JPH10310008A - 車間追突警報装置 - Google Patents
車間追突警報装置Info
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- JPH10310008A JPH10310008A JP9137844A JP13784497A JPH10310008A JP H10310008 A JPH10310008 A JP H10310008A JP 9137844 A JP9137844 A JP 9137844A JP 13784497 A JP13784497 A JP 13784497A JP H10310008 A JPH10310008 A JP H10310008A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- light
- distance
- end collision
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】誤警報を抑制できる「車間追突警報装置」を提
供する。 【解決手段】発光部1からの走査光SBを目的物Vに照
射し、その反射光RBを受光部2で受光することによ
り、目的物との距離L1を計測し、計測された距離が安
全距離L以下である場合には追突警報を出力する車間追
突警報装置であり、追突警報が出力されると、目的物が
静止物体であるか否かを判定し、静止物体である場合に
は追突警報を解除する。自車両の走行速度Vから目的物
と自車両との相対速度VRを減じた値が0以上である場
合には、目的物が静止物体であると判定する。
供する。 【解決手段】発光部1からの走査光SBを目的物Vに照
射し、その反射光RBを受光部2で受光することによ
り、目的物との距離L1を計測し、計測された距離が安
全距離L以下である場合には追突警報を出力する車間追
突警報装置であり、追突警報が出力されると、目的物が
静止物体であるか否かを判定し、静止物体である場合に
は追突警報を解除する。自車両の走行速度Vから目的物
と自車両との相対速度VRを減じた値が0以上である場
合には、目的物が静止物体であると判定する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離等を計測
し測定された距離を表示、警告することで、安全な車間
距離等を維持するとともに追突や衝突を未然に防止する
ための車間追突警報装置に関し、特に誤警報の発生が抑
制できる車間追突警報装置に関する。
し測定された距離を表示、警告することで、安全な車間
距離等を維持するとともに追突や衝突を未然に防止する
ための車間追突警報装置に関し、特に誤警報の発生が抑
制できる車間追突警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の車間追突警報装置は、自車両前
方にレーザ光を照射し、前方車両で反射した反射光を受
光することにより、前方車両との車間距離を計測するも
のであり、この車間距離を表示して安全な車間距離を保
って走行したり、追突や衝突の危険性を予報して事故防
止を図ることに利用されている。
方にレーザ光を照射し、前方車両で反射した反射光を受
光することにより、前方車両との車間距離を計測するも
のであり、この車間距離を表示して安全な車間距離を保
って走行したり、追突や衝突の危険性を予報して事故防
止を図ることに利用されている。
【0003】従来の車間追突警報装置では、1本のレー
ザ光を一方向にのみ照射していたので、この検知エリア
を少しでも外れた前方車両は検出できないことや、カー
ブ路などでリフレクタ、路側標識、看板等や対向車を検
出してしまい誤警報が生じやすいという欠点が指摘され
ていた。
ザ光を一方向にのみ照射していたので、この検知エリア
を少しでも外れた前方車両は検出できないことや、カー
ブ路などでリフレクタ、路側標識、看板等や対向車を検
出してしまい誤警報が生じやすいという欠点が指摘され
ていた。
【0004】このため、レーザダイオードからのレーザ
光をミラーへ照射し、このミラーを水平方向に所定角度
で往復回転運動させることにより、前方へ照射されるレ
ーザ光の照射エリアを拡大させた車間追突警報装置も提
案されている。このようなマルチビームスキャン方式の
車間追突警報装置によれば、前方車両の検出エリアが広
くなるだけでなく、カーブ路においては、反射光の信号
を情報処理することにより、検出エリアの方向を状況に
応じて選択することができる。
光をミラーへ照射し、このミラーを水平方向に所定角度
で往復回転運動させることにより、前方へ照射されるレ
ーザ光の照射エリアを拡大させた車間追突警報装置も提
案されている。このようなマルチビームスキャン方式の
車間追突警報装置によれば、前方車両の検出エリアが広
くなるだけでなく、カーブ路においては、反射光の信号
を情報処理することにより、検出エリアの方向を状況に
応じて選択することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図8(a)
に示すように強い反射率を有するリフレクタRが連続し
て並べられたカーブ路などにおいては、路側のリフレク
タRが検知エリアに入るとこれを前方走行車と判断して
しまい、カーブ路を通過するまで警報を発してしまう。
これは、図8(b)に示すように、レーダ装置により計
測された目的物との距離(縦軸)が、一定のしきい値L
より短くなると警報を発するシステム構成となっている
からである。
に示すように強い反射率を有するリフレクタRが連続し
て並べられたカーブ路などにおいては、路側のリフレク
タRが検知エリアに入るとこれを前方走行車と判断して
しまい、カーブ路を通過するまで警報を発してしまう。
これは、図8(b)に示すように、レーダ装置により計
測された目的物との距離(縦軸)が、一定のしきい値L
より短くなると警報を発するシステム構成となっている
からである。
【0006】このように、従来の車間追突警報装置で
は、路側のリフレクタRを検知した場合には、危険でも
ないのにカーブ路を通過するまで警報ブザーが鳴り続け
るので、運転者が不快感をおぼえ、注意力も散漫となる
といった問題があった。
は、路側のリフレクタRを検知した場合には、危険でも
ないのにカーブ路を通過するまで警報ブザーが鳴り続け
るので、運転者が不快感をおぼえ、注意力も散漫となる
といった問題があった。
【0007】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、誤警報を抑制できる車間追
突警報装置を提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、誤警報を抑制できる車間追
突警報装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車間追突警報装置は、発光部からの走査光
を目的物に照射し、その反射光を受光部で受光すること
により、前記目的物との距離を計測し、計測された距離
が安全距離以下である場合には追突警報を出力する車間
追突警報装置において、前記追突警報が出力されると、
前記目的物が静止物体であるか否かを判定し、静止物体
である場合には前記追突警報を解除することを特徴とす
る。
に、本発明の車間追突警報装置は、発光部からの走査光
を目的物に照射し、その反射光を受光部で受光すること
により、前記目的物との距離を計測し、計測された距離
が安全距離以下である場合には追突警報を出力する車間
追突警報装置において、前記追突警報が出力されると、
前記目的物が静止物体であるか否かを判定し、静止物体
である場合には前記追突警報を解除することを特徴とす
る。
【0009】本発明の車間追突警報装置では、目的物と
の距離が安全距離以下になると一旦追突警報が出力され
るが、検出された目的物が静止物体であるか否かをさら
に判定し、静止物体である場合には現在出力されている
追突警報を解除するので、路側のリフレクタなどを検出
したとしても即座に追突警報を解除することができる。
これにより、乗員の不快感を軽減することができ、また
これにともなう注意力の散漫も防止できる。
の距離が安全距離以下になると一旦追突警報が出力され
るが、検出された目的物が静止物体であるか否かをさら
に判定し、静止物体である場合には現在出力されている
追突警報を解除するので、路側のリフレクタなどを検出
したとしても即座に追突警報を解除することができる。
これにより、乗員の不快感を軽減することができ、また
これにともなう注意力の散漫も防止できる。
【0010】本発明の車間追突警報装置において、自車
両の走行速度から前記目的物と自車両との相対速度を減
じた値が0以上である場合には、前記目的物が静止物体
であると判定することが好ましい。自車両の走行速度は
速度センサなどによって検出することができ、目的物と
自車両との相対速度は、単位時間あたりの目的物との距
離の変化率から演算することができる。目的物と自車両
との相対速度が自車両の走行速度と等しい場合には当該
目的物は静止物体であり、目的物と自車両との相対速度
が自車両の走行速度よりも遅い場合には当該目的物は自
車両から前方へ遠ざかる物体である。このような場合に
は、特に追突する危険性もないので目的物を静止物体と
判定し、追突警報を解除することで乗員の不快感を軽減
し、これにともなう注意力の散漫を防止する。
両の走行速度から前記目的物と自車両との相対速度を減
じた値が0以上である場合には、前記目的物が静止物体
であると判定することが好ましい。自車両の走行速度は
速度センサなどによって検出することができ、目的物と
自車両との相対速度は、単位時間あたりの目的物との距
離の変化率から演算することができる。目的物と自車両
との相対速度が自車両の走行速度と等しい場合には当該
目的物は静止物体であり、目的物と自車両との相対速度
が自車両の走行速度よりも遅い場合には当該目的物は自
車両から前方へ遠ざかる物体である。このような場合に
は、特に追突する危険性もないので目的物を静止物体と
判定し、追突警報を解除することで乗員の不快感を軽減
し、これにともなう注意力の散漫を防止する。
【0011】本発明の車間追突警報装置は、少なくとも
目的物との距離を計測して追突警報を出力する機能を有
するものであるが、当該名称に拘泥されることはなく、
車間追突警報装置と称される他、車間距離警報装置、後
側方警報装置、自動追従装置、車間距離自動維持運転装
置、衝突速度低減装置、事故回避自動操作装置、コーナ
進入減速装置などの各種事故回避装置と称することもで
きる。
目的物との距離を計測して追突警報を出力する機能を有
するものであるが、当該名称に拘泥されることはなく、
車間追突警報装置と称される他、車間距離警報装置、後
側方警報装置、自動追従装置、車間距離自動維持運転装
置、衝突速度低減装置、事故回避自動操作装置、コーナ
進入減速装置などの各種事故回避装置と称することもで
きる。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図1は本発明の車間追突警報装置の
実施形態を示すブロック図、図2は同車間追突警報装置
の発受光部の実施形態を示す水平断面図、図3は図2の
A部の拡大斜視図、図4は同実施形態におけるステッピ
ングモータの動作と発光部および受光部の動作との関係
を示すタイムチャートである。
基づいて説明する。図1は本発明の車間追突警報装置の
実施形態を示すブロック図、図2は同車間追突警報装置
の発受光部の実施形態を示す水平断面図、図3は図2の
A部の拡大斜視図、図4は同実施形態におけるステッピ
ングモータの動作と発光部および受光部の動作との関係
を示すタイムチャートである。
【0013】まず一般的構成を説明すると、図2に示す
ように、本実施形態に係る発受光部10は、第1のケー
シング11と第2のケーシング12とを有し、これら第
1および第2のケーシング11,12内に、発光部1、
受光部2、ミラー3およびステッピングモータ4が内蔵
されている。
ように、本実施形態に係る発受光部10は、第1のケー
シング11と第2のケーシング12とを有し、これら第
1および第2のケーシング11,12内に、発光部1、
受光部2、ミラー3およびステッピングモータ4が内蔵
されている。
【0014】レーザダイオードなどからなる発光部1
は、当該レーザダイオード1の制御回路が形成されたプ
リント基板1aに実装されており、後述するコントロー
ラ20からの発光信号を受信すると、走査光SBの垂直
方向の送光角度が約2°、水平方向の送光角度が約2°
となるように、レーザスポット光LSをミラー3に向け
て照射する。
は、当該レーザダイオード1の制御回路が形成されたプ
リント基板1aに実装されており、後述するコントロー
ラ20からの発光信号を受信すると、走査光SBの垂直
方向の送光角度が約2°、水平方向の送光角度が約2°
となるように、レーザスポット光LSをミラー3に向け
て照射する。
【0015】ミラー3は、ミラーホルダ3aに取り付け
られた状態で、ステッピングモータ4の出力軸4aに直
接取り付けられており、発光部1からのレーザスポット
光LSを発光口13へ向けて反射する。
られた状態で、ステッピングモータ4の出力軸4aに直
接取り付けられており、発光部1からのレーザスポット
光LSを発光口13へ向けて反射する。
【0016】本実施形態で用いられているステッピング
モータ4は、いわゆるハイブリッド型のもので、詳細な
説明は省略するが、永久磁石とロータコアとからなるロ
ータと、コイルとステータコアとからなるステータとを
有し、ロータコアおよびステータコアの両方に小歯が形
成され、さらにロータコアが2分割されている。ハイブ
リッド型ステッピングモータ4は、他のPM型やVR型
に比べて高トルクであり、しかも位置決め精度がきわめ
て優れているので、本実施形態に係るミラー3のステッ
ピング動作に適している。ただし、本発明の車間追突警
報装置では、HB型以外のPM型或いはVR型ステッピ
ングモータを用いることも可能である。
モータ4は、いわゆるハイブリッド型のもので、詳細な
説明は省略するが、永久磁石とロータコアとからなるロ
ータと、コイルとステータコアとからなるステータとを
有し、ロータコアおよびステータコアの両方に小歯が形
成され、さらにロータコアが2分割されている。ハイブ
リッド型ステッピングモータ4は、他のPM型やVR型
に比べて高トルクであり、しかも位置決め精度がきわめ
て優れているので、本実施形態に係るミラー3のステッ
ピング動作に適している。ただし、本発明の車間追突警
報装置では、HB型以外のPM型或いはVR型ステッピ
ングモータを用いることも可能である。
【0017】このステッピングモータ4への動作信号
は、図示しないハーネスを介してコントローラ20から
送信されるが、ステッピングモータ4の現在の回転位置
を検出するために、位置検出手段としてのフォトインタ
ラプタ5が設けられている。
は、図示しないハーネスを介してコントローラ20から
送信されるが、ステッピングモータ4の現在の回転位置
を検出するために、位置検出手段としてのフォトインタ
ラプタ5が設けられている。
【0018】このフォトインタラプタ5は、図3に拡大
して示すように、ミラーホルダ3aに一体的に形成され
た遮光部3bが通過できる凹部5aを有し、この凹部5
aの水平面のそれぞれにスリット5bが形成され、一方
のスリット5bに埋設された赤外LEDと他方のスリッ
ト5bに埋設されたフォトICとによって、遮光部3b
の通過を検出する。本実施形態のフォトインタラプタ5
は、遮光部3bを検出したとき、つまり遮光時にハイレ
ベル信号をコントローラ20へ出力する。
して示すように、ミラーホルダ3aに一体的に形成され
た遮光部3bが通過できる凹部5aを有し、この凹部5
aの水平面のそれぞれにスリット5bが形成され、一方
のスリット5bに埋設された赤外LEDと他方のスリッ
ト5bに埋設されたフォトICとによって、遮光部3b
の通過を検出する。本実施形態のフォトインタラプタ5
は、遮光部3bを検出したとき、つまり遮光時にハイレ
ベル信号をコントローラ20へ出力する。
【0019】発受光部10の第2のケーシング12に
は、既述した発光口13に隣接して受光口14が形成さ
れており、目的物で反射した反射光RBを取り込むよう
になっている。
は、既述した発光口13に隣接して受光口14が形成さ
れており、目的物で反射した反射光RBを取り込むよう
になっている。
【0020】ここで、受光部2は、フォトダイオード、
PINフォトダイオード、フォトトランジスタなどから
構成されるが、この受光素子2は、当該受光素子の制御
回路が形成されたプリント基板2aに実装された状態
で、第3のケーシング15に取り付けられている。
PINフォトダイオード、フォトトランジスタなどから
構成されるが、この受光素子2は、当該受光素子の制御
回路が形成されたプリント基板2aに実装された状態
で、第3のケーシング15に取り付けられている。
【0021】なお、本実施形態では、プリント基板2a
を第3のケーシング15に取り付けるにあたり、当該プ
リント基板2aと第3のケーシング15との間に、ウレ
タンゴムなどの光不透過材料からなる部材8が介装され
ており、これによりミラー3で反射した走査光SBが、
プリント基板2aと第3のケーシング15との隙間から
入って受光部2に検知されるのを防止する。また、ウレ
タンゴムなどの弾性体を採用することで、プリント基板
2aを第3のケーシング15に圧縮させて取り付けるこ
とができ、これによりプリント基板2aと第3のケーシ
ング15との隙間およびプリント基板2aに開設された
複数のスルーホール(図示せず)を確実に遮蔽すること
ができる。
を第3のケーシング15に取り付けるにあたり、当該プ
リント基板2aと第3のケーシング15との間に、ウレ
タンゴムなどの光不透過材料からなる部材8が介装され
ており、これによりミラー3で反射した走査光SBが、
プリント基板2aと第3のケーシング15との隙間から
入って受光部2に検知されるのを防止する。また、ウレ
タンゴムなどの弾性体を採用することで、プリント基板
2aを第3のケーシング15に圧縮させて取り付けるこ
とができ、これによりプリント基板2aと第3のケーシ
ング15との隙間およびプリント基板2aに開設された
複数のスルーホール(図示せず)を確実に遮蔽すること
ができる。
【0022】第3のケーシング15は、第2のケーシン
グ12との間で保護ガラスや集光レンズを保持する機能
をも有している。すなわち、発光口13には、Oリング
を介して保護ガラス6aが設けられ、受光口14には、
Oリングを介してフレネルレンズ7が設けられ、これら
は第2のケーシング12と第3のケーシング15とによ
って挟持されている。
グ12との間で保護ガラスや集光レンズを保持する機能
をも有している。すなわち、発光口13には、Oリング
を介して保護ガラス6aが設けられ、受光口14には、
Oリングを介してフレネルレンズ7が設けられ、これら
は第2のケーシング12と第3のケーシング15とによ
って挟持されている。
【0023】本実施形態では、集光レンズ7としてフレ
ネルレンズを採用しているが、フレネルレンズ7の平坦
面7b側を外側に、フレネル面7aを内側に向けて配置
することで、保護ガラスを省略している。すなわち、フ
レネルレンズ7の平坦面7bが保護ガラスとしての役割
を果たして、前方からの塵埃、砂埃、雨滴などから発受
光部10を保護する一方で、フレネル面7aで反射光R
Bの集光作用が発揮され、受光部2によって検知され
る。こうすることで、従来必要とされた保護ガラスを透
過する分の透過率の減少がなくなるので、検出精度、す
なわち受光感度が高まるとともに、保護レンズを省略す
る分だけコストダウンを図ることができる。
ネルレンズを採用しているが、フレネルレンズ7の平坦
面7b側を外側に、フレネル面7aを内側に向けて配置
することで、保護ガラスを省略している。すなわち、フ
レネルレンズ7の平坦面7bが保護ガラスとしての役割
を果たして、前方からの塵埃、砂埃、雨滴などから発受
光部10を保護する一方で、フレネル面7aで反射光R
Bの集光作用が発揮され、受光部2によって検知され
る。こうすることで、従来必要とされた保護ガラスを透
過する分の透過率の減少がなくなるので、検出精度、す
なわち受光感度が高まるとともに、保護レンズを省略す
る分だけコストダウンを図ることができる。
【0024】図1に示すコントローラ20の前面には、
主電源ボタン21、発受光部10で検出された目的物と
の距離Lを表示するディジタル表示部22、追突警報や
車間警報などの警報音を発するスピーカ23、この警報
音の音量を調節するための音量ボリューム24、追突警
告や車間警告などの警告を3色のランプで表示する警告
ランプ25、警報タイミングの設定や車間警報音の解除
を行うためのユーザ設定用ボタン26、集光レンズ7の
汚れを警告するためのレンズ汚れ警告ランプ27、およ
びこの車間追突警報装置の発受光部10を車両に取り付
ける際の調整モードを実行する調整モードスイッチ28
が設けられている。
主電源ボタン21、発受光部10で検出された目的物と
の距離Lを表示するディジタル表示部22、追突警報や
車間警報などの警報音を発するスピーカ23、この警報
音の音量を調節するための音量ボリューム24、追突警
告や車間警告などの警告を3色のランプで表示する警告
ランプ25、警報タイミングの設定や車間警報音の解除
を行うためのユーザ設定用ボタン26、集光レンズ7の
汚れを警告するためのレンズ汚れ警告ランプ27、およ
びこの車間追突警報装置の発受光部10を車両に取り付
ける際の調整モードを実行する調整モードスイッチ28
が設けられている。
【0025】ディジタル表示部22には、目的物との距
離Lがそのままメートル数で表示されるが、この計測さ
れた距離Lに基づいて、警報音と警告ランプとで運転者
に危険性を喚起するようにもなっている。
離Lがそのままメートル数で表示されるが、この計測さ
れた距離Lに基づいて、警報音と警告ランプとで運転者
に危険性を喚起するようにもなっている。
【0026】本実施形態では、前方車両と安全な車間距
離Lが維持されている場合には、警報音は鳴らさず、ま
た警告ランプ25は無点灯或いは緑、橙色の点灯を行
う。前方車両との距離Lが安全な車間距離よりも近づい
た場合には、断続的な警報音を鳴らすとともに、警告ラ
ンプ25は赤色の点灯を行う。さらに、前方車両との車
間距離Lがきわめて近くなり追突するおそれがある場合
には、連続的な警報音を鳴らすとともに、赤色、橙色お
よび緑色の全ての警告ランプ25を用い、かつこれらを
点滅させる。
離Lが維持されている場合には、警報音は鳴らさず、ま
た警告ランプ25は無点灯或いは緑、橙色の点灯を行
う。前方車両との距離Lが安全な車間距離よりも近づい
た場合には、断続的な警報音を鳴らすとともに、警告ラ
ンプ25は赤色の点灯を行う。さらに、前方車両との車
間距離Lがきわめて近くなり追突するおそれがある場合
には、連続的な警報音を鳴らすとともに、赤色、橙色お
よび緑色の全ての警告ランプ25を用い、かつこれらを
点滅させる。
【0027】ユーザ設定用ボタン26は、車間警報と追
突警報のそれぞれの警報タイミングを設定するボタンで
あり、例えば、モードボタン26aを押すと車間警報の
警報タイミングの設定モードとなり、UPおよびDOW
Nボタン26bを用いてディジタル表示部22に表示さ
れる1〜20の数値で警報タイミングのレンジ(警報す
る車間距離の基準値)を切り替えることができる。さら
にモードボタン26aを押すと追突警報の警報タイミン
グの設定モードとなり、UPおよびDOWNボタン26
bを用いてディジタル表示部22に表示される1〜20
の数値で警報タイミングのレンジ(警報する追突距離の
基準値)を切り替えることができる。また、これらのボ
タン26a,26bにより、警報のON/OFFも切り
替えられる。
突警報のそれぞれの警報タイミングを設定するボタンで
あり、例えば、モードボタン26aを押すと車間警報の
警報タイミングの設定モードとなり、UPおよびDOW
Nボタン26bを用いてディジタル表示部22に表示さ
れる1〜20の数値で警報タイミングのレンジ(警報す
る車間距離の基準値)を切り替えることができる。さら
にモードボタン26aを押すと追突警報の警報タイミン
グの設定モードとなり、UPおよびDOWNボタン26
bを用いてディジタル表示部22に表示される1〜20
の数値で警報タイミングのレンジ(警報する追突距離の
基準値)を切り替えることができる。また、これらのボ
タン26a,26bにより、警報のON/OFFも切り
替えられる。
【0028】本実施形態では、発受光部10の車両への
装着位置を確認するための調整モードスイッチ28が、
コントローラ20の内部であって、当該コントローラ2
0のフィニッシャ20fに開設された小孔を介して操作
可能な位置に設けられている。つまりビハインドスイッ
チ(隠しスイッチ)とされている。このように、調整モ
ードスイッチを専用スイッチとすることで、ディーラな
どの調整作業者は、当該スイッチ28を容易に見つける
ことができる。しかも、ビハインドスイッチとして構成
されているので、工具等を用いなければスイッチを入力
できず、調整作業者以外の例えば一般ユーザなどが誤っ
て当該調整モードスイッチ28を入力することもない。
さらに、ビハインドスイッチで構成されているので、コ
ントローラ20のフィニッシャ20fのスペースを侵す
こともなく、また美観を損なうこともない。
装着位置を確認するための調整モードスイッチ28が、
コントローラ20の内部であって、当該コントローラ2
0のフィニッシャ20fに開設された小孔を介して操作
可能な位置に設けられている。つまりビハインドスイッ
チ(隠しスイッチ)とされている。このように、調整モ
ードスイッチを専用スイッチとすることで、ディーラな
どの調整作業者は、当該スイッチ28を容易に見つける
ことができる。しかも、ビハインドスイッチとして構成
されているので、工具等を用いなければスイッチを入力
できず、調整作業者以外の例えば一般ユーザなどが誤っ
て当該調整モードスイッチ28を入力することもない。
さらに、ビハインドスイッチで構成されているので、コ
ントローラ20のフィニッシャ20fのスペースを侵す
こともなく、また美観を損なうこともない。
【0029】コントローラ20には、車両の車速センサ
30からの情報が入力され、車速が1km/h以上にな
ったときに車間警報および追突警報が実行され、この速
度未満ではこれらの警報は稼働しないようになってい
る。また、コントローラ20には、車両のハンドル角セ
ンサ40からの情報が入力され、自車両の走行方向を認
識することにより、走査光の有効方位を選択するように
コントローラ20のマイクロコンピュータまたは電子回
路で処理される。この詳細は後述する。
30からの情報が入力され、車速が1km/h以上にな
ったときに車間警報および追突警報が実行され、この速
度未満ではこれらの警報は稼働しないようになってい
る。また、コントローラ20には、車両のハンドル角セ
ンサ40からの情報が入力され、自車両の走行方向を認
識することにより、走査光の有効方位を選択するように
コントローラ20のマイクロコンピュータまたは電子回
路で処理される。この詳細は後述する。
【0030】本実施形態の車間追突警報装置では、ステ
ッピングモータ4によりミラー3を往復回転運動させ、
図4の右上図に示すように、走査光SBを水平方向に、
つまり→→→→→…と走査する。この際、ス
テッピングモータ4の出力軸4aを連続的に往復運動さ
せるのではなく、微少時間だけ一時的に停止させ、この
停止時に、レーザダイオード1からのレーザ光LSを当
該ミラー3に照射する。
ッピングモータ4によりミラー3を往復回転運動させ、
図4の右上図に示すように、走査光SBを水平方向に、
つまり→→→→→…と走査する。この際、ス
テッピングモータ4の出力軸4aを連続的に往復運動さ
せるのではなく、微少時間だけ一時的に停止させ、この
停止時に、レーザダイオード1からのレーザ光LSを当
該ミラー3に照射する。
【0031】図4の上段に、ステッピングモータ4のス
テップとして走査光の走査方位を示し、中段にレ
ーザダイオード1の発光タイミングを、下段に反射光の
受光タイミング、すなわちフォトダイオード2の受光状
況を示している。なお、ステッピングモータ4のステッ
プは、(ステップ1)→(ステップ2)→(ステ
ップ3)→(ステップ4)→(ステップ5)であ
る。
テップとして走査光の走査方位を示し、中段にレ
ーザダイオード1の発光タイミングを、下段に反射光の
受光タイミング、すなわちフォトダイオード2の受光状
況を示している。なお、ステッピングモータ4のステッ
プは、(ステップ1)→(ステップ2)→(ステ
ップ3)→(ステップ4)→(ステップ5)であ
る。
【0032】このように、ステッピングモータ4が回転
している間はレーザダイオード1からの発光は行わず、
各ステップでモータの回転が停止したときにレーザダイ
オード1を発光させる。なお、本実施形態では、4相、
ステップ角が0.9degのステッピングモータ4を用
い、ミラー3の停止ホールド時間は10μsecとし
た。
している間はレーザダイオード1からの発光は行わず、
各ステップでモータの回転が停止したときにレーザダイ
オード1を発光させる。なお、本実施形態では、4相、
ステップ角が0.9degのステッピングモータ4を用
い、ミラー3の停止ホールド時間は10μsecとし
た。
【0033】ステッピングモータ4の動作タイミングと
レーザダイオード1の発光タイミングとは、コントロー
ラ20のマイクロコンピュータ或いは電子回路で制御さ
れ、これにフォトインタラプタ5で検出されたモータ4
の現在位置が用いられる。
レーザダイオード1の発光タイミングとは、コントロー
ラ20のマイクロコンピュータ或いは電子回路で制御さ
れ、これにフォトインタラプタ5で検出されたモータ4
の現在位置が用いられる。
【0034】本実施形態の車間追突警報装置では、ミラ
ー3を往復回転運動させる際に、所定時間だけ一時的に
停止させ、この停止時にレーザ光LSを当該ミラー3に
照射するので、ミラーを回転させながらレーザ光を照射
するのに比べて、回転振動誤差がなくなり、走査光SB
の方位角度が著しく正確になる。
ー3を往復回転運動させる際に、所定時間だけ一時的に
停止させ、この停止時にレーザ光LSを当該ミラー3に
照射するので、ミラーを回転させながらレーザ光を照射
するのに比べて、回転振動誤差がなくなり、走査光SB
の方位角度が著しく正確になる。
【0035】本発明の車間追突警報装置の発受光部10
は、車両の例えばフロントグリルとフロントバンパとの
間に装着されるが、装着時にレーザ光の光軸を調整し、
動作確認を行う必要がある。また、装着後においても光
軸補正と動作確認を行うことがある。このような場合に
は、車両を停車させた状態で、コントローラ20のフィ
ニッシャ20fに開設された小孔に、ドライバなどの工
具を挿入し、調整モードスイッチ28を押す。すると、
通常は、既述したように車速が1km/h以上にならな
いと稼働しないが、調整モードスイッチ28を押すこと
で、30秒間だけ調整モードになり、レーザダイオード
1からレーザ光が照射され、この反射光が受光部2で受
光されて、目的物との距離が計測されるという通常の動
作が行われる。この30秒間に、自車両前方の既知距離
の地点に基準となるリフレクタを設置し、レーザ光の光
軸調整を行うことともに、発受光部10の取付状態を確
認する。また、正常に動作するかどうかも確認する。な
お、30秒が経過するとタイマーが働いて、調整モード
が自動的に解除される。
は、車両の例えばフロントグリルとフロントバンパとの
間に装着されるが、装着時にレーザ光の光軸を調整し、
動作確認を行う必要がある。また、装着後においても光
軸補正と動作確認を行うことがある。このような場合に
は、車両を停車させた状態で、コントローラ20のフィ
ニッシャ20fに開設された小孔に、ドライバなどの工
具を挿入し、調整モードスイッチ28を押す。すると、
通常は、既述したように車速が1km/h以上にならな
いと稼働しないが、調整モードスイッチ28を押すこと
で、30秒間だけ調整モードになり、レーザダイオード
1からレーザ光が照射され、この反射光が受光部2で受
光されて、目的物との距離が計測されるという通常の動
作が行われる。この30秒間に、自車両前方の既知距離
の地点に基準となるリフレクタを設置し、レーザ光の光
軸調整を行うことともに、発受光部10の取付状態を確
認する。また、正常に動作するかどうかも確認する。な
お、30秒が経過するとタイマーが働いて、調整モード
が自動的に解除される。
【0036】このように本実施形態では、調整モードス
イッチ28を入力することで、停車中であっても、所定
時間だけ、レーザダイオード1からレーザ光が照射さ
れ、この反射光が受光部2で受光されて目的物との距離
が計測できるので、この所定時間内で発受光部10の光
軸調整や、動作確認を行うことができる。また、所定時
間だけ稼働した後は自動的に解除されるので、安全の点
でも問題はない。なお、調整モードの維持時間は、上述
した30秒間に限定されることはない。
イッチ28を入力することで、停車中であっても、所定
時間だけ、レーザダイオード1からレーザ光が照射さ
れ、この反射光が受光部2で受光されて目的物との距離
が計測できるので、この所定時間内で発受光部10の光
軸調整や、動作確認を行うことができる。また、所定時
間だけ稼働した後は自動的に解除されるので、安全の点
でも問題はない。なお、調整モードの維持時間は、上述
した30秒間に限定されることはない。
【0037】特に、本実施形態の車間追突警報装置で
は、発受光部10で計測された目的物との距離L1が安
全距離L以下である場合には、警報ブザー等を出力する
が、これと同時に、検出された目的物が確かに先行車で
あるかどうか、換言すれば路側のリフレクタなどのよう
な静止物体あるいは自車両よりも高速の先行車であるか
どうかを判定する。
は、発受光部10で計測された目的物との距離L1が安
全距離L以下である場合には、警報ブザー等を出力する
が、これと同時に、検出された目的物が確かに先行車で
あるかどうか、換言すれば路側のリフレクタなどのよう
な静止物体あるいは自車両よりも高速の先行車であるか
どうかを判定する。
【0038】図5はこの制御手順を示すフローチャート
であり、上述した手順で目的物との距離L1を計測する
(ステップ1)。次に、この計測された距離L1と、予
め設定されている安全距離Lとを比較し(ステップ
2)、安全距離より短い場合、すなわちL1≧Lでない
ときは、ステップ3へ進んで追突警報を出力する。ここ
までは、上述した追突警報処理であるが、続けて検出さ
れた目的物と自車両との相対速度VRを演算する(ステ
ップ4)。この相対速度VRは、単位時間あたりの計測
距離の変化率で求めることができる。さらに続けて、車
速センサ30で自車両の走行速度Vを求め、ステップ6
で相対速度VRと自車両の走行速度Vとを比較する。
であり、上述した手順で目的物との距離L1を計測する
(ステップ1)。次に、この計測された距離L1と、予
め設定されている安全距離Lとを比較し(ステップ
2)、安全距離より短い場合、すなわちL1≧Lでない
ときは、ステップ3へ進んで追突警報を出力する。ここ
までは、上述した追突警報処理であるが、続けて検出さ
れた目的物と自車両との相対速度VRを演算する(ステ
ップ4)。この相対速度VRは、単位時間あたりの計測
距離の変化率で求めることができる。さらに続けて、車
速センサ30で自車両の走行速度Vを求め、ステップ6
で相対速度VRと自車両の走行速度Vとを比較する。
【0039】ここで、目的物と自車両との相対速度VR
が自車両の走行速度Vと等しい(VR=V)ということ
は、とりもなおさず当該目的物は静止物体である。ま
た、目的物と自車両との相対速度VRが自車両の走行速
度Vよりも遅い(VR<V)ということは、当該目的物
は自車両から前方へ遠ざかる物体である。このように、
VR≦Vの場合には、特に追突する危険性もないので目
的物を静止物体と判定し、追突警報を解除する(ステッ
プ7)。これにより、追突警報ブザーが鳴り続けること
による乗員の不快感が軽減され、これにともなう注意力
の散漫が防止される。
が自車両の走行速度Vと等しい(VR=V)ということ
は、とりもなおさず当該目的物は静止物体である。ま
た、目的物と自車両との相対速度VRが自車両の走行速
度Vよりも遅い(VR<V)ということは、当該目的物
は自車両から前方へ遠ざかる物体である。このように、
VR≦Vの場合には、特に追突する危険性もないので目
的物を静止物体と判定し、追突警報を解除する(ステッ
プ7)。これにより、追突警報ブザーが鳴り続けること
による乗員の不快感が軽減され、これにともなう注意力
の散漫が防止される。
【0040】本発明の車間追突警報装置は、上述した以
外にも以下のように使用することができる。図6は、カ
ーブ路における車間追突警報装置の使用形態を示す模式
図、図7は急な割込車両があった場合の使用形態を示す
模式図である。
外にも以下のように使用することができる。図6は、カ
ーブ路における車間追突警報装置の使用形態を示す模式
図、図7は急な割込車両があった場合の使用形態を示す
模式図である。
【0041】図6に示すようなカーブ路においては、中
央正面に中央分離帯や対向車両V3が存在することもあ
り、3つの走査光のうちの中央の走査光の測定
距離を大きくとると、これらリフレクタや対向車両V3
を検出してしまう。このため、ハンドル角センサ40で
カーブ路であることが認識されると、そのカーブ方向の
走査光(図示する場合は走査ビーム)の測定距離を大
きくし、他の走査光の測定距離を小さくする。これ
により、カーブ方向の前方車両V2のみが検出され、車
間距離および追突の警報に関係する目的物のみとの距離
L1を抽出して計測することができる。
央正面に中央分離帯や対向車両V3が存在することもあ
り、3つの走査光のうちの中央の走査光の測定
距離を大きくとると、これらリフレクタや対向車両V3
を検出してしまう。このため、ハンドル角センサ40で
カーブ路であることが認識されると、そのカーブ方向の
走査光(図示する場合は走査ビーム)の測定距離を大
きくし、他の走査光の測定距離を小さくする。これ
により、カーブ方向の前方車両V2のみが検出され、車
間距離および追突の警報に関係する目的物のみとの距離
L1を抽出して計測することができる。
【0042】この場合、本実施形態の車間追突警報装置
では、ステッピングモータ4を用いてミラー3を往復回
転運動させる際に、所定時間だけ一時的に停止させ、こ
の停止時にレーザ光LSを当該ミラー3に照射すること
により、回転振動誤差が抑制され走査光SBの方位角度
がきわめて正確であるため、カーブ方向の精度が高く、
誤警報を防止することができる。
では、ステッピングモータ4を用いてミラー3を往復回
転運動させる際に、所定時間だけ一時的に停止させ、こ
の停止時にレーザ光LSを当該ミラー3に照射すること
により、回転振動誤差が抑制され走査光SBの方位角度
がきわめて正確であるため、カーブ方向の精度が高く、
誤警報を防止することができる。
【0043】一方、図7に示すような直線路において
は、通常、進行方向に前方車両V2が存在するため、3
つの走査光のうちの中央の走査光の測定距離を
大きくし、他の走査光の測定距離を小さく設定す
る。これにより、前方側方に存在するリフレクタや対向
車両が検出されないので、必要とされる前方車両V2の
みを適切に認識することができ、しかも同図に示すよう
に、急な割込車両V3があった場合にも、左右両側の走
査光によって検出できる。
は、通常、進行方向に前方車両V2が存在するため、3
つの走査光のうちの中央の走査光の測定距離を
大きくし、他の走査光の測定距離を小さく設定す
る。これにより、前方側方に存在するリフレクタや対向
車両が検出されないので、必要とされる前方車両V2の
みを適切に認識することができ、しかも同図に示すよう
に、急な割込車両V3があった場合にも、左右両側の走
査光によって検出できる。
【0044】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
【0045】例えば、上述した実施形態では、マルチビ
ームスキャン方式のもので本発明を説明したが、特に限
定されるものではなく他の方式のものにも適用すること
ができる。また、図2に示す車間追突警報装置の発受光
部10では、受光部2の保護ガラスを省略したが、本発
明の車間追突警報装置はこの実施形態にのみ限定され
ず、万全を期して保護ガラスを設けても良い。
ームスキャン方式のもので本発明を説明したが、特に限
定されるものではなく他の方式のものにも適用すること
ができる。また、図2に示す車間追突警報装置の発受光
部10では、受光部2の保護ガラスを省略したが、本発
明の車間追突警報装置はこの実施形態にのみ限定され
ず、万全を期して保護ガラスを設けても良い。
【0046】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の車間追突警
報装置によれば、目的物との距離が安全距離以下になる
と一旦追突警報が出力されるが、検出された目的物が静
止物体であるか否かをさらに判定し、静止物体である場
合には現在出力されている追突警報を解除するので、路
側のリフレクタなどを検出したとしても即座に追突警報
を解除することができる。これにより、乗員の不快感を
軽減することができ、またこれにともなう注意力の散漫
も防止できる。
報装置によれば、目的物との距離が安全距離以下になる
と一旦追突警報が出力されるが、検出された目的物が静
止物体であるか否かをさらに判定し、静止物体である場
合には現在出力されている追突警報を解除するので、路
側のリフレクタなどを検出したとしても即座に追突警報
を解除することができる。これにより、乗員の不快感を
軽減することができ、またこれにともなう注意力の散漫
も防止できる。
【図1】本発明の車間追突警報装置の実施形態を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図2】本発明の車間追突警報装置の発受光部の実施形
態を示す水平断面図である。
態を示す水平断面図である。
【図3】図2のA部の拡大斜視図である。
【図4】本発明の実施形態におけるステッピングモータ
の動作と発光部および受光部の動作との関係を示すタイ
ムチャートである。
の動作と発光部および受光部の動作との関係を示すタイ
ムチャートである。
【図5】本発明の実施形態における追突警報制御手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図6】本発明の車間追突警報装置の使用形態を示す模
式図である。
式図である。
【図7】本発明の車間追突警報装置の他の使用形態を示
す模式図である。
す模式図である。
【図8】従来の車間追突警報装置を示す図およびグラフ
である。
である。
1…レーザダイオード(発光部) 1a…プリント基板 2…フォトダイオード(受光部) 2a…プリント基板 3…ミラー 3a…ミラーホルダ 3b…遮光部 4…ステッピングモータ 4a…出力軸 5…フォトインタラプタ 6a…保護ガラス 7…フレネルレンズ 7a…フレネル面 7b…平坦面 8…光不透過性部材 10…発受光部 20…コントローラ 30…車速センサ 40…ハンドル角センサ SB…走査光 RB…反射光 L…安全距離 L1…目的物との距離 V1…自車両 V2…前方車両(目的物) V3…対向車両 V4…割込車両(目的物) R…リフレクタ
Claims (2)
- 【請求項1】発光部(1)からの走査光(SB)を目的
物(V)に照射し、その反射光(RB)を受光部(2)
で受光することにより、前記目的物との距離(L1)を
計測し、計測された距離が安全距離(L)以下である場
合には追突警報を出力する車間追突警報装置において、 前記追突警報が出力されると、前記目的物が静止物体で
あるか否かを判定し、静止物体である場合には前記追突
警報を解除することを特徴とする車間追突警報装置。 - 【請求項2】自車両の走行速度(V)から前記目的物と
自車両との相対速度(VR)を減じた値が0以上である
場合には、前記目的物が静止物体であると判定すること
を特徴とする請求項1記載の車間追突警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9137844A JPH10310008A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 車間追突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9137844A JPH10310008A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 車間追突警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10310008A true JPH10310008A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=15208143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9137844A Pending JPH10310008A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 車間追突警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10310008A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008191098A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Olympus Imaging Corp | 投光装置 |
JP2008224511A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
-
1997
- 1997-05-12 JP JP9137844A patent/JPH10310008A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008191098A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Olympus Imaging Corp | 投光装置 |
JP2008224511A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
JP4484892B2 (ja) * | 2007-03-14 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置 |
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