JPH10253398A - ロータリーエンコーダ - Google Patents
ロータリーエンコーダInfo
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- JPH10253398A JPH10253398A JP9074419A JP7441997A JPH10253398A JP H10253398 A JPH10253398 A JP H10253398A JP 9074419 A JP9074419 A JP 9074419A JP 7441997 A JP7441997 A JP 7441997A JP H10253398 A JPH10253398 A JP H10253398A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2451—Incremental encoders
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 所定の場合には、一組の検出器のうち一方の
みを作動させること等により、検出ユニット全体の消費
電力を低減する。 【解決手段】 光学的なパターンを備えるコード板と、
パターンを検出することによりコード板の回転角を検出
する第１の検出器Ａ１〜Ａｎと、該第１の検出手段に対
しコード板の円周上略１８０度離して配置され、パター
ンを検出することによりコード板の回転角を検出する第
２の検出器Ｂ１〜Ｂｎとを備えたロータリーエンコーダ
において、コード板と第１及び第２の検出器Ａ１〜Ａ
ｎ、Ｂ１〜Ｂｎの相対速度が、所定の規定値を越える第
１状態又は所定の規定値を越えない第２状態のいずれに
該当するかを判断する判断部と、判断部にて第１状態又
は第２状態の一方に該当すると判断された場合には、第
１及び第２の検出器Ａ１〜Ａｎ、Ｂ１〜Ｂｎのうち一方
のみを作動させ、第１状態又は第２状態の他方に該当す
ると判断された場合には、両方を作動させる制御部とを
備える。
みを作動させること等により、検出ユニット全体の消費
電力を低減する。 【解決手段】 光学的なパターンを備えるコード板と、
パターンを検出することによりコード板の回転角を検出
する第１の検出器Ａ１〜Ａｎと、該第１の検出手段に対
しコード板の円周上略１８０度離して配置され、パター
ンを検出することによりコード板の回転角を検出する第
２の検出器Ｂ１〜Ｂｎとを備えたロータリーエンコーダ
において、コード板と第１及び第２の検出器Ａ１〜Ａ
ｎ、Ｂ１〜Ｂｎの相対速度が、所定の規定値を越える第
１状態又は所定の規定値を越えない第２状態のいずれに
該当するかを判断する判断部と、判断部にて第１状態又
は第２状態の一方に該当すると判断された場合には、第
１及び第２の検出器Ａ１〜Ａｎ、Ｂ１〜Ｂｎのうち一方
のみを作動させ、第１状態又は第２状態の他方に該当す
ると判断された場合には、両方を作動させる制御部とを
備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、セオドライト等の
高精度を要求される角度測定装置に用いて好適なるロー
タリーエンコーダに関し、特にアークタンジェント方式
を採用したロータリーエンコーダに関する。
高精度を要求される角度測定装置に用いて好適なるロー
タリーエンコーダに関し、特にアークタンジェント方式
を採用したロータリーエンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、光学式のロータリーエンコー
ダにおける角度検出の方式としては、インクリメンタル
方式とアブソリュート方式の２方式が広く知られてい
る。アブソリュート方式によるロータリーエンコーダ
は、高精度ではあるが、一般に構造が複雑でシステム全
体が高価になるという欠点があり、セオドライト等の角
度測定装置においては、インクリメンタル方式によるロ
ータリーエンコーダが広く採用されている。
ダにおける角度検出の方式としては、インクリメンタル
方式とアブソリュート方式の２方式が広く知られてい
る。アブソリュート方式によるロータリーエンコーダ
は、高精度ではあるが、一般に構造が複雑でシステム全
体が高価になるという欠点があり、セオドライト等の角
度測定装置においては、インクリメンタル方式によるロ
ータリーエンコーダが広く採用されている。
【０００３】このインクリメンタル方式によるエンコー
ダは、アブソリュート方式のものに比べて、一般に精度
が低く、この欠点を補うために、種々の方法が考案され
ているが、その一つに、アークタンジェント方式（また
は、内挿）といわれるものがある。このアークタンジェ
ント方式とは、明暗パターンを有するコード板に対し、
９０度位相をずらして配置された２つの検出素子を備
え、該検出素子から得られる２つの出力値比のアークタ
ンジェント（ｔａｎー１）を求め、これによってパター
ンのピッチ以下の角度を算出する方法である。
ダは、アブソリュート方式のものに比べて、一般に精度
が低く、この欠点を補うために、種々の方法が考案され
ているが、その一つに、アークタンジェント方式（また
は、内挿）といわれるものがある。このアークタンジェ
ント方式とは、明暗パターンを有するコード板に対し、
９０度位相をずらして配置された２つの検出素子を備
え、該検出素子から得られる２つの出力値比のアークタ
ンジェント（ｔａｎー１）を求め、これによってパター
ンのピッチ以下の角度を算出する方法である。
【０００４】従来、アークタンジェント方式を採用した
ロータリーエンコーダにおいて、上記コード板の偏心に
よる測定誤差を補償する工夫が施されたものがある。こ
のようなものとして、上記２つの検出素子からなる第１
の検出器と、同様に上記２つの検出素子からなるもの
で、第１の検出器に対しコード板の円周上略１８０度離
して配置された第２の検出器とから検出ユニットを構成
し、各検出器から得られた出力の平均を出すものがあ
る。このような検出ユニットを用いたロータリーエンコ
ーダでは、コード板に対して配置する検出ユニットの数
を増やすほど測定誤差が補償され、測定精度が向上す
る。
ロータリーエンコーダにおいて、上記コード板の偏心に
よる測定誤差を補償する工夫が施されたものがある。こ
のようなものとして、上記２つの検出素子からなる第１
の検出器と、同様に上記２つの検出素子からなるもの
で、第１の検出器に対しコード板の円周上略１８０度離
して配置された第２の検出器とから検出ユニットを構成
し、各検出器から得られた出力の平均を出すものがあ
る。このような検出ユニットを用いたロータリーエンコ
ーダでは、コード板に対して配置する検出ユニットの数
を増やすほど測定誤差が補償され、測定精度が向上す
る。
【０００５】図７は、従来のロータリーエンコーダにお
ける信号処理系の構成ブロック図である。この図７にお
いて、符号Ａ１、符号Ｂ１は図示しないコード板の１８
０度対向位置にそれぞれ配置した検出器であって、これ
ら検出器Ａ１、検出器Ｂ１で１組の検出ユニット１を構
成している。この図７では、複数の検出ユニット１〜ｎ
が配置されており、これら検出ユニット１〜ｎの出力信
号は、信号処理部１０へ入力される。
ける信号処理系の構成ブロック図である。この図７にお
いて、符号Ａ１、符号Ｂ１は図示しないコード板の１８
０度対向位置にそれぞれ配置した検出器であって、これ
ら検出器Ａ１、検出器Ｂ１で１組の検出ユニット１を構
成している。この図７では、複数の検出ユニット１〜ｎ
が配置されており、これら検出ユニット１〜ｎの出力信
号は、信号処理部１０へ入力される。
【０００６】信号処理部１０は、図８に示すように、各
検出器毎に、増幅部１１、該増幅部１１と並列の矩形化
回路１２及びカウンタ部１３を備える。各検出器からの
出力信号は、増幅部１１で増幅されると共に、矩形波回
路１２及びカウンタ部１３でそのパルス数をカウントさ
れる。増幅された出力信号及びカウント数に基づいて、
中央処理部２０は必要な演算を施し、エンコーダの回転
角を算出する。
検出器毎に、増幅部１１、該増幅部１１と並列の矩形化
回路１２及びカウンタ部１３を備える。各検出器からの
出力信号は、増幅部１１で増幅されると共に、矩形波回
路１２及びカウンタ部１３でそのパルス数をカウントさ
れる。増幅された出力信号及びカウント数に基づいて、
中央処理部２０は必要な演算を施し、エンコーダの回転
角を算出する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】一方で、上記ロータリ
ーエンコーダを備えた測定装置は屋外で使用されること
が多く、バッテリによる長時間駆動の必要性などから、
装置内の各機能部において省電力化が進められている。
しかしながら、上記従来のロータリーエンコーダにおい
ては、上記複数の検出ユニットにおける電力消費が大き
く、上記省電力化の妨げになっている。そして当然のこ
とながら検出ユニットの数を増やす程、電力消費が大き
くなり、このことは検出ユニットの数を増やして測定精
度を向上したいとの要望と相反しており、改善が要望さ
れていた。
ーエンコーダを備えた測定装置は屋外で使用されること
が多く、バッテリによる長時間駆動の必要性などから、
装置内の各機能部において省電力化が進められている。
しかしながら、上記従来のロータリーエンコーダにおい
ては、上記複数の検出ユニットにおける電力消費が大き
く、上記省電力化の妨げになっている。そして当然のこ
とながら検出ユニットの数を増やす程、電力消費が大き
くなり、このことは検出ユニットの数を増やして測定精
度を向上したいとの要望と相反しており、改善が要望さ
れていた。
【０００８】本発明は、上述のような従来のロータリー
エンコーダにおける問題点に鑑みてなされたものであ
り、コード板の偏心誤差による精度低下が発生すること
なく、２つの検出手段のうち一方のみを作動させること
により、検出ユニット全体の消費電力を低減することを
目的としている。
エンコーダにおける問題点に鑑みてなされたものであ
り、コード板の偏心誤差による精度低下が発生すること
なく、２つの検出手段のうち一方のみを作動させること
により、検出ユニット全体の消費電力を低減することを
目的としている。
【０００９】また本発明は、上記信号処理部の構成を簡
素化することにより、信号処理部の消費電力をも低減す
ることを目的としている。
素化することにより、信号処理部の消費電力をも低減す
ることを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このような従来のロータ
リーエンコーダにおける問題点を解決するため請求項１
記載の本発明は、光学的なパターンを備えるコード板
と、前記パターンを検出することにより前記コード板の
回転角を検出する第１の検出手段と、該第１の検出手段
に対し前記コード板の円周上略１８０度離して配置さ
れ、前記パターンを検出することにより前記コード板の
回転角を検出する第２の検出手段とを備えたロータリー
エンコーダにおいて、前記コード板と前記第１及び第２
の検出手段との相対速度が、所定の規定値を越える第１
状態又は前記所定の規定値を越えない第２状態のいずれ
に該当するかを判断する判断部と、前記判断部にて前記
第１状態又は前記第２状態の一方に該当すると判断され
た場合には、前記第１及び第２の検出手段のうち一方の
検出手段のみを作動させ、前記第１状態又は前記第２状
態の他方に該当すると判断された場合には、前記一対の
検出手段の両方を作動させる制御部とを備えたことを特
徴として構成されている。
リーエンコーダにおける問題点を解決するため請求項１
記載の本発明は、光学的なパターンを備えるコード板
と、前記パターンを検出することにより前記コード板の
回転角を検出する第１の検出手段と、該第１の検出手段
に対し前記コード板の円周上略１８０度離して配置さ
れ、前記パターンを検出することにより前記コード板の
回転角を検出する第２の検出手段とを備えたロータリー
エンコーダにおいて、前記コード板と前記第１及び第２
の検出手段との相対速度が、所定の規定値を越える第１
状態又は前記所定の規定値を越えない第２状態のいずれ
に該当するかを判断する判断部と、前記判断部にて前記
第１状態又は前記第２状態の一方に該当すると判断され
た場合には、前記第１及び第２の検出手段のうち一方の
検出手段のみを作動させ、前記第１状態又は前記第２状
態の他方に該当すると判断された場合には、前記一対の
検出手段の両方を作動させる制御部とを備えたことを特
徴として構成されている。
【００１１】また、請求項２記載の本発明は、光学的な
パターンを備えるコード板と、前記パターンを検出する
ことにより前記コード板の回転角を検出する第１の検出
手段と、該第１の検出手段に対し前記コード板の円周上
略１８０度離して配置され、前記パターンを検出するこ
とにより前記コード板の回転角を検出する第２の検出手
段とを備えたロータリーエンコーダにおいて、前記コー
ド板と前記第１及び第２の検出手段との相対速度が、所
定の最小規定値以下、所定の最大規定値以上、若しくは
前記最小規定値と前記最大規定値との間、のいずれに該
当するかを判断する判断部と、前記判断部にて前記回転
角が前記最小規定値以下又は前記最大規定値以上である
と判断された場合には、前記第１及び第２の検出手段の
うち一方の検出手段のみを作動させ、前記判断部により
前記回転角が前記最小規定値と前記最大規定値との間で
あると判断された場合には、前記第１及び第２の検出手
段の両方を作動させる制御部と、を備えたことを特徴と
して構成されてる。
パターンを備えるコード板と、前記パターンを検出する
ことにより前記コード板の回転角を検出する第１の検出
手段と、該第１の検出手段に対し前記コード板の円周上
略１８０度離して配置され、前記パターンを検出するこ
とにより前記コード板の回転角を検出する第２の検出手
段とを備えたロータリーエンコーダにおいて、前記コー
ド板と前記第１及び第２の検出手段との相対速度が、所
定の最小規定値以下、所定の最大規定値以上、若しくは
前記最小規定値と前記最大規定値との間、のいずれに該
当するかを判断する判断部と、前記判断部にて前記回転
角が前記最小規定値以下又は前記最大規定値以上である
と判断された場合には、前記第１及び第２の検出手段の
うち一方の検出手段のみを作動させ、前記判断部により
前記回転角が前記最小規定値と前記最大規定値との間で
あると判断された場合には、前記第１及び第２の検出手
段の両方を作動させる制御部と、を備えたことを特徴と
して構成されてる。
【００１２】さらに、請求項３記載の本発明は、請求項
１又は２記載の本発明において、前記第１及び第２の検
出手段のうち、一方の検出手段には該検出手段の出力信
号を増幅する増幅部、前記出力信号をパルス波に変換す
る矩形化回路、及び該パルス波のパルス数をカウントす
るカウンタ部からなる第一の処理部を連係し、他方の検
出手段には該検出手段の出力信号を増幅する増幅部から
なる第二の処理部を連係したことを特徴として構成され
ている。
１又は２記載の本発明において、前記第１及び第２の検
出手段のうち、一方の検出手段には該検出手段の出力信
号を増幅する増幅部、前記出力信号をパルス波に変換す
る矩形化回路、及び該パルス波のパルス数をカウントす
るカウンタ部からなる第一の処理部を連係し、他方の検
出手段には該検出手段の出力信号を増幅する増幅部から
なる第二の処理部を連係したことを特徴として構成され
ている。
【００１３】また、請求項４記載の本発明は、請求項１
乃至３記載の本発明において、前記判断部は、所定期間
内にカウントされたパルス数を、前記規定値として予め
定められたパルス数と比較することにより判断を行うこ
とを特徴として構成されている。
乃至３記載の本発明において、前記判断部は、所定期間
内にカウントされたパルス数を、前記規定値として予め
定められたパルス数と比較することにより判断を行うこ
とを特徴として構成されている。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照して詳細に説明する。図１は、本発明のロータリ
ーエンコーダにおける信号処理系の構成ブロック図、図
２は、図１における信号処理部１０の内部構成を示すブ
ロック図、図３は、検出手段Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制
御に関する中央処理部２０の機能ブロック図、図４は、
検出手段Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制御に関する処理の手
順を示すフローチャート、図５は、図４における点灯処
理のフローチャート、図６は、図４における消灯処理の
フローチャートである。
を参照して詳細に説明する。図１は、本発明のロータリ
ーエンコーダにおける信号処理系の構成ブロック図、図
２は、図１における信号処理部１０の内部構成を示すブ
ロック図、図３は、検出手段Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制
御に関する中央処理部２０の機能ブロック図、図４は、
検出手段Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制御に関する処理の手
順を示すフローチャート、図５は、図４における点灯処
理のフローチャート、図６は、図４における消灯処理の
フローチャートである。
【００１５】本実施形態におけるロータリーエンコーダ
は、アークタンジェント方式を採用したロータリーエン
コーダであって、光学的な明暗パターンを有する回転板
（コード板）に対し、９０度位相をずらして配置された
２つの検出素子を備え、該検出素子から得られる２つの
出力値比のアークタンジェント（ｔａｎ−１）を求め、
これによってパターンのピッチ以下の角度を算出するも
のである。なお、このアークタンジェント方式自体は周
知の技術であり、回転板及び検出素子については図示は
省略する。
は、アークタンジェント方式を採用したロータリーエン
コーダであって、光学的な明暗パターンを有する回転板
（コード板）に対し、９０度位相をずらして配置された
２つの検出素子を備え、該検出素子から得られる２つの
出力値比のアークタンジェント（ｔａｎ−１）を求め、
これによってパターンのピッチ以下の角度を算出するも
のである。なお、このアークタンジェント方式自体は周
知の技術であり、回転板及び検出素子については図示は
省略する。
【００１６】上記のように９０度位相をずらして配置さ
れた２つの図示しない検出素子は、それぞれ、図１に示
すように、検出手段たる検出器Ａ１、Ｂ１〜Ａｎ、Ｂｎ
を構成する。この図１において、検出器Ａ１、検出器Ｂ
１は図示しない回転板の円周上略１８０度離した対向位
置に配置されており、これら検出器Ａ１、検出器Ｂ１で
１組の検出ユニット１を構成している。また同様に、検
出器Ａｎ、符号Ｂｎで１組の検出ユニットｎを構成して
いる。全体としては、複数の検出ユニット１〜ｎが回転
板の円周上にそれぞれ配置されている。以下説明のた
め、検出器Ａ１〜ＡｎをＡ系列の検出器、検出器Ｂ１〜
ＢｎをＢ系列の検出器として説明する。
れた２つの図示しない検出素子は、それぞれ、図１に示
すように、検出手段たる検出器Ａ１、Ｂ１〜Ａｎ、Ｂｎ
を構成する。この図１において、検出器Ａ１、検出器Ｂ
１は図示しない回転板の円周上略１８０度離した対向位
置に配置されており、これら検出器Ａ１、検出器Ｂ１で
１組の検出ユニット１を構成している。また同様に、検
出器Ａｎ、符号Ｂｎで１組の検出ユニットｎを構成して
いる。全体としては、複数の検出ユニット１〜ｎが回転
板の円周上にそれぞれ配置されている。以下説明のた
め、検出器Ａ１〜ＡｎをＡ系列の検出器、検出器Ｂ１〜
ＢｎをＢ系列の検出器として説明する。
【００１７】これら検出ユニット１〜ｎの出力信号は、
信号処理部１０に入力される。信号処理部１０は、上記
検出ユニット１〜ｎからの正弦波信号を受け取り、中央
処理部２０で回転角を算出し得るよう該信号を処理す
る。図２は、信号処理部１０の内部構成を示すブロック
図である。この図２に示すように、信号処理部１０内に
おいて、検出ユニット１〜ｎのうち、Ａ系列の検出器の
各々には増幅部１１と、該増幅部１１と並列に配置され
た矩形化回路１２と、該矩形化回路１２と直列に配置さ
れたカウンタ部１３とからなる第一の処理部が連係され
ている。
信号処理部１０に入力される。信号処理部１０は、上記
検出ユニット１〜ｎからの正弦波信号を受け取り、中央
処理部２０で回転角を算出し得るよう該信号を処理す
る。図２は、信号処理部１０の内部構成を示すブロック
図である。この図２に示すように、信号処理部１０内に
おいて、検出ユニット１〜ｎのうち、Ａ系列の検出器の
各々には増幅部１１と、該増幅部１１と並列に配置され
た矩形化回路１２と、該矩形化回路１２と直列に配置さ
れたカウンタ部１３とからなる第一の処理部が連係され
ている。
【００１８】各検出器Ａ１〜Ａｎからの正弦波信号は、
まず増幅部１１と、矩形化回路１２とにそれぞれ出力さ
れる。そして増幅部１１に入力された正弦波信号は、こ
の増幅部１１で増幅された後、中央処理部２０へ出力さ
れる。一方、矩形化回路１２に入力された正弦波信号
は、この矩形化回路１２でパルス波に変換された後、カ
ウンタ部１３へ出力される。そして、このカウンタ部１
３において、入力されたパルス波がカウントされ、この
パルス波のカウント値がパルス数として中央処理部２０
へ出力される。一方、Ｂ系列の検出器の各々には増幅部
１４のみからなる第二の処理部が連係されており、各検
出器Ｂ１〜Ｂｎからの出力信号は、増幅部１４で増幅さ
れた後、中央処理部２０へ出力される。
まず増幅部１１と、矩形化回路１２とにそれぞれ出力さ
れる。そして増幅部１１に入力された正弦波信号は、こ
の増幅部１１で増幅された後、中央処理部２０へ出力さ
れる。一方、矩形化回路１２に入力された正弦波信号
は、この矩形化回路１２でパルス波に変換された後、カ
ウンタ部１３へ出力される。そして、このカウンタ部１
３において、入力されたパルス波がカウントされ、この
パルス波のカウント値がパルス数として中央処理部２０
へ出力される。一方、Ｂ系列の検出器の各々には増幅部
１４のみからなる第二の処理部が連係されており、各検
出器Ｂ１〜Ｂｎからの出力信号は、増幅部１４で増幅さ
れた後、中央処理部２０へ出力される。
【００１９】中央処理部２０は、上記信号処理部１０か
らの出力信号に基づいて、回転角を算出する。本発明の
ロータリーエンコーダにおいて中央処理部２０は、上記
回転角の算出に先立って、Ａ系列の検出器とＢ系列の検
出器のうち、所定の場合に、Ｂ系列の検出器の動作を停
止させ、電力消費を最小限に抑える。以下、Ｂ系列の検
出器のオン・オフ制御について説明する。
らの出力信号に基づいて、回転角を算出する。本発明の
ロータリーエンコーダにおいて中央処理部２０は、上記
回転角の算出に先立って、Ａ系列の検出器とＢ系列の検
出器のうち、所定の場合に、Ｂ系列の検出器の動作を停
止させ、電力消費を最小限に抑える。以下、Ｂ系列の検
出器のオン・オフ制御について説明する。
【００２０】図３は、Ｂ系列の検出器のオン・オフ制御
に関する、中央処理部２０の機能ブロック図である。こ
の図３において記憶部２１には、２つの規定値、すなわ
ち最小規定値及び最大規定値が格納されている。判断部
２２は、上記信号処理部１０のカウンタ部１３から出力
されるパルス数と、上記記憶部２１の２つの規定値とを
比較する。制御部２３は、上記比較の結果に基づいて、
Ｂ系列の検出器を点灯又は消灯制御する。
に関する、中央処理部２０の機能ブロック図である。こ
の図３において記憶部２１には、２つの規定値、すなわ
ち最小規定値及び最大規定値が格納されている。判断部
２２は、上記信号処理部１０のカウンタ部１３から出力
されるパルス数と、上記記憶部２１の２つの規定値とを
比較する。制御部２３は、上記比較の結果に基づいて、
Ｂ系列の検出器を点灯又は消灯制御する。
【００２１】記憶部２１に格納される２つの規定値は、
所定時間当たりの回転板のパターンの変動量である。こ
こで、従来のアークタンジェント方式のロータリーエン
コーダにおいては、回転板の円周上略１８０度離した対
向位置に配置した２つの検出器の平均出力を求めること
により、回転板の偏心誤差成分を消去して測定誤差を補
償し、検出精度を向上させている。
所定時間当たりの回転板のパターンの変動量である。こ
こで、従来のアークタンジェント方式のロータリーエン
コーダにおいては、回転板の円周上略１８０度離した対
向位置に配置した２つの検出器の平均出力を求めること
により、回転板の偏心誤差成分を消去して測定誤差を補
償し、検出精度を向上させている。
【００２２】しかし、回転板がゆっくりと回転している
場合には、２つの検出器から得られる回転板の偏心誤差
の各々の変動量は同じであると考えられるために、２つ
の検出器を用いた測定誤差の補償を行わなくても十分な
精度が得られる。この場合の所定時間あたりの変動量を
最小規定値（例えば１パルス）として格納する。また、
回転板が高速で回転している場合には、大きな距離を大
まかに測定したい場合であり、２つの検出器を用いた測
定誤差の補償を行って精度を向上させることが無意味で
ある。この場合の所定時間あたりの変動量を最大規定値
（例えば５パルス）として格納する。ここで、所定時間
あたりの回転板の回転量とは、回転板と各検出器との相
対速度である。
場合には、２つの検出器から得られる回転板の偏心誤差
の各々の変動量は同じであると考えられるために、２つ
の検出器を用いた測定誤差の補償を行わなくても十分な
精度が得られる。この場合の所定時間あたりの変動量を
最小規定値（例えば１パルス）として格納する。また、
回転板が高速で回転している場合には、大きな距離を大
まかに測定したい場合であり、２つの検出器を用いた測
定誤差の補償を行って精度を向上させることが無意味で
ある。この場合の所定時間あたりの変動量を最大規定値
（例えば５パルス）として格納する。ここで、所定時間
あたりの回転板の回転量とは、回転板と各検出器との相
対速度である。
【００２３】図３に示す判断部２２において、入力され
たパターンの所定時間あたりの変動量が、上記最小規定
値以下、または最大規定値以上であると判断された場
合、制御部２３は、図１に示すＢ系列の検出器Ｂ１〜Ｂ
ｎを消灯制御する。パターンの所定時間あたりの変動量
が、最小規定値と最大規定値の間にある場合には、Ｂ系
列の検出器Ｂ１〜Ｂｎを点灯制御する。
たパターンの所定時間あたりの変動量が、上記最小規定
値以下、または最大規定値以上であると判断された場
合、制御部２３は、図１に示すＢ系列の検出器Ｂ１〜Ｂ
ｎを消灯制御する。パターンの所定時間あたりの変動量
が、最小規定値と最大規定値の間にある場合には、Ｂ系
列の検出器Ｂ１〜Ｂｎを点灯制御する。
【００２４】図４〜図６のフローチャートに沿って、上
記点灯・消灯制御の手順について更に詳細に説明する。
まず図４において、計測開始後、基準値データ、すなわ
ち前回の点灯時における初期位置データが存在するかを
チェックする（Ｓ４０１）。基準値が存在しない場合
は、Ｂ系列の検出器の点灯処理を行う（Ｓ４０２）。点
灯処理の詳細については、後述する。基準値が存在する
場合は、次に所定時間あたりの回転板の変動量、具体的
には図２のカウンタ部１３にてカウントされたパルス数
をチェックし、これが最小規定値以下、あるいは最大規
定値以上であるかを判断する（Ｓ４０３）。
記点灯・消灯制御の手順について更に詳細に説明する。
まず図４において、計測開始後、基準値データ、すなわ
ち前回の点灯時における初期位置データが存在するかを
チェックする（Ｓ４０１）。基準値が存在しない場合
は、Ｂ系列の検出器の点灯処理を行う（Ｓ４０２）。点
灯処理の詳細については、後述する。基準値が存在する
場合は、次に所定時間あたりの回転板の変動量、具体的
には図２のカウンタ部１３にてカウントされたパルス数
をチェックし、これが最小規定値以下、あるいは最大規
定値以上であるかを判断する（Ｓ４０３）。
【００２５】パルス数が最小規定値以下の場合とは、上
記のように回転板がゆっくりと回転しており測定誤差の
補償が必要ない場合であり、また最大規定値以上の場合
とは、上記のように回転板が高速で回転しており測定誤
差の補償が必要ない場合であるため、これらの場合に
は、Ａ系列及びＢ系列の２系列の検出器の両方を点灯さ
せる必要がない。したがって、これらの場合には、Ｂ系
列の検出器を消灯させるための消灯処理を行う（Ｓ４０
４）。一方、カウント値が最小規定値と最大規定値の間
にある場合は、回転板がゆっくり回転している場合や高
速で回転している場合以外、すなわち中速で回転してい
る場合であり、この場合には回転板の偏心誤差が存在し
ており、かつ、高精度での測定が要求される。したがっ
て、Ａ系列及びＢ系列の２系列の検出器の測定値の平均
を求めて測定誤差を補償するため、Ｂ系列の検出器を点
灯させるための点灯処理を行う（Ｓ４０２）。
記のように回転板がゆっくりと回転しており測定誤差の
補償が必要ない場合であり、また最大規定値以上の場合
とは、上記のように回転板が高速で回転しており測定誤
差の補償が必要ない場合であるため、これらの場合に
は、Ａ系列及びＢ系列の２系列の検出器の両方を点灯さ
せる必要がない。したがって、これらの場合には、Ｂ系
列の検出器を消灯させるための消灯処理を行う（Ｓ４０
４）。一方、カウント値が最小規定値と最大規定値の間
にある場合は、回転板がゆっくり回転している場合や高
速で回転している場合以外、すなわち中速で回転してい
る場合であり、この場合には回転板の偏心誤差が存在し
ており、かつ、高精度での測定が要求される。したがっ
て、Ａ系列及びＢ系列の２系列の検出器の測定値の平均
を求めて測定誤差を補償するため、Ｂ系列の検出器を点
灯させるための点灯処理を行う（Ｓ４０２）。
【００２６】次に、図５に沿って、Ｂ系列の検出器の点
灯処理について説明する。最初にＢ系列の検出器の現在
の状態が点灯中であるかどうかを判断し（Ｓ５０１）、
消灯状態であれば、点灯指示によりＢ系列の検出器に点
灯指示を行う（Ｓ５０２）。ここで、点灯直後の検出器
Ｂから得られる信号は安定しておらず、出力データとし
ては不適切である。そのため、中央処理部２０でタイム
カウントを行い、一定の時間後にデータの取得及び位置
換算を行うようにする。従って、上記検出器Ｂの点灯
後、タイムカウントを開始されるが（Ｓ５０３）、デー
タは取得されない（Ｓ５０４）。この場合、データは完
成していないので、処理は点灯処理の最初に戻る（Ｓ５
０８）。
灯処理について説明する。最初にＢ系列の検出器の現在
の状態が点灯中であるかどうかを判断し（Ｓ５０１）、
消灯状態であれば、点灯指示によりＢ系列の検出器に点
灯指示を行う（Ｓ５０２）。ここで、点灯直後の検出器
Ｂから得られる信号は安定しておらず、出力データとし
ては不適切である。そのため、中央処理部２０でタイム
カウントを行い、一定の時間後にデータの取得及び位置
換算を行うようにする。従って、上記検出器Ｂの点灯
後、タイムカウントを開始されるが（Ｓ５０３）、デー
タは取得されない（Ｓ５０４）。この場合、データは完
成していないので、処理は点灯処理の最初に戻る（Ｓ５
０８）。
【００２７】再度、検出器Ｂが点灯中であるか判断され
（Ｓ５０１）、今度は点灯中であるので、点灯からの経
過時間が参照される。経過時間が、所定の時間以上であ
れば、Ａ系列及びＢ系列の検出器の出力データに基づい
て、回転角の計算が行われる（Ｓ５０６）。例えば、検
出器Ａ１の出力データをａ１、検出器Ｂ１の出力データ
をｂ１とすれば、これら両データの平均値が（ａ１＋ｂ
１）／２のように算出される。これによってデータが完
成され、処理が終了する（Ｓ５０８）。経過時間が、所
定の時間以下である場合は、データは取得されず（Ｓ５
０７）、経過時間が所定時間を超えるまで繰り返される
（Ｓ５０８）。
（Ｓ５０１）、今度は点灯中であるので、点灯からの経
過時間が参照される。経過時間が、所定の時間以上であ
れば、Ａ系列及びＢ系列の検出器の出力データに基づい
て、回転角の計算が行われる（Ｓ５０６）。例えば、検
出器Ａ１の出力データをａ１、検出器Ｂ１の出力データ
をｂ１とすれば、これら両データの平均値が（ａ１＋ｂ
１）／２のように算出される。これによってデータが完
成され、処理が終了する（Ｓ５０８）。経過時間が、所
定の時間以下である場合は、データは取得されず（Ｓ５
０７）、経過時間が所定時間を超えるまで繰り返される
（Ｓ５０８）。
【００２８】次に、図６に沿って、Ｂ系列の検出器の消
灯処理について説明する。最初に、念のためＢ系列の検
出器が点灯中であるかどうかが判断される（Ｓ６０
１）。既にＢ系列の検出器が消灯されている場合には、
直ちにＡ系列の検出器からの出力信号に基づいて、回転
角の算出を行う（Ｓ６０４）。例えば、前回、回転角を
算出した場合には検出器Ａ１の出力データがａ１、検出
器Ｂ１の出力データがｂ１であり、今回、検出器Ａ１の
出力データがａ１からａ１’に変化したとすれば、今回
の検出器Ｂ１の出力データｂ１’は、ｂ１’＝ｂ１＋
（ａ１’ーａ１）として算出される。そして平均値＝
（ａ１’＋ｂ１’）／２が算出される。一方、Ｂ系列の
検出器が点灯されている場合は、これを消灯する（Ｓ６
０２）。このようにＢ系列の検出器を消灯した場合に
は、図５のＳ５０３、Ｓ５０５で用いたＢ系列の検出器
の動作安定時間をカウントするためのタイムカウンタ
を、次のＢ系列の検出器の点灯動作に備えてクリアして
から（Ｓ６０３）、Ａ系列の検出器の信号に基づいて回
転角の計算を行う（Ｓ６０４）。以上のように、Ｂ系列
の検出器への電源供給・停止を繰り返し、位置換算を行
っていく。
灯処理について説明する。最初に、念のためＢ系列の検
出器が点灯中であるかどうかが判断される（Ｓ６０
１）。既にＢ系列の検出器が消灯されている場合には、
直ちにＡ系列の検出器からの出力信号に基づいて、回転
角の算出を行う（Ｓ６０４）。例えば、前回、回転角を
算出した場合には検出器Ａ１の出力データがａ１、検出
器Ｂ１の出力データがｂ１であり、今回、検出器Ａ１の
出力データがａ１からａ１’に変化したとすれば、今回
の検出器Ｂ１の出力データｂ１’は、ｂ１’＝ｂ１＋
（ａ１’ーａ１）として算出される。そして平均値＝
（ａ１’＋ｂ１’）／２が算出される。一方、Ｂ系列の
検出器が点灯されている場合は、これを消灯する（Ｓ６
０２）。このようにＢ系列の検出器を消灯した場合に
は、図５のＳ５０３、Ｓ５０５で用いたＢ系列の検出器
の動作安定時間をカウントするためのタイムカウンタ
を、次のＢ系列の検出器の点灯動作に備えてクリアして
から（Ｓ６０３）、Ａ系列の検出器の信号に基づいて回
転角の計算を行う（Ｓ６０４）。以上のように、Ｂ系列
の検出器への電源供給・停止を繰り返し、位置換算を行
っていく。
【００２９】さてこれまで本発明の一実施形態について
説明したが、本発明は上記に示した実施形態に限定され
ず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態に
て実施されてよいものであり、以下、これら異なる形態
について説明する。例えば、上記実施形態においては、
測定されたカウント値が、最小規定値以下、及び最大規
定値以上の場合に、Ｂ系列の検出器の消灯を行うように
したが、最小規定値あるいは最大規定値の一方のみを記
憶し、該規定値以下（又は以上）の場合にのみ消灯を行
うようにしても、本発明の目的は達成される。
説明したが、本発明は上記に示した実施形態に限定され
ず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態に
て実施されてよいものであり、以下、これら異なる形態
について説明する。例えば、上記実施形態においては、
測定されたカウント値が、最小規定値以下、及び最大規
定値以上の場合に、Ｂ系列の検出器の消灯を行うように
したが、最小規定値あるいは最大規定値の一方のみを記
憶し、該規定値以下（又は以上）の場合にのみ消灯を行
うようにしても、本発明の目的は達成される。
【００３０】
【発明の効果】これまで説明したように請求項１記載の
本発明によれば、コード板と第１及び第２の検出手段と
の相対速度が、所定の規定値を越える第１状態又は所定
の規定値を越えない第２状態のいずれに該当するかを判
断する判断部と、判断部にて第１状態又は前記第２状態
の一方に該当すると判断された場合には、第１及び第２
の検出手段のうち一方の検出手段のみを作動させ、第１
状態又は第２状態の他方に該当すると判断された場合に
は、一対の検出手段の両方を作動させる制御部とを備え
たことにより、回転板の速度が、規定値の上下いずれか
一方に該当するときは、一対の検出器のうちの一方を停
止させることができ、その結果、検出ユニット全体の消
費電力を低減することができるという効果がある。
本発明によれば、コード板と第１及び第２の検出手段と
の相対速度が、所定の規定値を越える第１状態又は所定
の規定値を越えない第２状態のいずれに該当するかを判
断する判断部と、判断部にて第１状態又は前記第２状態
の一方に該当すると判断された場合には、第１及び第２
の検出手段のうち一方の検出手段のみを作動させ、第１
状態又は第２状態の他方に該当すると判断された場合に
は、一対の検出手段の両方を作動させる制御部とを備え
たことにより、回転板の速度が、規定値の上下いずれか
一方に該当するときは、一対の検出器のうちの一方を停
止させることができ、その結果、検出ユニット全体の消
費電力を低減することができるという効果がある。
【００３１】しかも請求項２記載の本発明は、コード板
と第１及び第２の検出手段との相対速度が、所定の最小
規定値以下、所定の最大規定値以上、若しくは最小規定
値と最大規定値との間、のいずれに該当するかを判断す
る判断部と、判断部にて回転角が最小規定値以下又は最
大規定値以上であると判断された場合には、第１及び第
２の検出手段のうち一方の検出手段のみを作動させ、判
断部により回転角が最小規定値と前記最大規定値との間
であると判断された場合には、第１及び第２の検出手段
の両方を作動させる制御部とを備えたことにより、回転
板の速度が最大規定値以上若しくは最小規定値以下のと
きに一方の検出手段を消灯させ、その結果、回転板の偏
心誤差の補償が必要でないときにおける、検出ユニット
の電力消費を防ぐことができるという効果がある。
と第１及び第２の検出手段との相対速度が、所定の最小
規定値以下、所定の最大規定値以上、若しくは最小規定
値と最大規定値との間、のいずれに該当するかを判断す
る判断部と、判断部にて回転角が最小規定値以下又は最
大規定値以上であると判断された場合には、第１及び第
２の検出手段のうち一方の検出手段のみを作動させ、判
断部により回転角が最小規定値と前記最大規定値との間
であると判断された場合には、第１及び第２の検出手段
の両方を作動させる制御部とを備えたことにより、回転
板の速度が最大規定値以上若しくは最小規定値以下のと
きに一方の検出手段を消灯させ、その結果、回転板の偏
心誤差の補償が必要でないときにおける、検出ユニット
の電力消費を防ぐことができるという効果がある。
【００３２】しかもまた請求項３記載の本発明は、第１
及び第２の検出手段のうち、一方の検出手段には該検出
手段の出力信号を増幅する増幅部、出力信号をパルス波
に変換する矩形化回路、及び該パルス波のパルス数をカ
ウントするカウンタ部からなる第一の処理部を連係し、
他方の検出手段には該検出手段の出力信号を増幅する増
幅部からなる第二の処理部を連係したことにより、一方
の検出器には、矩形化回路及びカウンタ部を必要とせ
ず、従ってシステムを簡素化し、信号処理部の消費電力
を低減することができる。
及び第２の検出手段のうち、一方の検出手段には該検出
手段の出力信号を増幅する増幅部、出力信号をパルス波
に変換する矩形化回路、及び該パルス波のパルス数をカ
ウントするカウンタ部からなる第一の処理部を連係し、
他方の検出手段には該検出手段の出力信号を増幅する増
幅部からなる第二の処理部を連係したことにより、一方
の検出器には、矩形化回路及びカウンタ部を必要とせ
ず、従ってシステムを簡素化し、信号処理部の消費電力
を低減することができる。
【００３３】さらに請求項４記載の本発明は、判断部
は、所定期間内にカウントされたパルス数を、規定値と
して予め定められたパルス数と比較することにより判断
を行うこと、カウント数を用いて規定値の判断ができ、
構成が一層簡易となる。
は、所定期間内にカウントされたパルス数を、規定値と
して予め定められたパルス数と比較することにより判断
を行うこと、カウント数を用いて規定値の判断ができ、
構成が一層簡易となる。
【図１】本発明の一実施形態に係るロータリーエンコー
ダにおける信号処理系の構成ブロック図である。
ダにおける信号処理系の構成ブロック図である。
【図２】図１における信号処理部の内部構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】Ｂ系列の検出器Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制御に
関する中央処理部の機能ブロック図である。
関する中央処理部の機能ブロック図である。
【図４】Ｂ系列の検出器Ｂ１〜Ｂｎのオン・オフ制御に
関する処理の手順を示すフローチャートである。
関する処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図４における点灯処理のフローチャートであ
る。
る。
【図６】図４における消灯処理のフローチャートであ
る。
る。
【図７】従来のロータリーエンコーダにおける信号処理
系の構成ブロック図である。
系の構成ブロック図である。
【図８】図７における信号処理部の内部構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１〜ｎ 検出ユニット Ａ１〜Ａｎ 検出器 Ｂ１〜Ｂｎ 検出器 １０ 信号処理部 １１ 増幅部 １２ 矩形化回路 １３ カウンタ部 １４ 増幅部 ２０ 中央処理部 ２１ 記憶部 ２２ 判断部 ２３ 制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 光学的なパターンを備えるコード板と、 前記パターンを検出することにより前記コード板の回転
角を検出する第１の検出手段と、該第１の検出手段に対
し前記コード板の円周上略１８０度離して配置され、前
記パターンを検出することにより前記コード板の回転角
を検出する第２の検出手段とを備えたロータリーエンコ
ーダにおいて、 前記コード板と前記第１及び第２の検出手段との相対速
度が、所定の規定値を越える第１状態又は前記所定の規
定値を越えない第２状態のいずれに該当するかを判断す
る判断部と、 前記判断部にて前記第１状態又は前記第２状態の一方に
該当すると判断された場合には、前記第１及び第２の検
出手段のうち一方の検出手段のみを作動させ、前記第１
状態又は前記第２状態の他方に該当すると判断された場
合には、前記一対の検出手段の両方を作動させる制御部
と、を備えたことを特徴とするロータリーエンコーダ。 - 【請求項２】 光学的なパターンを備えるコード板と、 前記パターンを検出することにより前記コード板の回転
角を検出する第１の検出手段と、該第１の検出手段に対
し前記コード板の円周上略１８０度離して配置され、前
記パターンを検出することにより前記コード板の回転角
を検出する第２の検出手段とを備えたロータリーエンコ
ーダにおいて、 前記コード板と前記第１及び第２の検出手段との相対速
度が、所定の最小規定値以下、所定の最大規定値以上、
若しくは前記最小規定値と前記最大規定値との間、のい
ずれに該当するかを判断する判断部と、 前記判断部にて前記回転角が前記最小規定値以下又は前
記最大規定値以上であると判断された場合には、前記第
１及び第２の検出手段のうち一方の検出手段のみを作動
させ、前記判断部により前記回転角が前記最小規定値と
前記最大規定値との間であると判断された場合には、前
記第１及び第２の検出手段の両方を作動させる制御部
と、を備えたことを特徴とするロータリーエンコーダ。 - 【請求項３】 前記第１及び第２の検出手段のうち、一
方の検出手段には該検出手段の出力信号を増幅する増幅
部、前記出力信号をパルス波に変換する矩形化回路、及
び該パルス波のパルス数をカウントするカウンタ部から
なる第一の処理部を連係し、他方の検出手段には該検出
手段の出力信号を増幅する増幅部からなる第二の処理部
を連係したこと、を特徴とする請求項１又は２記載のロ
ータリーエンコーダ。 - 【請求項４】 前記判断部は、所定期間内にカウントさ
れたパルス数を、前記規定値として予め定められたパル
ス数と比較することにより判断を行うこと、を特徴とす
る請求項３記載のロータリーエンコーダ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9074419A JPH10253398A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロータリーエンコーダ |
| US09/038,055 US6031223A (en) | 1997-03-11 | 1998-03-11 | Rotary encoder having a sensor activation controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9074419A JPH10253398A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロータリーエンコーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253398A true JPH10253398A (ja) | 1998-09-25 |
Family
ID=13546665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9074419A Pending JPH10253398A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロータリーエンコーダ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6031223A (ja) |
| JP (1) | JPH10253398A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014524570A (ja) * | 2011-08-12 | 2014-09-22 | ウオーターズ・テクノロジーズ・コーポレイシヨン | デュアル読み取りヘッド光学エンコーダを備える回転式レオメータ |
| JP2019002942A (ja) * | 2013-10-25 | 2019-01-10 | 株式会社リコー | 回転検知装置及び回転検知方法 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7339467B2 (en) * | 1999-06-11 | 2008-03-04 | At&T Delaware Intellectual Property, Inc. | Apparatus and method for providing weather and other alerts |
| JP4724282B2 (ja) * | 1999-10-12 | 2011-07-13 | キヤノン株式会社 | 回転角検出装置 |
| WO2009019675A2 (en) * | 2007-08-08 | 2009-02-12 | Eliezer Zeichner | Encoding device, system and method |
| DE102010018271B4 (de) * | 2010-04-26 | 2012-12-20 | Prof. Dr. Horst Ziegler & Partner GbR (vertretungsberechtigter Gesellschafter: Dipl.-Ing. F. W. Ziegler, 70499 Stuttgart) | Technik zur Erfassung einer Drehbewegung |
| US8547238B2 (en) * | 2010-06-30 | 2013-10-01 | Knowflame, Inc. | Optically redundant fire detector for false alarm rejection |
| ITBO20120139A1 (it) * | 2012-03-16 | 2013-09-17 | Delta Progetti S R L | Gruppo di semina e metodo per attuare un gruppo di semina |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996027118A1 (en) * | 1995-02-27 | 1996-09-06 | Opto Generic Devices, Inc. | Optically programmed encoder apparatus and methods |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP9074419A patent/JPH10253398A/ja active Pending
-
1998
- 1998-03-11 US US09/038,055 patent/US6031223A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014524570A (ja) * | 2011-08-12 | 2014-09-22 | ウオーターズ・テクノロジーズ・コーポレイシヨン | デュアル読み取りヘッド光学エンコーダを備える回転式レオメータ |
| US10527535B2 (en) | 2011-08-12 | 2020-01-07 | Waters Technologies Corporation | Rotary rheometer with dual read head optical encoder |
| JP2019002942A (ja) * | 2013-10-25 | 2019-01-10 | 株式会社リコー | 回転検知装置及び回転検知方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6031223A (en) | 2000-02-29 |
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