JPH10292440A - 発破地面の自動掘削負荷計測装置 - Google Patents
発破地面の自動掘削負荷計測装置Info
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- JPH10292440A JPH10292440A JP9097416A JP9741697A JPH10292440A JP H10292440 A JPH10292440 A JP H10292440A JP 9097416 A JP9097416 A JP 9097416A JP 9741697 A JP9741697 A JP 9741697A JP H10292440 A JPH10292440 A JP H10292440A
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Abstract
することのできる発破地面の自動掘削負荷計測装置を提
供すること。 【解決手段】発破後の地面を掘削する掘削機を利用して
発破地面の掘削負荷を計測し表示する自動掘削負荷計測
装置において、該装置に、掘削機のバケットのクラウド
操作13を検出するクラウド操作検出手段15と、クラ
ウド操作を検出した時の掘削機の作業位置を検出する作
業位置検出手段7,26,27,28と、各作業位置に
おける掘削機のバケットシリンダのボトム圧力を掘削負
荷として検出する掘削負荷検出手段17と、 掘削機の
バケットの開放操作22を検出する開放操作検出手段2
4と、開放操作を検出した時の開放操作が掘削機による
運搬車への掘削物の積込工程であるか否かを判定する積
込工程判定手段と、を設ける。その結果、作業位置毎
に、積み込み主体か掘削主体かを判別することができ
る。
Description
削負荷計測装置に係わり、特に、大規模鉱山等において
発破をかけた後の掘削機による地面の掘削負荷を測定す
る発破地面の自動掘削負荷計測装置に関する。
いては、発破により一旦地面を***し、その後、***さ
れた地面を掘削機、例えば油圧ショベルで掘削する手段
が採用されている。
て説明する。図15は大規模鉱山全体の平面図である。
この図で、Aは大規模鉱山の全体領域を示し、通常、
縦、横それぞれ数km以上に及ぶ。A1 〜An は全体
領域Aを小さく区分した区域を示し、各区域は、例え
ば、縦、横それぞれ50〜 200m程度に選定され
る。Bはこの鉱山現場の管理を行う鉱山管理事務所を示
す。鉱山管理事務所Bは全体領域Aの内外の管理に都合
の良い位置に設置される。
である。この場合、図15に示す区域A1 が方形で示
される。Pb1、Pb2、・・・、Pbi、・・・は、
区域A1における発破の設置位置を示す。また、d1
、d2 は発破相互の間隔を示す。通常、この間隔はほ
ぼ等間隔とされることが多い。発破の設置位置(間隔)
や爆薬の量は、全体領域Aにおけるある場所の地質調査
の柱状サンプルや地形図を参考にして決定される。
る作業の80%は表土の除去作業にあるといわれてい
る。従って、発破の適否は作業全体に重大な影響を及ぼ
す。即ち、爆薬の量が少な過ぎたり、発破位置の間隔が
広過ぎたりすると土石を充分にほぐすことができず、油
圧ショベルによる掘削負荷が大きくなり、掘削に長時間
を要し、予定時間通りの掘削ができず、ダンプトラック
を長時間待機させることになる。逆に、爆薬量が多過ぎ
たり、発破位置の間隔が狭過ぎると土石が過剰にほぐさ
れ、油圧ショベルの有する掘削能力を充分に生かしきれ
ないばかりでなく、爆薬に大きなコストがかかるという
問題が生じる。発破の計画者は、発破後の状態を見て、
または油圧ショベルのオペレータから掘削の状況を聞い
て次の区域の発破の計画を立案するが、鉱山に使用され
ている油圧ショベルの稼動率は、通常100%近く、オ
ペレータに掘削時の負荷状態等をメモする余裕等はな
く、逆に、そのための時間をとるとすれば稼働率が落ち
生産性が低下するという問題が発生する。
自動的に正確な発破状態を計測し、表示することのでき
る発破地面の自動掘削負荷計測装置を提供することにあ
る。
解決するために、次のような手段を採った。
発破地面の掘削負荷を計測し表示する発破地面の自動掘
削負荷計測装置において、前記自動掘削負荷計測装置
は、前記掘削機のバケットのクラウド操作を検出するク
ラウド操作検出手段と、前記クラウド操作を検出した時
の前記掘削機の作業位置を検出する作業位置検出手段
と、前記検出された各作業位置における前記掘削機のバ
ケットシリンダのボトム圧力を掘削負荷として検出する
掘削負荷検出手段と、前記掘削機のバケットの開放操作
を検出する開放操作検出手段と、前記開放操作を検出し
た時の前記開放操作が前記掘削機による運搬車への掘削
物の積込工程であるか否かを判定する積込工程判定手段
と、を備えることを特徴とする。
機による運搬車への積み込みに要する所定の時間幅を有
する積込基準時間と、前記バケットの前回の開放操作か
ら今回の開放操作に要した所要時間とを対比して、前記
所要時間が前記積込基準時間の前記時間幅内に入ってい
る時は、前記積込工程であると判定することを特徴とす
る。
手段を備え、前記表示手段に、前記各作業位置に、前記
各掘削負荷を表示すると共に、前記積込工程であるか否
かを表示することを特徴とする。
1〜図14を用いて説明する。
測装置を備える油圧ショベルの側面図である。
体、3は運転室、4は上部旋回体2に回動可能に支持さ
れたブーム、4Sはブーム4を駆動するブームシリン
ダ、5はブーム4に回動可能に支持されたアーム、5S
はアーム5を駆動するアームシリンダ、6はアーム5に
回動可能に支持されたバケット、6Sはバケット6を駆
動するバケットシリンダ、6pはバケットの回動中心と
なるピン、7Aは人工衛星からの信号を受信するための
アンテナ、8Aは鉱山事務所等に備えられるコンピュー
タと送受信するためのアンテナである。Cはバケット操
作におけるクラウド方向、Dはダンプ方向、Oはバケッ
ト開方向を示す。
クラウド方向Cに操作されると掘削が行われ、ダンプ方
向Dに操作されると放土が行われる。またバケット開方
向Oに操作される場合は、ダンプトラックへの土石等の
積み込みまたは整地のための放土が行われる。1つの区
域に発破が仕掛けられ、***が終了すると、当該区域に
1台または複数台の油圧ショベルが入って***された地
面を掘削し、掘削土石等をダンプトラックに積み込んで
所定の個所へ運搬して処理を行う。
動掘削負荷計測装置のブロック図である。なお、図2に
示す部分と同一の部分は同一符号を付して説明を省略す
る。
Sのロッド室、6Sbはボトム室、10,19は油圧ポ
ンプ、11,20は油タンク、12は油圧ポンプ10と
バケットシリンダ6Sの間に介在するコントロール弁、
13はバケット6をクラウド方向またはダンプ方向に操
作する操作レバー、14,23はそれぞれバケット操作
用パイロット弁とバケット開閉用パイロット弁、15は
操作レバー13によるバケット6のクラウド方向(図2
におけるクラウド方向C)の操作信号Lcを検出する圧
力スイッチ、16は操作レバー13によるバケット6の
ダンプ方向(図2におけるダンプ方向D)の操作信号L
dを検出する圧力スイッチ、17はバケットシリンダ6
Sのボトム室6Sbの圧力信号Pbを検出する圧力セン
サ、18Sはバケット開閉シリンダ、18Srはバケッ
ト開閉シリンダ18Sのロッド室、18Sbはボトム
室、21は油圧ポンプ19とバケット開閉シリンダ18
S間に介在するコントロール弁、22はバケット6を開
閉操作する操作レバー、24は操作レバー22によるバ
ケット6の開方向の操作信号Lbを検出する圧力スイッ
チである。
と、バケット操作パイロット弁14またはバケット操作
開閉パイロット弁23の各パイロット圧力が制御され
て、コントロール弁12または21を駆動する。
工衛星からの信号をアンテナ7Aで受信して油圧ショベ
ルの地球上の絶対座標Pgを出力するGPS( Grobal
Positioning System)、8はアンテナ8Aを備える
無線送受信器、25は、油圧ショベルに備えられ、コン
ピュータで構成される処理装置(構成の詳細は後述す
る)、26は油圧ショベルのブーム角αを検出する角度
センサ、27は油圧ショベルのアーム角βを検出する角
度センサ、28は油圧ショベルの上部旋回体2の旋回中
心に設置され、検出角度θを検出する磁気方位センサ、
29は油圧ショベルに備えられ、スタートスイッチON
またはストップスイッチONに操作されたとき信号Ss
を出力するスタート/ストップスイッチである。
事務所B等に備えられるコンピュータ(構成の詳細は後
述する)、31は処理装置25から送信される各種デー
タをアンテナ31Aを介して受信する無線送受信機、3
2はコンピュータ30から出力される各種データを表示
する表示装置である。
説明する図である。
心、実線で示す4、5はそれぞれブーム4およびアーム
5の軸線、6pはバケット6の回動ピンである。磁気方
位センサ28は、上部旋回体2の正面方向の向き、即
ち、ブーム4、アーム5、バケット6の向きが地磁気の
北方向から何度傾いているかを検出し、その検出角度θ
を方位データとして検出する。
説明する。
構成図である。
ベルの各部から出力される信号を入力する入力インタフ
ェース、252は種々の演算処理を実行するCPU、2
53は各種の処理プログラム等を格納するROMまたは
RAM、254は演算処理の結果等を格納するRAM、
255は時刻信号を出力するタイマ、256は処理装置
25で得られたデータを外部に出力するための出力イン
タフェースである。ROM253には、後に詳述する処
理装置25において実行される、スタートプログラム2
53a、負荷圧サンプリングプログラム253b、掘削
位置サンプリングプログラム253c、および終了プロ
グラム253dの各プログラムが格納されている。
いて説明する。
テム構成図である。
信機31で受信した信号を入力する入力インタフェー
ス、302は種々の演算処理を実行するCPU、303
は処理プログラムや各種データが格納されるROMおよ
びRAM、304は処理の結果得られた表示データを格
納するRAM、305は表示データを表示装置32等へ
出力する出力インタフェースである。ROMおよびRA
M303には、発破データ303a、負荷圧データ30
3b、および表示プログラム303cが格納されてい
る。発破データ303aは、掘削工事現場の地図、発破
を設けた位置、および火薬の使用量等のデータで格納さ
れている。
理手順を図6〜図11に示すフローチャートを用いて説
明する。
ログラム253aの実行に係わり、処理装置25におけ
る初期処理の処理手順を示すフローチャートである。
の掘削を開始する時、オペレータによる油圧ショベルの
スタート/ストップスイッチ29の操作を確認する。ス
タートスイッチ29がONされると信号Ssが出力され
る。ステップ11において、処理装置25はこの信号S
sを入力すると、図示されていない掘削回数をカウント
する掘削カウンタn、作業サイクルをカウントする作業
サイクルカウンタa、操作レバー13の操作時間をカウ
ントするレバー操作時間カウンタCtl、および圧力セ
ンサ17の検出圧力Pbの積算値Pdをそれぞれ0にセ
ットし、また、クラウドフラグFc、ダンプフラグF
d、および開フラグFbをそれぞれOFFにセットし、
サイクルタイム計測開始時刻Ct(0)に現在時刻をセ
ットして、スタートプログラムを終了する。
圧サンプリングプログラム253bの実行に係わり、処
理装置25において負荷圧データを得るための処理手順
を示すフローチャートである。
は、タイマ255の出力に基づき、一定時間毎、例えば
10msec毎に起動される。またこの処理は、操作レ
バー13がバケット6をクラウド方向に操作されたとき
(即ち、掘削が行われたとき)、この操作信号Lcがノ
イズでなくオペレータの意志であることを確認するた
め、操作信号Lcが一定時間、例えば 0.3sec継
続して入力されたか否かを判断し、一定時間継続して入
力されたときは掘削が行われたものとする確認処理を行
い、また、掘削を終了して放土するときの操作信号Ld
についても同様の確認処理を行う。さらに、掘削しダン
プトラックに放土する一連の作業サイクル時間を計測す
るために、バケット6が開放されたとき出力される操作
信号Lbについても同様の確認処理を行う。これらの確
認処理がされて初めてそれぞれ所要の数値の設定やデー
タの取り込み動作が実行される。
グプログラム253bが起動すると、操作レバー13の
クラウド方向の操作信号Lcが入力されたか否かを判断
する。入力されていない場合はステップ21において、
クラウド操作判定用カウンタ値Ccを0にセットし、か
つ、クラウドフラグFcをOFFにする。次いで、ステ
ップ22で、操作レバー13のダンプ方向操作信号Ld
が入力されたか否か判断し、入力されていない場合はス
テップ23において、ダンプ操作判定用カウンタ値Cd
を0にセットし、かつ、ダンプフラグFdをOFFにす
る。次いで、ステップ24において、操作レバー22の
バケット開方向の操作信号Lbが入力されたか否かを判
断し、入力されていない場合はステップ25において、
バケット開操作判定用カウンタCbを0にセットし、か
つバケット開フラグをOFFにする。そして、ステップ
26において、クラウドフラグFcがONか否かを判断
し、ONでない場合には、ステップ27において、同様
にダンプフラグFdがONか否か判断し、ONでなけれ
ば処理を終了する。
て行くうちに、ステップ20において、オペレータが掘
削を行うために操作レバー13をクラウド方向に操作す
ると、操作信号Lcが検出され、次いでステップ28に
おいて、クラウドフラグFcがONか否かが判断され
る。この場合、ONになっていないので、ステップ29
において、クラウド操作判定用カウンタ値Ccが予め定
められた値Ccoになっているか否か判断する。設定値
Ccoを例えば30回とすると、負荷圧サンプリングプ
ログラム253bは上記の例では10msec毎に実行
されるので、クラウド操作判定用カウンタ値Ccが0か
ら30になるまでには0.3secを要し、この時間間
隔でオペレータの操作意志の確認を行うことになる。
が予め定められた値Ccoになっていない場合には、ス
テップ30においてクラウド操作判定用カウンタ値Cc
に「「1 」を加算し、次にステップ22、ステップ2
3、ステップ24、ステップ25、ステップ26、ステ
ップ27を経て処理を終了する。この処理を10mse
c毎に繰り返して行くと、やがてステップ29におい
て、クラウド操作判定用カウンタ値Ccが値Ccoに達
し、オペレータによる操作レバー13のクラウド方向へ
の操作を確認することになる。この操作が確認される
と、ステップ31において、クラウドフラグFcをON
にし、掘削カウンタnに「1」を加算し、そのときの掘
削位置P6p(ピン6pの位置)、およびそのときの時
刻to(n)を格納し、かつ、ダンプフラグFdをOF
Fにする。次いで、ステップ22、ステップ23、ステ
ップ24、ステップ25、ステップ26、ステップ27
を経て処理を終了する。
sec経過後に再度負荷圧サンプリングプログラムが実
行されるが、このときは前回のステップ31の処理でク
ラウドフラグFcがONとなっているので、ステップ2
8でこれを判断し、処理はステップ22、ステップ23
を経てステップ24へ移行する。クラウドフラグFcは
ONの状態にあるので、ステップ25を経て、ステップ
26でこれが判断され、ステップ32へ移行する。ステ
ップ32では、クラウド操作時間のカウント値Ctlに
「1」を加算し、かつ、そのときの圧力センサ17の検
出値(負荷圧)Pbをそれまでの負荷圧の積算値Pd
(この場合は最初の掘削であるので「0」)に加算す
る。次いで、ステップ27を経て処理を終了する。この
処理が掘削動作中、10msec毎に実行され、その都
度、クラウド操作時間のカウント値Ctlに「1」が加
算され、負荷圧データが積算されていく。
は操作レバー13をダンプ方向へ操作する。この動作
は、ステップ20およびステップ21を経てステップ2
2の処理で判断される。次いで、ステップ33でダンプ
フラグFdがONであるか否か判断し、この場合はダン
プ方向へ切り換えられたばかりであるので、ダンプフラ
グFdはOFFの状態にあり、ステップ34においてダ
ンプ操作判定用カウンタ値Cdが所定値Cdoになって
いるか否か判断し、ステップ35において所定値Cdo
にはなっていないので、ダンプ操作判定用カウンタ値C
d に「1」を加算し、ステップ24、ステップ25、
ステップ27を経て処理を終了する。クラウド方向操作
の場合と同様、この処理がCd =Cdoになる(ダン
プ方向操作が確認される)まで繰り返され、ステップ3
4でこれが判断されると、ステップ36でダンプフラグ
FdをONし、クラウドフラグFcをOFFにする。次
いで、ステップ24、ステップ25、ステップ26を経
てステップ27でダンプフラグFdがONであることを
判断し、次いで、ステップ37で掘削回数nが更新され
ているか否かをみる。この場合、掘削回数nはステップ
31で「1」が加算され、更新されているので、ステッ
プ38の処理を実行することになる。
(掘削)とダンプ(放土)を繰り返した後は、油圧ショ
ベルは、ダンプトラックに掘削した土石類を積み込む。
このとき、オペレータはバケットを開方向に操作する。
その結果は、ステップ24において、バケット開操作信
号LbがONとなることにより判定される。次に、ステ
ップ41において、開フラグFbがONか否かが判定さ
れる。最初は開フラグFbはOFFであるのでステップ
42に導かれる。次に、ステップ43でバケット開操作
判定用カウンタCbがバケット開カウンタ設定値Cbo
に到達したと判断されるまで、Cbのカウンタは累積さ
れる。バケット開操作判定用カウンタCbがバケット開
カウンタ設定値Cboに到達するとステップ44が実行
される。ここでは、バケット開フラグFbをONとし、
このときの時刻を作業サイクルタイム計測開始時刻Ct
(a)に格納する。格納後、作業サイクルカウンタaに
「1」を加算してステップ26、ステップ27、ステッ
プ37を経てステップ38を実行する。
る。
ラウド操作時間のカウント値Ctlの積算値Ctl
(a,n)から同じ作業サイクルカウンタaで前回まで
のクラウド操作時間カウント値Ctl(a,n−1)を
減算して今回のクラウド操作時間までのカウント値ΔC
tl(a,n)を得る。
ΔCTl(a,n)に負荷圧サンプリングプログラム2
33cの繰り返し時間間隔Ts(10msec)を乗算
して今回の掘削時間ΔTlを得る。
(a,n)から、前回までの負荷圧の積算値Pd(a,
n−1)を減算して今回の負荷圧ΔPd(a,n)を得
る。
今回の操作時間ΔTlで除して今回の平均負荷圧Pa
(a,n)を得る。
して鉱山管理事務所B等のコンピュータ30へ送信され
る。
ルカウンタaが更新されているか否かを判断する。油圧
ショベルが数回の掘削および放土の作業の後、ダンプト
ラックに土石等を積み込むと、ステップ44において作
業サイクルカウンタaが更新されるので、ステップ45
で作業サイクルカウンタaの更新が確認される。次に、
ステップ46において、ダンプトラックに積み込むまで
の作業サイクル時間Tcycを、前回の作業サイクルカ
ウンタCt(aー1)を今回の作業サイクルカウンタC
t(a)から減算したものに、繰り返し時間間隔(10
ms)Tsを乗算して求める。
ダンプトラックがあまり来ない時の掘削作業主体の時の
ものか、あるいは、ダンプトラックが次々に来て積み込
む積み込み作業主体の時のものかを、自動的に判定する
処理について説明する。
と積み込みに要する時間は一定であり、その時間を基準
サイクル時間Trefとし、この基準サイクル時間Tr
efに対してダンプトラックの到来時間の誤差分と掘削
作業時のバケット開操作に要する時間を△Tband1
および△Tband2とする。
られた作業サイクル時間Tcycと基準サイクル時間T
refに△Tband1を加えたものとを比較する。こ
の作業サイクル時間Tcycが大きいかまたは等しい場
合は、ステップ49でフラグF25=1に設定する。フ
ラグF25=1はダンプトラックへの積み込みが行われ
ていない掘削作業主体であることを意味する。
cycが、基準サイクル時間Trefに△Tband1
を加えたものより小さい場合であって、かつ基準サイク
ル時間Trefから△Tband2を減算したものより
大きい場合は、フラグF25=0に設定する。このフラ
グF25=0は、今回の作業がダンプトラックへの積み
込み作業であることを意味する。さらに、作業サイクル
時間Tcycが基準サイクル時間Trefから△Tba
nd2を減算したものに等しいか、または小さい場合
は、フラグF25=1に設定する。この場合は、通常の
ダンプトラックへの積み込み作業に関わらないバケット
の開操作の場合と判定し、この場合のバケットの開操作
は掘削作業のためのものと判定する。
=0のフラグ情報は、他の掘削負荷情報等と共に、無線
送受信機24を介して逐次管理事務所Bのコンピュータ
30に送信される。
プリングプログラム253cの実行に係わり、先にステ
ップ31において求めた掘削位置P6pを算出するため
の処理手順を図10に示すフローチャートを用いて説明
する。
号Pg、磁気方位センサ28からの検出信号θ、ブーム
角センサ26およびアーム角センサ27からの検出信号
α、βを読み込む。次に、ステップ71において、油圧
ショベルの旋回中心とブーム4の上部旋回体2との連結
点2cとの間の水平距離(既知)、および角度α、β用
いて上記連結点2cとバケットピン6pとの間の水平距
離Lを演算し、先に読み出された信号Pg、演算された
距離L、および方位θに基づいて掘削位置(バケットピ
ン6pの位置)P6pを演算する。
わり、処理装置25において実行される終了処理の処理
手順を図11に示すフローチャートを用いて説明する。
み作業を終了すると、オペレータによるスタート/スト
ップスイッチ29の操作を確認する。ストップスイッチ
29がONされると信号Ssが出力され、ステップ81
において、作業終了のステータスを出力すると共に、現
在の時間t0、クラウド操作時間の積算値Tl、負荷圧
力の積算値Pdを無線送受信機8を介して管理事務所B
のコンピュータ30に送信し、処理を終了する。
25から送信される負荷圧データを表示処理するコンピ
ュータ30および表示装置32の動作を図12〜図14
を用いて説明する。
ログラム303cの実行に係わり、受信した負荷圧デー
タ303bを表示装置32に表示するための処理手順を
示すフローチャートである。
掘削および積み込みの作業開始前に、発破データ303
aに基づいて表示装置32の画面に作業区域および発破
設置位置を表示する。この状態で、ステップ90におい
て、油圧ショベルから新しい負荷圧データを受信したか
否かを判断する。新しい負荷圧データが受信すると、ス
テップ91で、表示装置32の表示画面に、入力された
掘削位置データP6pに相当する位置に○を表示し、か
つその近辺に掘削負荷圧△Pd(a,n)を表示し、さ
らに、前記○の中に、今回の作業サイクルが、掘削作業
主体であったか、積み込み作業主体であったかをフラグ
F25に基づいて色分けして表示する。次にステップ9
2において、ストップスイッチ29がONされているか
否かを判定し、ONされていない時は、ステップ90か
らの処理を繰り返す。掘削および積み込みの一連の作業
が終了して、オペレータによりストップスイッチ29が
ONされると、ステップ93において、図11のステッ
プ81の処理により送信されてきたクラウド操作時間の
積算値Tl、および負荷圧力の積算値Pdを表示すると
共に、現在時刻t0から掘削作業開始時刻t0(1)を
減算して作業に要した全経過時間を表示する。
クルタイム毎のクラウド操作時間の積算値Tl、および
積算負荷圧力Pdと、掘削主体かまたは積み込み主体か
を表す表示、掘削位置P6pが含まれる小区域の記号が
表示される。
拡大図である。
の一つを示し、発破位置Pbiの周辺の○印は掘削位置
であり、数字は負荷圧を表している。なお、負荷圧は実
際の負荷圧ではなく、実際の負荷圧を0〜100のレベ
ルに区分したときのレベル表示である。
一部拡大図である。
一つを示し、この表示例は、区域をさらに小区域(例え
ば 5m四方)に細分し、これら小区域毎に掘削時間お
よび負荷圧(レベル)の平均値を表示するようにしてい
る。勿論、この場合には、図示されていないが、表示プ
ログラム303cに掘削時間および負荷圧レベルの平均
値演算の処理手順が付加されることになる。
ば、オペレータに直接掘削状況を聞かなくても、作業内
容が掘削主体か積み込み主体であるかが自動的に判定さ
れ、掘削負荷圧の高い作業位置で掘削主体の作業をして
いることが解れば、その後の発破の処置をより適正に行
うことができる。
業位置および掘削するバケットの負荷圧を検出すると共
に、バケットの開操作毎にその作業位置における作業が
掘削主体か、または積み込み主体であるかを自動的に判
定して、表示するようにしたので、発破位置や発破量等
を適正に判断することができる。
負荷計測装置のブロック図である。
える油圧ショベルの正面図である。
明する図である。
る。
である。
フローチャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
フローチャートである。
るフローチャートである。
るフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
大図である。
部拡大図である。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 発破後の地面を掘削する掘削機を利用し
て発破地面の掘削負荷を計測し表示する発破地面の自動
掘削負荷計測装置において、 前記自動掘削負荷計測装置は、 前記掘削機のバケットのクラウド操作を検出するクラウ
ド操作検出手段と、 前記クラウド操作を検出した時の前記掘削機の作業位置
を検出する作業位置検出手段と、 前記検出された各作業位置における前記掘削機のバケッ
トシリンダのボトム圧力を掘削負荷として検出する掘削
負荷検出手段と、 前記掘削機のバケットの開放操作を検出する開放操作検
出手段と、 前記開放操作を検出した時の前記開放操作が前記掘削機
による運搬車への掘削物の積込工程であるか否かを判定
する積込工程判定手段と、 を備えることを特徴とする発破地面の自動掘削負荷計測
装置。 - 【請求項2】 請求項1の記載において、 前記積込工程判定手段は、 前記掘削機による運搬車への積み込みに要する所定の時
間幅を有する積込基準時間と、前記バケットの前回の開
放操作から今回の開放操作に要した所要時間とを対比し
て、前記所要時間が前記積込基準時間の前記時間幅内に
入っている時は、前記積込工程であると判定することを
特徴とする発破地面の自動掘削負荷計測装置。 - 【請求項3】 請求項1ないしは請求項2のいずれか1
つの請求項記載において、 前記自動掘削負荷計測装置は、表示手段を備え、 前記表示手段に、前記各作業位置に、前記各掘削負荷を
表示すると共に、前記積込工程であるか否かを表示する
ことを特徴とする発破地面の自動掘削負荷計測装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP09741697A JP3652062B2 (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 発破地面の自動掘削負荷計測装置 |
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JP09741697A JP3652062B2 (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 発破地面の自動掘削負荷計測装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH10292440A true JPH10292440A (ja) | 1998-11-04 |
JP3652062B2 JP3652062B2 (ja) | 2005-05-25 |
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ID=14191870
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JP09741697A Expired - Fee Related JP3652062B2 (ja) | 1997-04-15 | 1997-04-15 | 発破地面の自動掘削負荷計測装置 |
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JP (1) | JP3652062B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109594607A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-09 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种挖掘机行走液压泵故障检测方法及挖掘机 |
CN113107045A (zh) * | 2015-12-28 | 2021-07-13 | 住友建机株式会社 | 挖土机以及挖土机用的控制装置和挖土机的控制方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5339601A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-11 | Sumitomo Heavy Industries | Device for detecting and indicating load force upon hydraulic excavator |
-
1997
- 1997-04-15 JP JP09741697A patent/JP3652062B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN113107045A (zh) * | 2015-12-28 | 2021-07-13 | 住友建机株式会社 | 挖土机以及挖土机用的控制装置和挖土机的控制方法 |
CN109594607A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-09 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种挖掘机行走液压泵故障检测方法及挖掘机 |
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