JPH10264078A - Stopper device for industrial robot - Google Patents
Stopper device for industrial robotInfo
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- JPH10264078A JPH10264078A JP10072801A JP7280198A JPH10264078A JP H10264078 A JPH10264078 A JP H10264078A JP 10072801 A JP10072801 A JP 10072801A JP 7280198 A JP7280198 A JP 7280198A JP H10264078 A JPH10264078 A JP H10264078A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットのス
トッパ装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stopper device for an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットは回転運動やスイング運
動などの相対運動を行う二つの部材を相互連結する複数
のスイベル部を有する。両部材の相対運動は予め入力さ
れているプログラムによりソフトウェア的に制御される
が、各スイベル部には部材の過度な移動を防止するため
にハードウェア的に運動範囲を制限する装置が設けられ
て安定性を高めている。このようなハードウェア的なス
トッパ装置は通常、過度な移動を感知して駆動モータへ
の電源を遮断できるようにした電気的限界スイッチと部
材の相対移動を物理的に阻止する機械的止め機構を有す
る。2. Description of the Related Art An industrial robot has a plurality of swivel parts interconnecting two members performing relative motions such as a rotary motion and a swing motion. The relative movement of the two members is controlled by software according to a program inputted in advance.Each swivel unit is provided with a device for limiting the movement range by hardware in order to prevent excessive movement of the members. Improves stability. Such hardware-based stopper devices usually include an electrical limit switch capable of detecting excessive movement and shutting off power to the drive motor, and a mechanical stop mechanism for physically preventing relative movement of members. Have.
【０００３】図８はこのような従来のハードウェア的な
ストッパ装置を有したロボットのスイベル部の概略的側
面図であり、図９乃至図１１は図８のストッパ装置の作
動状態を順次に示した部分拡大図である。これらの図面
で見られるように、相対的に停止されている停止部材１
０１とそれに対し回転可能に結合された可動部材１０２
の間のスイベル部には、可動部材１０２を回転駆動する
ための駆動モータ(図示せず)が内蔵されている。停止部
材１０１の外周プランジ上には駆動部材１０２の外周に
隣接するように上向突出された固定ストッパエレメント
１１１が設けられており、固定ストッパエレメント１１
１の上段にはやはり上向突出されたセンシングドーグ１
２５が設けられている。可動部材１０２の外周壁面には
限界スイッチ１３１と可動ストッパエレメント１４０が
設けられている。FIG. 8 is a schematic side view of a swivel portion of a robot having such a conventional hardware stopper device, and FIGS. 9 to 11 sequentially show the operation states of the stopper device of FIG. FIG. As can be seen in these figures, the stop member 1 which is relatively stopped
01 and a movable member 102 rotatably coupled thereto.
A drive motor (not shown) for rotationally driving the movable member 102 is built in the swivel section between the two. A fixed stopper element 111 is provided on the outer peripheral plunge of the stop member 101 so as to be adjacent to the outer periphery of the drive member 102 and protrude upward.
At the top of 1 is a sensing dog 1 that also projects upward
25 are provided. A limit switch 131 and a movable stopper element 140 are provided on the outer peripheral wall surface of the movable member 102.
【０００４】図９に図示されたように、限界スイッチ１
３１は可動部材１０２の移動方向で可動ストッパエレメ
ント１４０より手前に位置している。そうして、限界ス
イッチ１３１は、図１０に図示したように、可動部材１
０２の回転が設定された回転範囲を越える時可動ストッ
パエレメント１４０より予めセンシングドーグ１２５と
接触して、可動部材の過度な移動を検出する。この限界
スイッチ１３１の出力信号により、可動部材１０２の移
動が電気的に停止される。一方、限界スイッチ１３１の
誤作動又は停電時に可動部材１０２はもっと過度に移動
することができる。そして、限界スイッチ１３１の作動
にもかかわらず、可動部材１０２はその慣性によりもっ
と過度移動することがある。このような場合には、図１
１に図示されたように、可動ストッパエレメント１４０
が固定ストッパエレメント１１１とぶつかって、可動部
材１０２の運動が強制的に停止される。[0004] As shown in FIG.
Reference numeral 31 denotes a position in front of the movable stopper element 140 in the moving direction of the movable member 102. Then, the limit switch 131 is connected to the movable member 1 as shown in FIG.
When the rotation of 02 exceeds the set rotation range, the movable stopper element 140 comes into contact with the sensing dog 125 in advance to detect excessive movement of the movable member. The movement of the movable member 102 is electrically stopped by the output signal of the limit switch 131. On the other hand, when the limit switch 131 malfunctions or a power failure occurs, the movable member 102 can move more excessively. And, despite the operation of the limit switch 131, the movable member 102 may move more excessively due to its inertia. In such a case, FIG.
As shown in FIG. 1, the movable stopper element 140
Collides with the fixed stopper element 111, and the movement of the movable member 102 is forcibly stopped.
【０００５】ところが、このような従来のストッパ装置
では、限界スイッチ１３１と可動ストッパエレメント１
４０が所定の離隔距離を開けて分離されて設けられるの
で、相互間の位置設定及び装着作業が容易ではない。ま
た、センシングドーグ１２５と固定ストッパエレメント
１１１が各々限界スイッチ１３１及び可動ストッパエレ
メント１４０と順次に相互作用する。即ち、可動側と固
定側が複数の相互接触作用過程を有するので、故障の発
生の可能性が高く維持補修の費用が増大することにな
る。そして、相互ぶつかる両ストッパエレメント１１
１，１４０は比較的少ない接触面積を占めるので、集中
荷重に起因してストッパエレメント１１１，１４０の破
損や変形が発生される危険が大きい。また、両ストッパ
エレメント１１１，１４０が相互ぶつかる時の衝撃の緩
衝なく当該部材１０１，１０２に伝達される。However, in such a conventional stopper device, the limit switch 131 and the movable stopper element 1
Since the units 40 are provided separately from each other with a predetermined separation distance therebetween, it is not easy to set the positions of the units 40 and to mount them. In addition, the sensing dog 125 and the fixed stopper element 111 sequentially interact with the limit switch 131 and the movable stopper element 140, respectively. That is, since the movable side and the fixed side have a plurality of mutual contact action processes, the possibility of occurrence of a failure is high and the cost of maintenance and repair is increased. Then, both stopper elements 11 which collide with each other
Since 1 and 140 occupy a relatively small contact area, there is a high risk that the stopper elements 111 and 140 may be damaged or deformed due to the concentrated load. In addition, the shock is transmitted to the members 101 and 102 without buffering the impact when the stopper elements 111 and 140 collide with each other.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、従来のストッパ装置の問題点を考慮して、電気的セ
ンシングと機械的止めを単一のユニット内で単一の接触
により行われるようにした産業用ロボットのストッパ装
置を提供することである。本発明の他の目的は機械的止
め時の衝撃を緩和するようにした産業用ロボットのスト
ッパ装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide for electrical sensing and mechanical stop with a single contact in a single unit, taking into account the problems of the prior art stopper device. An object of the present invention is to provide a stopper device for an industrial robot. It is another object of the present invention to provide a stopper device for an industrial robot which can reduce the impact at the time of mechanical stopping.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記目的は、本発明によ
り、停止部材と、前記停止部材に移動可能に設けられる
可動部材及び前記可動部材の駆動手段を有する産業用ロ
ボットのストッパ装置において、前記停止部材と前記可
動部材中いずれの一側に設けられた固定ストッパエレメ
ントと；前記停止部材と前記可動部材の中の他側に装着
される支持体と；前記支持体に前記固定ストッパエレメ
ントと接触相互作用して移動可能に設けられる可動スト
ッパエレメントと；前記支持体に設けられて前記可動ス
トッパエレメントの移動を所定の移動範囲内に制限する
止め壁と；前記支持体に設けられて前記駆動手段に連結
され、前記可動ストッパエレメントの移動に応じて、前
記駆動手段の駆動を中止させる限界スイッチを含むこと
を特徴とするストッパ装置によって果たされる。According to the present invention, there is provided a stopper device for an industrial robot having a stop member, a movable member movably provided on the stop member, and driving means for the movable member. A stop member and a fixed stopper element provided on one side of the movable member; a support member mounted on the other side of the stop member and the movable member; and a contact between the support member and the fixed stopper element. A movable stopper element movably provided in an interacting manner; a stop wall provided on the support for limiting the movement of the movable stopper element within a predetermined movement range; and the driving means provided on the support. And a limit switch for stopping driving of the driving means in accordance with the movement of the movable stopper element. Played by path apparatus.
【０００８】ここで、前記可動ストッパエレメントは前
記固定ストッパエレメントとの接触時に回動可能に前記
支持体に設けられたピボットピンに回動可能に設けられ
ており、前記止め壁は前記支持体に一体に形成されて、
前記可動ストッパエレメントの回動範囲を制限ことが望
ましいである。そして、前記止め壁に設けられ前記可動
ストッパエレメントに対し弾性的抵抗力を加える緩衝手
段を含んで構成すると、機械的止め時の衝撃を緩和する
ことができる。そして、前記緩衝手段は前記止め壁に形
成された収容孔と、前記収容孔内に突出及び撤去スライ
ディングが可能に収容されて前記可動ストッパエレメン
トと接触できるスライダと、前記収容孔内に収容されて
収容孔スライダを突出方向に向かって弾性的に押すスプ
リングを含んで簡単に構成することができる。一方、前
記止め壁は前記可動ストッパエレメントの回動方向の両
側に各々一個ずつ配置されており、前記限界スイッチは
前記一対の止め壁の間の回動区間で前記可動ストッパエ
レメントと相互作用して、前記可動ストッパエレメント
の両方向回動運動に各々に応じて前記駆動手段の駆動を
停止させると、単一のスイッチで両方向での電気的止め
制御が可能である。そして、前記可動部材は前記停止部
材に回転運動可能に結合されており、前記固定ストッパ
エレメントは前記停止部材に設けられ、前記支持体は前
記可動部材に簡単に設けることができる。この時、前記
支持体は前記限界スイッチと前記可動ストッパエレメン
トを収容するケーシングの形態で形成することができ
る。Here, the movable stopper element is rotatably provided on a pivot pin provided on the support so as to be rotatable when coming into contact with the fixed stopper element, and the stop wall is provided on the support. Integrally formed,
It is desirable to limit the range of rotation of the movable stopper element. Further, by including a buffering means provided on the stop wall for applying an elastic resistance to the movable stopper element, it is possible to reduce the shock at the time of mechanical stop. The buffer means is provided with a receiving hole formed in the retaining wall, a slider which is accommodated in the receiving hole so as to be able to slide and protrude and withdraw, and which can be brought into contact with the movable stopper element. It can be simply configured including a spring that elastically pushes the receiving hole slider in the protruding direction. On the other hand, one stop wall is disposed on each side of the movable stopper element in the rotation direction, and the limit switch interacts with the movable stopper element in a rotation section between the pair of stop walls. When the driving of the driving means is stopped in accordance with the bidirectional rotational movement of the movable stopper element, electrical stop control in both directions can be performed with a single switch. The movable member is rotatably coupled to the stop member, the fixed stopper element is provided on the stop member, and the support can be easily provided on the movable member. At this time, the support may be formed in the form of a casing accommodating the limit switch and the movable stopper element.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下では、添付図面を参照して本
発明を詳しく説明する。図１は本発明によるストッパ装
置が設けられているロボットのスイベル部の部分拡大横
断面図であり、図２は図１の平面図である。これらの図
面から見られるように、相対的に停止されている停止部
材２とそれに対し回転可能に結合された駆動部材３の間
のスイベル部には、可動部材３を回転駆動するための駆
動モータ４が内蔵されており、可動部材３の過度な回転
を阻止するためのストッパ装置７が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a partially enlarged transverse sectional view of a swivel portion of a robot provided with a stopper device according to the present invention, and FIG. 2 is a plan view of FIG. As can be seen from these drawings, a drive motor for rotating the movable member 3 is provided on a swivel portion between the stop member 2 which is relatively stopped and the drive member 3 rotatably coupled thereto. 4 is provided, and a stopper device 7 for preventing excessive rotation of the movable member 3 is provided.
【００１０】ストッパ装置７は、停止部材２の外周プラ
ンジ６上に可動部材３の外周に隣接するように上向突出
された固定ストッパエレメント２２と、図３及び図４で
見られるような、ストッパユニット１０を有している。
ストッパユニット１０は、可動部材３の一側外周縁に装
着された支持体１１と、支持体１１に移動可能に設けら
れて固定ストッパエレメント２２と相互接触作用する可
動ストッパエレメント２３，そして、可動ストッパエレ
メント２３の移動を感知して駆動モータ４の駆動を中止
させる限界スイッチ４１を有している。支持体１１に
は、可動ストッパエレメント２３の移動を所定の範囲内
に制限させる止め壁３１が設けられている。支持体１１
はほとんど四角ケーシング状を有し、上部の中央領域に
限界スイッチ４１が設けられており、その下部に可動ス
トッパエレメント２３が回動可能に設けられている。限
界スイッチ４１はマイクロスイッチで構成されており、
下向露出された接点部４３が可動ストッパエレメント２
３の回動区間内に配置されておる。可動ストッパエレメ
ント２３は支持体１１の板面に垂直方向のピボットピン
２４に回動可能に支持され、限界スイッチ４１へ向いて
上向延長された第１アーム部２７と固定ストッパエレメ
ント２２との相互作用可能に下向延長された第２アーム
部を有している。第１アーム部２７の上段には下向陥没
されたプロファイルを有する作用部２６が形成されてお
り、この作用部２６のプロファイルに限界スイッチ４１
の接点部４３が面で接する。The stopper device 7 includes a fixed stopper element 22 projecting upward on the outer peripheral plunge 6 of the stop member 2 so as to be adjacent to the outer periphery of the movable member 3, and a stopper as shown in FIGS. 3 and 4. It has a unit 10.
The stopper unit 10 includes a support 11 mounted on one outer peripheral edge of the movable member 3, a movable stopper element 23 movably provided on the support 11 and interacting with a fixed stopper element 22, and a movable stopper. It has a limit switch 41 for detecting the movement of the element 23 and stopping the drive of the drive motor 4. The support 11 is provided with a stop wall 31 for restricting the movement of the movable stopper element 23 within a predetermined range. Support 11
Has a substantially square casing shape, a limit switch 41 is provided in the upper central area, and a movable stopper element 23 is provided rotatably below it. The limit switch 41 is configured by a micro switch,
The contact part 43 exposed downward is the movable stopper element 2
3 is disposed in the rotation section. The movable stopper element 23 is rotatably supported by a pivot pin 24 in the vertical direction on the plate surface of the support body 11, and is formed between the first arm portion 27 extending upward toward the limit switch 41 and the fixed stopper element 22. It has a second arm portion operably extended downward. An action section 26 having a downwardly depressed profile is formed in an upper stage of the first arm section 27, and a limit switch 41 is provided in the profile of the action section 26.
Are in contact with each other.
【００１１】一方、止め壁３１は可動ストッパエレメン
ト２３を挟んで相互対向する一対で設けられ、支持体１
１の板面から突出されている。可動ストッパエレメント
２３はこれらの止め壁３１によりその左右方向回動が阻
止され、所定の制限された範囲内だけで回動するように
なる。止め壁３１にはまた、可動ストッパエレメント２
３に対し弾性的抵抗力を加える緩衝部３５が設けられて
いる。緩衝部３５は各止め壁３１に水平方向に形成され
た収容孔６と、これら収容孔３６内に収容されるスライ
ダ３８及びスプリング３７で形成されている。スライダ
３８は収容孔３６内に突出撤回可能に収容され、スプリ
ング３７はスライダ３８を突出方向に付勢する。突出さ
れたスライダ３８の段部は可動ストッパエレメント２３
の両側縁部に面で接している。このようなロボットのス
イベル部に設けられている駆動モータ４は、制御部に図
示せずにより作動制御される。制御部にはソフトウェア
的な作動範囲内で可動部材３を停止部材２に対し相対回
動させる制御プログラムが貯蔵されている。これによ
り、正常的な作動状態の可動部材３と停止部材２は所定
のソフトウェア的な作動範囲内で相互相対移動しながら
作業を行われるようになる。On the other hand, the stop wall 31 is provided as a pair facing each other with the movable stopper element 23 interposed therebetween.
1 protrudes from the plate surface. The movable stopper element 23 is prevented from rotating in the left-right direction by the stop walls 31 and rotates only within a predetermined limited range. The stop wall 31 also includes a movable stopper element 2.
3 is provided with a buffering portion 35 for applying an elastic resistance force. The buffer part 35 is formed by the accommodation holes 6 formed in the respective retaining walls 31 in the horizontal direction, and the slider 38 and the spring 37 accommodated in the accommodation holes 36. The slider 38 is housed in the housing hole 36 so as to be able to protrude and retract, and the spring 37 urges the slider 38 in the protruding direction. The step of the protruding slider 38 is provided with the movable stopper element 23.
Are in contact with both side edges. The operation of the drive motor 4 provided in the swivel unit of such a robot is controlled by a control unit (not shown). The control section stores a control program for rotating the movable member 3 relative to the stop member 2 within a software operation range. Thereby, the movable member 3 and the stop member 2 in the normal operation state work while moving relative to each other within a predetermined software operation range.
【００１２】ところが、制御部や駆動モータ４の誤動作
が発生する場合、可動部材３と停止部材２は所定のソフ
トウェア的な作動範囲を超過して相対回転することがで
きる。図５乃至図７には停止部材２に対する可動部材３
の過度回転が本発明によるストッパユニット１０により
阻止される状態が図示されておる。図５には可動部材３
がソフトウェア的な作動範囲を超過して停止部材２に対
し相対回転し、これによって、固定ストッパエレメント
２２が漸次的に可動ストッパエレメント２３に接近する
状態が図示されている。However, if a malfunction of the control unit or the drive motor 4 occurs, the movable member 3 and the stop member 2 can rotate relative to each other beyond a predetermined software operation range. 5 to 7 show the movable member 3 with respect to the stop member 2.
1 shows a state in which excessive rotation is prevented by the stopper unit 10 according to the present invention. FIG. 5 shows the movable member 3.
Is rotated relative to the stop member 2 beyond the software operating range, whereby the fixed stopper element 22 gradually approaches the movable stopper element 23.
【００１３】図６で見られるように、固定ストッパエレ
メント２２が可動ストッパエレメント２３の第２アーム
２８を加圧すると、可動ストッパエレメント２３はピボ
ットピン２４を軸として回動するようになる。この時、
限界スイッチ４１は可動ストッパエレメント２３の作用
部２６のプロファイルに面で接する接点部４３を通じて
可動ストッパエレメント２３の回動を瞬間的に感知し、
当該信号を駆動モータ４に出力して駆動モータ４の回動
を停止させる。これにより、停止部材２に対する可動部
材３の相対回転は限界スイッチ４１による電気的止め作
動により停止される。As shown in FIG. 6, when the fixed stopper element 22 presses the second arm 28 of the movable stopper element 23, the movable stopper element 23 rotates about the pivot pin 24. At this time,
The limit switch 41 instantaneously senses the rotation of the movable stopper element 23 through a contact portion 43 that is in surface contact with the profile of the action portion 26 of the movable stopper element 23,
The signal is output to the drive motor 4 to stop the rotation of the drive motor 4. Thereby, the relative rotation of the movable member 3 with respect to the stop member 2 is stopped by the electric stop operation by the limit switch 41.
【００１４】一方、制御部や駆動モータ４，または限界
スイッチ４１の誤作動や停電等により停止部材２に対す
る可動部材３の回動が過度になる可能性もある。そし
て、限界スイッチ１２によって可動部材３が電気的に止
まる場合にも、可動部材３はその慣性により過度な回動
をするようになる。このような場合、固定ストッパエレ
メント２２の加圧により可動ストッパエレメント２３が
連続的に回動しながら回動方向に横方向に設けられてい
るスライダ３８を加圧するようになる。この時、スライ
ダ３８を加圧する可動ストッパエレメント２３の加圧力
はスプリング３７の抗力により緩衝され、これにより停
止部材２に対する可動部材３の相対回転が停止される。
即ち、固定ストッパエレメント２２及び可動ストッパエ
レメント２３，そして、緩衝部３５を含む機械的メカニ
ズムによって、相対回転するスイベル部の回転が完全に
停止されることである。On the other hand, the rotation of the movable member 3 with respect to the stop member 2 may be excessive due to a malfunction of the control unit, the drive motor 4, or the limit switch 41, a power failure, or the like. Even when the movable member 3 is electrically stopped by the limit switch 12, the movable member 3 rotates excessively due to its inertia. In such a case, the movable stopper element 23 is continuously rotated by the pressurization of the fixed stopper element 22 to press the slider 38 provided in the horizontal direction in the turning direction. At this time, the pressing force of the movable stopper element 23 that presses the slider 38 is buffered by the reaction force of the spring 37, whereby the relative rotation of the movable member 3 with respect to the stop member 2 is stopped.
That is, the rotation of the swivel part which rotates relatively is completely stopped by the mechanical mechanism including the fixed stopper element 22, the movable stopper element 23, and the buffer part 35.
【００１５】[0015]
【発明の効果】前述したように、本発明によるロボット
のストッパ装置では、電気的及び機械的止めメカニズム
が単一の支持体内に設けられるので、構造がコンパクト
になり設置作業が容易になる。そして、停止部材と可動
部材の相対回転が機械的メカニズムにより停止される場
合、止め壁と可動ストッパエレメントとの間に設けられ
る緩衝手段により衝撃が緩和される。As described above, in the robot stopper device according to the present invention, the electrical and mechanical stopping mechanisms are provided in a single support, so that the structure is compact and the installation operation is easy. When the relative rotation between the stop member and the movable member is stopped by a mechanical mechanism, the shock is reduced by the buffer means provided between the stop wall and the movable stopper element.
【図１】 本発明によるストッパ装置が設けられている
ロボットのスイベル部の部分拡大横断面図である。FIG. 1 is a partially enlarged cross-sectional view of a swivel portion of a robot provided with a stopper device according to the present invention.
【図２】 図１の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図３】 本発明によるストッパユニットの要部拡大図
である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stopper unit according to the present invention.
【図４】 図３の側断面図である。FIG. 4 is a side sectional view of FIG. 3;
【図５】 本発明によるストッパユニットの作動状態を
示した正面図である。FIG. 5 is a front view showing an operation state of the stopper unit according to the present invention.
【図６】 図５に続くストッパユニットの作動状態を示
した正面図である。FIG. 6 is a front view showing an operation state of the stopper unit following FIG. 5;
【図７】 図６に続くストッパユニットの作動状態を示
した正面図である。FIG. 7 is a front view showing an operation state of the stopper unit following FIG. 6;
【図８】 従来のハードウェア的ストッパ装置を有する
ロボットのスイベル部の概略的側面図である。FIG. 8 is a schematic side view of a swivel portion of a robot having a conventional hardware stopper device.
【図９】 図８のストッパユニットの作動状態を示した
部分拡大図である。FIG. 9 is a partially enlarged view showing an operation state of the stopper unit of FIG. 8;
【図１０】 図９に続くストッパユニットの作動状態を
示した正面図である。FIG. 10 is a front view showing an operation state of the stopper unit following FIG. 9;
【図１１】 図１０に続くストッパユニットの作動状態
を示した正面図である。FIG. 11 is a front view showing an operation state of the stopper unit following FIG. 10;
２ 停止部材 ３ 可動部材 ７ ストッパ装置 １１ 支持体 ２２ 固定ストッパエレメント ２３ 可動ストッパエレメント ２４ ピボットピン ３１ 止め壁 ３６ 収容孔 ３７ スプリング ３８ スライダ ４１ 限界スイッチ 2 Stop Member 3 Movable Member 7 Stopper Device 11 Support 22 Fixed Stopper Element 23 Movable Stopper Element 24 Pivot Pin 31 Stop Wall 36 Housing Hole 37 Spring 38 Slider 41 Limit Switch
Claims (7)
設けられる可動部材及び前記可動部材の駆動手段を有す
る産業用ロボットのストッパ装置において、 前記停止部材と前記可動部材中いずれの一側に設けられ
た固定ストッパエレメントと；前記停止部材と前記可動
部材の中の他側に装着される支持体と；前記支持体に前
記固定ストッパエレメントと接触相互作用して移動可能
に設けられる可動ストッパエレメントと；前記支持体に
設けられて前記可動ストッパエレメントの移動を所定の
移動範囲内制限する止め壁と；前記支持体に設けられて
前記駆動手段に連結され、前記可動ストッパエレメント
の移動に応じて前記駆動手段の駆動を中止させる限界ス
イッチを含むことを特徴とするストッパ装置。1. An industrial robot stopper device having a stop member, a movable member movably provided on the stop member, and a driving means for the movable member, wherein the stopper member is provided on one of the stop member and the movable member. A fixed stopper element provided; a support mounted on the other side of the stop member and the movable member; a movable stopper element movably provided on the support in contact interaction with the fixed stopper element. A stop wall provided on the support for restricting the movement of the movable stopper element within a predetermined movement range; and a stop wall provided on the support and connected to the driving means, in response to the movement of the movable stopper element. A stopper device including a limit switch for stopping driving of the driving unit.
ストッパエレメントとの接触時回動可能に前記支持体に
設けられたピボットピンに回動可能に設けられており、 前記止め壁は前記支持体に一体に形成されて、前記可動
ストッパエレメントの回動範囲を制限することを特徴と
する請求項１に記載のストッパ装置。2. The movable stopper element is rotatably provided on a pivot pin provided on the support so as to be rotatable when coming into contact with the fixed stopper element, and the stop wall is integrated with the support. The stopper device according to claim 1, wherein the stopper device is formed to limit a rotation range of the movable stopper element.
エレメントに対し弾性的抵抗力を加える緩衝手段をさら
に含むことを特徴とする請求項２に記載のストッパ装
置。3. The stopper device according to claim 2, further comprising a buffering means provided on said stop wall to apply elastic resistance to said movable stopper element.
孔と、前記収容孔内に突出及び撤回スライディング可能
に収容されて前記可動ストッパエレメントと接触される
スライダと、前記収容孔内に収容されて前記スライダを
突出方向に向かって弾性的に押すスプリングを含むこと
を特徴とする請求項３に記載のストッパ装置。4. The buffer means includes a receiving hole formed in a retaining wall, a slider that is received in the receiving hole so as to protrude and retract, and is brought into contact with the movable stopper element, and is received in the receiving hole. The stopper device according to claim 3, further comprising a spring that elastically presses the slider in a projecting direction.
トの回動方向の両側に各々一個ずつ配置されており、 前記限界スイッチは前記一対の止め壁の間の回動区間で
前記可動ストッパエレメントと相互作用して、前記可動
ストッパエレメントの両方向の回動運動の各々に応じて
前記駆動手段の駆動を停止させるものであって、 単一の前記限界スイッチで両方向における電気的止め制
御が可能であることを特徴とする請求項２に記載のスト
ッパ装置。5. A stop switch is provided on each of both sides of the movable stopper element in the rotation direction. Actuating the movable stopper element to stop the driving of the driving means in accordance with each of the rotational movements of the movable stopper element in both directions, wherein a single limit switch can control the electrical stop in both directions. The stopper device according to claim 2, characterized in that:
可能に結合されており、前記固定ストッパエレメントは
前記停止部材に設け、前記支持体は前記可動部材に設け
られていることを特徴とする請求項１に記載のストッパ
装置。6. The movable member is rotatably coupled to the stop member, the fixed stopper element is provided on the stop member, and the support is provided on the movable member. The stopper device according to claim 1.
動ストッパエレメントを収容するケーシングの形態で形
成されていることを特徴とする請求項１に記載のストッ
パ装置。7. The stopper device according to claim 1, wherein the support is formed in the form of a casing that houses the limit switch and the movable stopper element.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR19979603 | 1997-03-20 | ||
| KR1019970009603A KR100213633B1 (en) | 1997-03-20 | 1997-03-20 | Limiting apparatus and limiting control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264078A true JPH10264078A (en) | 1998-10-06 |
Family
ID=19500285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10072801A Pending JPH10264078A (en) | 1997-03-20 | 1998-03-20 | Stopper device for industrial robot |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10264078A (en) |
| KR (1) | KR100213633B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4591624B1 (en) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | Industrial robot |
| JP2017052032A (en) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | Stopper mechanism of robot |
| JP2017516671A (en) * | 2014-06-03 | 2017-06-22 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | Safety of humanoid robots |
-
1997
- 1997-03-20 KR KR1019970009603A patent/KR100213633B1/en not_active IP Right Cessation
-
1998
- 1998-03-20 JP JP10072801A patent/JPH10264078A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4591624B1 (en) * | 2010-03-12 | 2010-12-01 | 株式会社安川電機 | Industrial robot |
| JP2011189437A (en) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Yaskawa Electric Corp | Industrial robot |
| JP2017516671A (en) * | 2014-06-03 | 2017-06-22 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | Safety of humanoid robots |
| JP2017052032A (en) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | Stopper mechanism of robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19980073993A (en) | 1998-11-05 |
| KR100213633B1 (en) | 1999-08-02 |
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