JPH10258101A - Limbs driving device - Google Patents
Limbs driving deviceInfo
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- JPH10258101A JPH10258101A JP9066836A JP6683697A JPH10258101A JP H10258101 A JPH10258101 A JP H10258101A JP 9066836 A JP9066836 A JP 9066836A JP 6683697 A JP6683697 A JP 6683697A JP H10258101 A JPH10258101 A JP H10258101A
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- joint
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、手術前後に用いら
れる連続他動運動装置（ＣＰＭ装置）、肢体の機能を回
復するために用いられるリハビリテーション支援装置及
び、トレーニング装置等の肢体駆動装置に関する。The present invention relates to a continuous passive exercise device (CPM device) used before and after an operation, a rehabilitation support device used to restore the function of a limb, and a limb driving device such as a training device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、手術前後または他の障害により、
関節部が拘縮をおこし、またはそのおそれがある場合に
その改善を目的として用いられる連続他動運動装置（Ｃ
ＰＭ装置）、筋力の低下した肢体の機能を回復するため
に用いるリハビリテーション支援装置及び、トレーニン
グ装置などの、関節を中心にして外部から機械的に肢体
を駆動したり、関節の動きに負荷をかけたりする肢体駆
動装置として、さまざまな機構が提案されている。これ
ら従来の肢体駆動装置において、複数の駆動自由度を持
たせた装置として特開平７−３２３０４８号公報「運続
受動運動装置」があり、運動状態教示時には多自由度機
構に肢体を取り付けた状態でインピーダンス制御を行な
い、治療時にはメモリに保存された回転角度を平衡点と
するインピーダンス制御により、教示した運動および力
を再現する手段を備えたことを特徴としている。2. Description of the Related Art Conventionally, before or after surgery or due to other obstacles,
A continuous passive exercise device (C) which is used for the purpose of improving contractures in joints or when there is a possibility of such contractures.
PM device), mechanically driving the limb from the outside centering on the joint, or applying a load to the movement of the joint, such as a rehabilitation support device used to restore the function of the limb with reduced muscle strength and a training device Various mechanisms have been proposed as limb driving devices. Among these conventional limb driving devices, there is a device having a plurality of driving degrees of freedom, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-332048, entitled "Continuous Passive Exercise Device". , And a means for reproducing the taught movement and force by impedance control using the rotation angle stored in the memory as an equilibrium point during treatment.
【０００３】同様の装置で特に膝関節に適用されるもの
として特願平７−３０１１８号公報「膝関節用連続他動
運動装置」があり、大腿部に力を印加し運動を誘起する
回転運動機構と、下腿部を支持するとともに平面内での
下腿部の位置及び姿勢を自在に制御可能な多自由度の運
動機構を備えたことを特徴としている。従来の肢体駆動
装置を構成する肢体装着部、肢体駆動部および制御部の
各部について順次に説明する。従来、肢体駆動装置の肢
体装着部は、図１５に示すように成っている（松熊ら、
「多自由度 力制御可能な指用ＣＰＭ装置」第１５回バ
イオメカニズム学術講演会予稿集 ｐｐ．１７３ー１７
６、１９９４）。同図において、１０１は対象肢体
（指）、１０２は肢体装着部で、肢体装着部１０２はマ
ジックテープで構成される。１０３は力センサ、１０９
は第１のアクチュエータ１０４と第２のアクチュエータ
１０５と第３のアクチュエータ１０６とから成る可動機
構、１０７は装置ベース部、１０８は可動機構ベース
部、１１０は肢体である。肢体１１０は装置ベース部１
０７で固定される。受動的に動作を受ける対象肢体１０
１は肢体装着部１０２で固定される。肢体装着部１０２
は力センサ１０３に固定され、力センサ１０３は可動機
構１０９に固定されている。可動機構１０９は装置ベー
ス部１０７に固定されている可動機構ベース部１０８に
固定されている。Japanese Patent Application No. 7-30118 "Continuous passive exercise device for knee joint" is a similar device particularly applied to a knee joint, and a rotation for applying a force to a thigh to induce a motion. It is characterized by comprising a motion mechanism and a multi-degree-of-freedom motion mechanism that supports the lower leg and can freely control the position and posture of the lower leg in a plane. Each part of the limb mounting unit, the limb driving unit, and the control unit that constitute the conventional limb driving device will be sequentially described. Conventionally, a limb mounting portion of a limb driving device is configured as shown in FIG. 15 (Matsukuma et al.,
"Multi-DOF Force Controllable Finger CPM Device" Proceedings of the 15th Biomechanical Academic Lecture Meeting pp. 173-17
6, 1994). In the figure, 101 is a target limb (finger), 102 is a limb mounting part, and the limb mounting part 102 is formed of a magic tape. 103 is a force sensor, 109
Denotes a movable mechanism including a first actuator 104, a second actuator 105, and a third actuator 106; 107, a device base; 108, a movable mechanism base; and 110, a limb. The limb 110 is the device base 1
07. Target limb 10 to be passively moved
1 is fixed by the limb mounting part 102. Limb mounting part 102
Is fixed to the force sensor 103, and the force sensor 103 is fixed to the movable mechanism 109. The movable mechanism 109 is fixed to a movable mechanism base 108 fixed to the device base 107.
【０００４】肢体の駆動の仕方によって装置の肢体への
装着位置を変える場合の従来例について、図１６を参照
しながら説明する。ＭＰ関節のみを駆動したい場合は、
肢体駆動装置（図示してない）の基台１１４を装置ベー
ス部１１５で固定し、同図（ａ）の様にＭＰ関節１１１
とＰＩＰ関節１１２の間に装着部１１３を取り付ける。
このとき、装置ベース部１１５と装着部１１３との間に
入る肢体の関節は、ＭＰ関節のみとなるので、肢体駆動
装置の動きによりＭＰ関節１１１のみを駆動することが
できる。また、ＭＰ関節とＰＩＰ関節を同時に駆動した
い場合は、肢体駆動装置の基台１１４を装置ベース部１
１５で固定し、同図（ｂ）の様に装着部１１３をＰＩＰ
関節１１２より指先に取り付ける。このとき、装置ベー
ス部１１５と装着部１１３との間のに入る肢体の関節
は、ＭＰ関節とＰＩＰ関節の２つになるので、肢体駆動
装置の動きによりＭＰ関節１１１とＰＩＰ関節１１２を
同時に駆動することができる。A conventional example in which the mounting position of the device on the limb is changed depending on the manner of driving the limb will be described with reference to FIG. If you want to drive only the MP joint,
A base 114 of a limb driving device (not shown) is fixed by a device base portion 115, and an MP joint 111 as shown in FIG.
The mounting part 113 is mounted between the PIP joint 112 and the PIP joint 112.
At this time, since the joint of the limb that enters between the device base 115 and the mounting portion 113 is only the MP joint, only the MP joint 111 can be driven by the movement of the limb driving device. When it is desired to drive the MP joint and the PIP joint at the same time, the base 114 of the limb driving device is moved to the device base unit 1.
15 and fix the mounting part 113 by PIP as shown in FIG.
It is attached to the fingertip from the joint 112. At this time, the joints of the limb that enter between the device base 115 and the mounting part 113 are two of the MP joint and the PIP joint. Therefore, the MP joint 111 and the PIP joint 112 are simultaneously driven by the movement of the limb driving device. can do.
【０００５】肢体の駆動の仕方によって駆動したい関節
に隣接する関節を固定する場合の従来例について、図１
７を参照しながら説明する。同図（ａ）に示すように、
肢体駆動装置（図示してない）は大腿部に第１アーム１
２６で力を印加し、装着部１２３で下腿部に第２アーム
１２７を取り付け、第２アーム１２７で下腿部を支持す
る構成になっている。この肢体駆動装置により、股関節
１２１と膝関節１２２を同時に駆動する場合は同図
（ｂ）のように膝関節１２２を固定せずに、股関節１２
１のみを駆動したい場合は同図（ｃ）のように膝関節１
２２を装具１２８等で固定することにより、肢体を目的
に応じた動きで駆動することができる。２つのアームに
より肢体を駆動する場合の従来例について、図１８を参
照しながら説明する。同図（ａ）に示すように、肢体駆
動装置（図示してない）は、肢体駆動装置の第１アーム
を大腿部に固定して駆動することができるように構成を
変えたものである。この肢体駆動装置は胴体を装着部１
３５で固定すると、大腿部は第１装着部１３８で固定し
て第１アーム１３６で駆動し、下腿部は第２装着部１３
３で固定して第２アーム１３７で駆動するため、同図
（ｂ）のように膝関節１３２を曲げながら股関節１３１
を駆動したり、同図（ｃ）のように膝関節１３２を伸ば
しながら股関節１３１を駆動することができる。[0005] Fig. 1 shows a conventional example in which a joint adjacent to a joint to be driven is fixed depending on how the limb is driven.
This will be described with reference to FIG. As shown in FIG.
The limb driving device (not shown) includes a first arm 1 on the thigh.
A force is applied at 26, the second arm 127 is attached to the lower leg by the mounting part 123, and the lower leg is supported by the second arm 127. When the hip joint 121 and the knee joint 122 are simultaneously driven by this limb driving device, the knee joint 122 is not fixed as shown in FIG.
To drive only the knee joint 1 as shown in FIG.
By fixing the 22 with the brace 128 or the like, the limb can be driven by a movement according to the purpose. A conventional example in which a limb is driven by two arms will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1A, the limb driving device (not shown) has a different configuration so that the first arm of the limb driving device can be driven while being fixed to the thigh. . This limb driving device attaches the torso to the mounting part 1
35, the thigh is fixed by the first mounting portion 138 and driven by the first arm 136, and the lower leg is fixed by the second mounting portion 13
3 and driven by the second arm 137, the hip joint 131 is bent while bending the knee joint 132 as shown in FIG.
Or the hip joint 131 can be driven while the knee joint 132 is extended as shown in FIG.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、対象肢体をマジックテープで構成された肢体装着装
置で固定するため、対象肢体と肢体装着装置との装着面
における圧力が一様になりにくいという問題があった。
また、装着後の装着感が装着毎に変化しやすいという問
題があった。更に、上記問題に対応し好適な装着感を得
るため、装着作業を繰り返し行ない調整する必要があっ
た。また、装置の肢体への装着位置を変える場合、駆動
したい関節に隣接する関節を固定する場合は、一度装置
を停止させないと装置の装着位置の変更や隣接する関節
の固定および解放ができないため、装置には複数の駆動
自由度があり、治療動作の状態を自由に教示し再現する
ことができるにもかかわらず、目的の関節のみを駆動す
る動作と複数の関節を同時に駆動する動作を交互に行な
うことができないなど、肢体の駆動の仕方に制限を受け
る。However, in the prior art, since the target limb is fixed by the limb mounting device constituted by the magic tape, the pressure on the mounting surface between the target limb and the limb mounting device is difficult to be uniform. There was a problem.
In addition, there is a problem that the feeling of wearing after wearing is apt to change for each wearing. Furthermore, in order to cope with the above problem and to obtain a suitable wearing feeling, it is necessary to repeat the mounting work and make adjustments. Also, when changing the mounting position of the device to the limb, when fixing the joint adjacent to the joint to be driven, once the device is stopped, it is not possible to change the mounting position of the device and fix and release the adjacent joint, unless it is stopped. Although the device has multiple degrees of freedom for driving and can freely teach and reproduce the state of the treatment operation, the operation to drive only the target joint and the operation to simultaneously drive multiple joints alternately It is limited in the way the limb is driven, such as being unable to do so.
【０００７】また、２つのアームにより肢体を駆動する
場合は、股関節が膝関節を伸ばしたままで楽に曲がる範
囲であれば問題はないが、この範囲以上に股関節を曲げ
ようとすると、膝関節も曲がろうとして大きなトルクが
かかり、各アームごとにインピーダンス制御をかけてい
るため、図１８（ｃ）の点線で示したように第１アーム
に対して第２アームが微妙に動いて膝が曲がり、膝関節
を伸展させたまま股関節を思うように屈曲させることが
できない。この膝の曲がりが生じないように脚を駆動す
るためには、インピーダンスを堅く設定すれば良いが、
堅く設定すると脚の動きに対し柔らかく制御することが
難しいという問題があった。さらに、これら従来技術の
多自由度の肢体駆動装置を用いて、リハビリテーション
を行なったり、トレーニングを行なったりする場合、装
着部での肢体の把持の仕方が悪いと、図１９（ｂ）の様
に肢体を駆動する際にズレを生じ、意図した通りに肢体
を駆動することができなくなる。逆に、ベルト等で強く
絞め付けて装着部での把持を強くすると、血行が悪くな
り鬱血を起こすため長時間の使用ができなくなる。ま
た、人の肢体は関節の曲がり具合や筋肉への力の入れ方
によって大きさが変わるため、肢体の曲げ伸ばしを行な
う関節可動域訓練や筋肉に力を入れるトレーニングなど
の運動を行なう場合は、義手や義足の様に各個人の体に
合わせて装着部の形状を作っても、肢体の形状の変化に
装着部の形状の変化が柔軟に対応できず、その結果肢体
と装着部との間でズレを生じることになる。また、肢体
の形状に柔軟に対応するため、エアーの入った袋を肢体
に巻いて一定圧力をかけて肢体を把持したとしても、肢
体を駆動する場合に装置が肢体に加える負荷は一定では
なく、リハビリテーションの場合は治療目的や肢体の関
節の曲がり具合に応じて、トレーニングを行なう場合は
使用者の出す力に応じて、装置が肢体に加える負荷を変
える必要があるため、ある一定の力で肢体を把持してい
たのでは装着部において肢体と装置との間でズレを生じ
るという問題があった。When the limb is driven by two arms, there is no problem as long as the hip joint can be easily bent with the knee joint extended, but if the hip joint is bent beyond this range, the knee joint also bends. Since a large torque is applied to the arm and impedance control is performed for each arm, the second arm moves slightly with respect to the first arm to bend the knee as shown by the dotted line in FIG. The hip joint cannot be flexed as desired while the knee joint is extended. In order to drive the legs so that the knee does not bend, the impedance may be set firmly,
There is a problem that it is difficult to control the movement of the legs softly if the setting is hard. Further, when performing rehabilitation or training using these conventional multi-degree-of-freedom limb driving devices, if the limb is not properly gripped by the mounting portion, as shown in FIG. When the limb is driven, a displacement occurs, and the limb cannot be driven as intended. Conversely, if the squeeze is strongly tightened with a belt or the like to increase the grip at the mounting portion, blood circulation will deteriorate and congestion will occur, so that long-term use will not be possible. In addition, since the size of the human limb changes depending on the degree of bending of the joints and how to apply power to the muscles, when performing exercises such as joint range-of-motion exercises to perform bending and stretching of the limbs and training to press on muscles, Even if the shape of the mounting part is tailored to each individual's body like a prosthetic hand or a prosthesis, the change in the shape of the mounting part can not respond flexibly to the change in the shape of the limb, as a result Causes a shift. Also, in order to flexibly respond to the shape of the limb, even if the bag containing air is wrapped around the limb and the limb is gripped by applying a certain pressure, the load applied to the limb by the device when driving the limb is not constant. However, in the case of rehabilitation, it is necessary to change the load applied to the limb by the device according to the treatment purpose and the degree of bending of the joints of the limbs, and in the case of training, according to the force exerted by the user. If the limb is grasped, there is a problem that a gap is generated between the limb and the device in the mounting portion.
【０００８】上記従来技術の問題点に鑑み、本発明は、
装着作業が簡便となる肢体装着装置を提供することを目
的とするまた、本発明は、肢体駆動装置の動きに応じ
て、駆動する目的以外の関節を固定および解放すること
ができる肢体駆動装置の提供を目的とするものである。
さらに、本発明は、肢体駆動装置の動きに応じて、装着
部での肢体の把持力を変えることができる肢体駆動装置
の提供を目的とするものである。[0008] In view of the above problems of the prior art, the present invention provides:
Another object of the present invention is to provide a limb driving device that can easily and easily release and fix joints other than those to be driven in accordance with the movement of the limb driving device. It is intended to be provided.
Another object of the present invention is to provide a limb driving device that can change the gripping force of the limb at the mounting portion according to the movement of the limb driving device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、肢体を駆動することが可能な肢体駆動部
と、前記肢体の一部の関節を固定可能な関節装着部と、
前記肢体駆動部と前記関節装着部とを制御することが可
能な制御部とを備え、前記制御部からの指令により前記
肢体駆動部を駆動する際に、前記関節装着部を前記制御
部からの指令により任意に固定及び解放することが可能
な構成にしたことを特徴とする肢体駆動装置である。ま
た、本発明は、肢体を駆動することが可能な肢体駆動部
と、前記肢体の一部を把持可能な装着部と、前記肢体駆
動部と前記装着部とを制御することが可能な制御部とを
備え、前記制御部からの指令により前記肢体駆動部を駆
動する際に、前記装着部の把持力を前記制御部からの指
令により任意に変えることが可能な構成にしたことを特
徴とする肢体駆動装置である。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a limb driving section capable of driving a limb, a joint mounting section capable of fixing a joint of a part of the limb,
A control unit capable of controlling the limb driving unit and the joint mounting unit; and when the limb driving unit is driven by a command from the control unit, the joint mounting unit is controlled by the control unit. A limb driving device characterized in that it can be arbitrarily fixed and released by a command. Further, the present invention provides a limb driving section capable of driving a limb, a mounting section capable of gripping a part of the limb, and a control section capable of controlling the limb driving section and the mounting section. When driving the limb driving unit according to a command from the control unit, the gripping force of the mounting unit can be arbitrarily changed according to a command from the control unit. It is a limb driving device.
【００１０】さらに、本発明は、肢体の一部を受動的に
動作させる可動機構と、肢体を固定する装着部とから成
る肢体装着装置において、前記装着部を加圧空気袋（カ
フ）と、カフ圧ポンプ・カフ圧開放装置と、圧力センサ
とで構成したことを特徴とするものである。Further, the present invention provides a limb mounting apparatus comprising a movable mechanism for passively operating a part of a limb and a mounting section for fixing the limb, wherein the mounting section includes a pressurized air bag (cuff); It is characterized by comprising a cuff pressure pump / cuff pressure release device and a pressure sensor.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】本発明の実施例について図に基づ
いて説明する。 （実施例１）図１は、本発明における対象肢体を指にし
た場合の実施例を表す構成図である。同図において、１
は対象肢体（この場合、指）、２は加圧空気袋（カフ）
１１とカフ圧ポンプ・カフ圧開放装置１２と圧力センサ
１３とからなる肢体装着装置、３は力センサ、９は第１
のアクチュエータ４と第２のアクチュエータ５と第３の
アクチュエータ６とからなる可動機構、７は装置ベース
部、８は可動機構ベース部、１０は肢体（この場合、
手）である。対象肢体（指）１の肢体装着装置２への装
着作業は次のようになる。まず、肢体（手）１０を装置
ベース部７に固定し、可動機構９の第１のアクチュエー
タ４側が対象肢体（指）１に近づくように可動機構９を
動かす。次に、予めカフ圧ポンプ・カフ圧開放装置１２
によって空気が抜かれた加圧空気袋（カフ）１１に対象
肢体（指）１を挿入する。対象肢体（指）１と加圧空気
袋（カフ）１１との位置決めが決定した後、カフ圧ポン
プ・カフ圧開放装置１２により加圧空気袋（カフ）１１
に空気を送り込む。加圧空気袋（カフ）１１内の圧力は
圧力センサ１３にてモニタし、加圧空気袋（カフ）１１
内の圧力がある一定値を示すまで自動的にまたは手動的
に加圧空気袋（カフ）１１内の圧力を増加する。加圧空
気袋（カフ）１１内の圧力がある一定値を示したら、自
動的にまたは手動的に加圧空気袋（カフ）１１に送り込
む空気を停止する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. (Embodiment 1) FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention when a target limb is a finger. In the figure, 1
Is the target limb (in this case, the finger), 2 is the pressurized air bag (cuff)
A limb mounting device including a cuff pressure pump / cuff pressure release device 12 and a pressure sensor 13, a force sensor 3, and a first 9
, A movable mechanism comprising an actuator 4, a second actuator 5 and a third actuator 6, 7 is a device base, 8 is a movable mechanism base, and 10 is a limb (in this case,
Hand). The mounting operation of the target limb (finger) 1 on the limb mounting device 2 is as follows. First, the limb (hand) 10 is fixed to the device base 7, and the movable mechanism 9 is moved so that the first actuator 4 side of the movable mechanism 9 approaches the target limb (finger) 1. Next, the cuff pressure pump / cuff pressure release device 12
The target limb (finger) 1 is inserted into the pressurized air bag (cuff) 11 from which the air has been removed. After the positioning of the target limb (finger) 1 and the pressurized air bag (cuff) 11 is determined, the pressurized air bag (cuff) 11 is
In the air. The pressure in the pressurized air bag (cuff) 11 is monitored by a pressure sensor 13 and
The pressure in the pressurized air bladder (cuff) 11 is increased automatically or manually until the pressure in the air bag reaches a certain value. When the pressure in the pressurized air bag (cuff) 11 shows a certain value, the air sent to the pressurized air bag (cuff) 11 is automatically or manually stopped.
【００１２】なお、本実施例では、加圧空気袋（カフ）
１１の形状を円筒形としたが、本発明はこれに限るもの
ではなく、図１の１１Ａに示すような中空半球状の加圧
空気袋（カフ）でもよい。また、本実施例では、加圧空
気袋（カフ）１１を対象肢体（指）にのみ使用したが、
本発明はこれに限るものではなく、装置ベース部７に適
用して肢体（手）１０そのものを装着してもよい。 （実施例２）図２は、本発明における対象肢体を脚にし
た場合の実施例を表す構成図である。上記実施例と同様
に、対象肢体（この場合、脚）１を、加圧空気袋（カ
フ）２１とカフ圧ポンプ・カフ圧開放装置２２と圧力セ
ンサ２３とからなる肢体装着装置２０の加圧空気袋（カ
フ）２１で固定する。In this embodiment, a pressurized air bag (cuff) is used.
Although the shape of 11 is cylindrical, the present invention is not limited to this, and a hollow hemispherical pressurized air bag (cuff) as shown in 11A of FIG. 1 may be used. In this embodiment, the pressurized air bag (cuff) 11 is used only for the target limb (finger).
The present invention is not limited to this, and the limb (hand) 10 itself may be attached to the device base 7. (Embodiment 2) FIG. 2 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention in which the target limb is a leg. Similarly to the above embodiment, the target limb (in this case, the leg) 1 is pressurized by the limb mounting device 20 including the pressurized air bag (cuff) 21, the cuff pressure pump / cuff pressure release device 22, and the pressure sensor 23. It is fixed with an air bag (cuff) 21.
【００１３】従って、肢体装着装置を加圧空気袋（カ
フ）で構成したので、対象肢体（脚）と加圧空気袋（カ
フ）との装着面における圧力を一様にでき、また、圧力
センサにより加圧空気袋（カフ）の圧力をモニタできる
ので、装着後の装着感を一定にすることができる。更
に、好適な装着感を実現するための装着作業の調整が不
要となるので、装着作業を簡便にすることができる。 （実施例３）図３は本発明を股関節に適用した実施例を
示すブロツク図である。本実施例の肢体駆動装置は、肢
体駆動部４５、関節装着部４６、制御部４４とからな
る。肢体駆動部４５は、基台３４と、この基台３４上に
大腿部を駆動するための第１アーム３６と下腿部を駆動
するための第２アーム３７が備えられている。関節装着
部４６は手動スイッチ４０または制御部４４の指令によ
り、装着部３９が任意の角度で固定および解放すること
ができるようになっている。制御部４４は、インピーダ
ンス制御部４３、サーボアンプ部４２、メモリ４１とか
らなり、運動状態教示時には同図（ａ）のように肢体駆
動部４５に肢体を取り付けた状態で、インピーダンス制
御を行ないながら一定周期ごとに、肢体駆動部の関節の
回転角度と、関節装着部の固定及び解放の情報をメモリ
４１にストアし、治療時には同図（ｂ）のようにメモリ
４１に保存された回転角度を平衡点とするインピーダン
ス制御を行ないながら、メモリ４１に保存された固定及
び解放の情報により、装着部３９を固定及び解放するこ
とができるようになっている。Therefore, since the limb mounting device is constituted by the pressurized air bag (cuff), the pressure on the mounting surface between the target limb (leg) and the pressurized air bag (cuff) can be made uniform, and the pressure sensor can be made uniform. Thus, the pressure of the pressurized air bag (cuff) can be monitored, so that the wearing feeling after the wearing can be made constant. Further, since there is no need to adjust the mounting operation for achieving a suitable mounting feeling, the mounting operation can be simplified. (Embodiment 3) FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to a hip joint. The limb driving device of this embodiment includes a limb driving unit 45, a joint mounting unit 46, and a control unit 44. The limb driving section 45 includes a base 34, a first arm 36 for driving the thigh, and a second arm 37 for driving the lower leg on the base 34. The joint mounting section 46 can be fixed and released at an arbitrary angle by an instruction from the manual switch 40 or the control section 44. The control unit 44 includes an impedance control unit 43, a servo amplifier unit 42, and a memory 41, and performs impedance control while the limb is attached to the limb driving unit 45 as shown in FIG. At regular intervals, the rotation angles of the joints of the limb driving unit and the information on the fixation and release of the joint attachment unit are stored in the memory 41, and the rotation angles stored in the memory 41 as shown in FIG. The mounting section 39 can be fixed and released based on the fixing and releasing information stored in the memory 41 while performing the impedance control for setting the equilibrium point.
【００１４】以上のように構成された肢体駆動装置は、
教示を行ないながら関節装着部４６の手動スイツチ４０
により適宜膝関節３２を固定および解放すると、治療時
には関節装着部４６により膝関節３２を固定及び解放し
ながら、肢体駆動部４５によって肢体を駆動することが
できる。 （実施例４）図４は本発明を指関節に適用した実施例を
示すプロック図である。本実施例の肢体駆動装置は、肢
体駆動部６５、関節装着部６６、制御部６４とからな
る。肢体駆動部６５は、基台５４と、この基台５４上に
指を駆動するためのアーム５６が備えられている。関節
装着部６６は手動スイッチ６０または制御部６４の指令
により、装着部５９が任意の角度で固定および解放する
ことができるようになっている。制御部６４は、インピ
ーダンス制御部６３、サーボアンプ部６２、メモリ６１
とからなり、運動状態教示時には同図（ａ）のように肢
体駆動部６５に肢体を取り付けた状態で、インピーダン
ス制御を行ないながら一定周期ごとに、肢体駆動部の関
節の回転角度と、関節装着部の固定及び解放の情報をメ
モリ６１にストアし、治療時には同図（ｂ）のようにメ
モリ６１に保存された回転角度を平衡点とするインピー
ダンス制御を行ないながら、メモリ６１に保存された固
定及び解放の情報により、装着部５９を固定及び解放す
ることができるようになっている。The limb driving device configured as described above is
While performing the teaching, the manual switch 40 of the joint mounting portion 46 is used.
When the knee joint 32 is fixed and released as appropriate, the limb can be driven by the limb driving unit 45 while fixing and releasing the knee joint 32 by the joint mounting unit 46 during treatment. (Embodiment 4) FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to a finger joint. The limb driving device of this embodiment includes a limb driving unit 65, a joint mounting unit 66, and a control unit 64. The limb driving section 65 includes a base 54 and an arm 56 for driving a finger on the base 54. The joint mounting section 66 can be fixed and released at an arbitrary angle by the manual switch 60 or the command of the control section 64. The control unit 64 includes an impedance control unit 63, a servo amplifier unit 62, a memory 61
At the time of teaching the exercise state, with the limb attached to the limb driving unit 65 as shown in FIG. The information of fixing and release of the part is stored in the memory 61, and during treatment, the impedance stored in the memory 61 is controlled while performing impedance control with the rotation angle stored in the memory 61 as an equilibrium point as shown in FIG. The mounting section 59 can be fixed and released based on the release information and the release information.
【００１５】以上のように構成された肢体駆動装置は、
教示を行ないながら関節装着部６６の手動スイッチ６０
により適宜ＰＩＰ関節５２を固定および解放すると、治
療時には関節装着部６６によりＰＩＰ関節５２を固定及
び解放しながら、肢体駆動部６５によって肢体を駆動す
ることができる。 （実施例５）これまでの実施例３、４における運動状態
の教示時及び再生時について図を参照して説明する。図
５（ａ）は本発明の教示時のプロツク図、図５（ｂ）は
本発明の再生時（治療時）のブロツク図である。図５
（ａ）に示す本発明の教示時は、インピーダンス制御の
バネ定数は０または非常に小さい値が設定される。その
とき、肢体駆動部の力センサ部近傍にとりつけられた肢
体は、設定インピーダンスの質量とダンピングによる力
を感じながら軽い力で動かすことができる。また、関節
装着部は手動スイツチ等により任意に固定および開放を
することが可能で、関節装着部の固定・開放情報は肢体
駆動部の位置情報とともに、一定時間ごとにサンプリン
グされメモリにストアされる。 図５（ｂ）に示す本発
明の再生時には、インピーダンスのバネ定数は、患者の
痛みや治療経過に応じた値に設定されるが、関節装着部
の固定および開放の状態が切り替わる際には、通常の値
より大きく変化させる。このとき、肢体駆動部は教示動
作でストアされた軌跡データをインピーダス制御のバネ
定数平衡点の移動として運動制御される。また、関節装
着部は制御部からの固定・開放情報により肢体駆動部の
運動に同期して関節の固定および開放を行なう。The limb driving device configured as described above is
While teaching, the manual switch 60 of the joint mounting section 66 is used.
When the PIP joint 52 is fixed and released as appropriate, the limb can be driven by the limb driving unit 65 while the PIP joint 52 is fixed and released by the joint mounting unit 66 during treatment. (Embodiment 5) With reference to the drawings, a description will be given of the exercise state and the playback state in Embodiments 3 and 4 described above. FIG. 5A is a block diagram at the time of teaching of the present invention, and FIG. 5B is a block diagram at the time of reproduction (at the time of treatment) of the present invention. FIG.
At the time of teaching of the present invention shown in (a), the spring constant of impedance control is set to 0 or a very small value. At this time, the limb attached to the vicinity of the force sensor unit of the limb driving unit can be moved with a light force while feeling the mass of the set impedance and the force due to the damping. In addition, the joint mounting section can be arbitrarily fixed and released by a manual switch or the like. The fixing / opening information of the joint mounting section is sampled at predetermined time intervals and stored in the memory together with the position information of the limb driving section. . At the time of reproduction of the present invention shown in FIG. 5 (b), the spring constant of the impedance is set to a value corresponding to the patient's pain and the course of treatment. Change it more than usual. At this time, the motion of the limb driving unit is controlled as the movement of the spring constant equilibrium point of the impedance control using the locus data stored in the teaching operation. In addition, the joint mounting unit fixes and releases the joint in synchronization with the movement of the limb driving unit based on the fixing / release information from the control unit.
【００１６】上記の実施例では、膝関節を固定し股関節
を駆動する場合と指のＰＩＰ関節を固定して指のＭＰ関
節を駆動する場合について述ベたが、肘関節を固定し肩
関節を駆動するなど他の関節についても同様にして構成
することができる。また、上記の実施例においては簡単
のため、駆動する目的の関節に隣接する一つの関節を固
定する場合について述ベたが、足関節を固定し股関節を
駆動するような駆動目的の関節から離れた関節を固定す
る場合、足関節と膝関節を固定し股関節を駆動するよう
な複数の関節を固定する場合、足関節を固定して膝関節
と股関節を駆動するような複数の関節を駆動目的の関節
とする場合にも適応することができる。このようにし
て、固定したい関節の関節角度のインピーダンス制御に
よる微妙なズレについては、運動状態再生時の関節装着
部の固定および解放の状態が切り替わる際に、インピー
ダンス制御のばね定数を通常のそれよりも大きく変化さ
せればよい。また、別の方法として関節装着部にアクチ
ュエータを設け、関節装着部を固定する際に肢体が教示
時の姿勢になるように関節装着部に力を加えることによ
りズレをなくすこともできる。In the above embodiment, the case where the knee joint is fixed and the hip joint is driven and the case where the PIP joint of the finger is fixed and the MP joint of the finger is driven, but the elbow joint is fixed and the shoulder joint is fixed. Other joints, such as driven, can be similarly configured. Also, in the above embodiment, for simplicity, a case where one joint adjacent to the joint to be driven is fixed has been described. However, the joint for drive purpose such as fixing the ankle joint and driving the hip joint is described. When fixing multiple joints that fix the ankle joint and the knee joint and drive the hip joint, the multiple joints that fix the ankle joint and drive the knee joint and the hip joint It can also be applied to the case of a joint. In this way, for subtle deviation due to impedance control of the joint angle of the joint to be fixed, when the state of fixing and release of the joint mounting part is switched at the time of regenerating the exercise state, the spring constant of the impedance control is changed from the normal one. May be changed greatly. As another method, an actuator can be provided in the joint mounting portion, and when the joint mounting portion is fixed, the displacement can be eliminated by applying a force to the joint mounting portion so that the limb assumes a posture at the time of teaching.
【００１７】上記実施例では単に関節装着部の固定およ
び開放情報を用いて説明を行なったが、関節装着部に角
度検出器を設け、固定および開放の情報の代わりに関節
装着部の角度情報を用いてもよい。 （実施例６）図６は本発明の実施例を示すブロツク図で
ある。肢体駆動装置は、肢体駆動部２０４、肢体把持部
２１４、制御部２１２とからなる。肢体駆動部２０４
は、モータ２０１、角度検出器２０２、力センサ２０３
が備えられている。肢体把持部２１４は制御部２１２の
指令により、装着部２１３が任意の力で肢体を把持する
ことができるようになっている。制御部２１２は、Ａ／
Ｄ変換器２０５、インピーダンス制御部２０６、逆運動
学計算部２０７、メモリ２０８、カウンタ２０９、Ｄ／
Ａ変換器２１０、サーボアンプ２１１とからなり、運動
状態教示時には同図（ａ）のように肢体駆動部２０４に
肢体を取り付けた状態で、インピーダンス制御を行ない
ながら一定周期ごとに、肢体駆動部２０４の関節の回転
角度と、装着部２１３における力の情報をメモリ２０８
にストアし、治療時には同図（ｂ）のようにメモリ２０
８に保存された回転角度を平衡点とするインピーダンス
制御を行ないながら、メモリ２０８に保存された力の情
報により、装着部２１３における肢体の把持力を変える
ことができるようになっている。 （実施例７）図７は肢体把持部の実施例を示すブロツク
図である。肢体把持部は、装着部３０１、圧力センサ３
０２、圧力計測部３０３、把持力制御部３０４、コンプ
レッサー３０５で構成されている。装着部３０１は収縮
自在な素材でできており、コンプレッサー３０５からの
圧縮空気により自在に収縮および膨張をすることができ
る。装着部３０１の内部には圧力センサ３０２が備えら
れており、内部の圧力を圧力計測部３０３で計測するこ
とができる。把持力制御部３０４は、圧力計測部３０３
からの値と外部からの指令によりコンプレッサー３０５
を制御することで、装着部３０１が肢体３０６を把持す
る把持力を制御することができる。In the above embodiment, the description has been made merely by using the fixation and release information of the joint attachment portion. However, an angle detector is provided in the joint attachment portion, and the angle information of the joint attachment portion is used instead of the fixation and release information. May be used. (Embodiment 6) FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. The limb driving device includes a limb driving unit 204, a limb gripping unit 214, and a control unit 212. Limb drive unit 204
Is a motor 201, an angle detector 202, a force sensor 203
Is provided. The limb gripping section 214 is configured so that the mounting section 213 can grip the limb with an arbitrary force in accordance with a command from the control section 212. The control unit 212 controls A /
D converter 205, impedance control unit 206, inverse kinematics calculation unit 207, memory 208, counter 209, D /
An A converter 210 and a servo amplifier 211 are provided. When the exercise state is taught, the limb driving unit 204 is attached to the limb driving unit 204 as shown in FIG. The information on the rotation angles of the joints and the force in the mounting unit 213 is stored in the memory 208.
At the time of treatment, as shown in FIG.
While performing impedance control using the rotation angle stored in the memory 8 as an equilibrium point, the gripping force of the limb in the mounting unit 213 can be changed based on the information on the force stored in the memory 208. (Embodiment 7) FIG. 7 is a block diagram showing an embodiment of a limb gripping portion. The limb gripping part includes the mounting part 301 and the pressure sensor 3
02, a pressure measuring unit 303, a gripping force control unit 304, and a compressor 305. The mounting portion 301 is made of a contractible material, and can be freely contracted and expanded by compressed air from the compressor 305. A pressure sensor 302 is provided inside the mounting section 301, and the internal pressure can be measured by the pressure measuring section 303. The gripping force control unit 304 includes a pressure measuring unit 303
Compressor 305 according to the value from
, It is possible to control the gripping force with which the mounting unit 301 grips the limb 306.
【００１８】以上のように構成された肢体駆動装置は、
装着部３０１内に一定体積の空気を入れた状態で、教示
者が装着部３０１を外部から持つて教示を行なうこと
で、肢体３０６の動作の教示を行ないながら把持力を教
示することができる。また、治療時には把持力制御部３
０４で装着部３０１内の圧力を制御することで、把持力
を調節しながら、肢体駆動部２０４によって肢体を駆動
することができる。 （実施例８）図８は把持力を肢体を駆動する際の力に応
じて変える場合の実施例を示すブロツク図である。肢体
駆動装置は、肢体駆動部４０４、肢体把持部４１４、制
御部４１２とからなる。肢体駆動部４０４は、モータ４
０１、角度検出器４０２、力センサ４０３が備えられて
いる。肢体把持部４１４は制御部４１２の指令により、
装着部４１３が任意の力で肢体を把持することができる
ようになっている。制御部４１２は、Ａ／Ｄ変換器４０
５、インピーダンス制御部４０６、逆運動学計算部４０
７、メモリ４０８、カウンタ４０９、Ｄ／Ａ変換器４１
０、サーボアンプ４１１、把持力調節部４１６とからな
り、肢体駆動時にメモリ４０８に保存された回転角度を
平衡点とするインピーダンス制御を行ないながら、メモ
リ４０８に保存された力の教示情報と力センサ４０３か
らの肢体を駆動する際の力の情報により、装着部４１３
における肢体の把持力を変えることができるようになっ
ている。The limb driving apparatus configured as described above is
When the instructor holds the mounting unit 301 from the outside and teaches while holding a fixed volume of air in the mounting unit 301, it is possible to teach the gripping force while teaching the operation of the limb 306. During treatment, the gripping force control unit 3
The limb can be driven by the limb driving unit 204 while controlling the gripping force by controlling the pressure in the mounting unit 301 at 04. (Embodiment 8) FIG. 8 is a block diagram showing an embodiment in which the gripping force is changed according to the force when driving the limb. The limb driving device includes a limb driving unit 404, a limb gripping unit 414, and a control unit 412. The limb driving unit 404 includes a motor 4
01, an angle detector 402 and a force sensor 403 are provided. The limb gripping section 414 is controlled by a command from the control section 412.
The mounting portion 413 can grip the limb with an arbitrary force. The control unit 412 controls the A / D converter 40
5. Impedance controller 406, inverse kinematics calculator 40
7, memory 408, counter 409, D / A converter 41
0, a servo amplifier 411, and a gripping force adjuster 416. While performing limb driving, impedance control using the rotation angle stored in the memory 408 as an equilibrium point is performed, while the force teaching information and the force sensor stored in the memory 408 are controlled. Based on the information on the force at the time of driving the limb from the 403, the mounting unit 413
It is possible to change the gripping force of the limb in.
【００１９】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の力に応じて把持力を調節しながら、
肢体駆動部４０４によって肢体を駆動することができ
る。 （実施例９）図９は把持力を肢体を駆動する際の速度に
応じて変える場合の実施例を示すブロツク図である。肢
体駆動装置は、肢体駆動部５０４、肢体把持部５１４、
制御部５１２とからなる。肢体駆動部５０４は、モータ
５０１、角度検出器５０２、力センサ５０３が備えられ
ている。肢体把持部５１４は制御部５１２の指令によ
り、装着部５１３が任意の力で肢体を把持することがで
きるようになっている。制御部５１２は、Ａ／Ｄ変換器
５０５、インピーダンス制御部５０６、逆運動学計算部
５０７、メモリ５０８、カウンタ５０９、Ｄ／Ａ変換器
５１０、サーボアンプ５１１、把持力調節部５１６、速
度計算部５１７とからなり、肢体駆動時にメモリ５０８
に保存された回転角度を平衡点とするインピーダンス制
御を行ないながら、メモリ５０８に保存された力の教示
情報と速度計算部５１７からの肢体を駆動する際の速度
の情報により、装着部５１３における肢体の把持力を変
えることができるようになっている。The limb driving device configured as above is
While adjusting the gripping force according to the force when driving the limb,
The limb can be driven by the limb driving unit 404. (Embodiment 9) FIG. 9 is a block diagram showing an embodiment in which the grip force is changed according to the speed at which the limb is driven. The limb driving device includes a limb driving unit 504, a limb gripping unit 514,
And a control unit 512. The limb driving unit 504 includes a motor 501, an angle detector 502, and a force sensor 503. The limb gripping section 514 is configured so that the mounting section 513 can grip the limb with an arbitrary force according to a command from the control section 512. The control unit 512 includes an A / D converter 505, an impedance control unit 506, an inverse kinematics calculation unit 507, a memory 508, a counter 509, a D / A converter 510, a servo amplifier 511, a gripping force adjustment unit 516, and a speed calculation unit. 517 and the memory 508 when the limb is driven.
The limb in the mounting unit 513 is obtained based on the force teaching information stored in the memory 508 and the speed information when the limb is driven from the speed calculation unit 517 while performing impedance control using the rotation angle stored in the memory unit as an equilibrium point. Can be changed.
【００２０】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の速度に応じて把持力を調節しなが
ら、肢体駆動部５０４によって肢体を駆動することがで
きる。 （実施例１０）図１０は把持力を肢体を駆動する際の位
置に応じて変える場合の実施例を示すブロック図であ
る。肢体駆動装置は、肢体駆動部６０４、肢体把持部６
１４、制御部６１２とからなる。肢体駆動部６０４は、
モータ６０１、角度検出器６０２、力センサ６０３が備
えられている。肢体把持部６１４は制御部６１２の指令
により、装着部６１３が任意の力で肢体を把持すること
ができるようになっている。制御部６１２は、Ａ／Ｄ変
換器６０５、インピーダンス制御部６０６、逆運動学計
算部６０７、メモリ６０８、カウンタ６０９、Ｄ／Ａ変
換器６１０、サーボアンプ６１１、把持力調節部６１
６、順運動学計算部６１７とからなり、肢体駆動時にメ
モリ６０８に保存された回転角度を平衡点とするインピ
ーダンス制御を行ないながら、メモリ６０８に保存され
た力の教示情報と順運動学計算部６１７からの肢体を駆
動する際の位置の情報により、装着部６１３における肢
体の把持力を変えることができるようになっている。The limb driving device configured as described above includes:
The limb can be driven by the limb driving unit 504 while adjusting the gripping force according to the speed at which the limb is driven. (Embodiment 10) FIG. 10 is a block diagram showing an embodiment in which the gripping force is changed according to the position when the limb is driven. The limb driving device includes a limb driving unit 604 and a limb gripping unit 6.
14, a control unit 612. The limb driving unit 604 is
A motor 601, an angle detector 602, and a force sensor 603 are provided. The limb gripping section 614 is configured so that the mounting section 613 can grip the limb with an arbitrary force in accordance with a command from the control section 612. The control unit 612 includes an A / D converter 605, an impedance control unit 606, an inverse kinematics calculation unit 607, a memory 608, a counter 609, a D / A converter 610, a servo amplifier 611, and a grip force adjustment unit 61.
6, a forward kinematics calculation unit 617, which performs force control with the rotation angle stored in the memory 608 as an equilibrium point when the limb is driven, and the force teaching information stored in the memory 608 and the forward kinematics calculation unit The gripping force of the limb in the mounting unit 613 can be changed based on the information on the position when the limb is driven from 617.
【００２１】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の位置に応じて把持力を調節しなが
ら、肢体駆動部６０４によって肢体を駆動することがで
きる。 （実施例１１）図１１は把持力を肢体を駆動する際の肢
体の関節の角度に応じて変える場合の実施例を示すブロ
ツク図である。肢体駆動装置は、肢体駆動部７０４、肢
体把持部７１４、制御部７１２とからなる。肢体駆動部
７０４は、モータ７０１、角度検出器７０２、力センサ
７０３が備えられている。肢体把持部７１４は制御部７
１２の指令により、装着部７１３が任意の力で肢体を把
持することができるようになっている。制御部７１２
は、Ａ／Ｄ変換器７０５、インピーダンス制御部７０
６、逆運動学計算部７０７、メモリ７０８、カウンタ７
０９、Ｄ／Ａ変換器７１０、サーボアンプ７１１、把持
力調節部７１６、肢体関節角度推定部７１７とからな
り、肢体駆動時にメモリ７０８に保存された回転角度を
平衡点とするインピーダンス制御を行ないながら、メモ
リ７０８に保存された力の教示情報と肢体関節角度推定
部７１７からの肢体を駆動する際の肢体の関節の角度の
情報により、装着部７１３における肢体の把持力を変え
ることができるようになっている。The limb driving apparatus configured as described above
The limb can be driven by the limb driving unit 604 while adjusting the gripping force according to the position at which the limb is driven. (Embodiment 11) FIG. 11 is a block diagram showing an embodiment in which the grip force is changed according to the angle of the joint of the limb when the limb is driven. The limb driving device includes a limb driving section 704, a limb holding section 714, and a control section 712. The limb driving unit 704 includes a motor 701, an angle detector 702, and a force sensor 703. The limb holding unit 714 is a control unit 7
By the command of 12, the mounting unit 713 can grip the limb with an arbitrary force. Control unit 712
Represents an A / D converter 705 and an impedance control unit 70
6. Inverse kinematics calculation unit 707, memory 708, counter 7
09, a D / A converter 710, a servo amplifier 711, a gripping force adjusting unit 716, and a limb joint angle estimating unit 717. While performing limb driving, impedance control is performed using the rotation angle stored in the memory 708 as an equilibrium point. By using the force teaching information stored in the memory 708 and the information on the joint angles of the limbs when driving the limbs from the limb joint angle estimating unit 717, the gripping force of the limbs in the mounting unit 713 can be changed. Has become.
【００２２】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の肢体の関節の角度に応じて把持力を
調節しながら、肢体駆動部７０４によって肢体を駆動す
ることができる。 （実施例１２）図１２は把持力を肢体を駆動する際の筋
電信号に応じて変える場合の実施例を示すブロツク図で
ある。肢体駆動装置は、肢体駆動部８０４、肢体把持部
８１４、制御部８１２とからなる。肢体駆動部８０４
は、モータ８０１、角度検出器８０２、力センサ８０３
が備えられている。肢体把持部８１４は制御部８１２の
指令により、装着部８１３が任意の力で肢体を把持する
ことができるようになつている。制御部８１２は、Ａ／
Ｄ変換器８０５、インピーダンス制御部８０６、逆運動
学計算部８０７、メモリ８０８、カウンタ８０９、Ｄ／
Ａ変換器８１０、サーボアンプ８１１、把持力調節部８
１６、筋電信号計測部８１７とからなり、肢体駆動時に
メモリ８０８に保存された回転角度を平衡点とするイン
ピーダンス制御を行ないながら、メモリ８０８に保存さ
れた力の教示情報と筋電信号計測部８１７からの肢体を
駆動する際の筋電信号の情報により、装着部８１３にお
ける肢体の把持力を変えることができるようになってい
る。The limb driving device configured as described above
The limb driving unit 704 can drive the limb while adjusting the gripping force according to the angle of the joint of the limb when driving the limb. (Embodiment 12) FIG. 12 is a block diagram showing an embodiment in a case where the gripping force is changed according to a myoelectric signal when the limb is driven. The limb driving device includes a limb driving section 804, a limb holding section 814, and a control section 812. Limb drive 804
Are a motor 801, an angle detector 802, a force sensor 803
Is provided. The limb gripping section 814 is configured so that the mounting section 813 can grip the limb with an arbitrary force in accordance with a command from the control section 812. The control unit 812 controls the A /
D converter 805, impedance controller 806, inverse kinematics calculator 807, memory 808, counter 809, D /
A converter 810, servo amplifier 811, gripping force adjusting unit 8
16, a myoelectric signal measuring section 817, which performs force control with the rotation angle stored in the memory 808 as an equilibrium point when the limb is driven, and teaches force information and a myoelectric signal measuring section stored in the memory 808. The gripping force of the limb in the mounting portion 813 can be changed based on the information of the myoelectric signal at the time of driving the limb from 817.
【００２３】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の筋電信号に応じて把持力を調節しな
がら、肢体駆動部８０４によって肢体を駆動することが
できる。 （実施例１３）図１３は把持力を肢体を駆動する際の肢
体とのすべりに応じて変える場合の実施例を示すブロッ
ク図である。肢体駆動装置は、肢体駆動部９０４、肢体
把持部９１４、制御部９１２とからなる。肢体駆動部９
０４は、モータ９０１、角度検出器９０２、力センサ９
０３が備えられている。肢体把持部９１４は制御部９１
２の指令により、装着部９１３が任意の力で肢体を把持
することができるようになっている。制御部９１２は、
Ａ／Ｄ変換器９０５、インピーダンス制御部９０６、逆
運動学計算部９０７、メモリ９０８、カウンタ９０９、
Ｄ／Ａ変換器９１０、サーボアンプ９１１、把持力調節
部９１６、すべり計測部９１７とからなり、肢体駆動時
にメモリ９０８に保存された回転角度を平衡点とするイ
ンピーダンス制御を行ないながら、メモリ９０８に保存
された力の教示情報とすべり計測部９１７からの肢体を
駆動する際の肢体とのすべりの情報により、装着部９１
３における肢体の把持力を変えることができるようにな
っている。The limb driving apparatus configured as described above is
The limb can be driven by the limb driving unit 804 while adjusting the gripping force according to the myoelectric signal when the limb is driven. (Embodiment 13) FIG. 13 is a block diagram showing an embodiment in which the gripping force is changed according to the slip with the limb when the limb is driven. The limb driving device includes a limb driving unit 904, a limb holding unit 914, and a control unit 912. Limb drive 9
04 is a motor 901, an angle detector 902, a force sensor 9
03 is provided. The limb holding unit 914 is a control unit 91
By the command of 2, the mounting unit 913 can grip the limb with an arbitrary force. The control unit 912 includes:
A / D converter 905, impedance controller 906, inverse kinematics calculator 907, memory 908, counter 909,
A D / A converter 910, a servo amplifier 911, a gripping force adjusting unit 916, and a slip measuring unit 917, which perform impedance control using the rotation angle stored in the memory 908 as an equilibrium point when the limb is driven. Based on the stored force teaching information and the information of the slip with the limb when driving the limb from the slip measuring unit 917, the mounting unit 91 is used.
3 can change the gripping force of the limb.
【００２４】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体を駆動する際の肢体とのすべりに応じて把持力を調
節しながら、肢体駆動部９０４によって肢体を駆動する
ことができる。 （実施例１４）図１４は把持力を肢体駆動装置が緊急停
止した場合にかえる場合の実施例を示すプロック図であ
る。肢体駆動装置は、肢体駆動部１００４、肢体把持部
１０１４、制御部１０１２とからなる。肢体駆動部１０
０４は、モータ１００１、角度検出器１００２、力セン
サ１００３が備えられている。肢体把持部１０１４は制
御部１０１２の指令により、装着部１０１３が任意の力
で肢体を把持することができるようになっている。制御
部１０１２は、Ａ／Ｄ変換器１００５、インピーダンス
制御部１００６、逆運動学計算部１００７、メモリ１０
０８、カウンタ１００９、Ｄ／Ａ変換器１０１０、サー
ボアンプ１０１１、把持力調節部１０１６、非常停止回
路１０１７とからなり、肢体駆動装置が緊急停止した時
に非常停止回路１０１７の情報により、装着部１０１３
における肢体の把持力を変えることができるようになっ
ている。The limb driving apparatus configured as described above
The limb can be driven by the limb driving unit 904 while adjusting the gripping force according to the slip with the limb when the limb is driven. (Embodiment 14) FIG. 14 is a block diagram showing an embodiment in which the gripping force is changed when the limb driving device is stopped in an emergency. The limb driving device includes a limb driving unit 1004, a limb gripping unit 1014, and a control unit 1012. Limb drive 10
Reference numeral 04 includes a motor 1001, an angle detector 1002, and a force sensor 1003. The limb gripping unit 1014 is configured so that the mounting unit 1013 can grip the limb with an arbitrary force in accordance with a command from the control unit 1012. The control unit 1012 includes an A / D converter 1005, an impedance control unit 1006, an inverse kinematics calculation unit 1007, a memory 10
08, a counter 1009, a D / A converter 1010, a servo amplifier 1011, a gripping force adjusting unit 1016, and an emergency stop circuit 1017. When the limb driving device is stopped in an emergency, the mounting unit 1013
It is possible to change the gripping force of the limb in.
【００２５】以上のように構成された肢体駆動装置は、
肢体駆動装置が緊急停止した際の肢体の把持力を調節す
ることができる。上記実施例では、肢体把持部の構成を
空気による圧力で肢体を把持する例について述ベたが、
モータなどのアクチュエータを用いて構成してもよい。The limb driving device configured as described above is
It is possible to adjust the gripping force of the limb when the limb driving device stops in an emergency. In the above embodiment, the configuration of the limb gripping portion has been described with respect to the example in which the limb is gripped by air pressure.
It may be configured using an actuator such as a motor.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、肢
体装着部を加圧空気袋（カフ）で構成したため、対象肢
体と肢体装着部との装着面における圧力を一様にでき、
また、圧力センサにより加圧空気袋（カフ）内の圧力を
モニタできるので、装着後の装着感を一定にできるとい
う効果がある。更に、好適な装着感を実現するための装
着作業の調整が不要となるので、装着作業が簡便にする
ことができる。本発明によれば、一連の治療動作の中で
治療目的以外の関節の固定及び解放を任意に行なうこと
ができ、関節に付随する筋や健の状態を考慮した肢体の
駆動が可能になり、関節の拘縮、筋肉の萎縮および筋力
トレーニングに大きな効果がある。As described above, according to the present invention, since the limb mounting portion is constituted by the pressurized air bag (cuff), the pressure on the mounting surface between the target limb and the limb mounting portion can be made uniform.
Further, since the pressure in the pressurized air bag (cuff) can be monitored by the pressure sensor, there is an effect that the wearing feeling after the wearing can be made constant. Further, since there is no need to adjust the mounting operation for achieving a suitable mounting feeling, the mounting operation can be simplified. According to the present invention, it is possible to arbitrarily fix and release a joint other than for the purpose of treatment in a series of treatment operations, and to drive a limb in consideration of a muscle and a healthy state associated with the joint, It has great effects on joint contracture, muscle atrophy and strength training.
【００２７】本発明によれば、肢体駆動装置の各種の動
きのそれぞれに応じて、装着部での肢体の把持力を変え
ることができるという効果を奏するものである。According to the present invention, there is an effect that the gripping force of the limb at the mounting portion can be changed according to each of various movements of the limb driving device.
【図１】本発明における対象肢体を指にした場合の実施
例１を表す構成図FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a first embodiment when a target limb is a finger according to the present invention.
【図２】本発明における対象肢体を脚にした場合の実施
例２を表す構成図FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a second embodiment when the target limb is a leg according to the present invention.
【図３】本発明を股関節に適用した実施例３を示す側面
図FIG. 3 is a side view showing a third embodiment in which the present invention is applied to a hip joint.
【図４】本発明を指関節に適用した実施例４を示す側面
図FIG. 4 is a side view showing a fourth embodiment in which the present invention is applied to a finger joint;
【図５】本発明の教示時および治療時の実施例５を示す
ブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a fifth embodiment during teaching and treatment of the present invention.
【図６】本発明の教示時および治療時の実施例６を示す
ブロツク図FIG. 6 is a block diagram showing Example 6 during teaching and treatment of the present invention.
【図７】肢体把持部の実施例７の構成を示すブロツク図FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a limb gripper according to a seventh embodiment.
【図８】本発明の実施例８の構成を示すブロック図FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of an eighth embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施例９の構成を示すブロック図FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a ninth embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の実施例１０の構成を示すブロック図FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a tenth embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の実施例１１の構成を示すブロック図FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of an eleventh embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の実施例１２の構成を示すブロツク図FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of a twelfth embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の実施例１３の構成を示すブロック図FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a thirteenth embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の実施例１４の構成を示すブロック図FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of a fourteenth embodiment of the present invention.
【図１５】従来の連続受動運動装置の肢体固定装置の構
成図FIG. 15 is a configuration diagram of a limb fixing device of a conventional continuous passive exercise device.
【図１６】従来の肢体駆動装置の構成を示す側面図FIG. 16 is a side view showing the configuration of a conventional limb driving device.
【図１７】従来の肢体駆動装置を示す側面図FIG. 17 is a side view showing a conventional limb driving device.
【図１８】従来の肢体駆動装置を示す側面図FIG. 18 is a side view showing a conventional limb driving device.
【図１９】従来の肢体駆動装置を示す側面図FIG. 19 is a side view showing a conventional limb driving device.
１、 １０１ 対象肢体 ２、２０、 １０２ 肢体装着装置 ３、 １０３ 力センサ ４ １０４ 第１アクチュエータ ５ １０５ 第２アクチュエータ ６ １０６ 第３アクチュエータ ７ １０７ 装置ベース部 ８ １０８ 可動機構ベース部 ９ １０９ 可動機構 １０ １１０ 肢体 １１、２１ 加圧空気袋（カフ） １１Ａ 中空半球状の加圧空気袋（カフ） １２、２２ カフ圧ポンプ・カフ圧開放装置 １３、２３ 圧力センサ ３１、１２１、１３１ 股関節 ３２、１２２、１３２ 膝関節 ３３、５３、１０８、１１３、１２３、１３３、１３８
装着部 ３４、５４、１１４、１２４、１３４ 基台 ３５、５５、１１５、１２５、１３５ 装着装着部 ３６、１２６、１３６ 第１アーム ５６ アーム ３７、１２７、１３７ 第２アーム ３９、５９ 装着部 ４０、６０ 手動スイッチ ４１、６１ メモリ ４２、６２ サーボアンプ部 ４３、６３ インピーダンス制御部 ４４、６４ 制御部 ４５、６５ 肢体駆動部 ４６、６６ 関節装着部 ５１、１１１ ＭＰ関節 ５２、１１２ ＰＩＰ関節 １２８ 装具 ３０１ 肢体装着部 ３０２ 圧力センサ ３０３ 圧力計測部 ３０４ 把持力制御部 ３０５ コンプレツサー １４１、２０１、４０１、５０１、６０１、７０１、８
０１、９０１、１００１モータ １４２、２０２、４０２、５０２、６０２、７０２、８
０２、９０２、１００２角度検出器 １４３、２０３、４０３、５０３、６０３、７０３、８
０３、９０３、１００３力センサ ２０４、４０４、５０４、６０４、７０４、８０４、９
０４、１００４ 肢体駆動部 ２０５、４０５、５０５、６０５、７０５、８０５、９
０５、１００５ Ａ／Ｄ変換器 ２０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９
０６、１００６ インピーダンス制御部 ２０７、４０７、５０７、６０７、７０７、８０７、９
０７、１００７ 逆運動学計算部 ２０８、４０８、５０８、６０８、７０８、８０８、９
０８、１００８ メモリ ２０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９
０９、１００９ カウンタ ２１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９
１０、１０１０ Ｄ／Ａ変換器 ２１１、４１１、５１１、６１１、７１１、８１１、９
１１、１０１１ サーボアンプ ２１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９
１２、１０１２ 制御部 １５３、２１３、４１３、５１３、６１３、７１３、８
１３、９１３、１０１３装着部 ２１４、４１４、５１４、６１４、７１４、８１４、９
１４、１０１４ 肢体把持部 １５５、２１５、３０６、４１５、５１５、６１５、７
１５、８１５、９１５、１０１５ 肢体 ４１６、５１６、６１６、７１６、８１６、９１６、１
０１６ 把持力調節部 ５１７ 速度計算部 ６１７ 順運動学計算部 ７１７ 肢体関節角度推定部 ８１７ 筋電信号計測部 ９１７ すべり計測部 １０１７ 非常停止回路DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 101 Target limb body 2, 20, 102 102 Limb body mounting apparatus 3, 103 Force sensor 4 104 1st actuator 5 105 2nd actuator 6 106 3rd actuator 7 107 Device base part 8 108 Moving mechanism base part 9 109 Moving mechanism 10 110 Limbs 11,21 Pressurized air bag (cuff) 11A Hollow hemispherical pressurized air bag (cuff) 12,22 Cuff pressure pump / cuff pressure release device 13,23 Pressure sensor 31,121,131 Hip joint 32,122,132 Knee joints 33, 53, 108, 113, 123, 133, 138
Mounting parts 34, 54, 114, 124, 134 Base 35, 55, 115, 125, 135 Mounting mounting parts 36, 126, 136 First arm 56 Arm 37, 127, 137 Second arm 39, 59 Mounting part 40, Reference Signs List 60 Manual switch 41, 61 Memory 42, 62 Servo amplifier unit 43, 63 Impedance control unit 44, 64 Control unit 45, 65 Limb drive unit 46, 66 Joint mounting unit 51, 111 MP joint 52, 112 PIP joint 128 Bracing device 301 Limb Mounting section 302 Pressure sensor 303 Pressure measurement section 304 Gripping force control section 305 Compressor 141, 201, 401, 501, 601, 701, 8
01, 901, 1001 motor 142, 202, 402, 502, 602, 702, 8
02, 902, 1002 Angle detectors 143, 203, 403, 503, 603, 703, 8
03, 903, 1003 Force sensor 204, 404, 504, 604, 704, 804, 9
04, 1004 limb driving unit 205, 405, 505, 605, 705, 805, 9
05, 1005 A / D converters 206, 406, 506, 606, 706, 806, 9
06, 1006 Impedance control units 207, 407, 507, 607, 707, 807, 9
07, 1007 Inverse kinematics calculation unit 208, 408, 508, 608, 708, 808, 9
08, 1008 Memory 209, 409, 509, 609, 709, 809, 9
09, 1009 counters 210, 410, 510, 610, 710, 810, 9
10, 1010 D / A converter 211, 411, 511, 611, 711, 811, 9
11, 1011 Servo amplifier 212, 412, 512, 612, 712, 812, 9
12, 1012 control units 153, 213, 413, 513, 613, 713, 8
13, 913, 1013 mounting part 214, 414, 514, 614, 714, 814, 9
14, 1014 Limb gripper 155, 215, 306, 415, 515, 615, 7
15, 815, 915, 1015 Limbs 416, 516, 616, 716, 816, 916, 1
016 Gripping force adjustment unit 517 Speed calculation unit 617 Forward kinematics calculation unit 717 Limb / body joint angle estimation unit 817 Myoelectric signal measurement unit 917 Slip measurement unit 1017 Emergency stop circuit
Claims (14)
と、前記肢体の一部の関節を固定可能な関節装着部と、
前記肢体駆動部と前記関節装着部とを制御することが可
能な制御部とを備え、前記制御部からの指令により前記
肢体駆動部を駆動する際に、前記関節装着部を前記制御
部からの指令により任意に固定及び解放することが可能
な構成にしたことを特徴とする肢体駆動装置。1. A limb driving section capable of driving a limb, a joint mounting section capable of fixing a joint of a part of the limb,
A control unit capable of controlling the limb driving unit and the joint mounting unit; and when the limb driving unit is driven by a command from the control unit, the joint mounting unit is controlled by the control unit. A limb driving device characterized in that it can be fixed and released arbitrarily by a command.
運動状態教示時には、前記関節装着部の固定及び解放の
情報を、前記肢体駆動部の関節の角度情報とともに前記
制御部のメモリに保存する手段と、運動状態再生時に
は、前記メモリに保存した前記角度情報を、インピーダ
ンス制御の平衡点として肢体を駆動しながら、前記固定
および解放の情報により前記関節装着部を固定および解
放する手段とを備えたことを特徴とする肢体駆動装置。2. The limb driving device according to claim 1,
Means for storing information on the fixation and release of the joint mounting part together with the angle information of the joint of the limb driving unit in the exercise state teaching in the memory of the control unit; and in the exercise state reproduction, the angle stored in the memory. Means for fixing and releasing the joint mounting portion based on the fixation and release information while driving the limb using the information as an impedance control equilibrium point.
することが可能なスイッチを備えたことを特徴とする請
求項１記載の肢体駆動装置。3. The limb driving device according to claim 1, further comprising a switch that can be manually fixed to and released from the joint mounting portion.
運動状態再生時の前記関節装着部の固定および解放の状
態が切り替わる際、インピーダンス制御のばね定数を通
常のそれよりも大きく変化させる手段を備えたことを特
徴とする肢体駆動装置。4. The limb driving device according to claim 2, wherein
An apparatus for driving a limb, comprising means for changing a spring constant of impedance control to a value larger than a normal one when a fixed state and a released state of the joint mounting part are switched at the time of reproducing an exercise state.
記固定および開放の情報の代わりに関節装着部の角度情
報を用いることを特徴とする請求項１記載の肢体駆動装
置。5. The limb driving device according to claim 1, wherein an angle detector is provided in the joint mounting portion, and the angle information of the joint mounting portion is used instead of the fixed / open information.
け、関節装着部を固定する際に肢体が教示時の姿勢にな
るように関節装着部に力を加えることを特徴とする請求
項２記載の肢体駆動装置。6. The limb according to claim 2, wherein an actuator is provided in the joint mounting portion, and when the joint mounting portion is fixed, a force is applied to the joint mounting portion so that the limb assumes a posture at the time of teaching. Drive.
と、前記肢体の一部を把持可能な装着部と、前記肢体駆
動部と前記装着部とを制御することが可能な制御部とを
備え、前記制御部からの指令により前記肢体駆動部を駆
動する際に、前記装着部の把持力を前記制御部からの指
令により任意に変えることが可能な構成にしたことを特
徴とする肢体駆動装置。7. A limb driving section capable of driving a limb, a mounting section capable of gripping a part of the limb, and a control section capable of controlling the limb driving section and the mounting section. A limb, wherein, when driving the limb driving unit according to a command from the control unit, the gripping force of the mounting unit can be arbitrarily changed according to a command from the control unit. Drive.
運動状態教示時には、前記装着部の把持力の情報を前記
肢体駆動部の関節の角度情報とともに前記制御部のメモ
リに保存する手段と、運動状態再生時には、前記メモリ
に保存した前記角度情報をインピーダンス制御の平衡点
として肢体を駆動しながら、前記把持力の情報により前
記装着部の把持力を変える手段とを備えたことを特徴と
する肢体駆動装置。8. The limb driving device according to claim 7, wherein
Means for storing information on the gripping force of the mounting part together with the angle information of the joint of the limb driving part in the memory of the control part when teaching the exercise state, and impedance information on the angle information stored in the memory when reproducing the exercise state. Means for changing the gripping force of the mounting portion based on the information on the gripping force while driving the limb as a control equilibrium point.
前記装着部の把持力を前記肢体駆動部が肢体を駆動する
際の力、速度または位置の内の少なくとも１つに応じて
変えることを特徴とする肢体駆動装置。9. The limb driving device according to claim 7,
A limb driving device, wherein the gripping force of the mounting portion is changed according to at least one of a force, a speed, and a position when the limb driving portion drives the limb.
関節の角度を求める肢体関節角度推定部を設け、前記肢
体駆動部が肢体を駆動する際の前記装着部の把持力を肢
体の関節の角度に応じて変えることを特徴とする肢体駆
動装置。10. The apparatus according to claim 7, further comprising a limb joint angle estimating unit for obtaining an angle of a joint of the limb, wherein the limb driving unit drives the limb by using the gripping force of the limb joint. A limb driving device characterized by changing according to the angle.
筋電信号を求める筋電測定部を設け、前記肢体駆動部が
肢体を駆動する際の前記装着部の把持力を肢体の筋電信
号に応じて変えることを特徴とする肢体駆動装置。11. The apparatus according to claim 7, further comprising: a myoelectric measurement unit for obtaining a myoelectric signal of the limb, wherein the gripping force of the mounting unit when the limb driving unit drives the limb is used as a myoelectric signal of the limb. A limb driving device characterized in that the limb driving device is changed according to the condition.
着部に肢体とのすべりを計測するすべりセンサを設け、
前記肢体駆動部が肢体を駆動する際の肢体とのすべりに
より把持力を変えることを特徴とする肢体駆動装置。12. The device according to claim 7, wherein a slip sensor for measuring slip with a limb is provided on the mounting portion,
A limb driving device, wherein the limb driving unit changes a gripping force by sliding with the limb when driving the limb.
が緊急停止した際に変えることを特徴とした請求項１乃
至１２のうちのいずれか１項に記載の肢体駆動装置。13. The limb driving device according to claim 1, wherein the gripping force of the mounting unit is changed when the limb driving unit is stopped in an emergency.
機構と、肢体を固定する装着部とから成る肢体装着装置
において、前記装着部を加圧空気袋（カフ）と、カフ圧
ポンプ・カフ圧開放装置と、圧力センサとで構成したこ
とを特徴とする請求項１乃至１３のうちのいずれか１項
に記載の肢体装着装置。14. A limb mounting device comprising a movable mechanism for passively operating a part of a limb and a mounting portion for fixing the limb, wherein the mounting portion includes a pressurized air bag (cuff), a cuff pressure pump The limb mounting device according to any one of claims 1 to 13, comprising a cuff pressure releasing device and a pressure sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9066836A JPH10258101A (en) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | Limbs driving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9066836A JPH10258101A (en) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | Limbs driving device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10258101A true JPH10258101A (en) | 1998-09-29 |
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| JP9066836A Abandoned JPH10258101A (en) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | Limbs driving device |
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