JPH10290446A - 背景画像生成方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 背景の急激な変動に対しても素早く追従し、
安定したより正確な背景画像を生成する。 【解決手段】 現時刻の入力画像が過去の入力画像及び
背景画像と異なる、経時的に位置が変化しない静止変化
領域と、経時的に位置が変化する移動変化領域とを求め
る。求められた静止変化領域が入力画像に生じた原因を
弁別する。環境変動によって生じた静止変化領域と、移
動変化領域でも静止変化領域でもない全く変化のなかっ
た領域とについての現時刻の入力画像の情報を反映させ
るように、今までの背景画像を更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は背景画像生成方法及
び装置に関し、特に、撮影環境の変動による背景の変化
に柔軟に追従し、様々な移動物体に対して安定な背景画
像を提供しようとしたものである。

【０００２】

【従来の技術】常設物体以外の物体（以下では、車両と
して説明する）を含む入力画像から車両部分だけを抽出
する方法として、予め車両を含まない背景画像を用意し
ておき、入力画像と背景画像との差分画像を処理して車
両部分だけを抽出する方法がある。しかし、用意されて
いる背景画像と入力画像との撮影時間が異なると、天候
や太陽の位置などの撮影環境が変化するため、入力画像
における車両部分以外の背景部分と、それに対応する背
景画像の部分との差分が大きくなって車両の抽出精度が
低下することを避けられなかった。

【０００３】このような点に鑑み、撮影環境の変化に応
じて背景画像を動的に更新する背景画像生成方法が既に
提案されている（特開平１−２１１０８３号公報）。

【０００４】この従来方法は、登録されている背景画像
と入力画像との差分画像を求め、この差分画像に応じて
重み付け係数を定め、定めた重み付け係数を用いた入力
画像と登録されている背景画像とを重み付け加算し、得
られた画像を新たな背景画像とするものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の方法では、停止車両が、背景画像の更新周期毎
に徐々に背景画像に取り込まれてしまい、停止車両の抽
出ができなくなってしまう。

【０００６】この不都合を解決するため、車両毎に速度
を求め、速度が小さい車両部分については背景画像の更
新を実行しないという方法も既に提案されている。しか
し、車両毎に速度を求めるためには車両の追跡などの処
理が必要となり、処理が複雑になる。

【０００７】また、上述した従来の方法では、車両から
落下した落下物なども背景画像に取り込まれてしまう可
能性があり、車両の抽出を失敗する恐れがある。

【０００８】そのため、撮影環境の変動に追従し、か
つ、様々な移動物体の影響を受けない安定した背景画像
を生成することができる背景画像生成方法及び装置が求
められている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め、第１の本発明は、入力画像の背景情報から、背景画
像を更新生成する背景画像生成方法において、（１）現
時刻の入力画像が過去の入力画像及び背景画像と異な
る、経時的に位置が変化しない静止変化領域と、経時的
に位置が変化する移動変化領域とを求める変化領域検出
工程と、（２）求められた静止変化領域が入力画像に生
じた原因を弁別する変化領域判定工程と、（３）環境変
動によって生じた静止変化領域と、移動変化領域でも静
止変化領域でもない全く変化のなかった領域とについて
の現時刻の入力画像の情報を反映させるように、今まで
の背景画像を更新する背景画像更新工程とを有すること
を特徴とする。

【００１０】また、第２の本発明は、入力画像の背景情
報から、背景画像を更新生成する背景画像生成装置にお
いて、（１）現時刻の入力画像が過去の入力画像及び背
景画像と異なる、経時的に位置が変化しない静止変化領
域と、経時的に位置が変化する移動変化領域とを求める
変化領域検出手段と、（２）求められた静止変化領域が
入力画像に生じた原因を弁別する変化領域判定手段と、
（３）環境変動によって生じた静止変化領域と、移動変
化領域でも静止変化領域でもない全く変化のなかった領
域とについての現時刻の入力画像の情報を反映させるよ
うに、今までの背景画像を更新する背景画像更新手段と
を有することを特徴とする。

【００１１】第１及び第２の本発明においては、現時刻
の入力画像が過去の入力画像及び背景画像と異なる、経
時的に位置が変化しない静止変化領域と、経時的に位置
が変化する移動変化領域とを求め、求められた静止変化
領域が入力画像に生じた原因を弁別し、環境変動によっ
て生じた静止変化領域と、移動変化領域でも静止変化領
域でもない全く変化のなかった領域とについての現時刻
の入力画像の情報を反映させるように、今までの背景画
像を更新することにより、移動物体や停止物体を誤って
背景画像に取り込むことがなく、変化のなかった領域及
び環境変動により発生した変化領域のみを背景に反映さ
せることが可能となり、背景の急激な変動に対しても素
早く追従することができ、安定したより正確な背景画像
を生成することができるようになる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明による背景画像生成
方法及び装置の一実施形態を図面を参照しながら詳述す
る。

【００１３】なお、この実施形態は、入力画像から車両
部分を抽出する画像処理装置に適用されることを意図し
たものである。

【００１４】また、この実施形態は、画像の変動が、環
境変動によって生じたのか、その他の原因（移動物体の
移動や、車両からの物体の落下や、車両の停止）によっ
て生じたのかを弁別し、環境変動による画像の変化領域
のみについて背景画像を更新し、それ以外の領域は更新
しないという考え方に従ってなされたものである。

【００１５】図１は、この実施形態による背景画像生成
装置の全体構成を示すブロック図である。

【００１６】この実施形態の背景画像生成装置は、画像
撮影手段１００、画像入力手段２００、第１の入力画像
記憶手段３００、第２の入力画像記憶手段４００、変化
領域判定手段５００、判定画像記憶手段６００、背景更
新手段７００、背景画像記憶手段８００及び画像出力手
段９００から構成されている。

【００１７】画像撮影手段１００は、背景及び物体から
なる映像を撮影するテレビカメラ等であり、撮影する場
所は固定されているものである。

【００１８】第１の入力画像記憶手段３００は、画像撮
影手段１００による現時刻の入力画像を記憶するもので
あり、一方、第２の入力画像記憶手段４００は、現時刻
の１フレーム前の入力画像を記憶するものである。

【００１９】画像入力手段２００は、第１の入力画像記
憶手段３００に記憶されていた画像を第２の入力画像記
憶手段４００にコピーすると共に、画像撮影手段１００
によって撮影された映像信号を第１の入力画像記憶手段
３００に入力するものである。

【００２０】変化領域判定手段５００は、第１の入力画
像記憶手段３００及び第２の入力画像記憶手段４００に
記憶されている画像と、背景画像記憶手段８００に記憶
されている背景画像から変化領域を検出し、この変化領
域の発生が、環境変動、移動物体の存在、静止物体の発
生のいずれれによるものかを判定するものであり、判定
画像記憶手段６００は、その変化領域の判定の結果の画
像を記憶するものである。

【００２１】背景更新手段７００は、変化領域判定結果
画像において、変化領域のうち環境変動による領域及び
変動のなかった領域と判定された領域のみについて背景
画像を更新するものである。背景画像記憶手段８００
は、この背景更新手段７００で更新された最新の背景画
像を記憶するものであり、画像出力手段９００は、生成
された最新の背景画像を、例えば、車両抽出装置などの
次段の処理装置に順次出力するものである。

【００２２】次に、以上のような構成要素からなる実施
形態の背景画像生成装置の動作（背景画像生成方法）を
説明する。

【００２３】画像撮影手段１００によって、例えば、図
２に示すような車両が走行している路上といった被写体
の画像、すなわち、背景及び物体からなる画像が撮影さ
れ、この撮影画像が画像入力手段２００に与えられる。

【００２４】画像入力手段２００においては、第１の入
力画像記憶手段３００に記憶されている画像を第２の入
力画像記憶手段４００にコピーし、さらに、画像撮影手
段１００によって得られた現時刻の入力画像信号をアナ
ログ／ディジタル変換して、第１の入力画像記憶手段３
００に格納する。

【００２５】変化領域判定手段５００において、第１の
入力画像記憶手段３００及び第２の入力画像記憶手段４
００に記憶されている２フレーム分の連続画像と、背景
画像記憶手段８００に記憶されている現時刻の入力画像
の１フレーム前までの画像で生成された背景画像とに基
づいて、この背景画像に対する現時刻の入力画像の変化
領域が検出される。変化領域判定手段５００において、
さらに、この検出された変化領域が、環境変動、移動物
体の存在、静止物体（落下物、停止車両など）の発生の
いずれにより発生したのかが判定される。

【００２６】図３は、この変化領域判定手段５００の処
理の詳細を示すフローチャートである。

【００２７】まず、変化領域判定手段５００は、第１の
入力画像記憶手段３００及び第２の入力画像記憶手段４
００に記憶されている連続する２フレームの画像ｆ（t,
x,y）及びｆ（t-1,x,y）を用いて、時間差分処理を行っ
た後（ステップ５０１）、（１）式に従って２値化処理
を行う（ステップ５０３）。ただし、thl１は、予め設
定されたしきい値である。

【００２８】 ｎ１（x,y）＝０ ｜ｆ（t,x,y）−ｆ（t-1,x,y）｜＜thl１のとき ｎ１（x,y）＝１ その他のとき …（１） 同様に、第１の入力画像記憶手段３００に記憶されてい
る現時刻の入力画像ｆ（t,x,y）と背景画像記憶手段８
００に記憶されている背景画像ｂ（x,y）を用いて背景
差分処理を行った後（ステップ５０２）、（２）式に従
って２値化処理を行う（ステップ５０４）。ただし、th
l２は、予め設定されたしきい値である。

【００２９】 ｎ２（x,y）＝０ ｜ｆ（t,x,y）−ｂ（x,y）｜＜thl２のとき ｎ２（x,y）＝１ その他のとき …（２） 次に、変化領域判定手段５００は、上述のようにして得
られた２個の差分２値画像（以下、前者を時間差分２値
画像と呼び、後者を背景差分２値画像と呼ぶ）ｎ１（x,
y）及びｎ２（x,y）に基づいて、入力画像ｆ（t,x,y）
についての移動領域の検出処理（ステップ５０５）と、
静止領域の検出処理（ステップ５０６）とを行う。移動
領域の検出処理（ステップ５０５）と、静止領域の検出
処理（ステップ５０６）とを、図４及び図５を用いて詳
述する。なお、図４及び図５は、同一の処理説明に供す
るものであるので、部分図を示す符号を（ａ）〜（ｈ）
で連続させている。

【００３０】図４（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、時刻ｔ−
１、ｔの入力画像を示し、図４（ｃ）は、時刻ｔでの背
景画像を示している。図４（ａ）、（ｂ）において、領
域５００ａ、５００ｄは環境（例えば、照明）変動によ
り発生した影を示し、領域５００ｂ、５００ｅは移動車
両を示し、領域５００ｃ、５００ｆはその移動車両から
落ちた落下物を示している。

【００３１】また、図４（ｄ）は、図４（ａ）及び
（ｂ）に示す入力画像の差分を取った後、２値化した時
間差分２値画像ｎ１（x,y）であり、黒（値１）が変化
領域を示している。図５（ｅ）は、図４（ｂ）に示す入
力画像と図４（ｃ）に示す背景画像との差分を取った
後、２値化した背景差分２値画像ｎ２（x,y）であり、
黒（値１）が変化領域を示している。ここで、時間差分
２値画像ｎ１（x,y）の変化領域内部に無変化領域が含
まれているが、これは図４（ａ）、（ｂ）の移動車両に
含まれるほぼ同じ（しいき値thl１以下の変化しかな
い）画素値を持つ領域が重複してしまった領域である。

【００３２】移動領域検出処理（ステップ５０５）で
は、図４（ｄ）に示す時間差分２値画像ｎ１（x,y）
と、図５（ｅ）に示す背景差分２値画像ｎ２（x,y）の
論理積を算出し（すなわち、両２値画像共に変化領域と
検出された共通領域を算出し）、図５（ｆ）に示す移動
領域（黒：値１）を規定する移動領域画像を作成する。

【００３３】ここで検出された移動領域は、移動物体に
属する領域である。そのため、後述する背景の更新処理
の更新対象から除外される。

【００３４】静止領域検出処理（ステップ５０６）で
は、図５（ｅ）に示す背景差分２値画像ｎ２（x,y）に
おける変化領域のうち、図４（ｄ）に示す時間差分２値
画像ｎ１（x,y）においては変化領域として検出されて
いない変化領域を検出する。図５（ｇ）は、この静止領
域検出処理で作成された静止領域画像であり、この例の
場合には、静止領域候補として、領域５００ｇ、５００
ｈ、５００ｉ及び５００ｊの４つの領域が検出されてい
る。

【００３５】この静止領域画像に含まれる領域（静止領
域候補）は、環境変動によって生じた領域５００ｇ、落
下物などの停止物体の存在によって生じた領域５００
ｊ、又は、移動物体のほぼ同じ画素値を持つ領域が連続
入力画像において重複したために生じた領域５００ｈ、
５００ｉのいずれかに属している。

【００３６】上述したような移動領域検出処理及び静止
領域検出処理の終了後に、変化領域判定処理（ステップ
５０７）に移行する。

【００３７】この変化領域判定処理（ステップ５０７）
では、静止領域検出処理（ステップ５０６）で得られた
静止領域候補が、環境変動によって生じた領域、落下物
などの停止物体の存在によって生じた領域、又は、移動
物体のほぼ同じ画素値を持つ領域が連続入力画像におい
て重複したために生じた領域のいずれの分類に属してい
る領域であるかを判定する。

【００３８】図６は、この変化領域判定処理（ステップ
５０７）の処理内容を示すフローチャートである。

【００３９】まず、静止領域検出処理で検出された静止
領域候補のそれぞれについて、その静止領域候補内の差
分値の平均値（メディアンなど、他の分布代表値につい
ての指標を用いても良い）及び標準偏差（分散など、他
のばらつきについての指標を用いても良い）の値を、２
値化処理する前の背景差分画像ｄ（x,y）を用いて検出
する（ステップＳ１０）。

【００４０】ここで、図４（ｃ）のように背景画像が道
路の場合には、路面は全体的にほぼ同じ画素値を持って
おり、この路面に現れた環境変動による物体の影の静止
領域候補（図５（ｇ）：５００ｇ）や、移動物体のほぼ
同じ画素値を持つ領域が連続入力画像で重複したために
生じた静止領域候補（図５（ｇ）：５００ｈ、５００
ｉ）内の差分値は、図７（ａ）のように、ばらつきの少
ない分布となり、先に求めた標準偏差の値も小さい値と
なる。

【００４１】これに対して、停止車両や落下物などの停
止物体のために生じた静止領域候補（図５（ｇ）：５０
０ｊ）は、物体の持つ画素値と物体の影の持つ画素値と
の相違、さらには、物体内部における明るい部分の画素
値と暗い部分の画素値の相違などによって、様々な明る
さの画素が存在するため、停止物体の領域内の差分値
は、図７（ｂ）のように、ばらつきが大きい分布とな
り、標準偏差の値も大きくなる。

【００４２】そこで、ステップＳ１０で求めた標準偏差
の値を予め用意したしきい値thl３と比較し（ステップ
Ｓ２０）、標準偏差の値がこのしきい値thl３よりも大
きい場合は、その静止領域候補は、停止物体の領域であ
ると判定する（ステップＳ３０）。この停止物体領域
は、後述する背景の更新処理の更新対象から除外され
る。

【００４３】次に、環境変動による変化領域（図５
（ｇ）：５００ｇ）か、移動物体の連続画像での重複領
域（図５（ｇ）：５００ｈ、５００ｉ）かの判定を行う
（ステップＳ４０〜Ｓ７０）。

【００４４】ここでは、まず、静止領域画像から得られ
た静止領域候補のうち、停止物体領域以外の各領域につ
いて、上述したステップＳ１０で求めた各領域の平均値
及び標準偏差を用いて領域膨脹処理（ステップＳ４０）
を行う。例えば、図５（ｇ）に示す領域５００ｈの場
合、この領域の背景差分画像での平均値をμ、標準偏差
をσとすると、この領域に隣接する背景差分画像の画素
値ｄ（x,y）が、以下の（３）式に示す条件を満たせれ
ば、その画素をこの領域に加える。かかる処理を領域が
膨脹しなくなるまで繰り返し行う。

【００４５】 μ−σ≦ｄ（x,y）≦μ＋σ …（３） （３）式は、静止領域候補に隣接する画素の画素値が、
静止領域候補での平均画素値と、ばらつきをも考慮して
判断して近い値であるか否かを弁別しているものであ
り、近い値である場合に、当該領域に組み込むことを表
している。

【００４６】図５（ｈ）は、図５（ｇ）に示す静止領域
候補５００ｇ、５００ｈ及び５００ｉについて膨脹処理
を施した結果を示しており、灰色の領域が膨脹した領域
を表している。

【００４７】静止領域候補５００ｈ及び５００ｉについ
てはそれぞれ、移動車両の２連続画像での重複領域であ
るため、重複していない車両のボディー、影の領域の画
素値も重複領域の平均的な画素値に近く、この膨脹処理
（ステップＳ４０）により、重複していない車両のボデ
ィー、影の領域も、新たに領域に加えられることにな
る。

【００４８】これにより、移動車両の２連続画像での重
複領域を膨張処理した場合には、その膨張処理後の領域
は、上述した移動領域検出処理（ステップ５０５）で検
出された移動領域と重複する部分が生じるようになる。

【００４９】これに対して、静止領域候補５００ｇは、
環境変動による変化領域であるので、膨張処理を得た後
もほとんど膨張せず、移動領域検出処理（ステップ５０
５）で検出された移動領域と重複する部分が生じること
はない。

【００５０】そこで、膨張処理（ステップＳ４０）によ
り膨張された各静止領域候補と、上述した移動領域検出
処理（ステップ５０５）で検出された移動領域との重複
を調べ（ステップＳ５０）、重複していれば、移動物体
の２入力画像の重複による静止領域候補（変化領域）と
判定し（ステップＳ６０）、重複していなければ、環境
変動による静止領域候補（変化領域）と判定する（ステ
ップＳ７０）。

【００５１】以上のような変化領域判定処理が終了する
と、変化領域判定手段５００は、判定画像生成処理（ス
テップ５０８）を行う。この判定画像生成処理では、移
動領域検出処理（ステップ５０５）及び変化領域判定処
理（ステップ５０７）で得られた結果を元に、背景更新
のためのマスク画像を生成する。マスク画像として、全
ての画素値を０に初期化した画像を用意し、移動領域検
出処理（ステップ５０５）で得られた移動領域と、変化
領域判定処理（ステップ５０７）で停止物体領域及び移
動物体の２入力画像重複領域と判定された領域内の各画
素に画素値１を与え、判定画像として出力する。

【００５２】このようにして形成された判定画像が、判
定画像記憶手段６００に与えられて記憶される。

【００５３】そして、背景更新手段７００によって、判
定画像記憶手段６００に記憶された判定画像において画
素値０の場合は現時刻の入力画像ｆ（t,x,y）の画素値
を背景画素とし、画素値１の場合は過去の背景画像ｂ
（x,y）の画素値を保持し、これにより背景画像が更新
される。

【００５４】このようにして更新された背景画像が背景
画像記憶手段８００に記憶され、画像出力手段９００に
よって更新された背景画像が、後段の画像処理装置に出
力される。

【００５５】上述の説明から明らかなように、この実施
形態の背景画像生成方法及び装置によれば、変化領域が
発生した原因を判定して背景画像に反映させている領域
とその他の領域とを切り分けて背景画像を更新するよう
にしたので、移動物体や停止物体を誤って背景画像に取
り込むことがなく、変化のなかった領域及び環境変動に
より発生した変化領域のみを背景に反映させることが可
能となり、背景の急激な変動に対しても素早く追従する
ことができ、安定したより正確な背景画像を生成するこ
とができる。

【００５６】なお、上記実施形態においては、背景画像
の部分的な更新を、現時刻の入力画像の画素値に置き換
えることを行うものを示したが、その部分的な更新方法
はこれに限定されるものではない。例えば、従来と同様
に、今までの背景画像と入力画像との重み付け加算によ
っても良い。

【００５７】また、上記実施形態においては、時間差分
２値画像の形成に係る２画像が、１フレームだけ異なる
ものであったが、２フレーム以上異なる２画像を用いる
ものであっても良い。

【００５８】さらに、上記実施形態においては、停止物
体についても、入力画像の入力毎に検出処理するものを
示したが、停止物体の検出周期を、入力画像の入力周期
より長くして、停止物体の検出時刻以外の各時刻では、
その直前の検出物体の検出時刻で得られた停止物体領域
情報を用いて背景画像の更新制御を行うようにしても良
い。

【００５９】さらにまた、上記実施形態においては、道
路監視装置に適用することを前提として説明している
が、他の用途に、本発明を適用できることは勿論であ
る。例えば、コンベア上の物体の有無を監視する装置に
おける背景画像生成方法及び装置としても適用可能であ
る。

【００６０】

【発明の効果】以上のように、本発明の背景画像生成方
法及び装置によれば、現時刻の入力画像が過去の入力画
像及び背景画像と異なる、経時的に位置が変化しない静
止変化領域と、経時的に位置が変化する移動変化領域と
を求め、求められた静止変化領域が入力画像に生じた原
因を弁別し、環境変動によって生じた静止変化領域と、
移動変化領域でも静止変化領域でもない全く変化のなか
った領域とについての現時刻の入力画像の情報を反映さ
せるように、今までの背景画像を更新するようにしたの
で、移動物体や停止物体を誤って背景画像に取り込むこ
とがなく、変化のなかった領域及び環境変動により発生
した変化領域のみを背景に反映させることが可能とな
り、背景の急激な変動に対しても素早く追従することが
でき、安定したより正確な背景画像を生成することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の背景画像生成装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】画像撮影手段によって得られる入力画像例を示
す説明図である。

【図３】実施形態の変化領域判定手段の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図４】実施形態の移動・静止領域検出処理の説明図
（１）である。

【図５】実施形態の移動・静止領域検出処理の説明図
（２）である。

【図６】実施形態の変化領域判定処理の詳細を示すフロ
ーチャートである。

【図７】実施形態での静止領域候補の領域内の画素差分
値の分布例を示す説明図である。

【符号の説明】

３００ 第１の入力画像記憶手段 ４００ 第２の入力画像記憶手段 ５００ 変化領域判定手段 ６００ 判定画像記憶手段 ７００ 背景更新手段

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力画像の背景情報から、背景画像を更
   新生成する背景画像生成方法において、 現時刻の入力画像が過去の入力画像及び背景画像と異な
   る、経時的に位置が変化しない静止変化領域と、経時的
   に位置が変化する移動変化領域とを求める変化領域検出
   工程と、 求められた静止変化領域が入力画像に生じた原因を弁別
   する変化領域判定工程と、 環境変動によって生じた静止変化領域と、移動変化領域
   でも静止変化領域でもない全く変化のなかった領域とに
   ついての現時刻の入力画像の情報を反映させるように、
   今までの背景画像を更新する背景画像更新工程とを有す
   ることを特徴とする背景画像生成方法。
2. 【請求項２】 上記変化領域検出工程が、 現時刻の入力画像と過去の入力画像とで異なる第１の変
   化領域を求める第１のサブ工程と、 現時刻の入力画像と、その直前での背景画像とで異なる
   第２の変化領域を求める第２のサブ工程と、 これらの第１及び第２の変化領域の情報から、静止変化
   領域及び移動変化領域を求める第３のサブ工程とからな
   ることを特徴とする請求項１に記載の背景画像生成方
   法。
3. 【請求項３】 上記変化領域検出工程の上記第３のサブ
   工程は、上記第１及び第２の変化領域の重複部分を移動
   変化領域として求めると共に、上記第２の変化領域のう
   ち、上記第１の変化領域に該当しない部分を静止変化領
   域として求めることを特徴とする請求項１又は２に記載
   の背景画像生成方法。
4. 【請求項４】 上記変化領域判定工程が、 各静止変化領域について、現時刻の入力画像と背景画像
   との画素差分値の平均値及びばらつき度合を求める第１
   のサブ工程と、 ばらつき度合が所定値よりも大きい静止変化領域を、背
   景画像の更新を実行しない静止変化領域として決定する
   第２のサブ工程と、 この第２のサブ工程によって背景画像の更新を実行しな
   いと決定された静止変化領域以外の静止変化領域につい
   て、その平均値からの相違が小さい画素値の周囲画素を
   当該静止変化領域の要素となるように、各静止変化領域
   を膨張させる第３のサブ工程と、 移動変化領域と部分的にも重複する膨張された静止変化
   領域があれば、その静止変化領域を、背景画像の更新を
   実行しない静止変化領域として決定する第４のサブ工程
   とからなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに
   記載の背景画像生成方法。
5. 【請求項５】 入力画像の背景情報から、背景画像を更
   新生成する背景画像生成装置において、 現時刻の入力画像が過去の入力画像及び背景画像と異な
   る、経時的に位置が変化しない静止変化領域と、経時的
   に位置が変化する移動変化領域とを求める変化領域検出
   手段と、 求められた静止変化領域が入力画像に生じた原因を弁別
   する変化領域判定手段と、 環境変動によって生じた静止変化領域と、移動変化領域
   でも静止変化領域でもない全く変化のなかった領域とに
   ついての現時刻の入力画像の情報を反映させるように、
   今までの背景画像を更新する背景画像更新手段とを有す
   ることを特徴とする背景画像生成装置。
6. 【請求項６】 上記変化領域検出手段が、現時刻の入力
   画像と過去の入力画像とで異なる第１の変化領域を求め
   る第１の変化領域検出部と、 現時刻の入力画像と、その直前での背景画像とで異なる
   第２の変化領域を求める第２の変化領域検出部と、 これらの第１及び第２の変化領域の情報から、静止変化
   領域及び移動変化領域を求める静止／移動変化領域決定
   部とからなることを特徴とする請求項５に記載の背景画
   像生成装置。
7. 【請求項７】 上記静止／移動変化領域決定部は、上記
   第１及び第２の変化領域の重複部分を移動変化領域とし
   て求めると共に、上記第２の変化領域のうち、上記第１
   の変化領域に該当しない部分を静止変化領域として求め
   ることを特徴とする請求項５又は６に記載の背景画像生
   成装置。
8. 【請求項８】 上記変化領域判定手段が、 各静止変化領域について、現時刻の入力画像と背景画像
   との画素差分値の平均値及びばらつき度合を求める分布
   パラメータ演算部と、 ばらつき度合が所定値よりも大きい静止変化領域を、背
   景画像の更新を実行しない静止変化領域として決定する
   第１の非更新領域決定部と、 この第１の非更新領域決定部によって背景画像の更新を
   実行しないと決定された静止変化領域以外の静止変化領
   域について、その平均値からの相違が小さい画素値の周
   囲画素を当該静止変化領域の要素となるように、各静止
   変化領域を膨張させる膨張処理部と、 移動変化領域と部分的にも重複する膨張された静止変化
   領域があれば、その静止変化領域を、背景画像の更新を
   実行しない静止変化領域として決定する第２の非更新領
   域決定部とからなることを特徴とする請求項５〜７のい
   ずれかに記載の背景画像生成装置。