JPH10310102A - 物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法 - Google Patents
物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法Info
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- JPH10310102A JPH10310102A JP11679597A JP11679597A JPH10310102A JP H10310102 A JPH10310102 A JP H10310102A JP 11679597 A JP11679597 A JP 11679597A JP 11679597 A JP11679597 A JP 11679597A JP H10310102 A JPH10310102 A JP H10310102A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】物品と該物品が収容される所定箇所との間に位
置決め上の誤差があっても、容易に物品を所定箇所に収
容できるようにする。 【解決手段】下端に例えば永久磁石等で構成された磁気
吸引部12を有し、かつ該磁気吸引部12を二次電池1
4の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
1のチャッキング機構16と、二次電池14の側面を挟
持する一対のアーム18a及び18bを駆動する第2の
チャッキング機構20と、これら第1及び第2のチャッ
キング機構16及び20を上下方向及び水平方向に移動
する移動駆動機構22を具備して構成する。
置決め上の誤差があっても、容易に物品を所定箇所に収
容できるようにする。 【解決手段】下端に例えば永久磁石等で構成された磁気
吸引部12を有し、かつ該磁気吸引部12を二次電池1
4の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
1のチャッキング機構16と、二次電池14の側面を挟
持する一対のアーム18a及び18bを駆動する第2の
チャッキング機構20と、これら第1及び第2のチャッ
キング機構16及び20を上下方向及び水平方向に移動
する移動駆動機構22を具備して構成する。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品を所定位置に
搬送するために用いられる物品のチャッキング装置及び
物品のチャッキング方法に関し、特に筒状の物品を上面
開口の筒状体内に収容する際に用いて好適な物品のチャ
ッキング装置及び物品のチャッキング方法に関する。
搬送するために用いられる物品のチャッキング装置及び
物品のチャッキング方法に関し、特に筒状の物品を上面
開口の筒状体内に収容する際に用いて好適な物品のチャ
ッキング装置及び物品のチャッキング方法に関する。
【0002】
【従来の技術】円筒状の物品として、例えば円筒形の二
次電池がある。この二次電池に対して例えばエージング
処理や充放電処理を行う場合に、二次電池を直立させた
状態で行いたいという要請がある。
次電池がある。この二次電池に対して例えばエージング
処理や充放電処理を行う場合に、二次電池を直立させた
状態で行いたいという要請がある。
【0003】二次電池を直立させた状態で各種処理を行
う場合、二次電池の運搬時や処理装置の振動等で二次電
池が容易に横転することとなるため、二次電池を直立状
態で保持するための手段が必要となる。
う場合、二次電池の運搬時や処理装置の振動等で二次電
池が容易に横転することとなるため、二次電池を直立状
態で保持するための手段が必要となる。
【0004】この手段としては、例えば内径が二次電池
の外径よりもわずかに大とされ、軸方向が鉛直方向とさ
れた上面開口の円筒体を用い、該円筒体内に二次電池を
収容することにより、二次電池を直立状態で保持するこ
とが可能となる。
の外径よりもわずかに大とされ、軸方向が鉛直方向とさ
れた上面開口の円筒体を用い、該円筒体内に二次電池を
収容することにより、二次電池を直立状態で保持するこ
とが可能となる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記円筒体
内に円筒形の二次電池を収容する場合、二次電池の中心
と円筒体の中心がほぼ一致するように二次電池を円筒体
に対して位置決めする必要がある。
内に円筒形の二次電池を収容する場合、二次電池の中心
と円筒体の中心がほぼ一致するように二次電池を円筒体
に対して位置決めする必要がある。
【0006】また、円筒体内に収容された二次電池が運
搬等によって揺れると、特性上好ましくないため、円筒
体の内径寸法は二次電池の外径寸法とほぼ同じにする必
要がある。
搬等によって揺れると、特性上好ましくないため、円筒
体の内径寸法は二次電池の外径寸法とほぼ同じにする必
要がある。
【0007】従って、前記円筒体内に二次電池を収容す
る場合、円筒体の開口に対する二次電池の位置決めを非
常に高精度に行わなければならない。しかしながら樹脂
製のコンテナ等では収縮等が発生することから、所定の
精度通りに配列することが困難である。
る場合、円筒体の開口に対する二次電池の位置決めを非
常に高精度に行わなければならない。しかしながら樹脂
製のコンテナ等では収縮等が発生することから、所定の
精度通りに配列することが困難である。
【0008】このような高精度の位置決めを実現するた
めには、例えばコンピュータによる画像処理で位置決め
する方法やレーザ光線を用いて位置決めする方法(半導
体ウェハの位置決めに使用されている)などが考えられ
るが、ワークを無理やりホルダに押し込むと、ワークや
ホルダに変形を与えてしまうおそれがあり、また、この
ような位置決め方法は、設備が大規模になり、価格も高
いという問題がある。
めには、例えばコンピュータによる画像処理で位置決め
する方法やレーザ光線を用いて位置決めする方法(半導
体ウェハの位置決めに使用されている)などが考えられ
るが、ワークを無理やりホルダに押し込むと、ワークや
ホルダに変形を与えてしまうおそれがあり、また、この
ような位置決め方法は、設備が大規模になり、価格も高
いという問題がある。
【0009】しかも、二次電池に対する諸処理において
は、多数本の二次電池をユニットとして一度に処理する
必要性から、多数本の円筒体にそれぞれ二次電池を収容
することが必要である。前記画像処理やレーザ光線を用
いた位置決め方法は、枚葉方式であるため、1つの円筒
体内に1つの二次電池を収容されたのを確認して、次の
円筒体内に二次電池を収容するという逐次収容方式とな
る。そのため、多数本の円筒体内にそれぞれ二次電池を
収容する工程だけでも非常に多数の工数を要するという
問題がある。
は、多数本の二次電池をユニットとして一度に処理する
必要性から、多数本の円筒体にそれぞれ二次電池を収容
することが必要である。前記画像処理やレーザ光線を用
いた位置決め方法は、枚葉方式であるため、1つの円筒
体内に1つの二次電池を収容されたのを確認して、次の
円筒体内に二次電池を収容するという逐次収容方式とな
る。そのため、多数本の円筒体内にそれぞれ二次電池を
収容する工程だけでも非常に多数の工数を要するという
問題がある。
【0010】これを解決するためには、前記高精度の位
置決め装置を多数設置することが考えられるが、1つの
位置決め装置でも設置面積が大きく占有され、しかも、
価格も高いことから実用的ではない。
置決め装置を多数設置することが考えられるが、1つの
位置決め装置でも設置面積が大きく占有され、しかも、
価格も高いことから実用的ではない。
【0011】このように、従来においては、多数の円筒
体にそれぞれ二次電池を直立状態で収容させる有効な手
段がなく、これにより、多数の二次電池を1つのコンテ
ナに直立状態で収容して諸処理を行うという、多数ワー
クのユニット化を実現することができなかった。
体にそれぞれ二次電池を直立状態で収容させる有効な手
段がなく、これにより、多数の二次電池を1つのコンテ
ナに直立状態で収容して諸処理を行うという、多数ワー
クのユニット化を実現することができなかった。
【0012】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、物品と該物品が収容(載置)される所定
箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容易に物品
を前記所定箇所に収容(載置)することができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることを目的とする。
たものであり、物品と該物品が収容(載置)される所定
箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容易に物品
を前記所定箇所に収容(載置)することができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることを目的とする。
【0013】また、本発明の他の目的は、多数の物品を
一度に、かつ容易に所定箇所に収容(載置)することが
でき、多数ワークのユニット化(多数の物品を1つのコ
ンテナに収容する等)を実現させることができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることにある。
一度に、かつ容易に所定箇所に収容(載置)することが
でき、多数ワークのユニット化(多数の物品を1つのコ
ンテナに収容する等)を実現させることができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることにある。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物品のチャ
ッキング装置は、少なくとも上部に金属製の部位を有す
る物品を搬送するためのチャッキング装置であって、下
端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物品の上部に対
して接近及び離間する方向に移動させる第1のチャッキ
ング機構と、前記物品の側面を挟持する複数のアームを
駆動する第2のチャッキング機構を具備して構成する。
ッキング装置は、少なくとも上部に金属製の部位を有す
る物品を搬送するためのチャッキング装置であって、下
端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物品の上部に対
して接近及び離間する方向に移動させる第1のチャッキ
ング機構と、前記物品の側面を挟持する複数のアームを
駆動する第2のチャッキング機構を具備して構成する。
【0015】これにより、物品を保持する場合、まず、
第2のチャッキング機構によって物品の側面が挟持され
ることにより行われ、この段階で、第1のチャッキング
機構によって磁気吸引部が物品の上部に接近する方向に
移動されることで、前記物品は磁気吸引部によって磁気
吸引される。この磁気吸引による物品の保持が行われた
段階で、第2のチャッキング機構による挟持動作が解放
されることで、物品は磁気吸引のみで保持されることに
なる。
第2のチャッキング機構によって物品の側面が挟持され
ることにより行われ、この段階で、第1のチャッキング
機構によって磁気吸引部が物品の上部に接近する方向に
移動されることで、前記物品は磁気吸引部によって磁気
吸引される。この磁気吸引による物品の保持が行われた
段階で、第2のチャッキング機構による挟持動作が解放
されることで、物品は磁気吸引のみで保持されることに
なる。
【0016】この物品を所定箇所に収容(載置)する場
合に、物品と前記所定箇所との位置決めに誤差があった
としても、物品は、磁気吸引されていることから、容易
に水平方向にずらすことが可能であり、前記物品を落下
することなく、しかも該物品に外力を与えることもな
い。また、前記位置決め上の誤差は、前記物品の水平方
向へのずれ動作によって容易に吸収されることになる。
即ち、磁気吸引された物品は、前記所定箇所に高精度に
収容(載置)される。
合に、物品と前記所定箇所との位置決めに誤差があった
としても、物品は、磁気吸引されていることから、容易
に水平方向にずらすことが可能であり、前記物品を落下
することなく、しかも該物品に外力を与えることもな
い。また、前記位置決め上の誤差は、前記物品の水平方
向へのずれ動作によって容易に吸収されることになる。
即ち、磁気吸引された物品は、前記所定箇所に高精度に
収容(載置)される。
【0017】そして、物品に対する磁気吸引を解放する
場合は、再度第2のチャッキング機構にて物品の側面を
挟持し、その後に、第1のチャッキング機構によって磁
気吸引部を物品から離間する方向に移動させることで、
物品に対する磁気吸引が解放される。
場合は、再度第2のチャッキング機構にて物品の側面を
挟持し、その後に、第1のチャッキング機構によって磁
気吸引部を物品から離間する方向に移動させることで、
物品に対する磁気吸引が解放される。
【0018】このように、本発明に係る物品のチャッキ
ング装置においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
構成で、物品を所定箇所に高精度に収容(載置)するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。
ング装置においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
構成で、物品を所定箇所に高精度に収容(載置)するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。
【0019】しかも、構成が非常に簡単であるため、多
数の物品を一度にそれぞれの決められた箇所に収容(載
置)する搬送装置に適用することが可能であり、多数ワ
ークのユニット化(多数の物品を1つのコンテナに収容
する等)を容易に実現させることができる。
数の物品を一度にそれぞれの決められた箇所に収容(載
置)する搬送装置に適用することが可能であり、多数ワ
ークのユニット化(多数の物品を1つのコンテナに収容
する等)を容易に実現させることができる。
【0020】そして、前記構成において、前記第1のチ
ャッキング機構における前記磁気吸引部の下端面を平坦
面とするようにしてもよい。この場合、物品の水平方向
へのずれ移動を安定に行わせることができ、物品の所定
箇所に対する位置決め誤差を簡単に吸収することができ
る。
ャッキング機構における前記磁気吸引部の下端面を平坦
面とするようにしてもよい。この場合、物品の水平方向
へのずれ移動を安定に行わせることができ、物品の所定
箇所に対する位置決め誤差を簡単に吸収することができ
る。
【0021】また、前記構成において、前記物品の搬送
先に該物品を載置する際、前記第1のチャッキング機構
における磁気吸引部での前記物品に対する磁気吸引のみ
で行うことが好ましい。特に、少なくとも前記物品の搬
送先の構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ
面が形成された上面開口の筒状体である場合に好適であ
る。
先に該物品を載置する際、前記第1のチャッキング機構
における磁気吸引部での前記物品に対する磁気吸引のみ
で行うことが好ましい。特に、少なくとも前記物品の搬
送先の構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ
面が形成された上面開口の筒状体である場合に好適であ
る。
【0022】そして、本発明に係る物品のチャッキング
装置は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。
装置は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。
【0023】次に、本発明に係る物品のチャッキング方
法は、少なくとも上部に金属製の部位を有する物品を搬
送するためのチャッキング方法であって、前記物品の側
面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品
を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟持を解
放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置に載置
する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した後、該
物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物品に対
する挟持を解放する物品解放過程を有することを特徴と
する。
法は、少なくとも上部に金属製の部位を有する物品を搬
送するためのチャッキング方法であって、前記物品の側
面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品
を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟持を解
放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置に載置
する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した後、該
物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物品に対
する挟持を解放する物品解放過程を有することを特徴と
する。
【0024】これにより、例えば、前記物品の側面を挟
持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品を保持
する。この段階で、物品を所定箇所に搬送して該所定箇
所に位置決めさせるようにしてもよい。その後、前記物
品に対する挟持を解放した後、該物品を磁気吸引したま
まで前記所定箇所に載置する。このとき、物品と前記所
定箇所とに位置決め上の誤差があったとしても、物品
は、磁気吸引されていることから、容易に水平方向にず
らすことが可能であり、前記物品を落下することなく、
しかも該物品に外力を与えることもない。また、前記位
置決め上の誤差は、前記物品の水平方向へのずれ動作に
よって容易に吸収されることになる。即ち、磁気吸引さ
れた物品は、前記所定箇所に高精度に収容(載置)され
る。
持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品を保持
する。この段階で、物品を所定箇所に搬送して該所定箇
所に位置決めさせるようにしてもよい。その後、前記物
品に対する挟持を解放した後、該物品を磁気吸引したま
まで前記所定箇所に載置する。このとき、物品と前記所
定箇所とに位置決め上の誤差があったとしても、物品
は、磁気吸引されていることから、容易に水平方向にず
らすことが可能であり、前記物品を落下することなく、
しかも該物品に外力を与えることもない。また、前記位
置決め上の誤差は、前記物品の水平方向へのずれ動作に
よって容易に吸収されることになる。即ち、磁気吸引さ
れた物品は、前記所定箇所に高精度に収容(載置)され
る。
【0025】その後、物品と前記物品の側面を挟持した
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する。これによって、物品に対す
るチャッキング並びに搬送が終了する。
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する。これによって、物品に対す
るチャッキング並びに搬送が終了する。
【0026】このように、本発明に係る物品のチャッキ
ング方法においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
方法で、物品を所定箇所に高精度に収容(載置)するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。
ング方法においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
方法で、物品を所定箇所に高精度に収容(載置)するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。
【0027】しかも、多数の物品を一度にそれぞれの決
められた箇所に収容(載置)する搬送装置に適用するこ
とが可能であり、多数ワークのユニット化(多数の物品
を1つのコンテナに収容する等)を容易に実現させるこ
とができる。
められた箇所に収容(載置)する搬送装置に適用するこ
とが可能であり、多数ワークのユニット化(多数の物品
を1つのコンテナに収容する等)を容易に実現させるこ
とができる。
【0028】前記方法は、前記物品が載置される部分の
構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ面が形
成された上面開口の筒状体である場合に適用して好適で
ある。
構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ面が形
成された上面開口の筒状体である場合に適用して好適で
ある。
【0029】そして、本発明に係る物品のチャッキング
方法は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。
方法は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。
【0030】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る物品のチャッ
キング装置及び物品のチャッキング方法を円筒形の二次
電池を保持搬送する場合に適用した実施の形態例(以
下、単に実施の形態に係るチャッキング装置と記す)を
図1〜図8を参照しながら説明する。
キング装置及び物品のチャッキング方法を円筒形の二次
電池を保持搬送する場合に適用した実施の形態例(以
下、単に実施の形態に係るチャッキング装置と記す)を
図1〜図8を参照しながら説明する。
【0031】図1に示すように、本実施の形態に係るチ
ャッキング装置10は、下端に磁気吸引部12を有し、
かつ該磁気吸引部12を二次電池14の上部に対して接
近及び離間する方向に移動させる第1のチャッキング機
構16と、二次電池14の側面を挟持する一対のL字状
アーム18a及び18bを駆動する第2のチャッキング
機構20と、これら第1及び第2のチャッキング機構1
6及び20を上下方向及び水平方向に移動する移動駆動
機構22を有して構成されている。
ャッキング装置10は、下端に磁気吸引部12を有し、
かつ該磁気吸引部12を二次電池14の上部に対して接
近及び離間する方向に移動させる第1のチャッキング機
構16と、二次電池14の側面を挟持する一対のL字状
アーム18a及び18bを駆動する第2のチャッキング
機構20と、これら第1及び第2のチャッキング機構1
6及び20を上下方向及び水平方向に移動する移動駆動
機構22を有して構成されている。
【0032】前記第1のチャッキング機構16は、例え
ばエアシリンダ等の往復機構24を有して構成され、該
往復機構24にて上下方向に移動駆動されるピストンロ
ッド26の先端(下端)には前記磁気吸引部12が取り
付けられている。この磁気吸引部12は、例えば永久磁
石にて構成され、その下面は平坦面に加工されている。
ばエアシリンダ等の往復機構24を有して構成され、該
往復機構24にて上下方向に移動駆動されるピストンロ
ッド26の先端(下端)には前記磁気吸引部12が取り
付けられている。この磁気吸引部12は、例えば永久磁
石にて構成され、その下面は平坦面に加工されている。
【0033】第2のチャッキング機構20は、一対のL
字状アーム18a及び18bを、各屈曲部の先端が互い
に接近する方向及び互いに離間する方向に移動させる往
復機構28にて構成されており、この往復機構28は、
一方のL字状アーム18aを左右に往復移動させる第1
の往復機構28aと、他方のL字状アーム18bを左右
に往復移動させる第2の往復機構28bを有して構成さ
れている。
字状アーム18a及び18bを、各屈曲部の先端が互い
に接近する方向及び互いに離間する方向に移動させる往
復機構28にて構成されており、この往復機構28は、
一方のL字状アーム18aを左右に往復移動させる第1
の往復機構28aと、他方のL字状アーム18bを左右
に往復移動させる第2の往復機構28bを有して構成さ
れている。
【0034】ここで、本実施の形態に係るチャッキング
装置10にて保持される二次電池14について簡単に説
明すると、この二次電池14は、図2に示すように、有
底円筒形状を有する電池缶30と、この電池缶30内に
リチウム塩を含む非水電解液32と共に封入される極板
群34及び封口体36とを備える。
装置10にて保持される二次電池14について簡単に説
明すると、この二次電池14は、図2に示すように、有
底円筒形状を有する電池缶30と、この電池缶30内に
リチウム塩を含む非水電解液32と共に封入される極板
群34及び封口体36とを備える。
【0035】極板群34は、リチウム含有金属酸化物を
主体とした層を有する正極板38と負極材料を主体とし
た合剤層とその合剤層上にリチウムを主体とした金属材
料が重ね合わされた負極板40がセパレータ42を介し
て巻回されて構成されており、この正極板38の端部に
正極リード44が設けられ、負極板40の端部に負極リ
ード46が設けられている。
主体とした層を有する正極板38と負極材料を主体とし
た合剤層とその合剤層上にリチウムを主体とした金属材
料が重ね合わされた負極板40がセパレータ42を介し
て巻回されて構成されており、この正極板38の端部に
正極リード44が設けられ、負極板40の端部に負極リ
ード46が設けられている。
【0036】正極リード44は、極板群34の巻回中心
部側から電池缶30の開口30a側に延在すると共に、
封口体36に溶接されている。この封口体36は、ガス
ケット48を介して電池缶30の開口30a側の端部に
固定されている。負極リード46は、極板群34の外周
側から電池缶30の内底部30b側に延在して、該内底
部30bに溶接されている。
部側から電池缶30の開口30a側に延在すると共に、
封口体36に溶接されている。この封口体36は、ガス
ケット48を介して電池缶30の開口30a側の端部に
固定されている。負極リード46は、極板群34の外周
側から電池缶30の内底部30b側に延在して、該内底
部30bに溶接されている。
【0037】電池缶30には、開口30aの近傍に位置
して環状溝部50が形成されている。この電池缶30内
には、極板群34に対して下部絶縁板52と上部絶縁板
54とが配設されている。
して環状溝部50が形成されている。この電池缶30内
には、極板群34に対して下部絶縁板52と上部絶縁板
54とが配設されている。
【0038】そして、前記二次電池14は、多数揃えら
れて1つのコンテナ60(図3参照)に収容されるよう
になっている。このコンテナ60は、図3に示すよう
に、平面ほぼ正方形状(例えば1辺約560mm)で四
方に側壁(例えば高さ約100mm)62A〜62Dを
有する有底箱状の匣体64を有する。この匣体64の底
部66には、縦方向に16個、横方向に16個、計25
6個の貫通孔68(図4A及び図4B参照)がマトリク
ス状に配されている。
れて1つのコンテナ60(図3参照)に収容されるよう
になっている。このコンテナ60は、図3に示すよう
に、平面ほぼ正方形状(例えば1辺約560mm)で四
方に側壁(例えば高さ約100mm)62A〜62Dを
有する有底箱状の匣体64を有する。この匣体64の底
部66には、縦方向に16個、横方向に16個、計25
6個の貫通孔68(図4A及び図4B参照)がマトリク
ス状に配されている。
【0039】これら貫通孔68に対応してそれぞれに二
次電池14を保持するためのホルダ70が一体に形成さ
れている。
次電池14を保持するためのホルダ70が一体に形成さ
れている。
【0040】ホルダ70は、図4Bに示すように、対応
する貫通孔68を底部開口(例えば径が約15mmの円
形開口)とし、かつ上部開口(例えば径が約21mmの
円形開口)72が形成された筒部(例えば高さ約28m
m)74として形成され、更に、この筒部74には、そ
の内壁に、高さ方向に延在し、かつ幅dが小(例えば約
3mm)とされ、筒部74の軸方向に突出する複数(図
示の例では6つ)のリブ部76が一体に形成されてい
る。
する貫通孔68を底部開口(例えば径が約15mmの円
形開口)とし、かつ上部開口(例えば径が約21mmの
円形開口)72が形成された筒部(例えば高さ約28m
m)74として形成され、更に、この筒部74には、そ
の内壁に、高さ方向に延在し、かつ幅dが小(例えば約
3mm)とされ、筒部74の軸方向に突出する複数(図
示の例では6つ)のリブ部76が一体に形成されてい
る。
【0041】各リブ部76は、その上端部に軸方向に下
り傾斜とされたテーパ面78が形成されている。また、
各リブ部76は、その高さ方向任意の位置に段差が形成
されており、例えば図4Bの例では、匣体64の底部6
6から約1mm上方の位置と、前記底部66から約10
mm上方の位置にそれぞれ段差(以下、便宜的に下部段
差80a及び上部段差80bと記す)が形成され、リブ
部76における上部段差80b上の張出し部(上部張出
し部76a)の突出幅d3は筒部74の内壁面から例え
ば約1.4mmとされ、上部段差80b下の張出し部
(中央張出し部76b)の突出幅d2は筒部74の内壁
面から例えば約2.25mmとされ(上部張出し部76
aの端面からの突出幅=約0.85mm)、下部段差8
0a下の張出し部(下部張出し部76c)の突出幅d1
は筒部74の内壁面から例えば約4.5mm(中央張出
し部76bの端面からの突出幅=約2.25mm)とさ
れている。
り傾斜とされたテーパ面78が形成されている。また、
各リブ部76は、その高さ方向任意の位置に段差が形成
されており、例えば図4Bの例では、匣体64の底部6
6から約1mm上方の位置と、前記底部66から約10
mm上方の位置にそれぞれ段差(以下、便宜的に下部段
差80a及び上部段差80bと記す)が形成され、リブ
部76における上部段差80b上の張出し部(上部張出
し部76a)の突出幅d3は筒部74の内壁面から例え
ば約1.4mmとされ、上部段差80b下の張出し部
(中央張出し部76b)の突出幅d2は筒部74の内壁
面から例えば約2.25mmとされ(上部張出し部76
aの端面からの突出幅=約0.85mm)、下部段差8
0a下の張出し部(下部張出し部76c)の突出幅d1
は筒部74の内壁面から例えば約4.5mm(中央張出
し部76bの端面からの突出幅=約2.25mm)とさ
れている。
【0042】これにより、下部張出し部76cの各端面
を結ぶことによって、径が12mmの円形開口が形づく
られ、中央張出し部76bの各端面を結ぶことによっ
て、径が16.5mmの円形開口が形づくられ、上部張
出し部76aの各端面を結ぶことによって、径が18.
2mmの円形開口が形づくられることとなる。
を結ぶことによって、径が12mmの円形開口が形づく
られ、中央張出し部76bの各端面を結ぶことによっ
て、径が16.5mmの円形開口が形づくられ、上部張
出し部76aの各端面を結ぶことによって、径が18.
2mmの円形開口が形づくられることとなる。
【0043】従って、下部段差80aには、外径が12
mmより大きく16.5mm未満の円筒電池が載置可能
であり、上部段差80bには、外径が16.5mmより
大きく18.2mm未満の円筒電池が載置可能である。
即ち、このホルダ70には、外径の異なる例えば2種類
の二次電池14が保持可能である。
mmより大きく16.5mm未満の円筒電池が載置可能
であり、上部段差80bには、外径が16.5mmより
大きく18.2mm未満の円筒電池が載置可能である。
即ち、このホルダ70には、外径の異なる例えば2種類
の二次電池14が保持可能である。
【0044】一方、匣体64は、その上部にフランジ部
82が一体に形成されている。該フランジ部82の各コ
ーナー部C1〜C4のうち、3つのコーナー部C1、C
3及びC4が同一の曲率を有する湾曲形状に形成され、
残りのコーナー部C2が斜め方向に面取りされて、匣体
64における底部66の対角線に直交するテーパ面84
として形成されている。
82が一体に形成されている。該フランジ部82の各コ
ーナー部C1〜C4のうち、3つのコーナー部C1、C
3及びC4が同一の曲率を有する湾曲形状に形成され、
残りのコーナー部C2が斜め方向に面取りされて、匣体
64における底部66の対角線に直交するテーパ面84
として形成されている。
【0045】前記フランジ部82は、その内側に矩形環
状の段差86が形成され、この段差86にて区画形成さ
れる形状は、匣体64の底部外形とほぼ同じか僅かに大
とされている。そのため、1つのコンテナ60上に別の
コンテナ60を載せる場合、上に位置するコンテナ60
の底部66を、下に位置するコンテナ60のフランジ部
82の段差86内に挿入することによって、複数のコン
テナ60を安定して積載することが可能となる。
状の段差86が形成され、この段差86にて区画形成さ
れる形状は、匣体64の底部外形とほぼ同じか僅かに大
とされている。そのため、1つのコンテナ60上に別の
コンテナ60を載せる場合、上に位置するコンテナ60
の底部66を、下に位置するコンテナ60のフランジ部
82の段差86内に挿入することによって、複数のコン
テナ60を安定して積載することが可能となる。
【0046】更に、匣体64の各側壁62A〜62Dに
は、複数の開口88が形成されており、特に、コーナー
部C4に接する辺を構成する側壁62Cの外面のうち、
前記コーナー部C4に近接する部分に、データ記憶用の
カード(データカード)DCが着脱自在に取付可能とさ
れたカード収納部90が形成されている。
は、複数の開口88が形成されており、特に、コーナー
部C4に接する辺を構成する側壁62Cの外面のうち、
前記コーナー部C4に近接する部分に、データ記憶用の
カード(データカード)DCが着脱自在に取付可能とさ
れたカード収納部90が形成されている。
【0047】このデータカードDCに内蔵されている記
憶部(ICチップや磁気記録面)には、250個の電池
に対する検査処理、例えば充放電処理の結果が例えば座
標情報やビット情報(0/1=GO/NG)として記憶
されるようになっている。
憶部(ICチップや磁気記録面)には、250個の電池
に対する検査処理、例えば充放電処理の結果が例えば座
標情報やビット情報(0/1=GO/NG)として記憶
されるようになっている。
【0048】このコンテナ60は、自己消火性、自己難
燃性の材料にて一体成形されて構成されるものであり、
例えばABS(アクリロニトリル・ブタジエン・スチレ
ン共重合体)とPBT(ポリブチレンテレフタレート)
とを混合させた合成樹脂にグラスファイバーを混入させ
た材料を成形材料として例えば射出成形により一体成形
されて構成することができる。市販品としては、例えば
ノバロイ−B(ダイセル化学工業株式会社の商品名であ
り、ノバロイはダイセル化学工業株式会社の登録商標で
ある)を用いることができる。
燃性の材料にて一体成形されて構成されるものであり、
例えばABS(アクリロニトリル・ブタジエン・スチレ
ン共重合体)とPBT(ポリブチレンテレフタレート)
とを混合させた合成樹脂にグラスファイバーを混入させ
た材料を成形材料として例えば射出成形により一体成形
されて構成することができる。市販品としては、例えば
ノバロイ−B(ダイセル化学工業株式会社の商品名であ
り、ノバロイはダイセル化学工業株式会社の登録商標で
ある)を用いることができる。
【0049】そして、このコンテナ60には、多数の二
次電池14が収容される。この場合、匣体64の底部6
6に多数配されたホルダ70にそれぞれ開口72を通じ
て個々に投入されることにより行われる。このコンテナ
60に対する二次電池14の出し入れは自動化された本
実施の形態に係るチャッキング装置10によって行われ
る。
次電池14が収容される。この場合、匣体64の底部6
6に多数配されたホルダ70にそれぞれ開口72を通じ
て個々に投入されることにより行われる。このコンテナ
60に対する二次電池14の出し入れは自動化された本
実施の形態に係るチャッキング装置10によって行われ
る。
【0050】次に、本実施の形態に係るチャッキング装
置10の動作について図1の構成図及び図5A〜図7B
の動作説明図を参照しながら説明する。この動作説明に
おいては、説明の複雑化を避けるために、二次電池14
の投入位置92にある1本の二次電池14をコンテナ6
0内に設けられている1つのホルダ70内に収容するま
での過程を主体に説明する。また、図面の複雑化を避け
るためにホルダ70の構成を簡略化して図示する。
置10の動作について図1の構成図及び図5A〜図7B
の動作説明図を参照しながら説明する。この動作説明に
おいては、説明の複雑化を避けるために、二次電池14
の投入位置92にある1本の二次電池14をコンテナ6
0内に設けられている1つのホルダ70内に収容するま
での過程を主体に説明する。また、図面の複雑化を避け
るためにホルダ70の構成を簡略化して図示する。
【0051】まず、図5Aに示すように、移動駆動機構
22(図1参照)での駆動によって第1及び第2のチャ
ッキング機構16及び20は、所定の投入位置92にお
いて直立状態とされている二次電池14に向かって下方
に移動される。第2のチャッキング機構20における一
対のL字状アーム18a及び18b間に二次電池14の
上部側面が位置した時点で、第2のチャッキング機構2
0における第1及び第2の往復機構28a及び28b
(図1参照)での駆動によって、一対のL字状アーム1
8a及び18bは互いに接近する方向に移動される。
22(図1参照)での駆動によって第1及び第2のチャ
ッキング機構16及び20は、所定の投入位置92にお
いて直立状態とされている二次電池14に向かって下方
に移動される。第2のチャッキング機構20における一
対のL字状アーム18a及び18b間に二次電池14の
上部側面が位置した時点で、第2のチャッキング機構2
0における第1及び第2の往復機構28a及び28b
(図1参照)での駆動によって、一対のL字状アーム1
8a及び18bは互いに接近する方向に移動される。
【0052】次に、図5Bに示すように、前記一対のL
字状アーム18a及び18bにて二次電池14の上部側
面が挟持された時点で、移動駆動機構22での駆動によ
って第1及び第2のチャッキング機構16及び20は上
方に向かって移動される。この段階で、二次電池14
は、元の投入位置92から上方に持ち上げられるかたち
となる。
字状アーム18a及び18bにて二次電池14の上部側
面が挟持された時点で、移動駆動機構22での駆動によ
って第1及び第2のチャッキング機構16及び20は上
方に向かって移動される。この段階で、二次電池14
は、元の投入位置92から上方に持ち上げられるかたち
となる。
【0053】次に、図5Cに示すように、移動駆動機構
22での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構
16及び20はコンテナ60内の1つのホルダ70に向
けて水平方向に搬送される。この搬送過程においては、
第1のチャッキング機構16における往復機構24での
駆動によってピストンロッド26が下方に移動され、こ
れによって、磁気吸引部12は二次電池14の上部に接
近する方向に移動することとなる。
22での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構
16及び20はコンテナ60内の1つのホルダ70に向
けて水平方向に搬送される。この搬送過程においては、
第1のチャッキング機構16における往復機構24での
駆動によってピストンロッド26が下方に移動され、こ
れによって、磁気吸引部12は二次電池14の上部に接
近する方向に移動することとなる。
【0054】次に、図6Aに示すように、二次電池14
がホルダ70上に搬送された段階で、移動駆動機構22
での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構16
及び20はホルダ70に向かって移動される。この移動
過程において、第1のチャッキング機構16での駆動に
よって磁気吸引部12は下方に移動し、結果的に該磁気
吸引部12は二次電池14の上部に接触する。この接触
によって二次電池14は磁気吸引部12によって磁気吸
引されることになる。
がホルダ70上に搬送された段階で、移動駆動機構22
での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構16
及び20はホルダ70に向かって移動される。この移動
過程において、第1のチャッキング機構16での駆動に
よって磁気吸引部12は下方に移動し、結果的に該磁気
吸引部12は二次電池14の上部に接触する。この接触
によって二次電池14は磁気吸引部12によって磁気吸
引されることになる。
【0055】そして、二次電池14の下端がホルダ70
の上部開口72に進入した段階で、第2のチャッキング
機構20における第1及び第2の往復機構28a及び2
8bでの駆動によって、一対のL字状アーム18a及び
18bは互いに離間する方向に移動される。この時点で
二次電池14は、磁気吸引部12での磁気吸引のみによ
って保持されることになる。
の上部開口72に進入した段階で、第2のチャッキング
機構20における第1及び第2の往復機構28a及び2
8bでの駆動によって、一対のL字状アーム18a及び
18bは互いに離間する方向に移動される。この時点で
二次電池14は、磁気吸引部12での磁気吸引のみによ
って保持されることになる。
【0056】次に、図6Bに示すように、移動駆動機構
22での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構
16及び20は下方に向かって移動される。この移動過
程においては、例えば図6Aでの二次電池14のホルダ
70に対する位置決め時に、図7Aに示すように、リブ
部76の突出量Δxに相当する範囲の誤差λがあった場
合、前記第1及び第2のチャッキング機構16及び20
の下方への移動によって、二次電池14の下端がリブ部
76の上部に接触することになるが、該リブ部76の上
部は内方に向かって下り傾斜とされたテーパ面78に加
工されているため、下方への移動過程にある二次電池1
4は、前記テーパ面78の案内(付勢)によって水平方
向に力を受ける。この場合、二次電池14は、その上部
が磁気吸引されているだけであるため、図7Bに示すよ
うに、容易に前記水平方向の力に従って横方向に移動す
る。即ち、横滑りすることになる。本実施の形態におい
ては、磁気吸引部12の下端面が平坦面とされているた
め、前記横滑りは安定に行われ、該横滑りの最中に二次
電池14が磁気吸引部12から落下するというおそれは
ない。
22での駆動によって第1及び第2のチャッキング機構
16及び20は下方に向かって移動される。この移動過
程においては、例えば図6Aでの二次電池14のホルダ
70に対する位置決め時に、図7Aに示すように、リブ
部76の突出量Δxに相当する範囲の誤差λがあった場
合、前記第1及び第2のチャッキング機構16及び20
の下方への移動によって、二次電池14の下端がリブ部
76の上部に接触することになるが、該リブ部76の上
部は内方に向かって下り傾斜とされたテーパ面78に加
工されているため、下方への移動過程にある二次電池1
4は、前記テーパ面78の案内(付勢)によって水平方
向に力を受ける。この場合、二次電池14は、その上部
が磁気吸引されているだけであるため、図7Bに示すよ
うに、容易に前記水平方向の力に従って横方向に移動す
る。即ち、横滑りすることになる。本実施の形態におい
ては、磁気吸引部12の下端面が平坦面とされているた
め、前記横滑りは安定に行われ、該横滑りの最中に二次
電池14が磁気吸引部12から落下するというおそれは
ない。
【0057】前記二次電池14の横滑り現象によって、
前記位置決め上の誤差λが吸収され、結果的に二次電池
14は、ホルダ70内に高精度に位置決めされた状態で
収容されることになる。
前記位置決め上の誤差λが吸収され、結果的に二次電池
14は、ホルダ70内に高精度に位置決めされた状態で
収容されることになる。
【0058】二次電池14がホルダ70内に完全に収容
された段階で、今度は図6Cに示すように、第2のチャ
ッキング機構20における第1及び第2の往復機構28
a及び28bでの駆動によって、一対のL字状アーム1
8a及び18bは互いに接近する方向に移動される。前
記一対のL字状アーム18a及び18bにて二次電池1
4の上部側面が挟持された時点で、第1のチャッキング
機構16における往復機構24での駆動によってピスト
ンロッド26が上方に移動され、これによって、磁気吸
引部12は二次電池14の上部から離間する方向に移動
することとなる。
された段階で、今度は図6Cに示すように、第2のチャ
ッキング機構20における第1及び第2の往復機構28
a及び28bでの駆動によって、一対のL字状アーム1
8a及び18bは互いに接近する方向に移動される。前
記一対のL字状アーム18a及び18bにて二次電池1
4の上部側面が挟持された時点で、第1のチャッキング
機構16における往復機構24での駆動によってピスト
ンロッド26が上方に移動され、これによって、磁気吸
引部12は二次電池14の上部から離間する方向に移動
することとなる。
【0059】往復機構24のピストン(図示せず)が例
えば上死点に達した時点で、第2のチャッキング機構2
0における第1及び第2の往復機構28a及び28bで
の駆動によって、一対のL字状アーム18a及び18b
は互いに離間する方向に移動される。そして、移動駆動
機構22での駆動によって第1及び第2のチャッキング
機構16及び20が上方に移動され、更に水平方向に移
動されて元の位置に戻される。
えば上死点に達した時点で、第2のチャッキング機構2
0における第1及び第2の往復機構28a及び28bで
の駆動によって、一対のL字状アーム18a及び18b
は互いに離間する方向に移動される。そして、移動駆動
機構22での駆動によって第1及び第2のチャッキング
機構16及び20が上方に移動され、更に水平方向に移
動されて元の位置に戻される。
【0060】この段階で、前記投入位置92にあった二
次電池14はコンテナ60における1つのホルダ70内
に収容されることになる。
次電池14はコンテナ60における1つのホルダ70内
に収容されることになる。
【0061】このように、本実施の形態に係るチャッキ
ング装置10においては、磁気吸引と側面挟持という簡
単な構成で、二次電池14をホルダ70内に高精度に収
容することができるため、二次電池14をコンテナ60
のホルダ70内に搬送収容する設備の簡略化、並びに低
価格化を実現させることができる。
ング装置10においては、磁気吸引と側面挟持という簡
単な構成で、二次電池14をホルダ70内に高精度に収
容することができるため、二次電池14をコンテナ60
のホルダ70内に搬送収容する設備の簡略化、並びに低
価格化を実現させることができる。
【0062】しかも、構成が非常に簡単であるため、図
8に示すように、横一列に配列された多数の二次電池群
14,14,…を一度にそれぞれ決められたホルダ70
内に収容する搬送装置に適用することが可能であり、多
数ワークのユニット化(多数の二次電池14,14,…
を1つのコンテナ60に収容する等)を容易に実現させ
ることができ、収容時間の短縮化も達成させることがで
きる。
8に示すように、横一列に配列された多数の二次電池群
14,14,…を一度にそれぞれ決められたホルダ70
内に収容する搬送装置に適用することが可能であり、多
数ワークのユニット化(多数の二次電池14,14,…
を1つのコンテナ60に収容する等)を容易に実現させ
ることができ、収容時間の短縮化も達成させることがで
きる。
【0063】前記実施の形態においては、円筒形の二次
電池14を円筒状のホルダ70に収容させる場合に適用
した例を示したが、逆に、ホルダ70に収容されている
二次電池14を別の位置に搬送載置(収容)させる場合
にも適用させることができる。
電池14を円筒状のホルダ70に収容させる場合に適用
した例を示したが、逆に、ホルダ70に収容されている
二次電池14を別の位置に搬送載置(収容)させる場合
にも適用させることができる。
【0064】また、前記実施の形態においては、ワーク
として円筒形の二次電池14に適用した例を示したが、
その他、少なくとも上部に金属製の部位を有する筒状の
物品を搬送する場合にも適用させることができる。
として円筒形の二次電池14に適用した例を示したが、
その他、少なくとも上部に金属製の部位を有する筒状の
物品を搬送する場合にも適用させることができる。
【0065】なお、この発明に係る物品のチャッキング
装置及び物品のチャッキング方法は、上述の実施の形態
に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の
構成を採り得ることはもちろんである。
装置及び物品のチャッキング方法は、上述の実施の形態
に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の
構成を採り得ることはもちろんである。
【0066】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る物品
のチャッキング装置によれば、少なくとも上部に金属製
の部位を有する物品を搬送するためのチャッキング装置
であって、下端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物
品の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
1のチャッキング機構と、前記物品の側面を挟持する複
数のアームを駆動する第2のチャッキング機構とを有す
るようにしている。
のチャッキング装置によれば、少なくとも上部に金属製
の部位を有する物品を搬送するためのチャッキング装置
であって、下端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物
品の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
1のチャッキング機構と、前記物品の側面を挟持する複
数のアームを駆動する第2のチャッキング機構とを有す
るようにしている。
【0067】このため、物品と該物品が収容(載置)さ
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容(載置)することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容(載置)することができるという効果が達成され
る。
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容(載置)することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容(載置)することができるという効果が達成され
る。
【0068】また、本発明に係る物品のチャッキング方
法によれば、少なくとも上部に金属製の部位を有する物
品を搬送するためのチャッキング方法であって、前記物
品の側面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前
記物品を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟
持を解放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置
に載置する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する物品解放過程を有するように
している。
法によれば、少なくとも上部に金属製の部位を有する物
品を搬送するためのチャッキング方法であって、前記物
品の側面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前
記物品を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟
持を解放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置
に載置する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する物品解放過程を有するように
している。
【0069】このため、物品と該物品が収容(載置)さ
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容(載置)することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容(載置)することができるという効果が達成され
る。
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容(載置)することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容(載置)することができるという効果が達成され
る。
【図1】本実施の形態に係るチャッキング装置を示す構
成図である。
成図である。
【図2】本実施の形態に係るチャッキング装置にて保持
される二次電池の構成を示す断面図である。
される二次電池の構成を示す断面図である。
【図3】本実施の形態に係るチャッキング装置にて二次
電池が収容されるコンテナの構成を示す斜視図である。
電池が収容されるコンテナの構成を示す斜視図である。
【図4】図4Aはコンテナの底部に設けられたホルダの
構成を示す平面図であり、図4Bは、ホルダの縦断面図
である。
構成を示す平面図であり、図4Bは、ホルダの縦断面図
である。
【図5】図5Aは所定の投入位置に載置された二次電池
に向かって本実施の形態に係るチャッキング装置を移動
させている状態を示す説明図であり、図5Bは一対のL
字状アームにて二次電池を挟持して持ち上げている状態
を示す説明図であり、図5Cは本実施の形態に係るチャ
ッキング装置にて二次電池をコンテナ側に搬送している
状態を示す説明図である。
に向かって本実施の形態に係るチャッキング装置を移動
させている状態を示す説明図であり、図5Bは一対のL
字状アームにて二次電池を挟持して持ち上げている状態
を示す説明図であり、図5Cは本実施の形態に係るチャ
ッキング装置にて二次電池をコンテナ側に搬送している
状態を示す説明図である。
【図6】図6Aは二次電池を磁気吸引したままホルダの
上部開口に進入させている状態を示す説明図であり、図
6Bは二次電池を磁気吸引したままホルダ内に収容させ
た状態を示す説明図であり、図6Cは二次電池に対する
磁気吸引を解放させた状態を示す説明図であり、図6D
は二次電池に対する挟持を解放させた状態を示す説明図
である。
上部開口に進入させている状態を示す説明図であり、図
6Bは二次電池を磁気吸引したままホルダ内に収容させ
た状態を示す説明図であり、図6Cは二次電池に対する
磁気吸引を解放させた状態を示す説明図であり、図6D
は二次電池に対する挟持を解放させた状態を示す説明図
である。
【図7】図7Aは本実施の形態に係るチャッキング装置
によって二次電池をホルダに対して位置決めした際に生
じる誤差を示す説明図であり、図7Bは二次電池を横滑
りさせて位置決め上の誤差を吸収させている状態を示す
説明図である。
によって二次電池をホルダに対して位置決めした際に生
じる誤差を示す説明図であり、図7Bは二次電池を横滑
りさせて位置決め上の誤差を吸収させている状態を示す
説明図である。
【図8】本実施の形態に係るチャッキング装置の応用例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
10…チャッキング装置 12…磁気吸
引部 14…二次電池 16…第1の
チャッキング機構 18a、18b…一対のL字状アーム 20…第2の
チャッキング機構 22…移動駆動機構 24…往復機
構 26…ピストンロッド 28a…第1
の往復機構 28b…第2の往復機構 60…コンテ
ナ 70…ホルダ 72…上部開
口 76…リブ部 78、84…
テーパ面
引部 14…二次電池 16…第1の
チャッキング機構 18a、18b…一対のL字状アーム 20…第2の
チャッキング機構 22…移動駆動機構 24…往復機
構 26…ピストンロッド 28a…第1
の往復機構 28b…第2の往復機構 60…コンテ
ナ 70…ホルダ 72…上部開
口 76…リブ部 78、84…
テーパ面
Claims (8)
- 【請求項1】少なくとも上部に金属製の部位を有する物
品を搬送するためのチャッキング装置であって、 下端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物品の上部に
対して接近及び離間する方向に移動させる第1のチャッ
キング機構と、 前記物品の側面を挟持する複数のアームを駆動する第2
のチャッキング機構とを有することを特徴とする物品の
チャッキング装置。 - 【請求項2】請求項1記載の物品のチャッキング装置に
おいて、 前記第1のチャッキング機構における前記磁気吸引部の
下端面が平坦面とされていることを特徴とする物品のチ
ャッキング装置。 - 【請求項3】請求項1又は2記載の物品のチャッキング
装置において、 前記物品の搬送先に該物品を載置する際、前記第1のチ
ャッキング機構における磁気吸引部での前記物品に対す
る磁気吸引のみで行われることを特徴とする物品のチャ
ッキング装置。 - 【請求項4】請求項3記載の物品のチャッキング装置に
おいて、 少なくとも前記物品の搬送先の構造が、上部に内方に向
かって下り傾斜のテーパ面が形成された上面開口の筒状
体であることを特徴とする物品のチャッキング装置。 - 【請求項5】請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品
のチャッキング装置において、 前記物品が、円筒形の二次電池であることを特徴とする
物品のチャッキング装置。 - 【請求項6】少なくとも上部に金属製の部位を有する物
品を搬送するためのチャッキング方法であって、 前記物品の側面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引
して前記物品を保持する物品保持過程と、 前記物品に対する挟持を解放した後、該物品を磁気吸引
したままで所定位置に載置する物品載置過程と、 前記物品の側面を挟持した後、該物品に対する磁気吸引
を解放し、その後、前記物品に対する挟持を解放する物
品解放過程を有することを特徴とする物品のチャッキン
グ方法。 - 【請求項7】請求項6記載の物品のチャッキング方法に
おいて、 前記物品載置過程において前記物品が載置される部分の
構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ面が形
成された上面開口の筒状体であることを特徴とする物品
のチャッキング方法。 - 【請求項8】請求項6又は7記載の物品のチャッキング
方法において、 前記物品が、円筒形の二次電池であることを特徴とする
物品のチャッキング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11679597A JPH10310102A (ja) | 1997-05-07 | 1997-05-07 | 物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11679597A JPH10310102A (ja) | 1997-05-07 | 1997-05-07 | 物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10310102A true JPH10310102A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14695875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11679597A Pending JPH10310102A (ja) | 1997-05-07 | 1997-05-07 | 物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10310102A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013045592A (ja) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Toyota Motor Corp | 電池パックの移載装置および電池パックの移載方法 |
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JP2014067690A (ja) * | 2012-09-06 | 2014-04-17 | Panasonic Corp | 部品挿入方法および部品挿入装置 |
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CN105345825A (zh) * | 2015-11-16 | 2016-02-24 | 江苏拓新天机器人科技有限公司 | 一种圆电池快速取放机械手装置 |
JP2019016506A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 電池位置決め装置 |
CN109728338A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-05-07 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种夹持机构 |
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JP2020006490A (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 株式会社Fuji | 多関節ロボット用エンドエフェクタ装置および多関節ロボット |
JP2021523027A (ja) * | 2018-11-02 | 2021-09-02 | エルジー・ケム・リミテッド | ロボットアームを含むロボット |
-
1997
- 1997-05-07 JP JP11679597A patent/JPH10310102A/ja active Pending
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