JPH10272912A - Damping force variable damper control method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To realize changeover of a damping characteristic that can meet sorts and difference of the road surface by changing over to a medium damping characteristic at the time of sprung speed exceeding the first threshold value, and changing over to a high damping characteristic at the time of the sprung speed exceeding the second threshold value. SOLUTION: At the time of chageover of a damping characteristic in three stages of low, medium and high, sprung acceleration is read (ST1), and sprung speed US is computed (ST2). The sprung speed US is compared with the first threshold value th1 (ST3), and in case of US<th1, a low damping characteristic S is set (ST4). In case of US>th1, US is compared with the larger threshold value th2, and in case of US<th2 and discriminated to work as damping force, a medium damping characteristic M is set (ST5-ST7). In case of US>th2 and discriminated to work as damping force, a high damping characteristic H is set (ST8, ST9). Changeover of the damping characteristic can be met suitably without causing a response delay.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ダンパ装置
の減衰特性を可変可能な減衰力可変ダンパの制御方法に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a damping force variable damper capable of changing a damping characteristic of a vehicle damper device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、たとえば特開平６−１６６３１６
号公報に開示されているように、自動車のサスペンショ
ンに用いられるダンパ装置において減衰力を可変にした
減衰力可変ダンパがある。このような減衰力可変ダンパ
にあっては、少なくとも低減衰特性と高減衰特性とに変
更可能にして、伸び側が低減衰の時に押し側を高減衰に
固定し、伸び側が高減衰の時に引き側を低減衰に固定す
るようにしている。また、ばね上速度の計測手段を備
え、ばね上速度の向きを計測値の正負の符号により判断
して、減衰特性を切り換える装置が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No.
As disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication, there is a damping force variable damper in which a damping force is made variable in a damper device used for a vehicle suspension. In such a damping force variable damper, it is possible to change at least between low damping characteristics and high damping characteristics, fix the pushing side to high damping when the extension side is low damping, and pull the side when the extension side is high damping. Is fixed to low attenuation. Further, there is known an apparatus which includes a sprung speed measuring means, and switches the damping characteristic by judging the direction of the sprung speed based on the sign of the measured value.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に示したようなばね上速度の向きを判別して減衰
特性を切り換える手法では、ばね上速度が減衰特性切り
換え用アクチュエータの応答速度を越える場合に、ばね
上速度に切り換え速度が追いつかず、遅れて本来設定さ
れるべき減衰力になるため、車両挙動の不安定化や乗り
心地の悪化につながる事象が出ていた。However, in the technique of discriminating the direction of the sprung speed and switching the damping characteristic as described in the prior art, the sprung speed exceeds the response speed of the damping characteristic switching actuator. In addition, since the switching speed cannot catch up with the sprung speed, and the damping force should be originally set with a delay, there has been an event that the vehicle behavior becomes unstable and the riding comfort deteriorates.

【０００４】そのため、ばね上速度に一定のしきい値を
定め、そのしきい値を越える信号を検知した場合にのみ
減衰力の切り換えを行っていた。これは、一般に低周波
の入力ほど、ばね上速度が大きいことが知られているた
め、合理的であるが、路面の種類や走行速度などによっ
て、ばね上速度が変化するので、一つのしきい値では限
界があるという問題があった。Therefore, a fixed threshold value is set for the sprung speed, and the damping force is switched only when a signal exceeding the threshold value is detected. This is reasonable because it is generally known that the lower the frequency, the higher the sprung speed is. Therefore, the sprung speed changes depending on the type of road surface, the running speed, etc. There was a problem that the value was limited.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、路面の種類や走行速度の違いに対応し得る減衰特性
の切り換えを実現するために、本発明に於いては、低・
中・高の各減衰特性に切り換え可能なダンパ装置のばね
上速度の値及び方向とばね上・ばね下間の相対速度とを
計測し、かつそれらの計測値から減衰力が励振力として
働くか制振力として働くかを判別し、前記ばね上速度が
第１のしきい値よりも低い場合または減衰力が励振力と
して働く場合には前記小減衰特性に切り換え、前記ばね
上速度が前記第１のしきい値よりも高い第２のしきい値
と前記第１のしきい値との間であってかつ減衰力が制振
力として働く場合には前記中減衰特性に切り換え、前記
ばね上速度が前記第２のしきい値よりも高くかつ減衰力
が制振力として働く場合には前記高減衰特性に切り換え
るものとした。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve such a problem and realize switching of the damping characteristic which can respond to the difference in the type of road surface and the traveling speed, the present invention provides a low-speed switching device.
Measure the value and direction of the sprung speed of the damper device that can be switched to each of the medium and high damping characteristics and the relative speed between the sprung and unsprung and determine whether the damping force acts as the excitation force from those measured values. When the sprung speed is lower than a first threshold value or when the damping force acts as an exciting force, the mode is switched to the small damping characteristic, and the sprung speed is set to the first sprung speed. When the value is between a second threshold value higher than the first threshold value and the first threshold value and the damping force acts as a damping force, the medium is switched to the medium damping characteristic, When the speed is higher than the second threshold value and the damping force acts as a damping force, the high damping characteristic is switched.

【０００６】このようにすることにより、低減衰特性と
高減衰特性との切り換えを行う場合の応答速度を越える
入力があった場合には、先ずばね上速度が第１のしきい
値を越えた早い時点で中減衰特性への切り換えを行うた
め、高い応答性による中減衰特性への切り換えを行うこ
とが可能であり、その後にばね上速度が第２のしきい値
を越えた際に高減衰特性に切り換えるため、低減衰特性
と高減衰特性との間の切り換えを応答性良く行うことが
できる。[0006] With this configuration, if there is an input exceeding the response speed when switching between the low damping characteristic and the high damping characteristic, the sprung speed first exceeds the first threshold value. Since the switching to the medium damping characteristic is performed at an early point, it is possible to switch to the medium damping characteristic with high responsiveness, and then when the sprung speed exceeds the second threshold value, the high damping is performed. Since the characteristic is switched, the switching between the low attenuation characteristic and the high attenuation characteristic can be performed with good responsiveness.

【０００７】[0007]

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to specific examples shown in the accompanying drawings.

【０００８】図１は、本発明が適用された減衰力可変ダ
ンパを装着した車両の要部概略レイアウト図である。図
に示されるように、前後の各車輪には、図示されないば
ねと共に減衰力可変ダンパＤＭＰが取り付けられてい
る。各減衰力可変ダンパＤＭＰには減衰力を変えるため
の例えばステップモータ８がそれぞれ設けられており、
制御ユニットＥＣＵからの減衰力切り換え信号がモータ
ドライバＤＲＶを介して各ステップモータ８に出力さ
れ、その信号に応じて減衰力が変化するようになってい
る。FIG. 1 is a schematic layout view of a main part of a vehicle equipped with a variable damping force damper to which the present invention is applied. As shown in the figure, a variable damping force damper DMP is attached to each of the front and rear wheels together with a spring (not shown). Each damping force variable damper DMP is provided with, for example, a step motor 8 for changing the damping force.
A damping force switching signal from the control unit ECU is output to each stepping motor 8 via the motor driver DRV, and the damping force changes according to the signal.

【０００９】各減衰力可変ダンパＤＭＰの車体側（ばね
上側）取り付け近傍には加速度センサＧＳがそれぞれ配
設されている。なお、各減衰力可変ダンパＤＭＰにとっ
てばね上となる車体側の３カ所に加速度センサＧＳを取
り付けて、各減衰力可変ダンパＤＭＰの取り付け部の４
点の加速度を計算により求めるようにしても良い。ま
た、各減衰力可変ダンパＤＭＰの近傍には、ばね上・ば
ね下間の相対速度を計測するために、車体と車輪との相
対変位を検出する変位計ＬＳが取り付けられている。[0009] An acceleration sensor GS is provided near each of the damping force variable dampers DMP mounted on the vehicle body side (spring upper side). In addition, the acceleration sensors GS are attached to three places on the vehicle body side that are sprung up for each damping force variable damper DMP, and four of the mounting portions of each damping force variable damper DMP are attached.
The acceleration of the point may be obtained by calculation. A displacement meter LS for detecting the relative displacement between the vehicle body and the wheels is attached near each damping force variable damper DMP in order to measure the relative speed between the sprung and unsprung portions.

【００１０】図２に、本発明が適用された減衰力可変ダ
ンパの要部破断全体図を示す。本ダンパの構成は、同一
出願人による特願平８−３３０５４６号の明細書に記載
されている構成と同様であり、有底筒状のケーシング１
内にダンパのシリンダ２が同軸的に受容されて固定され
ており、そのシリンダ２内には軸線方向に往復動自在に
ピストン部材３が設けられている。そのピストン部材３
に同軸的に結合されたピストンロッド４が、シリンダ２
から図における上方に延出している。FIG. 2 is a fragmentary overall view of a damping force variable damper to which the present invention is applied. The configuration of the present damper is the same as the configuration described in the specification of Japanese Patent Application No. 8-330546 filed by the same applicant.
A cylinder 2 of a damper is coaxially received and fixed therein, and a piston member 3 is provided in the cylinder 2 so as to be able to reciprocate in the axial direction. The piston member 3
The piston rod 4 coaxially connected to the cylinder 2
From above in the figure.

【００１１】ピストンロッド４の延出部分の図における
上側部分には車両ボディ側に結合される皿状のブラケッ
ト５が同心的に固設されており、ケーシング１の軸線方
向中間部の外周面には断面Ｊ字状の環状ブラケット６が
固着されている。それら両ブラケット５・６間に圧縮コ
イルばね７が同軸的に介装されている。A dish-shaped bracket 5 connected to the vehicle body side is fixed concentrically to an upper portion of the extended portion of the piston rod 4 in the drawing, and is provided on an outer peripheral surface of an intermediate portion in the axial direction of the casing 1. Is fixed to an annular bracket 6 having a J-shaped cross section. A compression coil spring 7 is coaxially interposed between the brackets 5 and 6.

【００１２】そして、上記ブラケット５の図における上
側に取り付けられた支持ブラケット９に、ピストンロッ
ド４の延出方向のロッド端に対向して前記したステップ
モータ８が固定されている。このステップモータ８の図
示されない駆動軸には、ピストンロッド４内に同軸的に
設けられた貫通孔内に受容された図示されないコントロ
ールロッドの一端部が結合されている。The above-described step motor 8 is fixed to a support bracket 9 attached to the upper side of the bracket 5 in the drawing, facing the rod end in the direction in which the piston rod 4 extends. One end of a control rod (not shown) received in a through hole provided coaxially in the piston rod 4 is connected to a drive shaft (not shown) of the step motor 8.

【００１３】シリンダ２室内はピストン部材３により軸
線方向について２つの油室（オイルダンパの場合）２ａ
・２ｂに分けられており、外力に応じて変位するピスト
ン部材３内を一方の油室から他方の油室にオイルが流れ
ることにより、減衰力を発生させるようになっている。The interior of the cylinder 2 has two oil chambers (in the case of an oil damper) 2a in the axial direction by a piston member 3.
2b, and a damping force is generated by flowing oil from one oil chamber to the other oil chamber in the piston member 3 which is displaced in response to an external force.

【００１４】次に、本発明に基づくビストン部材３の構
造を図３の要部拡大断面図を参照して以下に示す。シリ
ンダ２内に没入しているピストンロッド４の軸線方向端
部にはロッドエンド１０のナット形状の拡径部がねじ結
合されており、そのロッドエンド１０の小径円筒部に円
筒形状のピストン部材３が嵌合している。ロッドエンド
１０の小径円筒部の先端部には止めナット１１がねじ止
めされており、ピストン部材３の軸線方向両端にそれぞ
れ配設されたカラー１２を介して、ロッドエンド１０の
拡径部と止めナット１１とにより軸線方向に挟持されて
ピストン部材３が固定されて、ロッドエンド１０とピス
トン部材３とが互いに一体的に組み付けられている。Next, the structure of the biston member 3 according to the present invention will be described below with reference to an enlarged sectional view of a main part of FIG. A nut-shaped enlarged portion of a rod end 10 is screwed to an axial end of the piston rod 4 immersed in the cylinder 2, and a cylindrical piston member 3 is attached to a small-diameter cylindrical portion of the rod end 10. Are fitted. A lock nut 11 is screwed to the distal end of the small-diameter cylindrical portion of the rod end 10. The collar 12 is provided at both ends in the axial direction of the piston member 3 to stop the enlarged diameter portion of the rod end 10. The piston member 3 is fixed while being held in the axial direction by the nut 11, and the rod end 10 and the piston member 3 are integrally assembled with each other.

【００１５】ピストン部材３は、その軸線方向中間部の
外径をシリンダ２の内径と略同一にされており、その外
周面に嵌着された低摩擦材を介して、シリンダ２の内周
面にに対して液密状態でかつ軸線方向に滑動自在に設け
られている。ピストン部材３には、その外周面の軸線方
向中間部にて開口して、ダンパの伸び縮み時のオイルの
流れによりオイルを取り入れ易くするべく、互いに相反
する向きに軸線に対して斜めに掘り下げられたダンパ伸
び側流路１３とダンパ縮み側流路１４とが形成されてい
る。The outer diameter of the piston member 3 at the intermediate portion in the axial direction is made substantially the same as the inner diameter of the cylinder 2, and the inner peripheral surface of the cylinder 2 is connected to the inner peripheral surface of the cylinder 2 through a low friction material fitted to the outer peripheral surface. Are provided in a liquid-tight manner and slidable in the axial direction. The piston member 3 is opened at an intermediate portion in the axial direction of the outer peripheral surface thereof, and is dug obliquely with respect to the axis in opposite directions so as to easily take in oil by the flow of oil when the damper expands and contracts. The damper extension side flow path 13 and the damper contraction side flow path 14 are formed.

【００１６】ダンパ伸び時には、ダンパ伸び側流路１３
内に図の矢印Ａの向きにオイルが流入し、ダンパ縮み時
には、ダンパ縮み側流路１４内に図の矢印Ｂの向きにオ
イルが流入するようになっている。各流路１３・１４
は、ピストン部材３内で、入口側の共通流路を介して、
それぞれ比較的小断面積の減衰力上限設定用流路１３ａ
・１４ａと、比較的大断面積の減衰力立ち上がり設定用
流路１３ｂ・１４ｂとに分岐している。減衰力上限設定
用流路１３ａ・１４ａは、軸線に対して比較的小さい傾
斜角度で連通するように設けられており、それぞれピス
トン部材３の軸線方向端面の内周側近傍にて開口してい
る。そして、各流出口には弾性体からなるメインバルブ
１５・１６がそれぞれ設けられている。When the damper extends, the flow path 13 on the damper extension side
The oil flows in the direction of arrow A in the figure, and when the damper contracts, the oil flows in the direction of arrow B in the figure into the damper contraction side flow path 14. Each channel 13/14
In the piston member 3 through a common flow path on the inlet side,
Flow path 13a for setting the upper limit of damping force of relatively small cross-sectional area
14a and the flow paths 13b and 14b for setting a damping force rise having a relatively large cross-sectional area. The damping force upper limit setting passages 13a and 14a are provided so as to communicate with each other at a relatively small inclination angle with respect to the axis, and each open near the inner peripheral side of the axial end surface of the piston member 3. . Each of the outlets is provided with a main valve 15 or 16 made of an elastic material.

【００１７】減衰力立ち上がり設定用流路１３ｂ・１４
ｂは、軸線に対して減衰力上限設定用流路１３ａ・１４
ａよりは大きい傾斜角度で連通するように設けられてお
り、それぞれピストン部材３の内周面の軸線方向中央部
に向かっている。ピストン部材３の内周面には、軸線方
向中央側と軸線方向端側とに各一対の周方向溝が設けら
れており、各周方向溝の軸線方向中央側のそれぞれに各
減衰力上限設定用流路１３ａ・１４ａが連通している。Flow paths 13b and 14 for setting damping force rise
b is a damping force upper limit setting flow path 13a / 14 with respect to the axis.
The piston members 3 are provided so as to communicate with each other at an inclination angle larger than a, and each of the piston members 3 is directed toward the axially central portion of the inner peripheral surface of the piston member 3. A pair of circumferential grooves are provided on the inner peripheral surface of the piston member 3 at the axial center and the axial end, respectively, and each damping force upper limit is set at the axial center of each circumferential groove. The use flow paths 13a and 14a communicate with each other.

【００１８】ところで、ロッドエンド１０の小径円筒部
内には、前記したコントロールロッド１７に同軸的に延
長するように結合された円柱状弁体１８が回動自在に受
容されている。その弁体１８には、その軸線方向に直列
に配設されて互いに区分けされた２つの径方向貫通孔１
８ａ・１８ｂが設けられている。それら各径方向貫通孔
１８ａ・１８ｂは、ロッドエンド１０の小径円筒状をな
すスリーブ部に４つの周方向溝毎に対応する４箇所にそ
れぞれ直径方向に連通する各一対ずつの開口窓１０ａ・
１０ｂ及び１０ｃ・１０ｄのコントロールロッド１７側
と先端側との２つずつに別々に連通するように分けられ
ている。A cylindrical valve element 18 coaxially extended with the control rod 17 is rotatably received in the small diameter cylindrical portion of the rod end 10. The valve element 18 has two radial through holes 1 arranged in series in the axial direction and separated from each other.
8a and 18b are provided. Each of the radial through holes 18a and 18b is provided with a pair of opening windows 10a and 18a respectively communicating with four small diameter cylindrical sleeve portions of the rod end 10 at four locations corresponding to four circumferential grooves.
The two parts 10b and 10c and 10d are separately connected to each other on the control rod 17 side and the tip side.

【００１９】これら各径方向貫通孔１８ａ・１８ｂは、
図４に示されるようにそれぞれ細長い長方形断面形状に
形成された開口形状にて径方向に貫通しているが、それ
ぞれの軸線方向長さは、上記したように各一対ずつの開
口窓１０ａ・１０ｂ及び１０ｃ・１０ｄに対応して、弁
体１８の流路として可能な限度一杯に設定されている。
その一方の径方向貫通孔１８ａが、減衰力立ち上がり設
定用流路１３ｂに連通し得る伸び専用流路として形成さ
れており、他方の径方向貫通孔１８ｂが、減衰力立ち上
がり設定用流路１４ｂに連通し得る縮み専用流路として
形成されている。Each of these radial through holes 18a and 18b is
As shown in FIG. 4, each of the openings 10a and 10b has a pair of opening windows 10a and 10b as described above. Corresponding to 10c and 10d, the flow path of the valve element 18 is set to the maximum possible.
One of the radial through holes 18a is formed as an elongation-only flow path that can communicate with the damping force rising setting flow path 13b, and the other radial through hole 18b is formed as a damping force rising setting flow path 14b. It is formed as a shrink-only channel that can communicate.

【００２０】ピストン部材３内に形成された周方向溝の
各軸線方向端側と連通する流路が、メインバルブ１５・
１６に連通する流路１３ｃ・１４ｃと、ピストン部材３
の軸線方向端面の外周側近傍にてそれぞれ開口する流路
１３ｄ・１４ｄとに分岐して設けられている。各減衰力
上限設定用流路１３ａ・１４ａは、ピストン部材３の軸
線方向両端面の各半径方向内側部分にそれぞれ開口して
おり、各開口を各メインバルブ１５・１６が開閉するよ
うに設けられている。そして、ピストン部材３の軸線方
向両端面の半径方向外側部分が、メインバルブ１５・１
６を設けられた半径方向内側部分に対して一段高くされ
た段差をもって形成されており、その半径方向外側部分
に、流路１３ｄ・１４ｄが開口し、各開口を選択的に開
閉する弾性体からなる各サブバルブ１９・２０が設けら
れている。A flow path communicating with each axial end of a circumferential groove formed in the piston member 3 is provided with a main valve 15.
16 and the piston member 3
In the vicinity of the outer peripheral side of the end face in the axial direction. The damping force upper limit setting passages 13a and 14a are respectively opened at radially inner portions of both end surfaces in the axial direction of the piston member 3, and are provided such that the main valves 15 and 16 open and close the openings. ing. The radially outer portions of both end surfaces in the axial direction of the piston member 3 correspond to the main valve 15.1
6 is formed with a step that is one step higher than the radially inner portion provided with flow passages 13d and 14d in the radially outer portion, from an elastic body that selectively opens and closes each opening. Are provided.

【００２１】このようにして構成されたダンパにあって
は、前記したように制御ユニットＥＣＵからの減衰特性
切り換え信号の出力に応じて、ステップモータ８を所定
角度回転させて弁体１８を軸線回りに同一角度に回転さ
せている。その弁体１８の回転方向の位置変化により、
ロッドエンド１０のスリーブ部に設けた各開口窓１０ａ
・１０ｂ及び１０ｃ・１０ｄとの連通路の断面積が変わ
るため、減衰力を任意に変更することができる。In the damper constructed as described above, the stepping motor 8 is rotated by a predetermined angle in accordance with the output of the damping characteristic switching signal from the control unit ECU to rotate the valve body 18 around the axis. Are rotated at the same angle. Due to the position change of the valve element 18 in the rotation direction,
Each opening window 10a provided in the sleeve portion of the rod end 10
-Since the cross-sectional area of the communication passage with 10b and 10c and 10d changes, the damping force can be arbitrarily changed.

【００２２】本実施の形態では、図５に示されるように
減衰特性を低・中・高の３段階に可変可能に設定してお
り、低減衰特性Ｓの流路断面積を基準とすると、その流
路断面積を狭める方向に弁体１８を微小な角度回転させ
ることで中減衰特性Ｍを得ることができ、弁体１８をさ
らに大きな角度回転させることで大減衰特性Ｈを得るこ
とができる。したがって、低減衰特性Ｓから中減衰特性
Ｍに切り換える時には回転角度が小さいため応答性が高
いが、低減衰特性Ｓから大減衰特性Ｈに切り換わる時に
は応答性が低いことになる。In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the damping characteristic is set to be variable in three stages of low, medium, and high. The medium damping characteristic M can be obtained by rotating the valve element 18 by a small angle in a direction to reduce the flow path cross-sectional area, and the large damping characteristic H can be obtained by rotating the valve element 18 by a larger angle. . Therefore, when switching from the low attenuation characteristic S to the medium attenuation characteristic M, the response is high because the rotation angle is small, but when switching from the low attenuation characteristic S to the large attenuation characteristic H, the response is low.

【００２３】次に、本発明に基づく制御を図６の制御フ
ロー図を参照して以下に示す。まず、第１ステップＳＴ
１で、加速度センサＧＳにより検出したばね上加速度の
読み込みを行い、次の第２ステップＳＴ２で、ばね上加
速度の読み込み値を積分処理してばね上速度ＵＳを算出
する。なお、ばね上速度ＵＳを、その向きを表す正負の
符号を含んで算出する。Next, the control based on the present invention will be described below with reference to the control flowchart of FIG. First, the first step ST
In step 1, the sprung acceleration detected by the acceleration sensor GS is read, and in the next second step ST2, the sprung acceleration US is calculated by integrating the read value of the sprung acceleration. The sprung speed US is calculated including the positive and negative signs indicating the direction.

【００２４】そして、第３ステップＳＴ３で、ばね上速
度ＵＳが第１のしきい値ｔｈ１よりも大きいか否かを判
別し、小さい場合には第４ステップＳＴ４に進み、その
第４ステップＳＴ４では低減衰特性Ｓに設定する。第３
ステップＳＴ３でばね上速度ＵＳが第１のしきい値ｔｈ
１よりも大きいと判別された場合には第５ステップＳＴ
５に進む。Then, in a third step ST3, it is determined whether or not the sprung speed US is higher than a first threshold value th1, and if it is lower, the process proceeds to a fourth step ST4, and in the fourth step ST4, Set to the low attenuation characteristic S. Third
In step ST3, the sprung speed US becomes the first threshold value th.
If it is determined that it is larger than 1, the fifth step ST
Go to 5.

【００２５】第５ステップＳＴ５では、ばね上速度ＵＳ
が上記第１のしきい値ｔｈ１よりも大きな値に設定され
た第２のしきい値ｔｈ２よりも大きいか否かを判別し、
小さい場合には第６ステップＳＴ６に進む。その第６ス
テップＳＴ６では、減衰力が制振力として働くか否かを
判別する。In the fifth step ST5, the sprung speed US
Is larger than a second threshold value th2 set to a value larger than the first threshold value th1.
If smaller, the process proceeds to a sixth step ST6. In the sixth step ST6, it is determined whether or not the damping force acts as a damping force.

【００２６】なお、減衰力の作用としては、車体に対し
て制振力として働く制振作用と励振力として働く励振作
用とがある。その制振力または励振力として働く場合を
ばね上・ばね下間の相対速度とばね上の上下方向速度と
の組み合わせから判別可能である。The functions of the damping force include a damping effect acting as a damping force on the vehicle body and an exciting effect acting as an exciting force. The case of acting as the damping force or the exciting force can be determined from the combination of the relative speed between the sprung and unsprung and the vertical speed on the sprung.

【００２７】ばね上速度ＵＳが上方に運動している場合
にあっては、ばね上・ばね下間が相対的に近づくときに
は励振力として働き、ばね上・ばね下間が相対的に遠ざ
かるときには減衰力として働く。また、ばね上速度ＵＳ
が下方に運動している場合にあっては、ばね上・ばね下
間が相対的に近づくときには減衰力として働き、ばね上
・ばね下間が相対的に遠ざかるときには励振力として働
く。なお、ばね上・ばね下間の相対速度は、前記した変
位計ＬＳの検出値を微分して求めることができるが、加
速度センサＧＳを用いた推定器によるもの、あるいはば
ね下に加速度センサを設けてばね上Ｇ−ばね下Ｇの積分
値によるものなどでも求めることができる。When the sprung speed US is moving upward, it acts as an exciting force when the distance between the sprung and unsprung is relatively close, and is damped when the distance between the sprung and the unsprung is relatively distant. Work as power. Also, the sprung speed US
Is moving downward, it acts as a damping force when the sprung portion and the unsprung portion are relatively close, and acts as an exciting force when the sprung portion and the unsprung portion are relatively far apart. The relative speed between sprung and unsprung can be obtained by differentiating the detection value of the above-described displacement meter LS, but is obtained by an estimator using an acceleration sensor GS, or by providing an acceleration sensor under the unsprung. It can also be determined by the integral value of the unsprung G-unsprung G.

【００２８】上記第６ステップＳＴ６で減衰力が励振力
として働くと判別された場合には上記第４ステップＳＴ
４に進み、低減衰特性Ｓが設定される。第６ステップＳ
Ｔ６で減衰力が制振力として働くと判別された場合には
第７ステップＳＴ７に進み、その第７ステップＳＴ７で
は中減衰特性Ｍに設定する。If it is determined in the sixth step ST6 that the damping force acts as the exciting force, the fourth step ST6 is executed.
Proceeding to No. 4, the low attenuation characteristic S is set. 6th step S
If it is determined at T6 that the damping force acts as a vibration damping force, the process proceeds to a seventh step ST7, where the medium damping characteristic M is set in the seventh step ST7.

【００２９】前記第５ステップＳＴ５でばね上速度ＵＳ
が第２のしきい値ｔｈ２よりも大きいと判別された場合
には第８ステップＳＴ８に進み、その第８ステップＳＴ
８では上記第６ステップＳＴ６と同様に減衰力が制振力
として働くか否かを判別する。第８ステップＳＴ８で減
衰力が励振力として働くと判別された場合には第４ステ
ップＳＴ４に進み、低減衰特性Ｓが設定される。In the fifth step ST5, the sprung speed US
Is larger than the second threshold value th2, the process proceeds to the eighth step ST8, and the process proceeds to the eighth step ST8.
In step 8, it is determined whether or not the damping force acts as a damping force as in the sixth step ST6. If it is determined in the eighth step ST8 that the damping force acts as the exciting force, the process proceeds to a fourth step ST4, where the low damping characteristic S is set.

【００３０】そして、第８ステップＳＴ８で減衰力が制
振力として働くと判別された場合には第９ステップＳＴ
９に進み、その第９ステップＳＴ９では高減衰特性Ｈに
設定する。If it is determined in the eighth step ST8 that the damping force acts as a damping force, the ninth step ST8 is executed.
The routine proceeds to step 9 where the ninth step ST9 sets the high attenuation characteristic H.

【００３１】減衰特性を設定する第４・第７・第９ステ
ップＳＴ４・ＳＴ７・ＳＴ９にあっては、各減衰特性設
定のための切り換え信号を制御ユニットＥＣＵからモー
タドライバＤＲＶを介してステップモータ８に出力し
て、弁体１８を各減衰特性に応じた回転位置まで回転さ
せて、減衰特性を切り換える。そして、第１ステップＳ
Ｔ１に戻り、上記制御フローを繰り返す。In the fourth, seventh and ninth steps ST4, ST7 and ST9 for setting the damping characteristics, a switching signal for setting each damping characteristic is transmitted from the control unit ECU to the stepping motor 8 via the motor driver DRV. And the valve body 18 is rotated to a rotational position corresponding to each damping characteristic to switch the damping characteristic. Then, the first step S
Returning to T1, the above control flow is repeated.

【００３２】このようにすることにより、路面変化など
によりばね上速度ＵＳが第２のしきい値ｔｈ２よりも大
きくなりかつ減衰力が制振力として働くような入力が生
じた場合には、そのばね上速度ＵＳの上昇時に先ず第１
のしきい値ｔｈ１を越えることになり、その際には、前
記制御フローで示したように第３ステップＳＴ３から第
５ステップＳＴ５に進み、第５ステップＳＴ５からは第
７ステップＳＴ７に進むため、先ず中減衰特性Ｍの設定
を行う。In this way, if the sprung speed US becomes greater than the second threshold value th2 due to a change in the road surface, and an input occurs in which the damping force acts as a vibration damping force, the input is increased. First, when the sprung speed US increases,
In this case, the process proceeds from the third step ST3 to the fifth step ST5 as shown in the control flow, and from the fifth step ST5 to the seventh step ST7, First, the middle attenuation characteristic M is set.

【００３３】このときの切り換えに要する時間は、低減
衰特性Ｓから一気に高減衰特性Ｈに切り換える場合に対
して、減衰特性の切り換え判定までの時間及び弁体１８
の回転時間が共に明らかに短く、したがって、素早い応
答性にて小減衰特性Ｓから中減衰特性Ｍに切り換えるこ
とができる。The time required for switching at this time is different from the time required for switching from the low damping characteristic S to the high damping characteristic H at once, and the time required for determining the switching of the damping characteristic and the valve element 18.
Are clearly shorter, and therefore, it is possible to switch from the small damping characteristic S to the medium damping characteristic M with a quick response.

【００３４】そして、第２のしきい値ｔｈ２を越えた
ら、第５ステップＳＴ５から第８ステップＳＴ８に進
み、さらに上記制振状態により第９ステップＳＴ９に進
んで高減衰特性Ｈを設定することになる。このときの切
り換えに要する時間も、上記と同様に短く、素早い応答
性にて減衰特性を切り換えることができる。When the second threshold value th2 is exceeded, the process proceeds from the fifth step ST5 to the eighth step ST8, and further proceeds to the ninth step ST9 in accordance with the above-mentioned vibration damping state to set the high damping characteristic H. Become. The time required for the switching at this time is also short similarly to the above, and the attenuation characteristics can be switched with quick response.

【００３５】図７は、路面走行時のばね上速度と２つの
しきい値ｔｈ１・ｔｈ２との関係を周波数軸上で示した
例である。この例では、第１のしきい値ｔｈ１を１０〜
２０Ｈｚ間に存在するばね下共振周波数でのピーク値を
検知できるようにそのピーク値以下に設定し、第２のし
きい値ｔｈ２をばね上共振周波数１〜３Ｈｚのピーク値
を選択的に検知するようにそのピーク値以下に設定して
ある。FIG. 7 is an example showing the relationship between the sprung speed during traveling on a road surface and the two threshold values th1 and th2 on the frequency axis. In this example, the first threshold th1 is set to 10
The peak value at the unsprung resonance frequency existing between 20 Hz is set to be equal to or lower than the peak value so that the second threshold value th2 is selectively detected at the sprung resonance frequency of 1 to 3 Hz. As below.

【００３６】図８は、図７における時間軸での減衰力切
り替えタイミングチャートである。図の実線で示される
ばね上速度ＵＳが、約０．０５〜０．１５秒及び約０．
３５〜０．５秒の各区間で第２のしきい値ｔｈ２を超え
ており、その場合には第５ステップＳＴ５から第８ステ
ップＳＴ８に進み、かつ制振力であるため高減衰特性Ｈ
（図の二点鎖線で示される減衰力特性）となり、約０．
５〜１秒の断続的区間ではｔｈ１＜ＵＳ＜ｔｈ２とな
り、第５ステップＳＴ５から第６ステップＳＴ６に進
み、かつ制振力であるため第７ステップＳＴ７に進むた
め中減衰特性Ｍとなっている。その他の区間では、ＵＳ
＜ｔｈ１あるいは励振力のため低減衰特性Ｓの設定とな
っている。FIG. 8 is a timing chart for switching the damping force on the time axis in FIG. The sprung speed US indicated by the solid line in the figure is about 0.05 to 0.15 seconds and about 0.
In each section of 35 to 0.5 seconds, the second threshold value th2 is exceeded, and in that case, the process proceeds from the fifth step ST5 to the eighth step ST8.
(Damping force characteristic indicated by a two-dot chain line in the figure), which is about 0.
In an intermittent section of 5 to 1 second, th1 <US <th2, and the process proceeds from the fifth step ST5 to the sixth step ST6. Since the vibration damping force is applied, the process proceeds to the seventh step ST7. . For other sections, US
<Th1 or the low damping characteristic S is set because of the excitation force.

【００３７】従来では高減衰特性切り換え判定値までば
ね上速度検出（計測）値が上昇した後に、切り換え信号
を発して切り換え制御を開始するため、低減衰特性状態
から高減衰特性状態に切り換えるまでの時間待ちによる
応答遅れが生じた。それに対して本発明では、低減衰特
性状態から高減衰特性状態に切り換えるような入力が生
じた場合に、その変化の途中で素早く中減衰特性に切り
換え、続いて高減衰特性に切り換えることから、早いば
ね上速度の入力に対して、減衰特性の切り換えを応答遅
れを生じることなく好適に対応し得る。Conventionally, after the sprung speed detection (measurement) value rises to the high damping characteristic switching judgment value, a switching signal is issued to start switching control. There was a response delay due to waiting time. On the other hand, in the present invention, when an input that switches from the low attenuation characteristic state to the high attenuation characteristic state occurs, the switching is quickly switched to the middle attenuation characteristic in the middle of the change, and subsequently switched to the high attenuation characteristic. In response to the input of the sprung speed, the switching of the damping characteristic can be suitably handled without causing a response delay.

【００３８】なお、各減衰特性を初期設定のままにせず
に、横Ｇセンサや前後Ｇセンサあるいは舵角センサ、ま
たブレーキスイッチやアクセルスイッチなどの信号か
ら、車両のロールやピッチ状態を推定し、各減衰特性の
設定を適値に変更するように制御しても良い。It is to be noted that the roll and pitch states of the vehicle are estimated from signals from a lateral G sensor, a longitudinal G sensor, a steering angle sensor, a brake switch, an accelerator switch, etc., without leaving each damping characteristic at the initial setting. Control may be performed to change the setting of each attenuation characteristic to an appropriate value.

【００３９】また、上記具体例では低減衰特性から高減
衰特性に切り換える際について示したが、本発明の制御
によれば、その逆の場合にも適用可能である。また、減
衰特性を３段階に限ることなく、４段階以上に設定して
も良く、その場合にはより細かく滑らかな制御を行うこ
とができる。In the above example, the case of switching from the low attenuation characteristic to the high attenuation characteristic has been described. However, according to the control of the present invention, the opposite case can be applied. Further, the attenuation characteristic is not limited to three stages, but may be set to four or more stages. In this case, finer and smoother control can be performed.

【００４０】[0040]

【発明の効果】このように本発明によれば、減衰力が制
振力として働く場合に、低減衰特性から高減衰特性に切
り換える際に、素早く切り換えられる中減衰特性に切り
換える制御を行ってから高減衰力に切り換えることか
ら、低減衰特性から高減衰特性に切り換える応答速度を
越えた入力に対して、応答遅れを感じることなく高減衰
特性への切り換えを行うことができる。As described above, according to the present invention, when the damping force acts as a damping force, when switching from the low damping characteristic to the high damping characteristic, control is performed to switch to the medium damping characteristic which can be quickly switched. By switching to the high damping force, it is possible to switch to the high damping characteristic without feeling a response delay for an input exceeding the response speed for switching from the low damping characteristic to the high damping characteristic.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明が適用された減衰力可変ダンパを装着し
た車両の要部概略レイアウト図。FIG. 1 is a schematic layout view of a main part of a vehicle equipped with a variable damping force damper to which the present invention is applied.

【図２】本発明が適用された自動車用ダンパの要部破断
全体図。FIG. 2 is an overall cutaway view of a main part of an automobile damper to which the present invention is applied.

【図３】ダンパのピストン部材部分を示す要部拡大断面
図。FIG. 3 is an enlarged sectional view of a main part showing a piston member of the damper.

【図４】弁体を示す要部破断斜視図。FIG. 4 is a fragmentary perspective view showing a valve element.

【図５】本発明が適用されたダンパの減衰特性を示す
図。FIG. 5 is a diagram showing damping characteristics of a damper to which the present invention is applied.

【図６】本発明に基づく制御フローを示す図。FIG. 6 is a diagram showing a control flow based on the present invention.

【図７】周波数領域でのばね上速度としきい値との関係
を示す図。FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a sprung speed and a threshold value in a frequency domain.

【図８】時間領域でのばね上速度としきい値との関係及
び減衰特性切り替えを示すタイミングチャート。FIG. 8 is a timing chart showing a relationship between a sprung speed and a threshold value in a time domain and switching of a damping characteristic.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ケーシング ２ シリンダ、２ａ・２ｂ 油室 ３ ピストン部材 ４ ピストンロッド ５ ブラケット ６ 環状ブラケット ７ 圧縮コイルばね ８ アクチュエータ ９ 支持ブラケット １０ ロッドエンド、１０ａ・１０ｂ・１０ｃ・１０ｄ
開口窓 １１ 止めナット １２ カラー １３ ダンパ伸び側流路 １４ ダンパ縮み側流路 １３ａ・１４ａ 減衰力上限設定用流路 １３ｂ・１４ｂ 減衰力立ち上がり設定用流路 １３ｃ・１３ｄ・１４ｃ・１４ｄ 流路 １５・１６ メインバルブ １７ コントロールロッド １８ 弁体、１８ａ・１８ｂ 径方向貫通孔 １９・２０ サブバルブDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Casing 2 Cylinder, 2a, 2b Oil chamber 3 Piston member 4 Piston rod 5 Bracket 6 Ring bracket 7 Compression coil spring 8 Actuator 9 Support bracket 10 Rod end, 10a, 10b, 10c, 10d
Opening window 11 Lock nut 12 Collar 13 Damper extension side flow path 14 Damper compression side flow path 13a / 14a Damping force upper limit setting flow path 13b / 14b Damping force rise setting flow path 13c / 13d / 14c / 14d flow path 15. 16 Main valve 17 Control rod 18 Valve body, 18a / 18b Radial through hole 19/20 Sub valve

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福里 司 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuation of front page (72) Inventor Tsukasa Fukusato 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 低・中・高の各減衰特性に切り換え可能
なダンパ装置のばね上速度の値及び方向とばね上・ばね
下間の相対速度とを計測し、かつそれらの計測値から減
衰力が励振力として働くか制振力として働くかを判別
し、 前記ばね上速度が第１のしきい値よりも低い場合または
減衰力が励振力として働く場合には前記小減衰特性に切
り換え、前記ばね上速度が前記第１のしきい値よりも高
い第２のしきい値と前記第１のしきい値との間であって
かつ減衰力が制振力として働く場合には前記中減衰特性
に切り換え、前記ばね上速度が前記第２のしきい値より
も高くかつ減衰力が制振力として働く場合には前記高減
衰特性に切り換えることを特徴とする減衰力可変ダンパ
の制御方法。A damper device capable of switching to low, medium and high damping characteristics measures the value and direction of sprung speed and relative speed between sprung and unsprung and damps from those measured values. Determining whether the force acts as an exciting force or a damping force, when the sprung speed is lower than a first threshold value or when a damping force acts as an exciting force, switching to the small damping characteristic; The medium damping when the sprung speed is between a second threshold higher than the first threshold and the first threshold and the damping force acts as a damping force; A damping force variable damper, wherein if the sprung speed is higher than the second threshold value and the damping force acts as a damping force, the damping force is changed to the high damping characteristic.