JPH10305903A - 物品保管装置の搬送制御装置 - Google Patents
物品保管装置の搬送制御装置Info
- Publication number
- JPH10305903A JPH10305903A JP11368097A JP11368097A JPH10305903A JP H10305903 A JPH10305903 A JP H10305903A JP 11368097 A JP11368097 A JP 11368097A JP 11368097 A JP11368097 A JP 11368097A JP H10305903 A JPH10305903 A JP H10305903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- detection
- cassette
- article storage
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品移載装置が、物品収納部に対して物品の
移載を行うための適正位置に的確に停止できるようにす
る。 【解決手段】 物品移載装置Jを複数の物品収納部71
の並び方向に移動操作する移動操作手段53と、物品移
載装置Jの各物品収納部71に対する減速開始位置及び
停止位置を検出する位置検出手段と、その位置検出手段
の検出情報に基づいて、移動操作手段53の作動を制御
する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制御装
置において、前記位置検出手段が、その検出対象となる
被検出部とそれを検出する複数の検出部とを、固定側と
前記物品移載装置側とに振り分けた状態で、且つ、前記
複数の検出部のうちの前記被検出部を検出する個数が前
記減速開始位置と前記停止位置とでは異なるように形成
した状態で設けて構成されている。
移載を行うための適正位置に的確に停止できるようにす
る。 【解決手段】 物品移載装置Jを複数の物品収納部71
の並び方向に移動操作する移動操作手段53と、物品移
載装置Jの各物品収納部71に対する減速開始位置及び
停止位置を検出する位置検出手段と、その位置検出手段
の検出情報に基づいて、移動操作手段53の作動を制御
する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制御装
置において、前記位置検出手段が、その検出対象となる
被検出部とそれを検出する複数の検出部とを、固定側と
前記物品移載装置側とに振り分けた状態で、且つ、前記
複数の検出部のうちの前記被検出部を検出する個数が前
記減速開始位置と前記停止位置とでは異なるように形成
した状態で設けて構成されている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品移載装置を複
数の物品収納部の並び方向に移動操作する移動操作手段
と、前記物品移載装置の各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置を検出する位置検出手段と、その位置
検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置が移
載対象とする物品収納部に対する減速開始位置に到達す
ると減速させ、且つ、その減速後において停止位置に到
達すると停止させるように、前記移動操作手段の作動を
制御する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制
御装置に関する。
数の物品収納部の並び方向に移動操作する移動操作手段
と、前記物品移載装置の各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置を検出する位置検出手段と、その位置
検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置が移
載対象とする物品収納部に対する減速開始位置に到達す
ると減速させ、且つ、その減速後において停止位置に到
達すると停止させるように、前記移動操作手段の作動を
制御する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制
御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】かかる物品保管装置の搬送制御装置は、
各物品収納部に対して物品の移載を行う物品移載装置
が、物品の移載に適した位置に停止するように制御する
装置である。このため、各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置が設定され、位置検出手段によりそれ
らの位置を検出して、その検出情報に基づいて物品移載
装置を移動操作する移動操作手段の作動を制御すること
が一般に行われている。上記の位置検出手段としては、
従来、移動操作手段による物品移載装置の移動速度の変
化を一定のパターンとして設定しておき、物品移載装置
の移動時間を計測することで上記の減速開始位置及び停
止位置を検出する構成や、物品移載装置の原点位置を予
め設定しておき、固定側に接当する回転ローラを備えた
ロータリエンコーダを物品移載装置側に備え、物品移載
装置の上記原点位置からの移動量をロータリエンコーダ
にて検出することで、上記減速位置及び停止位置を検出
する構成等が考えられている。
各物品収納部に対して物品の移載を行う物品移載装置
が、物品の移載に適した位置に停止するように制御する
装置である。このため、各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置が設定され、位置検出手段によりそれ
らの位置を検出して、その検出情報に基づいて物品移載
装置を移動操作する移動操作手段の作動を制御すること
が一般に行われている。上記の位置検出手段としては、
従来、移動操作手段による物品移載装置の移動速度の変
化を一定のパターンとして設定しておき、物品移載装置
の移動時間を計測することで上記の減速開始位置及び停
止位置を検出する構成や、物品移載装置の原点位置を予
め設定しておき、固定側に接当する回転ローラを備えた
ロータリエンコーダを物品移載装置側に備え、物品移載
装置の上記原点位置からの移動量をロータリエンコーダ
にて検出することで、上記減速位置及び停止位置を検出
する構成等が考えられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、計時手段自体の誤差や物品移載装置の移動
速度誤差、あるいは、回転ローラのスリップによるロー
タリエンコーダの検出誤差等により位置検出手段の検出
精度が十分ではなく、物品移載装置の停止位置が移載の
ための適正位置からずれる場合もあった。本発明は、上
記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物
品移載装置が、物品収納部に対して物品の移載を行うた
めの適正位置に的確に停止できるようにする点にある。
来構成では、計時手段自体の誤差や物品移載装置の移動
速度誤差、あるいは、回転ローラのスリップによるロー
タリエンコーダの検出誤差等により位置検出手段の検出
精度が十分ではなく、物品移載装置の停止位置が移載の
ための適正位置からずれる場合もあった。本発明は、上
記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物
品移載装置が、物品収納部に対して物品の移載を行うた
めの適正位置に的確に停止できるようにする点にある。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記請求項1記載の構成
を備えることにより、物品移載装置が移載対象とする物
品収納部に対する減速開始位置及び停止位置を検出する
位置検出手段は、検出対象となる被検出部とそれを検出
する複数の検出部とが、固定側と物品移載装置側とに振
り分け配置されて備えられる。すなわち、物品収納部夫
々に対する減速開始位置及び停止位置が、被検出部が検
出部にて検出されるか否かによって検出されるのであ
り、減速開始位置及び停止位置を的確に検出できる。し
かも、減速開始位置と停止位置とでは、複数の検出部の
うちの被検出部を検出する個数が異なるように位置検出
手段が形成されているので、それら複数の検出部の検出
状態で、減速開始位置と停止位置とを区別して検出でき
る。従って、例えば、単に減速開始位置と停止位置とを
検出できるように検出部と被検出部とを配置したので
は、検出部の検出情報のみによっては減速開始位置と停
止位置とを区別して検出することができず、更に他の手
段を付加して減速開始位置を停止位置とを区別する必要
があり、制御構成が複雑化してしまうのに対し、上記の
ように、検出部の検出状態自体で減速開始位置を停止位
置とを区別して検出できるので、制御構成の簡素化を図
ることができ、ひいては、的確な停止制御にも寄与し得
る。
を備えることにより、物品移載装置が移載対象とする物
品収納部に対する減速開始位置及び停止位置を検出する
位置検出手段は、検出対象となる被検出部とそれを検出
する複数の検出部とが、固定側と物品移載装置側とに振
り分け配置されて備えられる。すなわち、物品収納部夫
々に対する減速開始位置及び停止位置が、被検出部が検
出部にて検出されるか否かによって検出されるのであ
り、減速開始位置及び停止位置を的確に検出できる。し
かも、減速開始位置と停止位置とでは、複数の検出部の
うちの被検出部を検出する個数が異なるように位置検出
手段が形成されているので、それら複数の検出部の検出
状態で、減速開始位置と停止位置とを区別して検出でき
る。従って、例えば、単に減速開始位置と停止位置とを
検出できるように検出部と被検出部とを配置したので
は、検出部の検出情報のみによっては減速開始位置と停
止位置とを区別して検出することができず、更に他の手
段を付加して減速開始位置を停止位置とを区別する必要
があり、制御構成が複雑化してしまうのに対し、上記の
ように、検出部の検出状態自体で減速開始位置を停止位
置とを区別して検出できるので、制御構成の簡素化を図
ることができ、ひいては、的確な停止制御にも寄与し得
る。
【0005】又、上記請求項2記載の構成を備えること
により、位置検出手段を構成するについて、検出部を物
品移載装置側に、且つ、検出部の検出対象となる被検出
部を固定側に備えることで、位置検出手段の低コスト化
を図ることができる。すなわち、検出部はそれの具体構
成によらずに一般に高コストとなるものであり、この検
出部を各減速開始位置及び停止位置に対応させて設置し
たのでは、検出部の必要数が増大してコストの増大を招
くのに対し、検出部を物品移載装置側に備えることで、
検出部の必要数を可及的に低減して低コスト化を図れる
のである。
により、位置検出手段を構成するについて、検出部を物
品移載装置側に、且つ、検出部の検出対象となる被検出
部を固定側に備えることで、位置検出手段の低コスト化
を図ることができる。すなわち、検出部はそれの具体構
成によらずに一般に高コストとなるものであり、この検
出部を各減速開始位置及び停止位置に対応させて設置し
たのでは、検出部の必要数が増大してコストの増大を招
くのに対し、検出部を物品移載装置側に備えることで、
検出部の必要数を可及的に低減して低コスト化を図れる
のである。
【0006】又、上記請求項3記載の構成を備えること
により、複数の検出部は、それらの移動方向に並べて配
置され、これに対応して、検出部の検出対象となる被検
出部も検出部の移動方向に長尺状に形成される。従っ
て、例えば、複数の検出部をそれらの移動方向と交差す
る方向に並べて配置する場合では、減速開始位置と停止
位置とで検出部のうちの被検出部を検出する個数を異な
らせるには、被検出部の形状が複雑なものとなると共
に、検出部が全体としてそれらの移動方向と交差する方
向に突出するものとなり、検出部及び被検出部が他物と
干渉するのを避けるための設計負担が大となるが、上記
のように検出部及び被検出部を構成することで、構成の
簡素化ともあいまって実施製作面で有利なものとでき
る。
により、複数の検出部は、それらの移動方向に並べて配
置され、これに対応して、検出部の検出対象となる被検
出部も検出部の移動方向に長尺状に形成される。従っ
て、例えば、複数の検出部をそれらの移動方向と交差す
る方向に並べて配置する場合では、減速開始位置と停止
位置とで検出部のうちの被検出部を検出する個数を異な
らせるには、被検出部の形状が複雑なものとなると共
に、検出部が全体としてそれらの移動方向と交差する方
向に突出するものとなり、検出部及び被検出部が他物と
干渉するのを避けるための設計負担が大となるが、上記
のように検出部及び被検出部を構成することで、構成の
簡素化ともあいまって実施製作面で有利なものとでき
る。
【0007】更に、減速開始位置と停止位置との位置関
係は移動操作手段を能力等に応じて変化するものである
が、上記のように、複数の検出部をそれらの移動方向に
並べて配置し且つそれに対応して被検出部を検出部の移
動方向に長尺状に形成すると、検出部の配置間隔及び被
検出部の長さを変更するだけで、移動操作手段の変更等
に対応することができ、物品保管装置の改造時はもちろ
んのこと物品保管装置の設計時においても柔軟に対応で
きるものとなり、この点でも実施製作面で有利なものと
できる。
係は移動操作手段を能力等に応じて変化するものである
が、上記のように、複数の検出部をそれらの移動方向に
並べて配置し且つそれに対応して被検出部を検出部の移
動方向に長尺状に形成すると、検出部の配置間隔及び被
検出部の長さを変更するだけで、移動操作手段の変更等
に対応することができ、物品保管装置の改造時はもちろ
んのこと物品保管装置の設計時においても柔軟に対応で
きるものとなり、この点でも実施製作面で有利なものと
できる。
【0008】又、上記請求項4記載の構成を備えること
により、物品移載装置の移載動作のために、物品収納部
の夫々に対して高さの異なる二つの停止位置が設定さ
れ、この二つの停止位置に順次停止させる動作と、物品
保持部を出退させる動作を連動させて物品の移載を行う
のであり、いわゆるフォーク機構の動作がこれに含まれ
る。従って、移載対象となる物品収納部まで物品移載装
置を移動させて停止させる場合に、物品を物品収納部に
収納する場合と物品を物品収納部から取り出す場合とで
は、二つの停止位置のうち、最初に停止させる停止位置
と次の停止させる停止位置との関係が逆になる。
により、物品移載装置の移載動作のために、物品収納部
の夫々に対して高さの異なる二つの停止位置が設定さ
れ、この二つの停止位置に順次停止させる動作と、物品
保持部を出退させる動作を連動させて物品の移載を行う
のであり、いわゆるフォーク機構の動作がこれに含まれ
る。従って、移載対象となる物品収納部まで物品移載装
置を移動させて停止させる場合に、物品を物品収納部に
収納する場合と物品を物品収納部から取り出す場合とで
は、二つの停止位置のうち、最初に停止させる停止位置
と次の停止させる停止位置との関係が逆になる。
【0009】このため、物品収納部に物品を収納する場
合及び物品収納部から物品を取り出す場合の夫々に対応
して被検出部を設置する必要があるが、二つの被検出部
を検出部の移動方向に並べて配置したのでは減速開始位
置と停止位置とをある程度離間させて設定する必要があ
るのに対し、二つの被検出部が横並び状態に配置される
ので、減速開始位置と停止位置とが接近する場合でも、
それらの位置を的確に設定できるものとなる。しかも、
二つ被検出部を夫々検出する二つの検出部が、検出高さ
が同高さとなるように一体形成されているので、検出部
の構成の簡素化を図れると共に、二つの被検出部に対す
る検出部の位置関係の設定を一括して行うことができ、
実施製作面で有利なものとできる。又、上記請求項5記
載の構成を備えることにより、被検出部を検出する検出
部はフォトインタラプタ型の光センサにて構成されるの
で、被検出部を高精度で的確に検出でき、一層正確に停
止制御を実行できる。
合及び物品収納部から物品を取り出す場合の夫々に対応
して被検出部を設置する必要があるが、二つの被検出部
を検出部の移動方向に並べて配置したのでは減速開始位
置と停止位置とをある程度離間させて設定する必要があ
るのに対し、二つの被検出部が横並び状態に配置される
ので、減速開始位置と停止位置とが接近する場合でも、
それらの位置を的確に設定できるものとなる。しかも、
二つ被検出部を夫々検出する二つの検出部が、検出高さ
が同高さとなるように一体形成されているので、検出部
の構成の簡素化を図れると共に、二つの被検出部に対す
る検出部の位置関係の設定を一括して行うことができ、
実施製作面で有利なものとできる。又、上記請求項5記
載の構成を備えることにより、被検出部を検出する検出
部はフォトインタラプタ型の光センサにて構成されるの
で、被検出部を高精度で的確に検出でき、一層正確に停
止制御を実行できる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、ビデオカセット
Vの自動貸出・返却装置として構成された物品保管装置
Dに適用した場合の実施の形態を、図面に基づいて説明
する。物品保管装置DであるビデオカセットVの自動貸
出・返却装置は、図1乃至図3に示すように物品として
ビデオカセットVが収納保管され、キャビネットCにお
ける前面パネルC1の左右両側に貸出・返却用の操作部
AとビデオカセットVを外部から出し入れするカセット
出し入れ口C3とを備えて構成される。
Vの自動貸出・返却装置として構成された物品保管装置
Dに適用した場合の実施の形態を、図面に基づいて説明
する。物品保管装置DであるビデオカセットVの自動貸
出・返却装置は、図1乃至図3に示すように物品として
ビデオカセットVが収納保管され、キャビネットCにお
ける前面パネルC1の左右両側に貸出・返却用の操作部
AとビデオカセットVを外部から出し入れするカセット
出し入れ口C3とを備えて構成される。
【0011】物品保管装置Dは、ビデオカセットVを収
納自在な物品収納部71の複数が上下方向並びに左右方
向に並べられている前後一対のカセット収納棚H(H
a,Hb)と、カセット収納棚Hに対する搬出入用のビ
デオカセットVが仮置きされるカセット搬出入部Bと、
それらのカセット収納棚Hとカセット搬出入部Bとの間
でビデオカセットVを搬送するカセット搬送装置Gと後
述する制御装置Eとを設けて構成され、図9に示すよう
に、カセット搬送装置Gは、2基のカセット収納棚H
a,Hbのカセット出し入れ側を互いに対向させてそれ
らの間に配置され、カセット搬出入部Bは、キャビネッ
ト前面側に設けたカセット収納棚Haの左右両側に配置
されている。
納自在な物品収納部71の複数が上下方向並びに左右方
向に並べられている前後一対のカセット収納棚H(H
a,Hb)と、カセット収納棚Hに対する搬出入用のビ
デオカセットVが仮置きされるカセット搬出入部Bと、
それらのカセット収納棚Hとカセット搬出入部Bとの間
でビデオカセットVを搬送するカセット搬送装置Gと後
述する制御装置Eとを設けて構成され、図9に示すよう
に、カセット搬送装置Gは、2基のカセット収納棚H
a,Hbのカセット出し入れ側を互いに対向させてそれ
らの間に配置され、カセット搬出入部Bは、キャビネッ
ト前面側に設けたカセット収納棚Haの左右両側に配置
されている。
【0012】操作部Aは、前面パネルC1に形成した凹
入部C2に、利用者の識別用カードKに記録されている
データを読み込んだり書き換えたりするリーダ・ライタ
1や貸出又は返却のいずれかを選択するように点灯表示
する選択ボタン2,借りようとするビデオカセットVの
識別データ及び返却予定日等を入力するタッチパネル
3,貸出料金を表示する金額表示部4,紙幣投入口5,
釣り銭返却口6,貸出料金の領収書や返却されたビデオ
カセットVの受取書等を印字して発行するレシートプリ
ンタ7,操作手順を音声で案内するスピーカ(図外)等
を設けて構成されている。
入部C2に、利用者の識別用カードKに記録されている
データを読み込んだり書き換えたりするリーダ・ライタ
1や貸出又は返却のいずれかを選択するように点灯表示
する選択ボタン2,借りようとするビデオカセットVの
識別データ及び返却予定日等を入力するタッチパネル
3,貸出料金を表示する金額表示部4,紙幣投入口5,
釣り銭返却口6,貸出料金の領収書や返却されたビデオ
カセットVの受取書等を印字して発行するレシートプリ
ンタ7,操作手順を音声で案内するスピーカ(図外)等
を設けて構成されている。
【0013】識別用カードKには利用者識別データが磁
気記録され、図14に示すように、返却期限をビデオ貸
出しに関連する情報として文字表示する磁気或いは液晶
利用の表示部K1がその表示内容を書換え可能に設けら
れている。そして、リーダ・ライタ1は、貸出時や返却
時において識別用カードKが挿入されると、その識別用
カードKを外方から抜き出す操作が不能となるように内
部に取り込んで利用者識別データを読み込むとともに、
制御装置Eで指令される書き換えタイミングにおいて表
示部K1の表示内容を消去或いは書き換え、制御装置E
で指令される返却タイミングにおいて、その識別用カー
ドKを外方から抜き出す操作が可能となるように排出す
るように構成されている。
気記録され、図14に示すように、返却期限をビデオ貸
出しに関連する情報として文字表示する磁気或いは液晶
利用の表示部K1がその表示内容を書換え可能に設けら
れている。そして、リーダ・ライタ1は、貸出時や返却
時において識別用カードKが挿入されると、その識別用
カードKを外方から抜き出す操作が不能となるように内
部に取り込んで利用者識別データを読み込むとともに、
制御装置Eで指令される書き換えタイミングにおいて表
示部K1の表示内容を消去或いは書き換え、制御装置E
で指令される返却タイミングにおいて、その識別用カー
ドKを外方から抜き出す操作が可能となるように排出す
るように構成されている。
【0014】前記カセット搬出入部Bの各々は、図4
(イ),(ロ)に示すように、貸出用又は返却用のビデ
オカセットVをカセット出し入れ口C3から出し入れで
きるように、カセット出し入れ口C3をキャビネット前
後方向に揺動開閉する前面扉10と、搬出入用のビデオ
カセットVを載置支持する貸出・返却棚11とを設けて
構成され、前面扉10は、前面パネルC1の裏側に固定
した扉支持台15に左右二個のダンパ付き蝶番14で横
軸芯X1周りで揺動自在に支承され、前面扉10を開き
側に揺動付勢するコイルばね13と、前面扉10を閉じ
状態にロックするロック機構Fと、前面扉10の開閉状
態を検出する開閉検出センサ10aとが設けられてい
る。
(イ),(ロ)に示すように、貸出用又は返却用のビデ
オカセットVをカセット出し入れ口C3から出し入れで
きるように、カセット出し入れ口C3をキャビネット前
後方向に揺動開閉する前面扉10と、搬出入用のビデオ
カセットVを載置支持する貸出・返却棚11とを設けて
構成され、前面扉10は、前面パネルC1の裏側に固定
した扉支持台15に左右二個のダンパ付き蝶番14で横
軸芯X1周りで揺動自在に支承され、前面扉10を開き
側に揺動付勢するコイルばね13と、前面扉10を閉じ
状態にロックするロック機構Fと、前面扉10の開閉状
態を検出する開閉検出センサ10aとが設けられてい
る。
【0015】貸出・返却棚11は前面扉10の裏側に一
体固定されていて、前面扉10と共に揺動するように設
けられ、図5に示すように、同時に四個のビデオカセッ
トVをキャビネット前後方向に沿う縦姿勢で左右方向に
一列状に並べて載置支持できるように四箇所のカセット
載置溝16が設けられ、これらのカセット載置溝16
は、隣接するデオカセットVの間に手指を入り込ませて
所望のデオカセットVを把持できるように、ビデオカセ
ットVの載置高さよりも浅い深さで一定間隔16cを隔
てて配置され、それらのカセット載置溝16の上部入口
がカセット出し入れ用の開口16bに構成されている。
体固定されていて、前面扉10と共に揺動するように設
けられ、図5に示すように、同時に四個のビデオカセッ
トVをキャビネット前後方向に沿う縦姿勢で左右方向に
一列状に並べて載置支持できるように四箇所のカセット
載置溝16が設けられ、これらのカセット載置溝16
は、隣接するデオカセットVの間に手指を入り込ませて
所望のデオカセットVを把持できるように、ビデオカセ
ットVの載置高さよりも浅い深さで一定間隔16cを隔
てて配置され、それらのカセット載置溝16の上部入口
がカセット出し入れ用の開口16bに構成されている。
【0016】そして、前面扉10の横軸芯X1周りでの
揺動に伴って貸出・返却棚11が一体回動して、図4
(ロ)に示すように、カセット載置溝16のカセット出
し入れ用の開口16bを装置内方側、つまり、キャビネ
ット内側に向けて、後述する搬送台車50との間で移載
するに適した姿勢でビデオカセットVを保持する移載用
姿勢と、図4(イ)に示すように、カセット載置溝16
のカセット出し入れ用の開口16bをカセット出し入れ
口C3から装置外方側、つまり、キャビネット外側に露
呈させて、装置外部であるキャビネット外側から出し入
れするに適した姿勢でビデオカセットVを保持する出し
入れ用姿勢とに回動操作自在に設けられている。また、
貸出・返却棚11が図4(ロ)に示す移載用姿勢にある
ときは、その貸出・返却棚11がキャビネット内方に引
退して前面扉10が閉じ姿勢となり、貸出・返却棚11
が図4(イ)に示す出し入れ用姿勢にあるときは、その
貸出・返却棚11がキャビネット外方に突出して前面扉
10が開き姿勢となるように設けられている。また、貸
出・返却棚11は、移載用姿勢において、キャビネット
前後方向に長い横長の縦姿勢でビデオカセットVを保持
するように構成され、出し入れ用姿勢において、キャビ
ネット上下方向に長い縦長姿勢でビデオカセットVを保
持するように構成されている。
揺動に伴って貸出・返却棚11が一体回動して、図4
(ロ)に示すように、カセット載置溝16のカセット出
し入れ用の開口16bを装置内方側、つまり、キャビネ
ット内側に向けて、後述する搬送台車50との間で移載
するに適した姿勢でビデオカセットVを保持する移載用
姿勢と、図4(イ)に示すように、カセット載置溝16
のカセット出し入れ用の開口16bをカセット出し入れ
口C3から装置外方側、つまり、キャビネット外側に露
呈させて、装置外部であるキャビネット外側から出し入
れするに適した姿勢でビデオカセットVを保持する出し
入れ用姿勢とに回動操作自在に設けられている。また、
貸出・返却棚11が図4(ロ)に示す移載用姿勢にある
ときは、その貸出・返却棚11がキャビネット内方に引
退して前面扉10が閉じ姿勢となり、貸出・返却棚11
が図4(イ)に示す出し入れ用姿勢にあるときは、その
貸出・返却棚11がキャビネット外方に突出して前面扉
10が開き姿勢となるように設けられている。また、貸
出・返却棚11は、移載用姿勢において、キャビネット
前後方向に長い横長の縦姿勢でビデオカセットVを保持
するように構成され、出し入れ用姿勢において、キャビ
ネット上下方向に長い縦長姿勢でビデオカセットVを保
持するように構成されている。
【0017】ロック機構Fは、左右二個の被係止ピン4
0を前面扉10の内側に固定するとともに、前面扉10
の揺動にともなう被係止ピン40の移動経路に入り込む
ように突出付勢されている係止爪41を備えた左右二個
のラッチ錠42と、係止爪41の各々をレリーズワイヤ
43で付勢力に抗して被係止ピン40の移動経路から引
退させるソレノイド44とを前面パネルC1裏側に固定
して、それらの係止爪41で左右二個の被係止ピン40
を係止して前面扉10を閉じ姿勢にロックするように構
成されている。そして、制御装置Eの解除指令に伴って
ソレノイド44に通電すると、二個の係止爪41が被係
止ピン40の移動経路から引退してその係止が解除さ
れ、前面扉10がコイルばね13の付勢力とダンパ付き
蝶番14のダンパ作用とで開き側にゆっくりと揺動し
て、貸出・返却棚11がキャビネット前面側に引き起こ
され、その貸出・返却棚11に載置されている貸出用の
ビデオカセットVを取り出したり、返却用のビデオカセ
ットVをその貸出・返却棚11に載置するに適した出し
入れ用姿勢に切り換わるように構成されている。また、
前面扉10が開かれると、ソレノイド44の通電が停止
されて係止爪41が被係止ピン40の移動経路に入り込
むが、この状態で前面扉10をコイルばね13の付勢力
に抗して手動操作で閉じ側に揺動させると、被係止ピン
40の各々が係止爪41の先端部に形成したテーパ面4
5を押圧して、係止爪41が付勢力に抗して引退移動
し、被係止ピン40が係止爪41の内側に入り込んで前
面扉10が閉じ姿勢にロックされて、貸出・返却棚11
が移載用姿勢に切り換えられるように構成されている。
0を前面扉10の内側に固定するとともに、前面扉10
の揺動にともなう被係止ピン40の移動経路に入り込む
ように突出付勢されている係止爪41を備えた左右二個
のラッチ錠42と、係止爪41の各々をレリーズワイヤ
43で付勢力に抗して被係止ピン40の移動経路から引
退させるソレノイド44とを前面パネルC1裏側に固定
して、それらの係止爪41で左右二個の被係止ピン40
を係止して前面扉10を閉じ姿勢にロックするように構
成されている。そして、制御装置Eの解除指令に伴って
ソレノイド44に通電すると、二個の係止爪41が被係
止ピン40の移動経路から引退してその係止が解除さ
れ、前面扉10がコイルばね13の付勢力とダンパ付き
蝶番14のダンパ作用とで開き側にゆっくりと揺動し
て、貸出・返却棚11がキャビネット前面側に引き起こ
され、その貸出・返却棚11に載置されている貸出用の
ビデオカセットVを取り出したり、返却用のビデオカセ
ットVをその貸出・返却棚11に載置するに適した出し
入れ用姿勢に切り換わるように構成されている。また、
前面扉10が開かれると、ソレノイド44の通電が停止
されて係止爪41が被係止ピン40の移動経路に入り込
むが、この状態で前面扉10をコイルばね13の付勢力
に抗して手動操作で閉じ側に揺動させると、被係止ピン
40の各々が係止爪41の先端部に形成したテーパ面4
5を押圧して、係止爪41が付勢力に抗して引退移動
し、被係止ピン40が係止爪41の内側に入り込んで前
面扉10が閉じ姿勢にロックされて、貸出・返却棚11
が移載用姿勢に切り換えられるように構成されている。
【0018】前記カセット載置溝16の各々には、移載
用姿勢においてビデオカセットVをスライド移動自在に
載置支持する載置面16aが備えられ、それらの載置面
16aの先端側部分に側面視でヘの字状に屈曲させた突
出面17を形成して、搬送台車50で搬送されてきたビ
デオカセットVを移載する際に、その下向き一端面が載
置面16a上に円滑に滑り込むように構成されていると
ともに、載置したビデオカセットVの擦れ動きを防止で
きるように構成され、前面パネルC1の裏側には、カセ
ット載置溝16に載置支持されているビデオカセットV
の上部を移載用姿勢において自重で押圧する押圧板12
が、下向き揺動範囲を規制する状態で上下揺動自在に取
り付けられている。
用姿勢においてビデオカセットVをスライド移動自在に
載置支持する載置面16aが備えられ、それらの載置面
16aの先端側部分に側面視でヘの字状に屈曲させた突
出面17を形成して、搬送台車50で搬送されてきたビ
デオカセットVを移載する際に、その下向き一端面が載
置面16a上に円滑に滑り込むように構成されていると
ともに、載置したビデオカセットVの擦れ動きを防止で
きるように構成され、前面パネルC1の裏側には、カセ
ット載置溝16に載置支持されているビデオカセットV
の上部を移載用姿勢において自重で押圧する押圧板12
が、下向き揺動範囲を規制する状態で上下揺動自在に取
り付けられている。
【0019】図15に示すように、ビデオカセットVの
ケースV1は半透明の樹脂で形成され、ビデオカセット
VのケースV1の入口側から臨む端面には映像内容等を
印字したラベルが貼着され、ケースV1の底部側に入り
込んでいる端面V2には、そのビデオカセットVに収録
されている映像内容を識別するための物品識別情報とし
てのバーコードV3が、ケースV1の外側から読み取れ
るように貼着されており、ビデオカセットVはそのバー
コードV3を下向きにしてカセット載置溝16に載置支
持され、扉支持台15には、各カセット載置溝16の載
置面16aに形成した貫通孔18を通して、載置されて
いるビデオカセットVの有無を検出する反射型の在荷検
出用フォトセンサ19と、そのビデオカセットVのバー
コードV3を読み取る読み取り手段としてのバーコード
リーダ20とが設けられている。
ケースV1は半透明の樹脂で形成され、ビデオカセット
VのケースV1の入口側から臨む端面には映像内容等を
印字したラベルが貼着され、ケースV1の底部側に入り
込んでいる端面V2には、そのビデオカセットVに収録
されている映像内容を識別するための物品識別情報とし
てのバーコードV3が、ケースV1の外側から読み取れ
るように貼着されており、ビデオカセットVはそのバー
コードV3を下向きにしてカセット載置溝16に載置支
持され、扉支持台15には、各カセット載置溝16の載
置面16aに形成した貫通孔18を通して、載置されて
いるビデオカセットVの有無を検出する反射型の在荷検
出用フォトセンサ19と、そのビデオカセットVのバー
コードV3を読み取る読み取り手段としてのバーコード
リーダ20とが設けられている。
【0020】前記在荷検出用フォトセンサ19とバーコ
ードリーダ20は、図6にも示すように、扉支持台15
に固定したガイドレール21に沿って、貸出・返却棚1
1に載置したビデオカセットVの並び方向、つまり、キ
ャビネット幅方向に往復スライド移動自在なスライド台
22に取り付けられ、このスライド台22を駆動移動さ
せるスライド台移動装置23と、スライド台22の移動
位置を検出する反射型のスライド位置検出用フォトセン
サ24とを設けて、バーコードリーダ20が貸出・返却
棚11におけるビデオカセットVの並び方向に移動操作
自在に構成されている。
ードリーダ20は、図6にも示すように、扉支持台15
に固定したガイドレール21に沿って、貸出・返却棚1
1に載置したビデオカセットVの並び方向、つまり、キ
ャビネット幅方向に往復スライド移動自在なスライド台
22に取り付けられ、このスライド台22を駆動移動さ
せるスライド台移動装置23と、スライド台22の移動
位置を検出する反射型のスライド位置検出用フォトセン
サ24とを設けて、バーコードリーダ20が貸出・返却
棚11におけるビデオカセットVの並び方向に移動操作
自在に構成されている。
【0021】前記スライド台移動装置23は、扉支持台
15の上面に縦軸芯Y1周りで回転自在に支承した駆動
プーリ25と従動プーリ26とに亘って巻掛けたワイヤ
ー27にスライド台22を連結し、扉支持台15の下面
に固定した電動モータM1の駆動で駆動プーリ25を正
逆に回転させて、スライド台22を往復スライド移動さ
せるように構成されている。前記スライド位置検出用フ
ォトセンサ24は、各カセット載置溝16に対応位置さ
せて設けた光反射板28からの反射光を検出して、スラ
イド台22のカセット載置溝16に対する位置を検出す
るように構成され、各光反射板28は、スライド台22
の移動経路に沿って立設した板材29に取り付けられて
いる。そして、スライド台22を往復スライド移動させ
ることで、各カセット載置溝16に載置した貸出用又は
返却用のビデオカセットVの有無の検出とそのバーコー
ドV3の読み取りとが行えるように構成されている。
15の上面に縦軸芯Y1周りで回転自在に支承した駆動
プーリ25と従動プーリ26とに亘って巻掛けたワイヤ
ー27にスライド台22を連結し、扉支持台15の下面
に固定した電動モータM1の駆動で駆動プーリ25を正
逆に回転させて、スライド台22を往復スライド移動さ
せるように構成されている。前記スライド位置検出用フ
ォトセンサ24は、各カセット載置溝16に対応位置さ
せて設けた光反射板28からの反射光を検出して、スラ
イド台22のカセット載置溝16に対する位置を検出す
るように構成され、各光反射板28は、スライド台22
の移動経路に沿って立設した板材29に取り付けられて
いる。そして、スライド台22を往復スライド移動させ
ることで、各カセット載置溝16に載置した貸出用又は
返却用のビデオカセットVの有無の検出とそのバーコー
ドV3の読み取りとが行えるように構成されている。
【0022】二基のカセット収納棚Hの各々は、図7,
図8に示すように、上下多段に設けた鋼製の棚板70に
物品収納部71をキャビネット幅方向に並設して構成さ
れ、棚板70の各々は、カセット載置板72とキャビネ
ットC側に固定される背板73とを備えた側面視で略L
形に形成され、カセット載置板72の前面側端部と背板
73の上端部とに亘って溶接固定した多数の鋼製の丸棒
74で区画して、隣合う丸棒74どうしの間が、貸出用
のビデオカセットVをスライド移動自在に載置支持する
載置面71aを備えた物品収納部71に構成されてい
る。
図8に示すように、上下多段に設けた鋼製の棚板70に
物品収納部71をキャビネット幅方向に並設して構成さ
れ、棚板70の各々は、カセット載置板72とキャビネ
ットC側に固定される背板73とを備えた側面視で略L
形に形成され、カセット載置板72の前面側端部と背板
73の上端部とに亘って溶接固定した多数の鋼製の丸棒
74で区画して、隣合う丸棒74どうしの間が、貸出用
のビデオカセットVをスライド移動自在に載置支持する
載置面71aを備えた物品収納部71に構成されてい
る。
【0023】載置面71aの先端側部分に、側面視でヘ
の字状に屈曲させた突出面77が形成され、ビデオカセ
ットVを収納する際に、その下向き一端面が載置面71
aに円滑に滑り込むように構成されているとともに、載
置したビデオカセットVの擦れ動きを防止できるように
構成されている。物品収納部71の各々は、ビデオカセ
ットVの一つずつを、横長姿勢で、かつ、その上部が丸
棒74の上縁部よりも上方に突出する状態で保持するよ
うに構成されている。尚、背板73には、各物品収納部
71に対応して矩形の抜き孔75が形成され、背板73
の裏面側に接着した光反射テープ76をこの抜き孔75
から棚板前方側に臨ませて、後述する物品移載装置Jに
設けた反射型の在荷検出用フォトセンサ(図外)で収納
されているビデオカセットVの有無を検出するように構
成されている。
の字状に屈曲させた突出面77が形成され、ビデオカセ
ットVを収納する際に、その下向き一端面が載置面71
aに円滑に滑り込むように構成されているとともに、載
置したビデオカセットVの擦れ動きを防止できるように
構成されている。物品収納部71の各々は、ビデオカセ
ットVの一つずつを、横長姿勢で、かつ、その上部が丸
棒74の上縁部よりも上方に突出する状態で保持するよ
うに構成されている。尚、背板73には、各物品収納部
71に対応して矩形の抜き孔75が形成され、背板73
の裏面側に接着した光反射テープ76をこの抜き孔75
から棚板前方側に臨ませて、後述する物品移載装置Jに
設けた反射型の在荷検出用フォトセンサ(図外)で収納
されているビデオカセットVの有無を検出するように構
成されている。
【0024】カセット搬送装置Gは、図9,図10に示
すように、複数の物品収納部71や貸出・返却棚11に
対する物品移載位置に移動操作されて、かつ、搬送する
ビデオカセットVを搭載するカセット搭載部82及びそ
のカセット搭載部82と各物品収納部71及び貸出・返
却棚11との間でビデオカセットVを移載する二基の物
品移載装置Jを備えた搬送台車50と、搬送台車50を
各物品収納部71と貸出・返却棚11とに亘って往復移
動させる移動装置51とを備えている。
すように、複数の物品収納部71や貸出・返却棚11に
対する物品移載位置に移動操作されて、かつ、搬送する
ビデオカセットVを搭載するカセット搭載部82及びそ
のカセット搭載部82と各物品収納部71及び貸出・返
却棚11との間でビデオカセットVを移載する二基の物
品移載装置Jを備えた搬送台車50と、搬送台車50を
各物品収納部71と貸出・返却棚11とに亘って往復移
動させる移動装置51とを備えている。
【0025】移動装置51は、前後二基のカセット収納
棚Ha,Hbのカセット出し入れ側に沿って、それらの
カセット収納棚Hの上下高さの略全域に亘って昇降自在
で、かつ、キャビネット背面側のカセット収納棚Hbの
幅と略同長さのアルミ合金製昇降レール52を駆動昇降
させる駆動昇降装置53と、搬送台車50を昇降レール
52に沿ってその長さ方向の略全域に亘って往復駆動走
行させる駆動走行装置54とを備え、搬送台車50が、
昇降レール52に対する移動と昇降レール52の昇降と
によって、複数の物品収納部71や貸出・返却棚11に
対するカセット移載位置に移動するように構成されてい
る。
棚Ha,Hbのカセット出し入れ側に沿って、それらの
カセット収納棚Hの上下高さの略全域に亘って昇降自在
で、かつ、キャビネット背面側のカセット収納棚Hbの
幅と略同長さのアルミ合金製昇降レール52を駆動昇降
させる駆動昇降装置53と、搬送台車50を昇降レール
52に沿ってその長さ方向の略全域に亘って往復駆動走
行させる駆動走行装置54とを備え、搬送台車50が、
昇降レール52に対する移動と昇降レール52の昇降と
によって、複数の物品収納部71や貸出・返却棚11に
対するカセット移載位置に移動するように構成されてい
る。
【0026】物品移載装置Jを複数の物品収納部71の
並び方向に移動操作する移動操作手段として機能する駆
動昇降装置53は、図2及び図9等に示すように、キャ
ビネットC内の左右両側に横軸芯周りで回転自在に支承
した上下一対のプーリ55a,55bと、それらのプー
リ55a,55bに亘って巻き掛けた左右二本のタイミ
ングベルト56と、下側のプーリ55bどうしを連結す
る駆動軸57にチェーン連動させた昇降用電動モータM
2と、昇降レール52の左右両端部に設けた昇降用のガ
イドローラ58を転動させてその昇降方向を案内するガ
イド支柱59とを設けて、左右のタイミングベルト56
を昇降レール52の左右両端部に連結し、昇降用電動モ
ータM2の正逆駆動回転でタイミングベルト56を回動
させて駆動昇降させるように構成され、昇降レール52
の一端部に設けたすなわち物品移載装置側に設けた昇降
位置検出用フォトセンサ60を遮光する遮光板61が各
棚板70の高さに対応してキャビネットC側に取り付け
られている。
並び方向に移動操作する移動操作手段として機能する駆
動昇降装置53は、図2及び図9等に示すように、キャ
ビネットC内の左右両側に横軸芯周りで回転自在に支承
した上下一対のプーリ55a,55bと、それらのプー
リ55a,55bに亘って巻き掛けた左右二本のタイミ
ングベルト56と、下側のプーリ55bどうしを連結す
る駆動軸57にチェーン連動させた昇降用電動モータM
2と、昇降レール52の左右両端部に設けた昇降用のガ
イドローラ58を転動させてその昇降方向を案内するガ
イド支柱59とを設けて、左右のタイミングベルト56
を昇降レール52の左右両端部に連結し、昇降用電動モ
ータM2の正逆駆動回転でタイミングベルト56を回動
させて駆動昇降させるように構成され、昇降レール52
の一端部に設けたすなわち物品移載装置側に設けた昇降
位置検出用フォトセンサ60を遮光する遮光板61が各
棚板70の高さに対応してキャビネットC側に取り付け
られている。
【0027】搬送台車50は、図11に示すように、昇
降レール52の上部左右両側縁に沿って各別に転動する
左右の上部鍔付き車輪62と、昇降レール52の下部を
左右両側から挟み込んで転動する下部鍔付き車輪63と
の各々が走行方向の前後二個所に支承されている台車フ
レーム64に、カセット搭載部82及び物品移載装置J
の取付け台65を固定して構成されている。駆動走行装
置54は、図9等に示すように、昇降レール52の両端
部に横軸芯周りで回転自在に支承した左右一対のプーリ
66a,66bと、それらのプーリ66a,66bに亘
って巻き掛けたタイミングベルト67と、一方のプーリ
66bを駆動回転させる走行用電動モータM3とを設け
て、タイミングベルト67を台車フレーム64の下端側
に連結し、走行用電動モータM3の正逆駆動回転でタイ
ミングベルト67を回動させて搬送台車50を駆動走行
させるように構成され、給電用ケーブルや制御信号の入
出力用ケーブル等を保護するケーブルベア68が昇降レ
ール52側とキャビネットC側とに亘って連結されてい
る。
降レール52の上部左右両側縁に沿って各別に転動する
左右の上部鍔付き車輪62と、昇降レール52の下部を
左右両側から挟み込んで転動する下部鍔付き車輪63と
の各々が走行方向の前後二個所に支承されている台車フ
レーム64に、カセット搭載部82及び物品移載装置J
の取付け台65を固定して構成されている。駆動走行装
置54は、図9等に示すように、昇降レール52の両端
部に横軸芯周りで回転自在に支承した左右一対のプーリ
66a,66bと、それらのプーリ66a,66bに亘
って巻き掛けたタイミングベルト67と、一方のプーリ
66bを駆動回転させる走行用電動モータM3とを設け
て、タイミングベルト67を台車フレーム64の下端側
に連結し、走行用電動モータM3の正逆駆動回転でタイ
ミングベルト67を回動させて搬送台車50を駆動走行
させるように構成され、給電用ケーブルや制御信号の入
出力用ケーブル等を保護するケーブルベア68が昇降レ
ール52側とキャビネットC側とに亘って連結されてい
る。
【0028】二基の物品移載装置Jは、図12,図13
に示すように、搬送台車50の走行方向に沿って間隔を
隔てて取付け台65に取り付けられ、取付け台65に固
定した下向きコの字状の機枠80と、この機枠80の左
右両側に間隔を隔てて固定した側板81との間が、各々
の物品移載装置Jで移載したビデオカセットVを保持す
るカセット搭載部82に構成されている。カセット搭載
部82は、搬送台車50を所定の物品収納部71又は貸
出・返却棚11のカセット載置溝16に対するカセット
移載位置に移動させた状態において、それらのカセット
収納部71又はカセット載置溝16に対するカセット出
し入れ方向に沿うカセット移載方向にスライド移動自在
にビデオカセットVを載置支持するカセット支持面82
aを備えている。
に示すように、搬送台車50の走行方向に沿って間隔を
隔てて取付け台65に取り付けられ、取付け台65に固
定した下向きコの字状の機枠80と、この機枠80の左
右両側に間隔を隔てて固定した側板81との間が、各々
の物品移載装置Jで移載したビデオカセットVを保持す
るカセット搭載部82に構成されている。カセット搭載
部82は、搬送台車50を所定の物品収納部71又は貸
出・返却棚11のカセット載置溝16に対するカセット
移載位置に移動させた状態において、それらのカセット
収納部71又はカセット載置溝16に対するカセット出
し入れ方向に沿うカセット移載方向にスライド移動自在
にビデオカセットVを載置支持するカセット支持面82
aを備えている。
【0029】物品移載装置Jの各々は、搬送台車50を
所定の物品収納部71又は貸出・返却棚11のカセット
載置溝16に対するカセット移載位置に移動させた状態
において、移載対象のビデオカセットVのカセット移載
方向の前後両面を一対の係止片84aで係止して、その
ビデオカセットVをカセット載置溝16の載置面16a
や物品収納部71の載置面71aとカセット支持面82
aとに沿ってスライド移動操作する物品保持部VHとし
ての移載アーム84を、昇降レール52による搬送台車
50の上下移動操作でビデオカセットVの上側部分に対
して係脱させるように構成されている。
所定の物品収納部71又は貸出・返却棚11のカセット
載置溝16に対するカセット移載位置に移動させた状態
において、移載対象のビデオカセットVのカセット移載
方向の前後両面を一対の係止片84aで係止して、その
ビデオカセットVをカセット載置溝16の載置面16a
や物品収納部71の載置面71aとカセット支持面82
aとに沿ってスライド移動操作する物品保持部VHとし
ての移載アーム84を、昇降レール52による搬送台車
50の上下移動操作でビデオカセットVの上側部分に対
して係脱させるように構成されている。
【0030】詳述すると、機枠80の上部に設けた固定
レール86aによってカセット移載方向にスライド移動
自在に案内支持されるスライドアーム83と、このスラ
イドアーム83に対して更にスライド移動自在に設けた
移載アーム84と、スライドアーム83と移載アーム8
4とをスライド移動させるスライド駆動装置85とを設
けて物品移載装置Jが構成されている。そして、互いに
平行な二本の下向きコの字形のスライドガイド87a,
87bをスライドアーム83の下面に左右に並べて固定
し、一方のスライドガイド87aを固定レール86aに
外嵌させてスライドアーム83をスライド移動自在に案
内支持するとともに、他方のスライドガイド87bを移
載アーム84の上面に固定した固定レール86bに外嵌
させて、移載アーム84をスライドアーム83によって
スライド移動自在に案内支持し、前後二基のいずれのカ
セット収納棚Ha,Hbのカセット収納部側に向けても
移載アーム84をスライド移動自在に設けられている。
レール86aによってカセット移載方向にスライド移動
自在に案内支持されるスライドアーム83と、このスラ
イドアーム83に対して更にスライド移動自在に設けた
移載アーム84と、スライドアーム83と移載アーム8
4とをスライド移動させるスライド駆動装置85とを設
けて物品移載装置Jが構成されている。そして、互いに
平行な二本の下向きコの字形のスライドガイド87a,
87bをスライドアーム83の下面に左右に並べて固定
し、一方のスライドガイド87aを固定レール86aに
外嵌させてスライドアーム83をスライド移動自在に案
内支持するとともに、他方のスライドガイド87bを移
載アーム84の上面に固定した固定レール86bに外嵌
させて、移載アーム84をスライドアーム83によって
スライド移動自在に案内支持し、前後二基のいずれのカ
セット収納棚Ha,Hbのカセット収納部側に向けても
移載アーム84をスライド移動自在に設けられている。
【0031】前記スライド駆動装置85は、スライドア
ーム83の長手方向に沿う一側縁に設けたラックギヤ8
5aと、このラックギヤ85aに噛み合う二個のピニオ
ンギヤ85bと、これらのピニオンギヤ85bを減速ギ
ヤ85cを介して駆動回転させる移載用電動モータM4
と、スライドアーム83のスライド方向両端側に縦軸芯
周りで回転自在に支承した第1プーリ85dと第2プー
リ85eとの二個のプーリと、第1プーリ85dに巻掛
けられて端部が機枠80と移載アーム84とに連結され
ているいる第1ワイヤー85fと、第2プーリ85eに
巻掛けられて、平面視で第1ワイヤー85fと交差させ
る状態で、端部が機枠80と移載アーム84とに連結さ
れている第2ワイヤー85gとを設けて構成され、移載
用電動モータM4への給電用ケーブルや制御信号の入出
力用ケーブル等を保護するケーブルベア88が搬送台車
50側と昇降レール52側とに亘って連結されている。
ーム83の長手方向に沿う一側縁に設けたラックギヤ8
5aと、このラックギヤ85aに噛み合う二個のピニオ
ンギヤ85bと、これらのピニオンギヤ85bを減速ギ
ヤ85cを介して駆動回転させる移載用電動モータM4
と、スライドアーム83のスライド方向両端側に縦軸芯
周りで回転自在に支承した第1プーリ85dと第2プー
リ85eとの二個のプーリと、第1プーリ85dに巻掛
けられて端部が機枠80と移載アーム84とに連結され
ているいる第1ワイヤー85fと、第2プーリ85eに
巻掛けられて、平面視で第1ワイヤー85fと交差させ
る状態で、端部が機枠80と移載アーム84とに連結さ
れている第2ワイヤー85gとを設けて構成され、移載
用電動モータM4への給電用ケーブルや制御信号の入出
力用ケーブル等を保護するケーブルベア88が搬送台車
50側と昇降レール52側とに亘って連結されている。
【0032】そして、図13において左側の物品移載装
置Jで示すように、スライドアーム83と移載アーム8
4とが上下に重なり合ってカセット搭載部82の上部に
待機している待機位置において、移載用電動モータM4
を正逆いずれかに所定回数回転させると、スライドアー
ム83が対応する方向にスライド移動し、図13におい
て右側の物品移載装置Jで示すように、例えば第1プー
リ85d側を物品収納部71又はカセット載置溝16に
向けてスライド移動させると、第1ワイヤー85fが引
き出されて移載アーム84がスライドアーム83に対し
て更にスライド移動して、その物品収納部71又はカセ
ット載置溝16に入り込み、この状態で移載用電動モー
タM4を逆方向に所定回数回転させると、移載アーム8
4が待機位置に復帰移動するように構成されている。
置Jで示すように、スライドアーム83と移載アーム8
4とが上下に重なり合ってカセット搭載部82の上部に
待機している待機位置において、移載用電動モータM4
を正逆いずれかに所定回数回転させると、スライドアー
ム83が対応する方向にスライド移動し、図13におい
て右側の物品移載装置Jで示すように、例えば第1プー
リ85d側を物品収納部71又はカセット載置溝16に
向けてスライド移動させると、第1ワイヤー85fが引
き出されて移載アーム84がスライドアーム83に対し
て更にスライド移動して、その物品収納部71又はカセ
ット載置溝16に入り込み、この状態で移載用電動モー
タM4を逆方向に所定回数回転させると、移載アーム8
4が待機位置に復帰移動するように構成されている。
【0033】カセット搭載部82と、カセット載置溝1
6又は物品収納部71との間でビデオカセットVの移載
は、上記の移載アーム84の物品収納部71等への出退
動作と、昇降レール50の昇降動作との連動によって行
う。カセット載置溝16に対する移載動作も物品収納部
71に対する移載動作も同一となるので、カセット載置
溝16に載置されているビデオカセットVを搬送台車5
0のカセット保持部82へ移載するときの動作を図16
に基づいて説明すると、先ず、図16(イ)に示すよう
に、カセット搭載部82のカセット支持面82aがカセ
ット載置溝16の載置面16aよりも若干上方側に位置
するように昇降レール52を停止させ、移載アーム84
をカセット載置溝16へ突出させる。
6又は物品収納部71との間でビデオカセットVの移載
は、上記の移載アーム84の物品収納部71等への出退
動作と、昇降レール50の昇降動作との連動によって行
う。カセット載置溝16に対する移載動作も物品収納部
71に対する移載動作も同一となるので、カセット載置
溝16に載置されているビデオカセットVを搬送台車5
0のカセット保持部82へ移載するときの動作を図16
に基づいて説明すると、先ず、図16(イ)に示すよう
に、カセット搭載部82のカセット支持面82aがカセ
ット載置溝16の載置面16aよりも若干上方側に位置
するように昇降レール52を停止させ、移載アーム84
をカセット載置溝16へ突出させる。
【0034】その後、図16(ロ)に示すように、カセ
ット搭載部82のカセット支持面82aをカセット載置
溝16の載置面16aとが面一となるように昇降レール
52を降下させ、図16(ハ)に示すように、移載アー
ム84を搬送台車50側へ引退させ、カセット載置溝1
6からのビデオカセットVの取出しが完了する。逆に、
搬送台車50のカセット保持部82に搭載しているビデ
オカセットVをカセット載置溝16へ移載するときは、
上記と逆の動作となり、図16(ハ)から図16(イ)
への順序で動作する。従って、カセット載置溝16又は
物品収納部71に対するビデオカセットVの移載のため
に二つの停止位置が存在し、これに対応して、遮光板6
1には、図18に示すように、二つの被検出部61a,
61bが一体形成されており、上方寄りに配置される側
の被検出部61aは、図16(イ)に示す停止高さに対
応するものであり、下方寄りの配置される被検出部61
bは、図16(ロ),(ハ)に示す停止高さに対応する
ものである。
ット搭載部82のカセット支持面82aをカセット載置
溝16の載置面16aとが面一となるように昇降レール
52を降下させ、図16(ハ)に示すように、移載アー
ム84を搬送台車50側へ引退させ、カセット載置溝1
6からのビデオカセットVの取出しが完了する。逆に、
搬送台車50のカセット保持部82に搭載しているビデ
オカセットVをカセット載置溝16へ移載するときは、
上記と逆の動作となり、図16(ハ)から図16(イ)
への順序で動作する。従って、カセット載置溝16又は
物品収納部71に対するビデオカセットVの移載のため
に二つの停止位置が存在し、これに対応して、遮光板6
1には、図18に示すように、二つの被検出部61a,
61bが一体形成されており、上方寄りに配置される側
の被検出部61aは、図16(イ)に示す停止高さに対
応するものであり、下方寄りの配置される被検出部61
bは、図16(ロ),(ハ)に示す停止高さに対応する
ものである。
【0035】上記の二つの被検出部61a,61bが横
並び状態で配置される遮光板61を検出対象とする昇降
位置検出用フォトセンサ60は、図17及び図18に示
すように、夫々二つの検出部を備えたフォトインタラプ
タ型の光センサを上下に二つ並べて一体形成されて構成
され、60a〜60dの合計4つの検出部が備えられて
いる。従って、検出部60aと検出部60c、検出部6
0bと検出部60dとは、検出高さが同高さとなってい
る。上記4つの検出部60a〜60dのうち、二つの検
出部60a,60bが被検出部61aを検出対象とする
ものであり、他方の検出部60c,60dは、被検出部
61bを検出対象とするものである。昇降レール52の
昇降制御は、昇降位置検出用フォトセンサ60の検出情
報に基づいて、後述する搬送制御部32によって実行さ
れるのであるが、この昇降制御について、昇降位置検出
用フォトセンサ60の検出状態との関係において、昇降
レール52が上昇移動している場合を例示して概略的に
説明する。
並び状態で配置される遮光板61を検出対象とする昇降
位置検出用フォトセンサ60は、図17及び図18に示
すように、夫々二つの検出部を備えたフォトインタラプ
タ型の光センサを上下に二つ並べて一体形成されて構成
され、60a〜60dの合計4つの検出部が備えられて
いる。従って、検出部60aと検出部60c、検出部6
0bと検出部60dとは、検出高さが同高さとなってい
る。上記4つの検出部60a〜60dのうち、二つの検
出部60a,60bが被検出部61aを検出対象とする
ものであり、他方の検出部60c,60dは、被検出部
61bを検出対象とするものである。昇降レール52の
昇降制御は、昇降位置検出用フォトセンサ60の検出情
報に基づいて、後述する搬送制御部32によって実行さ
れるのであるが、この昇降制御について、昇降位置検出
用フォトセンサ60の検出状態との関係において、昇降
レール52が上昇移動している場合を例示して概略的に
説明する。
【0036】すなわち、昇降レール52と共に昇降位置
検出用フォトセンサ60が上昇して、図19(イ)に示
すように、検出部60aが被検出部61aの下端を検出
すると、搬送制御部32は昇降用電動モータM2に対す
る指示を徐行速度による上昇指示に切換え、これによっ
て昇降レール52は徐々に減速する。更に昇降レール5
2が上昇して、図19(ロ)に示すように、検出部60
aと検出部60bとの両方が被検出部61aを検出する
状態となると共に、昇降用電動モータM2に内蔵されて
いるブレーキを作動させて昇降レール52を停止させ
る。検出部60a,60bの両方が被検出部61aを検
出する状態となったときには、昇降レール52が徐行速
度で上昇している状態となっているように、検出部60
aと検出部60bとの間隔及び被検出部61aの長さが
設定されている。又、この昇降用電動モータM2に内蔵
されているブレーキは、通電停止の状態で制動作用し、
通電されるに伴って制動作用を解除する形式の電磁ブレ
ーキにて構成されている。
検出用フォトセンサ60が上昇して、図19(イ)に示
すように、検出部60aが被検出部61aの下端を検出
すると、搬送制御部32は昇降用電動モータM2に対す
る指示を徐行速度による上昇指示に切換え、これによっ
て昇降レール52は徐々に減速する。更に昇降レール5
2が上昇して、図19(ロ)に示すように、検出部60
aと検出部60bとの両方が被検出部61aを検出する
状態となると共に、昇降用電動モータM2に内蔵されて
いるブレーキを作動させて昇降レール52を停止させ
る。検出部60a,60bの両方が被検出部61aを検
出する状態となったときには、昇降レール52が徐行速
度で上昇している状態となっているように、検出部60
aと検出部60bとの間隔及び被検出部61aの長さが
設定されている。又、この昇降用電動モータM2に内蔵
されているブレーキは、通電停止の状態で制動作用し、
通電されるに伴って制動作用を解除する形式の電磁ブレ
ーキにて構成されている。
【0037】尚、昇降レール52が降下してくる場合
も、上記と同様の動作であり、具体的には、検出部60
bが被検出部61aの上端を検出するに伴って減速さ
せ、検出部60a,60bの両方が被検出部61aを検
出すると上記ブレーキにて停止させる。ちなみに、昇降
レール52を降下させるときは、原則として自由落下さ
せるものとしており、昇降レール52を徐行速度にさせ
るときは、昇降用電動モータM2によって逆推力を作用
させる。次に、昇降レール52を図16(イ)に示す停
止高さから図16(ロ)に示す停止高さに降下させると
きは、徐行速度に設定して昇降レール52を降下させ、
検出部60cと検出部60dの両方が被検出部61bを
検出する状態となるに伴って昇降用電動モータM2のブ
レーキを作動させて停止させる。
も、上記と同様の動作であり、具体的には、検出部60
bが被検出部61aの上端を検出するに伴って減速さ
せ、検出部60a,60bの両方が被検出部61aを検
出すると上記ブレーキにて停止させる。ちなみに、昇降
レール52を降下させるときは、原則として自由落下さ
せるものとしており、昇降レール52を徐行速度にさせ
るときは、昇降用電動モータM2によって逆推力を作用
させる。次に、昇降レール52を図16(イ)に示す停
止高さから図16(ロ)に示す停止高さに降下させると
きは、徐行速度に設定して昇降レール52を降下させ、
検出部60cと検出部60dの両方が被検出部61bを
検出する状態となるに伴って昇降用電動モータM2のブ
レーキを作動させて停止させる。
【0038】以上、図16のカセット載置溝16のビデ
オカセットVをカセット保持部82に移載するときの昇
降制御を説明したが、逆に、カセット保持部82のビデ
オカセットVをカセット載置溝16に移載するときの昇
降制御は、順序が上述の場合と逆になり、先ず、被検出
部61bを検出対象とする停止制御を行った後に、被検
出部61aを検出対象とする停止制御を行い、図16
(ハ),図16(ロ),図16(イ)の順序で動作させ
るが、昇降位置検出用センサ60の検出状態との関係に
おける昇降レール52の減速及び停止については同一の
方法で行う。
オカセットVをカセット保持部82に移載するときの昇
降制御を説明したが、逆に、カセット保持部82のビデ
オカセットVをカセット載置溝16に移載するときの昇
降制御は、順序が上述の場合と逆になり、先ず、被検出
部61bを検出対象とする停止制御を行った後に、被検
出部61aを検出対象とする停止制御を行い、図16
(ハ),図16(ロ),図16(イ)の順序で動作させ
るが、昇降位置検出用センサ60の検出状態との関係に
おける昇降レール52の減速及び停止については同一の
方法で行う。
【0039】上記のように、昇降位置検出用フォトセン
サ60の検出部の検出状態が、減速開始位置と停止位置
とで、被検出部61aを検出する個数を異ならせている
こと、より具体的には、減速開始位置に対しては複数の
検出部のうちの一部が被検出部61aを検出し、停止位
置に対しては複数の検出部のうちの全部が被検出部61
aを検出する状態とすることで、減速開始位置と停止位
置とで異なる検出状態となる。従って、搬送制御部32
は、昇降位置検出用フォトセンサ60の検出情報を利用
して減速開始位置と停止位置とを区別し、昇降制御に利
用する。
サ60の検出部の検出状態が、減速開始位置と停止位置
とで、被検出部61aを検出する個数を異ならせている
こと、より具体的には、減速開始位置に対しては複数の
検出部のうちの一部が被検出部61aを検出し、停止位
置に対しては複数の検出部のうちの全部が被検出部61
aを検出する状態とすることで、減速開始位置と停止位
置とで異なる検出状態となる。従って、搬送制御部32
は、昇降位置検出用フォトセンサ60の検出情報を利用
して減速開始位置と停止位置とを区別し、昇降制御に利
用する。
【0040】昇降位置検出用フォトセンサ60の検出状
態との関係における昇降制御は上述の通りであるが、搬
送制御部32は、上下方向に複数並ぶ棚板70において
昇降制御を行うために、カセット収納棚Hの上下に並ぶ
各段すなわち各棚板70に通し番号を付して管理し、搬
送制御部32内にその通し番号に対応してカウントを実
行する図示しないカウンタを備えている。検出部60
a,60bの検出情報を例にとって具体的に説明する
と、このカウンタは、図19に示す検出部60a,60
bの検出情報を示す上側の2段の検出信号から、図19
の最下段に示すように、検出部60a,60bの両方が
被検出部61aを検出している状態を、「n+1(n≧
0)」すなわち各棚板70の番号そのものとし、検出部
60aのみが被検出部61aを検出している状態を「n
+0.75」、検出部60bのみが被検出部61aを検
出している状態を「n+1.25」、検出部60a,6
0bの何れも被検出部61aを検出していない状態を
「n+0.5」又は「n+1.5」(移動方向によって
異なる)とカウントする。尚、この場合では、上側の棚
板70ほどnが大となるように番号付けをしている。
態との関係における昇降制御は上述の通りであるが、搬
送制御部32は、上下方向に複数並ぶ棚板70において
昇降制御を行うために、カセット収納棚Hの上下に並ぶ
各段すなわち各棚板70に通し番号を付して管理し、搬
送制御部32内にその通し番号に対応してカウントを実
行する図示しないカウンタを備えている。検出部60
a,60bの検出情報を例にとって具体的に説明する
と、このカウンタは、図19に示す検出部60a,60
bの検出情報を示す上側の2段の検出信号から、図19
の最下段に示すように、検出部60a,60bの両方が
被検出部61aを検出している状態を、「n+1(n≧
0)」すなわち各棚板70の番号そのものとし、検出部
60aのみが被検出部61aを検出している状態を「n
+0.75」、検出部60bのみが被検出部61aを検
出している状態を「n+1.25」、検出部60a,6
0bの何れも被検出部61aを検出していない状態を
「n+0.5」又は「n+1.5」(移動方向によって
異なる)とカウントする。尚、この場合では、上側の棚
板70ほどnが大となるように番号付けをしている。
【0041】カウンタが上記のようにカウントを実行す
ることによって、上昇か下降かに拘らず、搬送制御部3
2は、目的の棚板70の番号とカウンタのカウント値と
の差の絶対値を求め、その差の絶対値が「0.25」以
下となれば徐行速度に切り換えて減速を開始し、「0」
となればブレーキをかけて停止させる制御によって昇降
レール52を所望の位置に停止させることができる。こ
のカウンタは、二つの被検出部61a,61bの夫々に
対応して設けられ、便宜上、被検出部61aに対応する
ものを「取り出しカウンタ」、被検出部61bに対応す
るものを「収納カウンタ」と称する。
ることによって、上昇か下降かに拘らず、搬送制御部3
2は、目的の棚板70の番号とカウンタのカウント値と
の差の絶対値を求め、その差の絶対値が「0.25」以
下となれば徐行速度に切り換えて減速を開始し、「0」
となればブレーキをかけて停止させる制御によって昇降
レール52を所望の位置に停止させることができる。こ
のカウンタは、二つの被検出部61a,61bの夫々に
対応して設けられ、便宜上、被検出部61aに対応する
ものを「取り出しカウンタ」、被検出部61bに対応す
るものを「収納カウンタ」と称する。
【0042】台車フレーム64の横側部には、二個の透
過型の走行位置検出用フォトセンサ69が走行方向に間
隔を隔てて取り付けられ、昇降レール52の横側部に
は、搬送台車50側に連結したケーブルベア88を走行
中に支持するケーブルベアガイド88aと、走行位置検
出用フォトセンサ69を遮光する遮光板69aとが取り
付けられ、この遮光板69aには、各物品収納部71に
対応して、位置検出用の透光孔69bが形成されてい
る。
過型の走行位置検出用フォトセンサ69が走行方向に間
隔を隔てて取り付けられ、昇降レール52の横側部に
は、搬送台車50側に連結したケーブルベア88を走行
中に支持するケーブルベアガイド88aと、走行位置検
出用フォトセンサ69を遮光する遮光板69aとが取り
付けられ、この遮光板69aには、各物品収納部71に
対応して、位置検出用の透光孔69bが形成されてい
る。
【0043】次に、前記制御装置Eによる貸出・返却制
御を図12の制御ブロック図と図22〜図26のフロー
チャートを参照しながら説明する。制御装置Eは、操作
部Aから入力される操作情報に基づいて貸出・返却動作
を制御する主制御部30と、各物品収納部71に収納さ
れているビデオカセットVの収納データや貸出データ等
を記憶する記憶部31と、カセット搬送装置Gの搬送動
作を制御する搬送制御部32とを設けて構成され、主制
御部30と搬送制御部32は相互に通信可能に設けられ
ている。
御を図12の制御ブロック図と図22〜図26のフロー
チャートを参照しながら説明する。制御装置Eは、操作
部Aから入力される操作情報に基づいて貸出・返却動作
を制御する主制御部30と、各物品収納部71に収納さ
れているビデオカセットVの収納データや貸出データ等
を記憶する記憶部31と、カセット搬送装置Gの搬送動
作を制御する搬送制御部32とを設けて構成され、主制
御部30と搬送制御部32は相互に通信可能に設けられ
ている。
【0044】そして、貸出時や返却時において利用者が
リーダ・ライタ1に挿入した識別用カードKから利用者
識別データが読み出されると、図22のフローチャート
で示すように、主制御部30は、その利用者が登録され
た適正な利用者であるか否かを確認し、適正な利用者で
ない場合は、その識別用カードKを排出するようにリー
ダ・ライタ1を作動させ、適正な利用者である場合は、
その識別用カードKをリーダ・ライタ1に取り込んだま
ま選択ボタン2を点灯させ、「貸出」が選択されると、
タッチパネル3に入力されたデータから作成した出庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Bの切り換え作動
及びカセット搬送装置Gの搬送作動を制御する貸出モー
ドによる制御を実行し、「返却」が選択されると、記憶
部31に記憶されている貸出データから作成した入庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Bの切り換え作動
及びカセット搬送装置Gの搬送作動を制御する返却モー
ドによる制御を実行するように構成され、同時に貸出又
は返却されるビデオカセットVが最大4個までの複数個
ある場合は、それら複数個のビデオカセットVを一纏め
にして管理するように構成されている。
リーダ・ライタ1に挿入した識別用カードKから利用者
識別データが読み出されると、図22のフローチャート
で示すように、主制御部30は、その利用者が登録され
た適正な利用者であるか否かを確認し、適正な利用者で
ない場合は、その識別用カードKを排出するようにリー
ダ・ライタ1を作動させ、適正な利用者である場合は、
その識別用カードKをリーダ・ライタ1に取り込んだま
ま選択ボタン2を点灯させ、「貸出」が選択されると、
タッチパネル3に入力されたデータから作成した出庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Bの切り換え作動
及びカセット搬送装置Gの搬送作動を制御する貸出モー
ドによる制御を実行し、「返却」が選択されると、記憶
部31に記憶されている貸出データから作成した入庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Bの切り換え作動
及びカセット搬送装置Gの搬送作動を制御する返却モー
ドによる制御を実行するように構成され、同時に貸出又
は返却されるビデオカセットVが最大4個までの複数個
ある場合は、それら複数個のビデオカセットVを一纏め
にして管理するように構成されている。
【0045】前記貸出モードによる制御は、図23のフ
ローチャートで示すように、貸出用のビデオカセットV
の有無を記憶部31の記憶データから確認するととも
に、そのビデオカセットVが有る場合は貸出料金を金額
表示部4に表示し、表示した料金が投入されると、その
ビデオカセットVを物品収納部71から取り出してカセ
ット搬出入部Bに搬送するための制御データを搬送制御
部32に入力して、ビデオカセットVの貸出用の搬送制
御を実行し、移載用姿勢に操作されている貸出・返却棚
11へのビデオカセットVの移載が完了すると、貸出・
返却棚11に保持したビデオカセットVのバーコードV
3の読み取りのためにバーコードリーダ20を移動操作
する。従って、利用者が最大4個までの複数個のビデオ
カセットVの貸出をタッチパネル3に入力すると、それ
らのビデオカセットVの各カセット載置溝16への移載
が完了してから、バーコードリーダ20が移動操作され
て、それらのバーコードV3が連続的に読み取られる。
ローチャートで示すように、貸出用のビデオカセットV
の有無を記憶部31の記憶データから確認するととも
に、そのビデオカセットVが有る場合は貸出料金を金額
表示部4に表示し、表示した料金が投入されると、その
ビデオカセットVを物品収納部71から取り出してカセ
ット搬出入部Bに搬送するための制御データを搬送制御
部32に入力して、ビデオカセットVの貸出用の搬送制
御を実行し、移載用姿勢に操作されている貸出・返却棚
11へのビデオカセットVの移載が完了すると、貸出・
返却棚11に保持したビデオカセットVのバーコードV
3の読み取りのためにバーコードリーダ20を移動操作
する。従って、利用者が最大4個までの複数個のビデオ
カセットVの貸出をタッチパネル3に入力すると、それ
らのビデオカセットVの各カセット載置溝16への移載
が完了してから、バーコードリーダ20が移動操作され
て、それらのバーコードV3が連続的に読み取られる。
【0046】次に、バーコードV3の読み取り情報に基
づいて、タッチパネル3に入力された貸出用のビデオカ
セットVの全部が正しく保持されているか否かを確認
し、貸出用のビデオカセットVであることを確認する
と、利用者識別データに基づいて作成した貸出データを
記憶部31に記憶し、ソレノイド44に通電して前面扉
10を開くとともに貸出・返却棚11を出し入れ用姿勢
に操作して、カセット搬出入部Bを利用者による外部か
らのビデオカセットVの取り出しを許容する許容状態に
切り換える。また、貸出用でないビデオカセットVが一
個でもある場合は、投入された料金を返却した後、返却
用の搬送制御により、全部のビデオカセットVを元の物
品収納部71に収納する。そして、その貸出・返却棚1
1からビデオカセットVが取り出されて前面扉10が閉
じられたことを検出すると、リーダ・ライタ1に取り込
まれている識別用カードKの表示部K1に返却期限を書
き込んだあと、その識別用カードKを排出するようにリ
ーダ・ライタ1を作動させ、領収書をレシートプリンタ
7で印字して発行する。
づいて、タッチパネル3に入力された貸出用のビデオカ
セットVの全部が正しく保持されているか否かを確認
し、貸出用のビデオカセットVであることを確認する
と、利用者識別データに基づいて作成した貸出データを
記憶部31に記憶し、ソレノイド44に通電して前面扉
10を開くとともに貸出・返却棚11を出し入れ用姿勢
に操作して、カセット搬出入部Bを利用者による外部か
らのビデオカセットVの取り出しを許容する許容状態に
切り換える。また、貸出用でないビデオカセットVが一
個でもある場合は、投入された料金を返却した後、返却
用の搬送制御により、全部のビデオカセットVを元の物
品収納部71に収納する。そして、その貸出・返却棚1
1からビデオカセットVが取り出されて前面扉10が閉
じられたことを検出すると、リーダ・ライタ1に取り込
まれている識別用カードKの表示部K1に返却期限を書
き込んだあと、その識別用カードKを排出するようにリ
ーダ・ライタ1を作動させ、領収書をレシートプリンタ
7で印字して発行する。
【0047】前記返却モードによる制御は、図24のフ
ローチャートで示すように、ソレノイド44に通電して
前面扉10を開くとともに空の貸出・返却棚11を出し
入れ用姿勢に操作し、カセット搬出入部Bを利用者によ
る外部からのビデオカセットVの返却を許容する許容状
態に切り換える。そして、返却用のビデオカセットVが
その貸出・返却棚11に載置されて、前面扉10が閉じ
られたことを検出すると、貸出・返却棚11に保持した
ビデオカセットVのバーコードV3の読み取りのために
バーコードリーダ20を移動操作する。従って、利用者
が最大4個までの複数個のビデオカセットVを返却した
場合は、それらのバーコードV3が連続的に読み取られ
る。
ローチャートで示すように、ソレノイド44に通電して
前面扉10を開くとともに空の貸出・返却棚11を出し
入れ用姿勢に操作し、カセット搬出入部Bを利用者によ
る外部からのビデオカセットVの返却を許容する許容状
態に切り換える。そして、返却用のビデオカセットVが
その貸出・返却棚11に載置されて、前面扉10が閉じ
られたことを検出すると、貸出・返却棚11に保持した
ビデオカセットVのバーコードV3の読み取りのために
バーコードリーダ20を移動操作する。従って、利用者
が最大4個までの複数個のビデオカセットVを返却した
場合は、それらのバーコードV3が連続的に読み取られ
る。
【0048】次に、利用者識別データに対応する貸出デ
ータを記憶部31から読み出して、その貸出データとバ
ーコードV3の読み取り情報とに基づいて、所定のビデ
オカセットVが期限内に適正に返却されているか否かを
判別し、適正に返却されている場合は、記憶部31に記
憶されていた貸出データを消去するとともに、リーダ・
ライタ1に取り込まれている識別用カードKの表示部K
1の表示内容を消去したあと、その識別用カードKを排
出するようにリーダ・ライタ1を作動させ、受取書をレ
シートプリンタ7で印字して発行したあと、そのビデオ
カセットVを物品収納部71に搬送して収納するための
制御データを搬送制御部32に入力してビデオカセット
Vの返却用の搬送制御を実行する。
ータを記憶部31から読み出して、その貸出データとバ
ーコードV3の読み取り情報とに基づいて、所定のビデ
オカセットVが期限内に適正に返却されているか否かを
判別し、適正に返却されている場合は、記憶部31に記
憶されていた貸出データを消去するとともに、リーダ・
ライタ1に取り込まれている識別用カードKの表示部K
1の表示内容を消去したあと、その識別用カードKを排
出するようにリーダ・ライタ1を作動させ、受取書をレ
シートプリンタ7で印字して発行したあと、そのビデオ
カセットVを物品収納部71に搬送して収納するための
制御データを搬送制御部32に入力してビデオカセット
Vの返却用の搬送制御を実行する。
【0049】そして、所定のビデオカセットVが適正に
返却されていない場合は、そのビデオカセットVを利用
者が取り出せるように、ソレノイド44に通電して前面
扉10を開くとともに貸出・返却棚11を出し入れ用姿
勢に操作し、カセット搬出入部Bを許容状態に切り換え
る。尚、ビデオカセットVが適正に返却されていない場
合としては、貸出データに記憶されていないビデオカセ
ットVが返却された場合や、返却期限が過ぎていて追加
料金が必要にもかかわらず、その追加料金が投入されな
い場合等がある。
返却されていない場合は、そのビデオカセットVを利用
者が取り出せるように、ソレノイド44に通電して前面
扉10を開くとともに貸出・返却棚11を出し入れ用姿
勢に操作し、カセット搬出入部Bを許容状態に切り換え
る。尚、ビデオカセットVが適正に返却されていない場
合としては、貸出データに記憶されていないビデオカセ
ットVが返却された場合や、返却期限が過ぎていて追加
料金が必要にもかかわらず、その追加料金が投入されな
い場合等がある。
【0050】前記主制御部30は、貸出用或いは返却用
の搬送制御において、図25に示すフローチャートの処
理を実行する。すなわち、搬送制御部32に対して、ビ
デオカセットVを物品収納部71又はカセット載置溝1
6から取り出す作業である旨の指示と、その取出し対象
の具体的な位置の指示とを送信した後、搬送制御部32
からの作業完了信号を受信するまで待機する。取出し作
業の作業完了信号を受信すると、取り出したビデオカセ
ットVを収納すべき旨の指示と、収納対象の具体的な位
置の指示とを搬送制御部32に送信し、搬送制御部32
から作業完了信号を受信すると、図23又は図24のフ
ローチャートに戻る。尚、主制御部30は、貸出し用の
搬送制御においては、物品収納部71の何れかからの取
出し作業と、カセット載置溝16の何れかへの収納作業
を指示し、返却用の搬送制御においては、カセット載置
溝16の何れかからの取出し作業と、物品収納部71の
何れかへの収納作業を指示することになる。
の搬送制御において、図25に示すフローチャートの処
理を実行する。すなわち、搬送制御部32に対して、ビ
デオカセットVを物品収納部71又はカセット載置溝1
6から取り出す作業である旨の指示と、その取出し対象
の具体的な位置の指示とを送信した後、搬送制御部32
からの作業完了信号を受信するまで待機する。取出し作
業の作業完了信号を受信すると、取り出したビデオカセ
ットVを収納すべき旨の指示と、収納対象の具体的な位
置の指示とを搬送制御部32に送信し、搬送制御部32
から作業完了信号を受信すると、図23又は図24のフ
ローチャートに戻る。尚、主制御部30は、貸出し用の
搬送制御においては、物品収納部71の何れかからの取
出し作業と、カセット載置溝16の何れかへの収納作業
を指示し、返却用の搬送制御においては、カセット載置
溝16の何れかからの取出し作業と、物品収納部71の
何れかへの収納作業を指示することになる。
【0051】搬送制御部32は、主制御部30から上記
の取出し作業の指示又は収納作業の指示を受けると、移
載対象となる物品収納部71又はカセット載置溝16へ
の移動制御、移載アーム84の出退制御、及び、移載対
象となる物品収納部71又はカセット載置溝16に対応
する位置での昇降レール52の昇降制御を連動させて実
行し、指示された取出し作業又は収納作業を行う。そし
て取出し作業又は収納作業の完了後、主制御部30に作
業完了信号を送信する。この搬送制御部32の制御作動
のうち、昇降レール52の昇降制御に関する部分の制御
作動を図26のフローチャートに示す。すなわち、搬送
制御部32は、昇降レール52の昇降制御においては、
主制御部30からの指示が取出し作業の指示である場合
には、先ず「取り出しカウンタ」のカウント値に基づい
て昇降及び停止させ、この停止後、「収納カウンタ」の
カウント値に基づいて昇降及び停止させる。一方、主制
御部30からの指示が収納作業の指示である場合には、
上記とは逆に、先ず「収納カウンタ」のカウント値に基
づいて昇降及び停止させ、この停止後、「取り出しカウ
ンタ」のカウント値に基づいて昇降及び停止させる。
の取出し作業の指示又は収納作業の指示を受けると、移
載対象となる物品収納部71又はカセット載置溝16へ
の移動制御、移載アーム84の出退制御、及び、移載対
象となる物品収納部71又はカセット載置溝16に対応
する位置での昇降レール52の昇降制御を連動させて実
行し、指示された取出し作業又は収納作業を行う。そし
て取出し作業又は収納作業の完了後、主制御部30に作
業完了信号を送信する。この搬送制御部32の制御作動
のうち、昇降レール52の昇降制御に関する部分の制御
作動を図26のフローチャートに示す。すなわち、搬送
制御部32は、昇降レール52の昇降制御においては、
主制御部30からの指示が取出し作業の指示である場合
には、先ず「取り出しカウンタ」のカウント値に基づい
て昇降及び停止させ、この停止後、「収納カウンタ」の
カウント値に基づいて昇降及び停止させる。一方、主制
御部30からの指示が収納作業の指示である場合には、
上記とは逆に、先ず「収納カウンタ」のカウント値に基
づいて昇降及び停止させ、この停止後、「取り出しカウ
ンタ」のカウント値に基づいて昇降及び停止させる。
【0052】図16の場合を例にとって説明すると、こ
の場合は取り出し作業の指示を受けているので、先ず
「取出しカウンタ」のカウント値を取得し、取得したカ
ウント値と目的の棚板70の番号と差の絶対値(図26
における「カウント差」)が「0.25」より大きい場
合は高速で昇降させ、昇降レール52が目標の棚板70
に近づいて上記カウント差が「0.25」以下になれば
昇降電動モータM2を低速すなわち徐行速度による昇降
に切り換えて減速させ、上記カウント差が「0」になれ
ば停止させる。尚、図26のフローチャートは高速で繰
り返し実行される。図16(イ)に示す位置に停止した
後、「収納カウンタ」に基づく制御に切り換えて、「収
納カウンタ」のカウント値を取得する。この状態では、
カウント差は「0.25」であるので低速すなわち徐行
速度で降下させ、カウント差が「0」になると停止させ
て、図16(ロ)に示す状態とする。
の場合は取り出し作業の指示を受けているので、先ず
「取出しカウンタ」のカウント値を取得し、取得したカ
ウント値と目的の棚板70の番号と差の絶対値(図26
における「カウント差」)が「0.25」より大きい場
合は高速で昇降させ、昇降レール52が目標の棚板70
に近づいて上記カウント差が「0.25」以下になれば
昇降電動モータM2を低速すなわち徐行速度による昇降
に切り換えて減速させ、上記カウント差が「0」になれ
ば停止させる。尚、図26のフローチャートは高速で繰
り返し実行される。図16(イ)に示す位置に停止した
後、「収納カウンタ」に基づく制御に切り換えて、「収
納カウンタ」のカウント値を取得する。この状態では、
カウント差は「0.25」であるので低速すなわち徐行
速度で降下させ、カウント差が「0」になると停止させ
て、図16(ロ)に示す状態とする。
【0053】従って、昇降位置検出用フォトセンサ60
及び遮光板61は、物品移載装置Jの物品収納部71に
対する減速開始位置及び停止位置を検出する位置検出手
段PSとして機能し、搬送制御部32は、移動操作手段
53の作動を制御する制御手段COとして機能する。
及び遮光板61は、物品移載装置Jの物品収納部71に
対する減速開始位置及び停止位置を検出する位置検出手
段PSとして機能し、搬送制御部32は、移動操作手段
53の作動を制御する制御手段COとして機能する。
【0054】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、位置検出手段PSによる減速
開始位置及び停止位置の検出、位置検出手段PSの検出
情報に基づく物品移載装置Jの移動制御を、物品移載装
置Jの昇降制御を行う場合に適用しているが、物品移載
装置Jを物品収納部71の横並び方向に移動制御する場
合に適用しても良い。この場合は、上記実施の形態のよ
うに物品収納部71が左右方向で近接配置されたものよ
りは、適度な幅を持って配置されているような場合が望
ましい。 上記実施の形態では、物品保管装置としてビデオカ
セットVの自動貸出・返却装置を例示しているが、物品
収納棚といわゆるスタッカクレーンとを備えた自動倉庫
として物品保管装置を構成した場合にも適用できるのは
もちろんである。
る。 上記実施の形態では、位置検出手段PSによる減速
開始位置及び停止位置の検出、位置検出手段PSの検出
情報に基づく物品移載装置Jの移動制御を、物品移載装
置Jの昇降制御を行う場合に適用しているが、物品移載
装置Jを物品収納部71の横並び方向に移動制御する場
合に適用しても良い。この場合は、上記実施の形態のよ
うに物品収納部71が左右方向で近接配置されたものよ
りは、適度な幅を持って配置されているような場合が望
ましい。 上記実施の形態では、物品保管装置としてビデオカ
セットVの自動貸出・返却装置を例示しているが、物品
収納棚といわゆるスタッカクレーンとを備えた自動倉庫
として物品保管装置を構成した場合にも適用できるのは
もちろんである。
【0055】 上記実施の形態では、位置検出手段P
Sは、減速開始位置を検出する状態では、一つの検出部
が被検出部を検出し、停止位置を検出する状態では、二
つの検出部が被検出部を検出する状態としているが、上
下方向に更に多数の検出部を並べて配置し、被検出部を
検出する検出部の個数が異なるように構成しても良い。
例えば、4個の検出部を並べて配置し、先行する2個の
検出部が被検出部を検出したときを減速開始位置とし、
4個全部の検出部が被検出部を検出したとき、又は、移
動方向後方側の3個の検出部が被検出部を検出したとき
を停止位置と検出するように設定しても良い。 上記実施の形態では、位置検出手段PSをフォトイ
ンタラプタ型の光センサを備えて構成しているが、磁気
テープとホールセンサとの組み合わせによって構成する
等、その具体構成は種々変更可能である。
Sは、減速開始位置を検出する状態では、一つの検出部
が被検出部を検出し、停止位置を検出する状態では、二
つの検出部が被検出部を検出する状態としているが、上
下方向に更に多数の検出部を並べて配置し、被検出部を
検出する検出部の個数が異なるように構成しても良い。
例えば、4個の検出部を並べて配置し、先行する2個の
検出部が被検出部を検出したときを減速開始位置とし、
4個全部の検出部が被検出部を検出したとき、又は、移
動方向後方側の3個の検出部が被検出部を検出したとき
を停止位置と検出するように設定しても良い。 上記実施の形態では、位置検出手段PSをフォトイ
ンタラプタ型の光センサを備えて構成しているが、磁気
テープとホールセンサとの組み合わせによって構成する
等、その具体構成は種々変更可能である。
【0056】 上記実施の形態では、遮蔽板61を上
下方向に並ぶ棚板70の夫々に対応して設けているが、
昇降位置検出用フォトセンサ60の検出対象となる遮光
板を、上下方向に並ぶ棚板70の存在幅のほぼ全幅に亘
って配置する縦長の板材として形成し、その板材に上記
実施の形態における二つの被検出部61a,61b夫々
の輪郭形状と同等の打ち抜きを各棚板70の夫々に対応
して形成しても良い。この場合、その打ち抜きの部分が
被検出部として機能し、昇降位置検出用フォトセンサ6
0の検出状態は、光を検出している状態が被検出部を検
出している状態となる。
下方向に並ぶ棚板70の夫々に対応して設けているが、
昇降位置検出用フォトセンサ60の検出対象となる遮光
板を、上下方向に並ぶ棚板70の存在幅のほぼ全幅に亘
って配置する縦長の板材として形成し、その板材に上記
実施の形態における二つの被検出部61a,61b夫々
の輪郭形状と同等の打ち抜きを各棚板70の夫々に対応
して形成しても良い。この場合、その打ち抜きの部分が
被検出部として機能し、昇降位置検出用フォトセンサ6
0の検出状態は、光を検出している状態が被検出部を検
出している状態となる。
【図1】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の外
観斜視図
観斜視図
【図2】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の内
部の斜視図
部の斜視図
【図3】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の内
部の側面図
部の側面図
【図4】本発明の実施の形態にかかる要部側面図
【図5】本発明の実施の形態にかかる図4(ロ)のV−
V矢視図
V矢視図
【図6】本発明の実施の形態にかかる図5のVI−VI矢視
図
図
【図7】本発明の実施の形態にかかる要部平面図
【図8】本発明の実施の形態にかかる要部断面図
【図9】本発明の実施の形態にかかる要部平面図
【図10】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の要部
平面図
平面図
【図11】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の要部
断面図
断面図
【図12】本発明の実施の形態にかかる搬送台車の要部
正面図
正面図
【図13】本発明の実施の形態にかかる搬送台車の要部
平面図
平面図
【図14】本発明の実施の形態にかかる識別用カードの
斜視図
斜視図
【図15】本発明の実施の形態にかかるビデオカセット
の斜視図
の斜視図
【図16】本発明の実施の形態にかかる移載装置の作動
説明図
説明図
【図17】本発明の実施の形態にかかる要部平面図
【図18】本発明の実施の形態にかかる要部側面図
【図19】本発明の実施の形態にかかる位置検出手段の
動作説明図
動作説明図
【図20】本発明の実施の形態にかかる位置検出手段の
動作説明図
動作説明図
【図21】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック図
【図22】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図23】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図24】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図25】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図26】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
53 移動操作手段 60a,60b,60d,60c 検出部 61a,61b 被検出部 71 物品保持部 CO 制御手段 J 物品移載装置 PS 位置検出手段 VH 物品保持部
Claims (5)
- 【請求項1】 物品移載装置を複数の物品収納部の並び
方向に移動操作する移動操作手段と、 前記物品移載装置の各物品収納部に対する減速開始位置
及び停止位置を検出する位置検出手段と、 その位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載
装置が移載対象とする物品収納部に対する減速開始位置
に到達すると減速させ、且つ、その減速後において停止
位置に到達すると停止させるように、前記移動操作手段
の作動を制御する制御手段とが設けられた物品保管装置
の搬送制御装置であって、 前記位置検出手段が、その検出対象となる被検出部とそ
れを検出する複数の検出部とを、固定側と前記物品移載
装置側とに振り分けた状態で、且つ、前記複数の検出部
のうちの前記被検出部を検出する個数が前記減速開始位
置と前記停止位置とでは異なるように形成した状態で設
けて構成されている物品保管装置の搬送制御装置。 - 【請求項2】 前記検出部が前記物品移載装置側に備え
られ、 前記被検出部が前記固定側に備えられている請求項1記
載の物品保管装置の搬送制御装置。 - 【請求項3】 前記被検出部は、前記検出部の移動方向
に長尺状に形成されると共に、前記検出部の停止位置の
夫々に対応して配置され、 前記複数の検出部は、それらの移動方向に並べて配置さ
れている請求項2記載の物品保管装置の搬送制御装置。 - 【請求項4】 前記検出部は、前記物品移載装置と共に
昇降移動するように構成され、 前記物品移載装置に、物品を保持した状態で前記物品収
納部に向けて出退自在の物品保持部が備えられ、 前記各物品収納部の夫々に対して、高さの異なる二つの
停止位置が設定され、 前記制御手段は、 前記物品収納部に物品を収納するときは、前記移動操作
手段により前記物品移載装置を前記二つの停止位置のう
ちの一方の停止位置に停止させた後、前記物品保持部を
前記物品収納部側へ突出させた状態で、前記二つの停止
位置のうちの他方の停止位置へ移動させ、 前記物品収納部から物品を取り出すときは、前記移動操
作手段により前記物品移載装置を前記他方の停止位置に
停止させた後、前記物品保持部を前記物品収納部側へ突
出させた状態で、前記一方の停止位置へ移動させるよう
に構成され、 前記二つの停止位置の夫々に対応して備えられた二つの
被検出部が横並び状態で配置され、 前記並べて配置される二つの被検出部を夫々検出する二
つの検出部が一体形成され且つ検出高さが同高さとなる
ように配置されている請求項3記載の物品保管装置の搬
送制御装置。 - 【請求項5】 前記検出部が、フォトインタラプタ型の
光センサにて構成されている請求項1〜4のいずれか1
項に記載の物品保管装置の搬送制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11368097A JPH10305903A (ja) | 1997-05-01 | 1997-05-01 | 物品保管装置の搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11368097A JPH10305903A (ja) | 1997-05-01 | 1997-05-01 | 物品保管装置の搬送制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10305903A true JPH10305903A (ja) | 1998-11-17 |
Family
ID=14618458
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11368097A Pending JPH10305903A (ja) | 1997-05-01 | 1997-05-01 | 物品保管装置の搬送制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10305903A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009511386A (ja) * | 2005-10-10 | 2009-03-19 | ヘーネル アンド カンパニー | 複数のラックユニットを含む収納ラック |
-
1997
- 1997-05-01 JP JP11368097A patent/JPH10305903A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009511386A (ja) * | 2005-10-10 | 2009-03-19 | ヘーネル アンド カンパニー | 複数のラックユニットを含む収納ラック |
US8579574B2 (en) | 2005-10-10 | 2013-11-12 | Hanel & Co. | Storage rack with a multiplicity of rack units |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH07105103B2 (ja) | 情報記憶媒体自動交換装置 | |
JP2021020817A (ja) | 図書取扱装置 | |
JP5235100B2 (ja) | 自動書庫 | |
JP5751668B2 (ja) | 図書保管管理システム | |
JPH07157013A (ja) | 自動倉庫における荷の移載位置制御装置 | |
JPH10305903A (ja) | 物品保管装置の搬送制御装置 | |
JPS6256041B2 (ja) | ||
JPH10245108A (ja) | 物品保管装置 | |
JPH10302148A (ja) | 自動貸出返却設備 | |
JPH10302149A (ja) | 自動貸出設備 | |
JPH10320637A (ja) | 自動貸出設備 | |
JP5868027B2 (ja) | 図書保管管理システム | |
JPH10264934A (ja) | 貸出用物品及びその貸出装置 | |
JPH11296744A (ja) | 物品保管装置及びそれを備えた物品貸出装置 | |
JPH10245103A (ja) | 物品保管装置 | |
JPH10245104A (ja) | 物品保管装置 | |
JP2000099670A (ja) | バーコード式の識別情報表示体 | |
JPH10320638A (ja) | 自動貸出設備 | |
JP2000016524A (ja) | 自動収納設備 | |
JPH10245107A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2935949B2 (ja) | ファイルホルダ用自動格納装置 | |
JPH10302132A (ja) | 自動受付設備 | |
JP3487405B2 (ja) | スライドフォーク式物品移載装置 | |
JP2000016528A (ja) | 自動収納設備 | |
JPH10320636A (ja) | 自動貸出設備 |