JPH1024837A - Automated guided vehicle - Google Patents
Automated guided vehicleInfo
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- JPH1024837A JPH1024837A JP8179271A JP17927196A JPH1024837A JP H1024837 A JPH1024837 A JP H1024837A JP 8179271 A JP8179271 A JP 8179271A JP 17927196 A JP17927196 A JP 17927196A JP H1024837 A JPH1024837 A JP H1024837A
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Landscapes
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、生産工場や倉庫等
において空もしくは部品や半製品等の物品を積み込んだ
荷積み台車との連結切り離しを行なう無人搬送車の技術
分野に属する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of an automatic guided vehicle for connecting and disconnecting an empty or part or semi-finished product or other loading cart in a production factory or warehouse.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、無人搬送車と荷積み台車の連結切
り離し技術としては、例えば、下記に列挙するようなも
のが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for connecting and disconnecting an automatic guided vehicle and a loading cart, for example, the following techniques are known.
【０００３】(1) 実公平７−３２１６６号公報（昭和６
２年６月２９日出願） 運搬台車１には揺動可能な牽引金具２が設けられ、連結
は牽引台車１０に設けられた連結棒１１を牽引金具２の
ガイド杆３，９に導き係合部９”に係合させることで行
なわれ、切り離しはステーション等の床面に取り付けら
れたスタンド１２と牽引金具２とが衝突し、牽引金具２
を上方に揺動させることで行なわれる装置が記載されて
いる。(1) Japanese Utility Model Publication No. 7-32166 (Showa 6)
(Applied on June 29, 2009) The trolley 1 is provided with a swingable traction fitting 2, and the connection is performed by guiding the connecting rod 11 provided on the traction trolley 10 to the guide rods 3, 9 of the traction fitting 2. The separation is performed by engaging with the stand 9 attached to the floor surface of the station or the like and the traction fitting 2.
Is described which is performed by rocking the upper part of the apparatus.
【０００４】(2) 特開平４−３２８００８号公報（平成
３年４月２７日出願） 運搬台車１６には揺動可能な引掛金具１４が設けられ、
連結は従車１８に設けられた連結ピン１２を引掛金具１
４に導き、ストッパ２８を有する基部２８に係合させる
ことで行なわれ、切り離しはスタンド５４とサポートア
ーム５２とが衝突し、引掛金具１４を上方に揺動させる
ことで行なわれる装置が記載されている。(2) JP-A-4-328008 (filed on Apr. 27, 1991) A carriage 16 is provided with a swingable metal fitting 14.
For connection, the connecting pin 12 provided on the driven
4 is performed by engaging with a base 28 having a stopper 28, and separation is performed by colliding a stand 54 with a support arm 52 and swinging the latch 14 upward. I have.
【０００５】(3) 特開平６−１８３２３２号公報（平成
４年１２月１８日出願） 特開平４−３２８００８号公報の改良案で、切り離しを
モータ１２の作動により引掛金具２８を上方に揺動させ
ることで行なわれる装置が記載されている。(3) Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-183232 (filed on Dec. 18, 1992) A modification of the Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 4-328008 discloses a method of operating the motor 12 to swing the latch 28 upward. An apparatus is described which is performed by the following.
【０００６】(4) 特開平３−２２４８０７号公報（平成
２年１月３０日出願） 牽引台車１には揺動可能なアーム１０が設けられ、連結
は被牽引台車７のピン２８により開閉体１８を内側に押
し開き、連結凹み１４に侵入させることで行なわれ、切
り離しはモータ３１を作動させてアーム１０を水平位置
から上方に揺動させることで行なわれる装置が記載され
ている。(4) Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 3-224807 (filed on January 30, 1990) The tow truck 1 is provided with a swingable arm 10 and is connected by a pin 28 of the tow truck 7 to open and close. The device is described in which the opening 18 is pushed inward and penetrated into the connecting recess 14, and the disconnection is carried out by operating the motor 31 to swing the arm 10 upward from the horizontal position.
【０００７】(5) 実公平４−２６２９０号公報（昭和６
２年７月１５日出願） 無人けん引車１と荷積み台車２とは同一線路上を走行
し、無人けん引車１には連結ブロック３ｂを持つ複数の
連結主具３，３が設置され、荷積み台車２には受溝５ｂ
を持つ連結受具５，５が設置され、連結は連結主具３，
３と連結受具５，５とを重ね合わせてモータ７により９
０度回転することにより行なわれ、切り離しは再度モー
タ７で９０度回転することで行なわれる装置が記載され
ている。(5) Japanese Utility Model Publication No. 4-26290 (Showa 6
The unmanned towing vehicle 1 and the loading truck 2 travel on the same track, and the unmanned towing vehicle 1 is provided with a plurality of connecting tools 3 and 3 having a connecting block 3b. Receiving groove 5b
Are installed, and the connection is made by the main connection tool 3,
3 and the coupling receivers 5 and 5 are superimposed and 9
An apparatus is described in which the rotation is performed by 0 degrees, and the separation is performed by rotating the motor 7 again by 90 degrees.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し技術にあっ
ては、下記に列挙する問題がある。However, the above-described conventional technology for connecting and disconnecting the automatic guided vehicle and the loading truck has the following problems.
【０００９】まず、上記(1) の従来技術については、連
結時に連結棒１１と係合部９”との係合で係合規制がな
されていないため、連結しての牽引中に牽引台車１０と
の連結位置が移動したり外れたりして連結確実性を得ら
れない。First, in the prior art (1), since the engagement is not restricted by the engagement between the connecting rod 11 and the engaging portion 9 "at the time of connection, the towing vehicle 10 is not connected during towing. The connection position with the connection is moved or dislocated, and connection reliability cannot be obtained.
【００１０】また、切り離しを床面に取り付けたスタン
ド１２を用いて行なうようにしているため、切り離し位
置で運搬台車１の走行軌道がスタンド１２から外れた場
合、切り離しが行なわれないというように切り離し確実
性を得られない。Further, since the separation is performed by using the stand 12 attached to the floor, if the traveling track of the transport vehicle 1 comes off the stand 12 at the separation position, the separation is performed so that the separation is not performed. I cannot get certainty.
【００１１】加えて、スタンド１２は床面から突出して
設けられるため、牽引台車１０を移動させる時等に作業
の邪魔になるし、安全性の面でも好ましくない。In addition, since the stand 12 is provided so as to protrude from the floor surface, the stand 12 hinders the work when the towing truck 10 is moved, and is not preferable in terms of safety.
【００１２】上記(2) の従来技術については、ストッパ
２８を設けたことで連結確実性を得ることはできるもの
の、スタンド５４を用いた切り離しであるため、上記同
様に、切り離し確実性を得られないし、作業性や安全性
の面で問題がある。In the prior art (2), although the connection reliability can be obtained by providing the stopper 28, since the separation is performed by using the stand 54, the separation reliability can be obtained in the same manner as described above. Moreover, there is a problem in terms of workability and safety.
【００１３】上記(3) ，(4) の従来技術については、ス
タンドを廃止してモータにより引掛金具２８やアーム１
０を揺動させて切り離しを行なうようにしてるが、切り
離し時には台車を一旦停止させ、連結ピン１２との接触
抵抗を解除した状態で揺動動作を行なわなければならな
いため、運搬台車１６の稼働率が低下し、積荷や荷卸し
の作業性が低下する。In the prior arts (3) and (4), the stand is abolished and the hook 28 or the arm 1 is moved by a motor.
0 is rocked to perform the separation, but at the time of separation, the bogie must be stopped once and the rocking operation must be performed in a state where the contact resistance with the connecting pin 12 is released. And the workability of loading and unloading decreases.
【００１４】上記(5) の従来技術については、連結主具
３，３と連結受具５，５とが同軸状態でモータ７により
回転させることで連結が行なわれるため、連結主具３，
３と連結受具５，５の回転中心が合致する位置で無人け
ん引車１を停止させる必要がり、荷積み台車２の正確な
配置と無人けん引車１の正確な停止位置制御が要求され
る。また、走行を継続したままで連結を行なうことがで
きない。In the prior art (5), since the connection is performed by rotating the connection main members 3, 3 and the connection receiving members 5, 5 by the motor 7 in a coaxial state, the connection main members 3, 3 are connected.
It is necessary to stop the unmanned towing vehicle 1 at a position where the rotation center of the coupling receivers 3 and 3 coincides with each other, so that accurate arrangement of the loading truck 2 and accurate stop position control of the unmanned towing vehicle 1 are required. Further, it is not possible to perform the connection while the traveling is continued.
【００１５】本発明が解決しようとする課題は、正確な
停止位置制御要求や荷積み台車の正確な配置要求がな
く、確実な連結と確実な切り離しとが走行を継続したま
ま可能である無人搬送車を提供することにある。The problem to be solved by the present invention is that there is no need for accurate stop position control or exact placement of the loading truck, and unmanned transport that can be reliably connected and disconnected while traveling is continued. Is to provide cars.
【００１６】[0016]
（解決手段１）上記課題の解決手段１（請求項１）の無
人搬送車は、荷積み台車を牽引して走行経路を自走する
無人搬送車の後部に水平固定状態で設けられ、荷積み台
車の連結ピンを無人搬送車の左右両側の導入開口部から
後頂部に向かって案内する案内アーム部材と、前記案内
アーム部材の後頂部位置に設けられ、連結ピンの出入を
許すピン開口部と連結ピンとの係合を保つピン係合部を
有し、回転駆動手段により回転駆動される回転連結金具
と、前記回転連結金具のピン開口部が進行方向に向いて
いる位置から約９０度回転させた位置でピン開口部を塞
ぐ抜け止めストッパと、前記回転連結金具の回転位置を
検出する回転位置センサと、前記連結ピンの回転連結金
具への進入を検出するピン進入センサと、走行経路上の
指定の切り離し位置を検出する切り離し位置センサと、
前記回転位置センサとピン進入センサと切り離し位置セ
ンサからのセンサ信号を入力し、入力信号に基づき回転
連結金具の連結と切り離しと初期復帰の回転駆動制御指
令を前記回転駆動手段に出力する連結切り離しコントロ
ーラと、を備えていることを特徴とする。(Solution 1) The automatic guided vehicle of Solution 1 (Claim 1) of the above-mentioned problem is provided in a horizontally fixed state at a rear portion of an automatic guided vehicle that pulls a loading truck and runs on a traveling route by itself. A guide arm member for guiding the connecting pin of the bogie from the introduction openings on the left and right sides of the automatic guided vehicle toward the rear top, and a pin opening provided at the rear top position of the guide arm member and allowing the connection pin to enter and exit. A rotary connection fitting having a pin engagement portion for maintaining engagement with the connection pin, and being rotated about 90 degrees from a position where the pin opening of the rotary connection fitting is oriented in the traveling direction; Stopper that closes the pin opening at the closed position, a rotational position sensor that detects the rotational position of the rotary coupling, a pin entry sensor that detects the entry of the coupling pin into the rotational coupling, and a Specified separation position And disconnecting position sensor for detecting a
A connection / disconnection controller that inputs a sensor signal from the rotation position sensor, the pin entry sensor, and the disconnection position sensor, and outputs a rotation drive control command for connection / disconnection of the rotation connection fitting and initial return to the rotation drive unit based on the input signal. And characterized in that:
【００１７】（解決手段２）上記課題の解決手段２（請
求項２）は、請求項１記載の無人搬送車において、前記
連結切り離しコントローラを、無人搬送車の進行方向に
ピン開口部を向けた回転連結金具にピン進入センサによ
り連結ピンが進入したことを検出したら回転連結金具を
約９０度回転させて連結する連結制御と、切り離し位置
センサにより切り離し位置を検出したら回転連結金具を
さらに同方向に約９０度回転させて切り離す切り離し制
御と、切り離し制御から設定時間が経過したら回転連結
金具をさらに約１８０度回転させて回転連結金具を連結
初期位置に復帰させる初期位置復帰制御を行なうコント
ローラとしたことを特徴とする。(Solution 2) The solution 2 (claim 2) of the above-mentioned problem is that in the automatic guided vehicle according to claim 1, the connection and disconnection controller has a pin opening directed in a traveling direction of the automatic guided vehicle. When it is detected that the connecting pin has entered the rotary connecting metal by the pin entry sensor, the rotary connecting metal is rotated by about 90 degrees to control the connection, and when the separating position sensor detects the separating position, the rotary connecting metal is further moved in the same direction. The controller is configured to perform a separation control for rotating the bracket by about 90 degrees and an initial position return control for returning the rotating bracket to the initial connection position by rotating the rotating bracket about 180 degrees after a set time has elapsed from the separating control. It is characterized by.
【００１８】[0018]
（実施の形態１）実施の形態１は、解決手段１及び解決
手段２に対応する。(Embodiment 1) Embodiment 1 corresponds to Solution 1 and Solution 2.
【００１９】まず、構成を説明する。First, the configuration will be described.
【００２０】図１は実施の形態１の無人搬送車と荷積み
台車を示す斜視図、図２は実施の形態１の無人搬送車と
荷積み台車が適用された生産工場の流通ライン説明図、
図３〜図５は無人搬送車の案内アーム部材と実施の形態
１の連結切り離しユニットを示す図、図６は実施の形態
１の無人搬送車の連結切り離しユニットに用いられてい
る回転連結金具を示す図である。FIG. 1 is a perspective view showing an automatic guided vehicle and a loading truck according to the first embodiment. FIG. 2 is an explanatory diagram of a distribution line of a production factory to which the automatic guided vehicle and the loading truck according to the first embodiment are applied.
3 to 5 show a guide arm member of the automatic guided vehicle and the connection / disconnection unit of the first embodiment. FIG. 6 shows a rotary connection fitting used for the connection / disconnection unit of the automatic guided vehicle of the first embodiment. FIG.
【００２１】図１及び図２において、１は無人搬送車、
２は荷積み台車、３は磁気テープ、４は第１切り離し位
置用マーカ、５は第２切り離し位置用マーカ、６は誤検
知防止用マーカ、７はマンホール、８は搬送車停止ステ
ーション、９は生産ラインである。1 and 2, reference numeral 1 denotes an automatic guided vehicle,
2 is a loading truck, 3 is a magnetic tape, 4 is a marker for a first separation position, 5 is a marker for a second separation position, 6 is a marker for preventing erroneous detection, 7 is a manhole, 8 is a carrier stop station, 9 is It is a production line.
【００２２】前記無人搬送車１は、磁気カードにより選
択された行先と経路にしたがって磁気テープ３に沿った
磁気誘導により自走する縦列牽引型の車で、図１に示す
ように、長方形の車両ベース１０の下面側に従動前輪１
１と従動後輪１２と駆動輪１３が設けられ、車両ベース
１０の上面側前方位置に把手１４と磁気カードコントロ
ールボックス１５とパトライト１６とが設けられ、車両
ベース１０の上面にダミーウェイト１７とバッテリ１８
が設けられ、車両ベース１０の後部に水平固定状態で案
内アーム部材１９が設けられ、この案内アーム部材１９
の先端部に連結切り離しユニット２０が設けられてい
る。The automatic guided vehicle 1 is a column-towed vehicle that is self-propelled by magnetic guidance along a magnetic tape 3 in accordance with a destination and a route selected by a magnetic card. As shown in FIG. Driven front wheel 1 on the lower side of base 10
1, a driven rear wheel 12 and a driving wheel 13, a handle 14, a magnetic card control box 15 and a patrol light 16 are provided at a front position on the upper surface side of the vehicle base 10, and a dummy weight 17 and a battery are provided on the upper surface of the vehicle base 10. 18
A guide arm member 19 is provided at the rear of the vehicle base 10 in a horizontally fixed state.
A connection / disconnection unit 20 is provided at the tip of the.
【００２３】前記荷積み台車２は、流通ラインに複数配
置され、積荷Ａを目的地まで搬送するために無人搬送車
１に連結されたり無人搬送車１から切り離される台車
で、図１に示すように、荷台枠２１の下面に前輪２２及
び後輪２３が設けられ、荷台枠２１の前部から突出して
ピン支持部材２４が設けられ、ピン支持部材２４の先端
部に連結ピン２５が垂設されている。A plurality of loading trucks 2 are arranged on the distribution line, and are connected to or separated from the automatic guided vehicle 1 to transport the load A to the destination, as shown in FIG. A front wheel 22 and a rear wheel 23 are provided on the lower surface of the carrier frame 21, a pin support member 24 is provided to protrude from the front part of the carrier frame 21, and a connecting pin 25 is suspended from a tip end of the pin support member 24. ing.
【００２４】前記磁気テープ３は、図２に示すように、
無人搬送車１を走行させる生産ライン９の周囲の走行経
路（分岐経路を省略）に沿って設けられる。The magnetic tape 3 is, as shown in FIG.
It is provided along a traveling route (a branch route is omitted) around the production line 9 on which the automatic guided vehicle 1 travels.
【００２５】そして、この磁気テープ３の沿線上には、
切り離し位置を指定する第１切り離し位置用マーカ４と
第２切り離し位置用マーカ５が路面上に設けられ、ま
た、無人搬送車１の停止位置を指定する搬送車停止ステ
ーション８が設けられ、さらに、走行路上にマンホール
７が存在することによる停止位置の誤検知を防止するた
めの誤検知防止用マーカ６が設けられている。And, along the line of the magnetic tape 3,
A first separating position marker 4 and a second separating position marker 5 for specifying a separating position are provided on the road surface, and a transport vehicle stop station 8 for specifying a stop position of the automatic guided vehicle 1 is provided. An erroneous detection prevention marker 6 is provided to prevent erroneous detection of the stop position due to the presence of the manhole 7 on the traveling path.
【００２６】次に、図３〜図６により無人搬送車１の案
内アーム部材１９と連結切り離しユニット２０について
説明する。Next, the guide arm member 19 of the automatic guided vehicle 1 and the connection / disconnection unit 20 will be described with reference to FIGS.
【００２７】前記案内アーム部材１９は、車両ベース１
０の後部にボルト１９ａ，１９ａで固定されたアームベ
ース１９ｂと、該アームベース１９ｂに支持された
“く”の字形状の内側ガイドアーム１９ｃと、前記アー
ムベース１９ｂに支持され、内側ガイドアーム１９ｃと
ほぼ同じ間隔を介して平行に配置された２本の外側ガイ
ドアーム１９ｄ，１９ｄと、前記アームベース１９ｂの
両側位置にて内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアー
ム１９ｄ，１９ｄとを連結する“コ”の字形状の補強ブ
リッジアーム１９ｅ，１９ｅとを有して構成されてい
る。The guide arm member 19 is mounted on the vehicle base 1.
0, an arm base 19b fixed with bolts 19a, 19a to the rear, an inner guide arm 19c of a "<" shape supported by the arm base 19b, and an inner guide arm 19c supported by the arm base 19b. And two outer guide arms 19d, 19d arranged in parallel with substantially the same distance from each other, and a "co" connecting the inner guide arm 19c and the outer guide arms 19d, 19d at both sides of the arm base 19b. And a reinforcing bridge arm 19e having a U-shape.
【００２８】ここで、前記内側ガイドアーム１９ｃと２
本の外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄは、２本の水平サ
ーポートアーム１９ｆ，１９ｆと、４本の垂直サーポー
トアーム１９ｇ，１９ｇ，１９ｈ，１９ｈと、２枚のサ
ポートプレート１９ｉ，１９ｊを介してアームベース１
９ｂに対し支持されている。Here, the inner guide arms 19c and 2c
The outer guide arms 19d, 19d are connected to the arm base 1 via two horizontal support arms 19f, 19f, four vertical support arms 19g, 19g, 19h, 19h, and two support plates 19i, 19j.
9b.
【００２９】また、前記外側ガイドアーム１９ｄ，１９
ｄの後端部には、連結ピン２５を導入開口部１９ｋ，１
９ｋから導入した後に外れないようにするためピン導入
平行アーム部１９ｄ’，１９ｄ’が形成され、外側ガイ
ドアーム１９ｄ，１９ｄの先端部には、後述する回転連
結金具２８のピン開口部２８ａへ連結ピン２５を案内す
るため開口より少し狭い平行間隔を作り出すピン案内平
行アーム部１９ｄ”，１９ｄ”が形成されている。Further, the outer guide arms 19d, 19
d, a connecting pin 25 is inserted into the introduction opening 19k, 1 at the rear end.
Pin introduction parallel arms 19d ', 19d' are formed to prevent the guide arms 9d from coming off after being introduced from 9k, and the distal ends of the outer guide arms 19d, 19d are connected to a pin opening 28a of a rotary connection fitting 28 described later. Pin guide parallel arm portions 19d ", 19d" are formed to create a parallel space slightly narrower than the opening for guiding the pin 25.
【００３０】前記連結切り離しユニット２０は、ユニッ
トベース２６と、減速ギヤ付モータ２７（回転駆動手
段）と、回転連結金具２８と、抜け止めストッパ２９，
２９と、マイクロスイッチ３０（回転位置センサ）と、
光電スイッチ３１（ピン進入センサ）と、左側近接スイ
ッチ３２と、右側近接スイッチ３３（切り離し位置セン
サ）と、連結切り離しコントローラ３４を有して構成さ
れている。The connection / disconnection unit 20 includes a unit base 26, a motor 27 with a reduction gear (rotation driving means), a rotation connection fitting 28, a stopper 29,
29, a micro switch 30 (rotational position sensor),
It includes a photoelectric switch 31 (pin entry sensor), a left proximity switch 32, a right proximity switch 33 (disconnection position sensor), and a connection / disconnection controller 34.
【００３１】前記減速ギヤ付モータ２７は、ユニットベ
ース２６の上のモータベース３５に縦置きで固定され、
そのモータ軸２７ａに回転軸部材３６が連結されてい
る。The motor 27 with a reduction gear is fixed vertically to a motor base 35 above the unit base 26,
The rotating shaft member 36 is connected to the motor shaft 27a.
【００３２】前記回転連結金具２８は、前記減速ギヤ付
モータ２７とは回転軸部材３６を介して連結された縦置
き円筒形の金具で、案内アーム部材１９のピン案内平行
アーム部１９ｄ”，１９ｄ”の後方位置に配置され、連
結ピン２５の出入を許すピン開口部２８ａと連結ピン２
５との係合を保つピン係合部２８ｂにより略断面Ｕ字形
状とされている。The rotary connection fitting 28 is a vertical cylindrical fitting connected to the motor 27 with a reduction gear via a rotary shaft member 36. The pin guide parallel arm portions 19d '', 19d of the guide arm member 19 are provided. The pin opening 28a which allows the connection pin 25 to enter and exit and the connection pin 2
5 has a substantially U-shaped cross section by a pin engaging portion 28b for maintaining the engagement with the pin 5.
【００３３】前記抜け止めストッパ２９，２９は、前記
ユニットベース２６に固定され、回転連結金具２８の両
側位置に配置することで回転連結金具が進行方向に向い
ている位置から約９０度回転させた位置でピン開口部２
８ａを塞ぐ。The retaining stoppers 29, 29 are fixed to the unit base 26, and are disposed at both sides of the rotary connection fitting 28, so that the rotation connection fittings are rotated by about 90 degrees from a position facing the traveling direction. Pin opening 2 in position
Block 8a.
【００３４】前記マイクロスイッチ３０は、回転軸部材
３６に約９０度間隔で設けられた３個のスイッチドッグ
３０ａとの接触により回転連結金具２８の回転角度位置
を示す信号を出力するスイッチである。The microswitch 30 is a switch that outputs a signal indicating the rotational angle position of the rotary connection fitting 28 by contact with three switch dogs 30a provided on the rotary shaft member 36 at intervals of about 90 degrees.
【００３５】前記光電スイッチ３１は、前記抜け止めス
トッパ２９，２９に設けられ、発光素子が内蔵された発
光部３１ａと受光素子が内蔵された受光部３１ｂにより
構成され、図６(ロ) に示すように、抜け止めストッパ２
９，２９及び回転連結金具２８に形成された透孔２９
ａ，２９ａ及び２８ｃ，２８ｃを光軸が通過するとオン
信号を出力し光軸が遮断されるとオフ信号を出力する。
つまり、信号変化により連結ピン２５の回転連結金具２
８への進入を検出するためのスイッチである。The photoelectric switch 31 is provided on the stoppers 29, 29 and includes a light emitting section 31a having a light emitting element built therein and a light receiving section 31b having a light receiving element built therein, as shown in FIG. So that the stopper 2
9, 29 and through holes 29 formed in the rotary connection fitting 28
When the optical axis passes through a, 29a and 28c, 28c, an ON signal is output, and when the optical axis is interrupted, an OFF signal is output.
That is, the rotation connection fitting 2 of the connection pin 25 is
8 is a switch for detecting the entry into 8.
【００３６】前記左側近接スイッチ３２と右側近接スイ
ッチ３３は、前記アームベース１９ｂの左右位置にブラ
ケット３７，３８を介して設けられ、図２に示す走行路
面上の各マーカ４，５，６並びにマーカと同様にスイッ
チ動作を生じさせる走行路面上のマンホール７等を検知
し、スイッチ信号を出力する。The left proximity switch 32 and the right proximity switch 33 are provided at left and right positions of the arm base 19b via brackets 37, 38, and each of the markers 4, 5, 6 and the marker on the road surface shown in FIG. In the same manner as in (1), a manhole 7 or the like on the traveling road surface that causes a switch operation is detected, and a switch signal is output.
【００３７】前記連結切り離しコントローラ３４は、ユ
ニットベース２６に設けられ、マイクロスイッチ３０と
光電スイッチ３１と左右の近接スイッチ３２，３３から
のスイッチ信号を入力し、入力信号に基づく減速ギヤ付
モータ２７への回転駆動指令により、回転連結金具２８
の回転駆動制御（連結，切り離し，初期復帰）を行なう
コントローラである。The connection / disconnection controller 34 is provided on the unit base 26, inputs switch signals from the microswitch 30, the photoelectric switch 31, and the right and left proximity switches 32, 33, and sends the signals to the motor 27 with a reduction gear based on the input signals. The rotational drive fitting 28
Is a controller that performs rotational drive control (connection, disconnection, and initial return) of.
【００３８】次に、作用を説明する。Next, the operation will be described.
【００３９】［連結金具回転駆動制御作動］図７は連結
切り離しユニット２０の連結切り離しコントローラ３４
で行なわれる回転連結金具２８の回転駆動制御作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。FIG. 7 shows the connection / disconnection controller 34 of the connection / disconnection unit 20.
Each step will be described below with reference to a flowchart showing the flow of the rotation drive control operation of the rotary connection fitting 28 performed in step (1).
【００４０】ステップ９０では、光電スイッチ３１から
の信号により連結ピン２５が回転連結金具２８へ進入し
たかどうかが判断される。この進入判断は、設定された
時間内にスイッチ信号がオン→オフ→オンと変化ことで
なされる。In step 90, it is determined from the signal from the photoelectric switch 31 whether the connecting pin 25 has entered the rotary connecting fitting 28. This entry judgment is made when the switch signal changes from ON to OFF to ON within the set time.
【００４１】ステップ９１では、ステップ９０でスイッ
チ信号に変化により連結ピン２５が回転連結金具２８へ
進入したと判断されると、モータ２７を正回転させる指
令が出力される。In step 91, when it is determined in step 90 that the connection pin 25 has entered the rotary connection fitting 28 due to a change in the switch signal, a command to rotate the motor 27 forward is output.
【００４２】ステップ９２では、タイマにより設定され
た設定時間（例えば、約２秒）内に回転連結金具２８が
約９０度回転したかどうかがマイクロスイッチ３０から
のスイッチ信号により判断される。In step 92, it is determined from the switch signal from the micro switch 30 whether or not the rotary connection fitting 28 has rotated about 90 degrees within the set time (for example, about 2 seconds) set by the timer.
【００４３】ステップ９３では、ステップ９２で設定時
間内にマイクロスイッチ３０からオン→オフ→オンと変
化するスイッチ信号の出力がなく、回転連結金具２８が
約９０度回転していない、つまり、連結ピン２５と回転
連結金具２８とが噛み込み状態であると判断されたら、
モータ２７を逆転させて回転連結金具２８を初期位置に
復帰させる駆動指令が出力され、ステップ９０に戻る。In step 93, there is no output of a switch signal that changes from on to off to on from the microswitch 30 within the set time in step 92, and the rotary connection fitting 28 is not rotated by about 90 degrees, that is, the connection pin If it is determined that 25 and the rotary connection fitting 28 are in a biting state,
A drive command for rotating the motor 27 in the reverse direction to return the rotary connection fitting 28 to the initial position is output, and the process returns to step 90.
【００４４】ステップ９４では、ステップ９２で設定時
間内にマイクロスイッチ３０からオン→オフ→オンと変
化するスイッチ信号の出力により回転連結金具２８が約
９０度回転したと判断されたら、モータ２７を停止させ
る指令が出力される。In step 94, if it is determined in step 92 that the rotary connection fitting 28 has rotated about 90 degrees by the output of a switch signal that changes from on to off to on from the micro switch 30 within the set time, the motor 27 is stopped. Is output.
【００４５】ステップ９５では、右側近接スイッチ３３
からのスイッチ信号がオンかどうかが判断される。In step 95, the right proximity switch 33
It is determined whether the switch signal from is turned on.
【００４６】ステップ９６では、ステップ９５で右側の
スイッチ信号がオンであると判断されると、左側近接ス
イッチ３２からのスイッチ信号がオンかどうかが判断さ
れ、左側のスイッチ信号がオンであるとステップ９５へ
戻る。In step 96, if it is determined in step 95 that the right switch signal is on, it is determined whether the switch signal from the left proximity switch 32 is on or not. If the left switch signal is on, the process proceeds to step 96. Return to 95.
【００４７】ステップ９７では、右側のスイッチ信号が
オンで、かつ、左側のスイッチ信号がオフであると、切
り離し位置であると判断し、モータ２７をさらに同方向
に回転させる指令が出力され、マイクロスイッチ３０か
らのスイッチ信号がオン→オフ→オンと変化したらモー
タ２７を停止させる指令が出力される。これにより回転
連結金具２８がさらに約９０度回転する。In step 97, if the right switch signal is on and the left switch signal is off, it is determined that the disconnection position is attained, and a command to further rotate the motor 27 in the same direction is output. When the switch signal from the switch 30 changes from ON to OFF to ON, a command to stop the motor 27 is output. As a result, the rotation connection fitting 28 is further rotated by about 90 degrees.
【００４８】ステップ９８では、ステップ９７の処理で
切り離し位置まで回転連結金具２８が回転すると初期復
帰用タイマがスタートする。In step 98, the initial return timer is started when the rotary connection fitting 28 rotates to the disconnection position in the processing in step 97.
【００４９】ステップ９９では、初期復帰用タイマにて
設定されているタイマ時間（例えば、０．５秒〜１秒程
度）が経過（タイムアップ）したかどうかが監視され
る。In step 99, it is monitored whether the timer time (for example, about 0.5 to 1 second) set by the initial recovery timer has elapsed (time-up).
【００５０】ステップ１００では、ステップ９９でタイ
ムアップとなったらモータ２７をさらに同方向に回転さ
せる指令が出力され、マイクロスイッチ３０からのスイ
ッチ信号がオン→オフ→オンと変化したらモータ２７を
停止させる指令が出力される。これにより回転連結金具
２８がさらに約１８０度回転し、回転連結金具２８が次
の連結に備える連結初期位置に復帰する。In step 100, if the time is up in step 99, a command to further rotate the motor 27 in the same direction is output, and if the switch signal from the micro switch 30 changes from on to off to on, the motor 27 is stopped. Command is output. As a result, the rotary connection fitting 28 is further rotated by about 180 degrees, and the rotary connection fitting 28 returns to the connection initial position for the next connection.
【００５１】［無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し
作用］行先誘導制御により決められた走行経路を自走す
る無人搬送車１と荷積み台車２の連結切り離しは、下記
の手順にて行なわれる。[Attaching and Disconnecting Operation of the Unmanned Attached Vehicle and the Loading Cart] The unmanned guided vehicle 1 and the loading truck 2 which are self-propelled on the traveling route determined by the destination guidance control are connected and disconnected in the following procedure. .
【００５２】(1) 台車配置手順 まず、無人搬送車１の走行障害とはならず、且つ、連結
ピン２５を走行路側に向けた状態で荷積み台車２を走行
経路中に配置する。(1) Truck Arrangement Procedure First, the loading cart 2 is arranged on the traveling route without causing the traveling of the automatic guided vehicle 1 and with the connecting pin 25 facing the traveling road side.
【００５３】つまり、図２の荷積み台車２の２−１位置
または２−４位置に示すように、磁気テープ３から少し
離れた位置で、磁気テープ３の敷設方向に対してほぼ直
交する方向に荷積み台車２を配置する。That is, as shown at the position 2-1 or 2-4 of the loading cart 2 in FIG. 2, at a position slightly away from the magnetic tape 3, a direction substantially orthogonal to the laying direction of the magnetic tape 3. The loading trolley 2 is arranged on the trolley.
【００５４】(2) 連結手順 走行してきた無人搬送車１の後部に設けられた案内アー
ム部材１９の導入開口部１９ｋに連結ピン２５が導入さ
れると、内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアーム１
９ｄにより連結ピン２５が回転連結金具２８に向かって
案内され、図８に示すように、ピン案内平行アーム部１
９ｄ”，１９ｄ”を介して回転連結金具２８の進行方向
に向いているピン開口部２８ａを連結ピン２５が通過
し、ピン係合部２８ｂに連結ピン２５が進入したことを
光電スイッチ３１からの信号により検出すると、回転連
結金具２８を約９０度回転させ、その回転位置でピン開
口部２８ａが塞がれた抜け止め状態となり（図９）、無
人搬送車１と荷積み台車２を連結する。(2) Connection Procedure When the connection pin 25 is introduced into the introduction opening 19k of the guide arm member 19 provided at the rear of the automatic guided vehicle 1 that has traveled, the inner guide arm 19c and the outer guide arm 1 are moved.
9d guides the connection pin 25 toward the rotary connection fitting 28, and as shown in FIG.
The fact that the connecting pin 25 has passed through the pin opening 28a facing the traveling direction of the rotary connecting metal fitting 28 via 9d "and 19d" and that the connecting pin 25 has entered the pin engaging portion 28b is notified from the photoelectric switch 31. When the signal is detected by the signal, the rotary connection fitting 28 is rotated by about 90 degrees, and the pin opening 28a is closed at the rotated position to prevent the pin opening 28a from coming off (FIG. 9), and the automatic guided vehicle 1 and the loading truck 2 are connected. .
【００５５】(3) 連結牽引手順 無人搬送車１と荷積み台車２とが、図９に示す連結ピン
２５と回転連結金具２８との係合による連結牽引状態で
行先地点を目指して決められた走行経路を磁気テープ３
に沿って移動する。(3) Connection and Towing Procedure The automatic guided vehicle 1 and the loading truck 2 are determined to aim at the destination point in the connected and towing state by the engagement of the connection pin 25 and the rotary connection fitting 28 shown in FIG. Magnetic tape 3
Move along.
【００５６】(4) 切り離し手順 走行移動途中で指定された切り離し位置を左側近接スイ
ッチ３２と右側近接スイッチ３３からの信号に基づいて
検出すると、回転連結金具２８をさらに同方向に約９０
度回転させることで、図１０に示すように、ピン開口部
２８ａが進行方向とは反対方向に向き、この状態で無人
搬送車１のみが走り去ることでピン開口部２８ａから連
結ピン２５が抜けて無人搬送車１と荷積み台車２を切り
離す。(4) Separation Procedure When the separation position specified during the traveling movement is detected based on the signals from the left proximity switch 32 and the right proximity switch 33, the rotary connection fitting 28 is further moved by about 90 degrees in the same direction.
10, the pin opening 28a faces in the direction opposite to the traveling direction as shown in FIG. 10. In this state, only the automatic guided vehicle 1 runs away, and the connecting pin 25 comes out of the pin opening 28a. The automatic guided vehicle 1 and the loading cart 2 are separated.
【００５７】(5) 連結初期状態復帰手順 タイマによる時間監視で判断される切り離し完了後に回
転連結金具２５をさらに約１８０度回転させ、ピン開口
部２５ａが無人搬送車１の進行方向に向いている初期状
態に復帰させる。(5) Connection Initial State Return Procedure After the completion of the disconnection determined by the time monitoring by the timer, the rotary connection metal fitting 25 is further rotated about 180 degrees, and the pin opening 25a is directed in the traveling direction of the automatic guided vehicle 1. Return to the initial state.
【００５８】［生産品搬送作用］図２に示す具体的な適
用例により工場の生産ラインで製造された生産品を倉庫
等に搬送する生産品搬送作用について説明する。[Product Transfer Operation] A description will be given of a product transfer operation for transferring a product manufactured on a production line of a factory to a warehouse or the like according to a specific application example shown in FIG.
【００５９】まず、搬送車停止ステーション８の位置に
停止している無人搬送車１が走行を開始すると、走行に
伴って連結ピン２５を案内アーム部材１９により回転連
結金具２８まで案内し、回転連結金具２８を約９０度回
転させて空の荷積み台車２−１を連結し、無人搬送車１
と荷積み台車２とが連結牽引状態で磁気テープ３に沿っ
て移動する。First, when the automatic guided vehicle 1 stopped at the position of the transport vehicle stop station 8 starts running, the connecting pin 25 is guided by the guide arm member 19 to the rotary connecting fitting 28 with the running, and the rotary connection is performed. The empty loading cart 2-1 is connected by rotating the bracket 28 by about 90 degrees, and the automatic guided vehicle 1
And the loading cart 2 move along the magnetic tape 3 in a connected and pulled state.
【００６０】この連結牽引状態での移動途中にマンホー
ル７が存在することで、無人搬送車１に設けられた右側
近接スイッチ３３がこのマンホール７を検出するが、同
時に、マンホール７と平行に設けられた誤検知防止用マ
ーカ６を左側近接スイッチ３２が検出することで、切り
離し位置ではないという判断がなされ、磁気テープ３に
沿ってさらに移動する。The presence of the manhole 7 during the movement in the connected towing state causes the right proximity switch 33 provided on the automatic guided vehicle 1 to detect this manhole 7, but at the same time, is provided in parallel with the manhole 7. When the left proximity switch 32 detects the erroneous detection preventing marker 6, it is determined that the marker is not at the separation position, and further moves along the magnetic tape 3.
【００６１】そして、右側近接スイッチ３３が第１切り
離し位置用マーカ４を検知すると、回転連結金具２５を
さらに約９０度回転させることでピン開口部２８ａが進
行方向とは反対方向に向き、この状態で無人搬送車１の
みが走り去り、空の荷積み台車２が２−２位置で無人搬
送車１から切り離される。この切り離された空の荷積み
台車２は２−２位置から２−３位置へ移動させられ、生
産ライン９で生産された製品が積み込まれ、さらに、製
品が積まれた荷積み台車２を２−４位置へ移動させて連
結待機状態とされる。When the right proximity switch 33 detects the marker 4 for the first disconnection position, the rotary connecting bracket 25 is further rotated by about 90 degrees so that the pin opening 28a faces in the direction opposite to the traveling direction. , Only the automatic guided vehicle 1 runs away, and the empty loading cart 2 is separated from the automatic guided vehicle 1 at the 2-2 position. The separated empty loading cart 2 is moved from the 2-2 position to the 2-3 position, the product produced on the production line 9 is loaded, and the loaded loading cart 2 is further loaded with the product. -4 position to be in the connection standby state.
【００６２】そして、走行中に回転連結金具２５をさら
に約１８０度回転させることで初期復帰させた無人搬送
車１が２−４位置を通ると、上記同様に、既に製品が積
まれて待機していた荷積み台車２を、走行を継続しなが
ら回転連結金具２８を約９０度回転させることで連結
し、図２に示すように、連結牽引状態の無人搬送車１と
荷積み台車２とが磁気テープ３に沿って２−５位置を経
過して移動する。Then, when the automatic guided vehicle 1 which has been returned to the initial state by rotating the rotary connection fitting 25 further by about 180 degrees while traveling passes the position 2-4, the products are already loaded and stand by as described above. The loading cart 2 which has been connected is connected by rotating the rotary connection fitting 28 by about 90 degrees while continuing traveling, and as shown in FIG. It moves along the magnetic tape 3 after passing through the position 2-5.
【００６３】そして、右側近接スイッチ３３が第２切り
離し位置用マーカ５を検知すると、上記同様に、回転連
結金具２５をさらに約９０度回転させ、製品が積まれた
荷積み台車２を無人搬送車１から切り離す。この切り離
された荷積み台車２は、２−６位置のように、走行経路
から外されて製品の荷卸しがなされ、製品は倉庫に一時
的に保管されたり、次の生産ラインに運ばれる。そし
て、空となった荷積み台車２は、２−１位置へ移動させ
て再び連結待機状態とされる。When the right proximity switch 33 detects the marker 5 for the second disconnection position, the rotary connecting bracket 25 is further rotated by about 90 degrees in the same manner as described above, and the loading cart 2 on which the product is loaded is moved to the automatic guided vehicle. Disconnect from 1. The separated loading cart 2 is unloaded from the traveling route and the products are unloaded as shown at the position 2-6, and the products are temporarily stored in a warehouse or carried to the next production line. Then, the empty loading cart 2 is moved to the 2-1 position and is again brought into the connection standby state.
【００６４】そして、回転連結金具２５を初期復帰させ
た無人搬送車１を搬送車停止ステーション８の位置で一
旦停止させる。Then, the automatic guided vehicle 1 in which the rotary connection fitting 25 is returned to the initial state is once stopped at the position of the guided vehicle stop station 8.
【００６５】このように、搬送車停止ステーション８を
起点と終点とし、無人搬送車１の走行を継続させながら
行なわれる上記動作を繰り返すことで、生産ライン９で
生産された製品が次々と倉庫側へ搬送されることにな
る。In this way, by repeating the above operation performed while the traveling of the unmanned guided vehicle 1 is continued with the guided vehicle stopping station 8 as the starting point and the ending point, the products produced on the production line 9 are successively stored in the warehouse. Will be transported to
【００６６】また、このシステムでは、搬送車停止ステ
ーション８にて一旦停止しない誘導制御を行なえば、バ
ッテリ１８の容量で決まる稼働時間は、無人搬送車１を
全く停止させたり減速させないで連続走行を維持させる
ことにより、最大の搬送効率にて製品の搬送を行なうこ
ともできる。Also, in this system, if the guidance control that does not stop once is performed at the transport vehicle stop station 8, the operation time determined by the capacity of the battery 18 allows continuous travel without stopping or decelerating the automatic guided vehicle 1 at all. By maintaining this, the product can be transported with the maximum transport efficiency.
【００６７】次に、効果を説明する。Next, the effects will be described.
【００６８】本実施の形態１では、上記の構成とし、ま
た、上記の作用をなすため、下記に列挙する有用性が併
せて達成される無人搬送車を提供することができる。According to the first embodiment, an automatic guided vehicle having the above-described configuration and performing the above-described functions can achieve the following usefulness.
【００６９】（１）実公平４−２６２９０号公報に記載
の従来例のように、搬送車の連結主具と台車の連結受具
とを回転中心が合致する同軸状態としモータにより回転
させることで連結するものではなく、無人搬送車１に設
けられた回転連結金具２８に荷積み台車２の連結ピン２
５を案内アーム部材１９を介して導入案内し、回転連結
金具２８の回転による連結ピン２５との係合により連結
するものであるため、無人搬送車１の正確な停止位置制
御要求がないし、また、荷積み台車２の正確な配置要求
もない。(1) As in the conventional example described in Japanese Utility Model Publication No. 4-26290, the connecting main member of the carrier and the connecting receiver of the bogie are coaxially set so that their centers of rotation coincide with each other, and are rotated by a motor. The connecting pin 2 of the loading truck 2 is not connected to the rotating connecting metal fitting 28 provided on the automatic guided vehicle 1.
5 is guided through the guide arm member 19, and is connected by engagement with the connection pin 25 by rotation of the rotary connection fitting 28, so that there is no demand for accurate stop position control of the automatic guided vehicle 1, and Also, there is no requirement for accurate placement of the loading cart 2.
【００７０】（２）連結時、回転連結金具２８を約９０
度回転させ、この回転位置でピン開口部２８ａを抜け止
めストッパ２９により塞ぐため、外力等が作用しても連
結ピン２５が回転連結金具２８から外れることのない確
実な連結を、無人搬送車１の走行を継続したままででき
る。(2) At the time of connection, the rotary connection fitting 28 is set to about 90
In this rotation position, the pin opening 28a is closed by the stopper 29 so that the connecting pin 25 does not come off the rotary connecting fitting 28 even when an external force or the like is applied. It is possible to continue running.
【００７１】（３）切り離し時、回転連結金具２８をさ
らに同方向に約９０度回転させ、ピン開口部２８ａを進
行方向とは反対方向に向かせ、この状態で無人搬送車１
のみが走り去ることでピン開口部２８ａから連結ピン２
５を抜くという搬送車走行を利用して切り離しを行なっ
ているため、アームを揺動させて切り離しを行なう従来
例のように搬送車を切り離し時に停止させることなく、
確実な切り離しを無人搬送車１の走行を継続したままで
行なうことができる。(3) At the time of disconnection, the rotary connection fitting 28 is further rotated about 90 degrees in the same direction to turn the pin opening 28a in the direction opposite to the traveling direction.
Only the running pin 2 runs away from the pin opening 28a to connect the connecting pin 2
Since the separation is performed by using the traveling of the carrier that pulls out 5, the arm does not stop when the carrier is separated as in the conventional example in which the arm is swung to separate.
Reliable disconnection can be performed while the automatic guided vehicle 1 is traveling.
【００７２】（その他の実施の形態）実施の形態１で
は、無人搬送車１を磁気誘導により自走させる例を示し
たが、走行路面上に光を反射するアルミテープ等を敷設
し、光学誘導により自走させる例としても、また、磁気
と光学との併用により誘導させる例としても良い。(Other Embodiments) In the first embodiment, an example in which the automatic guided vehicle 1 is self-propelled by magnetic guidance has been described. However, an aluminum tape or the like that reflects light is laid on a traveling road surface, and optical guidance is provided. For example, or an example of guiding by using both magnetism and optics.
【００７３】実施の形態１では、マイクロスイッチ３０
を回転位置センサとし、光電スイッチ３１をピン進入セ
ンサとし、右側近接スイッチ３３を切り離し位置センサ
とする例を示したが、ポテンショメータ等を回転位置セ
ンサとして用いたり、磁気を利用したセンサをピン進入
センサとして用いたり、非接触型ではなく接触型スイッ
チやセンサあるいは切り離し信号を受信する受信機を切
り離し位置センサとして用いても良い。In the first embodiment, the microswitch 30
Has been described as a rotational position sensor, the photoelectric switch 31 is a pin entry sensor, and the right proximity switch 33 is a disconnection position sensor. However, a potentiometer or the like is used as a rotation position sensor, or a sensor using magnetism is used as a pin entry sensor. Alternatively, instead of a non-contact type, a contact type switch, a sensor, or a receiver for receiving a disconnection signal may be used as a disconnection position sensor.
【００７４】実施の形態１では、回転連結金具としてピ
ン開口部を有する円筒形のものを示したが、ピン開口部
を有する多角形のもの、開口部分をピン開口部とする断
面Ｕ字形のもの、棒材を用いその両端部を離したままで
円形に曲げ加工したもの等であっても良い。In the first embodiment, a cylindrical connector having a pin opening is shown as a rotary connection fitting. However, a polygonal connector having a pin opening and a U-shaped section having an opening portion as a pin opening are provided. Alternatively, a rod material may be used, which is bent into a circular shape with both ends kept apart.
【００７５】[0075]
【発明の効果】請求項１記載の発明にあっては、生産工
場や倉庫等において空もしくは部品や半製品等の物品を
積み込んだ荷積み台車との連結切り離しを行なう無人搬
送車において、特許請求の範囲に記載の通り、案内アー
ム部材と回転駆動手段と回転連結金具と抜け止めストッ
パと回転位置センサとピン進入センサと切り離し位置セ
ンサと連結切り離しコントローラとを備えた構成とした
ため、正確な停止位置制御要求や荷積み台車の正確な配
置要求がなく、確実な連結と確実な切り離しとが走行を
継続したまま可能である無人搬送車を提供することがで
きるという効果が得られる。According to the first aspect of the present invention, there is provided an automatic guided vehicle for connecting and disconnecting an empty or a loading truck loaded with articles such as parts or semi-finished products in a production factory or a warehouse. As described in the range, the guide arm member, the rotation driving means, the rotation connection fitting, the stopper, the rotation position sensor, the pin entry sensor, the separation position sensor, and the connection / disconnection controller are provided, so that the accurate stop position is provided. There is no control requirement or an exact placement requirement of the loading cart, and it is possible to provide an automatic guided vehicle that can reliably connect and disconnect while keeping traveling.
【００７６】請求項２記載の発明にあっては、請求項１
記載の無人搬送車において、連結切り離しコントローラ
を、無人搬送車の進行方向にピン開口部を向けた回転連
結金具にピン進入センサにより連結ピンが進入したこと
を検出したら回転連結金具を約９０度回転させて連結す
る連結制御と、切り離し位置センサにより切り離し位置
を検出したら回転連結金具をさらに同方向に約９０度回
転させて切り離す切り離し制御と、切り離し制御から設
定時間が経過したら回転連結金具をさらに約１８０度回
転させて回転連結金具を連結初期位置に復帰させる初期
位置復帰制御を行なうコントローラとしたため、回転連
結金具を同方向に３段階で回転させる簡単な回転駆動制
御により、確実な連結と確実な切り離しとが無人搬送車
の走行を継続したまま達成されるという効果が得られ
る。According to the second aspect of the present invention, a first aspect is provided.
In the automatic guided vehicle described in the above, the connection disconnecting controller is rotated by approximately 90 degrees when the pin entry sensor detects that the connection pin has entered the rotary connection metal fitting with the pin opening directed in the traveling direction of the automatic guided vehicle. The connection control for connecting and disconnecting, the rotation control is further rotated by about 90 degrees in the same direction when the separation position is detected by the separation position sensor, and the separation control is performed. Since the controller performs the initial position return control of rotating the rotary connection bracket by 180 degrees to return the rotary connection bracket to the initial connection position, simple rotation drive control for rotating the rotary connection bracket in the same direction in three steps ensures reliable connection and secure connection. The effect is obtained that the separation is achieved while the traveling of the automatic guided vehicle continues.
【図１】実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車を示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an automatic guided vehicle and a loading truck according to a first embodiment.
【図２】実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車の連結
切り離しシステムが適用された生産工場の流通ライン説
明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a distribution line of a production factory to which the unmanned guided vehicle and the loading and unloading system according to the first embodiment are applied;
【図３】実施の形態１の無人搬送車の案内アーム部材と
連結切り離しユニットを示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a guide arm member and a connection / disconnection unit of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
【図４】実施の形態１の無人搬送車の案内アーム部材と
連結切り離しユニットを示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing a guide arm member and a connection / disconnection unit of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
【図５】実施の形態１の無人搬送車の案内アーム部材と
連結切り離しユニットを示す一部切欠側面図である。FIG. 5 is a partially cutaway side view showing a guide arm member and a connection / disconnection unit of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
【図６】実施の形態１の無人搬送車の連結切り離しユニ
ットに用いられている回転連結金具を示す正面図(イ) と
断面図(ロ) である。FIG. 6 is a front view (a) and a cross-sectional view (b) showing a rotary connection fitting used in the connection and disconnection unit of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
【図７】連結切り離しユニットの連結切り離しコントロ
ーラで行なわれる回転連結金具の回転駆動制御作動の流
れを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of a rotation drive control operation of the rotary connection fitting performed by the connection / disconnection controller of the connection / disconnection unit.
【図８】連結切り離しユニットの連結ピンと回転連結金
具の連結直前状態を示す作用説明図である。FIG. 8 is an operation explanatory view showing a state immediately before the connection of the connection pin and the rotary connection fitting of the connection and disconnection unit.
【図９】連結切り離しユニットの連結ピンと回転連結金
具の連結状態を示す作用説明図である。FIG. 9 is an operation explanatory view showing a connection state of a connection pin and a rotary connection fitting of the connection and disconnection unit.
【図１０】連結切り離しユニットの連結ピンと回転連結
金具の切り離し直後状態を示す作用説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory view showing a state immediately after disconnection of a connection pin and a rotary connection fitting of the connection / disconnection unit.
１ 無人搬送車 ２ 荷積み台車 ３ 磁気テープ ４ 第１切り離し位置用マーカ ５ 第２切り離し位置用マーカ １９ 案内アーム部材 ２０ 連結切り離しユニット ２５ 連結ピン ２６ ユニットベース ２７ 減速ギヤ付モータ ２８ 回転連結金具 ２９ 抜け止めストッパ ３０ マイクロスイッチ（回転位置センサ） ３１ 光電スイッチ（ピン進入センサ） ３２ 左側近接スイッチ ３３ 右側近接スイッチ（切り離し位置センサ） ３４ 連結切り離しコントローラ REFERENCE SIGNS LIST 1 automatic guided vehicle 2 loading cart 3 magnetic tape 4 marker for first disconnection position 5 marker for second disconnection position 19 guide arm member 20 connection and disconnection unit 25 connection pin 26 unit base 27 motor with reduction gear 28 rotary connection fitting 29 exit Stop stopper 30 Micro switch (rotational position sensor) 31 Photoelectric switch (pin entry sensor) 32 Left proximity switch 33 Right proximity switch (disconnection position sensor) 34 Connection / disconnection controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 巨人 神奈川県厚木市恩名1370番地 株式会社ユ ニシアジェックス内 (72)発明者 大田 勝信 神奈川県横浜市中区本町２丁目10番地 パ レネット株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Giant Saito, Inventor 1370 Onna, Atsugi-shi, Kanagawa Prefecture Inside Unisex Gex Co., Ltd. Inside
Claims (2)
る無人搬送車の後部に水平固定状態で設けられ、荷積み
台車の連結ピンを無人搬送車の左右両側の導入開口部か
ら後頂部に向かって案内する案内アーム部材と、 前記案内アーム部材の後頂部位置に設けられ、連結ピン
の出入を許すピン開口部と連結ピンとの係合を保つピン
係合部を有し、回転駆動手段により回転駆動される回転
連結金具と、 前記回転連結金具のピン開口部が進行方向に向いている
位置から約９０度回転させた位置でピン開口部を塞ぐ抜
け止めストッパと、 前記回転連結金具の回転位置を検出する回転位置センサ
と、 前記連結ピンの回転連結金具への進入を検出するピン進
入センサと、 走行経路上の指定の切り離し位置を検出する切り離し位
置センサと、 前記回転位置センサとピン進入センサと切り離し位置セ
ンサからのセンサ信号を入力し、入力信号に基づき回転
連結金具の連結と切り離しと初期復帰の回転駆動制御指
令を前記回転駆動手段に出力する連結切り離しコントロ
ーラと、 を備えていることを特徴とする無人搬送車。1. An automatic guided vehicle, which is self-propelled on a traveling route by pulling a loading truck, is provided in a horizontally fixed state at a rear portion thereof, and a connecting pin of the loading truck is rearwardly inserted from introduction openings on both left and right sides of the automatic guided vehicle. A guide arm member that guides toward the top, a pin engagement portion provided at a rear top position of the guide arm member and allowing engagement of the connection pin with a pin opening that allows the connection pin to enter and exit, and a rotational drive A rotating connection fitting that is rotationally driven by means, a stopper that closes the pin opening at a position rotated by about 90 degrees from a position where the pin opening of the rotating connection fitting is oriented in the traveling direction, and the rotation connection fitting. A rotation position sensor for detecting a rotation position of the pin, a pin entry sensor for detecting entry of the connection pin into the rotation connection fitting, a separation position sensor for detecting a specified separation position on a traveling route, and the rotation position. A connection and disconnection controller that inputs a sensor signal from a sensor, a pin entry sensor, and a disconnection position sensor, and outputs a rotation drive control command for connection and disconnection of the rotary connection bracket and initial return to the rotation drive unit based on the input signal; An automatic guided vehicle characterized by comprising:
向にピン開口部を向けた回転連結金具にピン進入センサ
により連結ピンが進入したことを検出したら回転連結金
具を約９０度回転させて連結する連結制御と、切り離し
位置センサにより切り離し位置を検出したら回転連結金
具をさらに同方向に約９０度回転させて切り離す切り離
し制御と、切り離し制御から設定時間が経過したら回転
連結金具をさらに約１８０度回転させて回転連結金具を
連結初期位置に復帰させる初期位置復帰制御を行なうコ
ントローラとしたことを特徴とする無人搬送車。2. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the connection / separation controller detects that the connection pin has entered the rotation connection metal fitting with the pin opening directed in the traveling direction of the automatic guided vehicle by a pin entry sensor. Then, the rotation control is rotated by about 90 degrees to connect, and the connection control is performed. When the separation position is detected by the separation position sensor, the rotation connection is further rotated by about 90 degrees in the same direction to perform the separation control, and the set time from the separation control. An automatic guided vehicle, wherein the controller carries out an initial position return control for rotating the rotary connection fitting further by about 180 degrees and returning the rotary connection fitting to the initial connection position after elapse.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8179271A JPH1024837A (en) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | Automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8179271A JPH1024837A (en) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | Automated guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1024837A true JPH1024837A (en) | 1998-01-27 |
Family
ID=16062930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8179271A Pending JPH1024837A (en) | 1996-07-09 | 1996-07-09 | Automated guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1024837A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102730383A (en) * | 2012-06-28 | 2012-10-17 | 长城汽车股份有限公司 | Material distribution system and method |
| CN108776482A (en) * | 2018-06-22 | 2018-11-09 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Unmanned dispensing vehicle, dispatching control method and device for unmanned dispensing vehicle |
| CN111762220A (en) * | 2020-07-17 | 2020-10-13 | 浦江会亿智能科技有限公司 | Automatic locomotive joint device |
| WO2021125167A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Ntn株式会社 | Linking mechanism and conveying system |
-
1996
- 1996-07-09 JP JP8179271A patent/JPH1024837A/en active Pending
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| CN111762220B (en) * | 2020-07-17 | 2021-05-04 | 张亦军 | Automatic locomotive joint device |
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