JPH10272088A - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置Info
- Publication number
- JPH10272088A JPH10272088A JP9079263A JP7926397A JPH10272088A JP H10272088 A JPH10272088 A JP H10272088A JP 9079263 A JP9079263 A JP 9079263A JP 7926397 A JP7926397 A JP 7926397A JP H10272088 A JPH10272088 A JP H10272088A
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- Japan
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- endoscope
- ultrasonic
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Abstract
(57)【要約】
【課題】内視鏡の観察光学系を精度良く配置する困難性
が不要で、かつ電子内視鏡が大きくならないような内視
鏡装置を提供する。 【解決手段】電子内視鏡2の先端に超音波発振子12と
超音波受信子13を設け、超音波発信子12から出射し
た超音波は被写体表面で反射して超音波受信子13で受
信される。受信した超音波は、超音波信号伝送線19を
通じて距離検出回路に伝送され、距離検出回路におい
て、受信した反射超音波信号と出射した超音波信号の位
相差を検出することによって、電子内視鏡2の先端部と
被写体間の距離を計測する。
が不要で、かつ電子内視鏡が大きくならないような内視
鏡装置を提供する。 【解決手段】電子内視鏡2の先端に超音波発振子12と
超音波受信子13を設け、超音波発信子12から出射し
た超音波は被写体表面で反射して超音波受信子13で受
信される。受信した超音波は、超音波信号伝送線19を
通じて距離検出回路に伝送され、距離検出回路におい
て、受信した反射超音波信号と出射した超音波信号の位
相差を検出することによって、電子内視鏡2の先端部と
被写体間の距離を計測する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡を利用した
外科的処置に関するものである。より具体的には、患者
の体内の解剖学的構造について正確な情報を得ること
と、その情報を用いて患者の体内で電子内視鏡及び外科
用器具を正確な位置へ合わせることに関するものであ
る。
外科的処置に関するものである。より具体的には、患者
の体内の解剖学的構造について正確な情報を得ること
と、その情報を用いて患者の体内で電子内視鏡及び外科
用器具を正確な位置へ合わせることに関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来から、身体への侵害性を最小限に抑
えた外科的処置で使用される医療用電子内視鏡の視界
は、不幸なことに限られている。その結果、一度に見ら
れるのは、患者の体内に隠れている解剖学的組織構造の
小さい部分(被写体)のみである。どんな時にも、一度
に1つの観測点からしか観測できないため、必要な視野
を得るのは困難である。
えた外科的処置で使用される医療用電子内視鏡の視界
は、不幸なことに限られている。その結果、一度に見ら
れるのは、患者の体内に隠れている解剖学的組織構造の
小さい部分(被写体)のみである。どんな時にも、一度
に1つの観測点からしか観測できないため、必要な視野
を得るのは困難である。
【0003】通常はこのように限られた視野を補うため
に、外科の助手が電子内視鏡を操作し、向きを変えて、
解剖学的組織構造を様々な視野で捉えている。この操作
の間も、助手は、電子内視鏡と解剖学的組織構造との相
対的な方向を保持し、外科医の要求に合わせて電子内視
鏡のねらいを素早くかつ正確に定められるようにしてい
なくてはならない。また、助手は、外科医が口にする言
葉からは明白とは限らないような外科医の要望を正しく
解釈しなくてはならない。
に、外科の助手が電子内視鏡を操作し、向きを変えて、
解剖学的組織構造を様々な視野で捉えている。この操作
の間も、助手は、電子内視鏡と解剖学的組織構造との相
対的な方向を保持し、外科医の要求に合わせて電子内視
鏡のねらいを素早くかつ正確に定められるようにしてい
なくてはならない。また、助手は、外科医が口にする言
葉からは明白とは限らないような外科医の要望を正しく
解釈しなくてはならない。
【0004】このため、数々の問題が生じる。この種の
外科的処置には、医療用電子内視鏡を操作するのに外科
医を補助するための高度な技術を持った助手が更に必要
となる。外科医は、他の仕事で両手がふさがっているか
らである。
外科的処置には、医療用電子内視鏡を操作するのに外科
医を補助するための高度な技術を持った助手が更に必要
となる。外科医は、他の仕事で両手がふさがっているか
らである。
【0005】外科医と助手との間のやりとりによって
は、外科手術中の過失が増大してしまうおそれがある。
このような問題を解決するため、従来、特開平6−30
896号公報に記載されているような内視鏡装置が提案
されている。即ち、当該公報には、2つの観察撮像系を
内視鏡先端部若しくは内視鏡接眼部近傍に取り付け、こ
れら2つの観察撮像系から3次元的な位置情報を得るこ
とによって、目標物の位置情報を決定し、その情報を用
いて電子内視鏡を目標物に対して移動させることができ
る内視鏡装置が記載されている。
は、外科手術中の過失が増大してしまうおそれがある。
このような問題を解決するため、従来、特開平6−30
896号公報に記載されているような内視鏡装置が提案
されている。即ち、当該公報には、2つの観察撮像系を
内視鏡先端部若しくは内視鏡接眼部近傍に取り付け、こ
れら2つの観察撮像系から3次元的な位置情報を得るこ
とによって、目標物の位置情報を決定し、その情報を用
いて電子内視鏡を目標物に対して移動させることができ
る内視鏡装置が記載されている。
【0006】しかしながら、従来の内視鏡装置では、3
次元的な位置情報を正確に得るために、2つの観察撮像
系を精度良く配置することが困難であるという問題点
と、内視鏡の細径化に困難性を生じさせる観察撮像系が
2つも必要であるため、電子内視鏡が大きくなってしま
い、外科的処置の妨げになるという問題点があった。
次元的な位置情報を正確に得るために、2つの観察撮像
系を精度良く配置することが困難であるという問題点
と、内視鏡の細径化に困難性を生じさせる観察撮像系が
2つも必要であるため、電子内視鏡が大きくなってしま
い、外科的処置の妨げになるという問題点があった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、観察
光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ電子内
視鏡が大きくならないような内視鏡装置を提供すること
を目的としたものである。
光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ電子内
視鏡が大きくならないような内視鏡装置を提供すること
を目的としたものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願の請求項1記載の発明は、内視鏡先端部と当該
内視鏡により撮像する被写体との距離を測定し、前記内
視鏡先端部と被写体との距離が所望の位置になるよう
に、前記内視鏡を移動させる内視鏡装置において、前記
内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外
線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたことを特
徴とする内視鏡装置である。
に、本願の請求項1記載の発明は、内視鏡先端部と当該
内視鏡により撮像する被写体との距離を測定し、前記内
視鏡先端部と被写体との距離が所望の位置になるよう
に、前記内視鏡を移動させる内視鏡装置において、前記
内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外
線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたことを特
徴とする内視鏡装置である。
【0009】このように構成する事によって、従来のよ
うな観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、か
つ内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
うな観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、か
つ内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を、図面に基づいて説明する。各図面において、図1は
電子内視鏡全体構成を示す説明図であり、図2は電子内
視鏡の断面図であり、図3は電子内視鏡の挿入部の正面
図である。
を、図面に基づいて説明する。各図面において、図1は
電子内視鏡全体構成を示す説明図であり、図2は電子内
視鏡の断面図であり、図3は電子内視鏡の挿入部の正面
図である。
【0011】まず、図1において、電子内視鏡装置全体
を説明する。図1に示すように、内視鏡装置1は、固体
撮像素子などの撮像手段を内蔵した電子内視鏡2と、こ
の電子内視鏡2に照明光を供給する光源装置3と、電子
内視鏡2に対する信号処理を行うカメラコントロールユ
ニット(ビデオプロセッサとも言うが、以下、「CC
U」と略して示す)4と、このCCU4により信号処理
された標準的な映像信号を表示するTVモニタ5と、電
子内視鏡先端と被写体間の距離を設定する距離設定スイ
ッチ6と、体腔内へ電子内視鏡2を挿入するためのトラ
カール22と、電子内視鏡を把持するために他端がべッ
ドの一部に取り付けられた把持アーム29を有して構成
されている。
を説明する。図1に示すように、内視鏡装置1は、固体
撮像素子などの撮像手段を内蔵した電子内視鏡2と、こ
の電子内視鏡2に照明光を供給する光源装置3と、電子
内視鏡2に対する信号処理を行うカメラコントロールユ
ニット(ビデオプロセッサとも言うが、以下、「CC
U」と略して示す)4と、このCCU4により信号処理
された標準的な映像信号を表示するTVモニタ5と、電
子内視鏡先端と被写体間の距離を設定する距離設定スイ
ッチ6と、体腔内へ電子内視鏡2を挿入するためのトラ
カール22と、電子内視鏡を把持するために他端がべッ
ドの一部に取り付けられた把持アーム29を有して構成
されている。
【0012】電子内視鏡2は、図2に示すように、細長
の挿入部9と、挿入部9の基端部に連設された把持部1
0と、把持部10より延出したユニバーサルケーブル1
1から構成されている。挿入部9の先端部には、対物レ
ンズ7、固体撮像素子としてのCCD8及び距離検出手
段としての超音波発振子12と超音波受信子13が内蔵
されている。
の挿入部9と、挿入部9の基端部に連設された把持部1
0と、把持部10より延出したユニバーサルケーブル1
1から構成されている。挿入部9の先端部には、対物レ
ンズ7、固体撮像素子としてのCCD8及び距離検出手
段としての超音波発振子12と超音波受信子13が内蔵
されている。
【0013】挿入部9、把持部10及びユニバーサルケ
ーブル11内には、光源装置3からの照明光を電子内視
鏡2の先端に伝送するライトガイド14と、CCD8の
駆動信号及びCCD8の出力信号を伝送するためのCC
D信号伝送線15と、超音波振動子12及び超音波受信
子13の駆動信号と出力信号を伝送する超音波信号伝送
線19が挿通されている。ライトガイド14の基端部
は、光源用コネクタ16まで延設されている。CCD信
号伝送線15の基端部は、光源用コネクタ16の側部よ
り延出したCCD信号用ケーブル17の基端部のCCD
信号用コネクタ18まで延設されている。超音波信号伝
送線19の基端部は、光源用コネクタ16の側部より延
出した超音波信号用ケーブル20の基端部の超音波信号
用コネクタ21に延設されている。
ーブル11内には、光源装置3からの照明光を電子内視
鏡2の先端に伝送するライトガイド14と、CCD8の
駆動信号及びCCD8の出力信号を伝送するためのCC
D信号伝送線15と、超音波振動子12及び超音波受信
子13の駆動信号と出力信号を伝送する超音波信号伝送
線19が挿通されている。ライトガイド14の基端部
は、光源用コネクタ16まで延設されている。CCD信
号伝送線15の基端部は、光源用コネクタ16の側部よ
り延出したCCD信号用ケーブル17の基端部のCCD
信号用コネクタ18まで延設されている。超音波信号伝
送線19の基端部は、光源用コネクタ16の側部より延
出した超音波信号用ケーブル20の基端部の超音波信号
用コネクタ21に延設されている。
【0014】次に、本願発明の作用について説明する。
光源用コネクタ16を光源装置3に装着することによ
り、光源装置3内のランプの照明光が図示していない絞
りを通ってレンズにより集光され、対向するライトガイ
ド14の基端部に入射され、ライトガイド14によって
挿入部9の先端部に取り付けられたライトガイド14の
先端部から前方に出射され、患者等の被写体を照明す
る。
光源用コネクタ16を光源装置3に装着することによ
り、光源装置3内のランプの照明光が図示していない絞
りを通ってレンズにより集光され、対向するライトガイ
ド14の基端部に入射され、ライトガイド14によって
挿入部9の先端部に取り付けられたライトガイド14の
先端部から前方に出射され、患者等の被写体を照明す
る。
【0015】この照明光によって照明された被写体の像
は、挿入部9の先端に設けた対物レンズ7により、その
焦点面に設置したCCD8の撮像面に結像される。CC
D8の撮像面に結像された像は光電変換によって電荷と
して蓄積され、CCU4からCCD信号電送線15を通
じて電送されるCCD駆動信号によって読み出され、C
CU4内の映像信号処理回路23において標準的な映像
信号に変換されTVモニタ5に伝送される。
は、挿入部9の先端に設けた対物レンズ7により、その
焦点面に設置したCCD8の撮像面に結像される。CC
D8の撮像面に結像された像は光電変換によって電荷と
して蓄積され、CCU4からCCD信号電送線15を通
じて電送されるCCD駆動信号によって読み出され、C
CU4内の映像信号処理回路23において標準的な映像
信号に変換されTVモニタ5に伝送される。
【0016】また、図3に示すように、電子内視鏡2の
先端部に配設された超音波発振子12から出射した超音
波は被写体表面で反射し、電子内視鏡2の先端部かつ超
音波発振子12と同一平面状に配設された超音波受信子
13で反射超音波を受信し超音波信号電送線19を通じ
て伝送され、CCU4内部の距離検出回路24に入力さ
れる。ここで、距離検出回路24において、入力された
反射超音波信号と、出射した超音波信号の位相差を検出
することによって、電子内視鏡2の先端部と被写体間の
距離を計測する。
先端部に配設された超音波発振子12から出射した超音
波は被写体表面で反射し、電子内視鏡2の先端部かつ超
音波発振子12と同一平面状に配設された超音波受信子
13で反射超音波を受信し超音波信号電送線19を通じ
て伝送され、CCU4内部の距離検出回路24に入力さ
れる。ここで、距離検出回路24において、入力された
反射超音波信号と、出射した超音波信号の位相差を検出
することによって、電子内視鏡2の先端部と被写体間の
距離を計測する。
【0017】前記距離検出回路24において計測した距
離データと距離設定スイッチ6によって設定された距離
データを、距離設定・コントロール回路25において比
較して、設定された距離間隔になるように駆動回路26
にフィードバック信号を入力する。前記駆動回路26に
入力されたフィードバック信号をもとに、電子内視鏡2
を上下動させる電子内視鏡駆動装置27に駆動信号を伝
送する。この駆動信号により、電子内視鏡駆動装置27
内のモータ駆動装置28が動作して、電子内視鏡2を当
該電子内視鏡2の先端部と被写体間の距離が前記設定さ
れた距離となるように移動させる。
離データと距離設定スイッチ6によって設定された距離
データを、距離設定・コントロール回路25において比
較して、設定された距離間隔になるように駆動回路26
にフィードバック信号を入力する。前記駆動回路26に
入力されたフィードバック信号をもとに、電子内視鏡2
を上下動させる電子内視鏡駆動装置27に駆動信号を伝
送する。この駆動信号により、電子内視鏡駆動装置27
内のモータ駆動装置28が動作して、電子内視鏡2を当
該電子内視鏡2の先端部と被写体間の距離が前記設定さ
れた距離となるように移動させる。
【0018】なお、上記実施の形態では、電子内視鏡2
の先端部と被写体との距離の測定に超音波を用いたが、
これに限られるものではなく、赤外線やミリ波レーザー
を用いても良い。この場合、超音波内視鏡との組み合わ
せも可能になる。 〔付記〕上記、実施の形態により、さらに以下に示す発
明を導くことができる。 〔付記項1〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ波レーザーのう
ちのいずれかを用いたことを特徴とする内視鏡装置。 〔付記項2〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、超音波、赤外線、ミリ波レー
ザーのうちのいずれかを用いて前記内視鏡先端部と被写
体との距離を測定する距離測定手段と、前記内視鏡先端
部と被写体との距離を所望のものに設定する距離設定手
段と、前記距離測定手段により測定された距離と前記距
離設定手段により設定された距離とを比較して制御信号
を生成する制御信号生成手段と、前記制御信号生成手段
からの制御信号によって、前記距離設定手段によって設
定した所望の距離になるように前記内視鏡を移動させる
移動手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
の先端部と被写体との距離の測定に超音波を用いたが、
これに限られるものではなく、赤外線やミリ波レーザー
を用いても良い。この場合、超音波内視鏡との組み合わ
せも可能になる。 〔付記〕上記、実施の形態により、さらに以下に示す発
明を導くことができる。 〔付記項1〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ波レーザーのう
ちのいずれかを用いたことを特徴とする内視鏡装置。 〔付記項2〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、超音波、赤外線、ミリ波レー
ザーのうちのいずれかを用いて前記内視鏡先端部と被写
体との距離を測定する距離測定手段と、前記内視鏡先端
部と被写体との距離を所望のものに設定する距離設定手
段と、前記距離測定手段により測定された距離と前記距
離設定手段により設定された距離とを比較して制御信号
を生成する制御信号生成手段と、前記制御信号生成手段
からの制御信号によって、前記距離設定手段によって設
定した所望の距離になるように前記内視鏡を移動させる
移動手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【0019】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、内視鏡先
端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ
波レーザーのうちのいずれかを用いたため、従来のよう
な観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ
内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ
波レーザーのうちのいずれかを用いたため、従来のよう
な観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ
内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
【図1】図1は電子内視鏡全体構成を示す説明図であ
る。
る。
【図2】図2は電子内視鏡の断面図である。
【図3】図3は電子内視鏡の挿入部の正面図である。
1 内視鏡装置 2 電子内視鏡 3 光源装置 4 CCU 5 TVモニタ 6 距離設定スイッチ 7 対物レンズ 8 CCD 9 挿入部9 10 把持部 11 ユニバーサルケーブル 12 超音波振動子 13 超音波受信子 14 ライトガイド 15 CCD信号伝送線 16 光源用コネクタ 17 CCD信号用ケーブル 18 CCD信号用コネクタ 19 超音波信号伝送線 20 超音波信号用ケーブル 21 超音波信号用コネクタ 22 トラカール 23 映像信号処理回路 24 距離検出回路 25 距離設定・コントロール回路 26 駆動回路 27 電子内視鏡駆動装置 28 モータ駆動装置 29 把持アーム
Claims (1)
- 【請求項1】内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、 前記内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、
赤外線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたこと
を特徴とする内視鏡装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9079263A JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9079263A JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10272088A true JPH10272088A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13684982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9079263A Pending JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10272088A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
JP6469295B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2019-02-13 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
WO2022180789A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9079263A patent/JPH10272088A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
JP6469295B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2019-02-13 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
JP2020048609A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
US11653980B2 (en) | 2018-09-21 | 2023-05-23 | A-Traction Inc. | Surgery supporting apparatus capable of measuring the movement of a medical instrument, control method of the same, and surgery supporting system |
WO2022180789A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
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