JPH10267677A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動経路設定の際に、探索経路に走行履歴の
ある経路が組み込まれるように経路設定できるナビゲー
ション装置を提供すること。 【解決手段】 メモリ７Ａに、走行軌跡を一定の距離の
間だけ記憶でき、予め定められた距離を越えると順次に
上書き可能なリングバッファ形式の第１のバッファ領域
Ａと、同一の経路に特定回数以上の走行履歴があるとそ
の軌跡を記憶したり、又は１回の走行軌跡であっても、
軌跡の始点と終点を手動設定することにより、始点と終
点間の軌跡経路を記憶する第２のバッファ領域Ｂとを割
り当てることにより、探索経路に走行履歴のある経路が
組み込まれるように経路設定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はナビゲーション装
置に関し、特にディスプレイ装置に画面表示された地図
上の走行軌跡に対する学習機能を有する自動経路設定機
能を備えたナビゲーション装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の衛星からの電波を利用して現在地
を割り出し、ＣＤ−ＲＯＭなどの地図情報記憶媒体から
地図データを読み出してディスプレイ装置上に地図を表
示させ、目的地点までの経路誘導に活用できるナビゲー
ション装置が、車載用或いは個人携帯用として急速に普
及しつつある。

【０００３】このようなナビゲーション装置は、例えば
図８に示すように構成されている。このナビゲーション
装置１は車載用であり、例えば所定のプログラムを内蔵
し、プログラム制御により動作する中央演算装置（ＣＰ
Ｕ）２と、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、現在
地の測位データを出力するＧＰＳ受信機３と、ジャイロ
センサ４と、地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭなど
の地図情報記憶媒体５と、地図情報記憶媒体５から読み
出された地図データが画像表示される液晶ディスプレイ
などのディスプレイ装置６と、地図情報記憶媒体５から
読み出された地図データからＣＰＵ２が算出した誘導経
路などを記憶するフラッシュメモリなどの大容量の不揮
発メモリを含むメモリ７と、マンマシンインターフェー
スであるリモコン８とから構成されている。

【０００４】ところで、地図情報記憶媒体５が記憶して
いる地図データには、交差点，分岐点，屈曲点といった
ノード（節点）と呼ばれる経路点を、リンクと呼ばれる
直線経路で結んだ道路ネットワークデータが含まれてお
り、この道路ネットワークデータに基づいて誘導経路の
設定が行われる。従って、誘導経路は原則的に道路ネッ
トワーク上にある点ということになるが、使用者の好み
で道路ネットワークを外れた地点に経路点を設定するこ
とも可能である。

【０００５】このナビゲーション装置１は、例えば次の
ように動作する。まず、ＣＰＵ２を動作させると、自車
の現在位置表示に必要な地図データは地図情報記憶媒体
５から読み出され、ＣＰＵ２によって表示用画像メモリ
に描画処理され、表示コントローラを介してディスプレ
イ装置６に表示される。そして、自車の現在位置座標
は、ＧＰＳ受信機２からの絶対位置測位データとジャイ
ロセンサ４の相対位置情報から割り出され、ＣＰＵ２に
よって表示用画像メモリに描画済みの地図上に上書き描
画処理され、表示コントローラを介してディスプレイ装
置６に表示される。地図上での自車位置は自車の移動に
伴って移動表示される。従って、自車の現在位置を地図
上で容易に確認することが可能となる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このナビゲ
ーション装置１は、これの利用に先立って、出発地（通
常は、現在の自車位置）から目的地までの最短経路が設
定される。例えば図９に示すように、ディスプレイ装置
６に表示された画面（地図）１０において、出発地Ｐか
ら目的地Ｑまでの最短経路は次のように設定される。ま
ず、リモコン８を利用して出発地Ｐと目的地Ｑとを設定
すると、ＣＰＵ２が地図情報記憶媒体５から出発地Ｐと
目的地Ｑとの間に存在するノードとリンク情報を読み出
し、出発地Ｐと目的地Ｑとの距離が最短となる経路を自
動的に探索し、例えば画面上に探索経路２０が表示され
る。この探索経路２０でよければ、これを誘導経路とし
て設定される。

【０００７】通常、誘導経路を設定する場合、出発地Ｐ
と目的地Ｑとを結ぶ経路上で予定通過点を経路点として
逐次指定する方法が用いられるが、予定走行経路に沿っ
た交差点や分岐点或いは高速道路などの出入口ランプな
どを経路点として指定することで、複雑な誘導経路を設
定することも可能である。

【０００８】このように探索経路２０が誘導経路として
設定されると、自車の走行はディスプレイ装置６に表示
された誘導経路２０に従って走行すればよく、目的地Ｑ
まで最短距離で確実に移動することが可能となる。

【０００９】しかしながら、このナビゲーション装置１
では、経路探索の際に、単純に最短経路であるか、或い
は道幅が広い道路であるか、或いは高速道路，自動車専
用道路，国道，県道，市町村道の重み付けなどで経路が
探索されるために、使用者が走り慣れた道路であると
か、渋滞しない道路などに関係なく誘導経路が決定され
てしまうという問題がある。

【００１０】それ故に、本発明の目的は、自動経路設定
の際に、探索経路に走行履歴のある経路が組み込まれる
ように経路設定できるナビゲーション装置を提供するこ
とにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】従って、本発明は、上述
の目的を達成するために、地図情報記憶媒体から読み出
した地図データをディスプレイ装置に画面表示し、この
地図上に出発地と目的地を入力することにより、出発地
から目的地までの移動経路を自動的に設定すると共に、
この地図上に現在位置測位手段から割り出した自車の現
在位置座標を上書き表示し、かつ走行軌跡をメモリに記
憶させるようにプログラムを実行する中央演算装置を備
えたナビゲーション装置において、前記メモリに、走行
軌跡を一定の距離の間だけ記憶でき、予め定められた距
離を越えると順次に上書き可能なリングバッファ形式の
第１のバッファ領域と、同一の経路に特定回数以上の走
行履歴があるとその軌跡を記憶したり、又は１回の走行
軌跡であっても、軌跡の始点と終点を手動設定すること
により、始点と終点間の軌跡経路を記憶する第２のバッ
ファ領域とを割り当てたことを特徴とする。

【００１２】又、本発明の第２の発明は、前記中央演算
装置のプログラム実行に基づいて自動経路探索する際
に、メモリの第１又は第２のバッファ領域に記憶されて
いる走行軌跡が含まれるように経路設定することを特徴
とし、第３の発明は、前記自動経路探索において、メモ
リの第２のバッファ領域を第１のバッファ領域よりも優
先されるように処理することを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本発明にかかるナビゲーシ
ョン装置の一実施例について図１を参照して説明する。
尚、図８に示す従来例と同一部分には同一参照符号を付
し、その詳細な説明は省略する。この実施例の特徴とす
る点は、メモリ７Ａに、走行軌跡を一定の距離の間だけ
記憶でき、予め定められた距離を越えると順次に上書き
可能なリングバッファ形式の第１のバッファ領域Ａと、
同一の経路に特定回数以上の走行履歴があるとその軌跡
を記憶したり、又は１回の走行軌跡であっても、軌跡の
始点と終点を手動設定することにより、始点と終点間の
軌跡経路を記憶する第２のバッファ領域Ｂとを割り当て
たことにある。

【００１４】次に、このナビゲーション装置１Ａによる
誘導経路の設定方法について図２〜図５を参照して説明
する。まず、図４に示すように、出発地Ｐと目的地Ｑと
を、ディスプレイ装置６に表示された画面１０を見なが
ら適宜にスクロールさせたり、或いはサービス情報の地
名や電話番号などで検索したりして設定する。すると、
ＣＰＵ２は設定された出発地Ｐと目的地Ｑとの間に存在
するノードと呼ばれる経路点と、リンクと呼ばれる直線
経路を結んだ道路ネットワークデータを地図情報記憶媒
体５から読み出し、メモリ７Ａに記憶させる。これによ
り、図２に示す経路探索が開始され、ステップＳ１で
は、上述のデータに基づいて最短ルートであるか、或い
は道幅が広い道路であるか、或いは高速道路，自動車専
用道路，国道，県道，市町村道の重み付けなどで経路が
選択され、図４に示すルート（探索経路）１１が作成さ
れる。ルートが作成されると、ステップＳ２では出発地
Ｐから目的地Ｑまでの探索経路に走行軌跡が第１のバッ
ファ領域Ａ又は第２のバッファ領域Ｂにあるかが判断さ
れる。このステップで両バッファ領域に走行軌跡がない
と判断されると、探索終了となる。

【００１５】一方、ステップＳ１において、図４に示す
ように、ルート１２が探索され、メモリ７Ａの第１のバ
ッファ領域Ａまたは第２のバッファ領域Ｂに図５に示す
ような走行軌跡１３が記憶されている場合には、ステッ
プＳ２からステップＳ３に進む。ステップＳ３では目的
地Ｑまでの走行軌跡が第２のバッファ領域Ｂにあるか第
１のバッファ領域Ａにあるかが判断される。ここで、も
し、走行軌跡が第２のバッファ領域Ｂにあれば、ステッ
プＳ４に進み、第２のバッファ領域Ｂの中で、目的地Ｑ
までの距離が最短になるようにルートが選択され、ステ
ップＳ６に進む。走行軌跡が第２のバッファ領域Ｂにな
ければ、走行軌跡は第１のバッファ領域Ａに記憶されて
おり、ステップＳ５に進む。このステップでは第１のバ
ッファ領域Ａの中で、目的地Ｑまでの距離が最短になる
ようにルートが選択され、ステップＳ６に進む。ステッ
プＳ６では作成ルート１２が遠回りしていないかが判断
される。遠回りしていれば、ステップＳ１で探索された
ルートで探索終了となる。もし、遠回りしていないと判
断されると、ステップＳ７では自動経路探索ルートを第
１のバッファ領域Ａ又は第２のバッファ領域Ｂに記録さ
れている走行軌跡データを利用してルートを修正して探
索を終了する。

【００１６】次に、このナビゲーション装置１Ａによる
誘導経路の他の設定方法について図６〜図７を参照して
説明する。まず、図６に示すように、出発地Ｐと目的地
Ｑとを、ディスプレイ装置６に表示された画面１０を見
ながら適宜にスクロールさせたり、或いはサービス情報
の地名や電話番号などで検索したりして設定する。自動
経路探索する際に、図７に示すように、特定回数以上の
走行履歴のある走行軌跡１７と１回だけの走行軌跡１８
があり、図６に示すように、目的地Ｑとノード１４との
間の軌跡経路が第２のバッファ領域Ｂに記録されている
とする。すると、図２に示すステップＳ３からステップ
Ｓ４に進み、第２のバッファ領域Ｂの中で、目的地Ｑま
での距離が最短になるルート１５，１６が選択される。
そして、ステップＳ６で遠回りしていないことを確認
し、最終的にルート１５，１６が経路設定されて探索を
終了する。

【００１７】上述の各実施例において、軌跡学習は、例
えば図３に示すように行われる。例えば図５の出発地Ｐ
を走行軌跡１３の始点とし、その始点から連続する軌跡
の先である目的地Ｑの軌跡を終点とする手動設定を行
う。まず、ステップＳ１１において、手動学習で第２の
バッファ領域Ｂに走行軌跡を記憶するか否かが判断され
る。記憶すると判断されると、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では始点となる軌跡マークから終点とな
る軌跡マークを選択し、始点と終点間の軌跡ルート（１
３）が第２のバッファ領域Ｂに記録され、学習終了とな
る。一方、ステップＳ１１で手動学習で記憶しないと判
断されると、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３で
は走行軌跡が同一の道路で一定回数以上、第１のバッフ
ァ領域Ａに記憶されているか否かが判断される。記憶さ
れていると判断されると、ステップＳ１４に進む。ステ
ップＳ１４では第１のバッファ領域Ａに記憶されている
走行軌跡データが第２のバッファ領域Ｂに記録されて学
習終了となる。尚、ステップＳ１３で記憶されていない
と判断されると、学習終了となる。

【００１８】上述の実施例によれば、メモリ７Ａには走
行軌跡を記憶する第１のバッファ領域Ａと、このバッフ
ァ領域Ａの軌跡経路から使用頻度の高い経路を記憶した
り、又は１回の走行軌跡であっても、軌跡の始点と終点
を手動設定することによっても、始点と終点間の軌跡経
路を記憶し、しかも、第１のバッファ領域Ａよりも優先
する第２のバッファ領域Ｂとが割り当てられているため
に、自動経路探索の際に、第２のバッファ領域Ｂに目的
地Ｑまでの間の経路に走行軌跡が存在し、その軌跡が探
索経路に近ければ、第２のバッファ領域Ｂのデータを利
用し、探索経路と第２のバッファ領域Ｂの経路を接続し
た経路が選択される。又、第２のバッファ領域Ｂに目的
地Ｑまでの間の経路に走行軌跡が存在しない場合には、
第１のバッファ領域Ａを参照し、第１のバッファ領域Ａ
に目的地Ｑまでの間の経路に走行軌跡が存在し、その軌
跡が探索経路に近ければ、第１のバッファ領域Ａのデー
タを利用し、探索経路と第１のバッファ領域Ａの経路を
接続した経路が選択される。従って、使用者が走り慣れ
た道路であるとか、渋滞しない道路などを含む経路の選
択が可能となる。

【００１９】又、第１のバッファ領域Ａは予め定められ
た距離を越えると、自車の走行した経路の軌跡が、先頭
の軌跡に最終の軌跡を上書きしていくリングバッファ形
式に構成されているために、メモリ領域を有効に活用で
きる。

【００２０】尚、本発明は何ら上記実施例にのみ制約さ
れることなく、例えば現在位置測位手段はＧＰＳ受信
機，ジャイロセンサの他に、方位センサ，車速センサな
どを利用した構成にしたり、ＧＰＳ受信機のみで構成し
たりすることもできる。又、図２の経路探索フローにお
いて、ステップＳ２で第１又は第２のバッファ領域に目
的地までの走行軌跡が記憶されていないと判断された場
合に、ステップＳ１に戻して探索経路ないし近い経路に
走行軌跡を含むように探索させるようにすることもでき
る。

【００２１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、メモリ
には予め定められた距離の間、走行軌跡を記憶できる第
１のバッファ領域Ａと、このバッファ領域Ａの軌跡経路
から使用頻度の高い経路を記憶したり、又は１回の走行
軌跡であっても、軌跡の始点と終点を手動設定すること
によっても、始点と終点間の軌跡経路を記憶し、しか
も、第１のバッファ領域Ａよりも優先する第２のバッフ
ァ領域Ｂとが割り当てられているために、自動経路探索
の際に、第２のバッファ領域Ｂに目的地までの間の経路
に走行軌跡が存在し、その軌跡が探索経路に近ければ、
第２のバッファ領域Ｂのデータを利用し、探索経路と第
２のバッファ領域Ｂの経路を接続した経路が選択され
る。又、第２のバッファ領域Ｂに目的地までの間の経路
に走行軌跡が存在しない場合には、第１のバッファ領域
Ａを参照し、第１のバッファ領域Ａに目的地までの間の
経路に走行軌跡が存在し、その軌跡が探索経路に近けれ
ば、第１のバッファ領域Ａのデータを利用し、探索経路
と第１のバッファ領域Ａの経路を接続した経路が選択さ
れる。従って、使用者が走り慣れた道路であるとか、渋
滞しない道路などを含む経路の選択が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるナビゲーション装置の一実施例
を示すブロック構成図である。

【図２】自動経路探索時の探索フローチャートである。

【図３】軌跡経路からの軌跡経路学習フローチャートで
ある。

【図４】本発明により経路探索された経路を示す地図で
ある。

【図５】図４の経路探索に利用された走行軌跡を示す地
図である。

【図６】本発明の他の方法により経路探索された経路を
示す地図である。

【図７】図６の経路探索に利用された走行軌跡を示す地
図である。

【図８】従来のナビゲーション装置のブロック構成図で
ある。

【図９】従来例により経路探索された経路を示す地図で
ある。

【符号の説明】

１Ａ ナビゲーション装置 ２ 中央演算装置（ＣＰＵ） ３ ＧＰＳ受信機 ５ 地図情報記憶媒体 ６ ディスプレイ装置 ７Ａ メモリ ８ リモコン １０ 地図画面 Ｐ 出発地 Ｑ 目的地

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報記憶媒体から読み出した地図デ
   ータをディスプレイ装置に画面表示し、この地図上に出
   発地と目的地を入力することにより、出発地から目的地
   までの移動経路を自動的に設定すると共に、この地図上
   に現在位置測位手段から割り出した自車の現在位置座標
   を上書き表示し、かつ走行軌跡をメモリに記憶させるよ
   うにプログラムを実行する中央演算装置を備えたナビゲ
   ーション装置において、前記メモリに、走行軌跡を一定
   の距離の間だけ記憶でき、予め定められた距離を越える
   と順次に上書き可能なリングバッファ形式の第１のバッ
   ファ領域と、同一の経路に特定回数以上の走行履歴があ
   るとその軌跡を記憶したり、又は１回の走行軌跡であっ
   ても、軌跡の始点と終点を手動設定することにより、始
   点と終点間の軌跡経路を記憶する第２のバッファ領域と
   を割り当てたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記中央演算装置のプログラム実行に基
   づいて自動経路探索する際に、メモリの第１又は第２の
   バッファ領域に記憶されている走行軌跡が含まれるよう
   に経路設定することを特徴とする請求項１記載のナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 前記自動経路探索において、メモリの第
   ２のバッファ領域を第１のバッファ領域よりも優先され
   るように処理することを特徴とする請求項１記載のナビ
   ゲーション装置。