JPH1029179A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH1029179A JPH1029179A JP19855396A JP19855396A JPH1029179A JP H1029179 A JPH1029179 A JP H1029179A JP 19855396 A JP19855396 A JP 19855396A JP 19855396 A JP19855396 A JP 19855396A JP H1029179 A JPH1029179 A JP H1029179A
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- Japan
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- robot
- control device
- control
- servo amplifier
- optical fiber
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/025—Optical sensing devices including optical fibres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33189—Optical, glass fiber
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/34429—Servo controller near main cpu but remote from servomotor, integrated in cnc
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34448—Integrated servo control circuit fixed to housing, remote from cpu
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 保守の行い易さを保持すると共に、ケーブル
設置のためのスペースも取らない産業用ロボットの制御
装置を提供する。 【解決手段】 ロボットを制御する制御装置をサーボア
ンプ、該サーボアンプに電力を供給する電源等の強電部
とそれ以外の情報処理系の制御部に分割する。強電部３
はロボット機構部２に隣接もしくは内蔵される。制御部
１と強電部３は光ファイバーケーブル５で接続し制御部
１は安全柵４の外に設置する。制御部が安全柵４の外に
あるから、ロボットの操作及び保守が行い易い。また光
ファイバーケーブル５で高速シリアル通信を行うことか
らケーブルは１本でよくそのスペースが小さくなる。
設置のためのスペースも取らない産業用ロボットの制御
装置を提供する。 【解決手段】 ロボットを制御する制御装置をサーボア
ンプ、該サーボアンプに電力を供給する電源等の強電部
とそれ以外の情報処理系の制御部に分割する。強電部３
はロボット機構部２に隣接もしくは内蔵される。制御部
１と強電部３は光ファイバーケーブル５で接続し制御部
１は安全柵４の外に設置する。制御部が安全柵４の外に
あるから、ロボットの操作及び保守が行い易い。また光
ファイバーケーブル５で高速シリアル通信を行うことか
らケーブルは１本でよくそのスペースが小さくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットを
制御する制御装置に関する。
制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットにおいては、ロボット機
構部のアームが移動することから、このロボットアーム
の移動によって人に危害を与えないように、ロボットア
ームの回動範囲を囲う安全柵を設け、該安全柵内に人が
立ち入らないようにしてロボットを運転している。
構部のアームが移動することから、このロボットアーム
の移動によって人に危害を与えないように、ロボットア
ームの回動範囲を囲う安全柵を設け、該安全柵内に人が
立ち入らないようにしてロボットを運転している。
【０００３】通常、ロボットを制御する制御装置は上記
安全柵外に配置され、該制御装置とロボットの機構部、
即ちロボット各関節軸を駆動するサーボモータ等のアク
チュエータとはケーブルで接続されている。また最近で
は、制御装置をロボット機構部に隣接、または内蔵させ
た構造のものも提案されているが、保守の行い安さ等の
保守面の問題からすると、制御装置を安全柵の外側に配
置した方が望ましい。
安全柵外に配置され、該制御装置とロボットの機構部、
即ちロボット各関節軸を駆動するサーボモータ等のアク
チュエータとはケーブルで接続されている。また最近で
は、制御装置をロボット機構部に隣接、または内蔵させ
た構造のものも提案されているが、保守の行い安さ等の
保守面の問題からすると、制御装置を安全柵の外側に配
置した方が望ましい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】産業用ロボットの制御
装置をロボット機構部に隣接して配置する場合、保守時
に安全柵内に立ち入りロボット機構部の動作範囲、即ち
ロボットアームの移動範囲に立ち入る必要がある。この
場合危険性が伴うことから保守作業に取って不便であ
る。また、安全柵の外側に制御装置を設置する場合に
は、制御装置とロボット機構部の各軸サーボモータ間に
接続ケーブルを設置しなければならず、ケーブルを設置
するためのスペースを必要としロボット設置環境に制約
を受ける。
装置をロボット機構部に隣接して配置する場合、保守時
に安全柵内に立ち入りロボット機構部の動作範囲、即ち
ロボットアームの移動範囲に立ち入る必要がある。この
場合危険性が伴うことから保守作業に取って不便であ
る。また、安全柵の外側に制御装置を設置する場合に
は、制御装置とロボット機構部の各軸サーボモータ間に
接続ケーブルを設置しなければならず、ケーブルを設置
するためのスペースを必要としロボット設置環境に制約
を受ける。
【０００５】そこで、本発明の目的は、保守の行い易さ
を保持すると共に、ケーブル設置のためのスペースも取
らない産業用ロボットの制御装置を提供することにあ
る。
を保持すると共に、ケーブル設置のためのスペースも取
らない産業用ロボットの制御装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットを制
御する制御装置を強電部とその他の制御部に分け、強電
部はロボット機構部に隣接もしくは内蔵して配置し、上
記制御部と強電部に設置されたサーボアンプとを１本の
光ファイバケーブルによって接続し、制御部を安全柵の
外側に配置できるようにすることにより保守及び操作を
行い易くすると共にケーブルの占める占有スペースを小
さくした。
御する制御装置を強電部とその他の制御部に分け、強電
部はロボット機構部に隣接もしくは内蔵して配置し、上
記制御部と強電部に設置されたサーボアンプとを１本の
光ファイバケーブルによって接続し、制御部を安全柵の
外側に配置できるようにすることにより保守及び操作を
行い易くすると共にケーブルの占める占有スペースを小
さくした。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態を説明す
る。図１は、本実施形態の概要を示すブロック図で、ロ
ボット機構部２を囲う安全柵４の外に強電部以外の制御
回路基板等を内蔵する制御装置１が設けられ、サーボア
ンプや電源トランス等の強電部３はロボット機構部２に
隣接もしくはロボット機構２に内蔵する構成としてい
る。制御部２とサーボアンプ１５とは光ファイバーケー
ブル５で接続されている。
る。図１は、本実施形態の概要を示すブロック図で、ロ
ボット機構部２を囲う安全柵４の外に強電部以外の制御
回路基板等を内蔵する制御装置１が設けられ、サーボア
ンプや電源トランス等の強電部３はロボット機構部２に
隣接もしくはロボット機構２に内蔵する構成としてい
る。制御部２とサーボアンプ１５とは光ファイバーケー
ブル５で接続されている。
【０００８】図２は、上記制御装置１と強電部３のブロ
ック図及びその接続を示す図である。制御装置１はサー
ボアンプや該サーボアンプに電力を供給する電源トラン
ス等の電源回路などの強電部を備えていない点、及び後
述するように強電部との通信のためのインタフェース回
路（ＬＳＩ）を備える点以外は従来のロボット制御装置
と同様の構成を有する。即ち、ロボットを制御するプロ
セッサと該プロセッサにバス接続されたメモリ、教示操
作盤、各関節軸のサーボモータの位置、速度をフィード
バック制御する軸制御回路（ディジタルサーボ回路）等
で構成されている。図２では、この軸制御回路１０のみ
を図示している。従来の制御装置においては、上記軸制
御回路１０にサーボアンプが接続され該サーボアンプに
接続されたケーブルを介して各サーボアンプを駆動する
構成となっていたが、本発明は、該軸制御回路１０に通
信のためのインタフェース回路１１が接続されている。
ック図及びその接続を示す図である。制御装置１はサー
ボアンプや該サーボアンプに電力を供給する電源トラン
ス等の電源回路などの強電部を備えていない点、及び後
述するように強電部との通信のためのインタフェース回
路（ＬＳＩ）を備える点以外は従来のロボット制御装置
と同様の構成を有する。即ち、ロボットを制御するプロ
セッサと該プロセッサにバス接続されたメモリ、教示操
作盤、各関節軸のサーボモータの位置、速度をフィード
バック制御する軸制御回路（ディジタルサーボ回路）等
で構成されている。図２では、この軸制御回路１０のみ
を図示している。従来の制御装置においては、上記軸制
御回路１０にサーボアンプが接続され該サーボアンプに
接続されたケーブルを介して各サーボアンプを駆動する
構成となっていたが、本発明は、該軸制御回路１０に通
信のためのインタフェース回路１１が接続されている。
【０００９】軸制御回路１０は、プロセッサから各軸に
分配された移動指令と位置さらには速度のフィードバッ
ク信号とにより位置、速度のフィードバック制御を行い
各軸のサーボモータへの指令を出力するが、通信のため
のインタフェース回路１１はこの指令データを受けて、
各指令データをパラレル信号からシリアル信号に変換す
るパラレル／シリアル変換器、シリアル信号に変換され
た電気信号を光に変換し光ファイバケーブル５に送り出
する電気／光変換器、さらには光ファイバーケーブル５
を介してフィードバックされてくる位置、速度のフィー
ドバツ信号を光から電気に変換する光／電気変換器、シ
リアルデータをパラレルデータに変換し軸制御回路１０
に出力するシリアル／パラレル変換器等を備えている。
分配された移動指令と位置さらには速度のフィードバッ
ク信号とにより位置、速度のフィードバック制御を行い
各軸のサーボモータへの指令を出力するが、通信のため
のインタフェース回路１１はこの指令データを受けて、
各指令データをパラレル信号からシリアル信号に変換す
るパラレル／シリアル変換器、シリアル信号に変換され
た電気信号を光に変換し光ファイバケーブル５に送り出
する電気／光変換器、さらには光ファイバーケーブル５
を介してフィードバックされてくる位置、速度のフィー
ドバツ信号を光から電気に変換する光／電気変換器、シ
リアルデータをパラレルデータに変換し軸制御回路１０
に出力するシリアル／パラレル変換器等を備えている。
【００１０】強電部３は、サーボアンプ１５、サーボア
ンプに電力を供給するための電源トランス等の電源回路
１４を備えている。また、サーボアンプ１５は通信のた
めのインタフェース回路（ＬＳＩ）１３ａ〜１３ｃ及び
モータ制御回路１２ａ〜１２ｃを含んでいる。本実施形
態ではサーボアンプの各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃ
がそれぞれ２つのサーボモータを駆動制御する。モータ
制御回路１２ａ〜１２ｃには、インタフェース回路（Ｌ
ＳＩ）１３ａ〜１３ｃがそれぞれ接続され、インタフェ
ース回路１３ａは、光ファイバケーブル５に接続され各
インタフェース回路１３ａ〜１３ｃはディジーチェーン
方式で電気的に接続されている。そして、サーボアンプ
１５内のモータ制御回路１２ａはロボット機構部の第１
軸、第２軸のサーボモータＭ１，Ｍ２、サーボアンプ内
のモータ制御回路１２ｂは第３軸、第４軸のサーボモー
タＭ３，Ｍ４、サーボアンプ１５内のモータ制御回路１
２ｃは第５軸、第６軸のサーボモータＭ５，Ｍ６を駆動
制御している。
ンプに電力を供給するための電源トランス等の電源回路
１４を備えている。また、サーボアンプ１５は通信のた
めのインタフェース回路（ＬＳＩ）１３ａ〜１３ｃ及び
モータ制御回路１２ａ〜１２ｃを含んでいる。本実施形
態ではサーボアンプの各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃ
がそれぞれ２つのサーボモータを駆動制御する。モータ
制御回路１２ａ〜１２ｃには、インタフェース回路（Ｌ
ＳＩ）１３ａ〜１３ｃがそれぞれ接続され、インタフェ
ース回路１３ａは、光ファイバケーブル５に接続され各
インタフェース回路１３ａ〜１３ｃはディジーチェーン
方式で電気的に接続されている。そして、サーボアンプ
１５内のモータ制御回路１２ａはロボット機構部の第１
軸、第２軸のサーボモータＭ１，Ｍ２、サーボアンプ内
のモータ制御回路１２ｂは第３軸、第４軸のサーボモー
タＭ３，Ｍ４、サーボアンプ１５内のモータ制御回路１
２ｃは第５軸、第６軸のサーボモータＭ５，Ｍ６を駆動
制御している。
【００１１】強電部３の通信のためのインタフェース回
路１３ａ〜１３ｃは、制御装置１から光ファイバケーブ
ル５を介して送られてくる指令データの光信号を電気信
号に変換する光／電気変換器、シリアルデータをパラレ
ルデータに変換するシリアル／パラレル変換器、デジタ
ル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、各サー
ボモータＭ１〜Ｍ６に取付けられている位置検出器（図
示せず）からの信号を光ファイバーケーブル５を介して
制御装置１の軸制御回路１０に送信するためのパラレル
データをシリアルデータに変換するパラレル／シリアル
変換器、電気信号を光信号に変換する電気／光変換器等
を備えている。
路１３ａ〜１３ｃは、制御装置１から光ファイバケーブ
ル５を介して送られてくる指令データの光信号を電気信
号に変換する光／電気変換器、シリアルデータをパラレ
ルデータに変換するシリアル／パラレル変換器、デジタ
ル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、各サー
ボモータＭ１〜Ｍ６に取付けられている位置検出器（図
示せず）からの信号を光ファイバーケーブル５を介して
制御装置１の軸制御回路１０に送信するためのパラレル
データをシリアルデータに変換するパラレル／シリアル
変換器、電気信号を光信号に変換する電気／光変換器等
を備えている。
【００１２】制御装置１の軸制御回路１０は各軸に分配
された移動量と光ファイバーケーブル５及びインタフェ
ース回路１１を介して強電部３からフィーバックされて
くる位置、速度のフィードバック信号に基づいてフィー
ドバック制御され各軸への指令を生成しインタェース回
路１１に渡す。インタフェース回路１１は各軸への指令
データをパラレルデータからシリアルデータに変換する
と共に光信号に変換し光ファイバケーブル５に出力す
る。
された移動量と光ファイバーケーブル５及びインタフェ
ース回路１１を介して強電部３からフィーバックされて
くる位置、速度のフィードバック信号に基づいてフィー
ドバック制御され各軸への指令を生成しインタェース回
路１１に渡す。インタフェース回路１１は各軸への指令
データをパラレルデータからシリアルデータに変換する
と共に光信号に変換し光ファイバケーブル５に出力す
る。
【００１３】ディジーチェーン方式で接続された強電部
のサーボアンプ１５内のインタフェース回路１３ａ〜１
３ｃは光ファイバケーブル５を介して送られてきた指令
の内、自己の指令を取り込み、シリアルデータをパラレ
ルデータに変換し、さらに、このパラレルデータをアナ
ログ信号に変換して各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃに
出力し、各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃはこの信号を
受けて各軸のサーボモータＭ１〜Ｍ６を駆動する。
のサーボアンプ１５内のインタフェース回路１３ａ〜１
３ｃは光ファイバケーブル５を介して送られてきた指令
の内、自己の指令を取り込み、シリアルデータをパラレ
ルデータに変換し、さらに、このパラレルデータをアナ
ログ信号に変換して各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃに
出力し、各モータ制御回路１２ａ〜１２ｃはこの信号を
受けて各軸のサーボモータＭ１〜Ｍ６を駆動する。
【００１４】各サーボモータＭ１〜Ｍ６に取付けられた
位置検出器等からのフィードバック信号は、各インタフ
ェース回路１３ａ〜１３ｃ内でシリアル信号に変換され
る。変換されたシリアルデータはディジーチェーン接続
によりインタフェース回路１３ａに送られ光信号に変換
されて光ファイバケーブル５に送りだされ、制御装置１
のインタフェース回路１１はこの信号を電気信号に変換
すると共にパラレル信号に変換し軸制御回路１０に渡
す。軸制御回路１０はこの信号を受けて前述したフィー
ドバック制御を行う。
位置検出器等からのフィードバック信号は、各インタフ
ェース回路１３ａ〜１３ｃ内でシリアル信号に変換され
る。変換されたシリアルデータはディジーチェーン接続
によりインタフェース回路１３ａに送られ光信号に変換
されて光ファイバケーブル５に送りだされ、制御装置１
のインタフェース回路１１はこの信号を電気信号に変換
すると共にパラレル信号に変換し軸制御回路１０に渡
す。軸制御回路１０はこの信号を受けて前述したフィー
ドバック制御を行う。
【００１５】このように、本発明では、制御装置１と強
電部３に設置したサーボアンプ１５を１つの光ファイバ
ーケーブルで高速シリアル結合し、サーボモータＭ１〜
Ｍ６を駆動制御するようにしたから、従来各軸サーボモ
ータ毎に設けなければならなかったケーブルを１本にす
ることができ、ケーブル設置スペースが小さくてすむも
のである。
電部３に設置したサーボアンプ１５を１つの光ファイバ
ーケーブルで高速シリアル結合し、サーボモータＭ１〜
Ｍ６を駆動制御するようにしたから、従来各軸サーボモ
ータ毎に設けなければならなかったケーブルを１本にす
ることができ、ケーブル設置スペースが小さくてすむも
のである。
【００１６】また、図２に示す例では、６軸のロボット
を制御する例を示したが、さらに付加軸がある場合に
は、インタフェース回路１３ｃにさらに別のインタフェ
ース回路をディジーチェーン方式で接続し、該インタフ
ェース回路に付加軸のサーボアンプを接続し、該サーボ
アンプによって付加軸のサーボモータを駆動制御するよ
うにすればよく、システムの拡張も容易である。
を制御する例を示したが、さらに付加軸がある場合に
は、インタフェース回路１３ｃにさらに別のインタフェ
ース回路をディジーチェーン方式で接続し、該インタフ
ェース回路に付加軸のサーボアンプを接続し、該サーボ
アンプによって付加軸のサーボモータを駆動制御するよ
うにすればよく、システムの拡張も容易である。
【００１７】さらに、１２軸制御可能な制御装置で６軸
ロボットを２台制御する場合には、図３に示すように、
制御装置１と各ロボットの強電部３，３´とをそれぞれ
光ファイバケーブル５、５´で接続すればよく、ケーブ
ルの占めるスペースが非常に小さくてすみ、ロボットや
その周辺機器の配設位置等の制限が少なくなる。
ロボットを２台制御する場合には、図３に示すように、
制御装置１と各ロボットの強電部３，３´とをそれぞれ
光ファイバケーブル５、５´で接続すればよく、ケーブ
ルの占めるスペースが非常に小さくてすみ、ロボットや
その周辺機器の配設位置等の制限が少なくなる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、強電部とそれ以外の制御部が
分離されその間を光ファイバケーブルで高速シリアル結
合したから、強電部をロボット機構部に隣接もしくは内
蔵させても、制御部は安全策の外に設置することがで
き、かつケーブルの占めるスペースも小さくできる。制
御部が安全柵の外側に配置できるから、ロボットの操作
及び保守が行い易い。
分離されその間を光ファイバケーブルで高速シリアル結
合したから、強電部をロボット機構部に隣接もしくは内
蔵させても、制御部は安全策の外に設置することがで
き、かつケーブルの占めるスペースも小さくできる。制
御部が安全柵の外側に配置できるから、ロボットの操作
及び保守が行い易い。
【図１】本発明の一実施形態の概要を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】同実施形態における制御装置（制御部）と強電
部のブロック図及びその接続を示す図である。
部のブロック図及びその接続を示す図である。
【図３】１２軸制御可能な制御装置で６軸ロボットを２
台制御する本発明の他の実施形態を示す図である。
台制御する本発明の他の実施形態を示す図である。
１ 制御装置（制御部） ２ ロボット機構部 ３ 強電部 ４ 安全柵 ５ 光ファイバケーブル １１，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 通信のためのインタフ
ェース回路 １５ サーボアンプ
ェース回路 １５ サーボアンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットを制御する制御装置を強電部と
その他の制御部に分け、強電部はロボット機構部に隣接
もしくは内蔵して配置し、上記制御部と強電部に設置さ
れたサーボアンプを光ファイバケーブルによって接続す
ることを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 強電部の各軸サーボアンプはディジーチ
ェーン方式で接続され、強電部に設置されたサーボアン
プと上記制御部は１本の光ファイバーケーブルで接続さ
れている請求項２記載の産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19855396A JPH1029179A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 産業用ロボットの制御装置 |
| PCT/JP1997/002390 WO1998001263A1 (fr) | 1996-07-10 | 1997-07-10 | Appareil de commande pour robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19855396A JPH1029179A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1029179A true JPH1029179A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16393097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19855396A Pending JPH1029179A (ja) | 1996-07-10 | 1996-07-10 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1029179A (ja) |
| WO (1) | WO1998001263A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1175133A2 (de) * | 2000-07-01 | 2002-01-23 | KUKA Roboter GmbH | Geräteverbund mit mindestens einem Roboter und Steuerschrank für einen solchen |
| JP2003136454A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
| US7038418B2 (en) | 2002-08-28 | 2006-05-02 | Fanuc Ltd | Numerical control apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000066706A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置とその制御方法 |
| EP1906284A1 (en) * | 2006-09-28 | 2008-04-02 | Abb Ab | A control device for controlling an industrial robot |
| CN103659820A (zh) * | 2012-09-04 | 2014-03-26 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 取出机用自动控制*** |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01195508A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Mazda Motor Corp | 自動機操作部のトルク制御装置 |
| JPH08108391A (ja) * | 1994-10-11 | 1996-04-30 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
-
1996
- 1996-07-10 JP JP19855396A patent/JPH1029179A/ja active Pending
-
1997
- 1997-07-10 WO PCT/JP1997/002390 patent/WO1998001263A1/ja active Application Filing
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP1175133B1 (de) * | 2000-07-01 | 2008-03-26 | KUKA Roboter GmbH | Geräteverbund mit mindestens zwei Roboter und einem Steuerschrank |
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