかる管内走行装置
において、上記連結体３を、複数本の圧縮コイルスプリ
ング５０で構成したことを特徴としている。In the seventh invention of the present application, the first, second, and second
In the in-pipe traveling apparatus according to the third, fourth, fifth or sixth invention, the connecting member 3 is constituted by a plurality of compression coil springs 50.
【００１２】本願の第８の発明では、上記第７の発明に
かかる管内走行装置において、上記圧縮コイルスプリン
グ５０にワイヤーロープ５１を付設するとともに、該ワ
イヤーロープ５１を、上記圧縮コイルスプリング５０が
その自由状態から所定寸法以上伸長変位した時点におい
て該圧縮コイルスプリング５０の伸長変位に伴う張力を
受けて該圧縮コイルスプリング５０のそれ以上の伸長変
位を規制する如く構成したことを特徴としている。According to an eighth invention of the present application, in the in-pipe traveling device according to the seventh invention, a wire rope 51 is attached to the compression coil spring 50, and the wire rope 51 is attached to the compression coil spring 50 by the compression coil spring 50. At the time when the compression coil spring 50 is extended and displaced by a predetermined dimension or more from the free state, the compression coil spring 50 is configured to receive the tension accompanying the extension displacement and restrict the further extension displacement of the compression coil spring 50.
【００１３】[0013]
【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。According to the present invention, the following effects can be obtained by adopting such a configuration.
【００１４】 本願の第１の発明にかかる管内走行装
置によれば、走行用車輪及び操舵機構を備えることな
く、管内の走行及び曲管部でのコーナリング走行が実現
できるものである。According to the in-pipe traveling apparatus according to the first invention of the present application, traveling in a pipe and cornering traveling in a curved pipe portion can be realized without including traveling wheels and a steering mechanism.
【００１５】即ち、例えば第１移動体１側の第１押圧手
段４を「第１作動位置」に設定して該第１移動体１を配
管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定保持せしめる一方、第２移動
体２側の第２押圧手段５を「第２作動位置」に設定し、
該第２移動体２の第２担体２２を上記配管Ｘの内壁面Ｘ
ａに対してその軸方向に相対移動可能とする。この状態
で、上記第２移動体２側に設けた駆動手段６を作動させ
て、上記第２担体２２を、上記第１移動体１側に連結体
３を介して連結された第１担体２１に対して、上記第２
担体２２が上記第１移動体１に接近する方向へ相対移動
させる。次に、上記第２押圧手段５を「第２作動位置」
から「第１作動位置」に切り替えて上記第２担体２２を
配管Ｘの内壁面Ｘａに固定保持させるとともに、上記第
１移動体１側の上記第１押圧手段４を「第１作動位置」
から「第２作動位置」に切り替えて該第１移動体１を上
記配管Ｘの内壁面Ｘａに対して相対移動可能とする。し
かる後、上記駆動手段６を作動させて、上記第１担体２
１を上記第２担体２２に対して上記第１移動体１に接近
する方向へ相対移動させる。すると、この第２移動体２
の第１担体２１と上記第１移動体１とは、上記連結体３
により連結された一体化状態のまま、上記第２担体２２
に対して上記第１移動体１側に向けて相対移動すること
になる。この状態においては、上記第１移動体１は、上
記駆動手段６による相対移動のストロークに相当する寸
法だけ、当初位置よりも前方へ移動している。従って、
上記の如き上記第１移動体１側の第１押圧手段４と、上
記第２移動体２側の第２押圧手段５と駆動手段６の作動
を繰り返すことで、管内走行装置は上記駆動手段６によ
る相対移動のストロークに相当する寸法づつ前進し、こ
れにより管内の走行が実現されることになる。That is, for example, the first pressing means 4 on the side of the first moving body 1 is set to the "first operating position" to fix and hold the first moving body 1 on the inner wall surface Xa side of the pipe X, The second pressing means 5 on the side of the two moving bodies 2 is set to a “second operating position”,
The second carrier 22 of the second moving body 2 is moved to the inner wall surface X of the pipe X.
a relative movement in the axial direction. In this state, the driving means 6 provided on the second moving body 2 side is operated to move the second carrier 22 to the first carrier 21 connected to the first moving body 1 side via the connecting body 3. For the second
The carrier 22 is relatively moved in a direction approaching the first moving body 1. Next, the second pressing means 5 is moved to the "second operating position".
To the "first operating position" to cause the second carrier 22 to be fixedly held on the inner wall surface Xa of the pipe X, and to set the first pressing means 4 on the first movable body 1 side to the "first operating position".
To the "second operating position" to allow the first moving body 1 to move relative to the inner wall surface Xa of the pipe X. Thereafter, the driving means 6 is operated to operate the first carrier 2.
1 is moved relative to the second carrier 22 in a direction approaching the first moving body 1. Then, this second mobile unit 2
Of the first carrier 21 and the first moving body 1
The second carrier 22 remains in an integrated state connected by
Relative to the first moving body 1. In this state, the first moving body 1 has moved forward from the initial position by a size corresponding to the stroke of the relative movement by the driving means 6. Therefore,
By repeating the operations of the first pressing means 4 on the first moving body 1 side, the second pressing means 5 on the second moving body 2 side, and the driving means 6 as described above, the in-pipe traveling device is driven by the driving means 6 Of the relative movement by the distance, thereby traveling in the pipe.
【００１６】また、管内走行装置の曲管部におけるコー
ナリング走行に際しては、上記第１移動体１と第２移動
体２とが上記連結体３によって弾性的に連結されている
ので、上記第１移動体１と第２移動体２とが上述の如き
直管部の走行時と同様の作動を実行していても、上記連
結体３が曲管部において適度に撓曲変位することで自動
的にコーナリング走行が実現されることになる。[0016] Further, during cornering traveling in the curved pipe portion of the in-pipe traveling device, the first moving body 1 and the second moving body 2 are elastically connected by the connecting body 3, so that the first moving body 1 and the second moving body 2 are elastically connected to each other. Even if the body 1 and the second moving body 2 execute the same operation as when the straight pipe section runs as described above, the connecting body 3 is automatically bent by a moderate bending displacement in the curved pipe section. Cornering traveling will be realized.
【００１７】尚、上記作動は、上記管内走行装置が上記
第１移動体１を先頭にしてその前方へ向けて移動する
「前進走行」であるが、これとは逆に上記第２移動体２
を先頭にしてその前方へ移動する「後退走行」は、上記
駆動手段６の作動方向を「前進走行」の場合と逆方向に
設定することで容易に実現される。The above operation is "forward traveling" in which the in-pipe traveling device moves forward with the first mobile unit 1 at the head, but conversely, the second mobile unit 2 moves.
The "backward traveling" moving forward with the first position is easily realized by setting the operating direction of the driving means 6 to the opposite direction to the case of "forward traveling".
【００１８】以上のように、この発明によれば、従来の
ように走行用車輪及び操舵機構を備えることなく、管内
の走行及び曲管部でのコーナリング走行が実現できるこ
とから、装置の構造の簡略化及び低コスト化が容易に達
成できるものである。As described above, according to the present invention, traveling in a pipe and cornering traveling in a curved pipe section can be realized without providing a traveling wheel and a steering mechanism as in the prior art. And cost reduction can be easily achieved.
【００１９】 本願の第２の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記に記載の効果に加えて次のような特
有の効果が奏せられる。即ち、この発明では、上記第１
押圧手段４を、上記担体１１の外周部分に放射状に少な
くとも三組配置するとともに、上記第２押圧手段５を、
上記第２担体２２の外周部分に放射状に少なくとも三組
配置しているので、上記各第１押圧手段４，４，・・に
より上記第１移動体１が配管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定保
持された状態、及び上記各第２押圧手段５，５，・・に
より上記第２移動体２の第２担体２２が上記配管Ｘの内
壁面Ｘａ側に固定保持された状態においては、上記第１
移動体１及び上記第２移動体２は共に上記配管Ｘの軸心
上に位置することになる。According to the in-pipe traveling device according to the second invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described above. That is, in the present invention, the first
At least three sets of pressing means 4 are radially arranged on the outer peripheral portion of the carrier 11, and the second pressing means 5 is
Since at least three sets are radially arranged on the outer peripheral portion of the second carrier 22, the first moving body 1 is fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X by the first pressing means 4, 4,. In the state in which the second carrier 22 of the second moving body 2 is fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X by the respective second pressing means 5, 5,.
The moving body 1 and the second moving body 2 are both located on the axis of the pipe X.
【００２０】従って、上記管内走行装置は実質的にその
軸心を常時上記配管Ｘの軸心に合致させた状態で走行す
ることになり、走行時における安定性が良好に維持さ
れ、例えば管内走行装置を走行させながらこれに搭載し
た監視用機器１０（例えば、ＣＣＤカメラ）によって管
内状況を連続的に監視するような場合においては安定し
た且つ信頼性の高い監視情報が得られることになる。ま
た、例えば、上記管内走行装置を上記配管Ｘ内で停止さ
せ且つこれを内壁面Ｘａ側に固定保持した状態（即ち、
上記第１押圧手段４と第２押圧手段５を共に「第１作動
位置」に設定した状態）で監視用機器１０により管内状
況の監視を行う場合には、管内の全周を同一条件で監視
することができる（例えば、ＣＣＤカメラの視点を配管
Ｘの軸心位置に設定して管内の全周を同一条件で撮像す
ることができる）ので、監視精度が向上することにな
る。Therefore, the in-pipe traveling apparatus travels with its axis substantially always coincident with the axis of the pipe X, and the stability during traveling is maintained well. In a case where the status inside the pipe is continuously monitored by the monitoring device 10 (for example, a CCD camera) mounted thereon while the device is running, stable and highly reliable monitoring information can be obtained. Further, for example, a state in which the in-pipe traveling device is stopped in the pipe X and is fixed and held on the inner wall surface Xa side (ie,
When the inside of the pipe is monitored by the monitoring device 10 in a state where both the first pressing means 4 and the second pressing means 5 are set to the "first operating position", the entire circumference of the pipe is monitored under the same conditions. (For example, the viewpoint of the CCD camera can be set at the position of the axis of the pipe X and the entire circumference inside the pipe can be imaged under the same conditions), so that the monitoring accuracy is improved.
【００２１】 本願の第３の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記又はに記載の効果に加えて、次の
ような特有の効果が奏せられる。即ち、本発明では、上
記第１押圧手段４と上記第２押圧手段５のうち、少なく
ともいずれか一方を所定の作動圧を受けて作動するシリ
ンダ機構で構成しているので、該シリンダ機構が比較的
安価で且つ故障が発生しにくい構造であることからし
て、管内走行装置の低コスト化と作動上における高い信
頼性とが両立されることになる。According to the in-pipe traveling device of the third invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described above or above. That is, in the present invention, at least one of the first pressing means 4 and the second pressing means 5 is constituted by a cylinder mechanism which operates by receiving a predetermined operating pressure. Since the structure is inexpensive and hardly causes a failure, both low cost and high reliability in operation of the in-pipe traveling device are achieved.
【００２２】 本願の第４の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記又はに記載の効果に加えて、次の
ような特有の効果が奏せられる。即ち、本発明では、上
記第１押圧手段４と上記第２押圧手段５のうち、少なく
ともいずれか一方を電磁力を受けて作動する電磁機構で
構成しているので、例えばこれらをエア圧作動のシリン
ダ機構で構成する場合のようなエア配管が不要であるこ
とから、管内走行装置全体としての構造の簡略化が促進
される。また、作動応答性に優れた電磁機構の特性から
して、例えば上記第１押圧手段４と第２押圧手段５とを
共に電磁機構で構成した場合には、これら両手段４，５
の作動サイクルをより一層高めて上記管内走行装置の走
行速度の向上、延いては該管内走行装置による管内監視
作業のスピードアップを図ることが可能となるものであ
る。According to the in-pipe traveling device of the fourth invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described above or above. That is, in the present invention, at least one of the first pressing means 4 and the second pressing means 5 is constituted by an electromagnetic mechanism which operates by receiving an electromagnetic force. Since no air piping is required as in the case of a cylinder mechanism, simplification of the structure of the entire in-pipe traveling device is promoted. Also, in view of the characteristics of the electromagnetic mechanism having excellent operation responsiveness, for example, when both the first pressing means 4 and the second pressing means 5 are constituted by an electromagnetic mechanism, these two means 4, 5
Can be further improved to improve the traveling speed of the above-described in-pipe traveling device, and further to speed up the in-pipe monitoring operation by the in-pipe traveling device.
【００２３】 本願の第５の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記，，又はに記載の効果に加え
て、次のような特有の効果が奏せられる。即ち、本発明
では、上記駆動手段６を、所定の作動圧を受けて作動す
るシリンダ機構で構成しているので、該シリンダ機構が
比較的安価で且つ故障が発生しにくい構造であることか
らして、管内走行装置の低コスト化と作動上における高
い信頼性とが両立されることになる。According to the in-pipe traveling device according to the fifth invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described above or above. That is, in the present invention, since the driving means 6 is constituted by a cylinder mechanism which operates by receiving a predetermined operating pressure, the cylinder mechanism has a relatively inexpensive structure and is less likely to cause a failure. Thus, both low cost and high reliability in operation of the in-pipe traveling device are achieved.
【００２４】 本願の第６の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記，，又はに記載の効果に加え
て、次のような特有の効果が奏せられる。即ち、本発明
では、上記駆動手段６を、電磁力を受けて作動する電磁
機構で構成しているので、例えばこれをエア圧作動のシ
リンダ機構で構成する場合のようなエア配管が不要であ
ることから、管内走行装置全体としての構造の簡略化が
促進される。また、作動応答性に優れた電磁機構の特性
からして、上記駆動手段６を電磁機構で構成すること
で、該駆動手段６の作動サイクルをより一層高めて上記
管内走行装置の走行速度の向上、延いては該管内走行装
置による管内監視作業のスピードアップを図ることが可
能となるものである。According to the in-pipe traveling apparatus of the sixth invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in the above or the above. That is, in the present invention, since the driving means 6 is constituted by an electromagnetic mechanism which operates by receiving an electromagnetic force, there is no need for an air pipe as in the case where the driving means 6 is constituted by a cylinder mechanism operated by air pressure. Therefore, simplification of the structure of the entire in-pipe traveling device is promoted. Also, in view of the characteristics of the electromagnetic mechanism having excellent operation response, the drive means 6 is constituted by an electromagnetic mechanism, thereby further increasing the operation cycle of the drive means 6 and improving the traveling speed of the in-pipe traveling device. Thus, the speed of the in-pipe monitoring operation by the in-pipe traveling device can be increased.
【００２５】 本願の第７の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記，，，，又はに記載の効
果に加えて、次のような特有の効果が奏せられる。即
ち、本発明では、上記連結体３を、複数本の圧縮コイル
スプリング５０で構成しているので、該圧縮コイルスプ
リング５０のバネ定数を適正に設定することで、上記第
１移動体１と第２移動体２との一体化状態を確保できる
とともに、管内走行装置の走行時には上記第１移動体１
と第２移動体２との間における軸方向力を確実に伝達し
て良好な走行状態を確保することができ、さらに管内走
行装置のコーナリング走行時には上記各圧縮コイルスプ
リング５０が適度に撓曲変形することで良好なコーナリ
ング走行が実現されることになる。According to the in-pipe traveling device of the seventh invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described above,,, or. That is, in the present invention, since the connecting body 3 is constituted by a plurality of compression coil springs 50, the first moving body 1 and the first moving body 1 are formed by appropriately setting the spring constant of the compression coil spring 50. The integrated state with the two moving bodies 2 can be ensured, and the first moving body 1
A good running state can be ensured by reliably transmitting the axial force between the first and second moving bodies 2, and the compression coil springs 50 are appropriately bent and deformed during cornering running of the in-pipe running device. By doing so, good cornering traveling is realized.
【００２６】 本願の第８の発明にかかる管内走行装
置によれば、上記に記載の効果に加えて、次のような
特有の効果が奏せられる。即ち、本発明では、上記圧縮
コイルスプリング５０にワイヤーロープ５１を付設する
とともに、該ワイヤーロープ５１を、上記圧縮コイルス
プリング５０がその自由状態から所定寸法以上伸長変位
した時点において該圧縮コイルスプリング５０の伸長変
位に伴う張力を受けて該圧縮コイルスプリング５０のそ
れ以上の伸長変位を規制する如く構成しているので、上
記管内走行装置のコーナリング走行時において上記圧縮
コイルスプリング５０が過度に引張されて変形し自由状
態における形態が変化するということが未然に且つ確実
に防止され、この結果、上記連結体３の各圧縮コイルス
プリング５０，５０，・・による上記第１移動体１と第
２移動体２との適正な連結状態が長期に亙って良好に維
持され、管内走行装置の耐久性及び作動上の信頼性の向
上が図られることになる。According to the in-pipe traveling device of the eighth invention of the present application, the following unique effects can be obtained in addition to the effects described above. That is, according to the present invention, the wire rope 51 is attached to the compression coil spring 50, and the wire rope 51 is removed from the compression coil spring 50 when the compression coil spring 50 is extended and displaced by a predetermined dimension or more from its free state. The compression coil spring 50 is configured to receive a tension due to the extension displacement to restrict the further extension displacement of the compression coil spring 50, so that the compression coil spring 50 is excessively stretched and deformed during cornering traveling of the in-pipe traveling device. The change of the form in the free state is prevented beforehand and surely. As a result, the first moving body 1 and the second moving body 2 by the compression coil springs 50, 50,. The proper connection with the pipe is maintained for a long time, and the durability and operation of the pipe running device are improved. So that the improvement in-reliability is achieved.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかる管内走行
装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a pipe running device according to the present invention will be specifically described based on preferred embodiments.
【００２８】Ａ：第１の実施形態 図１には、本願発明の第１の実施形態にかかる管内走行
装置Ｚ1を示している。この管内走行装置Ｚ1は、主とし
て管内の腐食状態等の監視作業に使用されるものであっ
て、次述する第１移動体１と、第２移動体２と、該第１
移動体１と第２移動体２とを連結する連結体３とを備え
て構成される。 A: First Embodiment FIG. 1 shows an in-pipe traveling apparatus Z 1 according to a first embodiment of the present invention. The pipe Mobile device Z 1 is an intended to be used to monitor work mainly such corrosion state in the tube, the first moving member 1, which will be described next, a second movable body 2, first
It comprises a connecting body 3 for connecting the moving body 1 and the second moving body 2.
【００２９】Ａ−１：第１移動体１ 上記第１移動体１は、その軸心部に空間部１１ａを貫通
形成した略砲弾状形態をもち且つ上記配管Ｘの内径より
所定寸法だけ小径の担体１１を備えている。そして、こ
の担体１１の上記空間部１１ａ内には、例えばＣＣＤカ
メラ等の監視用機器１０が収容されている。また、上記
担体１１の外周部には、図１及び図２に示すように、次
述する三組の第１押圧手段４，４，４が、同一周上にお
いて且つ周方向にそれぞれ１２０°の角度をもって放射
状に取り付けられている。A-1: First Moving Body 1 The first moving body 1 has a substantially shell-like shape in which a space 11a is formed in the axial center thereof, and has a diameter smaller than the inner diameter of the pipe X by a predetermined dimension. A carrier 11 is provided. In the space 11a of the carrier 11, a monitoring device 10 such as a CCD camera is accommodated. As shown in FIGS. 1 and 2, three sets of first pressing means 4, 4, 4 described below are provided on the outer periphery of the carrier 11 on the same circumference and at 120 ° in the circumferential direction. Radially mounted at an angle.
【００３０】上記第１押圧手段４は、上記担体１１の外
周面からその径方向内側に向かって凹設された凹穴１１
ｂに嵌挿固定されたシリンダ１２と、該シリンダ１２内
に摺動自在に嵌装されたピストン１３とを備えたエア圧
駆動式のシリンダ機構で構成されている。また、上記ピ
ストン１３の先端部には、例えば硬質ゴム等の適度の弾
性をもつ素材で形成された当接材１６が備えられてい
る。さらに、上記ピストン１３の背面側には前進側圧力
室１４が、またその先端寄りの外周部には後退側圧力室
１５がそれぞれ形成されている。そして、上記ピストン
１３は、上記前進側圧力室１４側にエア圧が供給される
とともに上記後退側圧力室１５内のエア圧が排出される
ことで上記担体１１の径方向外方へ向かって前進作動し
（以下、この作動位置を「第１作動位置」という）、逆
に上記後退側圧力室１５側にエア圧が供給されるととも
に上記前進側圧力室１４内のエア圧が排出されることで
上記担体１１の径方向内方へ向かって後退作動（以下、
この作動位置を「第２作動位置」という）するようにな
っている（尚、この第１押圧手段４の各圧力室１４，１
５へのエア供給系の図示は省略する）。The first pressing means 4 is provided with a concave hole 11 which is recessed from the outer peripheral surface of the carrier 11 toward the inside in the radial direction.
The air pressure drive type cylinder mechanism includes a cylinder 12 fitted and fixed in the cylinder b and a piston 13 slidably fitted in the cylinder 12. Further, a contact member 16 made of a material having a suitable elasticity such as hard rubber is provided at the tip of the piston 13. Further, a forward-side pressure chamber 14 is formed on the back side of the piston 13, and a backward-side pressure chamber 15 is formed on the outer peripheral portion near the front end thereof. The piston 13 is moved outward in the radial direction of the carrier 11 by supplying air pressure to the forward pressure chamber 14 and discharging air pressure in the backward pressure chamber 15. (Hereinafter, this operation position is referred to as a “first operation position”), and conversely, air pressure is supplied to the retreat pressure chamber 15 side and air pressure in the advance pressure chamber 14 is discharged. The reciprocating operation of the carrier 11 inward in the radial direction of the carrier 11 (hereinafter, referred to as
This operating position is referred to as a “second operating position” (note that each of the pressure chambers 14, 1 of the first pressing means 4).
The illustration of the air supply system to 5 is omitted).
【００３１】このように構成された三組の第１押圧手段
４，４，４は、同期動作するようにその作動が制御され
ており、これら三組の第１押圧手段４，４，４が共に
「第１作動位置」に設定された状態においては、該各第
１押圧手段４，４，４の各当接材１６，１６，１６が共
に上記配管Ｘの内壁面Ｘａに対して略同一の押圧力でも
って押圧され、上記担体１１（即ち、第１移動体１）は
上記配管Ｘの内部において且つその軸心を上記配管Ｘの
軸心と略合致せしめた状態で上記内壁面Ｘａ側に固定保
持される。これに対して、これら三組の第１押圧手段
４，４，４が共に「第２作動位置」に設定された状態に
おいては、該各第１押圧手段４，４，４の各当接材１
６，１６，１６が共に上記配管Ｘの内壁面Ｘａから離間
し、上記担体１１の上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側への固定
保持状態が解除される。但し、この場合、上記第１移動
体１は、後述する連結体３を介して後述の第２移動体２
によって支持されているので、図２に図示するようにそ
の軸心が上記配管Ｘの軸心と略合致した状態のまま位置
保持される（尚、この第１移動体１の第１押圧手段４と
後述する第２移動体２の第２押圧手段５とは、共に「第
１作動位置」に設定されるか、択一的に「第１作動位
置」に設定されるように制御され、これら両者が共に
「第２作動位置」に設定されることはない）。The operation of the three sets of first pressing means 4, 4 and 4 configured as described above is controlled so as to perform a synchronous operation. When both are set to the "first operation position", the respective abutting members 16, 16, 16 of the first pressing means 4, 4, 4 are substantially the same with respect to the inner wall surface Xa of the pipe X. The carrier 11 (i.e., the first moving body 1) is pressed against the inner wall surface Xa inside the pipe X and with its axis substantially aligned with the axis of the pipe X. Is fixedly held. On the other hand, in a state where the three sets of the first pressing means 4, 4, 4 are all set to the "second operating position", each contact member of the first pressing means 4, 4, 4 1
Both 6, 16, and 16 are separated from the inner wall surface Xa of the pipe X, and the fixed holding state of the carrier 11 on the inner wall surface Xa side of the pipe X is released. However, in this case, the first moving body 1 is connected to a second moving body 2 to be described later via a connecting body 3 to be described later.
As shown in FIG. 2, the position of the first moving body 1 is maintained while its axis is substantially aligned with the axis of the pipe X (as shown in FIG. 2). And the second pressing means 5 of the second moving body 2 to be described later are both controlled to be set to the “first operating position” or alternatively set to the “first operating position”. Neither is set to the "second operating position").
【００３２】Ａ−２：上記第２移動体２ 上記第２移動体２は、略円筒状形態をもつ第１担体２１
と、該第１担体２１の径方向外側に嵌挿配置された第２
担体２２とを備えている。A-2: The Second Moving Body 2 The second moving body 2 is a first carrier 21 having a substantially cylindrical shape.
A second carrier inserted and arranged radially outside of the first carrier 21.
And a carrier 22.
【００３３】上記第１担体２１は、その軸方向の一端に
バネ受け部材２８を設けるとともに、その軸方向中間位
置には大径のランド部２１ａを形成している。尚、この
第１担体２１の一端に設けた上記バネ受け部材２８と、
上記第１移動体１の上記担体１１の後端とは、後述の連
結体３により弾性的に連結されている。The first carrier 21 is provided with a spring receiving member 28 at one end in the axial direction, and has a large-diameter land portion 21a at an intermediate position in the axial direction. In addition, the spring receiving member 28 provided at one end of the first carrier 21,
The rear end of the carrier 11 of the first moving body 1 is elastically connected by a connecting body 3 described later.
【００３４】上記第２担体２２は、鍔付き筒状の筒状部
材２３と該筒状部材２３の一端に螺着されてこれと一体
化されるフランジ状部材２４とで構成され、上記第１担
体２１のランド部２１ａの外側に、軸方向へ相対摺動可
能に嵌挿されている。このように上記第１担体２１のラ
ンド部２１ａの外側に上記第２担体２２を摺動可能に嵌
挿することで、該第２担体２２はシリンダ４３として機
能し、また上記第２担体２２はピストン４４として機能
し、このシリンダ４３とピストン４４とによってシリン
ダ機構でなる駆動手段６が構成されている。The second carrier 22 is composed of a flanged tubular member 23 and a flanged member 24 screwed to one end of the tubular member 23 and integrated therewith. The carrier 21 is fitted to the outside of the land portion 21 a so as to be relatively slidable in the axial direction. By slidably inserting the second carrier 22 outside the land portion 21a of the first carrier 21 in this manner, the second carrier 22 functions as a cylinder 43, and the second carrier 22 The cylinder 43 and the piston 44 function as a piston 44, and the driving means 6 is configured by a cylinder mechanism.
【００３５】そして、この駆動手段６を構成する上記第
１担体２１と上記第２担体２２とは、上記第１担体２１
のランド部２１ａの一方の端面側に形成される第１圧力
室４１と他方の端面側に形成される第２圧力室４２とに
対するエア圧の給排を制御することで軸方向に相対移動
される。即ち、第１エア通路４５を介して上記第１圧力
室４１にエア圧が供給されるとともに第２エア通路４６
を介して上記第２圧力室４２からエア圧が排出されるこ
とで、上記第２担体２２は上記第１担体２１に対して図
上左方向へ移動（以下、この移動位置を「前進位置」と
いう）し、逆に第２エア通路４６を介して上記第２圧力
室４２にエア圧が供給されるとともに第１エア通路４５
を介して上記第１圧力室４１からエア圧が排出されるこ
とで、上記第２担体２２は上記第１担体２１に対して図
上右方向へ移動（以下、この移動位置を「後退位置」と
いう）することになる。尚、上記フランジ状部材２４の
後端側にはバッファ部材２５が取り付けられている。The first carrier 21 and the second carrier 22 constituting the driving means 6 are connected to the first carrier 21
The first pressure chamber 41 formed on one end surface of the land portion 21a and the second pressure chamber 42 formed on the other end surface are controlled to supply and discharge air pressure, thereby being relatively moved in the axial direction. You. That is, the air pressure is supplied to the first pressure chamber 41 through the first air passage 45 and the second air passage 46
The air pressure is discharged from the second pressure chamber 42 through the second pressure chamber 42, so that the second carrier 22 moves leftward in the figure with respect to the first carrier 21 (hereinafter, this moving position is referred to as a “forward position”). Conversely, air pressure is supplied to the second pressure chamber 42 through the second air passage 46 and the first air passage 45
The air pressure is discharged from the first pressure chamber 41 through the first pressure chamber 41, so that the second carrier 22 moves rightward in the figure with respect to the first carrier 21 (hereinafter, this movement position is referred to as a "retreat position"). It will be). A buffer member 25 is attached to the rear end side of the flange-shaped member 24.
【００３６】上記第２押圧手段５は、上記第２担体２２
の筒状部材２３の外周面からその径方向内側に向かって
凹設された凹穴２２ａに嵌挿固定されたシリンダ３１
と、該シリンダ３１内に摺動自在に嵌装されたピストン
３２とを備えたエア圧駆動式のシリンダ機構で構成され
ている。また、上記ピストン３２の先端部には、例えば
硬質ゴム等の適度の弾性をもつ素材で形成された当接材
３５が備えられている。さらに、上記ピストン３２の背
面側には前進側圧力室３３が、またその先端寄りの外周
部には後退側圧力室３４がそれぞれ形成されている。そ
して、上記ピストン３２は、上記前進側圧力室３３側に
エア圧が供給されるとともに上記後退側圧力室３４内の
エア圧が排出されることで上記担体２２の径方向外方へ
向かって前進作動し（以下、この作動位置を「第１作動
位置」という）、逆に上記後退側圧力室３４側にエア圧
が供給されるとともに上記前進側圧力室３３内のエア圧
が排出されることで上記第２担体２２の径方向内方へ向
かって後退作動（以下、この作動位置を「第２作動位
置」という）するようになっている（尚、この第２押圧
手段５の各圧力室３３，３４へのエア供給系の図示は省
略する）。The second pressing means 5 includes the second carrier 22
Cylinder 31 fitted and fixed in a concave hole 22a recessed from the outer peripheral surface of the cylindrical member 23 toward the radial inside.
And an air pressure driven cylinder mechanism having a piston 32 slidably fitted in the cylinder 31. At the tip of the piston 32, there is provided a contact member 35 made of a material having an appropriate elasticity such as hard rubber. Further, a forward-side pressure chamber 33 is formed on the back side of the piston 32, and a retreat-side pressure chamber 34 is formed on the outer peripheral portion near the front end thereof. The piston 32 is moved radially outward of the carrier 22 by supplying the air pressure to the forward pressure chamber 33 and discharging the air pressure in the backward pressure chamber 34. (Hereinafter, this operation position is referred to as a “first operation position”), and conversely, air pressure is supplied to the retreat pressure chamber 34 side and air pressure in the advance pressure chamber 33 is discharged. (Hereinafter, this operation position is referred to as a "second operation position") (the pressure chambers of the second pressing means 5). The illustration of the air supply system to 33 and 34 is omitted).
【００３７】このように構成された三組の第２押圧手段
５，５，５は、同期動作するようにその作動が制御され
ており、これら三組の第２押圧手段５，５，５が共に
「第１作動位置」に設定された状態においては、該各第
２押圧手段５，５，５の各当接材３５，３５，３５が共
に上記配管Ｘの内壁面Ｘａに対して略同一の押圧力でも
って押圧され、上記第２移動体２の第２担体２２は上記
配管Ｘの内部において且つその軸心を上記配管Ｘの軸心
と略合致せしめた状態で上記内壁面Ｘａ側に固定保持さ
れる。これに対して、これら三組の第２押圧手段５，
５，５が共に「第２作動位置」に設定された状態におい
ては、該各第２押圧手段５，５，５，の各当接材３５，
３５，３５が共に上記配管Ｘの内壁面Ｘａから離間し、
上記第２担体２２の上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側への固定
保持状態が解除される。但し、この場合、上記第２移動
体２は、後述する連結体３を介して上記第１移動体１に
よって支持されているので、図４に図示するようにその
軸心が上記配管Ｘの軸心と略合致した状態のまま位置保
持される。The operation of the three sets of second pressing means 5, 5, 5 configured as described above is controlled so as to perform a synchronous operation. When both are set to the "first operation position", the contact members 35, 35, 35 of the second pressing means 5, 5, 5 are substantially the same with the inner wall surface Xa of the pipe X. The second carrier 22 of the second movable body 2 is moved toward the inner wall surface Xa in the pipe X and with its axis substantially aligned with the axis of the pipe X. Fixedly held. On the other hand, these three sets of second pressing means 5,
In a state in which both of the second pressing means 5, 5, and 5 are set to the "second operation position",
35, 35 are both separated from the inner wall surface Xa of the pipe X,
The fixed holding state of the second carrier 22 on the inner wall surface Xa side of the pipe X is released. However, in this case, since the second moving body 2 is supported by the first moving body 1 via a connecting body 3 described later, its axis is aligned with the axis of the pipe X as shown in FIG. The position is held in a state substantially matching the heart.
【００３８】Ａ−３：連結体３ 上記連結体３は、上記第１移動体１側の上記担体１１の
後端と、上記第２移動体２側の上記第１担体２１に設け
た上記バネ受け部材２８とを弾性的に連結するもので、
図１及び図３に示すように所定長さをもつ四本の圧縮コ
イルスプリング５０，５０，・・を、同一円周上に且つ
周方向に同ピッチをもって平行配置してなるもので、こ
れら各圧縮コイルスプリング５０，５０，・・の両端は
それぞれ上記担体１１と上記バネ受け部材２８とに固定
されている。尚、この四本の圧縮コイルスプリング５
０，５０，・・は、上記第１移動体１と第２移動体２の
いずれか一方を上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定し且つ
他方側を該内壁面Ｘａから離間させた状態においてこの
離間側の移動体をその自重に抗して固定側の移動体によ
り上記配管Ｘと略同軸上において支持することができる
とともに、上記第１移動体１と第２移動体２との間にお
ける軸方向力の伝達を的確に行える一方、上記第１移動
体１と第２移動体２とがその軸心を交叉させる如く相対
的に回動する時（即ち、コーナリング走行時）にはその
回動変位を許容し得るように、そのバネ定数が適宜設定
されている。A-3: Linked Body 3 The linked body 3 is composed of the spring provided on the rear end of the carrier 11 on the first moving body 1 side and the first carrier 21 on the second moving body 2 side. It elastically connects with the receiving member 28,
As shown in FIGS. 1 and 3, four compression coil springs 50, 50,... Having a predetermined length are arranged in parallel on the same circumference at the same pitch in the circumferential direction. The two ends of the compression coil springs 50 are fixed to the carrier 11 and the spring receiving member 28, respectively. The four compression coil springs 5
0, 50,... In a state where one of the first moving body 1 and the second moving body 2 is fixed to the inner wall surface Xa side of the pipe X and the other side is separated from the inner wall surface Xa. The moving body on the separated side can be supported substantially coaxially with the pipe X by the moving body on the fixed side against its own weight, and the moving body between the first moving body 1 and the second moving body 2 can be supported. While the transmission of the axial force can be accurately performed, when the first moving body 1 and the second moving body 2 relatively rotate so as to cross their axes (that is, at the time of cornering traveling), the rotation is performed. The spring constant is appropriately set so as to allow the dynamic displacement.
【００３９】また、上記管内走行装置Ｚ1のコーナリン
グ走行時には、図６に示すように、上記各圧縮コイルス
プリング５０，５０，・・のうち、曲率半径方向の外側
に位置する圧縮コイルスプリング５０は引張され、内側
に位置する圧縮コイルスプリング５０は圧縮されるが、
この場合、引張側にある圧縮コイルスプリング５０が弾
性変形域を越えて過度に引張されると塑性変形を生じ、
自由状態での形態に変化が生じ、上記第１移動体１と第
２移動体２との適正な連結状態を阻害することになる。
このため、この実施形態のものにおいては、上記各圧縮
コイルスプリング５０，５０，・・の内部にワイヤーロ
ープ５１を配置し且つこのワイヤーロープ５１の両端を
それぞれ上記第１移動体１側の担体１１と上記第２移動
体２側の上記バネ受け部材２８とに連結している。そし
て、このワイヤーロープ５１の長さを、上記圧縮コイル
スプリング５０が所定以上引張変位した時点において張
力を生じ、該圧縮コイルスプリング５０のそれ以上の引
張変位を阻止し得るような長さに設定している。かかる
構成により、上記各圧縮コイルスプリング５０，５
０，，の形態が長期に亙って適正に維持され、上記連結
体３が有効且つ的確に機能することになる。Further, at the time of cornering of the pipe Mobile device Z 1, as shown in FIG. 6, the respective compression coil springs 50 and 50, among ..., the compression coil spring 50 located on the outer side of the curvature radius direction The compression coil spring 50 located inside is compressed,
In this case, if the compression coil spring 50 on the tension side is excessively stretched beyond the elastic deformation range, plastic deformation occurs,
A change occurs in the form in the free state, which hinders the proper connection between the first moving body 1 and the second moving body 2.
Therefore, in this embodiment, the wire ropes 51 are disposed inside the compression coil springs 50, 50,... And both ends of the wire ropes 51 are respectively connected to the carrier 11 on the first movable body 1 side. And the spring receiving member 28 on the second moving body 2 side. The length of the wire rope 51 is set such that tension is generated when the compression coil spring 50 is displaced by a predetermined amount or more, so that the compression coil spring 50 can be prevented from being further displaced in tension. ing. With this configuration, each of the compression coil springs 50, 5
The configurations of 0,... Are properly maintained for a long period of time, so that the connecting body 3 functions effectively and appropriately.
【００４０】Ａ−４：作動説明 続いて、上述の如く構成された上記管内走行装置Ｚ1の
作動等について、図１及び図６を参照しつつ説明する。[0040] A-4: Following operation description, the operation such as for the pipe Mobile device Z 1 configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 and 6.
【００４１】この管内走行装置Ｚ1は、例えば発電所の
冷却水配管等の比較的大径の配管Ｘの内部を走行しなが
らその内部を監視用機器１０によって撮像しその内壁面
Ｘａの腐食状態等の監視を行うものであって、図６に示
すように上記監視用機器１０を備えた上記第１移動体１
側を先頭にして前進走行され、且つ直管部は勿論のこ
と、曲管部をも無人走行することができるものである。The in-pipe traveling apparatus Z 1 travels inside a relatively large-diameter pipe X such as a cooling water pipe of a power plant, for example, by monitoring the inside of the pipe X with a monitoring device 10 and observes the corrosion state of the inner wall surface Xa. The first mobile unit 1 having the monitoring device 10 as shown in FIG.
The vehicle travels forward with the side first, and can travel unmanned not only in the straight pipe section but also in the curved pipe section.
【００４２】先ず、この管内走行装置Ｚ1の走行作動に
ついて説明すると、例えば初期状態として、上記第１移
動体１側の上記各第１押圧手段４，４，・・を共に「第
１作動位置」に設定して該第１移動体１を配管Ｘの内壁
面Ｘａ側に固定保持せしめる一方、上記第２移動体２側
の上記各第２押圧手段５，５，・・を「第２作動位置」
に設定し、該第２移動体２の上記第２担体２２を上記配
管Ｘの内壁面Ｘａに対してその軸方向に相対移動可能と
する。[0042] First, to describe the running operation of the pipe Mobile device Z 1, for example, as an initial state, the first moving body 1 side of each of the first pressing means 4,4, together ... "first operating position And the first moving body 1 is fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X, and the second pressing means 5, 5,... On the second moving body 2 side is set to "second operation". position"
And the second carrier 22 of the second moving body 2 is relatively movable in the axial direction with respect to the inner wall surface Xa of the pipe X.
【００４３】この状態で、上記第２移動体２側に設けた
上記駆動手段６を「前進位置」側に作動させて、上記第
２担体２２を上記第１担体２１の上記バネ受け部材２８
寄りに相対移動させる。しかる後、上記第２押圧手段５
を「第２作動位置」から「第１作動位置」に切り替えて
上記第２担体２２を配管Ｘの内壁面Ｘａに固定保持させ
るとともに、上記第１移動体１側の上記各第１押圧手段
４，４，・・を共に「第１作動位置」から「第２作動位
置」に切り替え、該第１移動体１を上記配管Ｘの内壁面
Ｘａに対して相対移動可能とする。In this state, the driving means 6 provided on the side of the second moving body 2 is operated to the "advance position" side, and the second carrier 22 is moved to the spring receiving member 28 of the first carrier 21.
Move relatively to the side. Thereafter, the second pressing means 5
Is switched from the "second operating position" to the "first operating position" to fix and hold the second carrier 22 on the inner wall surface Xa of the pipe X, and to use the first pressing means 4 on the first movable body 1 side. , 4,... Are switched from the "first operating position" to the "second operating position", so that the first moving body 1 can be relatively moved with respect to the inner wall surface Xa of the pipe X.
【００４４】しかる後、上記駆動手段６を「前進位置」
から「後退位置」側に作動させる。すると、上記第１担
体２１と第２担体２２の軸方向への相対移動に伴って、
上記第２移動体２の第１担体２１と上記第１移動体１と
は、上記連結体３により連結された一体化状態のまま、
上記配管Ｘの内壁面Ｘａ側に固定保持された上記第２担
体２２に対して、前方側へ相対移動することになる。即
ち、上記第１移動体１は、上記駆動手段６による相対移
動のストロークに相当する寸法だけ、当初位置よりも前
方へ移動する。Thereafter, the driving means 6 is moved to the "forward position".
To the "retreat position" side. Then, with the relative movement of the first carrier 21 and the second carrier 22 in the axial direction,
The first carrier 21 of the second moving body 2 and the first moving body 1 are connected in an integrated state by the connecting body 3,
The second carrier 22 fixedly held on the inner wall surface Xa side of the pipe X relatively moves forward. That is, the first moving body 1 moves forward from the initial position by a size corresponding to the stroke of the relative movement by the driving means 6.
【００４５】従って、上記の如き上記第１移動体１側の
上記各第１押圧手段４，４，・・と、上記第２移動体２
側の上記各第２押圧手段５，５，・・と上記駆動手段６
の作動を連続的に繰り返すことで、上記管内走行装置Ｚ
1は上記駆動手段６による相対移動のストロークに相当
する寸法づつ間欠的に前進し、これにより害管内走行装
置Ｚ1の配管Ｘ内での無人走行が実現される。この場
合、上記各手段４，５，６の作動サイクルをできるだけ
短くすることで、例えば車輪の転動による走行時と実質
的な相違のないスムーズな走行が実現される。Therefore, the first pressing means 4, 4,... On the first moving body 1 side and the second moving body 2
, And the driving means 6
By continuously repeating the operation of the in-pipe traveling device Z
1 is advanced in size at a time intermittently corresponding to the stroke of the relative movement by the drive means 6, thereby unmanned in the pipe X harm pipe Mobile device Z 1 is realized. In this case, by shortening the operation cycle of each of the means 4, 5, 6 as much as possible, a smooth running without substantial difference from the running by, for example, rolling of the wheels is realized.
【００４６】一方、上記管内走行装置Ｚ1の曲管部にお
けるコーナリング走行であるが、この場合には、上記第
１移動体１と第２移動体２とが上記連結体３によって弾
性的に連結されているので、上記第１移動体１と第２移
動体２とが上述の如き直管部の走行時と同様の作動を実
行していても、図６に示すように上記連結体３が曲管部
において適度に撓曲変位することで自動的にコーナリン
グ走行が実現されることになる。On the other hand, cornering traveling in the curved pipe portion of the in-pipe traveling device Z 1 is performed. In this case, the first moving body 1 and the second moving body 2 are elastically connected by the connecting body 3. Therefore, even if the first moving body 1 and the second moving body 2 are performing the same operation as that at the time of running the straight pipe section as described above, the connecting body 3 is not connected as shown in FIG. Cornering traveling is automatically realized by appropriately bending and displacing in the curved pipe portion.
【００４７】尚、以上説明は、上記管内走行装置Ｚ1の
前進走行時の作動であるが、これとは逆の後退走行時に
は上記駆動手段６の作動方向を前進走行時の場合と逆方
向に設定することで容易に実現される。[0047] The above description is the operation at the time of forward travel of the pipe Mobile device Z 1, which the if the opposite direction during forward traveling operation direction of the drive means 6 at opposite backward traveling It is easily realized by setting.
【００４８】以上のように、この実施形態の管内走行装
置Ｚ1によれば、従来装置のように走行用車輪及び操舵
機構を備えることなく、管内の無人走行及び曲管部での
コーナリング走行が実現できることから、装置の構造の
簡略化及び低コスト化が容易に達成できるものである。[0048] As described above, according to the pipe Mobile device Z 1 of this embodiment, without providing the road wheels and the steering mechanism as in the conventional device, the cornering at unmanned and bent tube portion of the tube Since it can be realized, simplification of the structure of the device and cost reduction can be easily achieved.
【００４９】また、この実施形態のように上記第１押圧
手段４を上記担体１１の外周部分に放射状に三組配置す
るとともに、上記第２押圧手段５を上記第２担体２２の
外周部分に放射状に三組配置すると、該各第１押圧手段
４，４，４と各第２押圧手段５，５，５が共に配管Ｘの
内壁面Ｘａに確実に当接して上記第１移動体１と第２移
動体２とが固定支持され、且つ上記第１移動体１及び上
記第２移動体２は共に上記配管Ｘの軸心に可及的に合致
することになる。Also, as in this embodiment, three sets of the first pressing means 4 are radially arranged on the outer peripheral portion of the carrier 11, and the second pressing means 5 are radially arranged on the outer peripheral portion of the second carrier 22. When the three sets are arranged, the first pressing means 4, 4, 4 and the second pressing means 5, 5, 5 both reliably contact the inner wall surface Xa of the pipe X, and the first moving body 1 and the The two moving bodies 2 are fixedly supported, and both the first moving body 1 and the second moving body 2 coincide with the axis of the pipe X as much as possible.
【００５０】従って、上記管内走行装置Ｚ1は、実質的
にその軸心を常時上記配管Ｘの軸心に合致させた状態で
走行することになり、走行時における管内走行装置Ｚ1
の安定性が良好に維持され、例えば該管内走行装置Ｚ1
を走行させながらこれに搭載した監視用機器１０（例え
ば、ＣＣＤカメラ）によって管内状況を連続的に監視す
る場合においては安定した且つ信頼性の高い監視情報が
得られる。Therefore, the in-pipe traveling apparatus Z 1 travels with its axis substantially substantially coincident with the axis of the pipe X, and the in-pipe traveling apparatus Z 1 during traveling.
Of the in-pipe traveling device Z 1
In the case where the inside of the pipe is continuously monitored by the monitoring device 10 (for example, a CCD camera) mounted thereon while the vehicle is traveling, stable and highly reliable monitoring information can be obtained.
【００５１】また、例えば、上記管内走行装置Ｚ1を上
記配管Ｘ内で停止させ且つこれを内壁面Ｘａ側に固定保
持した状態（即ち、上記各第１押圧手段４，４，・・と
上記各第２押圧手段５，５，・・を共に「第１作動位
置」に設定した状態）で監視用機器１０により管内状況
の監視を行う場合には、管内の全周を同一条件で監視す
ることができる（例えば、ＣＣＤカメラの視点を配管Ｘ
の軸心位置に設定して管内の全周を同一条件で撮像する
ことができる）ので、それだけ監視精度が向上すること
になる。[0051] Also, for example, said pipe Mobile device Z 1 state was fixed at an internal wall surface Xa side it and stopped within said pipe X (i.e., each of the first pressing means 4,4, ... and the When the state of the inside of the pipe is monitored by the monitoring device 10 in a state where each of the second pressing means 5, 5,... Is set to the “first operating position”, the entire circumference of the pipe is monitored under the same conditions. (For example, the viewpoint of the CCD camera can be set to the pipe X
And the entire circumference of the tube can be imaged under the same conditions), so that the monitoring accuracy is improved accordingly.
【００５２】さらに、この実施形態においては、上記第
１押圧手段４と第２押圧手段５及び上記駆動手段６を、
共にシリンダ機構で構成しているので、該シリンダ機構
が比較的安価で且つ故障が発生しにくい構造であること
からして、管内走行装置Ｚ1の低コスト化と作動上にお
ける高い信頼性とが両立されることになる。Further, in this embodiment, the first pressing means 4, the second pressing means 5, and the driving means 6
Since both are constituted by a cylinder mechanism, and since the cylinder mechanism is relatively inexpensive and failure hardly occurs structure, and high reliability on the cost of the pipe Mobile device Z 1 and operation Will be compatible.
【００５３】第２の実施形態 図５には、本願発明の第２の実施形態にかかる管内走行
装置Ｚ2を示している。この第２の実施形態にかかる管
内走行装置Ｚ2は、上記第１の実施形態にかかる上記管
内走行装置Ｚ1とその基本構造を同じにするものであっ
て、該第１の実施形態にかかる管内走行装置Ｚ1と異な
る点は、上記第１の実施形態の管内走行装置Ｚ1におい
ては共にシリンダ機構で構成していた上記第１押圧手段
４と第２押圧手段５と駆動手段６とを、全て電磁機構で
構成した点である。従って、以下においてはこの第１押
圧手段４と第２押圧手段５と駆動手段６の構造とこれに
関連する特有の作動のみを説明し、管内走行装置Ｚ2の
全体構成及び全体的な作動説明は上記第１の実施形態に
おける該当説明を援用する。 Second Embodiment FIG. 5 shows an in-pipe traveling apparatus Z2 according to a second embodiment of the present invention. Pipe Mobile device Z 2 according to the second embodiment is for the same said pipe Mobile device Z 1 according to the first embodiment and its basic structure, according to an embodiment of the first pipe Mobile device Z 1 is different from, and the first pressing means 4 second pressing means 5 and the drive means 6 are both composed of a cylinder mechanism in pipe Mobile device Z 1 of the first embodiment Are all configured by electromagnetic mechanisms. Therefore, only describes specific operation associated with the first pressing unit 4 and the second pressing means 5 and the structure of the drive means 6 in which in the following, the overall configuration of the pipe Mobile device Z 2 and the overall operation described Uses the description given in the first embodiment.
【００５４】上記第１押圧手段４は、上記担体１１に設
けた上記凹穴１１ｂ内に嵌挿配置された円筒状のガイド
筒６１と、該ガイド筒６１内に摺動変位自在に嵌装され
た筒状の摺動子６２とを備えるとともに、該摺動子６２
には永久磁石６３と当接材６４とが積層状態で取り付け
られている。また、上記ガイド筒６１の底部には電磁石
６５が嵌装配置されている。そして、この第１押圧手段
４は、上記永久磁石６３と電磁石６５との間に作用する
磁気反発力と磁気吸引力とを利用してこれを「第１作動
位置」と「第２作動位置」とに択一的に位置設定するも
のであって、具体的には、上記電磁石６５に給電される
電流の方向を択一的に変化させるこれを実現するように
なっており、上記第１押圧手段４が「第１作動位置」に
設定された状態では上記当接材６４が上記配管Ｘの内壁
面Ｘａに押圧され、「第２作動位置」に設定された状態
では該当接材６４が上記内壁面Ｘａから離間せしめられ
る。The first pressing means 4 has a cylindrical guide tube 61 fitted and arranged in the concave hole 11b provided in the carrier 11, and is slidably displaceably fitted in the guide tube 61. Cylindrical slider 62, and the slider 62
, A permanent magnet 63 and a contact member 64 are attached in a stacked state. An electromagnet 65 is fitted on the bottom of the guide cylinder 61. The first pressing means 4 uses the magnetic repulsion force and the magnetic attraction force acting between the permanent magnet 63 and the electromagnet 65 to change this to the “first operation position” and the “second operation position”. Specifically, the position is set, and specifically, the direction of the current supplied to the electromagnet 65 is selectively changed. When the means 4 is set to the “first operating position”, the contact member 64 is pressed against the inner wall surface Xa of the pipe X. It is separated from the inner wall surface Xa.
【００５５】上記第２押圧手段５は、上記第１押圧手段
４と同様の構成をもつものであって、上記第２移動体２
の上記第２担体２２に設けた凹穴２２ａ内に嵌挿配置さ
れた円筒状のガイド筒７１と、該ガイド筒７１内に摺動
変位自在に嵌装された筒状の摺動子７２とを備えるとと
もに、該摺動子７２には永久磁石７３と当接材７４とが
積層状態で取り付けられている。また、上記ガイド筒７
１の底部には電磁石７５が嵌装配置されている。そし
て、この第２押圧手段５は、上記永久磁石７３と電磁石
７５との間に作用する磁気反発力と磁気吸引力とを利用
してこれを「第１作動位置」と「第２作動位置」とに択
一的に位置設定するものであって、具体的には、上記電
磁石７５に給電される電流の方向を択一的に変化させる
ことでこれを実現するようになっており、上記第２押圧
手段５が「第１作動位置」に設定された状態では上記当
接材７４が上記配管Ｘの内壁面Ｘａに押圧され、「第２
作動位置」に設定された状態では該当接材７４が上記内
壁面Ｘａから離間せしめられる。The second pressing means 5 has the same configuration as that of the first pressing means 4.
A cylindrical guide tube 71 fitted and arranged in a concave hole 22a provided in the second carrier 22, and a cylindrical slider 72 fitted in the guide tube 71 so as to be slidable and displaceable. And a permanent magnet 73 and a contact member 74 are attached to the slider 72 in a stacked state. Also, the guide cylinder 7
An electromagnet 75 is fitted and arranged at the bottom of 1. The second pressing means 5 uses the magnetic repulsion force and the magnetic attraction force acting between the permanent magnet 73 and the electromagnet 75 to change this to the "first operation position" and the "second operation position". This is realized by selectively changing the direction of the current supplied to the electromagnet 75, and specifically, the position is set. 2 When the pressing means 5 is set to the “first operating position”, the contact member 74 is pressed against the inner wall surface Xa of the pipe X, and the “second operating position” is set.
In the state set to the “operating position”, the contact member 74 is separated from the inner wall surface Xa.
【００５６】上記駆動手段６は、上記第１担体２１のラ
ンド部２１ａの左右両端面にそれぞれ配置した環状の第
１永久磁石８２と第２永久磁石８４と、これら各永久磁
石８２，８４に対向する如く上記第２担体２２側に離間
配置した環状の第１電磁石８１と第２電磁石８３とを備
えて構成される。そして、この第２押圧手段５は、それ
ぞれ対をなす第１電磁石８１と第１永久磁石８２の間、
及び第２電磁石８３と第２永久磁石８４の間にそれぞれ
作用する磁気反発力と磁気吸引力とを利用して、上記第
１担体２１に対して上記第２担体２２を「前進位置」と
「後退位置」とに択一的に設定するようにしたものであ
る。具体的には、例えば上記第１電磁石８１と第１永久
磁石８２の間に磁気反発力を発生させるとともに、上記
第２電磁石８３と第２永久磁石８４の間に磁気吸引力を
発生させることで上記第２押圧手段５は「前進位置」に
位置設定され、逆に、上記第１電磁石８１と第１永久磁
石８２の間に磁気吸引力を発生させるとともに、上記第
２電磁石８３と第２永久磁石８４の間に磁気反発力を発
生させることで上記第２押圧手段５は「後退位置」に位
置設定される。尚、磁気吸引力と上記磁気反発力との設
定は、上記各電磁石８１，８２に対する電流方向を選択
することで行われる。The driving means 6 comprises annular first permanent magnets 82 and second permanent magnets 84 disposed on the left and right end surfaces of the land 21a of the first carrier 21, respectively, and opposes the permanent magnets 82, 84. Thus, the first electromagnet 81 and the second electromagnet 83 are disposed on the second carrier 22 side so as to be separated from each other. The second pressing means 5 is provided between the pair of the first electromagnet 81 and the first permanent magnet 82,
Using the magnetic repulsion force and the magnetic attraction force acting between the second electromagnet 83 and the second permanent magnet 84, the second carrier 22 is moved to the first carrier 21 with respect to the "advance position" and " And "retreat position". Specifically, for example, a magnetic repulsive force is generated between the first electromagnet 81 and the first permanent magnet 82 and a magnetic attractive force is generated between the second electromagnet 83 and the second permanent magnet 84. The second pressing means 5 is set at the "advance position". On the contrary, the second pressing means 5 generates a magnetic attractive force between the first electromagnet 81 and the first permanent magnet 82, and generates the magnetic force between the second electromagnet 83 and the second permanent magnet. By generating a magnetic repulsive force between the magnets 84, the second pressing means 5 is set at the "retracted position". The setting of the magnetic attraction force and the magnetic repulsion force is performed by selecting a current direction for each of the electromagnets 81 and 82.
【００５７】このように、上記第１押圧手段４と第２押
圧手段５及び上記駆動手段６を共に電磁機構で構成した
ことにより、例えばこれらをエア圧作動のシリンダ機構
で構成する場合のようなエア配管が不要であることか
ら、管内走行装置Ｚ2全体としての構造の簡略化が促進
される。また、作動応答性に優れた電磁機構の特性から
して、上記各手段４，５，６の作動サイクルをより一層
高めて上記管内走行装置Ｚ2の走行速度の向上、延いて
は該管内走行装置Ｚ2による管内監視作業のスピードア
ップを図ることも可能となるものである。As described above, since the first pressing means 4, the second pressing means 5, and the driving means 6 are all constituted by an electromagnetic mechanism, for example, when these are constituted by a cylinder mechanism operated by air pressure. since air piping is not required, simplifying the structure of the entire pipe Mobile device Z 2 is promoted. Also, from the characteristics of excellent electromagnetic mechanism operational response, a further improvement elevated running speed of the pipe Mobile device Z 2 the operating cycle of the respective means 4, 5, 6, and by extension running inside the tube it is intended that it is possible to speed up the pipe monitoring operation by device Z 2.
【００５８】Ｃ：その他 （１）上記各実施形態においては、管内走行装置を管内
監視用に適用した場合を例にとって説明しているが、本
願発明の管内走行装置はかかる用途に限定されるもので
はなく、管内を走行しながら行われる各種の作業、例え
ば管内への機材の運搬装置、管内での内壁面の補修作業
等に広く適用できるものである。従って、上記各実施形
態においては、無人走行を前提とした構造を採用してい
るが、場合によっては作業車搭乗用スペースを設けてこ
れを有人走行させ得る構造としたり、機材運搬用荷台を
付設したりすることができるものである。 C: Others (1) In each of the above embodiments, the case where the in-pipe traveling apparatus is applied for in-pipe monitoring is described as an example, but the in-pipe traveling apparatus of the present invention is limited to such applications. Instead, the present invention can be widely applied to various operations performed while traveling in a pipe, for example, a device for transporting equipment into the pipe, a repair work of an inner wall surface in the pipe, and the like. Therefore, in each of the above-described embodiments, the structure is premised on unmanned traveling.However, in some cases, a space for installing a work vehicle is provided to enable manned traveling, or a carrier for transporting equipment is provided. You can do that.
【００５９】（２）上記各実施形態においては、上記第
１押圧手段４と第２押圧手段５を共に三組づつ備えてい
るが、本願発明はかかる配置個数に限定されないことは
勿論である。(2) In each of the above embodiments, each of the first pressing means 4 and the second pressing means 5 is provided in three sets, but it is a matter of course that the present invention is not limited to such an arrangement number.
【００６０】（３）上記各実施形態においては、上記連
結体３を４本の圧縮コイルスプリング５０で構成してい
るが、本願発明はかかる圧縮コイルスプリング５０の配
置個数に限定されるものではなく、その配置個数は必要
に応じて適宜増減設定できるものである。(3) In each of the above embodiments, the connecting member 3 is constituted by four compression coil springs 50. However, the present invention is not limited to the number of compression coil springs 50 arranged. The number of the arrangements can be appropriately increased or decreased as necessary.
【００６１】また、上記各実施形態の如く小コイル径の
圧縮コイルスプリング５０を複数本組み合わせて上記連
結体３を構成するのに代えて、例えばこの連結体３を大
コイル径をもつ単一の圧縮コイルスプリングで構成する
こともできる。Further, instead of forming the connecting member 3 by combining a plurality of compression coil springs 50 having a small coil diameter as in each of the above-described embodiments, for example, the connecting member 3 may be a single coil having a large coil diameter. It can also be constituted by a compression coil spring.
【００６２】さらに、この連結体３を、上記各実施形態
の如く圧縮コイルスプリングで構成するのに代えて、例
えばこれをラバー等の弾性素材で構成することもでき
る。Further, instead of using the compression coil spring as in each of the above-described embodiments, the connecting body 3 may be formed of an elastic material such as rubber, for example.
【００６３】（４）上記各実施形態においては、上記第
１押圧手段４と第２押圧手段５と駆動手段６を、共にシ
リンダ機構で構成したもの（第１の実施形態）と、共に
電磁機構で構成したもの（第２の実施形態）とを示して
いるが、本願発明はかかる構成に限定されるものではな
く、シリンダ機構と電磁機構とを適宜組み合わせること
も可能である。例えば、第１押圧手段４と第２押圧手段
５とを共にシリンダ機構で構成し、駆動手段６のみを電
磁機構で構成することもできる。特に、かかる構成とし
た場合には、作動ストロークの大きい駆動手段６が作動
応答性の高い電磁機構で構成されるので、この駆動手段
６と上記各押圧手段４，５との作動時間のマッチングが
図れ、延いては管内走行装置の走行速度の向上が可能と
なる。(4) In each of the above embodiments, the first pressing means 4, the second pressing means 5, and the driving means 6 are both constituted by a cylinder mechanism (the first embodiment), and both are constituted by an electromagnetic mechanism. (Second embodiment) is shown, but the present invention is not limited to such a configuration, and a cylinder mechanism and an electromagnetic mechanism can be appropriately combined. For example, both the first pressing means 4 and the second pressing means 5 may be constituted by a cylinder mechanism, and only the driving means 6 may be constituted by an electromagnetic mechanism. In particular, in such a configuration, since the driving means 6 having a large operation stroke is constituted by an electromagnetic mechanism having a high operation response, the matching of the operation time between the driving means 6 and each of the pressing means 4 and 5 is required. As a result, the traveling speed of the in-pipe traveling device can be improved.
【図１】本願発明の第１の実施形態にかかる管内走行装
置の全体構造を示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing an overall structure of a pipe running device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of FIG.
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III of FIG. 1;
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV of FIG. 1;
【図５】本願発明の第２の実施形態にかかる管内走行装
置の全体構造を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing the entire structure of a pipe running device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】図１に示した管内走行装置の管内走行状態の説
明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a running state in a pipe of the pipe running device shown in FIG. 1;
１は第１移動体、２は第２移動体、３は連結体、４は第
１押圧手段、５は第２押圧手段、６は駆動手段、１０は
監視用機器、１１は担体、１２はシリンダ、１３はピス
トン、１４は前進側圧力室、１５は後退側圧力室、１６
は当接材、２１は第１担体、２２は第２担体、２３は筒
状部材、２４はフランジ状部材、２５はバッファ部材、
２６は筒状部材、２７はバッファ部材、２８はバネ受け
部材、３１はシリンダ、３２はピストン、３３は前進側
圧力室、３４は後退側圧力室、３５は当接材、４１は第
１圧力室、４２は第２圧力室、４３はシリンダ、４４は
ピストン、４５は第１エア通路、４６は第２エア通路、
５０は圧縮コイルスプリング、５１はワイヤーロープ、
６１はガイド筒、６２は摺動子、６３は永久磁石、６４
は当接材、６５は電磁石、７１はガイド筒、２は摺動
子、７３は永久磁石、７４は当接材、７５は電磁石、８
１は第１電磁石、８２は第１永久磁石、８３は第２電磁
石、８４は第２永久磁石、Ｘは配管、Ｘａは配管の内壁
面、Ｚ1及Ｚ2は管内走行装置である。1 is a first moving body, 2 is a second moving body, 3 is a connected body, 4 is a first pressing means, 5 is a second pressing means, 6 is a driving means, 10 is a monitoring device, 11 is a carrier, and 12 is a carrier. Cylinder, 13 is a piston, 14 is a forward pressure chamber, 15 is a backward pressure chamber, 16
Is a contact material, 21 is a first carrier, 22 is a second carrier, 23 is a cylindrical member, 24 is a flange-shaped member, 25 is a buffer member,
26 is a cylindrical member, 27 is a buffer member, 28 is a spring receiving member, 31 is a cylinder, 32 is a piston, 33 is a forward pressure chamber, 34 is a retreat pressure chamber, 35 is a contact material, 41 is a first pressure. Chamber, 42 is a second pressure chamber, 43 is a cylinder, 44 is a piston, 45 is a first air passage, 46 is a second air passage,
50 is a compression coil spring, 51 is a wire rope,
61 is a guide cylinder, 62 is a slider, 63 is a permanent magnet, 64
Is a contact material, 65 is an electromagnet, 71 is a guide cylinder, 2 is a slider, 73 is a permanent magnet, 74 is a contact material, 75 is an electromagnet, 8
1 the first electromagnet, the 82 first permanent magnet, 83 is a second electromagnet, the 84 second permanent magnet, X is piping, Xa inner wall surface of the pipe, Z 1及Z 2 is a pipe Mobile device.
フロントページの続き (72)発明者 岡田 優生 香川県高松市上之町３丁目１番４号 四電 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 河邊 浩平 香川県高松市上之町３丁目１番４号 四電 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 藤田 弘幸 香川県高松市上之町３丁目１番４号 四電 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 川西 正也 香川県高松市上之町３丁目１番４号 四電 エンジニアリング株式会社内Continuing on the front page (72) Inventor Yuki Okada 3-1-1, Kaminomachi, Takamatsu City, Kagawa Prefecture Inside Shiden Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Kohei Kawabe 3-1-1, Kaminomachi, Takamatsu City, Kagawa Prefecture No. Shiden Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Hiroyuki Fujita 3-4-1 Kaminomachi, Takamatsu City, Kagawa Prefecture Inside Shiden Engineering Co., Ltd. (72) Masaya Kawanishi 3-chome, Kaminocho, Takamatsu City, Kagawa Prefecture No. 1-4 Shiden Engineering Co., Ltd.
Claims (8)
内走行装置であって、 上記配管（Ｘ）内にその軸方向に前後して配置される第
１移動体（１）と第２移動体（２）と、これら第１移動
体（１）と第２移動体（２）とを弾性的に連結する連結
体（３）とを備えるとともに、 上記第１移動体（１）は、上記連結体（３）の一端が連
結された担体（１１）に、上記配管（Ｘ）の内壁面（Ｘ
ａ）に押圧される「第１作動位置」と該内壁面（Ｘａ）
から離間する「第２作動位置」とに選択的に位置設定さ
れる第１押圧手段（４）を配置し、上記第１押圧手段
（４）が「第１作動位置」に設定された時には上記担体
（１１）を上記配管（Ｘ）の内壁面（Ｘａ）側に固定保
持し、上記第１押圧手段（４）が「第２作動位置」に設
定された時には上記担体（１１）の上記配管（Ｘ）の軸
方向への移動を許容し得る如く構成され、 上記第２移動体（２）は、上記連結体（３）を介して上
記第１移動体（１）の担体（１１）に連結された第１担
体（２１）と、該第１担体（２１）に対してその軸方向
へ相対変位可能とされた第２担体（２２）と、上記第１
担体（２１）に設けられ且つ上記配管（Ｘ）の内壁面
（Ｘａ）に押圧される「第１作動位置」と該内壁面（Ｘ
ａ）から離間する「第２作動位置」とに選択的に位置設
定される第２押圧手段（５）と、上記第１担体（２１）
と第２担体（２２）の間に設けられて該第１担体（２
１）と第２担体（２２）とをその軸方向に相対移動させ
るように駆動する駆動手段（６）とを備え、上記第２押
圧手段（５）が「第１作動位置」に設定された時には上
記第２担体（２２）を上記配管（Ｘ）の内壁面（Ｘａ）
側に固定保持し、上記第２押圧手段（５）が「第２作動
位置」に設定された時には上記第２担体（２２）の上記
配管（Ｘ）の軸方向への移動を許容し得る如く構成され
ていることを特徴とする管内走行装置。An in-pipe traveling device that travels in a pipe (X) in an axial direction thereof, wherein the first moving body (1) and a first moving body (1) are disposed in the pipe (X) in front and behind the axial direction. A second mobile unit (2), a connecting unit (3) for elastically connecting the first mobile unit (1) and the second mobile unit (2), and the first mobile unit (1) The carrier (11) to which one end of the connecting body (3) is connected is connected to the inner wall surface (X) of the pipe (X).
a) The "first operating position" pressed on the inner wall surface (Xa)
A first pressing means (4) selectively positioned at a "second operating position" separated from the first pressing means (4), and when the first pressing means (4) is set at the "first operating position", The carrier (11) is fixedly held on the inner wall surface (Xa) side of the pipe (X), and the pipe of the carrier (11) is set when the first pressing means (4) is set to the "second operating position". (X) is configured to be allowed to move in the axial direction, and the second moving body (2) is connected to the carrier (11) of the first moving body (1) via the connecting body (3). A first carrier (21) connected to the first carrier (21), a second carrier (22) relatively displaceable in the axial direction with respect to the first carrier (21),
The “first operating position” provided on the carrier (21) and pressed against the inner wall surface (Xa) of the pipe (X) and the inner wall surface (X
a second pressing means (5) selectively positioned at a "second operating position" apart from a), and the first carrier (21).
Provided between the first carrier (2) and the second carrier (22).
1) and a driving means (6) for driving the second carrier (22) to relatively move in the axial direction thereof, wherein the second pressing means (5) is set to the "first operating position". Sometimes, the second carrier (22) is connected to the inner wall surface (Xa) of the pipe (X).
And the second carrier (22) is allowed to move in the axial direction of the pipe (X) when the second pressing means (5) is set to the "second operating position". An in-pipe traveling device characterized by being constituted.
分に放射状に少なくとも三組配置されるとともに、 上記第２押圧手段（５）が、上記第２担体（２２）の外
周部分に放射状に少なくとも三組配置されていることを
特徴とする管内走行装置。2. The device according to claim 1, wherein at least three sets of the first pressing means (4) are radially arranged on an outer peripheral portion of the carrier (11), and the second pressing means (5) is An in-pipe traveling device, wherein at least three sets are radially arranged on the outer peripheral portion of the second carrier (22).
ち、少なくともいずれか一方が所定の作動圧を受けて作
動するシリンダ機構で構成されていることを特徴とする
管内走行装置。3. The cylinder mechanism according to claim 1, wherein at least one of the first pressing means (4) and the second pressing means (5) receives a predetermined operating pressure and operates. An in-pipe traveling device, which is characterized in that:
ち、少なくともいずれか一方が電磁力を受けて作動する
電磁機構で構成されていることを特徴とする管内走行装
置。4. An electromagnetic mechanism according to claim 1, wherein at least one of the first pressing means (4) and the second pressing means (5) is configured to receive an electromagnetic force to operate. An in-pipe traveling device, comprising:
シリンダ機構で構成されていることを特徴とする管内走
行装置。5. The in-pipe traveling device according to claim 1, wherein the driving means (6) is constituted by a cylinder mechanism that operates by receiving a predetermined operating pressure.
構で構成されていることを特徴とする管内走行装置。6. The in-pipe traveling device according to claim 1, wherein the driving means (6) is constituted by an electromagnetic mechanism that operates by receiving an electromagnetic force.
て、 上記連結体（３）が、複数本の圧縮コイルスプリング
（５０）で構成されていることを特徴とする管内走行装
置。7. The in-pipe traveling device according to claim 1, wherein the connecting body (3) is constituted by a plurality of compression coil springs (50). .
プ（５１）が付設されるとともに、 該ワイヤーロープ（５１）は、上記圧縮コイルスプリン
グ（５０）がその自由状態から所定寸法以上伸長変位し
た時点において該圧縮コイルスプリング（５０）の伸長
変位に伴う張力を受けて該圧縮コイルスプリング（５
０）のそれ以上の伸長変位を規制する如く構成されてい
ることを特徴とする管内走行装置。8. The compression coil spring (50) according to claim 7, wherein a wire rope (51) is attached to the compression coil spring (50), and the wire rope (51) is in a state where the compression coil spring (50) is in a free state. When the compression coil spring (50) receives a tension accompanying the extension displacement of the compression coil spring (50) at a point in time when the compression coil spring (5)
An in-pipe traveling apparatus characterized in that it is configured to restrict further extension displacement of 0).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9136484A JPH10324240A (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | In-tube traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9136484A JPH10324240A (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | In-tube traveling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324240A true JPH10324240A (en) | 1998-12-08 |
Family
ID=15176226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9136484A Pending JPH10324240A (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | In-tube traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10324240A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1997
- 1997-05-27 JP JP9136484A patent/JPH10324240A/en active Pending
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