JPH10273293A - Cylinder control device for industrial vehicle - Google Patents
Cylinder control device for industrial vehicleInfo
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- JPH10273293A JPH10273293A JP7766197A JP7766197A JPH10273293A JP H10273293 A JPH10273293 A JP H10273293A JP 7766197 A JP7766197 A JP 7766197A JP 7766197 A JP7766197 A JP 7766197A JP H10273293 A JPH10273293 A JP H10273293A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は荷役用アタッチメン
トを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティ
ルトシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両
のシリンダ制御装置に係り、詳しくはティルトシリンダ
の制御に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cylinder control device for an industrial vehicle in which a mast for lifting and lowering an attachment for cargo handling is tiltably provided, and the mast is tilted by the operation of a tilt cylinder. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の産業車両であるフォークリフト
においては、車両の前部に設けられたアウタマスト及び
インナマストを備えたマストによりリフトブラケットと
ともにフォークを昇降させる。そして、マストはリフト
レバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮
され、それに伴ってフォークが昇降される。また、荷役
作業を容易にするため及びフォークリフトの走行中の安
定性を良くするため、マストはティルトレバーの操作に
基づくティルトシリンダの作動により、垂直の基準位置
に対して前傾あるいは後傾される。2. Description of the Related Art In a forklift, which is an industrial vehicle of this kind, a fork is raised and lowered together with a lift bracket by a mast provided with an outer mast and an inner mast provided at a front portion of the vehicle. The mast is expanded and contracted by the operation of the lift cylinder based on the operation of the lift lever, and the fork is raised and lowered accordingly. Further, in order to facilitate the cargo handling operation and to improve the stability during traveling of the forklift, the mast is tilted forward or backward with respect to the vertical reference position by operating the tilt cylinder based on the operation of the tilt lever. .
【０００３】フォークリフトはフォークに荷を積載した
状態では重心が前側に移動し、フォークの揚高を高くす
るとマストに作用するモーメントが大きくなる。そし
て、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がよ
り前に移動してフォークリフトの前後方向の安定性が悪
くなる。また、荷の荷重が大きな状態であまり後傾角度
を大きくすると重心が後側に寄り過ぎて前輪が浮き気味
になりスリップが発生する虞がある。そこで、従来はマ
ストの前傾角度及び後傾角度は所定の値に設定されてい
た。一般に、前傾角度が６度、後傾角度が１２度に設定
されているが、マストが高い特別仕様のフォークリフト
では、前傾角度が３度で後傾角度が６度に設定されてい
るものもある。[0003] In a forklift, when a load is loaded on a fork, the center of gravity moves forward, and when the forklift height is increased, the moment acting on the mast increases. When the mast is tilted forward with a load being loaded, the center of gravity moves forward, and the stability of the forklift in the front-rear direction deteriorates. In addition, if the rearward inclination angle is too large in a state where the load is large, the center of gravity may be too close to the rear side, and the front wheels may be slightly lifted and slippage may occur. Therefore, conventionally, the forward tilt angle and the backward tilt angle of the mast have been set to predetermined values. Generally, the forward tilt angle is set to 6 degrees and the rear tilt angle is set to 12 degrees. However, in a special forklift having a high mast, the front tilt angle is set to 3 degrees and the rear tilt angle is set to 6 degrees. There is also.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】荷役作業で荷を高所に
載置する場合、フォークを高揚高としてマストを前傾さ
せる必要がある。このとき、誤操作等で速い前傾速度で
マストが前傾し過ぎると、荷崩れやフォークリフトの後
輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不安定状態）が
発生する。従って、作業者はマストが前傾し過ぎないよ
うインチング操作で、注意深く低速で前傾作業を行う必
要があり、精神的な負担が大きい。また、従来装置では
フォークを高揚高としてマストを傾動させる作業には熟
練を要した。When a load is placed at a high place in a cargo handling operation, it is necessary to tilt the mast forward by setting the fork to a high elevation. At this time, if the mast leans forward at a high forward leaning speed due to erroneous operation or the like, load collapse or lifting of the rear wheel of the forklift (that is, unstable state in the longitudinal direction of the vehicle) occurs. Therefore, it is necessary for the worker to perform the forward leaning operation carefully and at a low speed by the inching operation so that the mast does not lean forward too much, which is a great mental burden. In addition, in the conventional apparatus, the operation of tilting the mast by setting the fork to a high elevation required skill.
【０００５】また、一般に荷取りあるいは荷降ろし作業
時にはフォークが荷を積載するパレットと平行な状態、
即ちフォークを水平な状態（マストを垂直な状態）にす
る必要がある。しかし、手動操作でフォークを正確に水
平状態にするのは熟練を要する。しかも、実際の荷役作
業時にはティルト操作と走行及びリフト操作も行う必要
があり、作業者の負担が大きくなる。[0005] Further, in general, at the time of unloading or unloading work, the fork is parallel to the pallet on which the load is loaded,
That is, it is necessary to make the fork horizontal (the mast is vertical). However, it requires skill to accurately level the fork by manual operation. In addition, it is necessary to perform the tilt operation and the traveling and lift operations during the actual cargo handling work, which increases the burden on the operator.
【０００６】前記の問題を解消するため、シリンダへの
作動油の供給制御を手動操作弁に代えて電磁弁で行うこ
とが考えられ、自動水平制御を行うフォークリフトも知
られている。しかし、ティルトシリンダの前傾、中立、
後傾作動のための作動油の流路切り換えと、流量の切り
換え全てを電磁弁で行う構成とした場合は、電磁弁が大
型化しかつ複雑になり、製造コストも高くなる。また、
スプール弁は大きな圧が加わった状態では摺動面から作
動油が漏れるが、電磁弁の場合はスプールの作動性を良
くするため、手動弁に比較してスプールとその摺動面と
のクリアランスが大きくその分漏れ量も多くなるという
問題がある。In order to solve the above problem, it is conceivable that the supply of hydraulic oil to the cylinder is controlled by a solenoid valve instead of a manually operated valve, and forklifts which perform automatic level control are also known. However, tilt tilt forward, neutral,
When the switching of the flow path of the hydraulic oil and the switching of the flow rate for the backward tilt operation are all performed by the solenoid valve, the solenoid valve becomes large and complicated, and the manufacturing cost increases. Also,
Hydraulic oil leaks from the sliding surface when a large pressure is applied to the spool valve.However, in the case of a solenoid valve, the clearance between the spool and its sliding surface is greater than that of a manual valve in order to improve the operability of the spool. There is a problem that the amount of leakage is increased accordingly.
【０００７】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的はティルトシリンダへの作動油の
供給制御を、ティルトシリンダへの作動油の供給、排出
方向を切換える手動操作方向切換弁と、簡単な構成の電
磁弁との共同で行い、熟練者でなくてもフォークを水平
にする作業あるいは高揚高での前傾作業を簡単に行うこ
とができる産業車両のシリンダ制御装置を提供すること
にある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to control the supply of hydraulic oil to a tilt cylinder, a manual operation direction for switching the supply and discharge directions of hydraulic oil to and from the tilt cylinder. A cylinder control device for an industrial vehicle that can be operated in cooperation with a switching valve and a solenoid valve having a simple configuration, and can easily perform a work for leveling a fork or a forward leaning operation at a high elevation without a skilled person. To provide.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、荷役用アタッチメント
を昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、ティル
トシリンダの作動によりマストが傾動される産業車両に
おいて、前記ティルトシリンダへの作動油の供給、排出
を切換える手動操作の方向切換弁と、前記方向切換弁を
中立位置とティルト動作位置とに操作するティルト用操
作手段と、前記ティルトシリンダと前記方向切換弁とを
接続する管路の途中に設けられ、前記ティルト用操作手
段の操作に基づいてその操作位置に対応したティルト動
作を行う方向への作動油の流れを許容するように作動す
るパイロット操作逆止弁と、前記パイロット操作逆止弁
へのパイロット圧の供給を制御するオン・オフソレノイ
ド弁と、前記ティルトシリンダの作動時にマスト角度が
所定の角度になったとき、前記オン・オフソレノイド弁
に対して前記パイロット操作逆止弁を作動油の流れを停
止させる状態にする制御指令を出力する制御手段とを備
えた。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a mast for raising and lowering the cargo handling attachment is tiltably provided, and the mast is tilted by the operation of the tilt cylinder. Industrial vehicle, a manually operated directional switching valve for switching supply and discharge of hydraulic oil to and from the tilt cylinder, tilt operating means for operating the directional switching valve between a neutral position and a tilt operation position, and the tilt cylinder And is provided in the middle of a pipe connecting the directional control valve and the directional control valve, and operates to allow a flow of hydraulic oil in a direction of performing a tilt operation corresponding to the operation position based on an operation of the tilt operation means. A pilot operated check valve, an on / off solenoid valve for controlling the supply of pilot pressure to the pilot operated check valve, and a tee. Control means for outputting a control command to the on / off solenoid valve to set the pilot operated check valve to a state in which the flow of hydraulic oil is stopped when the mast angle reaches a predetermined angle during operation of the cylinder. Equipped.
【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する構成
であり、該パイロット操作逆止弁は前記方向切換弁と前
記ティルトシリンダのロッド室とを接続する第１の管路
と、前記方向切換弁と前記ティルトシリンダのボトム室
とを接続する第２の管路とにそれぞれ順方向が前記ティ
ルトシリンダに向かう方向となるように設けられ、第１
の管路に設けられたパイロット操作逆止弁はそのパイロ
ット圧供給ポートが、前記オン・オフソレノイド弁がオ
ンの状態でパイロット操作逆止弁のパイロット圧供給ポ
ートへのパイロット圧の供給を阻止し、オン・オフソレ
ノイド弁がオフの状態でパイロット圧の供給を可能な状
態に切り換える第１の切換弁に接続されており、第２の
管路に設けられたパイロット操作逆止弁はそのパイロッ
ト圧供給ポートが、前記オン・オフソレノイド弁がオン
の状態でパイロット操作逆止弁のパイロット圧供給ポー
トへのパイロット圧の供給を可能にし、オン・オフソレ
ノイド弁がオフの状態でパイロット圧の供給を阻止する
状態に切り換える第２の切換弁に接続されており、前記
オン・オフソレノイド弁は前記ティルト用操作手段の前
傾操作時にオン状態になり、マスト角度が所定の角度に
なったときオフ状態に前記制御手段によって制御され
る。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operation check valve is configured to prevent a reverse flow in a state where the pilot pressure is supplied. The check valve is sequentially connected to a first pipe connecting the directional control valve to the rod chamber of the tilt cylinder and a second pipe connecting the directional control valve to the bottom chamber of the tilt cylinder. The first direction is provided so as to be directed to the tilt cylinder.
The pilot-operated check valve provided in the pipe line has a pilot pressure supply port that prevents the supply of pilot pressure to the pilot-pressure supply port of the pilot-operated check valve when the on / off solenoid valve is on. A first switching valve for switching the supply of pilot pressure to a state in which the supply of pilot pressure is possible when the on / off solenoid valve is off, and a pilot operation check valve provided in the second pipeline is connected to the pilot pressure check valve. The supply port enables the supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port of the pilot operated check valve when the on / off solenoid valve is on, and the supply of pilot pressure when the on / off solenoid valve is off. The on / off solenoid valve is connected to a second switching valve that switches to a blocking state, and the on / off solenoid valve is turned on when the tilt operation means is tilted forward. Becomes, mast angle is controlled by the control unit to the OFF state when a predetermined angle.
【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記オン・オフソレノイド弁は前記
ティルト用操作手段の後傾操作時には、マスト角度が所
定の角度になったときオン状態に前記制御手段によって
制御される。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the on / off solenoid valve is turned on when the mast angle reaches a predetermined angle during the backward tilt operation of the tilt operation means. The state is controlled by the control means.
【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する構成
であり、該パイロット操作逆止弁は前記方向切換弁と前
記ティルトシリンダのロッド室とを接続する第１の管路
に順方向が前記ティルトシリンダに向かう方向となるよ
うに設けられ、そのパイロット圧供給ポートが、前記オ
ン・オフソレノイド弁がオフの状態で前記パイロット圧
供給ポートへのパイロット圧の供給を阻止し、オン・オ
フソレノイド弁がオンの状態で前記パイロット圧供給ポ
ートへのパイロット圧の供給を可能な状態に切り換える
第３の切換弁に接続されており、前記方向切換弁と前記
ティルトシリンダのボトム室とを接続する第２の管路に
は前記オン・オフソレノイド弁がオフの状態で第２の管
路を連通する状態に、オン・オフソレノイド弁がオンの
状態で第２の管路の連通を遮断する状態に切り換える第
４の切換弁が設けられ、前記オン・オフソレノイド弁は
マスト角度が所定の角度になったときオン状態に前記制
御手段によって制御される。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operation check valve is configured to prevent a flow in the reverse direction while the pilot pressure is supplied. The check valve is provided in a first conduit connecting the direction switching valve and the rod chamber of the tilt cylinder so that a forward direction is directed to the tilt cylinder, and a pilot pressure supply port thereof is connected to the on-state. -The supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port is blocked when the off solenoid valve is off, and the pilot pressure can be supplied to the pilot pressure supply port when the on / off solenoid valve is on. A second conduit connected to a third switching valve for switching and connecting the directional switching valve to a bottom chamber of the tilt cylinder; A fourth switching valve is provided for switching to a state in which the second conduit is communicated when the solenoid valve is off, and a state in which the second conduit is disconnected when the on / off solenoid valve is on, The on / off solenoid valve is controlled by the control means to be turned on when the mast angle reaches a predetermined angle.
【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧供給ポートがオイルタンクと連通する状態で逆方
向の流れを許容する構成であり、該パイロット操作逆止
弁は前記方向切換弁と前記ティルトシリンダのロッド室
とを接続する第１の管路と、前記方向切換弁と前記ティ
ルトシリンダのボトム室とを接続する第２の管路とにそ
れぞれ順方向が前記ティルトシリンダに向かう方向とな
るように設けられ、そのパイロット圧供給ポートが、前
記オン・オフソレノイド弁がオフの状態で前記パイロッ
ト圧供給ポートをオイルタンクと連通する状態とし、オ
ン・オフソレノイド弁がオンの状態で前記パイロット圧
供給ポートとオイルタンクとの連通を遮断する状態に切
り換える切換弁に接続されており、前記オン・オフソレ
ノイド弁はマスト角度が所定の角度になったときオン状
態に前記制御手段によって制御される。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operation check valve is configured to allow a flow in the reverse direction in a state where the pilot pressure supply port communicates with the oil tank. A first pipe connecting the directional control valve to the rod chamber of the tilt cylinder, and a second pipe connecting the directional control valve to the bottom chamber of the tilt cylinder. The pilot pressure supply port is provided so that the forward direction is directed toward the tilt cylinder, and the pilot pressure supply port communicates with the oil tank when the on / off solenoid valve is off. A switching valve that switches to a state in which the communication between the pilot pressure supply port and the oil tank is shut off while the on / off solenoid valve is on. It is continued, the on-off solenoid valve is controlled by the control means to the ON state when the mast angle reaches a predetermined angle.
【００１３】請求項６に記載の発明では、請求項１，
２，４，５のいずれか一項に記載の発明において、前記
所定の角度は荷役用アタッチメントの揚高及び積載荷重
に対応して設定された所定前傾角度である。[0013] According to the sixth aspect of the present invention, the first and second aspects are provided.
In the invention described in any one of 2, 4, and 5, the predetermined angle is a predetermined forward inclination angle set in accordance with a lift and a load of the cargo handling attachment.
【００１４】請求項７に記載の発明では、請求項１〜５
のいずれか一項に記載の発明において、前記所定の角度
はマストが垂直になる角度である。従って、請求項１に
記載の発明では、荷役用アタッチメントを昇降移動させ
るマストはティルトシリンダの作動により傾動される。
手動操作の方向切換弁によりティルトシリンダへの作動
油の供給、排出方向が切換えられる。ティルト用操作手
段により前記方向切換弁が中立位置とティルト動作位置
とに操作される。前記ティルトシリンダと前記方向切換
弁とを接続する管路に設けられたパイロット操作逆止弁
により、作動油は方向切換弁からティルトシリンダに向
かっては自由に流れる。しかし、ティルトシリンダから
方向切換弁へ向かう流れは、パイロット操作逆止弁への
パイロット圧の供給状態によって許容されるときと阻止
されるときとがある。パイロット操作逆止弁は、前記テ
ィルト用操作手段の操作に基づいてその操作位置に対応
したティルト動作を行う方向への作動油の流れを許容す
るように、オン・オフソレノイド弁によりパイロット圧
の供給が制御される。そして、ティルトシリンダの作動
時にマスト角度が所定の角度になったとき、制御手段か
ら前記オン・オフソレノイド弁に対して前記パイロット
操作逆止弁を作動油の流れを停止させる状態にする制御
指令が出力される。According to the seventh aspect of the present invention, the first to fifth aspects are provided.
In the invention described in any one of the above, the predetermined angle is an angle at which the mast becomes vertical. Therefore, according to the first aspect of the present invention, the mast for vertically moving the cargo handling attachment is tilted by the operation of the tilt cylinder.
The direction of supply and discharge of hydraulic oil to the tilt cylinder is switched by a manually operated direction switching valve. The directional control valve is operated between the neutral position and the tilt operation position by the tilt operating means. Hydraulic oil flows freely from the directional control valve to the tilt cylinder by a pilot-operated check valve provided in a pipe connecting the tilt cylinder and the directional control valve. However, the flow from the tilt cylinder to the direction switching valve may be permitted or prevented depending on the supply state of the pilot pressure to the pilot operated check valve. The pilot operation check valve is configured to supply pilot pressure by an on / off solenoid valve so as to allow a flow of hydraulic oil in a direction of performing a tilt operation corresponding to the operation position based on the operation of the tilt operation means. Is controlled. When the mast angle reaches a predetermined angle during the operation of the tilt cylinder, a control command is issued from the control means to the on / off solenoid valve to set the pilot operation check valve in a state for stopping the flow of hydraulic oil. Is output.
【００１５】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する。前
記方向切換弁と前記ティルトシリンダのロッド室とを接
続する第１の管路に設けられたパイロット操作逆止弁
は、そのパイロット圧供給ポートに接続された第１の切
換弁を介して、前記オン・オフソレノイド弁がオンの状
態でパイロット圧供給ポートへのパイロット圧の供給が
阻止され、オン・オフソレノイド弁がオフの状態でパイ
ロット圧の供給が可能な状態となる。前記方向切換弁と
前記ティルトシリンダのボトム室とを接続する第２の管
路に設けられたパイロット操作逆止弁は、そのパイロッ
ト圧供給ポートに接続された第２の切換弁を介して、前
記オン・オフソレノイド弁がオンの状態でパイロット操
作逆止弁のパイロット圧供給ポートへのパイロット圧の
供給が可能な状態に、オン・オフソレノイド弁がオフの
状態でパイロット圧の供給が阻止される状態となる。そ
して、前記オン・オフソレノイド弁は制御手段によって
制御され、前記ティルト用操作手段の前傾操作時にオン
状態になり、マスト角度が所定の角度になったときオフ
状態になる。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operated check valve prevents a flow in the reverse direction when the pilot pressure is supplied. A pilot operation check valve provided in a first pipe connecting the direction switching valve and the rod chamber of the tilt cylinder is provided with a first switching valve connected to a pilot pressure supply port thereof. The supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port is blocked when the on / off solenoid valve is on, and the pilot pressure can be supplied when the on / off solenoid valve is off. A pilot operation check valve provided in a second pipe connecting the direction switching valve and the bottom chamber of the tilt cylinder is provided with a second switching valve connected to a pilot pressure supply port thereof. The pilot pressure is supplied to the pilot pressure supply port of the pilot operated check valve when the on / off solenoid valve is off and the pilot pressure is blocked when the on / off solenoid valve is off. State. The on / off solenoid valve is controlled by control means, and is turned on when the tilt operation means is tilted forward, and turned off when the mast angle reaches a predetermined angle.
【００１６】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記オン・オフソレノイド弁は前記
ティルト用操作手段の後傾操作時には、オフ状態に保持
され、マスト角度が所定の角度になったときオン状態と
なるように、前記制御手段によって制御される。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the invention, the on / off solenoid valve is held in an off state when the tilt operating means is tilted backward, and the mast angle is set to a predetermined value. It is controlled by the control means so as to be turned on when the angle is reached.
【００１７】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する。前
記方向切換弁と前記ティルトシリンダのロッド室とを接
続する第１の管路に設けられたパイロット操作逆止弁
は、そのパイロット圧供給ポートに接続された第３の切
換弁を介して、前記オン・オフソレノイド弁がオフの状
態で前記パイロット圧供給ポートへのパイロット圧の供
給が阻止される。また、オン・オフソレノイド弁がオン
の状態では、前記パイロット圧供給ポートへのパイロッ
ト圧の供給が可能な状態になる。一方、前記方向切換弁
と前記ティルトシリンダのボトム室とを接続する第２の
管路に設けられた第４の切換弁は、前記オン・オフソレ
ノイド弁がオフの状態で第２の管路を連通する状態に、
オン・オフソレノイド弁がオンの状態で第２の管路の連
通を遮断する状態に切り換えられる。そして、前記オン
・オフソレノイド弁は制御手段によって制御され、マス
ト角度が所定の角度になったときオン状態になる。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operated check valve prevents the flow in the reverse direction while the pilot pressure is supplied. A pilot operation check valve provided in a first pipe connecting the direction switching valve and the rod chamber of the tilt cylinder is provided with a third switching valve connected to a pilot pressure supply port thereof. When the on / off solenoid valve is off, the supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port is blocked. When the on / off solenoid valve is on, the pilot pressure can be supplied to the pilot pressure supply port. On the other hand, a fourth switching valve provided in a second pipeline connecting the directional switching valve and the bottom chamber of the tilt cylinder connects the second pipeline in a state where the on / off solenoid valve is off. To communicate
When the ON / OFF solenoid valve is ON, the state is switched to a state in which the communication of the second pipeline is cut off. The on / off solenoid valve is controlled by the control means, and is turned on when the mast angle reaches a predetermined angle.
【００１８】請求項５に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記パイロット操作逆止弁はパイロ
ット圧供給ポートがオイルタンクと連通する状態で逆方
向の流れを許容する。前記方向切換弁とティルトシリン
ダのロッド室とを接続する第１の管路と、前記方向切換
弁とティルトシリンダのボトム室とを接続する第２の管
路とにそれぞれ順方向が前記ティルトシリンダに向かう
方向となるように設けられたパイロット操作逆止弁は、
そのパイロット圧供給ポートに接続された切換弁を介し
て、前記オン・オフソレノイド弁がオフの状態で前記パ
イロット圧供給ポートがオイルタンクと連通する状態と
なる。また、オン・オフソレノイド弁がオンの状態で前
記パイロット圧供給ポートとオイルタンクとの連通が遮
断された状態となる。オン・オフソレノイド弁は制御手
段によって制御され、マスト角度が所定の角度になった
ときオン状態になる。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the pilot operation check valve allows a reverse flow in a state where the pilot pressure supply port communicates with the oil tank. A first pipe connecting the directional control valve and the rod chamber of the tilt cylinder, and a second pipe connecting the directional switch valve and the bottom chamber of the tilt cylinder each have a forward direction connected to the tilt cylinder. The pilot-operated check valve provided to be in the direction
Via the switching valve connected to the pilot pressure supply port, the pilot pressure supply port communicates with the oil tank when the on / off solenoid valve is off. When the on / off solenoid valve is on, the communication between the pilot pressure supply port and the oil tank is cut off. The on / off solenoid valve is controlled by the control means, and is turned on when the mast angle reaches a predetermined angle.
【００１９】請求項６に記載の発明では、請求項１，
２，４，５のいずれか一項に記載の発明において、前記
所定の角度は荷役用アタッチメントの揚高及び積載荷重
に対応して設定された所定前傾角度である。従って、マ
ストの前傾動作時にマストが積載荷重及び揚高に対応し
た適正な角度より大きくなるまで前傾することが防止さ
れる。According to the sixth aspect of the invention, there is provided the first aspect.
In the invention described in any one of 2, 4, and 5, the predetermined angle is a predetermined forward inclination angle set in accordance with a lift and a load of the cargo handling attachment. Accordingly, it is possible to prevent the mast from leaning forward until the mast becomes larger than an appropriate angle corresponding to the load and the lift during the forward leaning operation of the mast.
【００２０】請求項７に記載の発明では、請求項１〜５
のいずれか一項に記載の発明において、前記所定の角度
はマストが垂直になる角度である。従って、フォークを
水平にする作業を行う際、即ちマストを垂直にする際、
マストが垂直になったときに自動的にティルトシリンダ
の作動が停止される。According to the seventh aspect of the present invention, the first to fifth aspects are provided.
In the invention described in any one of the above, the predetermined angle is an angle at which the mast becomes vertical. Therefore, when performing the work to level the fork, that is, when verticalizing the mast,
The tilt cylinder is automatically deactivated when the mast is vertical.
【００２１】[0021]
（第１の実施の形態）以下、本発明を荷役用アタッチメ
ントとしてフォークが取付けられた産業車両としてのフ
ォークリフトに具体化した第１の実施の形態を図１〜図
６に従って説明する。(First Embodiment) A first embodiment in which the present invention is embodied in a forklift as an industrial vehicle to which a fork is attached as a cargo handling attachment will be described with reference to FIGS.
【００２２】図３に示すように、フォークリフト１の車
体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられてい
る。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持
された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降
可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウ
タマスト３ａの後側にはリフトシリンダ４がアウタマス
ト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先
端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナ
マスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマス
ト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット
５に荷役用アタッチメントとしてのフォーク６が取り付
けられている。インナマスト３ｂの上部にはチェーンホ
イール７が支承され、チェーンホイール７には第１端部
がリフトシリンダ４の上部に、第２端部がリフトブラケ
ット５にそれぞれ連結されたチェーン８が掛装されてい
る。そして、リフトシリンダ４の伸縮によりチェーン８
を介してフォーク６がリフトブラケット５とともに昇降
動される。As shown in FIG. 3, a mast 3 is provided at the front of the body frame 2 of the forklift 1. The mast 3 includes a pair of left and right outer masts 3a that are supported to be tiltable with respect to the body frame 2, and inner masts 3b that are provided inside the masts 3 so as to be able to move up and down. A lift cylinder 4 is fixed to the rear side of both outer masts 3a in parallel with the outer mast 3a, and the tip of a piston rod 4a is connected to the upper part of the inner mast 3b. A lift bracket 5 is provided inside the inner mast 3b so as to be able to move up and down along the inner mast 3b, and a fork 6 as a cargo handling attachment is attached to the lift bracket 5. A chain wheel 7 is supported on an upper portion of the inner mast 3b, and a chain 8 having a first end connected to an upper portion of the lift cylinder 4 and a second end connected to the lift bracket 5 is mounted on the chain wheel 7. I have. Then, the chain 8 is extended and retracted by the lift cylinder 4.
The fork 6 is moved up and down together with the lift bracket 5 via.
【００２３】車体フレーム２の左右両側にはティルトシ
リンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロ
ッド９ａの先端がアウタマスト３ａの両外側面に回動可
能に連結されている。そして、ティルトシリンダ９のピ
ストンロッド９ａの伸縮によりマスト３が傾動される。A base end of a tilt cylinder 9 is rotatably supported on both left and right sides of the body frame 2, and a distal end of a piston rod 9a is rotatably connected to both outer surfaces of the outer mast 3a. Then, the mast 3 is tilted by the expansion and contraction of the piston rod 9a of the tilt cylinder 9.
【００２４】運転室１０の前部にはステアリング１１
と、リフト用操作手段としてのリフトレバー１２と、テ
ィルト用操作手段としてのティルトレバー１３がそれぞ
れ設けられている。図３においては両レバー１２，１３
が重なった状態で示されている。リフトレバー１２の操
作によりリフトシリンダ４が作動（伸縮）され、ティル
トレバー１３の操作によりティルトシリンダ９が作動
（伸縮）されるようになっている。A steering 11 is provided at the front of the cab 10.
And a lift lever 12 as a lift operation means and a tilt lever 13 as a tilt operation means. In FIG. 3, both levers 12, 13 are shown.
Are shown in an overlapping state. The lift cylinder 4 is operated (expanded or contracted) by operating the lift lever 12, and the tilt cylinder 9 is operated (expanded or contracted) by operating the tilt lever 13.
【００２５】図２に示すように、アウタマスト３ａには
揚高検出手段としての揚高センサ１４が所定高さ位置に
取付けられている。揚高センサ１４は近接スイッチから
なり、インナマスト３ｂ側に固定された被検出部（図示
せず）を検出することにより、フォーク６の揚高が設定
値Ｈ0 以上でオンとなり、設定値Ｈ0 未満でオフとなる
ようになっている。揚高センサ１４はオンの状態ではハ
イレベル（Ｈ）の所定電圧を出力し、オフの状態ではロ
ウレベル（Ｌ）の所定電圧を出力する。この実施の形態
では設定値Ｈ0 が最大揚高Ｈmax のほぼ２分の１の高さ
に設定されている。As shown in FIG. 2, the outer mast 3a is provided with a lift sensor 14 as a lift detecting means at a predetermined height position. The lift sensor 14 is composed of a proximity switch, and when a detected portion (not shown) fixed to the inner mast 3b is detected, the lift of the fork 6 is turned on when the lift is equal to or higher than the set value H0. It is turned off. The elevation sensor 14 outputs a predetermined voltage of a high level (H) in an on state, and outputs a predetermined voltage of a low level (L) in an off state. In this embodiment, the set value H0 is set to approximately half the maximum lift Hmax.
【００２６】車体フレーム２にはマストの傾動角度を検
出する傾動角度検出手段（ティルト角センサ）としての
回転式のポテンショメータ１５が設けられている。ポテ
ンショメータ１５はティルトシリンダ９の基端を回動可
能に支持する支持部に設けられ、ティルトシリンダ９に
突設されたピン１６を挟持する回動片１５ａを備えてい
る。そして、ピストンロッド９ａの伸縮に伴ってティル
トシリンダ９とともに回動片１５ａが回動して、回動片
１５ａの回動量に対応した検出信号をポテンショメータ
１５が出力する。The body frame 2 is provided with a rotary potentiometer 15 as tilt angle detecting means (tilt angle sensor) for detecting the tilt angle of the mast. The potentiometer 15 is provided on a support portion rotatably supporting the base end of the tilt cylinder 9, and includes a rotary piece 15 a for holding a pin 16 protruding from the tilt cylinder 9. The turning piece 15a turns together with the tilt cylinder 9 in accordance with the expansion and contraction of the piston rod 9a, and the potentiometer 15 outputs a detection signal corresponding to the turning amount of the turning piece 15a.
【００２７】この実施の形態ではポテンショメータ１５
は、マスト３が最前傾位置に配置された状態で出力電圧
が最も小さく、最後傾位置に配置された状態で出力電圧
が最も大きくなり、その間は回動量に比例して出力電圧
が変化するようになっている。従って、ティルト角θと
ポテンショメータ１５の出力電圧Ｖとの関係は、図５に
示すように、マスト３が垂直になる基準位置より前傾す
れば、基準位置での出力値より減少し、後傾すれば基準
位置での出力値より増加するようになっている。即ち、
ポテンショメータ１５の出力電圧からマスト３の基準位
置からの傾動角（ティルト角）を簡単に求めることがで
きる。In this embodiment, the potentiometer 15
Is such that the output voltage is the smallest when the mast 3 is arranged at the most inclined position, becomes the largest when the mast 3 is arranged at the most inclined position, and changes in proportion to the rotation amount during that time. It has become. Therefore, as shown in FIG. 5, the relationship between the tilt angle θ and the output voltage V of the potentiometer 15 decreases from the output value at the reference position when the mast 3 is tilted forward from the reference position where the mast 3 is vertical, and tilts backward. Then, the output value at the reference position is increased. That is,
The tilt angle (tilt angle) of the mast 3 from the reference position can be easily obtained from the output voltage of the potentiometer 15.
【００２８】リフトシリンダ４にはフォーク６の積載荷
重を検出する積載荷重検出手段としての圧力センサ１７
が設けられている。圧力センサ１７はリフトシリンダ４
の内部の油圧を検出し、フォーク６の積載荷重に対応し
た検出信号を出力する。The lift cylinder 4 has a pressure sensor 17 as a load detecting means for detecting the load of the fork 6.
Is provided. The pressure sensor 17 is a lift cylinder 4
And outputs a detection signal corresponding to the load of the fork 6.
【００２９】図４に示すように、ティルトレバー１３の
近傍には前傾操作検知手段としての前傾検出スイッチ１
８と、後傾操作検知手段としての後傾検出スイッチ１９
とが設けられている。両検出スイッチ１８，１９はマイ
クロスイッチからなり、前傾検出スイッチ１８はティル
トレバー１３が前傾位置にあるときはオンに、それ以外
の位置にあるときはオフとなる。後傾検出スイッチ１９
はティルトレバー１３が後傾位置にあるときはオンに、
それ以外の位置にあるときはオフとなる。As shown in FIG. 4, in the vicinity of the tilt lever 13, a forward tilt detection switch 1 as forward tilt operation detecting means is provided.
8 and a rearward tilt detection switch 19 as a rearward tilt operation detecting means
Are provided. Both detection switches 18 and 19 are micro switches, and the forward tilt detection switch 18 is turned on when the tilt lever 13 is in the forward tilt position, and is turned off when the tilt lever 13 is in any other position. Back tilt detection switch 19
Turns on when the tilt lever 13 is in the backward tilt position,
It is off when it is in any other position.
【００３０】また、ティルトレバー１３の上部には操作
スイッチ１３ａが設けられている。操作スイッチ１３ａ
は自動水平操作を行う場合に使用するものであって、操
作スイッチ１３ａは押圧操作（押下）されている状態で
オン信号を出力し、押圧操作が解除された状態ではオフ
信号を出力するようになっている。An operation switch 13a is provided above the tilt lever 13. Operation switch 13a
Is used to perform an automatic horizontal operation. The operation switch 13a outputs an ON signal when the pressing operation (pressing) is performed, and outputs an OFF signal when the pressing operation is released. Has become.
【００３１】次にリフトシリンダ４及びティルトシリン
ダ９を駆動するための油圧回路を図１に従って説明す
る。図１に示すように、リフトシリンダ４のボトム室４
ｂは管路２０を介してリフト用制御弁２１に接続されて
いる。リフト用制御弁２１には手動操作の９ポート３位
置切換弁が使用され、フォーク６の昇降及び停止を指示
するリフトレバー１２の上昇、中立及び下降操作位置に
対応して、ａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となって
いる。手動操作の方向切換弁としてのティルト用制御弁
２２には６ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６
の傾動及び停止を指示するティルトレバー１３の前傾、
中立及び後傾操作位置に対応して、ｃ，ｂ，ａの３つの
状態に切換可能となっている。Next, a hydraulic circuit for driving the lift cylinder 4 and the tilt cylinder 9 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the bottom chamber 4 of the lift cylinder 4
b is connected to a lift control valve 21 via a pipe 20. The lift control valve 21 is a manually operated 9-port, 3-position switching valve, and corresponds to a, b, c corresponding to the ascending, neutral and descending operation positions of the lift lever 12 for instructing the fork 6 to move up and down. It is possible to switch between the three states. A 6-port 3-position switching valve is used as the tilt control valve 22 as a manually operated directional switching valve.
Forward tilt of the tilt lever 13 for instructing the tilt and stop of
It is possible to switch between three states c, b, and a corresponding to the neutral and rearward tilt operation positions.
【００３２】各シリンダ４，９にオイルタンク２３内の
作動油を供給する油圧ポンプ２４はエンジンＥ（図３に
図示）により駆動される。油圧ポンプ２４は作動油供給
用管路２５を介してリフト用制御弁２１のポートＰ1 に
接続されている。作動油供給用管路２５には油圧ポンプ
２４から供給される作動油を荷役装置側（リフトシリン
ダ４及びティルトシリンダ９）と、パワーステアリング
用バルブ２６側とに分流するフローデバイダ２７が設け
られている。作動油供給用管路２５はフローデバイダ２
７より下流側において分岐された分岐管路２５ａ，２５
ｂを介してポートＰ2 ，ポートＰ3 にそれぞれ接続され
ている。作動油供給用管路２５はリリーフ弁２８が設け
られた管路２９ａを介して戻り管路３０に接続されてい
る。リフト用制御弁２１はポートＴ1 ，Ｔ2 において戻
り管路３０に、ポートＡ1 において管路２０に、ポート
Ａ2 において管路２９ｂに、ポートＡ3 において管路３
１にそれぞれ接続されている。管路２９ｂは戻り管路３
０に接続されるとともに、途中にリリーフ弁３２が設け
られている。リリーフ弁３２の設定圧力はリリーフ弁２
８の設定圧力より小さな値に設定されている。A hydraulic pump 24 for supplying hydraulic oil in an oil tank 23 to each of the cylinders 4 and 9 is driven by an engine E (shown in FIG. 3). The hydraulic pump 24 is connected to a port P1 of the lift control valve 21 via a hydraulic oil supply line 25. The hydraulic oil supply pipe 25 is provided with a flow divider 27 that divides the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 24 to the cargo handling device side (the lift cylinder 4 and the tilt cylinder 9) and the power steering valve 26 side. I have. The hydraulic oil supply line 25 is a flow divider 2
7, branch pipelines 25a and 25 branched on the downstream side
b are connected to ports P2 and P3, respectively. The hydraulic oil supply line 25 is connected to a return line 30 via a line 29 a provided with a relief valve 28. The lift control valve 21 is connected to the return line 30 at the ports T1 and T2, to the line 20 at the port A1, to the line 29b at the port A2, and to the line 3 at the port A3.
1 respectively. Pipe 29b is return pipe 3
0, and a relief valve 32 is provided on the way. The set pressure of the relief valve 32 is the relief valve 2
8 is set to a value smaller than the set pressure.
【００３３】管路２０にはパイロット操作逆止弁３３が
設けられている。パイロット操作逆止弁３３はパイロッ
ト圧が供給された状態では逆方向への流れを阻止し、パ
イロット圧が供給されない状態になると逆方向への流れ
を許容する構成となっている。パイロット操作逆止弁３
３のパイロット圧供給ポート３３ａはロジック弁３４に
接続されている。ロジック弁３４はフローデバイダ２７
の上流側で作動油供給用管路２５から分岐されたパイロ
ット圧供給用管路３５に接続されている。パイロット圧
供給用管路３５にはフィルタ３６及びオン・オフソレノ
イド弁３７が設けられている。The pipeline 20 is provided with a pilot operated check valve 33. The pilot operation check valve 33 is configured to prevent the flow in the reverse direction when the pilot pressure is supplied, and to allow the flow in the reverse direction when the pilot pressure is not supplied. Pilot operated check valve 3
The third pilot pressure supply port 33 a is connected to the logic valve 34. The logic valve 34 is connected to the flow divider 27
Is connected to a pilot pressure supply pipe 35 branched from the hydraulic oil supply pipe 25 on the upstream side of the pipe. A filter 36 and an on / off solenoid valve 37 are provided in the pilot pressure supply line 35.
【００３４】ロジック弁３４は３ポート２位置切換弁の
構成を有し、オリフィス３８を有する通路３９を介して
スプールの両側にパイロット圧が供給されるとともに、
スプールのパイロット圧供給側と反対側の油室が管路４
０を介してリフト用制御弁２１のポートＡ4 に接続され
ている。ロジック弁３４はスプールの両側に作用する圧
力がバランスしている状態では、図１に示すように、パ
イロット操作逆止弁３３のパイロット圧供給ポート３３
ａをリフトシリンダ４のボトム室４ｂと連通させる状態
に保持する。また、ロジック弁３４はリフト用制御弁２
１のポートＡ4とポートＴ2 とが連通された状態ではパ
イロット圧供給ポート３３ａをオイルタンク２３と連通
する状態に保持するようになっている。The logic valve 34 has a configuration of a three-port two-position switching valve. Pilot pressure is supplied to both sides of the spool via a passage 39 having an orifice 38.
The oil chamber on the side opposite to the pilot pressure supply side of the spool is line 4
0 is connected to the port A4 of the lift control valve 21. When the pressure acting on both sides of the spool is balanced, the logic valve 34 is connected to the pilot pressure supply port 33 of the pilot operated check valve 33 as shown in FIG.
a is held in a state of communicating with the bottom chamber 4 b of the lift cylinder 4. The logic valve 34 is a lift control valve 2.
When the first port A4 and the port T2 are in communication with each other, the pilot pressure supply port 33a is maintained in a state of communicating with the oil tank 23.
【００３５】油圧ポンプ２４は作動油供給用管路２５か
ら分岐した作動油供給用管路４１を介してティルト用制
御弁２２のポートＰ11に接続されている。ティルト用制
御弁２２のポートＰ12には管路３１が接続されている。
ティルト用制御弁２２はポートＴ11において戻り管路３
０ａに、ポートＴ12において戻り管路３０ｂにそれぞれ
接続されている。ティルト用制御弁２２はポートＡ11に
おいて第１の管路４２ａに、ポートＡ12において第２の
管路４２ｂにそれぞれ接続されている。第１の管路４２
ａはティルトシリンダ９のロッド室９ｂに、第２の管路
４２ｂはボトム室９ｃにそれぞれ接続されている。両管
路４２ａ，４２ｂがティルトシリンダ９とティルト用制
御弁２２とを接続する管路を構成する。The hydraulic pump 24 is connected to a port P11 of the tilt control valve 22 via a hydraulic oil supply pipe 41 branched from the hydraulic oil supply pipe 25. A line 31 is connected to a port P12 of the tilt control valve 22.
The tilt control valve 22 is connected to the return line 3 at the port T11.
0a and the return line 30b at port T12. The tilt control valve 22 is connected to a first pipe 42a at a port A11 and to a second pipe 42b at a port A12. First conduit 42
a is connected to the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9, and the second pipe line 42b is connected to the bottom chamber 9c. The two pipes 42a and 42b form a pipe connecting the tilt cylinder 9 and the tilt control valve 22.
【００３６】第１の管路４２ａの途中にはパイロット操
作逆止弁４３が、第２の管路４２ｂの途中にはパイロッ
ト操作逆止弁４４がそれぞれ設けられている。パイロッ
ト操作逆止弁４３，４４は順方向がティルトシリンダ９
に向かう方向となるように設けられている。両パイロッ
ト操作逆止弁４３，４４はパイロット圧が供給された状
態では逆方向への流れを阻止し、パイロット圧が供給さ
れない状態になると逆方向への流れを許容する構成とな
っている。A pilot check valve 43 is provided in the middle of the first pipe 42a, and a pilot check valve 44 is provided in the middle of the second pipe 42b. The pilot operated check valves 43 and 44 are tilt cylinder 9 in the forward direction.
It is provided so that it may become the direction toward. The two pilot operation check valves 43 and 44 are configured to prevent the flow in the reverse direction when the pilot pressure is supplied, and to allow the flow in the reverse direction when the pilot pressure is not supplied.
【００３７】パイロット操作逆止弁４３のパイロット圧
供給ポート４３ａは第１の切換弁４５に接続されてい
る。第１の切換弁４５はパイロット圧操作により２位置
に切り換えられ、パイロット圧が供給された状態でパイ
ロット操作逆止弁４３のパイロット圧供給ポート４３ａ
へのパイロット圧の供給を阻止する位置、即ちパイロッ
ト圧供給ポート４３ａを戻り管路３０と連通させる位置
に配置される。また、第１の切換弁４５は、パイロット
圧の供給が停止された状態でパイロット操作逆止弁４３
のパイロット圧供給ポート４３ａへのパイロット圧の供
給が可能な位置に配置される。パイロット操作逆止弁４
３は前記オン・オフソレノイド弁３７がオンの状態でパ
イロット圧が供給され、オン・オフソレノイド弁３７が
オフの状態でパイロット圧の供給が停止される。パイロ
ット操作逆止弁４３のパイロット圧にはティルトシリン
ダ９のロッド室９ｂの圧力が使用される。The pilot pressure supply port 43 a of the pilot operation check valve 43 is connected to the first switching valve 45. The first switching valve 45 is switched to the two positions by the pilot pressure operation, and the pilot pressure supply port 43a of the pilot operation check valve 43 in a state where the pilot pressure is supplied.
The pilot pressure supply port 43a is disposed at a position where the supply of pilot pressure to the return line 30 is blocked, that is, at a position where the pilot pressure supply port 43a communicates with the return line 30. In addition, the first switching valve 45 is connected to the pilot operation check valve 43 when the supply of the pilot pressure is stopped.
The pilot pressure is supplied to the pilot pressure supply port 43a. Pilot operated check valve 4
In 3, the pilot pressure is supplied when the on / off solenoid valve 37 is on, and the pilot pressure is stopped when the on / off solenoid valve 37 is off. The pressure of the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9 is used as the pilot pressure of the pilot operation check valve 43.
【００３８】パイロット操作逆止弁４４のパイロット圧
供給ポート４４ａは第２の切換弁４６に接続されてい
る。第２の切換弁４６はパイロット圧操作により２位置
に切り換えられ、パイロット圧が供給された状態でパイ
ロット操作逆止弁４４のパイロット圧供給ポート４４ａ
へのパイロット圧の供給が可能な位置に、パイロット圧
の供給が停止された状態でパイロット操作逆止弁４４の
パイロット圧供給ポート４４ａへのパイロット圧の供給
を阻止する位置に配置される。パイロット操作逆止弁４
４は前記オン・オフソレノイド弁３７がオンの状態でパ
イロット圧が供給され、オン・オフソレノイド弁３７が
オフの状態でパイロット圧の供給が停止される。パイロ
ット操作逆止弁４４のパイロット圧にはティルトシリン
ダ９のボトム室９ｃの圧力が使用される。両切換弁４
５，４６はパイロット圧供給用管路３５から分岐された
パイロット圧供給用管路３５ａに接続されている。A pilot pressure supply port 44 a of the pilot operation check valve 44 is connected to a second switching valve 46. The second switching valve 46 is switched to the two positions by the pilot pressure operation, and the pilot pressure supply port 44a of the pilot operation check valve 44 in a state where the pilot pressure is supplied.
It is arranged at a position where the supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port 44a of the pilot operation check valve 44 is stopped in a state where the supply of pilot pressure is stopped. Pilot operated check valve 4
In 4, the pilot pressure is supplied when the on / off solenoid valve 37 is on, and the supply of the pilot pressure is stopped when the on / off solenoid valve 37 is off. The pressure of the bottom chamber 9c of the tilt cylinder 9 is used as the pilot pressure of the pilot operation check valve 44. Double switching valve 4
Reference numerals 5 and 46 are connected to a pilot pressure supply pipe 35a branched from the pilot pressure supply pipe 35.
【００３９】オン・オフソレノイド弁３７はオフの状態
で図１に示すように、前記両切換弁４５，４６に連通す
るパイロット圧供給用管路３５ａを戻り管路３０と連通
させる位置に保持され、オンの状態で前記両切換弁４
５，４６に連通するパイロット圧供給用管路３５ａを油
圧ポンプ２４と連通させる位置に切り換えられる。When the on / off solenoid valve 37 is off, as shown in FIG. 1, it is held at a position where the pilot pressure supply pipe 35a communicating with the two switching valves 45 and 46 communicates with the return pipe 30. , The two switching valves 4 in the on state
The position where the pilot pressure supply pipe 35a communicating with the hydraulic pump 24 communicates with the hydraulic pump 24 is switched.
【００４０】次に、この油圧回路を制御する電気的構成
を説明する。図２に示すように、オン・オフソレノイド
弁３７のオン・オフを制御する制御装置４７は、マイク
ロコンピュータ４８、アナログデジタル変換回路（Ａ／
Ｄ変換回路）４９及びソレノイド駆動回路５０を備えて
いる。マイクロコンピュータ４８は、演算手段及び制御
手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）５１
と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５２ａと、記憶手段と
してのＥＥＰＲＯＭ（電気的に書き替え可能なＲＯＭ）
５２ｂと、読出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５
３と、入力インタフェース５４と、出力インタフェース
５５とを備えている。Next, an electrical configuration for controlling the hydraulic circuit will be described. As shown in FIG. 2, a control device 47 for controlling the on / off of the on / off solenoid valve 37 includes a microcomputer 48, an analog / digital conversion circuit (A / A /
D conversion circuit) 49 and a solenoid drive circuit 50. The microcomputer 48 includes a central processing unit (hereinafter, referred to as a CPU) 51 as an arithmetic unit and a control unit.
Read-only memory (ROM) 52a, and EEPROM (electrically rewritable ROM) as storage means
52b, readable and rewritable memory (RAM) 5
3, an input interface 54, and an output interface 55.
【００４１】ＲＯＭ５２ａには各種制御プログラム及び
制御プログラムを実行する際に必要なデータが記憶（格
納）されている。制御プログラムには、例えば前傾角度
規制プログラム及び水平制御プログラム等がある。ま
た、ＥＥＰＲＯＭ５２ｂには前傾角度規制制御プログラ
ムを実行するのに必要なデータとして、揚高及び積載荷
重と最大許容前傾角度との関係を表すマップ又は関係式
が記憶されている。マップは例えば、図６に示すよう
に、高揚高の場合（実線）と低揚高の場合（破線）との
２種類あり、積載荷重０の場合はいずれの場合もティル
トシリンダ９の最大伸長状態に対応する最大前傾角度が
最大許容前傾角度θmax （例えば６°）となる。一方、
積荷がある場合は最大許容前傾角度が高揚高と低揚高と
で異なる。高揚高の場合は積載荷重の増加とともに最大
許容前傾角度が小さくなり、低揚高の場合はある荷重ま
では最大許容前傾角度が最大許容前傾角度θmax となる
とともに、それを超えると積載荷重の増加とともに最大
許容前傾角度が小さくなる。しかし、最大許容前傾角度
は高揚高の場合より大きな値となる。低揚高及び高揚高
時の最大許容前傾角度の最小値は、揚高センサ１４の取
付位置、即ち、高揚高か低揚高かの判断基準値により変
化するが、最大荷重Ｍmax での高揚高時の最大許容前傾
角度の最小値θmin は２°程度に設定される。The ROM 52a stores (stores) various control programs and data necessary for executing the control programs. The control programs include, for example, a forward tilt angle restriction program and a horizontal control program. The EEPROM 52b stores a map or a relational expression representing the relationship between the lift and the load and the maximum allowable forward tilt angle as data necessary for executing the forward tilt angle restriction control program. For example, as shown in FIG. 6, there are two types of maps: a case of a high lift (solid line) and a case of a low lift (dashed line). Is the maximum allowable forward tilt angle θmax (for example, 6 °). on the other hand,
When there is a load, the maximum allowable forward inclination angle is different between the high lift and the low lift. In the case of a high lift, the maximum allowable forward tilt angle decreases with an increase in the load, and in the case of a low lift, the maximum allowable forward tilt angle reaches the maximum allowable forward tilt angle θmax up to a certain load. The maximum allowable lean angle decreases with increasing load. However, the maximum allowable forward tilt angle is a larger value than in the case of high elevation. The minimum value of the maximum allowable forward tilt angle at the time of low lift and high lift varies depending on the mounting position of the lift sensor 14, that is, the criterion value for determining whether the lift is high or low. The minimum value θmin of the maximum allowable forward tilt angle at the time of high is set to about 2 °.
【００４２】ＣＰＵ５１はＡ／Ｄ変換回路４９及び入力
インタフェース５４を介してポテンショメータ１５及び
圧力センサ１７にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ５１
は入力インタフェース５４を介して操作スイッチ１３
ａ、揚高センサ１４、前傾検出スイッチ１８及び後傾検
出スイッチ１９にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ５１
は出力インタフェース５５を介してソレノイド駆動回路
５０に接続されている。The CPU 51 is connected to the potentiometer 15 and the pressure sensor 17 via the A / D conversion circuit 49 and the input interface 54, respectively. CPU 51
Is the operation switch 13 via the input interface 54
a, the elevation sensor 14, the forward tilt detection switch 18, and the rear tilt detection switch 19, respectively. CPU 51
Is connected to the solenoid drive circuit 50 via the output interface 55.
【００４３】ＣＰＵ５１は前記各センサ１４，１５，１
７、操作スイッチ１３ａ及び両検出スイッチ１８，１９
の出力信号を入力するとともに、ＲＯＭ５２ａに記憶さ
れた各種制御プログラムに従って動作し、ティルトシリ
ンダ９の作動時に、ソレノイド駆動回路５０を介してオ
ン・オフソレノイド弁３７への制御指令信号を出力す
る。The CPU 51 controls the sensors 14, 15, 1
7, operation switch 13a and both detection switches 18, 19
And operates according to various control programs stored in the ROM 52a, and outputs a control command signal to the on / off solenoid valve 37 via the solenoid drive circuit 50 when the tilt cylinder 9 operates.
【００４４】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。エンジンＥが作動されて油圧ポンプ２４が駆
動されると、オイルタンク２３内の作動油が作動油供給
用管路２５へ吐出される。従って、パイロット圧を供給
するパイロット圧供給用管路３５は、油圧ポンプ２４が
駆動されるとすぐにパイロット圧が供給可能な状態とな
る。Next, the operation of the device configured as described above will be described. When the engine E is operated and the hydraulic pump 24 is driven, the hydraulic oil in the oil tank 23 is discharged to the hydraulic oil supply pipe 25. Therefore, the pilot pressure supply pipeline 35 for supplying the pilot pressure is ready to supply the pilot pressure as soon as the hydraulic pump 24 is driven.
【００４５】リフト用制御弁２１はリフトレバー１２が
中立位置にあるときはｂ位置に配置され、ｂ位置におい
て管路２０と分岐管路２５ａ及び戻り管路３０との連通
を遮断し、リフトシリンダ４内の作動油の移動を阻止す
る状態に保持する。従って、フォーク６が所望の揚高位
置に保持される。リフトレバー１２を中立位置から上昇
操作すると、リフト用制御弁２１のスプールがａ位置に
配置され、ａ位置において分岐管路２５ａと管路２０と
を連通させる。そして、油圧ポンプ２４から吐出される
作動油がリフトシリンダ４のボトム室４ｂに供給され、
リフトシリンダ４が伸長してフォーク６が上昇する。The lift control valve 21 is disposed at the position b when the lift lever 12 is at the neutral position. At the position b, the communication between the pipe 20 and the branch pipe 25a and the return pipe 30 is cut off. 4 is kept in a state in which the movement of the hydraulic oil is prevented. Therefore, the fork 6 is held at a desired lifting position. When the lift lever 12 is raised from the neutral position, the spool of the lift control valve 21 is arranged at the position a, and the branch line 25a and the line 20 are communicated at the position a. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 24 is supplied to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4,
The lift cylinder 4 extends and the fork 6 rises.
【００４６】また、リフト用制御弁２１はリフトレバー
１２の下降操作に基づいてｃ位置に配置され、ｃ位置に
おいて管路２０と戻り管路３０とを、作動油供給用管路
２５と管路３１とを、分岐管路２５ｂと管路２９ｂと
を、管路４０と戻り管路３０とをそれぞれ連通させる。
管路４０と戻り管路３０とが連通されると、ロジック弁
３４はパイロット操作逆止弁３３のパイロット圧供給ポ
ート３３ａをオイルタンク２３と連通させる位置に切り
換えられる。そして、パイロット操作逆止弁３３がボト
ム室４ｂ側からリフト用制御弁２１側への作動油の流れ
も許容する状態に保持され、ボトム室４ｂの作動油がオ
イルタンク２３へと戻されて、リフトシリンダ４が収縮
してフォーク６が下降する。The lift control valve 21 is disposed at the position c based on the lowering operation of the lift lever 12. At the position c, the lift control valve 21 connects the pipeline 20 and the return pipeline 30 to the hydraulic oil supply pipeline 25 and the pipeline 25. 31 and the branch line 25b and the line 29b, and the line 40 and the return line 30 respectively.
When the line 40 and the return line 30 are communicated, the logic valve 34 is switched to a position where the pilot pressure supply port 33 a of the pilot operation check valve 33 communicates with the oil tank 23. Then, the pilot operation check valve 33 is maintained in a state where the flow of hydraulic oil from the bottom chamber 4b side to the lift control valve 21 side is also allowed, and the hydraulic oil in the bottom chamber 4b is returned to the oil tank 23, The lift cylinder 4 contracts and the fork 6 descends.
【００４７】エンジンＥが停止されて油圧ポンプ２４か
ら作動油の吐出がなくなると、パイロット圧供給用管路
３５にパイロット圧が供給されなくなり、リフト用制御
弁２１がｂ位置に配置されてもロジック弁３４は図１に
示す位置に保持される。そして、パイロット操作逆止弁
３３はパイロット圧供給ポート３３ａにパイロット圧が
供給される状態に保持され、リフト用制御弁２１からリ
フトシリンダ４のボトム室４ｂへ向かう作動油の移動の
み許容する状態となる。従って、フォーク６が上昇位置
に配置された状態でフォークリフト１の運転が停止され
た状態で、第三者がリフトレバー１２を操作して下降位
置に移動させることにより、管路２０が戻り管路３０と
連通状態になっても、ボトム室４ｂ内の作動油は管路２
０内を流れることができず、フォーク６が下降すること
が確実に防止される。When the engine E is stopped and hydraulic oil is no longer discharged from the hydraulic pump 24, the pilot pressure is no longer supplied to the pilot pressure supply line 35, and even if the lift control valve 21 is located at the position b, the logic is stopped. Valve 34 is held in the position shown in FIG. Then, the pilot operation check valve 33 is held in a state where pilot pressure is supplied to the pilot pressure supply port 33a, and only allows movement of hydraulic oil from the lift control valve 21 toward the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4. Become. Therefore, in a state where the operation of the forklift 1 is stopped in a state where the fork 6 is located at the ascending position, a third person operates the lift lever 12 to move the forklift 1 to the descending position, so that the pipeline 20 returns to the pipeline. 30, the hydraulic oil in the bottom chamber 4b remains in the line 2
Since the fork 6 cannot flow through the inside of the fork 6, it is surely prevented from descending.
【００４８】また、ティルト用制御弁２２はティルトレ
バー１３が中立位置にあるときは図１のｂ位置に配置さ
れ、両管路４２ａ，４２ｂと作動油供給用管路４１及び
戻り管路３０ａとの連通をそれぞれ遮断して、ティルト
シリンダ９内の作動油の移動を阻止する状態に保持され
る。従って、マスト３は所望の傾動角度の状態に保持さ
れる。When the tilt lever 13 is at the neutral position, the tilt control valve 22 is disposed at the position b in FIG. 1, and the two pipes 42a and 42b, the hydraulic oil supply pipe 41 and the return pipe 30a are connected to each other. Are kept in a state where the movement of the hydraulic oil in the tilt cylinder 9 is blocked. Therefore, the mast 3 is maintained at a desired tilt angle.
【００４９】ティルト用制御弁２２はティルトレバー１
３の前傾操作に基づいてｃ位置に配置され、ｃ位置にお
いて作動油供給用管路４１と第２の管路４２ｂとを連通
させるとともに、第１の管路４２ａを戻り管路３０ａと
連通させる状態となってティルトシリンダ９を伸長可能
とする。また、ティルトレバー１３が前傾操作される
と、ＣＰＵ５１に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入
力される。そして、ＣＰＵ５１からソレノイド駆動回路
５０を介してオン・オフソレノイド弁３７に励磁指令信
号が出力され、オン・オフソレノイド弁３７はパイロッ
ト圧供給用管路３５ａを油圧ポンプ２４と連通させる状
態に切り換えられる。The tilt control valve 22 is a tilt lever 1
3, the hydraulic fluid supply pipe 41 and the second pipe 42b communicate with each other at the position c, and the first pipe 42a communicates with the return pipe 30a at the position c. Then, the tilt cylinder 9 can be extended. Further, when the tilt lever 13 is tilted forward, an ON signal of the tilt detection switch 18 is input to the CPU 51. Then, an excitation command signal is output from the CPU 51 to the on / off solenoid valve 37 via the solenoid drive circuit 50, and the on / off solenoid valve 37 is switched to a state in which the pilot pressure supply pipe 35a communicates with the hydraulic pump 24. .
【００５０】その結果、両切換弁４５，４６にパイロッ
ト圧が供給され、第１の切換弁４５はパイロット操作逆
止弁４３のパイロット圧供給ポート４３ａを戻り管路３
０と連通する状態に切り換えられる。また、第２の切換
弁４６はパイロット操作逆止弁４４のパイロット圧供給
ポート４４ａを第２の管路４２ｂと連通する状態に切り
換えられる。そして、パイロット操作逆止弁４３はティ
ルトシリンダ９のロッド室９ｂからティルト用制御弁２
２に向かう流れを許容する状態になり、パイロット操作
逆止弁４４はティルトシリンダ９のボトム室９ｃからテ
ィルト用制御弁２２に向かう流れを阻止する状態にな
る。その結果、作動油供給用管路４１及び第２の管路４
２ｂを介して作動油がボトム室９ｃに供給され、ロッド
室９ｂ内の作動油が第１の管路４２ａ及び戻り管路３０
ａを介してオイルタンク２３に排出されるため、ティル
トシリンダ９が伸長され、マスト３が前側に向かって回
動される。マスト３が垂直状態より前側へ回動（傾動）
されればマスト３即ちフォーク６は前傾される。ＣＰＵ
５１に前傾検出スイッチ１８のオン信号が入力される
と、ＣＰＵ５１は前傾角度規制制御プログラムを実行す
る。この制御プログラムでは、ＣＰＵ５１は圧力センサ
１７の出力信号に基づいてフォーク６の積載荷重を演算
する。また、揚高センサ１４の出力信号から揚高が高揚
高か否かを判断し、その揚高及び積載荷重に対応する最
大許容前傾角度をマップ又は関係式から演算する。そし
て、ＣＰＵ５１はポテンショメータ１５の出力信号に基
づいて逐次マスト３の傾動角度を演算するとともに、そ
の演算結果と前記最大許容前傾角度とを比較する。そし
て、その差が０になると、前傾検出スイッチ１８からオ
ン信号が出力された状態であってもオン・オフソレノイ
ド弁３７への励磁指令を停止する。その結果、オン・オ
フソレノイド弁３７が両切換弁４５，４６へのパイロッ
ト圧の供給を阻止する位置に切り換えられ、ロッド室９
ｂ側からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻
止された状態となる。即ち、マスト３の前傾角度が積載
荷重に対応する最大許容前傾角度に達した時点で作業者
がティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても、確
実に積載荷重に対応する最大許容前傾角度に保持され
る。As a result, the pilot pressure is supplied to both switching valves 45 and 46, and the first switching valve 45 returns the pilot pressure supply port 43 a of the pilot operation check valve 43 to the return line 3.
The state is switched to a state communicating with 0. Further, the second switching valve 46 is switched to a state in which the pilot pressure supply port 44a of the pilot operation check valve 44 communicates with the second pipeline 42b. The pilot operation check valve 43 is connected to the tilt control valve 2 by the rod chamber 9 b of the tilt cylinder 9.
2, the pilot operation check valve 44 is in a state of blocking the flow from the bottom chamber 9c of the tilt cylinder 9 to the tilt control valve 22. As a result, the hydraulic oil supply line 41 and the second line 4
2b is supplied to the bottom chamber 9c, and the hydraulic oil in the rod chamber 9b is supplied to the first pipe 42a and the return pipe 30.
Since the oil is discharged to the oil tank 23 through a, the tilt cylinder 9 is extended, and the mast 3 is rotated toward the front side. The mast 3 is rotated forward (tilted) from the vertical state
Then, the mast 3, that is, the fork 6 is tilted forward. CPU
When an ON signal of the forward tilt detection switch 18 is input to 51, the CPU 51 executes a forward tilt angle restriction control program. In this control program, the CPU 51 calculates the load of the fork 6 based on the output signal of the pressure sensor 17. Further, it is determined from the output signal of the lift sensor 14 whether or not the lift is high, and the maximum allowable forward inclination angle corresponding to the lift and the load is calculated from a map or a relational expression. Then, the CPU 51 sequentially calculates the tilt angle of the mast 3 based on the output signal of the potentiometer 15 and compares the calculation result with the maximum allowable forward tilt angle. When the difference becomes zero, the excitation command to the on / off solenoid valve 37 is stopped even when the on signal is output from the forward tilt detection switch 18. As a result, the on / off solenoid valve 37 is switched to the position where the supply of the pilot pressure to both the switching valves 45 and 46 is blocked, and the rod chamber 9 is turned off.
The flow of the hydraulic oil from the b side to the tilt control valve 22 side is stopped. That is, even if the operator does not stop the tilting operation of the tilt lever 13 when the forward tilt angle of the mast 3 reaches the maximum allowable forward tilt angle corresponding to the load, the maximum allowable tilt angle corresponding to the load is ensured. It is held at the forward tilt angle.
【００５１】マスト３が最大許容前傾角度に達する前に
ティルトレバー１３が中立位置に操作されると、ＣＰＵ
５１は前傾角度規制制御プログラムの実行を終了する。
従って、このときは、マスト３は最大許容前傾角度より
小さな前傾角度において、作業者の所望の位置で停止す
る。If the tilt lever 13 is operated to the neutral position before the mast 3 reaches the maximum allowable forward tilt angle, the CPU
51 terminates the execution of the forward lean angle restriction control program.
Therefore, at this time, the mast 3 stops at a desired position of the operator at a forward inclination angle smaller than the maximum allowable forward inclination angle.
【００５２】ティルト用制御弁２２は、ティルトレバー
１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置に
おいて作動油供給用管路４１と第１の管路４２ａとを、
戻り管路３０ａと第２の管路４２ｂとをそれぞれ連通さ
せる状態に配置されてティルトシリンダ９を収縮可能と
する。ティルトレバー１３が後傾操作されると、後傾検
出スイッチ１９からオン信号が出力されるが、ＣＰＵ５
１は後傾検出スイッチ１９の御信号を入力してもオン・
オフソレノイド弁３７の励磁指令は出力しない。従っ
て、第１の切換弁４５はパイロット操作逆止弁４３のパ
イロット圧供給ポート４３ａを第１の管路４２ａと連通
する状態に保持され、第２の切換弁４６はパイロット操
作逆止弁４４のパイロット圧供給ポート４４ａを戻り管
路３０と連通する状態に保持される。そして、パイロッ
ト操作逆止弁４３はティルトシリンダ９のロッド室９ｂ
からティルト用制御弁２２に向かう流れを流れを阻止す
る状態に、パイロット操作逆止弁４４はティルトシリン
ダ９のボトム室９ｃからティルト用制御弁２２に向かう
許容する状態にそれぞれ保持される。The tilt control valve 22 is disposed at the position a based on the tilting operation of the tilt lever 13, and connects the hydraulic oil supply line 41 and the first line 42a at the position a.
The return pipe 30a and the second pipe 42b are arranged so as to communicate with each other, so that the tilt cylinder 9 can be contracted. When the tilt lever 13 is tilted backward, an ON signal is output from the tilt detection switch 19.
1 is ON even when the control signal of the backward tilt detection switch 19 is input.
The excitation command for the off solenoid valve 37 is not output. Accordingly, the first switching valve 45 is maintained in a state in which the pilot pressure supply port 43a of the pilot operation check valve 43 communicates with the first pipe line 42a, and the second switching valve 46 is connected to the pilot operation check valve 44. The pilot pressure supply port 44a is maintained in a state of communicating with the return line 30. The pilot operated check valve 43 is connected to the rod chamber 9 b of the tilt cylinder 9.
The pilot operation check valve 44 is held in a state where the flow from the bottom to the tilt control valve 22 is blocked, and the pilot operation check valve 44 is allowed to flow from the bottom chamber 9c of the tilt cylinder 9 toward the tilt control valve 22.
【００５３】その結果、作動油供給用管路４１及び第１
の管路４２ａを介して作動油がロッド室９ｂに供給さ
れ、ボトム室９ｃ内の作動油が第２の管路４２ｂ及び戻
り管路３０ａを介してオイルタンク２３に排出されるた
め、ティルトシリンダ９が収縮され、マスト３が後側に
向かって回動される。マスト３が垂直状態より後側へ回
動（傾動）されればマスト３即ちフォーク６は後傾され
る。As a result, the hydraulic oil supply line 41 and the first
Hydraulic fluid is supplied to the rod chamber 9b through the pipeline 42a, and the hydraulic oil in the bottom chamber 9c is discharged to the oil tank 23 via the second pipeline 42b and the return pipeline 30a. 9 is contracted, and the mast 3 is rotated rearward. When the mast 3 is rotated (tilted) rearward from the vertical state, the mast 3, that is, the fork 6 is tilted rearward.
【００５４】次に自動水平制御について説明する。フォ
ーク６が後傾している状態から操作スイッチ１３ａを押
下しながらティルトレバー１３の前傾操作を行うと、Ｃ
ＰＵ５１には操作スイッチ１３ａ及び前傾検出スイッチ
１８からのオン信号が入力される。このときＣＰＵ５１
は自動水平制御を行う。前傾検出スイッチ１８からのオ
ン信号が入力されると、前記と同様にオン・オフソレノ
イド弁３７がオン状態となって、パイロット操作逆止弁
４３はティルトシリンダ９のロッド室９ｂからティルト
用制御弁２２に向かう流れを許容する状態になる。ま
た、ＣＰＵ５１は操作スイッチ１３ａからのオン信号が
入力されている間、ポテンショメータ１５の出力信号を
入力し、その信号とマストの傾動角度が０度即ちフォー
ク６の水平状態を示す電圧に対応する値とを比較する。
そして、ポテンショメータ１５の出力電圧に基づく値
が、フォーク６の水平状態を表わす値（ティルト角０
度）に近くなったとき、ＣＰＵ５１は消磁指令をソレノ
イド駆動回路５０に出力する。その結果、オン・オフソ
レノイド弁３７が両切換弁４５，４６へのパイロット圧
の供給を阻止する位置に切り換えられ、ロッド室９ｂ側
からティルト用制御弁２２側への作動油の流れが阻止さ
れた状態となる。そして、前傾動作が阻止され、作業者
がティルトレバー１３の前傾操作を中止しなくても、フ
ォーク６が水平な状態でマスト３の傾動が停止され、フ
ォーク６が水平状態に保持される。Next, the automatic horizontal control will be described. When the tilt lever 13 is tilted forward while the operation switch 13a is pressed while the fork 6 is tilted backward, C
ON signals from the operation switch 13 a and the forward tilt detection switch 18 are input to the PU 51. At this time, the CPU 51
Performs automatic level control. When the ON signal from the forward tilt detection switch 18 is input, the ON / OFF solenoid valve 37 is turned ON in the same manner as described above, and the pilot operated check valve 43 is controlled by the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9 for tilt control. A state in which the flow toward the valve 22 is allowed is obtained. The CPU 51 inputs the output signal of the potentiometer 15 while the ON signal is input from the operation switch 13a, and the tilt angle of the mast is 0 degree, that is, a value corresponding to the voltage indicating the horizontal state of the fork 6. Compare with
The value based on the output voltage of the potentiometer 15 is a value representing the horizontal state of the fork 6 (tilt angle 0).
When approaching (degree), the CPU 51 outputs a demagnetization command to the solenoid drive circuit 50. As a result, the on / off solenoid valve 37 is switched to the position where the supply of the pilot pressure to the switching valves 45 and 46 is blocked, and the flow of the hydraulic oil from the rod chamber 9b to the tilt control valve 22 is blocked. State. Then, the forward tilting operation is prevented, and even if the operator does not stop the forward tilting operation of the tilt lever 13, the tilting of the mast 3 is stopped while the fork 6 is horizontal, and the fork 6 is kept horizontal. .
【００５５】一方、フォーク６が前傾している状態から
操作スイッチ１３ａを押下しながらティルトレバー１３
の後傾操作を行うと、ＣＰＵ５１には操作スイッチ１３
ａ及び後傾検出スイッチ１９からのオン信号が入力され
る。このときもＣＰＵ５１は自動水平制御を行う。ＣＰ
Ｕ５１は操作スイッチ１３ａからのオン信号が入力され
ている間、ポテンショメータ１５の出力信号を入力し、
その信号とマストの傾動角度が０度即ちフォーク６の水
平状態を示す電圧に対応する値とを比較する。そして、
ポテンショメータ１５の出力電圧に基づく値が、ティル
ト角０度に近くなったとき、ＣＰＵ５１は励磁指令をソ
レノイド駆動回路５０に出力する。その結果、オン・オ
フソレノイド弁３７がパイロット圧供給用管路３５ａを
油圧ポンプ２４と連通させる状態に切り換えられる。On the other hand, while the fork 6 is tilted forward, the operation switch 13a is depressed and the tilt lever 13 is pressed.
When the backward tilt operation is performed, the operation switch 13
a and ON signals from the rearward tilt detection switch 19 are input. Also at this time, the CPU 51 performs the automatic horizontal control. CP
U51 inputs the output signal of the potentiometer 15 while the ON signal is input from the operation switch 13a,
The signal is compared with a value corresponding to a voltage indicating the horizontal state of the fork 6 when the mast tilt angle is 0 degrees. And
When the value based on the output voltage of the potentiometer 15 approaches the tilt angle of 0 degrees, the CPU 51 outputs an excitation command to the solenoid drive circuit 50. As a result, the on / off solenoid valve 37 is switched to a state in which the pilot pressure supply pipe 35a communicates with the hydraulic pump 24.
【００５６】そして、前記と同様にパイロット操作逆止
弁４４のパイロット圧供給ポート４４ａが第２の管路４
２ｂと連通する状態に切り換えられ、パイロット操作逆
止弁４４はティルトシリンダ９のボトム室９ｃからティ
ルト用制御弁２２に向かう流れを阻止する状態になる。
その結果、後傾動作が阻止され、作業者がティルトレバ
ー１３の後傾操作を中止しなくても、フォーク６が水平
な状態でマスト３の傾動が停止され、フォーク６が水平
状態に保持される。As described above, the pilot pressure supply port 44a of the pilot operation check valve 44 is connected to the second conduit 4
The pilot operation check valve 44 is switched to a state in which the pilot operation check valve 44 communicates with the tilt control valve 22 from the bottom chamber 9 c of the tilt cylinder 9.
As a result, the backward tilting operation is prevented, and even if the operator does not stop the backward tilting operation of the tilt lever 13, the tilting of the mast 3 is stopped with the fork 6 being horizontal, and the fork 6 is held in a horizontal state. You.
【００５７】ＣＰＵ５１はオン・オフソレノイド弁３７
の励消磁指令を出力する際、ティルト角が０度で指令信
号を出力せずに、０度に近くなったときに出力するの
は、オン・オフソレノイド弁３７の作動の遅れ及び両切
換弁４５，４６の作動の遅れを考慮しているためであ
る。遅れが無視できるほど小さな場合は、ティルト角が
０度となったときにソレノイド駆動回路５０に指令信号
を出力してもよい。The CPU 51 has an on / off solenoid valve 37
When the excitation demagnetization command is output, the command signal is not output at the tilt angle of 0 degree, but is output when the angle approaches 0 degree. The delay of the operation of the on / off solenoid valve 37 and both switching valves This is because the delay of the operations of the switches 45 and 46 is considered. If the delay is negligibly small, a command signal may be output to the solenoid drive circuit 50 when the tilt angle becomes 0 degrees.
【００５８】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） ティルトシリンダ９への作動油の供給制御を、
ティルトシリンダ９への作動油の供給、排出方向を切換
える手動操作方向切換弁（ティルトレバー１３）と、簡
単な構成の電磁弁（オン・オフソレノイド弁３７）との
共同で行い、熟練者でなくてもフォーク６を水平にする
作業あるいは高揚高での前傾動作を簡単に行うことがで
きる。This embodiment has the following effects. (B) Supply control of hydraulic oil to the tilt cylinder 9
A manual operation direction switching valve (tilt lever 13) for switching the supply and discharge directions of hydraulic oil to and from the tilt cylinder 9 and a solenoid valve (ON / OFF solenoid valve 37) having a simple configuration are performed in cooperation with each other. However, the work for leveling the fork 6 or the forward tilting operation at a high elevation can be easily performed.
【００５９】（ロ） フォーク６（荷役用アタッチメン
ト）の揚高及び積載荷重に対応してマスト３の前傾角度
を規制するようにティルトシリンダ９への作動油の供給
を制御する制御手段（ＣＰＵ５１）を備えたので、マス
ト３が適正な前傾角度を超えて前傾することが防止され
る。従って、荷の積載状態において高揚高での前傾操作
時に、作業者に対する精神的な負担が少なくなるととと
もに、熟練者でなくても作業を容易に行うことができ
る。また、誤操作でティルトレバー１３を最前傾位置に
操作しても、荷崩れやフォークリフトの後輪の浮き上が
り（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生しない。(B) Control means (CPU 51) for controlling the supply of hydraulic oil to the tilt cylinder 9 so as to regulate the forward tilt angle of the mast 3 in accordance with the lifting height and the load of the fork 6 (loading attachment). ), The mast 3 is prevented from leaning forward beyond an appropriate forward tilt angle. Therefore, the mental load on the operator is reduced during the forward leaning operation at a high elevation in the loaded state of the load, and the operation can be easily performed even by a non-expert. In addition, even if the tilt lever 13 is operated to the forward most inclined position due to an erroneous operation, the collapse of the load and the lifting of the rear wheel of the forklift (that is, the unstable state in the longitudinal direction of the vehicle) do not occur.
【００６０】（ハ） ティルトシリンダ９への作動油の
供給の制御が、ティルトシリンダ９への作動油の供給、
排出を切換え制御するティルト用制御弁２２（手動操作
方向切換弁）と、ティルト用制御弁２２とティルトシリ
ンダ９とを接続する両管路４２ａ，４２ｂの途中に設け
られたパイロット操作逆止弁４３，４４とにより行われ
る。従って、作業者が従来の手動操作弁とほぼ同様な操
作でティルト動作を実施でき、しかも、必要に応じてオ
ン・オフソレノイド弁３７の制御によってパイロット操
作逆止弁４３，４４の状態を制御して自動水平制御や前
傾角度規制制御等を行うことができるので、荷役作業の
際に作業者の負担が少なくなる。(C) The supply of hydraulic oil to the tilt cylinder 9 is controlled by supplying hydraulic oil to the tilt cylinder 9,
A tilt control valve 22 (manual operation direction switching valve) for switching and controlling the discharge, and a pilot operation check valve 43 provided in the middle of both pipelines 42 a and 42 b connecting the tilt control valve 22 and the tilt cylinder 9. , 44. Therefore, the operator can perform the tilting operation by substantially the same operation as the conventional manually operated valve, and furthermore, controls the state of the pilot operated check valves 43 and 44 by controlling the on / off solenoid valve 37 as necessary. Thus, the automatic horizontal control, the forward inclination angle control, and the like can be performed, so that the burden on the operator during the cargo handling operation is reduced.
【００６１】（ニ） 複数のパイロット圧操作の切換弁
４５，４６の開閉制御を１個のオン・オフソレノイド弁
３７で制御するため、オン・オフソレノイド弁が１個で
すみ、構造が簡単になる。(D) Since the on / off control of the switching valves 45, 46 for the pilot pressure operation is controlled by one on / off solenoid valve 37, only one on / off solenoid valve is required, and the structure is simple. Become.
【００６２】（ホ） 傾動角度検出手段（ポテンショメ
ータ１５）からはマスト３の基準位置からの傾動量に対
応した電圧が出力されるため、出力電圧の変化量により
傾動角の変化を容易に検出できる。(E) Since a voltage corresponding to the amount of tilt of the mast 3 from the reference position is output from the tilt angle detecting means (potentiometer 15), a change in the tilt angle can be easily detected based on the amount of change in the output voltage. .
【００６３】（ヘ） スプール弁は大きな圧が加わった
状態では摺動面から作動油が漏れるが、前傾停止状態で
はティルト用制御弁２２とロッド室９ｂとを接続する第
１の管路４２ａに設けられたパイロット操作逆止弁４３
が閉鎖状態となるため、ティルト用制御弁２２に大きな
圧が作用しない。従って、所定の前傾位置にマスト３を
長時間保持する際に、ティルト用制御弁２２からの作動
油の漏れが防止され、確実に所定の前傾角度に保持され
る。(F) The hydraulic oil leaks from the sliding surface when a large pressure is applied to the spool valve, but the first pipeline 42a connecting the tilt control valve 22 and the rod chamber 9b when the spool valve is not tilted forward. Pilot operated check valve 43 provided in
Is in a closed state, so that a large pressure does not act on the tilt control valve 22. Therefore, when the mast 3 is held at the predetermined forward tilt position for a long time, leakage of the hydraulic oil from the tilt control valve 22 is prevented, and the tilt is reliably maintained at the predetermined forward tilt angle.
【００６４】（ト） 揚高を高揚高か否かの２段階で判
断して最大許容前傾角度を設定するため、ＣＰＵ５１の
演算が容易になる。 （チ） 揚高及び積載荷重と最大許容前傾角度との関係
を表すマップ又は関係式がＥＥＰＲＯＭ５２ｂに記憶さ
れているため、機種によって異なるマップ又は関係式が
必要な場合でも、ＥＥＰＲＯＭ５２ｂの記憶内容の一部
を修正したり追加することにより、同じ制御装置４７で
簡単に対応できる。(G) Since the lift is determined in two stages as to whether the lift is high or not, and the maximum allowable forward tilt angle is set, the calculation by the CPU 51 becomes easy. (H) Since a map or a relational expression representing the relationship between the lift and the load and the maximum allowable forward tilt angle is stored in the EEPROM 52b, even when a different map or a relational expression is required depending on the model, the storage contents of the EEPROM 52b are not changed. By modifying or adding a part, the same control device 47 can easily cope with it.
【００６５】（リ） 手動操作によりリフトシリンダ４
への作動油の供給、排出を切換え制御するリフト用制御
弁２１と、リフトシリンダ４のボトム室４ｂとを接続す
る管路２０の途中に、ボトム室４ｂ側からリフト用制御
弁２１へ向かう作動油の流れを規制するパイロット操作
逆止弁３３を設け、油圧ポンプ２４の駆動時にパイロッ
ト操作逆止弁３３に該逆止弁３３を開放させるパイロッ
ト圧を供給可能した。従って、フォーク６を上昇位置に
配置してフォークリフト１の運転を停止した状態で、第
三者がリフトレバー１２を操作したり、作業者が誤って
リフトレバー１２を下降位置に移動させても、フォーク
６が下降することが防止される。(I) The lift cylinder 4 is manually operated.
An operation heading from the bottom chamber 4b side to the lift control valve 21 in the middle of the pipe line 20 connecting the lift control valve 21 for controlling the supply and discharge of the hydraulic oil to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4. A pilot operation check valve 33 for regulating the flow of oil was provided, and a pilot pressure for opening the check valve 33 could be supplied to the pilot operation check valve 33 when the hydraulic pump 24 was driven. Therefore, even if a third party operates the lift lever 12 or the operator mistakenly moves the lift lever 12 to the lowered position in a state where the fork 6 is arranged at the raised position and the operation of the forklift 1 is stopped, The fork 6 is prevented from lowering.
【００６６】（ヌ） パイロット操作逆止弁３３，４
３，４４、ロジック弁３４及び両切換弁４５，４６にパ
イロット圧を供給するパイロット圧供給手段を、リフト
シリンダ４への作動油供給用管路２５から分岐されたパ
イロット圧供給用管路３５，３５ａで構成したため、パ
イロット圧供給手段の構成が簡単になる。(N) Pilot operated check valve 33, 4
The pilot pressure supply means for supplying pilot pressure to the logic valve 34 and the two switching valves 45 and 46 is connected to a pilot pressure supply pipe 35 branched from the hydraulic oil supply pipe 25 to the lift cylinder 4. The configuration of 35a simplifies the configuration of the pilot pressure supply means.
【００６７】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図７に従って説明する。この実施の形態ではリフト
シリンダ４を作動するための回路構成は前記実施の形態
と同じで、ティルトシリンダ９を作動するための回路構
成が前記実施の形態と異なっている。そして、この実施
の形態では第２の管路４２ｂにパイロット操作逆止弁４
４を設けずに、第４の切換弁としてのパイロット圧操作
の切換弁５６が設けられている点と、パイロット操作逆
止弁４３のパイロット圧供給ポート４３ａが第３の切換
弁としてのロジック弁５７に接続され、ティルト用制御
弁２２に８ポート３位置切換弁が使用されている点とが
前記実施の形態と異なっている。前記実施の形態と同一
部分は同一符号を付して詳しい説明を省略し、異なる点
のみ説明する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In this embodiment, the circuit configuration for operating the lift cylinder 4 is the same as that of the above embodiment, and the circuit configuration for operating the tilt cylinder 9 is different from that of the above embodiment. In this embodiment, the pilot operated check valve 4 is provided in the second conduit 42b.
4 is provided, and a pilot pressure operation switching valve 56 as a fourth switching valve is provided, and the pilot pressure supply port 43a of the pilot operation check valve 43 is a logic valve as a third switching valve. 57 is different from the above-described embodiment in that an 8-port 3-position switching valve is used for the tilt control valve 22. The same parts as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, detailed description thereof will be omitted, and only different points will be described.
【００６８】ロジック弁５７は３ポート２位置切換弁の
構成を有し、オリフィスを有する通路５７ａを介してス
プールの両側にパイロット圧が供給されるとともに、ス
プールのパイロット圧供給側と反対側の油室が管路５８
を介してティルト用制御弁２２のポートＡ13に接続され
ている。また、ティルト用制御弁２２のポートＴ13は管
路５９を介して戻り管路３０に接続されている。ロジッ
ク弁５７はスプールの両側に作用する圧力がバランスし
ている状態では、図７に示すように、パイロット操作逆
止弁４３のパイロット圧供給ポート４３ａをティルトシ
リンダ９のロッド室９ｂと連通させる状態に保持する。
また、ロジック弁５７はティルト用制御弁２２のポート
Ａ13とポートＴ13とが連通された状態ではパイロット圧
供給ポート４３ａを管路５８を介してオイルタンク２３
と連通する状態に保持するようになっている。The logic valve 57 has a configuration of a three-port two-position switching valve. Pilot pressure is supplied to both sides of the spool via a passage 57a having an orifice, and oil on the opposite side of the spool from the pilot pressure supply side is provided. Room is line 58
Is connected to the port A13 of the tilt control valve 22 through the port. The port T13 of the tilt control valve 22 is connected to the return line 30 via the line 59. When the pressure acting on both sides of the spool is balanced, as shown in FIG. 7, the logic valve 57 connects the pilot pressure supply port 43a of the pilot operation check valve 43 to the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9 as shown in FIG. To hold.
When the port A13 and the port T13 of the tilt control valve 22 are in communication with each other, the logic valve 57 connects the pilot pressure supply port 43a to the oil tank 23 through the pipe 58.
It is designed to be kept in communication with
【００６９】オン・オフソレノイド弁３７はオフ状態で
図７に示すように、ロジック弁５７にパイロット圧を供
給するとともに、切換弁５６にパイロット圧を供給しな
い位置に保持される。また、オン状態で切換弁５６にパ
イロット圧を供給するとともに、ロジック弁５７にパイ
ロット圧を供給しない位置に保持される。In the off state, the on / off solenoid valve 37 supplies the pilot pressure to the logic valve 57 and is kept at the position where the pilot pressure is not supplied to the switching valve 56 as shown in FIG. Further, in the ON state, the pilot pressure is supplied to the switching valve 56, and the switching valve 56 is maintained at a position where the pilot pressure is not supplied to the logic valve 57.
【００７０】従って、この実施の形態においてはエンジ
ンＥの駆動により油圧ポンプ２４が駆動されてパイロッ
ト圧供給用管路３５に作動油が供給されると、前記実施
の形態と異なりオン・オフソレノイド弁３７がオフ状態
でパイロット圧がロジック弁５７に供給された状態とな
る。このときロジック弁５７は管路５８が管路５９と連
通状態にならない限り、図７に示すようにパイロット圧
供給ポート４３ａを管路４２ａと連通する位置に保持さ
れ、パイロット操作逆止弁４３はティルトシリンダ９の
ロッド室９ｂ側からティルト用制御弁２２に向かう流れ
を阻止する状態となる。また、オン・オフソレノイド弁
３７がオフの状態では切換弁５６は開放位置に保持され
る。Therefore, in this embodiment, when the hydraulic pump 24 is driven by the driving of the engine E to supply the hydraulic oil to the pilot pressure supply line 35, the on / off solenoid valve differs from the above embodiment. When 37 is off, the pilot pressure is supplied to the logic valve 57. At this time, as long as the pipe 58 is not in communication with the pipe 59, the logic valve 57 is held at a position where the pilot pressure supply port 43a communicates with the pipe 42a as shown in FIG. The flow from the rod chamber 9b of the tilt cylinder 9 toward the tilt control valve 22 is blocked. When the on / off solenoid valve 37 is off, the switching valve 56 is held at the open position.
【００７１】そして、ＣＰＵ５１はティルトレバー１３
が前傾操作されて前傾検出スイッチ１８からオン信号が
出力されると、前記実施の形態と同様に前傾角度規制プ
ログラムを実行する。ティルトレバー１３の前傾操作に
より管路５８が管路５９と連通され、ロジック弁５７が
パイロット圧供給ポート４３ａを管路５８等を介してオ
イルタンク２３と連通する位置に配置され、パイロット
操作逆止弁４３はロッド室９ｂ側からティルト用制御弁
２２に向かう流れを許容する状態となる。ＣＰＵ５１は
圧力センサ１７の出力信号及び揚高センサ１４の出力信
号に基づいて、マップ又は関係式から対応する最大許容
前傾角度を演算する。そして、ＣＰＵ５１はポテンショ
メータ１５の出力信号からマスト３の傾動角度を逐次演
算し、演算結果と最大許容前傾角度との差が０になる
と、オン・オフソレノイド弁３７への励磁指令を出力す
る。そして、オン・オフソレノイド弁３７がオンとなっ
て、切換弁５６へパイロット圧を供給するとともに、ロ
ジック弁５７へのパイロット圧の供給を停止する位置に
切り換えられる。その結果、切換弁５６が閉鎖位置に切
り換えられるとともに、ロジック弁５７がパイロット操
作逆止弁４３のパイロット圧供給ポート４３ａを管路４
２ａと連通する位置に切り換えられ、パイロット操作逆
止弁４３はロッド室９ｂからティルト用制御弁２２へ向
かう流れを阻止する状態となる。即ち、マスト３の前傾
角度が積載荷重に対応する最大許容前傾角度に達した時
点で、ティルトシリンダ９の作動が自動的に停止され
る。The CPU 51 operates the tilt lever 13
Is operated forward and an ON signal is output from the forward lean detection switch 18, the forward lean angle restriction program is executed in the same manner as in the above-described embodiment. The pipeline 58 is communicated with the pipeline 59 by the tilting operation of the tilt lever 13, and the logic valve 57 is arranged at a position where the pilot pressure supply port 43a communicates with the oil tank 23 via the pipeline 58 or the like. The stop valve 43 is in a state of allowing the flow from the rod chamber 9b side toward the tilt control valve 22. The CPU 51 calculates a corresponding maximum allowable forward tilt angle from a map or a relational expression based on the output signal of the pressure sensor 17 and the output signal of the elevation sensor 14. Then, the CPU 51 sequentially calculates the tilt angle of the mast 3 from the output signal of the potentiometer 15 and outputs an excitation command to the on / off solenoid valve 37 when the difference between the calculation result and the maximum allowable forward tilt angle becomes zero. Then, the on / off solenoid valve 37 is turned on to supply the pilot pressure to the switching valve 56 and switch to the position where the supply of the pilot pressure to the logic valve 57 is stopped. As a result, the switching valve 56 is switched to the closed position, and the logic valve 57 connects the pilot pressure supply port 43a of the pilot operation check valve 43 to the line 4.
The pilot operation check valve 43 is switched to a position communicating with the valve 2a, and the pilot operation check valve 43 blocks the flow from the rod chamber 9b to the tilt control valve 22. That is, when the forward tilt angle of the mast 3 reaches the maximum allowable forward tilt angle corresponding to the load, the operation of the tilt cylinder 9 is automatically stopped.
【００７２】また、操作スイッチ１３ａが押圧された状
態でティルトレバー１３が前傾あるいは後傾操作される
と、ＣＰＵ５１は自動水平制御を行う。ＣＰＵ５１は操
作スイッチ１３ａからのオン信号が入力されている間、
ポテンショメータ１５の出力信号を入力し、その信号と
マストの傾動角度が０度即ちフォーク６の水平状態を示
す電圧に対応する値とを比較する。そして、ポテンショ
メータ１５の出力電圧に基づく値が、フォーク６の水平
状態を表わす値（ティルト角０度）になったとき、ＣＰ
Ｕ５１は励磁指令をソレノイド駆動回路５０に出力す
る。その結果、オン・オフソレノイド弁３７がオン状
態、即ち、切換弁５６へパイロット圧を供給するととも
に、ソレノイド弁５７へのパイロット圧の供給を停止す
る位置に切り換えられる。その結果、切換弁５６が閉鎖
位置に切り換えられるとともに、パイロット操作逆止弁
４３はロッド室９ｂからティルト用制御弁２２へ向かう
流れを阻止する状態となり、ティルトシリンダ９の作動
が自動的に停止されフォーク６が水平状態に保持され
る。When the tilt lever 13 is operated to tilt forward or backward while the operation switch 13a is pressed, the CPU 51 performs automatic horizontal control. While the CPU 51 is receiving the ON signal from the operation switch 13a,
The output signal of the potentiometer 15 is input, and the signal is compared with a value corresponding to a voltage indicating the horizontal state of the fork 6 when the tilt angle of the mast is 0 degrees. When the value based on the output voltage of the potentiometer 15 becomes a value indicating the horizontal state of the fork 6 (tilt angle 0 degrees), CP
U51 outputs an excitation command to the solenoid drive circuit 50. As a result, the ON / OFF solenoid valve 37 is switched to the ON state, that is, the position where the pilot pressure is supplied to the switching valve 56 and the supply of the pilot pressure to the solenoid valve 57 is stopped. As a result, the switching valve 56 is switched to the closed position, the pilot operation check valve 43 is in a state of blocking the flow from the rod chamber 9b to the tilt control valve 22, and the operation of the tilt cylinder 9 is automatically stopped. Fork 6 is held in a horizontal state.
【００７３】この実施の形態では前記第１の実施の形態
の（イ）〜（ホ）及び（ト）〜（ヌ）と同様な効果を有
する他に、次の効果を有する。 （ル） 前記実施の形態では前傾動作を行うにはオン・
オフソレノイド弁３７をオンにする必要があり、前傾動
作を停止するにはオン・オフソレノイド弁３７をオフ状
態に切り換え、後傾動作を停止するにはオン・オフソレ
ノイド弁３７をオン状態に切り換える。即ち、自動水平
制御を行う場合、ティルト操作が前傾か後傾かを確実に
判断できないと、停止動作ができない。しかし、この実
施の形態ではどちらの場合もオン・オフソレノイド弁３
７をオン状態にすることによりティルト動作を停止で
き、制御が容易になる。This embodiment has the following effects in addition to the same effects as (a) to (e) and (g) to (nu) of the first embodiment. (L) In the above-described embodiment, the on-tilt operation is
It is necessary to turn on the off solenoid valve 37. To stop the forward leaning operation, the on / off solenoid valve 37 is switched to the off state, and to stop the backward leaning operation, the on / off solenoid valve 37 is turned on. Switch. That is, when performing the automatic horizontal control, the stopping operation cannot be performed unless it is possible to reliably determine whether the tilt operation is the forward tilt or the backward tilt. However, in this embodiment, in both cases, the on / off solenoid valve 3
By turning 7 on, the tilt operation can be stopped, and control becomes easy.
【００７４】（ヲ） ティルト操作時にオン・オフソレ
ノイド弁３７をオンにする必要がなく、ティルト動作の
停止を前傾、後傾のいずれの場合もオン・オフソレノイ
ド弁３７のオン動作により実行できる。従って、前傾検
出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９がなくても、
ポテンショメータ１５の出力信号から演算したマストの
傾動角度が目標の角度になったとき、オン・オフソレノ
イド弁３７に励磁指令を出力することにより、前傾角度
規制制御及び自動水平制御を行うことができる。(ヲ) It is not necessary to turn on the on / off solenoid valve 37 at the time of tilt operation, and the tilt operation can be stopped by turning on the on / off solenoid valve 37 in both cases of forward tilt and backward tilt. . Therefore, even without the forward tilt detection switch 18 and the rear tilt detection switch 19,
When the mast tilt angle calculated from the output signal of the potentiometer 15 reaches the target angle, a forward tilt angle regulation control and an automatic horizontal control can be performed by outputting an excitation command to the on / off solenoid valve 37. .
【００７５】（ワ） 第２の管路４２ｂにパイロット操
作逆止弁４４がないため、第１の実施の形態に比較して
構造が簡単になる。ティルトシリンダ９のピストンロッ
ド９ａにはフォーク６（荷役用アタッチメント）により
ピストンロッド９ａの突出側への力が作用しているた
め、ボトム室９ｂには作動停止中に大きな油圧が作用せ
ず、第２の管路４２ｂに逆止弁がなくてもティルト用制
御弁２２からの漏れはない。(W) Since the second pipe 42b does not have the pilot operated check valve 44, the structure is simplified as compared with the first embodiment. Since a force is applied to the piston rod 9a of the tilt cylinder 9 by the fork 6 (loading attachment) to the projecting side of the piston rod 9a, a large oil pressure does not act on the bottom chamber 9b during the stop of the operation. Even if there is no check valve in the second conduit 42b, there is no leakage from the tilt control valve 22.
【００７６】（第３の実施の形態）次に第３の実施の形
態を図８に従って説明する。この実施の形態ではリフト
シリンダ４の下降作動時にソレノイド弁の励磁が必要な
点と、第１及び第２の管路４２ａ，４２ｂに設けられた
パイロット操作逆止弁が共通の切換弁により制御される
点が前記両実施の形態と異なっている。前記実施の形態
と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略し、異
なる点のみ説明する。(Third Embodiment) Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. In this embodiment, the point that the solenoid valve needs to be excited when the lift cylinder 4 is lowered and the pilot operated check valves provided in the first and second pipes 42a and 42b are controlled by a common switching valve. This is different from the above embodiments. The same parts as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, detailed description thereof will be omitted, and only different points will be described.
【００７７】リフト用制御弁２１には７ポート３位置切
換弁が使用されている。パイロット操作逆止弁３３のパ
イロット圧供給ポート３３ａはオン・オフソレノイド弁
６０を介して戻り管路３０に接続されている。オン・オ
フソレノイド弁６０はオン状態でパイロット圧供給ポー
ト３３ａのパイロット圧をオイルタンク２３に落とし、
オフ状態でパイロット圧を保持可能に構成されている。The lift control valve 21 uses a 7-port 3-position switching valve. The pilot pressure supply port 33 a of the pilot operation check valve 33 is connected to the return line 30 via an on / off solenoid valve 60. The on / off solenoid valve 60 drops the pilot pressure of the pilot pressure supply port 33a to the oil tank 23 in the on state,
The pilot pressure can be held in the off state.
【００７８】リフトレバー１２の近傍にはリフト用制御
弁２１の下降操作を検出する下降操作検出手段としての
マイクロスイッチ６１が設けられている。マイクロスイ
ッチ６１はリフトレバー１２が下降操作位置に配置され
た状態ではオンに、それ以外の状態ではオフとなる。マ
イクロスイッチ６１はオン・オフソレノイド弁６０に励
磁電流を供給するソレノイド駆動回路（図示せず）と電
気的に接続されている。ソレノイド駆動回路はマイクロ
スイッチ６１がオンのときにオン・オフソレノイド弁６
０に励磁電流を供給し、オフのときには励磁電流の供給
を停止する。In the vicinity of the lift lever 12, a micro switch 61 is provided as a lowering operation detecting means for detecting a lowering operation of the lift control valve 21. The microswitch 61 is turned on when the lift lever 12 is located at the lowering position, and turned off otherwise. The micro switch 61 is electrically connected to a solenoid drive circuit (not shown) for supplying an exciting current to the on / off solenoid valve 60. When the micro switch 61 is on, the solenoid drive circuit turns on / off the solenoid valve 6.
The excitation current is supplied to 0, and when it is off, the supply of the excitation current is stopped.
【００７９】ティルト用制御弁２２には６ポート３位置
切換弁が使用されている。第１及び第２の管路４２ａ，
４２ｂにはパイロット操作逆止弁６２，６３がそれぞれ
設けられている。各パイロット操作逆止弁６２，６３は
パイロット圧供給ポート６２ａ，６３ａがオイルタンク
２３と連通する状態で逆方向の流れを許容する構成であ
り、パイロット圧供給ポート６２ａ，６３ａが管路６４
を介して戻り管路３０に接続されている。管路６４には
切換弁６５が設けられている。切換弁６５はオン・オフ
ソレノイド弁３７によりパイロット圧操作され、オン・
オフソレノイド弁３７がオンの状態で閉鎖位置に配置さ
れ、オフ状態で開放位置に配置されるようになってい
る。As the tilt control valve 22, a 6-port 3-position switching valve is used. The first and second conduits 42a,
The pilot operation check valves 62 and 63 are provided at 42b, respectively. Each of the pilot operation check valves 62 and 63 is configured such that the pilot pressure supply ports 62a and 63a communicate with the oil tank 23 to allow the flow in the reverse direction, and the pilot pressure supply ports 62a and 63a are connected to the pipeline 64.
And is connected to the return line 30 via a. The pipe 64 is provided with a switching valve 65. The switching valve 65 is operated by a pilot pressure by an on / off solenoid valve 37, and is turned on / off.
The off solenoid valve 37 is arranged at the closed position when it is turned on, and is arranged at the open position when it is turned off.
【００８０】管路６４にはパイロット操作逆止弁６２と
パイロット操作逆止弁６３との間に、切換弁６５側への
流れが順方向となる逆止弁６６が設けられている。ま
た、第１の管路４２ａにはパイロット操作逆止弁６２と
ロッド室９ｂとの間にパイロット操作逆止弁６７が、順
方向がロッド室９ｂ側となるように設けられている。パ
イロット操作逆止弁６７はパイロット圧が供給されたと
き逆方向への流れを供給する構成で、パイロット圧供給
ポート６７ａが管路６８を介して第２の管路４２ａにパ
イロット操作逆止弁６３とボトム室９ｃとの間において
接続されている。In the pipeline 64, a check valve 66 is provided between the pilot operated check valve 62 and the pilot operated check valve 63 so that the flow toward the switching valve 65 is in the forward direction. Further, a pilot operation check valve 67 is provided in the first conduit 42a between the pilot operation check valve 62 and the rod chamber 9b so that the forward direction is on the rod chamber 9b side. The pilot operation check valve 67 is configured to supply the flow in the reverse direction when the pilot pressure is supplied, and the pilot pressure supply port 67a is connected to the second pipe 42a through the pipe 68 to the pilot operation check valve 63. And the bottom chamber 9c.
【００８１】前記両実施の形態ではエンジンＥにより油
圧ポンプ２４が駆動されると、パイロット操作逆止弁３
３にパイロット圧が供給可能な状態になる。即ち、パイ
ロット操作逆止弁３３は油圧ポンプ２４の駆動時には逆
止弁の作用は発揮しない。従って、リフト用制御弁２１
が中立位置に配置された状態では、リフトシリンダ４の
ボトム室４ｂの作動油に加わる荷重はそのままリフト用
制御弁２１に作用する。リフト用制御弁２１はスプール
弁で構成されており、スプール弁は大きな圧が加わった
状態では摺動面から作動油が徐々に漏れる。その結果、
フォーク６が上昇位置に配置された状態でリフト用制御
弁２１が中立位置に配置され、その状態で放置するとフ
ォーク６が自然降下する。In both embodiments, when the hydraulic pump 24 is driven by the engine E, the pilot-operated check valve 3
3 can be supplied with pilot pressure. That is, the pilot operated check valve 33 does not exhibit the function of the check valve when the hydraulic pump 24 is driven. Therefore, the lift control valve 21
Is placed at the neutral position, the load applied to the hydraulic oil in the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 acts on the lift control valve 21 as it is. The lift control valve 21 is constituted by a spool valve. When a large pressure is applied to the spool valve, hydraulic oil gradually leaks from a sliding surface. as a result,
The lift control valve 21 is placed at the neutral position with the fork 6 placed at the raised position, and the fork 6 naturally descends when left in that state.
【００８２】しかし、この実施の形態では、オン・オフ
ソレノイド弁６０がオフ状態にあれば油圧ポンプ２４の
駆動中でもパイロット操作逆止弁３３のパイロット圧供
給ポート３３ａのパイロット圧はオイルタンク２３に落
ちず、パイロット操作逆止弁３３はボトム室４ｂからリ
フト用制御弁２１への作動油の流れを阻止する状態に保
持される。そして、オン・オフソレノイド弁６０はリフ
ト用制御弁２１が下降位置に操作されたときのみオン状
態となるため、リフト用制御弁２１が中立位置に配置さ
れた状態ではパイロット操作逆止弁３３は管路２０を遮
断した状態に保持される。従って、リフト用制御弁２１
にリフトシリンダ４のボトム室４ｂの油圧がかからず、
リフト用制御弁２１からの作動油の漏れがほとんど無く
なり、フォークの自然降下量が少なくなる。However, in this embodiment, if the on / off solenoid valve 60 is in the off state, the pilot pressure of the pilot pressure supply port 33a of the pilot operation check valve 33 drops to the oil tank 23 even when the hydraulic pump 24 is driven. Instead, the pilot operation check valve 33 is kept in a state in which the flow of hydraulic oil from the bottom chamber 4b to the lift control valve 21 is blocked. Since the on / off solenoid valve 60 is turned on only when the lift control valve 21 is operated to the lowered position, when the lift control valve 21 is disposed at the neutral position, the pilot operation check valve 33 is not operated. The pipe 20 is maintained in a disconnected state. Therefore, the lift control valve 21
The hydraulic pressure of the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 is not applied to
Leakage of hydraulic oil from the lift control valve 21 is almost eliminated, and the natural descending amount of the fork is reduced.
【００８３】また、オン・オフソレノイド弁３７がオフ
の状態では、切換弁６５は開放位置に保持され、両パイ
ロット操作逆止弁６２，６３は逆方向への作動油の流れ
を許容する状態に保持される。この状態でティルトレバ
ー１３が前傾操作されると、ティルト用制御弁２２がｃ
位置に配置され、ポートＰ11及びポートＡ12を介して第
２の管路４２ｂへ作動油が供給される。そして、第１の
管路４２ａに設けられたパイロット操作逆止弁６７のパ
イロット圧供給ポート６７ａにパイロット圧が供給され
て、パイロット操作逆止弁６７も逆方向への作動油の流
れを許容する状態に保持される。その結果、第１の管路
４２ａ内をロッド室９ａからティルト用制御弁２２に向
かって作動油が流れ、マスト３が前傾される。When the on / off solenoid valve 37 is off, the switching valve 65 is held in the open position, and the pilot operated check valves 62 and 63 are in a state where the flow of hydraulic oil in the reverse direction is allowed. Will be retained. When the tilt lever 13 is tilted forward in this state, the tilt control valve 22 becomes c.
And hydraulic oil is supplied to the second conduit 42b via the port P11 and the port A12. Then, the pilot pressure is supplied to the pilot pressure supply port 67a of the pilot operation check valve 67 provided in the first pipeline 42a, and the pilot operation check valve 67 also allows the flow of the hydraulic oil in the reverse direction. Held in state. As a result, hydraulic oil flows from the rod chamber 9a to the tilt control valve 22 in the first pipe line 42a, and the mast 3 is tilted forward.
【００８４】一方、オン・オフソレノイド弁３７がオフ
の状態でティルトレバー１３が後傾操作されると、ティ
ルト用制御弁２２がａ位置に配置され、ポートＰ11及び
ポートＡ11を介して第１の管路４２ａに作動油が供給さ
れる。このとき第２の管路４２ｂのパイロット操作逆止
弁６３は作動油の逆方向への流れを許容する状態に保持
されているため、作動油は両パイロット操作逆止弁６
２，６７を通ってロッド室９ｂに供給され、ボトム室９
ｃ内の作動油は第２の管路４２ｂを通って戻り管路３０
ａへと排出され、マスト３が後傾される。On the other hand, when the tilt lever 13 is tilted backward while the on / off solenoid valve 37 is off, the tilt control valve 22 is disposed at the position a, and the first control valve 22 is moved to the first position via the port P11 and the port A11. Hydraulic oil is supplied to the pipe 42a. At this time, since the pilot operation check valve 63 in the second pipe 42b is held in a state that allows the hydraulic oil to flow in the reverse direction, the hydraulic oil is supplied to both the pilot operation check valves 6b.
2 and 67 to the rod chamber 9b.
Hydraulic oil in the return line 30c passes through the second line 42b.
and the mast 3 is tilted backward.
【００８５】ティルトレバー１３の操作時に操作スイッ
チ１３ａからオン信号が出力されれば、ＣＰＵ５１は前
記と同様にして自動水平制御を行う。また、前傾操作の
みの場合は、前傾角度規制制御を行う。ＣＰＵ５１はテ
ィルト動作を停止させる場合、オン・オフソレノイド弁
３７の励磁指令をソレノイド駆動回路５０に出力する。
オン・オフソレノイド弁３７がオン状態になると、切換
弁６５が閉鎖位置に保持される。そして、両パイロット
操作逆止弁６２，６３のパイロット圧供給ポート６２
ａ，６３ａは戻り管路３０ａとの連通が阻止された状態
となり、逆方向即ちティルト用制御弁２２へ向かう作動
油の流れを阻止する状態に保持される。その結果、ティ
ルト動作が停止され、マストは所定位置に保持される。If an ON signal is output from the operation switch 13a when the tilt lever 13 is operated, the CPU 51 performs automatic horizontal control in the same manner as described above. When only the forward tilt operation is performed, the forward tilt angle restriction control is performed. When stopping the tilt operation, the CPU 51 outputs an excitation command for the on / off solenoid valve 37 to the solenoid drive circuit 50.
When the on / off solenoid valve 37 is turned on, the switching valve 65 is held at the closed position. The pilot pressure supply ports 62 of both pilot operation check valves 62, 63
A and 63a are in a state where the communication with the return line 30a is blocked, and are maintained in a state where the flow of the hydraulic oil toward the tilt control valve 22 in the reverse direction is blocked. As a result, the tilt operation is stopped, and the mast is held at a predetermined position.
【００８６】従って、この実施の形態においても、ティ
ルト動作に関しては、第１の実施の形態の（イ）〜
（ホ）及び（ト）〜（ヌ）と同様な効果を有する他に、
第２の実施の形態の（ル）及び（ヲ）と同様の効果を有
する。また、パイロット圧操作の切換弁が１個のみ使用
されているため、第１及び第２の実施の形態に比較して
構造が簡単になる。Therefore, also in this embodiment, the tilt operation is the same as that of the first embodiment.
In addition to having the same effects as (e) and (g)-(nu),
The second embodiment has the same effects as (1) and (2) of the second embodiment. Further, since only one switching valve for pilot pressure operation is used, the structure is simplified as compared with the first and second embodiments.
【００８７】なお、実施の形態は上記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ マスト角度検出手段はマスト３の基準位置からの傾
動角度を検出可能なものであればよく、ティルトシリン
ダ９の回動角度を検出する回転式のポテンショメータ１
５に限らず、例えば、ティルトシリンダ９の伸縮量、即
ちピストンロッド９ａの突出量を検出するリニアポテン
ショメータを使用してもよい。また、マスト３とともに
回動する軸の回動角度をポテンショメータやロータリエ
ンコーダで検出する構成としてもよい。The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example. The mast angle detecting means is only required to be able to detect the tilt angle of the mast 3 from the reference position, and the rotary potentiometer 1 for detecting the rotation angle of the tilt cylinder 9
For example, a linear potentiometer that detects the amount of expansion and contraction of the tilt cylinder 9, that is, the amount of protrusion of the piston rod 9a may be used. Further, the rotation angle of the shaft that rotates together with the mast 3 may be detected by a potentiometer or a rotary encoder.
【００８８】○ 第１の実施の形態において、後傾検出
スイッチ１９を省略してもよい。第２及び第３の実施の
形態において、前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイ
ッチ１９の両方を省略してもよい。そして、ＣＰＵ５１
は常にポテンショメータ１５の出力信号を入力し、その
変化から前傾操作か後傾操作かを判断し、操作スイッチ
１３ａからオン信号が出力されていない状態で、前傾操
作の場合は前傾角度規制制御を行う。また、操作スイッ
チ１３ａからオン信号が出力されている状態では、マス
ト角度が０度になったときにティルト動作を停止させ
る。この場合、検出スイッチの数が必要最小限でよく、
組付けが簡単になる。In the first embodiment, the backward tilt detection switch 19 may be omitted. In the second and third embodiments, both the forward tilt detection switch 18 and the rear tilt detection switch 19 may be omitted. And the CPU 51
Always inputs the output signal of the potentiometer 15 and determines from the change whether the operation is the forward tilt operation or the backward tilt operation. In the state where the ON signal is not output from the operation switch 13a, the forward tilt angle regulation is performed in the case of the forward tilt operation. Perform control. In a state where the ON signal is output from the operation switch 13a, the tilt operation is stopped when the mast angle becomes 0 degrees. In this case, the number of detection switches may be the minimum necessary,
Assembly is simplified.
【００８９】○ 揚高センサ１４は被検知部が有るか否
かを検知できるセンサであればよく、近接スイッチに代
えてリミットスイッチや光スイッチを使用してもよい。 ○ 低揚高の場合は前傾角度規制を行わずに、高揚高の
場合のみ積載荷重に対応した前傾角度規制を行ってもよ
い。このとき、高揚高か否かの判断基準位置は、最大荷
重を積載した状態で最大前傾角度θmax まで前傾しても
車両の安定状態が保持される高さが設定される。この場
合は、高揚高のときのみ前傾角度規制を行うので制御が
簡単になる。The elevation sensor 14 may be any sensor as long as it can detect whether or not there is a portion to be detected, and a limit switch or an optical switch may be used instead of the proximity switch. ○ In the case of a low lift, the forward lean angle may not be regulated, and only in the case of a high lift, the forward lean angle corresponding to the load may be regulated. At this time, the reference position for determining whether or not the vehicle is at a high elevation is set to a height at which the vehicle is maintained in a stable state even when the vehicle is inclined forward to the maximum forward inclination angle θmax with the maximum load being loaded. In this case, the forward leaning angle regulation is performed only when the height is high, so that the control is simplified.
【００９０】○ 揚高検出手段として揚高を連続的に検
出可能なセンサを使用してもよい。例えば、揚高を連続
的に検出可能なセンサとして、従来使用されているリー
ル式の揚高センサを使用する。リール式の揚高センサ
は、一端がフォーク６又はリフトブラケット５に接続さ
れたワイヤと、そのワイヤが巻き掛けられるリールと、
リールの回転量を検出するための回転検出器（ポテンシ
ョメータ）とを備えている。マップとしては揚高毎に図
６に示したような積載荷重と最大許容前傾角度とを示す
マップを記憶手段（例えばＥＥＰＲＯＭ５２ｂ）に記憶
させるか、揚高、積載荷重及び最大許容前傾角度の関係
を示す三次元マップをＥＥＰＲＯＭ５２ｂに記憶させ
る。この場合、揚高が連続的に検出できるため、最大許
容前傾角度を積載荷重と揚高とに対応して細かく設定で
き、作業者の自由度が増しティルト作業時の作業性が向
上する。また、揚高を連続的に検出するセンサとしてリ
ール式の揚高センサ以外のものを使用してもよい。A sensor that can continuously detect the height may be used as the height detection means. For example, a conventionally used reel-type lift sensor is used as a sensor capable of continuously detecting the lift. The reel-type lift sensor includes a wire having one end connected to the fork 6 or the lift bracket 5, a reel around which the wire is wound,
A rotation detector (potentiometer) for detecting the rotation amount of the reel. As the map, a map indicating the loading load and the maximum allowable forward tilt angle as shown in FIG. 6 for each lift is stored in the storage means (for example, the EEPROM 52b), or the map of the lift, the load and the maximum allowable forward tilt angle is stored. A three-dimensional map indicating the relationship is stored in the EEPROM 52b. In this case, since the lift can be continuously detected, the maximum allowable forward tilt angle can be set finely in accordance with the load and the lift, and the degree of freedom of the worker increases, and the workability during the tilt work improves. Further, a sensor other than a reel-type lift sensor may be used as a sensor for continuously detecting the lift.
【００９１】○ 揚高を連続的に検出しない場合でも、
高揚高か否かの２段階ではなく、揚高センサ１４を複数
設けて揚高を３段階あるいは４段階以上の複数段階で検
出可能とする。そして、それに対応して積載荷重と最大
許容前傾角度との関係を示すマップの数を増やす。例え
ば３段階で検出する場合、マップ又は関係式を低揚高
用、中揚高用及び高揚高用の３種設けるか、低揚高では
前傾角度規制を行わず、中揚高用及び高揚高用の２種の
マップ又は関係式を設けて中揚高及び高揚高で前傾角度
規制を行うようにする。この場合、揚高を２段階で最大
許容前傾角度を設定する場合に比較して最大許容前傾角
度をより適正な値に設定できる。○ Even when the height is not continuously detected,
A plurality of height sensors 14 are provided instead of two stages of whether the height is high or not, so that the height can be detected in three or four or more stages. Then, the number of maps indicating the relationship between the load and the maximum allowable forward tilt angle is increased accordingly. For example, in the case of detecting in three stages, three types of maps or relational expressions are provided for low elevation, medium elevation and high elevation, or the forward inclination angle is not regulated at low elevation and medium elevation and elevation are not performed. Two types of maps or relational expressions for high are provided to control the forward tilt angle at the medium lift and the high lift. In this case, the maximum allowable forward tilt angle can be set to a more appropriate value as compared with the case where the maximum allowable forward tilt angle is set in two stages.
【００９２】○ また、前傾角度規制を行う場合、荷の
荷重に対応して前傾角度を変更せず、揚高の大きさと荷
の有無とにより前傾角度の規制を行ってもよい。この場
合、制御がより簡単になる。また、揚高あるいは積載荷
重の一方のみに基づいて最大許容前傾角度を設定して、
前傾角度規制制御を行ってもよい。この場合は制御がよ
り容易となる。When the forward leaning angle is regulated, the forward leaning angle may be regulated according to the height of the lift and the presence or absence of the load without changing the forward leaning angle in accordance with the load. In this case, control becomes easier. Also, by setting the maximum allowable forward tilt angle based on only one of the lift or the load,
The forward lean angle restriction control may be performed. In this case, control becomes easier.
【００９３】○ 前傾検出スイッチ１８及び後傾検出ス
イッチ１９はティルトレバー１３がティルト操作位置に
移動したことを検出できるものであればよく、マイクロ
スイッチに限らず、近接スイッチや光スイッチを使用し
てもよい。また、検出スイッチがティルト用制御弁２２
に組み込まれた構成としてもよい。The forward tilt detecting switch 18 and the backward tilt detecting switch 19 may be any switches that can detect that the tilt lever 13 has moved to the tilt operating position, and are not limited to micro switches, and may use proximity switches or optical switches. You may. In addition, the detection switch is connected to the tilt control valve 22.
It may be configured to be incorporated in the.
【００９４】○ 前傾角度規制を行わずに自動水平制御
のみを行う構成としてもよい。その場合には、マスト角
度検出手段としてマスト角度を連続的に検出するセンサ
に代えて、マスト角度が０度の位置のみを検出可能な検
出手段を使用でき、例えば、リミットスイッチ、近接ス
イッチ、光スイッチを使用できる。そして、操作スイッ
チ１３ａがオン状態のときにマスト角度が０度になる
と、ティルト動作の停止指令が出力される。この場合、
制御が簡単になるとともに、ＣＰＵ５１等複雑な制御装
置を必要とせず、操作スイッチ１３ａのオン・オフと、
マスト角度検出手段のオン・オフ信号に基づいてオン・
オフソレノイド弁３７のオン・オフ制御を行う回路で制
御手段を構成できる。また、前傾検出スイッチ１８及び
後傾検出スイッチ１９を省略でき、構造がより簡単にな
る。A configuration may be adopted in which only the automatic horizontal control is performed without restricting the forward tilt angle. In that case, instead of a sensor that continuously detects the mast angle as the mast angle detecting means, a detecting means that can detect only the position where the mast angle is 0 degree can be used. For example, a limit switch, a proximity switch, an optical Switches can be used. Then, when the mast angle becomes 0 degree when the operation switch 13a is on, a stop command for the tilt operation is output. in this case,
The control is simplified, and a complicated control device such as the CPU 51 is not required.
ON / OFF based on the ON / OFF signal of the mast angle detection means
The control means can be constituted by a circuit for performing on / off control of the off solenoid valve 37. Further, the forward tilt detection switch 18 and the rear tilt detection switch 19 can be omitted, and the structure becomes simpler.
【００９５】○ 第３の実施の形態でパイロット圧操作
の切換弁６５に代えて、オン状態において開放位置に、
オフ状態において閉鎖位置にそれぞれ保持されるオン・
オフソレノイド弁３７を管路６４に設ける。そして、テ
ィルトレバー１３のティルト操作時にオン・オフソレノ
イド弁３７をオンにし、前傾角度規制制御あるいは自動
水平制御のための停止時にオン・オフソレノイド弁３７
をオフにする構成とする。この場合、切換弁６５が不要
となって、構造がより簡単になり第３の実施の形態に比
較して製造コストが安くなる。In the third embodiment, instead of the switching valve 65 for pilot pressure operation, the valve is set to the open position in the ON state.
On and off respectively held in the closed position in the off state
An off solenoid valve 37 is provided in the line 64. Then, the on / off solenoid valve 37 is turned on when the tilt lever 13 is tilted, and the on / off solenoid valve 37 is turned off when the tilting angle regulation control or the automatic horizontal control is stopped.
Is turned off. In this case, the switching valve 65 becomes unnecessary, the structure becomes simpler, and the manufacturing cost is reduced as compared with the third embodiment.
【００９６】○ 第３の実施の形態において下降操作検
出手段は、リフト用制御弁２１が下降操作位置に配置さ
れたことを検出可能なものであればよく、リフトレバー
１２が下降操作側へ回動されたことを検出するポテンシ
ョメータを使用したり、リフト用制御弁２１のスプール
の位置を検知する近接スイッチを設けてもよい。In the third embodiment, the lowering operation detecting means is only required to be able to detect that the lift control valve 21 is located at the lowering operation position, and the lift lever 12 is turned to the lowering operation side. A potentiometer for detecting the movement may be used, or a proximity switch for detecting the position of the spool of the lift control valve 21 may be provided.
【００９７】○ フォークリフト１に報知手段を設け、
前傾角度規制制御及び自動水平制御の際、マスト３が所
定の傾動角度で停止したとき、ＣＰＵ５１が報知手段へ
の作動指令信号を出力する構成とする。報知手段として
は、ブザー、表示灯、ディスプレイ（表示装置）等があ
る。この場合、作業者が報知手段の作動を確認して、次
の動作を早期に行うことができる。A notification means is provided on the forklift 1,
The CPU 51 outputs an operation command signal to the notification means when the mast 3 stops at a predetermined tilt angle during the forward tilt angle restriction control and the automatic horizontal control. The notification means includes a buzzer, an indicator lamp, a display (display device), and the like. In this case, the operator can confirm the operation of the notification means and perform the next operation at an early stage.
【００９８】○ パイロット圧供給手段を作動油供給用
管路２５から分岐されたパイロット圧供給用管路３５，
３５ａで構成する代わりに、エンジンＥで駆動される容
量の小さな油圧ポンプを別に設け、その油圧ポンプから
管路３５にパイロット圧用の作動油を供給する構成とし
てもよい。The pilot pressure supply means is connected to a pilot pressure supply pipe 35 branched from the hydraulic oil supply pipe 25,
Instead of using the hydraulic pump 35a, a small-capacity hydraulic pump driven by the engine E may be provided separately, and hydraulic oil for pilot pressure may be supplied from the hydraulic pump to the pipeline 35.
【００９９】○ リフトシリンダ４を作動させる油圧回
路からパイロット操作逆止弁３３及びそのパイロット圧
を制御する構成を省略してもよい。 ○ 荷役用アタッチメントとしてフォーク６以外のアタ
ッチメント、例えばロール紙の運搬に使用するロールク
ランプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロッ
ククランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等
コイル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を
装備したフォークリフト（産業車両）に適用してもよ
い。The configuration of controlling the pilot operation check valve 33 and its pilot pressure from the hydraulic circuit for operating the lift cylinder 4 may be omitted. ○ Attachments other than fork 6 as cargo handling attachments, for example, roll clamps used for transporting roll paper, block clamps used for transporting blocks or high-loading work, coiled or cylindrical shapes such as coils and wires and cables May be applied to a forklift (industrial vehicle) equipped with a ram or the like used for transporting a load.
【０１００】○ エンジンを駆動源とする産業車両に限
らず、バッテリを駆動源とする産業車両に適用してもよ
い。前記各実施の形態から把握できる請求項記載以外の
技術思想（発明）について、以下にその効果とともに記
載する。The present invention is not limited to an industrial vehicle using an engine as a driving source, but may be applied to an industrial vehicle using a battery as a driving source. The technical ideas (inventions) other than those described in the claims that can be understood from the above embodiments will be described below together with their effects.
【０１０１】（１） 請求項１〜請求項６のいずれかに
記載の発明において、マストの傾動角度を連続的に検出
する傾動角度検出手段を設け、前記制御手段は傾動角度
検出手段の出力信号に基づいてマストの傾動角度が所定
の角度になったときパイロット操作逆止弁を作動油の流
れを停止させる状態にする制御信号を出力する。この場
合、前傾角度規制制御が容易となる。(1) The invention according to any one of claims 1 to 6, further comprising tilt angle detecting means for continuously detecting the tilt angle of the mast, wherein the control means outputs an output signal of the tilt angle detecting means. When the tilt angle of the mast reaches a predetermined angle based on the control signal, the control signal is output to set the pilot operation check valve to a state in which the flow of the hydraulic oil is stopped. In this case, the forward inclination angle restriction control becomes easy.
【０１０２】（２） 請求項１〜請求項５のいずれかに
記載の発明において、制御手段はマストが垂直状態であ
るか否かを検出する検出手段であり、ティルト動作中に
マストが垂直状態になったことの検出信号が前記オン・
オフソレノイド弁に前記制御指令を出力する。この場
合、マストの傾動角度を連続的に検出する傾動角度検出
手段を設けずに自動水平制御が簡単にできる。(2) In the invention according to any one of claims 1 to 5, the control means is a detection means for detecting whether or not the mast is in a vertical state. The detection signal that the
The control command is output to an off solenoid valve. In this case, automatic horizontal control can be easily performed without providing a tilt angle detecting means for continuously detecting the tilt angle of the mast.
【０１０３】（３） 請求項１〜請求項６のいずれかに
記載の発明において、荷役用アタッチメントの揚高を検
出する揚高検出手段と、前記マストの基準位置からの傾
動角度を検出するマスト角度検出手段と、前記荷役用ア
タッチメントの積載荷重を検出する積載荷重検出手段
と、揚高及び積載荷重と最大許容前傾角度との関係を表
すマップ又は関係式を記憶した記憶手段と、前記揚高検
出手段により検出された揚高及び前記積載荷重検出手段
により検出された積載荷重に基づいてマストの最大許容
前傾角度を演算する演算手段とを設け、前記制御手段は
前記マストを前側に向かって回動させる際のティルトシ
リンダの作動時に、前記マスト角度が前記最大許容前傾
角度に達したらティルトシリンダの前傾動作を停止させ
る制御指令を出力する。この場合、前傾角度規制制御を
荷役作業の実施の形態に対応したより適切な条件で実施
できる。(3) The invention according to any one of claims 1 to 6, wherein a lifting height detecting means for detecting a lifting height of the cargo handling attachment, and a mast for detecting a tilt angle of the mast from a reference position. An angle detecting means, a loading load detecting means for detecting a loading load of the cargo handling attachment, a storage means for storing a map or a relational expression representing a relationship between a lifting height and a loading load and a maximum allowable forward tilt angle, Calculating means for calculating the maximum allowable forward tilt angle of the mast based on the lift detected by the height detecting means and the load detected by the load detecting means, and the control means directs the mast forward. When the tilt cylinder is actuated to rotate the tilt cylinder, a control command for stopping the tilting operation of the tilt cylinder is output when the mast angle reaches the maximum allowable forward tilt angle. . In this case, the forward tilt angle restriction control can be performed under more appropriate conditions corresponding to the embodiment of the cargo handling work.
【０１０４】（４） 請求項１〜請求項７のいずれかに
記載の発明において、マスト角度を所定の角度で停止さ
せたとき、報知手段（ブザー、表示灯等）への作動指令
信号を出力する制御手段を備えた。この場合、作業者が
報知手段の作動を確認して、次の動作を早期に行うこと
ができる。(4) In the invention according to any one of the first to seventh aspects, when the mast angle is stopped at a predetermined angle, an operation command signal to a notifying means (buzzer, indicator light, etc.) is output. Control means. In this case, the operator can confirm the operation of the notification means and perform the next operation at an early stage.
【０１０５】[0105]
【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項７
に記載の発明によれば、手動操作弁とほぼ同様な操作で
ティルト動作を実施でき、熟練者でなくてもフォークを
水平にする作業あるいは高揚高での前傾作業を簡単に行
うことができる。As described in detail above, claims 1 to 7 are provided.
According to the invention described in (1), the tilt operation can be performed by substantially the same operation as that of the manually operated valve, and the work of leveling the fork or the forward leaning work at a high elevation can be easily performed even by a non-expert. .
【０１０６】請求項２に記載の発明によれば、所定の前
傾位置にマストを長時間保持する際に、方向切換弁から
の作動油の漏れが防止され、確実に所定の前傾角度に保
持できる。According to the second aspect of the present invention, when the mast is held at the predetermined forward tilt position for a long time, the leakage of the hydraulic oil from the directional control valve is prevented, and the predetermined forward tilt angle is ensured. Can hold.
【０１０７】請求項４及び請求項５に記載の発明によれ
ば、ティルトシリンダの作動中、オン・オフソレノイド
弁をオンにすることにより、ティルト動作が停止される
ため、前傾角度規制制御や自動水平制御が簡単となる。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, the tilt operation is stopped by turning on the on / off solenoid valve during the operation of the tilt cylinder. Automatic horizontal control is simplified.
【０１０８】請求項６に記載の発明によれば、前傾角度
規制制御を簡単に行うことができ、高揚高で前傾のティ
ルト動作を行う際に、誤操作があっても荷崩れやフォー
クリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後方向の不
安定状態）の発生を防止することができる。According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to easily perform the forward leaning angle restriction control, and when performing the forward tilting operation at a high elevation, even if there is an erroneous operation, the load may collapse or the forklift may be disturbed. It is possible to prevent the rear wheel from rising (that is, the vehicle is unstable in the front-rear direction).
【０１０９】請求項７に記載の発明によれば、自動水平
制御を簡単に行うことができる。According to the present invention, automatic horizontal control can be easily performed.
【図１】 第１の実施の形態の油圧回路図。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a first embodiment.
【図２】 制御装置の電気的構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the control device.
【図３】 フォークリフトの側面図。FIG. 3 is a side view of the forklift.
【図４】 ティルト操作レバーの側面図。FIG. 4 is a side view of a tilt operation lever.
【図５】 ティルト角とポテンショメータの出力電圧の
関係を示す線図。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a tilt angle and an output voltage of a potentiometer.
【図６】 前傾角度規制制御のためのマップを示す線
図。FIG. 6 is a diagram showing a map for forward inclination angle regulation control.
【図７】 第２の実施の形態の油圧回路図。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of a second embodiment.
【図８】 第３の実施の形態の油圧回路図。FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram of a third embodiment.
【符号の説明】 １…産業車両としてのフォークリフト、３…マスト、６
…荷役用アタッチメントとしてのフォーク、９…ティル
トシリンダ、１３…ティルト用操作手段としてのティル
トレバー、１５…傾動角度検出手段としてのポテンショ
メータ、２２…方向切換弁としてのティルト用制御弁、
３７…オン・オフソレノイド弁、４２ａ…第１の管路、
４２ｂ…第２の管路、４３，４４，６２，６３…パイロ
ット操作逆止弁、４３ａ，４４ａ，６２ａ，６３ａ…パ
イロット圧供給ポート、４５…第１の切換弁、４６…第
２の切換弁、５１…制御手段としてのＣＰＵ、５６…第
４の切換弁としての切換弁、５７…第３の切換弁として
のロジック弁、６５…切換弁。[Description of Signs] 1 ... Forklift as industrial vehicle, 3 ... Mast, 6
... fork as a cargo handling attachment, 9 ... tilt cylinder, 13 ... tilt lever as tilt operating means, 15 ... potentiometer as tilt angle detecting means, 22 ... tilt control valve as direction switching valve,
37 ... On / off solenoid valve, 42a ... First line,
42b: second pipe, 43, 44, 62, 63 ... pilot operated check valve, 43a, 44a, 62a, 63a ... pilot pressure supply port, 45 ... first switching valve, 46 ... second switching valve 51, a CPU as control means; 56, a switching valve as a fourth switching valve; 57, a logic valve as a third switching valve; 65, a switching valve.
フロントページの続き (72)発明者 塚田 牧生 長野県上水内郡豊野町浅野1671 仁科工業 株式会社内 (72)発明者 中島 滋人 長野県上水内郡豊野町浅野1671 仁科工業 株式会社内Continued on the front page (72) Inventor Makio Tsukada 1671 Asano, Toyono-cho, Kamiminochi-gun, Nagano Prefecture Nishina Kogyo Co., Ltd.
Claims (7)
マストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動
によりマストが傾動される産業車両において、 前記ティルトシリンダへの作動油の供給、排出を切換え
る手動操作の方向切換弁と、 前記方向切換弁を中立位置とティルト動作位置とに操作
するティルト用操作手段と、 前記ティルトシリンダと前記方向切換弁とを接続する管
路の途中に設けられ、前記ティルト用操作手段の操作に
基づいてその操作位置に対応したティルト動作を行う方
向への作動油の流れを許容するように作動するパイロッ
ト操作逆止弁と、 前記パイロット操作逆止弁へのパイロット圧の供給を制
御するオン・オフソレノイド弁と、 前記ティルトシリンダの作動時にマスト角度が所定の角
度になったとき、前記オン・オフソレノイド弁に対して
前記パイロット操作逆止弁を作動油の流れを停止させる
状態にする制御指令を出力する制御手段とを備えた産業
車両のシリンダ制御装置。1. An industrial vehicle in which a mast for lifting and lowering an attachment for cargo handling is tiltably provided, and the mast is tilted by operation of a tilt cylinder, wherein a manual operation for switching supply and discharge of hydraulic oil to and from the tilt cylinder is provided. A direction switching valve; a tilt operating means for operating the direction switching valve between a neutral position and a tilt operation position; and a tilt operation provided in a pipe connecting the tilt cylinder and the direction switching valve. A pilot operation check valve operable to allow a flow of hydraulic oil in a direction of performing a tilt operation corresponding to the operation position based on the operation of the means, and supplying a pilot pressure to the pilot operation check valve. An on / off solenoid valve to be controlled; and a solenoid valve when the mast angle reaches a predetermined angle during operation of the tilt cylinder. Off cylinder control apparatus for an industrial vehicle and a control means for outputting a control command to a state for stopping the flow of hydraulic fluid the pilot operated check valve to the solenoid valve.
圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する構成であ
り、該パイロット操作逆止弁は前記方向切換弁と前記テ
ィルトシリンダのロッド室とを接続する第１の管路と、
前記方向切換弁と前記ティルトシリンダのボトム室とを
接続する第２の管路とにそれぞれ順方向が前記ティルト
シリンダに向かう方向となるように設けられ、第１の管
路に設けられたパイロット操作逆止弁はそのパイロット
圧供給ポートが、前記オン・オフソレノイド弁がオンの
状態でパイロット操作逆止弁のパイロット圧供給ポート
へのパイロット圧の供給を阻止し、オン・オフソレノイ
ド弁がオフの状態でパイロット圧の供給を可能な状態に
切り換える第１の切換弁に接続されており、第２の管路
に設けられたパイロット操作逆止弁はそのパイロット圧
供給ポートが、前記オン・オフソレノイド弁がオンの状
態でパイロット操作逆止弁のパイロット圧供給ポートへ
のパイロット圧の供給を可能にし、オン・オフソレノイ
ド弁がオフの状態でパイロット圧の供給を阻止する状態
に切り換える第２の切換弁に接続されており、前記オン
・オフソレノイド弁は前記ティルト用操作手段の前傾操
作時にオン状態になり、マスト角度が所定の角度になっ
たときオフ状態に前記制御手段によって制御される請求
項１に記載の産業車両のシリンダ制御装置。2. The pilot-operated check valve is configured to prevent a flow in a reverse direction while pilot pressure is supplied, and the pilot-operated check valve is configured to be connected to the directional control valve and a rod chamber of the tilt cylinder. A first conduit connecting
Pilot operation provided on the first pipe line is provided on the second pipe line connecting the direction switching valve and the bottom chamber of the tilt cylinder so that the forward direction is directed toward the tilt cylinder. The check valve has a pilot pressure supply port that prevents supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port of the pilot operated check valve when the on / off solenoid valve is on, and the on / off solenoid valve is off. A pilot switching check valve provided in a second pipeline, the pilot pressure supply port of which is connected to the on / off solenoid. The pilot pressure can be supplied to the pilot pressure supply port of the pilot operated check valve while the valve is on, and the on / off solenoid valve is off The on / off solenoid valve is connected to a second switching valve that switches to a state in which the supply of pilot pressure is blocked, and the on / off solenoid valve is turned on when the tilt operation means is tilted forward, and the mast angle is set to a predetermined angle. The cylinder control device for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the cylinder control device is controlled by the control unit to be in an off state when the power supply is turned off.
ルト用操作手段の後傾操作時には、マスト角度が所定の
角度になったときオン状態に前記制御手段によって制御
される請求項２に記載の産業車両のシリンダ制御装置。3. The industrial apparatus according to claim 2, wherein said on / off solenoid valve is controlled by said control means to be turned on when a mast angle reaches a predetermined angle during a backward tilt operation of said tilt operation means. Vehicle cylinder control device.
圧が供給された状態で逆方向の流れを阻止する構成であ
り、該パイロット操作逆止弁は前記方向切換弁と前記テ
ィルトシリンダのロッド室とを接続する第１の管路に順
方向が前記ティルトシリンダに向かう方向となるように
設けられ、そのパイロット圧供給ポートが、前記オン・
オフソレノイド弁がオフの状態で前記パイロット圧供給
ポートへのパイロット圧の供給を阻止し、オン・オフソ
レノイド弁がオンの状態で前記パイロット圧供給ポート
へのパイロット圧の供給を可能な状態に切り換える第３
の切換弁に接続されており、前記方向切換弁と前記ティ
ルトシリンダのボトム室とを接続する第２の管路には前
記オン・オフソレノイド弁がオフの状態で第２の管路を
連通する状態に、オン・オフソレノイド弁がオンの状態
で第２の管路の連通を遮断する状態に切り換える第４の
切換弁が設けられ、前記オン・オフソレノイド弁はマス
ト角度が所定の角度になったときオン状態に前記制御手
段によって制御される請求項１に記載の産業車両のシリ
ンダ制御装置。4. The pilot-operated check valve is configured to prevent a flow in a reverse direction while a pilot pressure is supplied, and the pilot-operated check valve is provided between the directional control valve and a rod chamber of the tilt cylinder. And a pilot pressure supply port is provided in the first conduit connecting the on-off port so that the forward direction is directed toward the tilt cylinder.
When the off solenoid valve is off, the supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port is blocked, and when the on / off solenoid valve is on, the supply of pilot pressure to the pilot pressure supply port is switched to a possible state. Third
And a second pipe connecting the direction switching valve and the bottom chamber of the tilt cylinder is connected to a second pipe in a state where the on / off solenoid valve is off. In the state, a fourth switching valve is provided for switching to a state in which the communication of the second conduit is interrupted when the on / off solenoid valve is on, and the mast angle of the on / off solenoid valve becomes a predetermined angle. The cylinder control device for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the cylinder control device is controlled by the control unit to be turned on when the control unit is turned on.
圧供給ポートがオイルタンクと連通する状態で逆方向の
流れを許容する構成であり、該パイロット操作逆止弁は
前記方向切換弁と前記ティルトシリンダのロッド室とを
接続する第１の管路と、前記方向切換弁と前記ティルト
シリンダのボトム室とを接続する第２の管路とにそれぞ
れ順方向が前記ティルトシリンダに向かう方向となるよ
うに設けられ、そのパイロット圧供給ポートが、前記オ
ン・オフソレノイド弁がオフの状態で前記パイロット圧
供給ポートをオイルタンクと連通する状態とし、オン・
オフソレノイド弁がオンの状態で前記パイロット圧供給
ポートとオイルタンクとの連通を遮断する状態に切り換
える切換弁に接続されており、前記オン・オフソレノイ
ド弁はマスト角度が所定の角度になったときオン状態に
前記制御手段によって制御される請求項１に記載の産業
車両のシリンダ制御装置。5. The pilot operated check valve is configured to allow a flow in a reverse direction while a pilot pressure supply port communicates with an oil tank, and the pilot operated check valve is provided with the directional control valve and the tilt cylinder. The first pipe connecting the rod chamber of the tilt cylinder and the second pipe connecting the directional control valve and the bottom chamber of the tilt cylinder each have a forward direction toward the tilt cylinder. The pilot pressure supply port is provided so that the pilot pressure supply port communicates with the oil tank when the on / off solenoid valve is off.
When the off solenoid valve is on, it is connected to a switching valve that switches to a state in which communication between the pilot pressure supply port and the oil tank is cut off, and the on / off solenoid valve is connected when the mast angle reaches a predetermined angle. The cylinder control device for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the cylinder control device is controlled by the control unit in an on state.
の揚高及び積載荷重に対応して設定された所定前傾角度
である請求項１，２，４，５のいずれか一項に記載の産
業車両のシリンダ制御装置。6. The industry according to claim 1, wherein the predetermined angle is a predetermined forward inclination angle set in accordance with a lifting height and a load of the cargo handling attachment. Vehicle cylinder control device.
度である請求項１〜５のいずれか一項に記載の産業車両
のシリンダ制御装置。7. The cylinder control device for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the predetermined angle is an angle at which the mast becomes vertical.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07766197A JP3173415B2 (en) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | Industrial vehicle cylinder control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07766197A JP3173415B2 (en) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | Industrial vehicle cylinder control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10273293A true JPH10273293A (en) | 1998-10-13 |
| JP3173415B2 JP3173415B2 (en) | 2001-06-04 |
Family
ID=13640067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07766197A Expired - Lifetime JP3173415B2 (en) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | Industrial vehicle cylinder control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3173415B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6425728B1 (en) | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
| CN113479818A (en) * | 2021-06-26 | 2021-10-08 | 浙江中力机械股份有限公司 | Carrier and assembly method thereof |
| CN115327560A (en) * | 2022-08-11 | 2022-11-11 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | Device and method for detecting natural glide quantity of fork of forklift based on laser reflection |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5125145B2 (en) * | 2007-02-23 | 2013-01-23 | 株式会社豊田自動織機 | Industrial vehicle cargo handling control device |
-
1997
- 1997-03-28 JP JP07766197A patent/JP3173415B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6425728B1 (en) | 1999-08-23 | 2002-07-30 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Tilting speed controlling apparatus and method for industrial vehicle |
| CN113479818A (en) * | 2021-06-26 | 2021-10-08 | 浙江中力机械股份有限公司 | Carrier and assembly method thereof |
| CN113479818B (en) * | 2021-06-26 | 2022-09-09 | 浙江中力机械股份有限公司 | Carrier and assembly method thereof |
| CN115327560A (en) * | 2022-08-11 | 2022-11-11 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | Device and method for detecting natural glide quantity of fork of forklift based on laser reflection |
| CN115327560B (en) * | 2022-08-11 | 2024-05-07 | 天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心) | Device and method for detecting natural slipping quantity of forklift fork based on laser reflection |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3173415B2 (en) | 2001-06-04 |
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