JPH10287116A - Fluctuation control device of industrial vehicle - Google Patents
Fluctuation control device of industrial vehicleInfo
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- JPH10287116A JPH10287116A JP10016497A JP10016497A JPH10287116A JP H10287116 A JPH10287116 A JP H10287116A JP 10016497 A JP10016497 A JP 10016497A JP 10016497 A JP10016497 A JP 10016497A JP H10287116 A JPH10287116 A JP H10287116A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の走行安
定性を図るため、車体に揺動可能に設けられた車軸を必
要な時期に固定する産業車両の揺動制御装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swing control device for an industrial vehicle which fixes an axle swingably provided on a vehicle body at a required time in order to ensure the running stability of the industrial vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両で
は、走行時の車両安定化を図るため、後輪を支持する車
軸が車体に対して揺動可能に取付けられている。しか
し、旋回時には、遠心力による横向きの力を受けて車体
が傾くこととなって、走行安定性が却って低下する場合
がある。2. Description of the Related Art Conventionally, in an industrial vehicle such as a forklift, an axle supporting a rear wheel is swingably attached to a vehicle body in order to stabilize the vehicle during traveling. However, at the time of turning, the vehicle body may be tilted by receiving a lateral force due to centrifugal force, so that running stability may be rather deteriorated.
【０００３】そこで、特開昭５８−２１１９０３号公報
には、フォークリフトに遠心力を検出する旋回検出手段
を設け、車両に働く遠心力が所定値以上になると、車軸
を車軸固定機構にて固定する技術が開示されている。こ
のフォークリフトでは、車軸が固定されることで旋回時
の車体の傾きが小さく抑えられ、安定な姿勢で旋回する
ことができる。Japanese Patent Laid-Open Publication No. Sho 58-211903 discloses a forklift provided with a turning detecting means for detecting a centrifugal force. When the centrifugal force acting on the vehicle exceeds a predetermined value, the axle is fixed by an axle fixing mechanism. Techniques are disclosed. In this forklift, since the axle is fixed, the inclination of the vehicle body at the time of turning can be suppressed small, and the turning can be performed in a stable posture.
【０００４】また、特開昭５８−１６７２１５号公報に
は、フォーク上の積荷の荷重が所定重量以上になったこ
とを検知する重荷重検知手段と、フォークが所定高さ以
上に上昇したことを検知する高揚高検知手段とを備え、
両検知手段が共に検知状態となったときに、車軸をロッ
クさせる技術が開示されている。この技術によれば、重
荷重かつ高揚高で車両の重心が高くなって相対的に不安
定なときに、車軸がロックされるので安定な姿勢で旋回
することができる。Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 58-167215 discloses a heavy load detecting means for detecting that the load of a load on a fork has exceeded a predetermined weight, and a method for detecting that the fork has risen to a predetermined height or more. Uplift detecting means for detecting
A technique is disclosed in which the axle is locked when both detection means are in the detection state. According to this technique, when the center of gravity of the vehicle is relatively unstable due to heavy load and high elevation, the axle is locked, so that the vehicle can turn in a stable posture.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】特開昭５８−１６７２
１５号公報の技術では、重荷重かつ高揚高のときに常に
車軸がロックされるようになっており、車両に働く横Ｇ
（横加速度）は考慮されていかなった。そのため、高速
走行で急旋回するときのような最も過酷な状況を想定し
て、車軸をロックする重心高さ（重荷重かつ高揚高とみ
なす設定値）を低めに設定しておく必要があった。従っ
て、重心高さがその設定値以上のある高さになっていれ
ば、横Ｇが小さく車軸をロックする必要がない場合で
も、車軸がロックされることになっていた。Problems to be Solved by the Invention
According to the technology disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 15-115, the axle is always locked when the vehicle is under heavy load and high lift.
(Lateral acceleration) was taken into account. For this reason, it is necessary to set a low center of gravity for locking the axle (a set value that is regarded as a heavy load and a high lift), assuming the most severe situation such as a sharp turn at a high speed running. . Therefore, if the height of the center of gravity is a certain height equal to or higher than the set value, the axle is locked even when the lateral G is small and the axle need not be locked.
【０００６】そこで、本願出願人は、特開昭５８−２１
１９０３号公報の技術のような旋回検出手段を併せて設
け、横Ｇを考慮する構成を提案している。横Ｇが一定値
以上となったときに車軸がロックするため、重荷重かつ
高揚高とみなす設定値（重心高さ）をなるべく高めに設
定しておくことができ、車軸の不要なロックをできるだ
け減らすことができる。Accordingly, the applicant of the present application has disclosed Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-21 / 1983.
A configuration has been proposed in which a turning detection means such as the technique of 1903 is additionally provided and the lateral G is taken into consideration. Since the axle locks when the lateral G exceeds a certain value, the set value (center of gravity height) regarded as heavy load and high lift can be set as high as possible, and unnecessary locking of the axle can be prevented as much as possible. Can be reduced.
【０００７】この装置では、空荷などで車重が後側にか
かった状態で低速旋回でのロック状態において駆動輪で
ある前輪の片側が凸部に乗り上げると、片側の前輪が空
転して走行不能になる。このとき、ロック状態を解除す
れば、両前輪が接地して走行可能になる。しかし、車速
センサは車両の実際の移動速度を検出するのではなく、
エンジンで回転される回転部の回転数を検出する構成の
ため、車両の停止中でも車輪が空転している場合は、そ
の回転速度に対応する検出信号を出力する。そして、ア
クセルを戻しても車速センサからはエンジンのアイドル
回転時に対応する検出信号が出力され、横Ｇによるロッ
ク条件が成立している状態に保持される。その結果、駆
動輪（前輪）の空転状態が解消されず走行不能になる。In this device, when one side of the front wheel, which is a driving wheel, rides on a convex portion in a locked state at low speed turning with the vehicle weight on the rear side due to an empty load or the like, one of the front wheels spins and runs. Become impossible. At this time, if the locked state is released, both front wheels can contact the ground and run. However, the vehicle speed sensor does not detect the actual moving speed of the vehicle,
Since the configuration detects the number of rotations of the rotating part rotated by the engine, even when the vehicle is stopped, if the wheels are idling, a detection signal corresponding to the rotation speed is output. Then, even when the accelerator is released, a detection signal corresponding to the idling of the engine is output from the vehicle speed sensor, and the state where the lock condition by the lateral G is satisfied is maintained. As a result, the idling state of the drive wheels (front wheels) is not canceled and the vehicle cannot travel.
【０００８】横Ｇによる揺動規制判断をせずに荷役状態
（荷重及び揚高）による揺動規制判断のみでロックを行
う構成とすれば、ロック状態では前輪に荷重がかかった
状態にあるので、駆動輪である前輪の片側が凸部に乗り
上げても上記した前輪が空転する現象は起こらない。し
かし、横Ｇによる揺動規制判断を行わない場合は、車軸
が不要にロックされ、車軸の揺動により確保されるはず
の走行安定性が損なわれる。If the locking is performed only by the swing regulation judgment based on the cargo handling state (load and lift) without making the swing regulation judgment by the lateral G, the load is applied to the front wheels in the locked state. Even if one side of the front wheel, which is the driving wheel, rides on the convex portion, the phenomenon that the front wheel spins does not occur. However, when the swing regulation determination based on the lateral G is not performed, the axle is locked unnecessarily, and the running stability that should be secured by the axle swing is impaired.
【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、車両の走行安定性を犠
牲にしないで、低速旋回時における走行不能状態を確実
に回避できる産業車両の揺動制御装置を提供することに
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an industrial vehicle capable of reliably avoiding a state in which the vehicle cannot travel at low speed turning without sacrificing the traveling stability of the vehicle. To provide a swing control device.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、前輪駆動、後輪操舵で後
輪を支持する車軸が車体に対して上下方向に揺動可能に
支持された産業車両において、前記車軸の揺動を規制す
るための車軸規制機構と、車両の横加速度を検出する横
加速度検出手段と、走行中に片側の前輪が空転状態にな
ったことを検出する空転検出手段と、前記横加速度検出
手段により検出された横加速度が予め設定された設定値
以上のときに、前記車軸の揺動を規制すべく前記車軸規
制機構を作動させるとともに、前記空転検出手段が空転
状態を検出したときには、前記横加速度が前記設定値以
上であっても前記車軸規制機構の作動を停止させる制御
手段とを備えた。According to the first aspect of the present invention, an axle supporting a rear wheel in front wheel drive and rear wheel steering can swing vertically with respect to a vehicle body. In a supported industrial vehicle, an axle restricting mechanism for restricting swinging of the axle, a lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration of the vehicle, and detecting that one of the front wheels has slipped during running. And when the lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means is equal to or greater than a predetermined set value, activating the axle restricting mechanism to regulate the axle swing and detecting the idling. And control means for stopping the operation of the axle control mechanism even when the lateral acceleration is equal to or greater than the set value, when the means detects the idling state.
【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記空転検出手段は車速センサとそ
の検出信号がエンジンのアイドル回転時に対応する値以
下になったか否かを判断する判断手段とからなる。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the idling detecting means determines whether or not a vehicle speed sensor and a detection signal thereof have become equal to or less than a value corresponding to an idle rotation of the engine. Judgment means.
【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記判断手段は積載荷重が予め設定
された設定値より小さいか否かを併せて判断し、前記制
御手段は両条件が成立したときに、前記車軸規制機構の
作動を停止させる。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the invention, the judging means additionally judges whether the loaded load is smaller than a preset set value, and the control means determines whether the load is smaller than a predetermined value. When the condition is satisfied, the operation of the axle control mechanism is stopped.
【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記空転検出手段はヨーレートセン
サと、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートが零
か否かを判断する判断手段とからなる。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the idling detecting means includes a yaw rate sensor and a determining means for determining whether or not the yaw rate detected by the yaw rate sensor is zero. Become.
【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、車両の荷
役状態を検出する荷役状態検出手段を備え、前記制御手
段は、前記荷役状態検出手段により検出された荷役状態
を示す値が予め設定された設定値以上のときにも、前記
車軸の揺動を規制すべく前記車軸規制機構を作動させる
ように構成されている。According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects of the present invention, there is provided a loading state detecting means for detecting a loading state of the vehicle, and the control means includes: Even when the value indicating the cargo handling state detected by the cargo handling state detection means is equal to or greater than a preset value, the axle regulating mechanism is operated to regulate the swing of the axle.
【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、前記荷役状態検出手段は積載荷重を
検出する荷重検出手段と、揚高を検出する揚高検出手段
とから構成されており、前記制御手段は、積載荷重及び
揚高が予め設定された設定値以上のときに、前記車軸規
制機構を作動させるように構成されている。According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the present invention, the cargo handling state detecting means comprises a load detecting means for detecting a load, and a lifting height detecting means for detecting a lifting height. The control means is configured to operate the axle control mechanism when the load and the lift are equal to or greater than preset values.
【００１６】請求項７に記載の発明では、請求項１〜請
求項６のいずれか一項に記載の発明において、車両のヨ
ーレートの時間に対する変化率を検出するヨーレート変
化検出手段を備え、前記制御手段は、前記ヨーレート変
化検出手段により検出されたヨーレート変化率が予め設
定された設定値以上となったときにも、前記車軸の揺動
を規制すべく前記車軸規制機構を作動させるように構成
されている。According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, there is provided a yaw rate change detecting means for detecting a rate of change of the yaw rate of the vehicle with respect to time, and The means is configured to operate the axle restricting mechanism to restrict the axle from swinging even when the yaw rate change rate detected by the yaw rate change detecting means is equal to or greater than a preset value. ing.
【００１７】従って、請求項１に記載の発明では、車両
の横Ｇ（横加速度）が横Ｇ検出手段により検出される。
走行中に片側の前輪が空転状態になったことが空転検出
手段により検出される。制御手段は、横Ｇが予め設定さ
れた設定値以上になると、車軸規制機構を作動させて車
軸の揺動を規制する。しかし、空転検出手段が空転状態
を検出したときには、前記横Ｇが前記設定値以上であっ
ても車軸規制機構の作動が停止される。従って、低速旋
回でのロック状態において駆動輪である前輪の片側が凸
部に乗り上げて片側の前輪が空転状態になると、車軸規
制機構の作動が停止されてロック状態が解除され、両前
輪が接地して走行可能になる。Therefore, according to the first aspect of the invention, the lateral G (lateral acceleration) of the vehicle is detected by the lateral G detecting means.
The idling detection means detects that one of the front wheels is idling during traveling. When the lateral G is equal to or greater than a preset value, the control means operates the axle regulating mechanism to regulate the axle swing. However, when the idling detecting means detects the idling state, the operation of the axle regulating mechanism is stopped even if the lateral G is equal to or larger than the set value. Therefore, when one side of the front wheel, which is the driving wheel, rides on the convex portion and the front wheel on one side enters the idling state in the locked state at low speed turning, the operation of the axle regulating mechanism is stopped, the locked state is released, and both front wheels are grounded. Then you can run.
【００１８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、車速センサの検出信号がエンジンの
アイドル回転時に対応する値以下になり、そのことが判
断手段により確認されると、横Ｇが前記設定値以上であ
っても車軸規制機構の作動が停止される。従って、低速
旋回でのロック状態において駆動輪である前輪の片側が
凸部に乗り上げて片側の前輪が空転状態になったとき、
オペレータがアクセルを戻すと、車軸規制機構の作動が
停止されてロック状態が解除され、両前輪が接地して走
行可能になる。また、最初から車速がエンジンのアイド
ル回転時に対応する速度以下で走行中は、横Ｇが予め設
定された設定値以上であっても、車軸の揺動が規制され
ないため、旋回走行中に片側の前輪が凸部に乗り上げて
空転状態になるのが回避される。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the detection signal of the vehicle speed sensor becomes equal to or less than a value corresponding to an idle rotation of the engine, and this is confirmed by the determination means, The operation of the axle control mechanism is stopped even if the lateral G is equal to or greater than the set value. Therefore, when one side of the front wheel, which is the drive wheel, rides on the convex portion in the locked state at low speed turning, and one of the front wheels is in an idling state,
When the operator returns the accelerator, the operation of the axle restricting mechanism is stopped, the locked state is released, and both front wheels touch the ground, and the vehicle can run. In addition, when the vehicle speed is initially lower than the speed corresponding to the idle rotation of the engine, even if the lateral G is equal to or higher than the preset value, the swing of the axle is not restricted. It is possible to prevent the front wheel from riding on the convex portion and becoming idle.
【００１９】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記判断手段により車速がエンジン
のアイドル回転時に対応する値以下か否かの判断に併せ
て、積載荷重が予め設定された設定値より小さいか否か
が判断される。そして、両条件が成立したときに、制御
手段により車軸規制機構の作動が停止されてロック状態
が解除される。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the load is set in advance in accordance with the determination by the determination means as to whether or not the vehicle speed is equal to or less than a value corresponding to the idling speed of the engine. It is determined whether it is smaller than the set value. Then, when both conditions are satisfied, the operation of the axle regulating mechanism is stopped by the control means, and the locked state is released.
【００２０】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、走行中に片側の前輪が空転状態にな
ると、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートが零
になり、そのことが判断手段により確認される。そし
て、横Ｇが前記設定値以上であっても車軸規制機構の作
動が停止されてロック状態が解除される。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, if one of the front wheels idles during traveling, the yaw rate detected by the yaw rate sensor becomes zero, and this is judged. Confirmed by means. Then, even if the lateral G is equal to or more than the set value, the operation of the axle regulating mechanism is stopped and the locked state is released.
【００２１】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、車両の荷
役状態が荷役状態検出手段により検出される。荷役状態
検出手段により検出された荷役状態を示す値が予め設定
された設定値以上のときにも、車軸規制機構が作動され
て車軸の揺動が規制される。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the cargo handling state of the vehicle is detected by the cargo handling state detecting means. Even when the value indicating the cargo handling state detected by the cargo handling state detecting means is equal to or greater than a preset value, the axle regulating mechanism is operated to regulate the axle swing.
【００２２】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、荷重検出手段により積載荷重が検出
され、揚高検出手段により揚高が検出される。そして、
両検出手段により検出された積載荷重及び揚高の値が何
れも予め設定された設定値以上のときに、車軸規制機構
が作動されて車軸の揺動が規制される。According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the invention, the loaded load is detected by the load detecting means, and the lift is detected by the height detecting means. And
When the values of the load and the lift detected by the two detecting means are both equal to or greater than the preset values, the axle restricting mechanism is operated to restrict the axle from swinging.
【００２３】請求項７に記載の発明では、請求項１〜請
求項６のいずれか一項に記載の発明において、車両のヨ
ーレート変化率がヨーレート変化検出手段により検出さ
れる。そして、ヨーレート変化検出手段により検出され
たヨーレート変化率が設定値以上となったときにも、車
軸規制機構が作動されて車軸の揺動が規制される。その
ため、ハンドルの旋回開始時に早めに車軸の揺動が規制
されるとともに、車両の旋回方向を変える際のハンドル
の切返し途中で車軸の揺動の規制が解除されることが防
止される。According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the yaw rate change rate of the vehicle is detected by a yaw rate change detecting means. Then, even when the yaw rate change rate detected by the yaw rate change detecting means becomes equal to or greater than the set value, the axle restricting mechanism is operated to restrict the axle from swinging. Therefore, the swinging of the axle is restricted early at the start of the turning of the steering wheel, and the regulation of the swinging of the axle is prevented from being released during the turning of the steering wheel when changing the turning direction of the vehicle.
【００２４】[0024]
（第１の実施形態）以下、本発明を産業車両としてのフ
ォークリフトに具体化した第１の実施形態を図１〜図９
に従って説明する。(First Embodiment) FIGS. 1 to 9 show a first embodiment in which the present invention is embodied in a forklift as an industrial vehicle.
It will be described according to.
【００２５】図３に示すように、フォークリフト１は、
前輪駆動・後輪操舵の四輪車である。フォークリフト１
の機台前部に立設された左右一対のアウタマスト２間に
はインナマスト３が昇降可能に配設されており、このイ
ンナマスト３に荷役用アタッチメント（積載機器）とし
てのフォーク４がチェーン（図示せず）を介して昇降可
能に吊下されている。アウタマスト２は車体としての車
体フレーム１ａに対して傾動可能に支持され、アウタマ
スト２と車体フレーム１ａ間に連結されたティルトシリ
ンダ５のピストンロッド５ａが伸縮駆動されることによ
り傾動するようになっている。アウタマスト２の裏面に
配設されたリフトシリンダ６のピストンロッド６ａがイ
ンナマスト３の上端部に連結されており、リフトシリン
ダ６のピストンロッド６ａが伸縮駆動されることによ
り、フォーク４が昇降するようになっている。左右の前
輪７はデフリングギア８（図１に示す）及び変速機（図
示せず）を介してエンジン９と作動連結され、エンジン
９の動力によって駆動される。As shown in FIG. 3, the forklift 1
It is a four-wheeled vehicle with front wheel drive and rear wheel steering. Forklift 1
An inner mast 3 is provided between a pair of left and right outer masts 2 erected at the front of the machine base, and a fork 4 as a cargo handling attachment (loading device) is attached to the inner mast 3 by a chain (not shown). Is suspended so as to be able to move up and down. The outer mast 2 is supported so as to be tiltable with respect to a body frame 1a as a vehicle body, and is tilted by a telescopic drive of a piston rod 5a of a tilt cylinder 5 connected between the outer mast 2 and the body frame 1a. . The piston rod 6a of the lift cylinder 6 disposed on the back surface of the outer mast 2 is connected to the upper end of the inner mast 3, and the fork 4 is moved up and down by the expansion and contraction drive of the piston rod 6a of the lift cylinder 6. Has become. The left and right front wheels 7 are operatively connected to an engine 9 via a differential ring gear 8 (shown in FIG. 1) and a transmission (not shown), and are driven by the power of the engine 9.
【００２６】図１及び図２に示すように、車体フレーム
１ａの後下部には、車軸としてのリアアクスル１０が車
幅方向へ延びた状態でセンタピン１０ａを中心に上下方
向に揺動（回動）可能に支持されている。左右の後輪１
１は、リアアクスル１０に配設されたステアリングシリ
ンダ（図示せず）の左右一対のピストンロッドの各先端
にてリンク機構（図示せず）を介して操向可能に連結さ
れており、リアアクスル１０と一体揺動可能に支持され
ている。左右の後輪１１はハンドル１２の操作に基づい
てステアリングシリンダが駆動されることにより操舵さ
れる。As shown in FIGS. 1 and 2, a rear axle 10 serving as an axle extends vertically (centerly) about a center pin 10a in a rear lower portion of the vehicle body frame 1a while extending in the vehicle width direction. ) Supported as possible. Left and right rear wheels 1
Reference numeral 1 denotes a steering cylinder (not shown) disposed on the rear axle 10 and a pair of left and right piston rods, each of which is steerably connected via a link mechanism (not shown) at each end. 10 and supported so as to be able to swing together. The left and right rear wheels 11 are steered by driving the steering cylinder based on the operation of the steering wheel 12.
【００２７】図２に示すように、車体フレーム１ａとリ
アアクスル１０との間には、１個の油圧式ダンパ（以
下、単に「ダンパ」という。）１３が両者を連結する状
態で配設されている。このダンパ１３は複動式の油圧シ
リンダであり、ダンパ１３のシリンダ１３ａが車体フレ
ーム１ａ側に連結され、シリンダ１３ａ内に収容された
ピストン１３ｂから延出するピストンロッド１３ｃの先
端がリアアクスル１０側に連結されている。As shown in FIG. 2, one hydraulic damper (hereinafter simply referred to as "damper") 13 is disposed between the vehicle body frame 1a and the rear axle 10 so as to connect them. ing. The damper 13 is a double-acting hydraulic cylinder. The cylinder 13a of the damper 13 is connected to the vehicle body frame 1a, and the tip of a piston rod 13c extending from a piston 13b housed in the cylinder 13a is connected to the rear axle 10 side. It is connected to.
【００２８】ダンパ１３は、ピストン１３ｂにて区画さ
れた第１室Ｒ１と第２室Ｒ２との各々に連通状態に接続
された第１管路Ｐ１と第２管路Ｐ２を介して切換弁とし
ての電磁切換弁１４に接続されている。電磁切換弁１４
は、消磁時に閉弁するノーマルクローズタイプの２ポー
ト２位置切換弁であり、そのスプールには止弁部１５と
流弁部１６とが形成されている。第２管路Ｐ２には第３
管路Ｐ３を介し、作動油を貯溜するアキュムレータ（リ
ザーバ）１７がチェック弁１８を介して接続されてい
る。The damper 13 functions as a switching valve via a first pipe P1 and a second pipe P2 which are connected to each of a first chamber R1 and a second chamber R2 partitioned by a piston 13b. Are connected to the electromagnetic switching valve 14. Solenoid switching valve 14
Is a normally closed type two-port two-position switching valve that closes when demagnetized. The spool has a stop valve portion 15 and a flow valve portion 16 formed thereon. The third in the second pipeline P2
An accumulator (reservoir) 17 for storing hydraulic oil is connected via a check valve 18 via a pipe P3.
【００２９】電磁切換弁１４のスプールがボディに対し
て図２に示す遮断位置に配置されることにより、ダンパ
１３は両室Ｒ１，Ｒ２における作動油の流出・流入が不
能なロック状態となり、リアアクスル１０の揺動がロッ
ク（規制）される。一方、電磁切換弁１４のスプールが
ボディに対して連通位置（図２の状態からスプール位置
が反対側に切換えられた状態）に配置されることによ
り、ダンパ１３は両室Ｒ１，Ｒ２間における作動油の流
出・流入が可能なフリー状態となり、リアアクスル１０
の揺動が許容されるようになっている。また、第２管路
Ｐ２の経路上には絞り弁１９が設けられている。なお、
ダンパ１３及び電磁切換弁１４等にて車軸の揺動を規制
するための車軸規制機構が構成されている。By disposing the spool of the electromagnetic switching valve 14 at the shut-off position shown in FIG. 2 with respect to the body, the damper 13 is in a locked state in which the outflow and inflow of the hydraulic oil in both the chambers R1 and R2 is impossible. The swing of the axle 10 is locked (restricted). On the other hand, when the spool of the electromagnetic switching valve 14 is disposed at the communication position with the body (the state where the spool position is switched to the opposite side from the state of FIG. 2), the damper 13 operates between the two chambers R1 and R2. It becomes a free state where oil can flow out and in, and the rear axle 10
Swing is allowed. Further, a throttle valve 19 is provided on the path of the second pipeline P2. In addition,
An axle regulating mechanism for regulating the axle swing by the damper 13 and the electromagnetic switching valve 14 is constituted.
【００３０】図１及び図２に示すように、後輪１１を回
動可能に支持するキングピン２０の片側には、操舵角検
出手段としてのタイヤ角センサ２１が設けられている。
タイヤ角センサ２１はキングピン２０の回転量を検出し
て後輪１１の操舵角（タイヤ角）θを検出する。タイヤ
角センサ２１は例えばポテンショメータからなる。ま
た、図１に示すように、デフリングギヤ８にはその回転
を検出することによりフォークリフト１の車速Ｖを検出
する車速センサ２２が設けられている。なお、タイヤ角
センサ２１と車速センサ２２は車両の横加速度を検出す
る横加速度検出手段と、車両のヨーレートの時間に対す
る変化率を検出するヨーレート変化検出手段を構成す
る。以下、横加速度を横Ｇと、横加速度検出手段を横Ｇ
検出手段と記す。As shown in FIGS. 1 and 2, on one side of a king pin 20 that rotatably supports the rear wheel 11, a tire angle sensor 21 as a steering angle detecting means is provided.
The tire angle sensor 21 detects the amount of rotation of the king pin 20 to detect the steering angle (tire angle) θ of the rear wheel 11. The tire angle sensor 21 includes, for example, a potentiometer. As shown in FIG. 1, the differential ring gear 8 is provided with a vehicle speed sensor 22 for detecting the rotation of the differential ring gear 8 to detect the vehicle speed V of the forklift 1. The tire angle sensor 21 and the vehicle speed sensor 22 constitute a lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration of the vehicle and a yaw rate change detecting means for detecting a rate of change of the yaw rate of the vehicle with respect to time. Hereinafter, the lateral acceleration is referred to as lateral G, and the lateral acceleration detecting means is referred to as lateral G.
This is referred to as detection means.
【００３１】また、図１及び図３に示すように、アウタ
マスト２の上端には、揚高検出手段としての揚高センサ
２３が取付けられている。揚高センサ２３は例えばリミ
ットスイッチからなり、フォーク４の揚高が設定値ｈo
以上となるとオンし、設定値ｈo 未満でオフするように
設定されている。この実施形態では設定値ｈo を最大揚
高ｈmax のほぼ２分の１の高さに設定している。As shown in FIGS. 1 and 3, a height sensor 23 is mounted on the upper end of the outer mast 2 as height detection means. The lift sensor 23 includes, for example, a limit switch, and the lift of the fork 4 is set to a set value ho.
It is set to turn on when the above is reached, and to turn off when the value is less than the set value ho. In this embodiment, the set value ho is set to approximately half the maximum lift height hmax.
【００３２】また、リフトシリンダ６には積載荷重を検
出する荷重検出手段としての圧力センサ２４が設けられ
ている。圧力センサ２４はリフトシリンダ６の内部の油
圧を検出して、フォーク４上の積載荷重に応じた検出信
号ｗを出力する。揚高センサ２３及び圧力センサ２４は
車両の荷役状態を検出する荷役状態検出手段を構成す
る。図１に示すように、電磁切換弁１４に備えられたソ
レノイド１４ａ及び各センサ２１〜２４は、制御手段と
してのコントローラ２５と電気的に接続されている。The lift cylinder 6 is provided with a pressure sensor 24 as a load detecting means for detecting a load. The pressure sensor 24 detects the oil pressure inside the lift cylinder 6 and outputs a detection signal w corresponding to the load on the fork 4. The lifting sensor 23 and the pressure sensor 24 constitute a cargo handling state detecting means for detecting the cargo handling state of the vehicle. As shown in FIG. 1, a solenoid 14a provided in the electromagnetic switching valve 14 and each of the sensors 21 to 24 are electrically connected to a controller 25 as control means.
【００３３】次に、フォークリフト１の電気的構成を図
４に基づいて説明する。フォークリフト１に備えられた
後述するスイング制御等を司るコントローラ２５には、
マイクロコンピュータ２６、ＡＤ変換回路２７〜２９及
び励消磁駆動回路３０等が内蔵されている。マイクロコ
ンピュータ２６は、横Ｇ検出手段及びヨーレート変化検
出手段を構成するＣＰＵ（中央演算処理装置）３１、Ｒ
ＯＭ（読取専用メモリ）３２、ＲＡＭ（読取書込可能メ
モリ）３３、クロック回路３４、カウンタ３５，３６、
入力インタフェイス３７及び出力インタフェイス３８を
備える。Next, the electrical configuration of the forklift 1 will be described with reference to FIG. The controller 25 which is provided in the forklift 1 and controls a swing control described later includes:
A microcomputer 26, A / D conversion circuits 27 to 29, an excitation / demagnetization drive circuit 30, and the like are built in. The microcomputer 26 includes a CPU (Central Processing Unit) 31, R which constitutes the lateral G detecting means and the yaw rate change detecting means.
OM (read only memory) 32, RAM (read / write memory) 33, clock circuit 34, counters 35 and 36,
An input interface 37 and an output interface 38 are provided.
【００３４】判断手段及び演算手段としてのＣＰＵ３１
には、タイヤ角センサ２１、車速センサ２２及び圧力セ
ンサ２４からの各検出信号θ，Ｖ，ｗが各ＡＤ変換回路
２７〜２９を介して入力されるとともに、揚高センサ２
３からのオン・オフ信号が入力されるようになってい
る。また、ソレノイド１４ａはＣＰＵ３１が励消磁駆動
回路３０を介して出力する制御信号に基づき励磁・消磁
される。すなわち、電磁切換弁１４はロック解除信号
（本実施形態では励磁電流）が消失することに基づきソ
レノイド１４ａが消磁されることで遮断位置に切換えら
れ、ロック解除信号が出力されることに基づきソレノイ
ド１４ａが励磁されることで連通位置に切換えられる。CPU 31 as determination means and calculation means
, Detection signals θ, V, and w from the tire angle sensor 21, the vehicle speed sensor 22, and the pressure sensor 24 are input via the AD conversion circuits 27 to 29, and the lift sensor 2
3 is input. The solenoid 14a is excited / demagnetized based on a control signal output from the CPU 31 via the excitation / demagnetization drive circuit 30. That is, the solenoid-operated switching valve 14 is switched to the shut-off position by demagnetizing the solenoid 14a based on the disappearance of the lock release signal (in the present embodiment, the excitation current), and based on the output of the lock release signal. Is switched to the communication position by being excited.
【００３５】ＲＯＭ３２には、図７〜図９にフローチャ
ートで示すスイング制御処理のプログラムデータをはじ
めとする各種プログラムデータが記憶されている。ここ
で、スイング制御とは、予め設定された所定時期に走行
安定性を保持するためリアアクスル１０をロックしてそ
の揺動を規制する制御である。この実施形態では前記所
定時期とは車両に働く横Ｇ（旋回時に機台横方向に働く
遠心加速度）Ｇs と、ヨーレートの時間に対する変化率
（ヨーレート変化率）ΔＹ／ΔＴとを経時的に検出し、
Ｇs 及びΔＹ／ΔＴの値のいずれか一方でも各々の設定
値以上になる時期で、この時期にリアアクスル１０がロ
ックされるように設定されている。なお、図７のフロー
チャートにおいて、Ｓ１０〜Ｓ３０が横Ｇ検出手段を構
成し、Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ４０がヨーレート変化検出手
段を構成する。The ROM 32 stores various program data including the program data of the swing control process shown in the flowcharts of FIGS. Here, the swing control is control that locks the rear axle 10 and regulates the swing of the rear axle 10 in order to maintain running stability at a predetermined time set in advance. In the present embodiment, the predetermined time is a time-dependent detection of a lateral G (centrifugal acceleration acting in a lateral direction of the machine when turning) Gs acting on the vehicle and a rate of change of yaw rate with respect to time (yaw rate change rate) ΔY / ΔT. ,
It is set such that the rear axle 10 is locked at this time when any one of the values of Gs and ΔY / ΔT exceeds each set value. In the flowchart of FIG. 7, S10 to S30 constitute the lateral G detecting means, and S10, S20, and S40 constitute the yaw rate change detecting means.
【００３６】この実施形態では横Ｇの設定値は、図６
（ａ），（ｂ）に示すように、車両の重心高さを間接的
に示す積載荷重ｗ（以下、単に荷重ｗと記す）と揚高Ｈ
の各値の組合せ毎に設定されている。即ち、図６（ａ）
に示すように、荷重ｗが設定値ｗo 未満においては、揚
高Ｈがｈo 未満のときに「Ｇ２」に、揚高Ｈがｈo 以上
にときに「Ｇ１」（この実施形態ではＧ１＝Ｇ２／２）
に設定されている。また、図６（ｂ）に示すように、荷
重ｗが設定値ｗo 以上においては、揚高Ｈがｈo未満の
ときに「Ｇ２」に、揚高Ｈがｈo 以上のときには常にリ
アアクスル１０がロックされるように「０」に設定され
ている。つまり、高揚高（Ｈ≧ｈo ）かつ重荷重（ｗ≧
ｗo ）でないときに使用する横Ｇの設定値として、２つ
の値Ｇ１，Ｇ２が用意されている。In this embodiment, the set value of the horizontal G is as shown in FIG.
As shown in (a) and (b), a load w (hereinafter simply referred to as load w) and a lift H which indirectly indicate the height of the center of gravity of the vehicle.
Are set for each combination of the above values. That is, FIG.
As shown in FIG. 5, when the load w is less than the set value w0, the lift H is less than ho, the value is "G2", and when the lift H is more than ho, the value is "G1" (in this embodiment, G1 = G2 / 2)
Is set to As shown in FIG. 6 (b), when the load w is equal to or more than the set value w0, the rear axle 10 is locked when the height H is less than ho, and when the lift H is equal to or more than ho. Is set to “0”. In other words, high lift (H ≧ ho) and heavy load (w ≧
Two values G1 and G2 are prepared as the set values of the horizontal G to be used when it is not w o).
【００３７】また、ＲＯＭ３２には、ヨーレート変化率
ΔＹ／ΔＴの設定値ｙo が記憶されている。各設定値Ｇ
１，Ｇ２，ｙo は、リアアクスル１０が走行安定性を図
り得る必要な時期にロックされるように、走行実験もし
くは理論計算から得られた値である。また、ＣＰＵ３１
は３つのフラグＦg 、フラグＦy 及びフラグＦｗを備え
ている。フラグＦg は横Ｇ（推定値Ｇs 、以下単にＧs
と表す）が設定値Ｇ１，Ｇ２以上になるとセットされ、
フラグＦy はヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo
以上になるとセットされ、フラグＦｗは荷重がｗo 以上
でかつ揚高Ｈがｈo 以上になるとセットされるようにな
っている。The set value yo of the yaw rate change rate ΔY / ΔT is stored in the ROM 32. Each set value G
1, G2, yo is a value obtained from a driving experiment or a theoretical calculation so that the rear axle 10 is locked at a necessary time when driving stability can be achieved. Also, the CPU 31
Has three flags Fg, Fy and Fw. The flag Fg is equal to the horizontal G (estimated value Gs, hereinafter simply Gs
Is set when the values are equal to or greater than the set values G1 and G2.
The flag Fy indicates that the yaw rate change rate ΔY / ΔT has the set value yo.
The flag Fw is set when the load is equal to or more than w0, and the flag Fw is set when the load H is equal to or greater than ho.
【００３８】また、ＣＰＵ３１は車速センサ２２の検出
信号に基づいて演算した車速Ｖが、エンジンのアイドル
回転時に対応する速度Ｖ１（例えば、６km／h ）以下に
なったか否かを判断する。このとき車速センサ２２と判
断手段としてのＣＰＵ３１とで、走行中に片側の前輪が
空転状態になったことを検出する空転検出手段が構成さ
れる。ＣＰＵ３１は車速Ｖが速度Ｖ１以下で、かつ荷重
ｗが設定値ｗo 未満である場合は、横ＧＧs が設定値Ｇ
１，Ｇ２以上であってもフラグＦg を「０」にセット
（変更）するようになっている。Further, the CPU 31 determines whether or not the vehicle speed V calculated based on the detection signal of the vehicle speed sensor 22 becomes lower than the speed V1 (for example, 6 km / h) corresponding to the idle rotation of the engine. At this time, the vehicle speed sensor 22 and the CPU 31 as determination means constitute idle rotation detection means for detecting that one of the front wheels has slipped during traveling. When the vehicle speed V is equal to or lower than the speed V1 and the load w is less than the set value w0, the CPU 31 sets the lateral GGs to the set value G.
The flag Fg is set (changed) to "0" even if it is 1, G2 or more.
【００３９】また、ＲＯＭ３２には、タイヤ角θから車
両の旋回半径の逆数値１／ｒを求めるためのマップが記
憶されている。この実施形態では、タイヤ角センサ２１
と車速センサ２２からの２つの検出値θ，Ｖを用いた演
算により横Ｇを推定している。推定値としての横ＧＧs
は、タイヤ角θから決まる旋回半径の逆数値１／ｒを用
い、次の（１）式により算出される。The ROM 32 stores a map for obtaining the reciprocal value 1 / r of the turning radius of the vehicle from the tire angle θ. In this embodiment, the tire angle sensor 21
The lateral G is estimated by calculation using the two detected values θ and V from the vehicle speed sensor 22 and the vehicle speed sensor 22. Lateral GGs as an estimate
Is calculated by the following equation (1) using the reciprocal value 1 / r of the turning radius determined from the tire angle θ.
【００４０】Ｇs ＝Ｖ2 ／ｒ …（１） また、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴは、２つの検出値
θ，Ｖを用いて次の（２）式により与えられる。Gs = V 2 / r (1) The yaw rate change rate ΔY / ΔT is given by the following equation (2) using two detected values θ and V.
【００４１】 ΔＹ／ΔＴ＝Ｖ・｛Δ（１／ｒ）／ΔＴ｝…（２） ここで、Δ（１／ｒ）は、旋回半径の逆数値１／ｒの所
定時間ΔＴ（例えば数１０ミリ秒）当たりの変化量（偏
差）である。偏差Δ（１／ｒ）は、ＲＡＭ３３に保存し
た過去複数回分（所定時間ΔＴ分を一回とする）のタイ
ヤ角データθから、所定時間ΔＴ前のタイヤ角データθ
１を読出し、このデータθ１から決まる旋回半径の逆数
値１／ｒ1 を用い、Δ（１／ｒ）＝｜１／ｒ−１／ｒ1
｜により算出される。なお、旋回半径の逆数値１／ｒ
は、この実施形態ではタイヤ角θが左切角のときに負の
値、右切角のときに正の値をとる。ΔY / ΔT = V · {Δ (1 / r) / ΔT} (2) Here, Δ (1 / r) is a predetermined time ΔT of a reciprocal value 1 / r of the turning radius (for example, Equation 10). Per millisecond). The deviation Δ (1 / r) is calculated from the tire angle data θ of a plurality of past times (the predetermined time ΔT is taken as one) stored in the RAM 33 and the tire angle data θ before the predetermined time ΔT.
1 is read out, and the reciprocal value 1 / r1 of the turning radius determined from the data θ1 is used to obtain Δ (1 / r) = | 1 / r−1 / r1
|. The reciprocal value of the turning radius 1 / r
Takes a negative value when the tire angle θ is the left turning angle and a positive value when the tire angle θ is the right turning angle in this embodiment.
【００４２】ところで、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴ
は、ヨーレートωが式ω＝Ｖ／ｒで表されることから、
この式を時間微分して次式で表される。 ΔＹ／ΔＴ＝Ｖ・｛Δ（１／ｒ）／ΔＴ｝＋｛ΔＶ／ΔＴ｝・（１／ｒ）…（ ３） フォークリフト１の旋回中においては、時間ΔＴにおけ
る車速Ｖをほぼ一定と見なせるので、（３）式中の後項
を無視して近似した（２）式をΔＹ／ΔＴを推定する演
算式として採用している。Incidentally, the yaw rate change rate ΔY / ΔT
Since the yaw rate ω is expressed by the equation ω = V / r,
This equation is time-differentiated and is expressed by the following equation. ΔY / ΔT = V · ｛Δ (1 / r) / ΔT｝ + ｛ΔV / ΔT｝ · (1 / r) (3) During turning of the forklift 1, the vehicle speed V at the time ΔT can be regarded as substantially constant. Therefore, Expression (2), which is approximated by ignoring the latter term in Expression (3), is adopted as an arithmetic expression for estimating ΔY / ΔT.
【００４３】また、この実施形態では、フラグＦy が
「１」のときにはΔＹ／ΔＴ用の設定値として「ｙo 」
より少し小さな設定値「α・ｙo 」、フラグＦg が
「１」のときにはＧs 用の設定値として「ｗo 」，「ｈ
o 」より少し小さな設定値「α・ｗo 」，「α・ｈo 」
（例えば、０．５＜α＜１）をそれぞれ採用するように
している。これは、リアアクスル１０が一旦ロックされ
た後に、その設定値を少し小さく設定することで、各値
ｗ，Ｈ，ΔＹ／ΔＴがロック時の初期の設定値付近の値
を取ることに起因するロック・ロック解除の頻繁な切り
換わりを防止する対策のためである。In this embodiment, when the flag Fy is "1", "yo" is set as the set value for .DELTA.Y / .DELTA.T.
When the set value “α · yo” is a little smaller and the flag Fg is “1”, the set values for Gs are “wo” and “h”.
o ”,“ α · wo ”,“ α · ho ”
(For example, 0.5 <α <1). This is because, once the rear axle 10 is locked, the set values are set to be slightly smaller, so that the values w, H, ΔY / ΔT take values near the initial set values at the time of locking. This is to prevent frequent switching between lock and unlock.
【００４４】また、ロックの解除は、各値Ｇs ，ΔＹ／
ΔＴが各々の設定値Ｇ１，Ｇ２，ｙo 未満になるロック
解除条件成立の状態が所定時間Ｔ継続した後に行われる
ように設定されている。２つのカウンタ３５，３６は、
このロック解除条件成立の継続時間を計数するためのも
のである。The lock is released by the values Gs, ΔY /
It is set so that the state where the lock release condition is satisfied in which ΔT is less than each of the set values G1, G2, yo is continued after a predetermined time T has elapsed. The two counters 35 and 36
This is for counting the continuation time for which the lock release condition is satisfied.
【００４５】次に、フォークリフト１のスイング制御に
ついて図７〜図９のフローチャートに従って説明する。
イグニションキーのオン中は、ＣＰＵ３１に各センサ２
１〜２４からの検出信号が入力される。ＣＰＵ３１は各
センサ２１，２２，２４の検出信号に基づくタイヤ角
θ、車速Ｖ、荷重ｗ等を用いて所定時間（例えば１０〜
５０ミリ秒）間隔毎にスイング制御処理を実行する。Next, the swing control of the forklift 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
While the ignition key is on, the CPU 31
Detection signals from 1 to 24 are input. The CPU 31 uses the tire angle θ, the vehicle speed V, the load w, and the like based on the detection signals of the sensors 21, 22, and 24 for a predetermined time (for example, 10 to 10).
The swing control process is executed at intervals of (50 milliseconds).
【００４６】まず、ＣＰＵ３１は、ステップ１０におい
て、タイヤ角θ，車速Ｖ，荷重ｗの各検出値を読み込
む。ステップ２０では、ＲＯＭ３２に記憶されたマップ
を用いてタイヤ角θから旋回半径の逆数値１／ｒを求め
る。First, in step 10, the CPU 31 reads the detected values of the tire angle θ, the vehicle speed V, and the load w. In step 20, the reciprocal value 1 / r of the turning radius is obtained from the tire angle θ using the map stored in the ROM 32.
【００４７】ステップ３０では、車速Ｖと旋回半径の逆
数値１／ｒから（１）式を用いて、横Ｇの推定値Ｇs を
演算する。ステップ４０では、ヨーレート変化率ΔＹ／
ΔＴを演算する。すなわち、ＲＡＭ３３の所定記憶領域
から所定時間ΔＴ前のタイヤ角データθ１を読出し、こ
のデータθ１から決まる旋回半径の逆数値１／ｒ１を用
い、（２）式よりΔＹ／ΔＴを演算する（但し、Δ（１
／ｒ）＝｜１／ｒ−１／ｒ１｜）。 ステップ５０で
は、ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo 以上であるか否かを判断す
る。ΔＹ／ΔＴが設定値ｙo 以上であれば、ステップ６
０に進んでフラグＦy に「１」をセットする。ΔＹ／Δ
Ｔが設定値ｙo 未満であればステップ７０に進む。In step 30, an estimated value Gs of the lateral G is calculated from the vehicle speed V and the reciprocal value 1 / r of the turning radius by using equation (1). In step 40, the yaw rate change rate ΔY /
Calculate ΔT. That is, the tire angle data θ1 before the predetermined time ΔT is read from the predetermined storage area of the RAM 33, and the reversal value 1 / r1 of the turning radius determined from the data θ1 is used to calculate ΔY / ΔT from the equation (2) (however, Δ (1
/ R) = | 1 / r-1 / r1 |). In step 50, it is determined whether or not ΔY / ΔT is equal to or greater than the set value yo. If ΔY / ΔT is greater than or equal to the set value yo, step 6
Proceeding to 0, the flag Fy is set to "1". ΔY / Δ
If T is less than the set value yo, the routine proceeds to step 70.
【００４８】ステップ７０では、ロック解除条件（Ｆy
＝０のときはΔＹ／ΔＴ＜ｙo ，Ｆy ＝１のときはΔＹ
／ΔＴ＜α・ｙo ）が所定時間Ｔ継続して成立したか否
かを判断する。ΔＹ／ΔＴ≧ｙo 成立の度にカウンタ３
５がリセットされることで、カウンタ３５にはロック解
除条件が成立した継続時間が計時される。カウンタ３５
の計時時間が所定時間Ｔ未満のときには、ステップ９０
に進み、フラグＦy の変更は行われない。一方、カウン
タ３５の計時時間が所定時間Ｔ以上のときには、ステッ
プ８０に進んでフラグＦy に「０」をセットする。この
ようにロック解除条件の成立と同時に直ちにロック解除
される訳ではなく、ロック解除に所定時間Ｔの遅れがも
たされる。In step 70, the unlock condition (Fy
ΔY / ΔT <yo when = 0, ΔY when Fy = 1
/ ΔT <α · yo) is determined to be established for a predetermined time T or not. Counter 3 each time ΔY / ΔT ≧ yo is satisfied
By resetting the counter 5, the counter 35 measures the duration of time during which the lock release condition is satisfied. Counter 35
If the measured time is less than the predetermined time T, step 90
And the flag Fy is not changed. On the other hand, if the time counted by the counter 35 is equal to or longer than the predetermined time T, the routine proceeds to step 80, where the flag Fy is set to "0". As described above, the lock is not released immediately when the lock release condition is satisfied, but the lock release is delayed by a predetermined time T.
【００４９】次のステップ９０〜ステップ１７０までの
処理は、横Ｇ（Ｇs ）に基づきリアアクスル１０をロッ
クすべきか否かを判定するための処理である。リアアク
スル１０をロックすべきか否かの判定のために横Ｇ（Ｇ
s ）と比較するために用いる設定値（Ｇ１，Ｇ２等）
は、図６（ａ），（ｂ）に示すように車両重心高さを間
接的に表す荷重ｗと揚高Ｈの各検出値に応じて選定され
る。The following processing from step 90 to step 170 is for determining whether or not the rear axle 10 should be locked based on the lateral G (Gs). In order to determine whether or not the rear axle 10 should be locked, the side G (G
s) Set value used for comparison with (G1, G2, etc.)
Is selected in accordance with the detected values of the load w and the lift H which indirectly represent the height of the center of gravity of the vehicle, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b).
【００５０】まずステップ９０では、荷重ｗが設定値ｗ
o 以上であるか否かを判断する。荷重ｗが設定値ｗo 未
満であればステップ１００に進み、荷重ｗが設定値ｗo
以上であればステップ１１０に進む。First, at step 90, the load w is set to the set value w.
o Determine if this is the case. If the load w is less than the set value wo, the process proceeds to step 100, where the load w is set to the set value wo.
If so, the process proceeds to step 110.
【００５１】荷重ｗが設定値ｗo 未満であるときには、
ステップ１００において、揚高Ｈが設定値ｈo 以上であ
るか否かを判断する。そして、揚高Ｈが設定値ｈo 未満
のときには、ステップ１２０においてＧs ≧Ｇ２が成立
するか否かを判断し、揚高Ｈが設定値ｈo 以上のときに
は、ステップ１３０においてＧs ≧Ｇ１が成立するか否
かを判断する。各ステップにおいて、Ｇs ≧Ｇ２または
Ｇs ≧Ｇ１のロック条件が成立したときには共にステッ
プ１５０に進んでフラグＦg に「１」をセットする。つ
まり、荷重ｗが設定値ｗo 未満と相対的に軽量であれ
ば、揚高Ｈが設定値ｈo 未満と相対的に低いときには値
の大きい設定値Ｇ２が採用され、揚高Ｈが設定値ｈo 以
上と相対的に高いときには値の小さい設定値Ｇ１（＜Ｇ
２）が採用される。When the load w is less than the set value wo,
In step 100, it is determined whether or not the height H is equal to or greater than a set value ho. If the lift H is less than the set value ho, it is determined in step 120 whether or not Gs ≧ G2 is satisfied. If the lift H is not less than the set value ho, it is determined in step 130 whether Gs ≧ G1 is satisfied. Determine whether or not. In each step, when the lock condition of Gs ≧ G2 or Gs ≧ G1 is satisfied, the process proceeds to step 150, and the flag Fg is set to “1”. That is, if the load w is relatively light below the set value w o, when the lift H is relatively low below the set value ho, the larger set value G2 is adopted, and the lift H is higher than the set value ho. Is relatively high, the set value G1 (<G
2) is adopted.
【００５２】各ステップ（Ｓ１２０，Ｓ１３０）におい
て、ロック条件不成立（つまり、ロック解除条件成立）
のときにはステップ１６０に進む。ステップ１６０で
は、ロック解除条件が所定時間Ｔ継続して成立したか否
かを判断する。カウンタ３６はロック条件成立の度にリ
セットされており、カウンタ３６にはロック解除条件が
成立した継続時間が計時される。In each step (S120, S130), the lock condition is not satisfied (that is, the lock release condition is satisfied).
If so, the process proceeds to step 160. In step 160, it is determined whether or not the lock release condition has been satisfied for a predetermined time T. The counter 36 is reset every time the lock condition is satisfied, and the counter 36 measures the duration of time in which the lock release condition is satisfied.
【００５３】ステップ１６０において、カウンタ３６の
計時時間が所定時間Ｔ未満のときには、ステップ１８０
に進み、フラグＦg の変更は行われない。一方、カウン
タ３６の計時時間が所定時間Ｔ以上のときには、ステッ
プ１７０に進んでフラグＦgに「０」をセットする。こ
の場合もロック解除条件の成立と同時に直ちにロック解
除される訳ではなく、ロック解除に所定時間Ｔの遅れが
もたされる。In step 160, if the time measured by the counter 36 is less than the predetermined time T, step 180
And the flag Fg is not changed. On the other hand, when the time counted by the counter 36 is equal to or longer than the predetermined time T, the routine proceeds to step 170, where "0" is set in the flag Fg. In this case as well, the lock is not released immediately when the lock release condition is satisfied, but the lock release is delayed by a predetermined time T.
【００５４】一方、荷重ｗが設定値ｗo 以上であるとき
には、ステップ１１０において、揚高Ｈが設定値ｈo 以
上であるか否かを判断する。そして、揚高Ｈが設定値ｈ
o 以上のときにはステップ１５０に進んでフラグＦg に
「１」をセットする。つまり、重荷重（ｗ≧ｗo ）かつ
高揚高（Ｈ≧ｈo ）となるフォークリフト１の重心位置
が所定値以上に高いときには、常にリアアクスル１０が
ロックされる。On the other hand, when the load w is equal to or larger than the set value w0, it is determined in step 110 whether the lift H is equal to or larger than the set value ho. Then, the lift H is equal to the set value h.
o In the above case, the routine proceeds to step 150, where "1" is set in the flag Fg. That is, when the position of the center of gravity of the forklift 1 with a heavy load (w ≧ wo) and a high lift (H ≧ ho) is higher than a predetermined value, the rear axle 10 is always locked.
【００５５】また、揚高Ｈが設定値ｈo 未満のときに
は、ステップ１４０に進んで、Ｇs ≧Ｇ２が成立するか
否かを判断する。つまり、荷重ｗが設定値ｗo 以上と相
対的に重く、且つ揚高Ｈが設定値ｈo 未満と相対的に低
いときには、大きい方の設定値Ｇ２（＞Ｇ１）が採用さ
れる。ロック条件Ｇs ≧Ｇ２が成立したときには、ステ
ップ１５０においてフラグＦg に「１」をセットする。If the height H is smaller than the set value ho, the routine proceeds to step 140, where it is determined whether or not Gs ≧ G2 is satisfied. That is, when the load w is relatively heavy above the set value w0 and the lift H is relatively low below the set value ho, the larger set value G2 (> G1) is adopted. When the lock condition Gs ≧ G2 is satisfied, at step 150, the flag Fg is set to "1".
【００５６】また、Ｇs ≧Ｇ２が不成立、つまりロック
解除条件（Ｇs ＜Ｇ２）成立のときには、ステップ１６
０に進み、このロック解除条件が所定時間Ｔ継続して成
立したか否かを判断し、ロック解除条件成立であればス
テップ１７０においてフラグＦg に「０」をセットし、
ロック解除条件不成立であればフラグＦg を変更せずに
次のステップ１８０に進む。If Gs ≧ G2 is not satisfied, that is, if the unlock condition (Gs <G2) is satisfied, step 16 is executed.
Then, it is determined whether or not the unlock condition has been satisfied for a predetermined time T, and if the unlock condition has been satisfied, the flag Fg is set to "0" in step 170,
If the lock release condition is not satisfied, the process proceeds to the next step 180 without changing the flag Fg.
【００５７】ステップ１８０では荷役状態によるロック
条件の判断、即ち揚高Ｈが設定値ｈo 以上で、かつ荷重
ｗが設定値ｗo 以上か否かを判断する。そして、Ｈ≧ｈ
o でかつｗ≧ｗo のロック条件が成立したときには、ス
テップ１９０に進んでフラグＦｗに「１」をセットした
後、ステップ２１０に進む。また、ステップ１８０でＨ
≧ｈo でかつｗ≧ｗo のロック条件が不成立のときに
は、ステップ２００に進んでフラグＦｗに「０」をセッ
トした後、ステップ２１０に進む。In step 180, it is determined whether or not the lock condition based on the cargo handling state, that is, whether or not the lift H is equal to or greater than the set value ho and the load w is equal to or greater than the set value w0. And H ≧ h
When o and the lock condition w ≧ wo are satisfied, the routine proceeds to step 190, where the flag Fw is set to “1”, and then to step 210. In step 180, H
If ≧ ho and w ≧ wo are not satisfied, the routine proceeds to step 200, where the flag Fw is set to “0”, and then to step 210.
【００５８】ステップ２１０では荷重ｗが設定値ｗo 未
満で、かつＶが速度Ｖ１以下か否かを判断する。即ち、
ＣＰＵ３１は車速Ｖがエンジンのアイドル回転時に対応
する値以下になったか否かと、積載荷重が予め設定され
た設定値より小さいか否かを併せて判断する。そして、
ｗ＜ｗo でかつＶ≦Ｖ１の横Ｇロック解除条件が成立し
たときはステップ２２０に進み、フラグＦg を「０」に
セットした後、ステップ２３０に進む。ステップ２１０
でｗ＜ｗo でかつＶ≦Ｖ１の横Ｇロック解除条件が不成
立のときには、直ちにステップ２３０に進む。即ち、ス
テップ２１０までに横Ｇによるロック条件が成立して、
フラグＦg が「１」にセットされていても、ステップ２
１０で横Ｇロック解除条件が成立したときは、フラグＦ
g が「０」にセット（変更）される。At step 210, it is determined whether or not the load w is less than the set value w0 and V is equal to or lower than the speed V1. That is,
The CPU 31 also determines whether or not the vehicle speed V has become equal to or less than the value corresponding to when the engine is idling, and whether or not the loaded load is smaller than a preset value. And
If w <wo and V≤V1, the horizontal G lock release condition is satisfied, the routine proceeds to step 220, where the flag Fg is set to "0", and then the routine proceeds to step 230. Step 210
If w <wo and V≤V1 and the lateral G lock release condition is not satisfied, the routine immediately proceeds to step 230. That is, the lock condition by the lateral G is satisfied by step 210,
Even if the flag Fg is set to "1", step 2
When the horizontal G lock release condition is satisfied at 10, the flag F
g is set (changed) to “0”.
【００５９】ステップ２３０では、フラグＦy ，Ｆg ，
Ｆｗのうち少なくとも一つが「１」であればロック解除
指令（ロック解除信号）の出力を停止する。従って、こ
の実施形態では、フォークリフト１が車速Ｖ１より高速
で走行中は、横Ｇ（Ｇs ）、ヨーレート変化率ΔＹ／Δ
Ｔ及び荷役状態の各ロック条件うちいずれか１つでも成
立すると、電磁切換弁１４が遮断位置に切換えられてリ
アアクスル１０がロックされる。一方、フォークリフト
１が車速Ｖ１以下で走行中は、横Ｇ（Ｇs ）によるロッ
ク条件が成立しても、ステップ２１０における横Ｇロッ
ク解除条件が成立するため、横Ｇによる揺動規制（ロッ
ク）は行われない。その結果、空荷などで車重が後側に
かかった状態で低速旋回走行時に、駆動輪である前輪の
片側が凸部に乗り上げて、片側の前輪が空転して走行不
能になることが回避される。In step 230, the flags Fy, Fg,
If at least one of Fw is “1”, the output of the lock release command (lock release signal) is stopped. Therefore, in this embodiment, while the forklift 1 is traveling at a speed higher than the vehicle speed V1, the lateral G (Gs) and the yaw rate change rate ΔY / Δ
When any one of the lock conditions of T and the cargo handling state is satisfied, the electromagnetic switching valve 14 is switched to the shut-off position, and the rear axle 10 is locked. On the other hand, while the forklift 1 is traveling at the vehicle speed V1 or less, the lateral G (Gs) unlock condition is satisfied even if the lateral G (Gs) lock condition is satisfied. Not done. As a result, during low-speed turning while the vehicle weight is on the rear side due to an empty load or the like, one side of the front wheel, which is the drive wheel, rides on the convex part and one side of the front wheel spins and it becomes impossible to run Is done.
【００６０】また、フォークリフト１が空荷などで車重
が後側にかかった状態で車速Ｖ１より高速で走行中に、
前輪の片側が凸部に乗り上げて、片側の前輪が空転する
状態になっても、オペレータがアクセルを戻すと車速が
Ｖ１以下になり、横Ｇロック解除条件が成立して、ロッ
ク状態が解除され、両前輪が接地して走行可能になる。Also, when the forklift 1 is traveling at a speed higher than the vehicle speed V1 in a state where the vehicle weight is on the rear side due to an empty load or the like,
Even if one side of the front wheel rides on the convex portion and the front wheel on one side slips, the vehicle speed becomes V1 or less when the operator returns the accelerator, the lateral G lock release condition is satisfied, and the locked state is released. , Both front wheels contact the ground and can run.
【００６１】横Ｇによるロック条件が無効にされても、
荷役状態によるロック条件が成立している場合は、ロッ
ク状態に保持される。しかし、荷役状態によるロック条
件が成立する場合は、荷重が前輪７にかかった状態にあ
るため、低速旋回走行時に片側の前輪７が凸部に乗り上
げても他方の前輪７が浮き上がる事態にならない。ま
た、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴは、前輪が空転状態で
零になるため、前輪が空転状態になるとヨーレート変化
率ΔＹ／ΔＴによるロック条件は不成立となる。従っ
て、前輪が空転状態でロック条件が成立するのは横Ｇに
よるロック条件だけとなり、横Ｇによるロック状態を解
除すれば、リヤアクスル１０の揺動が許容されて両前輪
が接地して走行可能になる。Even if the lock condition by the horizontal G is invalidated,
When the lock condition according to the cargo handling state is satisfied, the locked state is maintained. However, when the lock condition according to the cargo handling state is satisfied, the load is applied to the front wheel 7, so that even when one of the front wheels 7 rides on the convex portion during low-speed turning, the other front wheel 7 does not rise. Further, since the yaw rate change rate ΔY / ΔT becomes zero when the front wheels are idling, the lock condition based on the yaw rate change rate ΔY / ΔT is not established when the front wheels are idling. Therefore, the lock condition is satisfied only when the front wheel is idling and the lock condition based on the lateral G is satisfied. When the locked condition based on the horizontal G is released, the swinging of the rear axle 10 is allowed, and the two front wheels can contact the ground and run. Become.
【００６２】図５は、旋回時における横Ｇ（Ｇs ）とヨ
ーレート変化率ΔＹ／ΔＴの変化を示すグラフである。
例えば走行中に直進から左旋回したときには、横Ｇが設
定値（同図においてはＧ１）に達する前にヨーレート変
化率ΔＹ／ΔＴがその設定値ｙo を越えることで早めに
リアアクスル１０がロックされる。タイヤ角θが一定切
角に落ちついてくると、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴが
設定値ｙo 未満となるが、このときまでに横Ｇ（Ｇs ）
が設定値以上に達するので、リアアクスル１０は旋回中
そのままロック状態に保持される。FIG. 5 is a graph showing changes in the lateral G (Gs) and the yaw rate change rate ΔY / ΔT during turning.
For example, when the vehicle turns left from straight ahead during traveling, the rear axle 10 is locked early because the yaw rate change rate ΔY / ΔT exceeds the set value yo before the lateral G reaches the set value (G1 in the figure). You. When the tire angle θ falls to a constant angle, the yaw rate change rate ΔY / ΔT becomes less than the set value yo, but by this time the lateral G (Gs)
Reaches a set value or more, the rear axle 10 is kept in a locked state during turning.
【００６３】また、左旋回から右旋回へハンドル１２を
切返したときには、横Ｇの向きが右から左に切り換わる
際に、横Ｇが一瞬だけ設定値未満となる区間ができる。
しかし、切返し中は、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴが設
定値ｙo 以上となるため、切り返しの途中でリアアクス
ル１０のロックが解除されることはない。また、リアア
クスル１０のロック解除は、ロック解除条件成立から所
定時間Ｔの遅れを伴うので、フラグＦy ＝１とフラグＦ
g ＝１との切り換わり時に両者が共に「１」となるタイ
ミング的な重なりが確保される。そのため、ΔＹ／ΔＴ
値とＧs 値の変化のちょっとしたタイミングのずれから
ハンドル１２の旋回途中でロックが解除される事態も発
生し難い。When the steering wheel 12 is turned from the left turn to the right turn, when the direction of the side G is switched from right to left, there is a section where the side G is momentarily less than the set value.
However, since the yaw rate change rate ΔY / ΔT is equal to or larger than the set value yo during the turning, the lock of the rear axle 10 is not released during the turning. Further, since the unlocking of the rear axle 10 involves a delay of a predetermined time T from the satisfaction of the unlocking condition, the flag Fy = 1 and the flag Fy
At the time of switching to g = 1, the timing overlap that both become "1" is secured. Therefore, ΔY / ΔT
It is unlikely that the lock is released during the turning of the steering wheel 12 due to a slight difference in timing between the change of the value and the value of Gs.
【００６４】また、この実施形態では荷重ｗと揚高Ｈの
両検出値に基づき横Ｇによる揺動規制条件の設定値を変
えることで、採用する横Ｇの設定値を重心高さに応じて
段階的に変えるようにしている。そのため、荷役状態の
ロック条件から常にリアアクスル１０がロックされる重
荷重（ｗ≧ｗo ）かつ高揚高（Ｈ≧ｈo ）以外のときに
は、横Ｇの設定値がその時々の重心高さに応じてＧ１と
Ｇ２の２段階で選ばれる。つまり、この実施形態では、
図６におけるフリー領域のうちＧ１とＧ２との間に挟ま
れた領域（即ち、横Ｇの設定値が一定であった従来構成
ではロック領域であった領域）が、フリー領域として増
えることになる。そのため、横Ｇの設定値が常に一定で
ある従来構成に比べ、リアアクスル１０が必要以上にロ
ックされることが相対的に減ることになる。そして、リ
アアクスル１０の不要なロックが減ることで、リアアク
ス１０の揺動による安定走行がさらに確保される。ま
た、後輪１１に車重がかかった状態で凹凸路面を走行し
ているときにリアアクスル１０がロックされたために、
駆動輪である前輪７の片側が路面から浮き上がってその
接地圧が低下することから起こるスリップの発生が相対
的に減ることになる。In this embodiment, by changing the set value of the swing restriction condition by the lateral G based on both the detected values of the load w and the lift H, the set value of the lateral G to be employed is changed according to the height of the center of gravity. I change it step by step. Therefore, when the rear axle 10 is not a heavy load (w ≧ wo) and a high lift (H ≧ ho) other than the lock condition of the cargo handling state, the set value of the lateral G depends on the height of the center of gravity at that time. It is selected in two stages, G1 and G2. That is, in this embodiment,
The area sandwiched between G1 and G2 in the free area in FIG. 6 (that is, the area that is the lock area in the conventional configuration in which the set value of the horizontal G is constant) increases as the free area. . Therefore, the rear axle 10 is relatively less likely to be locked more than necessary, as compared with the conventional configuration in which the set value of the lateral G is always constant. Unnecessary lock of the rear axle 10 is reduced, so that stable running due to the swing of the rear axle 10 is further ensured. In addition, the rear axle 10 was locked when the vehicle was running on uneven road surface with the vehicle weight applied to the rear wheel 11,
One side of the front wheel 7, which is the driving wheel, rises off the road surface, and the occurrence of slip caused by a decrease in the ground pressure is relatively reduced.
【００６５】さらに、この実施形態では、リアアクスル
１０のロックが一旦実行された後は、その際の設定値よ
り少し小さめの設定値を下回らない限り、ロックが解除
されない。そのため、各判定値ΔＹ／ΔＴ，Ｈ，ｗがそ
の設定値ｙo ，ｈo ，ｗo 付近の値をたまたまとったこ
とに起因するロック・ロック解除の頻繁な切り換わりの
発生も防止される。Furthermore, in this embodiment, once the lock of the rear axle 10 is executed, the lock is not released unless the set value is slightly smaller than the set value at that time. Therefore, the occurrence of frequent switching between lock and unlock due to the fact that each of the determination values ΔY / ΔT, H, and w happens to take on values near the set values yo, ho, and wo is also prevented.
【００６６】以上詳述したようにこの実施形態では、以
下の効果を有する。 （イ） 車輪の空転検出手段を備え、空転検出手段が空
転状態を検出したときには、横Ｇロック条件に基づく車
軸規制機構の作動が停止（車軸のロックが解除）され
る。従って、低速旋回でのロック状態において駆動輪で
ある前輪の片側が凸部に乗り上げて片側の前輪が空転状
態になると、車軸のロック状態が解除されて両前輪が接
地して走行可能になり、車両の走行安定性を犠牲にしな
いで、低速旋回時における走行不能状態を確実に回避で
きる。As described in detail above, this embodiment has the following effects. (A) A wheel idling detecting means is provided, and when the idling detecting means detects the idling state, the operation of the axle regulating mechanism based on the lateral G lock condition is stopped (the axle lock is released). Therefore, when one side of the front wheel, which is the driving wheel, rides on the convex portion and the front wheel on one side enters the idling state in the locked state at low speed turning, the locked state of the axle is released, and both front wheels touch the ground, and it is possible to travel, It is possible to surely avoid the traveling impossible state at the time of low-speed turning without sacrificing the traveling stability of the vehicle.
【００６７】（ロ） 空転検出手段が車速センサ２２
と、車速センサ２２の出力信号がエンジンのアイドル回
転時に対応する値（Ｖ１）以下になったか否かを判断す
る判断手段（ＣＰＵ３１）とから構成されている。従っ
て、フォークリフト１が車速Ｖ１以下で走行中は、横Ｇ
による揺動規制（ロック）は行われず、空荷などで車重
が後側にかかった状態で低速旋回走行時に、駆動輪であ
る前輪の片側が凸部に乗り上げて、片側の前輪が空転し
て走行不能になることが回避される。(B) The idling detecting means is the vehicle speed sensor 22
And determination means (CPU 31) for determining whether or not the output signal of the vehicle speed sensor 22 has become equal to or less than a value (V1) corresponding to the time when the engine is idling. Therefore, while the forklift 1 is traveling at the vehicle speed V1 or less, the lateral G
Is not performed, and one side of the front wheel, which is the driving wheel, rides on the convex part and the front wheel on one side spins during low-speed turning while the vehicle weight is on the rear side due to empty load etc. It is avoided that the vehicle cannot run.
【００６８】また、フォークリフト１が空荷などで車重
が後側にかかった状態で車速Ｖ１より高速で走行中に、
前輪の片側が凸部に乗り上げて、片側の前輪が空転する
状態になっても、オペレータがアクセルを戻すと車速が
Ｖ１以下になってロック状態が解除され、両前輪が接地
して走行可能になる。Also, when the forklift 1 is traveling at a speed higher than the vehicle speed V1 in a state where the vehicle weight is on the rear side due to an empty load or the like,
Even if one side of the front wheel rides on the convex part and one of the front wheels spins, the vehicle speed drops to V1 or less and the locked state is released when the operator returns the accelerator, and both front wheels are able to contact the ground and run. Become.
【００６９】（ハ） リアアクスル１０をロックすべき
か否かの判定のために使用する横Ｇの設定値を、荷重ｗ
と揚高Ｈの各検出値に基づきその時の重心高さに応じて
段階的に変化させたので、リアアクスル１０の不要なロ
ックを減らすことができる。従って、リアアクスル１０
の揺動による走行安定性を一層確保でき、しかも車重が
後輪１１にかかった状態でリアアクスル１０がロックさ
れたために発生するスリップを減らすことができる。 （ニ） スイング制御の揺動規制条件として横Ｇに加
え、車両の荷役状態即ち積載荷重ｗと揚高Ｈの組み合わ
せを採用して、荷役状態を示す値が設定値以上（ｗ≧ｗ
ｏかつＨ≧ｈo ）となったときに、横Ｇに拘わらず揺動
規制を行うので、旋回走行時以外のときの走行安定性が
高められる。(C) The set value of the lateral G used to determine whether the rear axle 10 should be locked is
Unnecessary lock of the rear axle 10 can be reduced because the height of the rear axle 10 is changed stepwise according to the height of the center of gravity at that time based on the respective detected values of the lift height H. Therefore, the rear axle 10
Can further secure running stability due to the rocking of the vehicle, and can reduce the slip that occurs when the rear axle 10 is locked with the vehicle weight applied to the rear wheel 11. (D) In addition to the lateral G as the swing control condition of the swing control, the cargo handling state of the vehicle, that is, the combination of the load w and the lift H is adopted, and the value indicating the cargo handling state is equal to or more than the set value (w ≧ w
When o and H ≧ ho), the swing is restricted regardless of the lateral G, so that the running stability at times other than the turning travel is enhanced.
【００７０】（ホ） スイング制御の揺動規制条件とし
て横Ｇに加え、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴを採用した
ので、ハンドル１２の旋回開始のタイミングでリアアク
スル１０を早めにロックでき、しかもハンドル１２の切
返し途中に一旦ロックされたリアアクスル１０が一時的
にロック解除される不具合を防止できる。(E) Since the yaw rate change rate ΔY / ΔT is employed in addition to the lateral G as the swing control condition of the swing control, the rear axle 10 can be locked earlier at the timing of the start of turning of the steering wheel 12. In this case, it is possible to prevent the rear axle 10 that has been locked once temporarily being unlocked from being temporarily unlocked.
【００７１】（ヘ） 荷重ｗと揚高Ｈの両検出値の組合
せから重心高さに応じた横Ｇの設定値を間接的に決定で
きるようにしたので、重心高さを実際に計算しなくて済
む。 （ト） 荷重ｗと揚高Ｈをそれぞれ２段階に分け、２段
階に分けたそれぞれの組合わせのうちどの組合せに属す
るかを比較判定処理により決定することで、横Ｇの設定
値を決める方法を採ったので、検出値ｗ，Ｈから横Ｇの
設定値を決定するための複雑な計算やマップを用いなく
て済み、それだけ簡単な制御で済む。(F) Since the set value of the lateral G according to the height of the center of gravity can be indirectly determined from the combination of the detected values of the load w and the height H, the height of the center of gravity is not actually calculated. I can do it. (G) A method of determining the set value of the lateral G by dividing the load w and the height H into two stages, and determining which one of the two combinations belongs to by the comparison determination process. Therefore, it is not necessary to use a complicated calculation or map for determining the set value of the horizontal G from the detected values w and H, and it is possible to perform simple control.
【００７２】（チ） タイヤ角θと車速Ｖから演算によ
りΔＹ／ΔＴ，Ｇs を推定する方法を採ったので、加速
度センサ等の直接横Ｇを検出する検出器を設けなくて済
む。特にタイヤ角センサ２１や車速センサ２２をフォー
クリフト１に元々他の目的で備えられたものを共用する
構成とすれば、装置のコストを低く抑えることができ
る。(H) Since the method of estimating ΔY / ΔT, Gs by calculation from the tire angle θ and the vehicle speed V is adopted, there is no need to provide a detector such as an acceleration sensor for directly detecting the lateral G. In particular, if the tire angle sensor 21 and the vehicle speed sensor 22 are configured to share the one originally provided in the forklift 1 for another purpose, the cost of the apparatus can be reduced.
【００７３】（リ） 揚高センサ２３として所定の高さ
を境に出力信号のオン・オフが変化するスイッチ（例え
ば、リミットスイッチ）を採用したので、ＡＤ変換回路
が不要なうえ制御が簡単になる。(I) Since a switch (for example, a limit switch) that changes on / off of an output signal at a predetermined height is adopted as the lift sensor 23, an AD conversion circuit is unnecessary and control is simplified. Become.
【００７４】（第２の実施形態）次に第２の実施形態を
図１０〜図１２に従って説明する。この実施形態では、
空転検出手段の構成が前記実施形態と異なっている。空
転検出手段はヨーレートセンサとその出力信号が零にな
ったか否かを判断する判断手段とから構成されている。
なお、前記実施形態と同様な部分は同一符号を付して詳
しい説明は省略する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In this embodiment,
The configuration of the idling detection means is different from that of the above embodiment. The idling detecting means includes a yaw rate sensor and a judging means for judging whether or not an output signal thereof has become zero.
The same parts as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and the detailed description is omitted.
【００７５】図１０に示すように、コントローラ２５に
はヨーレートセンサ３９が接続されている。ヨーレート
センサ３９はＡ／Ｄ変換器４０を介して入力インタフェ
イス３７に接続されている。この実施形態ではヨーレー
トセンサ３９としてヨーレートジャイロスコープが使用
されている。ヨーレートセンサ３９は、図１１に示すよ
うに車体フレーム１ａの後部上面に取付けられている。
この実施形態ではヨーレートセンサ３９と該センサ３９
で検出されたヨーレートが零か否かを判断する判断手段
としてのＣＰＵ３１により、空転検出手段が構成されて
いる。As shown in FIG. 10, a yaw rate sensor 39 is connected to the controller 25. The yaw rate sensor 39 is connected to the input interface 37 via the A / D converter 40. In this embodiment, a yaw rate gyroscope is used as the yaw rate sensor 39. The yaw rate sensor 39 is attached to the rear upper surface of the vehicle body frame 1a as shown in FIG.
In this embodiment, the yaw rate sensor 39 and the sensor 39
The idling detection means is constituted by the CPU 31 as a judging means for judging whether or not the yaw rate detected in the step (1) is zero.
【００７６】そして、スイング制御のフローチャートに
おいて、前輪７が空転状態になったか否かを判断して、
前輪７が空転状態のときは横Ｇによるロック条件が成立
していてもフラグＦg を「０」に変更する処理工程を構
成するため、ステップ２１０の判断処理に代えて、図１
２に示すようにステップ３１０の処理が行われる。な
お、図１２は図９に対応するフローチャートである。Then, in the flowchart of the swing control, it is determined whether or not the front wheel 7 is idling.
When the front wheel 7 is idling, a process for changing the flag Fg to "0" is constituted even if the lock condition by the lateral G is satisfied. Therefore, the process of FIG.
The process of step 310 is performed as shown in FIG. FIG. 12 is a flowchart corresponding to FIG.
【００７７】ステップ３１０で、ＣＰＵ３１は荷重ｗが
設定値ｗo 未満で、かつヨーレートセンサ３９の出力信
号により検出されたヨーレートＹが零か否かを判断す
る。そして、ｗ＜ｗo でかつＹ＝０の横Ｇロック解除条
件が成立したときはステップ２２０に進み、フラグＦg
を「０」にセットした後、ステップ２３０に進む。ステ
ップ３１０でｗ＜ｗo でかつＹ＝０の横Ｇロック解除条
件が不成立のときには、直ちにステップ２３０に進む。
即ち、ステップ３１０までに横Ｇによるロック条件が成
立して、フラグＦg が「１」にセットされていても、ス
テップ３１０で横Ｇロック解除条件が成立したときは、
フラグＦg が「０」にセット（変更）される。At step 310, the CPU 31 determines whether the load w is less than the set value w0 and the yaw rate Y detected by the output signal of the yaw rate sensor 39 is zero. When w <wo and the horizontal G lock release condition of Y = 0 is satisfied, the routine proceeds to step 220, where the flag Fg is set.
Is set to “0”, and the process proceeds to step 230. If it is determined in step 310 that w <wo and the horizontal G lock release condition of Y = 0 is not satisfied, the process immediately proceeds to step 230.
That is, even if the lock condition by the horizontal G is satisfied by step 310 and the flag Fg is set to "1", if the horizontal G lock release condition is satisfied in step 310,
The flag Fg is set (changed) to "0".
【００７８】従って、この実施形態においては、第１の
実施形態の（イ）、（ハ）〜（ト）及び（リ）の効果を
有する他に、次の効果を有する。 （ヌ） 空転検出手段がヨーレートセンサ３９と、ヨー
レートセンサ３９により検出されたヨーレートが零にな
ったか否かを判断する判断手段（ＣＰＵ３１）とから構
成されている。従って、フォークリフト１が空荷などで
車重が後側にかかった状態で走行中に、前輪の片側が凸
部に乗り上げて、片側の前輪が空転する状態になると、
オペレータがアクセルを戻す操作をしなくても空転状態
が確実に認識され、横Ｇによるロック状態が解除されて
両前輪が接地して走行可能になる。Therefore, this embodiment has the following effects in addition to the effects (a), (c) to (g), and (li) of the first embodiment. (G) The idling detection means is constituted by the yaw rate sensor 39 and the judgment means (CPU 31) for judging whether or not the yaw rate detected by the yaw rate sensor 39 has become zero. Accordingly, when the forklift 1 is traveling with the vehicle weight hung on the rear side due to an empty load or the like, one side of the front wheels rides on the convex portion, and the front wheels on one side are idled.
Even if the operator does not perform the operation of returning the accelerator, the idling state is reliably recognized, the locked state by the lateral G is released, and the two front wheels contact the ground and can run.
【００７９】（ル） 空転検出手段の検出状況に基づく
横Ｇロック状態の解除条件に、「ヨーレートＹが零」の
条件があるため、第１の実施形態と異なり、フォークリ
フト１の車速がＶ１以下であっても、走行中は横Ｇによ
る揺動規制（ロック）の解除が行われない。従って、横
Ｇによるロック条件が有効に生かされる。(G) Since the yaw rate Y is zero in the condition for releasing the lateral G lock state based on the detection state of the idling detection means, unlike the first embodiment, the vehicle speed of the forklift 1 is equal to or lower than V1. However, the swing regulation (lock) by the lateral G is not released during the traveling. Therefore, the lock condition by the horizontal G is effectively used.
【００８０】（ヲ） ヨーレートセンサ３９を備えたた
め、図７のフローチャートにおけるステップ４０におい
て、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴを求めるときに車速Ｖ
とタイヤ角θとから演算で推定する代わりに、ヨーレー
トセンサ３９の検出信号に基づいて算出でき、演算が簡
単になるとともにヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴの精度が
上がる。なお、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴに前記実施
形態と同様にして演算した推定値を使用してもよい。(ヲ) Since the yaw rate sensor 39 is provided, when the yaw rate change rate ΔY / ΔT is determined in step 40 in the flowchart of FIG.
Instead of estimating from yaw rate and tire angle θ, it can be calculated based on the detection signal of the yaw rate sensor 39, which simplifies the calculation and increases the accuracy of the yaw rate change rate ΔY / ΔT. Note that an estimated value calculated in the same manner as in the above embodiment may be used for the yaw rate change rate ΔY / ΔT.
【００８１】なお、実施の形態は前記両実施の形態に限
定されるものではなく、例えば次のように具体化しても
よい。 ○ 横Ｇによるロック状態を解除する条件として、荷重
ｗの要件をなくしてもよい。即ち、図９のステップ２１
０又は図１２のステップ３１０で「ｗ＜ｗo 」の要件を
なしにする。The embodiments are not limited to the above-described embodiments, but may be embodied as follows, for example. The requirement for the load w may be eliminated as a condition for releasing the locked state by the lateral G. That is, step 21 in FIG.
In step 310 of FIG. 12, the requirement of “w <wo” is eliminated.
【００８２】○ 揺動規制条件として、横Ｇに基づくロ
ック条件、ヨーレート変化率に基づくロック条件及び荷
役状態に基づくロック条件のすべてを備える必要はな
い。例えば、横Ｇに基づくロック条件のみ、横Ｇに基づ
くロック条件と荷役状態に基づくロック条件、あるい
は、横Ｇに基づくロック条件とヨーレート変化率に基づ
くロック条件で揺動規制を行う装置に適用してもよい。
この場合、ロック条件の判断が少なくなり、制御が容易
になる。It is not necessary to provide all of the lock condition based on the lateral G, the lock condition based on the yaw rate change rate, and the lock condition based on the cargo handling state as the swing regulation condition. For example, the present invention is applied to a device that performs rocking control based on only the lock condition based on the lateral G, the lock condition based on the lateral G and the lock condition based on the cargo handling state, or the lock condition based on the lateral G and the lock condition based on the yaw rate change rate. You may.
In this case, the determination of the lock condition is reduced, and the control is facilitated.
【００８３】○ 荷役状態に基づくロック条件として、
揚高及び荷重をそれぞれ一つの所定揚高及び所定荷重と
比較して、高揚高及び重荷重でのみロック状態とする代
わりに、揚高及び荷重の少なくとも一方の基準を複数あ
るいは連続して変更する構成としてもよい。この場合、
実際の荷重あるいは実際の揚高に近いより適正な条件で
荷役状態に基づくロック条件を設定でき、リアアクスル
１０の不要なロックを減らすことができる。The lock conditions based on the cargo handling state include:
The lift and the load are compared with one predetermined lift and the predetermined load, respectively. Instead of locking only at the high lift and the heavy load, at least one of the standards of the lift and the load is changed plurally or continuously. It may be configured. in this case,
Lock conditions based on the cargo handling state can be set under more appropriate conditions close to the actual load or the actual lift, and unnecessary locking of the rear axle 10 can be reduced.
【００８４】○ 荷役状態に基づくロック条件として、
荷重だけでロック条件を判断してもよい。この場合、前
記実施形態に比較して判断のための制御が簡単になる。 ○ 横Ｇの設定値を選択するための値を揚高Ｈに対して
連続的に変化するように設定しておき、揚高センサとし
て揚高の連続変化を検出可能なものを使用する。揚高を
連続して検出可能な揚高センサとして、例えばリール式
のセンサが使用される。リール式の揚高センサは、一端
がフォーク４に接続されたワイヤと、そのワイヤが巻き
掛けられるリールと、リールの回転量を検出するための
回転検出器（ポテンショメータ）とを備えている。ＣＰ
Ｕ３１は圧力センサ２４の検出値ｗがｗo 未満かｗo 以
上かを判断して使用するマップを選択し、選択したマッ
プを用いて揚高センサから入力したその時々の揚高Ｈに
応じて横Ｇの設定値を決定する。この場合、実際の揚高
Ｈに応じて横Ｇの設定値をより細かく決定できるため、
第１の実施形態の構成に比べ、リアアクスル１０の不要
なロックを減らすことができる。なお、揚高を連続的に
検出するセンサとしてリール式の揚高センサ以外のもの
を使用してもよい。○ As the lock condition based on the cargo handling state,
The lock condition may be determined only by the load. In this case, the control for the determination is simpler than in the above embodiment. A value for selecting the set value of the lateral G is set so as to continuously change with respect to the height H, and a sensor capable of detecting a continuous change in the height is used as a height sensor. As a lift sensor capable of continuously detecting the lift, for example, a reel-type sensor is used. The reel type height sensor includes a wire having one end connected to the fork 4, a reel around which the wire is wound, and a rotation detector (potentiometer) for detecting a rotation amount of the reel. CP
U31 selects a map to be used by judging whether the detected value w of the pressure sensor 24 is less than wo or more than wo, and uses the selected map to input a horizontal G according to the current height H input from the height sensor. Determine the set value of. In this case, since the set value of the horizontal G can be determined more finely according to the actual lift H,
Unnecessary locking of the rear axle 10 can be reduced as compared with the configuration of the first embodiment. Note that a sensor other than a reel-type lift sensor may be used as a sensor that continuously detects the lift.
【００８５】○ 横Ｇの設定値を選択するための値を荷
重ｗに対して連続的に変化するように設定してもよい。
ＣＰＵ３１は揚高センサ２３のオン・オフ信号に応じて
揚高Ｈがｈo 未満かｈo 以上かを判断して使用するマッ
プを選択し、選択したマップを用いて圧力センサ２４で
検出したその時々の荷重ｗに応じて横Ｇの設定値を決定
する。この場合、実際の荷重ｗに応じて横Ｇの設定値を
より細かく決定できるため、第１の実施形態の構成に比
べ、リアアクスル１０の不要なロックを減らすことがで
きる。The value for selecting the set value of the horizontal G may be set so as to continuously change with respect to the load w.
The CPU 31 determines whether the height H is less than ho or more than ho in accordance with the on / off signal of the height sensor 23, selects a map to be used, and detects the map at that time detected by the pressure sensor 24 using the selected map. The set value of the lateral G is determined according to the load w. In this case, since the set value of the lateral G can be more finely determined according to the actual load w, unnecessary lock of the rear axle 10 can be reduced as compared with the configuration of the first embodiment.
【００８６】○ 横Ｇの設定値を選択するための値を、
荷重ｗと揚高Ｈのそれぞれに対して連続的に変化するよ
うに設定してもよい。ＣＰＵ３１は揚高センサ及び圧力
センサ２４からの検出信号から求めた揚高Ｈと荷重ｗか
ら、マップを用いて横Ｇの設定値を決定する。マップと
しては例えば３次元マップが使用される。この場合、荷
重ｗと揚高Ｈから決まる重心高さに応じた適切な横Ｇが
選択でき、不要なロックをより一層減らすことができ
る。○ The value for selecting the set value of the horizontal G is
It may be set so as to change continuously for each of the load w and the lift H. The CPU 31 determines a set value of the horizontal G from the height H and the load w obtained from the detection signals from the height sensor and the pressure sensor 24 using a map. For example, a three-dimensional map is used as the map. In this case, an appropriate lateral G can be selected in accordance with the height of the center of gravity determined from the load w and the lift H, and unnecessary lock can be further reduced.
【００８７】○ 横Ｇの設定値を決める方法として、マ
ップを用いる代わりに、荷重ｗ及び揚高Ｈから横Ｇの設
定値を式により計算で得る方法を採用してもよい。この
場合、スイング制御のために予め記憶する必要があるデ
ータの容量を少なくできる。As a method of determining the set value of the lateral G, a method of calculating the set value of the lateral G from the load w and the lift H by an equation may be adopted instead of using a map. In this case, the amount of data that needs to be stored in advance for swing control can be reduced.
【００８８】○ 第１及び第２の実施形態において、荷
重検出手段を圧力センサ２４のような荷重を連続的に検
出可能なセンサに代えて、所定荷重でオンするスイッチ
式センサ（スイッチ式検出器）としてもよい。スイッチ
式センサであれば、ＡＤ変換回路が不要で、しかもＣＰ
Ｕ３１の処理を簡単にできる。In the first and second embodiments, the load detecting means is replaced with a sensor such as the pressure sensor 24 capable of continuously detecting a load, and a switch-type sensor (switch-type detector) which is turned on with a predetermined load is used. ). If it is a switch type sensor, an AD conversion circuit is unnecessary, and CP
The process of U31 can be simplified.
【００８９】○ 横Ｇに加えヨーレート変化率ΔＹ／Δ
Ｔをも、荷重と揚高からその設定値ｙo を重心高さに応
じて決定する構成を採用してもよい。即ち、重心高さが
高くなるに連れて選ばれるヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴ
の設定値がほぼ小さくなる傾向となるように、重心高さ
に対して設定値ｙo を予め連続もしくは不連続に変化さ
せて設定しておく。この構成によれば、車両の重心が高
いときを想定した設定値ｙo を設定しておかなくて済む
ため、車両の重心高さが比較的低いときのヨーレート変
化率ΔＹ／ΔＴによるリアアクスル１０の不要なロック
を低減できる。もちろん、ヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴ
に代えて横Ｇ変化率ΔＧ／ΔＴ（＝Ｖ・ΔＹ／ΔＴ）を
採用し、横Ｇ変化率ΔＧ／ΔＴに対して同様の制御を行
ってもよい。The yaw rate change rate ΔY / Δ in addition to the horizontal G
As for T, a configuration in which the set value yo is determined according to the height of the center of gravity from the load and the lift may be adopted. That is, the yaw rate change rate ΔY / ΔT selected as the height of the center of gravity increases.
The set value yo is previously set to be varied continuously or discontinuously with respect to the height of the center of gravity so that the set value of the set value tends to be substantially small. According to this configuration, it is not necessary to set the set value yo assuming that the center of gravity of the vehicle is high. Therefore, the yaw rate change rate ΔY / ΔT of the rear axle 10 when the height of the center of gravity of the vehicle is relatively low is not required. Unnecessary lock can be reduced. Of course, the yaw rate change rate ΔY / ΔT
Instead, the lateral G change rate ΔG / ΔT (= V · ΔY / ΔT) may be adopted, and the same control may be performed on the lateral G change rate ΔG / ΔT.
【００９０】○ 横Ｇを設定する場合、揚高Ｈと荷重ｗ
を２段階ずつに分けた設定方法に限定されない。少なく
とも一方を３段階以上に分けてもよい。揚高Ｈを３段階
以上に分ける場合、揚高を連続検出可能な揚高センサを
使用してもよいし、例えばリミットスイッチ等のスイッ
チ式検出器を揚高Ｈの各段階を分けて検出可能に複数組
合わせた構成の揚高センサを使用してもよい。また、荷
重ｗを３段階以上に分ける場合に、荷重を連続検出可能
な圧力センサを使用してもよいし、検知荷重の異なる複
数のスイッチ式検出器を組合せた構成を採用してもよ
い。When setting the horizontal G, the lift H and the load w
Is not limited to the setting method divided into two stages. At least one may be divided into three or more stages. When the height H is divided into three or more stages, a height sensor capable of continuously detecting the height may be used, or a switch type detector such as a limit switch may be detected separately for each stage of the height H. May be used. When the load w is divided into three or more stages, a pressure sensor capable of continuously detecting the load may be used, or a configuration in which a plurality of switch-type detectors having different detected loads may be combined.
【００９１】○ 操舵角検出手段としてタイヤ角センサ
２１の代わりに、ハンドル１２の回転角を検出するハン
ドル角センサを使用し、ハンドル角から旋回半径の逆数
値１／ｒを求め、横Ｇ及びヨーレート変化率ΔＹ／ΔＴ
を算出してもよい。また、パワーステアリング装置を構
成するステアリングシリンダのピストンの位置を検出す
る検出器をタイヤ角センサとして採用してもよい。Instead of the tire angle sensor 21 as the steering angle detecting means, a steering wheel angle sensor for detecting the rotation angle of the steering wheel 12 is used, the reciprocal value 1 / r of the turning radius is obtained from the steering wheel angle, and the lateral G and yaw rate are obtained. Change rate ΔY / ΔT
May be calculated. Further, a detector that detects the position of a piston of a steering cylinder constituting the power steering device may be employed as the tire angle sensor.
【００９２】○ 第１の実施形態のスイング制御処理の
プログラムとして、図７〜図９に示すフローチャートに
おいて、ステップ２１０〜ステップ２２０の処理を、ス
テップ９０より前に行うようにしてもよい。また、第２
の実施形態においても同様に、ステップ３１０及びステ
ップ２２０の処理を、ステップ９０より前に行うように
してもよい。As the program of the swing control process of the first embodiment, the processes of steps 210 to 220 in the flowcharts shown in FIGS. 7 to 9 may be performed before step 90. Also, the second
Similarly, in the embodiment, the processes of Step 310 and Step 220 may be performed before Step 90.
【００９３】○ 電磁切換弁１４はＮ．Ｃ．型（ノーマ
ルクローズ型）及びＮ．Ｏ．型（ノーマルオープン型）
の何れを使用してもよい。 ○ 車軸の揺動の規制は、車軸を完全に固定するロック
に限定されない。車軸の揺動範囲を小さく抑える規制で
あっても構わず、規制状態において車軸が小さな範囲で
揺動可能であっても構わない。車軸の規制時に揺動範囲
が小さく抑えられれば足りる。The electromagnetic switching valve 14 is C. Type (normally closed type) and N.I. O. Type (normally open type)
Any of these may be used. ○ Axle swing regulation is not limited to locks that completely fix the axle. The regulation may be such that the swing range of the axle is small, or the axle may swing in a small range in the regulated state. It is sufficient if the swing range can be kept small when regulating the axle.
【００９４】○ 本発明をバッテリ式フォークリフトに
適用してもよい。さらに、本発明をフォークリフト以外
の産業車両に適用してもよい。上記各実施形態から把握
できる請求項記載以外の技術思想（発明）について、以
下にその効果とともに記載する。The present invention may be applied to a battery type forklift. Further, the present invention may be applied to industrial vehicles other than forklifts. The technical ideas (inventions) other than those described in the claims that can be understood from the above embodiments will be described below together with their effects.
【００９５】（１） 請求項１に記載の発明において、
前記産業車両には操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出
手段と、車速を検出する車速センサとが装備され、前記
横加速度検出手段は、操舵角検出手段により検出された
操舵輪の操舵角と、車速センサにより検出された車速と
を用いた演算により横加速度（横Ｇ）を演算する演算手
段を備えている。この場合、操舵角検出手段により検出
された操舵輪の操舵角と、車速センサにより検出された
車速との両検出値を用いた演算により横Ｇが算出される
ので、横Ｇを直接検出可能な加速度センサを用いなくて
も横Ｇを得ることができる。(1) In the first aspect of the present invention,
The industrial vehicle is provided with a steering angle detecting means for detecting a steering angle of a steering wheel, and a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and the lateral acceleration detecting means includes a steering angle of the steering wheel detected by the steering angle detecting means. And a calculating means for calculating a lateral acceleration (lateral G) by a calculation using the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor. In this case, since the lateral G is calculated by calculation using both the steering angle of the steered wheel detected by the steering angle detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, the lateral G can be directly detected. The lateral G can be obtained without using an acceleration sensor.
【００９６】（２） 請求項１に記載の発明において、
前記産業車両には揚高検出手段及び荷重検出手段が装備
され、前記制御手段は、予め荷重と揚高対して設定され
た設定値の中から、揚高及び荷重の検出値に基づいて前
記設定値を決定する。この構成によれば、揚高と荷重の
値から重心高さに応じた横Ｇを間接的にもとめることが
できる。(2) In the first aspect of the present invention,
The industrial vehicle is provided with a height detection unit and a load detection unit, and the control unit performs the setting based on the detected values of the height and the load from among the set values previously set for the load and the height. Determine the value. According to this configuration, the lateral G corresponding to the height of the center of gravity can be obtained indirectly from the values of the lift and the load.
【００９７】（３） 請求項１〜請求項７のいずれか一
項に記載の発明において、前記産業車両はフォークリフ
トである。この場合、荷役状態に対応して安定した走行
が確保できる。(3) In the invention according to any one of claims 1 to 7, the industrial vehicle is a forklift. In this case, stable traveling can be secured according to the cargo handling state.
【００９８】なお、本明細書で言う「産業車両」とは、
フォークリフトに限らず、ショベルカー、高所作業車、
コンクリートポンプ車、バックホー車等重心が高い状態
で走行する車両を含む。また、「フォークリフト」と
は、荷役用アタッチメントとしてフォーク以外のアタッ
チメント、例えばロール紙の運搬に使用するロールクラ
ンプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロック
クランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等コ
イル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を装
備したものを含む。Note that the “industrial vehicle” referred to in this specification is
Not only forklifts, excavators, aerial vehicles,
Includes vehicles running with a high center of gravity, such as concrete pump trucks and backhoe trucks. In addition, "forklift" refers to an attachment other than a fork as a cargo handling attachment, for example, a roll clamp used for transporting roll paper, a block clamp used for transporting blocks or performing high-loading work, a wire and a cable wound in a coil shape. Includes those equipped with a ram or the like used for carrying a uniform or cylindrical load.
【００９９】[0099]
【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項７
に記載の発明によれば、空転検出手段が空転状態を検出
したときには、横Ｇのロック条件に基づく車軸のロック
が解除される。従って、低速旋回でのロック状態におい
て駆動輪である前輪の片側が凸部に乗り上げて片側の前
輪が空転状態になっても、車軸のロック状態が解除され
て両前輪が接地して走行可能になり、車両の走行安定性
を犠牲にしないで、低速旋回時における走行不能状態を
確実に回避できる。As described in detail above, claims 1 to 7 are provided.
According to the invention described in (1), when the idling detection means detects the idling state, the lock of the axle based on the lateral G lock condition is released. Therefore, even if one side of the front wheel, which is the driving wheel, rides on the convex portion and the front wheel on one side is idling in the locked state during low-speed turning, the locked state of the axle is released and both front wheels touch the ground and can travel. In other words, it is possible to reliably avoid the traveling impossible state at the time of low-speed turning without sacrificing the traveling stability of the vehicle.
【０１００】請求項２に記載の発明によれば、エンジン
のアイドル回転時に対応する車速以下で走行中は、低速
旋回走行時に駆動輪である前輪の片側が凸部に乗り上げ
て、片側の前輪が空転して走行不能になることが回避さ
れる。また、空荷などで車重が後側にかかった状態でエ
ンジンのアイドル回転時に対応する車速より高速で走行
中に、前輪の片側が凸部に乗り上げて、片側の前輪が空
転する状態になっても、オペレータがアクセルを戻すと
ロック状態が解除され、両前輪が接地して走行可能にな
る。According to the second aspect of the present invention, when the vehicle is traveling at a vehicle speed equal to or lower than the speed corresponding to the idle rotation of the engine, one of the front wheels as the drive wheels rides on the convex portion during low-speed turning, and the one front wheel is It is possible to prevent the vehicle from running idle due to idling. Also, when the vehicle is running at a speed higher than the corresponding vehicle speed when the engine is idling with the vehicle weight on the rear side due to an empty load etc., one side of the front wheel rides on the convex part, and the front wheel on one side idles. However, when the operator returns the accelerator, the locked state is released, and both front wheels contact the ground, and the vehicle can run.
【０１０１】請求項３に記載の発明によれば、車速がエ
ンジンのアイドル回転時に対応する値以下で、かつ積載
荷重が予め設定された設定値より小さいときに、制御手
段により車軸規制機構の作動が停止されてロック状態が
解除されるので、走行安定性がより向上する。According to the third aspect of the present invention, when the vehicle speed is equal to or less than the value corresponding to the engine idling and the load is smaller than the preset value, the control means activates the axle regulating mechanism. Is stopped and the locked state is released, so that the running stability is further improved.
【０１０２】請求項４に記載の発明によれば、走行中に
片側の前輪が空転状態になると、ヨーレートセンサの出
力信号が零になり、横Ｇが前記設定値以上であってもロ
ック状態が解除され、両前輪が接地して走行可能にな
る。従って、オペレータがアクセルを戻さなくても空転
状態が解消される。また、空転状態になる前は、横Ｇに
よるロック条件が生かされるので走行安定性がより向上
する。According to the fourth aspect of the present invention, when one of the front wheels is idling during traveling, the output signal of the yaw rate sensor becomes zero, and the locked state is maintained even if the lateral G is equal to or more than the set value. The vehicle is released and both front wheels touch the ground and can run. Therefore, the idling state is resolved without the operator returning the accelerator. In addition, before the vehicle enters the idling state, the locking condition by the lateral G is utilized, so that the running stability is further improved.
【０１０３】請求項５及び請求項６に記載の発明によれ
ば、荷役状態を示す値が設定値以上となったときにも、
車軸の揺動を規制するようにしたので、旋回走行時以外
のときの走行安定性が高められる。According to the fifth and sixth aspects of the present invention, even when the value indicating the cargo handling state exceeds the set value,
Since the swing of the axle is restricted, the running stability at times other than the turning travel is enhanced.
【０１０４】請求項７に記載の発明によれば、車両のヨ
ーレート変化率が設定値以上となったときにも、車軸の
揺動を規制するようにしたので、ハンドルの旋回開始時
に早めに車軸の揺動を規制できるとともに、ハンドルの
切返し途中で車軸の揺動の規制が解除されることを防止
できる。According to the present invention, the swing of the axle is restricted even when the rate of change of the yaw rate of the vehicle exceeds the set value. Of the axle can be prevented from being released during the turning of the steering wheel.
【図１】 第１の実施形態における揺動制御装置の模式
図。FIG. 1 is a schematic diagram of a swing control device according to a first embodiment.
【図２】 車軸規制機構を示す模式図。FIG. 2 is a schematic diagram showing an axle regulating mechanism.
【図３】 フォークリフトの側面図。FIG. 3 is a side view of the forklift.
【図４】 揺動制御装置の電気的構成を示すブロック
図。FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the swing control device.
【図５】 旋回時における横Ｇ，ヨ−レ−ト変化率の変
化を示すグラフ。FIG. 5 is a graph showing a change in a lateral G and a rate of change of a yaw rate during turning.
【図６】 横Ｇの設定値を得るためのマップ図。FIG. 6 is a map diagram for obtaining a set value of a horizontal G;
【図７】 スイング制御処理のフローチャート。FIG. 7 is a flowchart of a swing control process.
【図８】 同じくフローチャート。FIG. 8 is also a flowchart.
【図９】 同じくフローチャート。FIG. 9 is also a flowchart.
【図１０】第２実施形態の揺動制御装置の電気的構成を
示すブロック図。FIG. 10 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a swing control device according to a second embodiment.
【図１１】フォークリフトの平面図。FIG. 11 is a plan view of a forklift.
【図１２】図９に対応するフローチャート。FIG. 12 is a flowchart corresponding to FIG. 9;
１…産業車両としてのフォークリフト、１ａ…車体とし
ての車体フレーム、４…フォーク、７…前輪、１０…車
軸としてのリアアクスル、１１…操舵輪としての後輪、
１３…車軸規制機構を構成するダンパ、１４…車軸規制
機構を構成するとともに切換弁としての電磁切換弁、２
１…横加速度検出手段及びヨーレート変化検出手段を構
成するタイヤ角センサ、２２…空転検出手段、横加速度
検出手段及びヨーレート変化検出手段を構成する車速セ
ンサ、２３…荷役状態検出手段を構成するとともに揚高
検出手段としての揚高センサ、２４…荷役状態検出手段
を構成するとともに荷重検出手段としての圧力センサ、
２５…制御手段としてのコントローラ、３１…空転検出
手段、横加速度検出手段、ヨーレート変化検出手段及び
制御手段を構成するとともに判断手段としてのＣＰＵ、
３９…空転検出手段を構成するヨーレートセンサ、Ｇs
…横Ｇ、ΔＹ／ΔＴ…ヨーレート変化率。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Forklift as an industrial vehicle, 1a ... Body frame as a vehicle body, 4 ... Fork, 7 ... Front wheel, 10 ... Rear axle as an axle, 11 ... Rear wheel as a steering wheel,
13 ... A damper constituting the axle regulating mechanism, 14 ... A solenoid switching valve constituting the axle regulating mechanism and serving as a switching valve, 2
Reference numeral 1 denotes a tire angle sensor which forms a lateral acceleration detecting means and a yaw rate change detecting means, 22 a vehicle speed sensor which forms an idling detecting means, a lateral acceleration detecting means and a yaw rate change detecting means, and 23 which forms and lifts a cargo handling state detecting means. A height sensor as a height detecting means, 24... A pressure sensor as a load detecting means which constitutes a cargo handling state detecting means;
25: a controller as control means; 31: a CPU as idling detection means, lateral acceleration detection means, yaw rate change detection means and control means and as judgment means;
39 ... Yaw rate sensor, Gs constituting idle detection means
... Horizontal G, ΔY / ΔT... Yaw rate change rate.
Claims (7)
軸が車体に対して上下方向に揺動可能に支持された産業
車両において、 前記車軸の揺動を規制するための車軸規制機構と、 車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、 走行中に片側の前輪が空転状態になったことを検出する
空転検出手段と、 前記横加速度検出手段により検出された横加速度が予め
設定された設定値以上のときに、前記車軸の揺動を規制
すべく前記車軸規制機構を作動させるとともに、前記空
転検出手段が空転状態を検出したときには、前記横加速
度が前記設定値以上であっても前記車軸規制機構の作動
を停止させる制御手段とを備えた産業車両の揺動制御装
置。1. An industrial vehicle in which an axle supporting rear wheels in front wheel drive and rear wheel steering is supported so as to be able to swing vertically with respect to a vehicle body, an axle regulating mechanism for regulating the swing of the axle. A lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration of the vehicle; an idling detecting means for detecting that one of the front wheels has slipped during running; and a lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means is preset. When the set value is equal to or more than the set value, the axle restricting mechanism is operated to limit the swing of the axle, and when the idling detection unit detects the idling state, the lateral acceleration is equal to or more than the set value. And a control means for stopping the operation of the axle regulating mechanism.
出信号がエンジンのアイドル回転時に対応する値以下に
なったか否かを判断する判断手段とからなる請求項１に
記載の産業車両の揺動制御装置。2. The swing of an industrial vehicle according to claim 1, wherein said idling detecting means comprises a vehicle speed sensor and a judging means for judging whether or not a detection signal thereof becomes equal to or less than a value corresponding to an idle rotation of the engine. Control device.
た設定値より小さいか否かを併せて判断し、前記制御手
段は両条件が成立したときに、前記車軸規制機構の作動
を停止させる請求項２に記載の産業車両の揺動制御装
置。3. The determining means also determines whether the load is smaller than a preset value, and the control means stops the operation of the axle restricting mechanism when both conditions are satisfied. The swing control device for an industrial vehicle according to claim 2.
と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートが零か
否かを判断する判断手段とからなる請求項１に記載の産
業車両の揺動制御装置。4. The swing control device for an industrial vehicle according to claim 1, wherein said idling detecting means comprises a yaw rate sensor and a judging means for judging whether or not the yaw rate detected by the yaw rate sensor is zero.
手段を備え、前記制御手段は、前記荷役状態検出手段に
より検出された荷役状態を示す値が予め設定された設定
値以上のときにも、前記車軸の揺動を規制すべく前記車
軸規制機構を作動させるように構成されている請求項１
〜請求項４のいずれか一項に記載の産業車両の揺動制御
装置。5. A cargo handling state detecting means for detecting a cargo handling state of a vehicle, wherein said control means is adapted to control whether the value indicating the cargo handling state detected by said cargo handling state detecting means is equal to or greater than a preset value. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the axle restricting mechanism is operated to restrict the swing of the axle.
The swing control device for an industrial vehicle according to claim 4.
する荷重検出手段と、揚高を検出する揚高検出手段とか
ら構成されており、前記制御手段は、積載荷重及び揚高
が予め設定された設定値以上のときに、前記車軸規制機
構を作動させるように構成されている請求項５に記載の
産業車両の揺動制御装置。6. The cargo handling state detecting means includes a load detecting means for detecting a load, and a lift detecting means for detecting a lift. The control means sets the load and the lift in advance. The swing control device for an industrial vehicle according to claim 5, wherein the swing control device is configured to operate the axle regulating mechanism when the set value is equal to or more than the set value.
を検出するヨーレート変化検出手段を備え、前記制御手
段は、前記ヨーレート変化検出手段により検出されたヨ
ーレート変化率が予め設定された設定値以上となったと
きにも、前記車軸の揺動を規制すべく前記車軸規制機構
を作動させるように構成されている請求項１〜請求項６
のいずれか一項に記載の産業車両の揺動制御装置。7. A yaw rate change detecting means for detecting a rate of change of the yaw rate of the vehicle with respect to time, wherein said control means sets a yaw rate change rate detected by said yaw rate change detecting means to a predetermined value or more. 7. The system according to claim 1, wherein the axle restricting mechanism is actuated to restrict the axle from swinging even when the axle swings.
The swing control device for an industrial vehicle according to any one of the preceding claims.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10016497A JP3721704B2 (en) | 1997-04-17 | 1997-04-17 | Industrial vehicle swing control device |
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| JP10016497A JP3721704B2 (en) | 1997-04-17 | 1997-04-17 | Industrial vehicle swing control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10287116A true JPH10287116A (en) | 1998-10-27 |
| JP3721704B2 JP3721704B2 (en) | 2005-11-30 |
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ID=14266684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3721704B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6641152B1 (en) | 1999-08-05 | 2003-11-04 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Swing suppressing device for industrial vehicle |
| JP2015181473A (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 株式会社Ｉｈｉシバウラ | Lawn-mowing vehicle |
-
1997
- 1997-04-17 JP JP10016497A patent/JP3721704B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6641152B1 (en) | 1999-08-05 | 2003-11-04 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Swing suppressing device for industrial vehicle |
| JP2015181473A (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 株式会社Ｉｈｉシバウラ | Lawn-mowing vehicle |
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| JP3721704B2 (en) | 2005-11-30 |
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