JPH10246205A - Hydraulic control circuit device of hydraulic motor - Google Patents
Hydraulic control circuit device of hydraulic motorInfo
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- JPH10246205A JPH10246205A JP9067290A JP6729097A JPH10246205A JP H10246205 A JPH10246205 A JP H10246205A JP 9067290 A JP9067290 A JP 9067290A JP 6729097 A JP6729097 A JP 6729097A JP H10246205 A JPH10246205 A JP H10246205A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
作業機械に設けられる油圧モータの油圧制御回路装置の
技術分野に属するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of a hydraulic control circuit device for a hydraulic motor provided in a working machine such as a hydraulic shovel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、油圧モータは、コントロールバ
ルブの切換えに基づいて駆動−停止の切換えができるよ
うになっているが、該コントロールバルブを駆動位置
（圧油供給状態）から停止位置（圧油供給停止状態）に
切換えた場合、油圧モータに作用する慣性力と負荷とに
より、油圧モータの出口側油路は高圧状態となる一方、
入口側油路は負圧状態となって、大きな衝撃や揺れ戻し
現象が発生する。このため従来、図７に示す如く、油圧
モータ１の油圧回路に、モータ停止時に高圧となる油圧
モータの出口側油路の圧油を、リリーフバルブ７、８を
介して負圧となる入口側油路に供給するように構成した
ブレーキ回路Ｃを設けている。2. Description of the Related Art Generally, a hydraulic motor can be switched between drive and stop based on switching of a control valve. However, the control valve is moved from a drive position (pressure oil supply state) to a stop position (pressure oil supply state). (Supply stop state), while the hydraulic oil outlet side oil passage is in a high pressure state due to the inertial force and load acting on the hydraulic motor,
The inlet-side oil passage is in a negative pressure state, and a large impact or swing-back phenomenon occurs. Conventionally, as shown in FIG. 7, the hydraulic circuit of the hydraulic motor 1 is supplied with hydraulic oil at the outlet side oil passage of the hydraulic motor, which becomes high pressure when the motor is stopped, through the relief valves 7, 8 at the inlet side, which becomes negative pressure. A brake circuit C configured to supply to the oil passage is provided.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来のブ
レーキ回路において、リリーフバルブの設定圧を低く設
定すると、油圧モータの始動時あるいは停止時に、入口
側あるいは出口側の高圧油によって前記低い設定圧のリ
リーフバルブが早めに開成してしまい、迅速な始動開始
や駆動停止が損なわれるという問題がある。このため、
リリーフバルブの設定圧を比較的高く設定しているのが
実情であるが、この状態では、衝撃や揺れ戻しを充分に
緩和することができないという問題がある。そこで、油
圧モータの油圧回路に、前記ブレーキ回路とは別個に、
油圧モータの入口側油路と出口側油路とを連通するため
のバイパス油路と、該バイパス油路を開閉する制御バル
ブとを設け、リリーフ弁が閉成した状態でもバイパス油
路を経由して出口側油路から入口側油路に圧油が流れる
ようにすることが試みられるが、この場合、上記制御バ
ルブの開閉を、オペレータが専用のスイッチを切換える
ことで行うように構成すると、操作が煩雑になるうえ、
スイッチの切換え忘れ等が発生する惧れもあって問題と
なり、ここに本発明が解決しようとする課題があった。In the conventional brake circuit described above, if the set pressure of the relief valve is set low, the high set oil at the inlet or the outlet is used when the hydraulic motor is started or stopped. There is a problem that the relief valve is opened early, and quick start and stop of driving are impaired. For this reason,
It is a fact that the set pressure of the relief valve is set relatively high. However, in this state, there is a problem that the impact and the swing back cannot be sufficiently reduced. Therefore, in the hydraulic circuit of the hydraulic motor, separately from the brake circuit,
A bypass oil passage for communicating the inlet-side oil passage and the outlet-side oil passage of the hydraulic motor, and a control valve for opening and closing the bypass oil passage are provided. Even when the relief valve is closed, the bypass oil passage is provided. In this case, it is attempted to cause the pressure oil to flow from the outlet side oil passage to the inlet side oil passage.In this case, if the control valve is opened and closed by switching a dedicated switch, an operation is performed. Is complicated,
There is a concern that the switching of the switch may be forgotten, which is a problem, and there is a problem to be solved by the present invention.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、油圧モータの油圧制御回路装置
に、油圧モータの入口側油路と出口側油路とを連通する
バイパス油路と、該バイパス油路を開閉するバイパス用
制御バルブと、該バイパス用制御バルブの開閉制御を行
うバルブ制御手段と、前記入口側油路と出口側油路との
差圧を検出する差圧検出手段とを設けると共に、上記バ
ルブ制御手段は、前記差圧検出手段によって検出される
差圧を減ずるようバイパス用制御バルブの開閉制御を行
う設定になっているものである。そして、この様にする
ことにより、衝撃や揺れ戻しの発生源となる入口側油路
と出口側油路の差圧を検出し、該差圧を減ずるようバイ
パス油路の開閉制御が行われることになって、確実に衝
撃や揺れ戻しを低減できる。このものにおいて、バイパ
ス用制御バルブを、バイパス油路の流量を制御できる流
量制御バルブで構成すると共に、バルブ制御手段を、差
圧検出手段によって検出される差圧の大きさに対応して
バイパス油路の流量制御を行うように設定することによ
り、差圧の大きさに対応してバイパス油路の流量が増減
することになって、差圧の大きい場合には該差圧を早急
になくすべく迅速に機能すると共に、差圧の小さい場合
や差圧がない場合に必要以上に圧油を連通させてしまう
ことを回避できる。さらに、前記油圧モータの油圧制御
回路装置に、油圧モータの回転速度を検出する回転速度
検出手段を設けると共に、バルブ制御手段は、上記回転
速度検出手段によって検出される速度が予め設定される
設定速度以上のときには、前記差圧検出手段からの差圧
検出を無視してバイパス油路を閉じるように設定するこ
とにより、油圧モータが定常回転をしているときの差圧
検知によりバイパス油路が開いて油圧エネルギーをロス
してしまうようなことを回避できて都合がよい。そして
本発明の油圧モータは、作業機械に設けられる旋回体を
旋回せしめるための旋回用モータ等に実施できる。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, the present invention has been made with the object of solving these problems, and is provided with a hydraulic control circuit device for a hydraulic motor. A bypass oil passage that connects the inlet oil passage and the outlet oil passage, a bypass control valve that opens and closes the bypass oil passage, valve control means that controls opening and closing of the bypass control valve, and the inlet oil A differential pressure detecting means for detecting a differential pressure between the passage and the outlet side oil passage, and the valve control means controls opening and closing of a bypass control valve so as to reduce a differential pressure detected by the differential pressure detecting means. It is set to be performed. In this way, by detecting the pressure difference between the inlet-side oil passage and the outlet-side oil passage, which is a source of impact or swingback, the opening / closing control of the bypass oil passage is performed so as to reduce the pressure difference. As a result, impact and swingback can be reliably reduced. In this apparatus, the bypass control valve is constituted by a flow rate control valve capable of controlling the flow rate of the bypass oil passage, and the valve control means is provided with a bypass oil corresponding to the magnitude of the differential pressure detected by the differential pressure detection means. By setting to control the flow rate of the passage, the flow rate of the bypass oil passage will increase or decrease in accordance with the magnitude of the differential pressure, and if the differential pressure is large, the differential pressure should be eliminated as soon as possible. In addition to functioning quickly, it is possible to prevent the pressure oil from communicating more than necessary when the differential pressure is small or when there is no differential pressure. Further, the hydraulic control circuit device of the hydraulic motor is provided with rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the hydraulic motor, and the valve control means is provided with a set speed at which the speed detected by the rotation speed detection means is set in advance. In the above case, by setting the bypass oil passage to be closed ignoring the differential pressure detection from the differential pressure detecting means, the bypass oil passage is opened by the differential pressure detection when the hydraulic motor is rotating normally. It is convenient to avoid losing hydraulic energy. The hydraulic motor according to the present invention can be applied to a turning motor or the like for turning a turning body provided in a work machine.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図面において、１は油圧ショベル
２の上部旋回体３を旋回せしめるための旋回用モータで
あって、該旋回用モータ１への圧油供給は、油圧ポンプ
４から後述のコントロールバルブ５を経由して行われる
構成となっている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a turning motor for turning the upper turning body 3 of the hydraulic shovel 2, and the supply of pressure oil to the turning motor 1 is performed by a hydraulic pump 4 via a control valve 5 described later. The configuration is performed.
【０００６】前記コントロールバルブ５は、左、右旋回
用パイロットポート５ａ、５ｂを有する三位値切換弁で
あって、このものは、両パイロットポート５ａ、５ｂに
パイロット圧油が供給されていない状態では、前記旋回
用モータ１の左、右旋回用ポート１ａ、１ｂに連結され
る第一、第二ポート５ｃ、５ｄを閉じる中立位置Ｎに位
置しているが、操作レバー（図示せず）の操作に基づい
て左旋回用パイロットポート５ａにパイロット圧油が供
給されることで、前記油圧ポンプ４からの圧油を第一ポ
ート５ｃを経由して旋回モータ１の左旋回用ポート１ａ
に供給する一方、右旋回用ポート１ｂからの油を第二ポ
ート５ｄを経由して油タンク６に排出する左旋回位置Ｘ
に位置し、また右旋回用パイロットポート５ｂにパイロ
ット圧油が供給されることで、油圧ポンプ４からの圧油
を第二ポート５ｄを経由して右旋回用ポート１ｂに供給
する一方、左旋回用ポート１ａからの油を第一ポート５
ｃを経由して油タンク６に排出する右旋回位置Ｙに位置
するように構成されている。The control valve 5 is a three-position switching valve having pilot ports 5a and 5b for turning left and right, and the pilot pressure oil is not supplied to both pilot ports 5a and 5b. In the state, the first and second ports 5c and 5d connected to the left and right turning ports 1a and 1b of the turning motor 1 are located at the neutral position N where the operating lever (not shown) is closed. The pilot pressure oil is supplied to the left turning pilot port 5a based on the operation of (1), so that the pressure oil from the hydraulic pump 4 is supplied to the left turning port 1a of the turning motor 1 via the first port 5c.
To the oil tank 6 via the second port 5d while the left turning position X
, And the pilot pressure oil is supplied to the right turning pilot port 5b to supply the pressure oil from the hydraulic pump 4 to the right turning port 1b via the second port 5d. Oil from left turning port 1a is supplied to first port 5
It is configured to be located at the right turning position Y where the oil is discharged to the oil tank 6 via the line c.
【０００７】また、前記コントロールバルブ５の第一ポ
ート５ｃと旋回用モータ１の左旋回用ポート１ａとを連
結する左旋回用メイン油路Ａと、コントロールバルブ５
の第二ポート５ｄと右旋回用ポート１ｂとを連結する右
旋回用メイン油路Ｂとのあいだには、第一、第二リリー
フ弁７、８、および第一、第二チェック弁９、１０を用
いて構成されるブレーキ回路Ｃが設けられている。そし
て、例えばコントロールバルブ５を左旋回位置Ｘから中
立位置Ｎに切換えた場合、旋回用モータ１に作用する慣
性力により出口側油路となる右旋回用メイン油路Ｂの圧
力が高くなってブレーキがかかり旋回用モータ１は減速
するが、この場合、右旋回用メイン油路Ｂの圧力が第二
リリーフ弁８の設定圧（リリーフ圧）よりも高圧となる
と該第二リリーフ弁８が開成し、これによって右旋回用
メイン油路Ｂの圧油が第二リリーフ弁８を経由して油タ
ンク６に排出される一方で、入口側油路となる左旋回用
メイン油路Ａには、上記第二リリーフ弁８を経由した油
が第二チェック弁１０を経て供給されるようになってい
る。[0007] A left-turn main oil passage A connecting the first port 5c of the control valve 5 and the left-turn port 1a of the turning motor 1;
The first and second relief valves 7 and 8 and the first and second check valves 9 are provided between the second turning port 5d and the right turning main oil passage B connecting the right turning port 1b. , 10 are provided. Then, for example, when the control valve 5 is switched from the left turning position X to the neutral position N, the pressure of the right turning main oil passage B serving as the outlet oil passage increases due to the inertial force acting on the turning motor 1. When the brake is applied and the turning motor 1 is decelerated, in this case, when the pressure in the right turning main oil passage B becomes higher than the set pressure (relief pressure) of the second relief valve 8, the second relief valve 8 is turned on. The hydraulic oil in the right-turning main oil passage B is discharged to the oil tank 6 via the second relief valve 8, while the left-turning main oil passage A serving as an inlet-side oil passage is opened. The oil is supplied through the second check valve 10 via the second relief valve 8.
【０００８】さらに、前記左旋回用メイン油路Ａと右旋
回用メイン油路Ｂとのあいだは、第三、第四、第五、第
六チェック弁１１、１２、１３、１４およびバイパス油
路Ｄを介して連通可能に構成されている。つまり、左旋
回用メイン油路Ａからの圧油は第三チェック弁１１、バ
イパス油路Ｄ、第六チェック弁１４を経由して右旋回用
メイン油路Ｂに流れ、また右旋回用メイン油路Ｂからの
圧油は第四チェック弁１２、バイパス油路Ｄ、第五チェ
ック弁１３を経由して左旋回用メイン油路Ａに流れるこ
とができるようになっているが、上記バイパス油路Ｄに
は、後述するコントローラ１５からの指令に基づいてバ
イパス油路Ｄの開閉および流量制御を行うバイパス用制
御バルブ１６が設けられている。Further, a third, fourth, fifth, and sixth check valves 11, 12, 13, 14 and a bypass oil are provided between the left-turn main oil passage A and the right-turn main oil passage B. It is configured to be able to communicate via the road D. That is, the pressure oil from the left turning main oil passage A flows to the right turning main oil passage B via the third check valve 11, the bypass oil passage D, and the sixth check valve 14, and is also turned to the right turning. The pressure oil from the main oil passage B can flow through the fourth check valve 12, the bypass oil passage D, and the fifth check valve 13 to the left-turn main oil passage A. The oil passage D is provided with a bypass control valve 16 for opening and closing the bypass oil passage D and controlling the flow rate based on a command from a controller 15 described later.
【０００９】一方、１７、１８は前記左旋回用メイン油
路Ａ、右旋回用メイン油路Ｂの圧力をそれぞれ検出する
圧力センサ、また１９は油圧ショベルの旋回角速度を検
出する速度センサであって、これらセンサ１７、１８、
１９の検出信号は、前記コントローラ１５に入力される
ようになっている。On the other hand, reference numerals 17 and 18 denote pressure sensors for detecting the pressures of the left turning main oil passage A and the right turning main oil passage B, respectively. Reference numeral 19 denotes a speed sensor for detecting the turning angular speed of the hydraulic shovel. And these sensors 17, 18,
The 19 detection signal is input to the controller 15.
【００１０】前記コントローラ１５は、マイクロコンピ
ュータ等を用いて構成されるものであるが、このもの
は、前記圧力センサ１７、１８、速度センサ１９からの
信号を入力し、該入力信号に基づいて前記バイパス用制
御バルブ１６に制御指令を出力するように構成されてい
る。The controller 15 is constituted by using a microcomputer or the like. The controller 15 receives signals from the pressure sensors 17, 18 and the speed sensor 19 and inputs the signals based on the input signals. It is configured to output a control command to the bypass control valve 16.
【００１１】次に、前記コントローラ１５における制御
手順について、図３に示す制御ブロック図に基づいて説
明すると、まず、圧力センサ１７、１８、速度センサ１
９から入力される検出値ｐ１、ｐ２、ｖを、それぞれ平
均化処理してノイズを除去する。そして、該平均化処理
された左旋回用メイン油路Ａの圧力値Ｐ１と右旋回用メ
イン油路Ｂの圧力値Ｐ２とから、両メイン油路Ａ、Ｂの
差圧（Ｐ１−Ｐ２）を求める。さらに、該差圧（Ｐ１−
Ｐ２）に基づいて前記バイパス油路Ｄの流量、つまりバ
イパス用制御バルブ１６に対する指令流量Ｑｏを演算す
る。ここで、本実施の形態では、まず差圧（Ｐ１−Ｐ
２）に比例して大きくなる流量ｑが演算されるが、その
比例定数は、流量ゲインのパラメータで設定される。さ
らにこのものに、リミッタ処理および正符号化処理して
流量Ｑを求め、該流量Ｑに、後述の速度ゲインＧを乗じ
てバイパス用制御バルブ１６の指令流量Ｑｏ（Ｑｏ＝Ｑ
×Ｇ）を決定し、該指令流量Ｑｏに対応する開度量とな
るようバイパス用制御バルブ１６に対して制御指令を出
力する。ここで、前記リミッタ処理は、バイパス油路Ｄ
の最大流量（該最大流量は、例えば５０リットル／ｍｉ
ｎに設定される）を制限するために行われるものであっ
て、この様にバイパス油路Ｄの最大流量を制限すること
により、旋回用モータ１の始動時や停止時にバイパス油
路Ｄから必要以上の油が流れて迅速な始動開始や駆動停
止が損なわれてしまうことを回避している。Next, a control procedure in the controller 15 will be described with reference to a control block diagram shown in FIG. 3. First, the pressure sensors 17, 18 and the speed sensor 1
The detection values p1, p2, and v input from 9 are respectively averaged to remove noise. Then, based on the pressure value P1 of the left-turning main oil passage A and the pressure value P2 of the right-turning main oil passage B, the differential pressure (P1-P2) between the two main oil passages A and B is obtained. Ask for. Further, the differential pressure (P1-
Based on P2), the flow rate in the bypass oil passage D, that is, the command flow rate Qo for the bypass control valve 16 is calculated. Here, in the present embodiment, first, the differential pressure (P1-P
The flow rate q that increases in proportion to 2) is calculated, and the proportionality constant is set by a flow rate gain parameter. Further, this is subjected to a limiter process and a positive encoding process to obtain a flow rate Q, and the flow rate Q is multiplied by a speed gain G described later to give a command flow rate Qo (Qo = Qo) of the bypass control valve 16.
× G) is determined, and a control command is output to the bypass control valve 16 so that the opening amount corresponds to the command flow rate Qo. Here, the limiter process is performed by the bypass oil passage D
(The maximum flow rate is, for example, 50 liters / mi.
n), and by limiting the maximum flow rate of the bypass oil passage D in this way, it is necessary to start or stop the turning motor 1 from the bypass oil passage D. This prevents the above oil from flowing and impairing quick start and drive stop.
【００１２】さらに、前記速度ゲインＧは、本実施の形
態では、制御タイプ［ａ］、［ｂ］の二種類のものが設
定されている。まず、制御タイプ［ａ］では、前記平均
化処理された旋回速度Ｖに拘わらず、速度ゲイン「Ｇ＝
１．０」を出力するように設定されている。これによ
り、前記リミッタ処理および正符号化処理された流量Ｑ
に速度ゲイン「Ｇ＝１．０」を乗じることになって、該
流量Ｑが、そのままバイパス用制御バルブ１６の指令流
量Ｑｏとして決定される（Ｑｏ＝Ｑ×１．０＝Ｑ）。一
方、制御タイプ［ｂ］では、平均化処理された旋回速度
Ｖが予め設定される第一設定速度Ｖｓ１以下（Ｖ≦Ｖｓ
１）である場合には速度ゲイン「Ｇ＝１．０」を出力す
るが、旋回速度Ｖが上記第一設定速度Ｖｓを越えて予め
設定される第二設定速度Ｖｓ未満（Ｖｓ２＞Ｖ＞Ｖｓ
１）の場合には速度ゲイン「０．０＜Ｇ＜１．０」を出
力し、さらに旋回速度Ｖが上記第二設定速度Ｖｓ２以上
（Ｖ≧Ｖｓ２）の場合には速度ゲイン「Ｇ＝０．０」を
出力するように設定されている。これにより、旋回速度
Ｖが第一設定速度Ｖｓ１以下である場合には、前記制御
タイプ［ａ］の場合と同様に、リミッタ処理および正符
号化処理された流量Ｑがそのままバイパス用制御バルブ
１６の指令流量Ｑｏ（Ｑｏ＝Ｑ）として決定されるが、
旋回速度Ｖが第二設定速度Ｖｓ２以上の場合には、指令
流量Ｑｏは、流量Ｑに速度ゲイン「Ｇ＝０．０」を乗じ
ることにより「０．０」に決定され（Ｑｏ＝Ｑ×０．０
＝０．０）、バイパス用制御バルブ１６を閉じるよう制
御指令が出力される。つまり、制御タイプ［ｂ］では、
旋回速度Ｖが第二設定速度Ｖｓ２以上のときには差圧の
有無に拘わらずバイパス用制御バルブ１６を閉じるよう
制御指令が出力されるが、この制御は、衝撃や揺れ戻し
が発生する惧れのある旋回用モータ１の始動開始時や駆
動停止時にのみバイパス油路Ｄを開くために行われるも
のであって、上記第二設定速度Ｖｓ２は、例えば、１０
０ｍｍ／ｓｅｃに設定される。Further, in the present embodiment, two types of the control gains [a] and [b] are set as the speed gain G. First, in the control type [a], regardless of the averaging-processed turning speed V, the speed gain “G =
1.0 "is output. Thus, the flow rate Q subjected to the limiter processing and the positive encoding processing is obtained.
Is multiplied by the speed gain “G = 1.0”, and the flow rate Q is directly determined as the command flow rate Qo of the bypass control valve 16 (Qo = Q × 1.0 = Q). On the other hand, in the control type [b], the averaged turning speed V is equal to or less than a preset first set speed Vs1 (V ≦ Vs
In the case of 1), the speed gain “G = 1.0” is output. However, the turning speed V exceeds the first set speed Vs and is lower than the preset second set speed Vs (Vs2>V> Vs).
In the case of 1), the speed gain “0.0 <G <1.0” is output, and when the turning speed V is equal to or higher than the second set speed Vs2 (V ≧ Vs2), the speed gain “G = 0” .0 "is set to be output. Thus, when the turning speed V is equal to or lower than the first set speed Vs1, the flow rate Q subjected to the limiter process and the positive encoding process is directly transmitted to the bypass control valve 16 as in the case of the control type [a]. It is determined as the command flow rate Qo (Qo = Q),
When the turning speed V is equal to or higher than the second set speed Vs2, the command flow rate Qo is determined to be “0.0” by multiplying the flow rate Q by the speed gain “G = 0.0” (Qo = Q × 0). .0
= 0.0), a control command is output to close the bypass control valve 16. That is, in the control type [b],
When the turning speed V is equal to or higher than the second set speed Vs2, a control command is output to close the bypass control valve 16 irrespective of the presence or absence of the differential pressure. However, this control may cause an impact or swing back. This is performed to open the bypass oil passage D only when the turning motor 1 starts to be started or when the driving of the turning motor 1 is stopped.
It is set to 0 mm / sec.
【００１３】叙述の如く構成されたものにおいて、コン
トロールバルブ５を左、右旋回位置Ｘ、Ｙから中立位置
Ｎに切換えた場合、旋回用モータ１に作用する慣性力に
より出口側油路となる右、左旋回用メイン油路Ｂ、Ａが
高圧となってブレーキがかかり、そして該圧力がブレー
キ回路Ｃのリリーフ圧を越えると、上記出口側油路Ｂ、
Ａの圧油がブレーキ回路Ｃを介して入口側油路となる
左、右旋回用メイン油路Ａ、Ｂに流入して衝撃や揺れ戻
しの発生を抑制することになるが、このものにおいて、
出口側油路Ｂ、Ａの圧力がリリーフ圧よりも低くなって
ブレーキ回路Ｃが機能しなくなった状態でも、左旋回用
メイン油路Ａと右旋回用メイン油路Ｂとのあいだに圧力
差がある場合には、該差圧検知に基づいてコントローラ
１５からバイパス用制御バルブ１６に対してバイパス油
路Ｄを開くよう制御指令が出力され、これにより両メイ
ン油路Ａ、Ｂ同志が連通して圧力差をなくすことになっ
て、衝撃や揺れ戻しの殆どない円滑な旋回停止を行える
ことになる。また、旋回開始時においても、両メイン油
路Ａ、Ｂの圧力差の発生に基づいてバイパス油路Ｄが開
き、これにより衝撃のない円滑な旋回開始を行うことが
できる。When the control valve 5 is switched from the left and right turning positions X and Y to the neutral position N in the structure described above, the oil passage on the outlet side is formed by the inertial force acting on the turning motor 1. When the right and left turning main oil passages B and A become high pressure to apply a brake and the pressure exceeds the relief pressure of the brake circuit C, the outlet oil passage B,
The pressure oil of A flows into the left and right turning main oil passages A and B, which are the inlet-side oil passages through the brake circuit C, to suppress the occurrence of impact and swingback. ,
Even when the pressure in the outlet side oil passages B and A becomes lower than the relief pressure and the brake circuit C does not function, the pressure difference between the main oil passage A for left turning and the main oil passage B for right turning is reduced. If there is, a control command is output from the controller 15 to the bypass control valve 16 to open the bypass oil passage D based on the detection of the differential pressure, whereby the two main oil passages A and B communicate with each other. As a result, the pressure difference is eliminated, and a smooth turning stop with almost no impact or swing back can be performed. Also, at the start of turning, the bypass oil passage D is opened based on the occurrence of the pressure difference between the two main oil passages A and B, thereby enabling a smooth start without impact.
【００１４】この様に、本実施の形態においては、衝撃
や揺れ戻しの発生源となる両メイン油路Ａ、Ｂの圧力差
を直接検出し、該圧力差をなくすべく両メイン油路Ａ、
Ｂを連通するバイパス油路Ｄの開閉制御を行うものであ
るから、旋回用モータ１に作用する上部旋回体２の負荷
（例えばバケット２０内の土砂量、ブーム２１やアーム
２２の作業姿勢等）、旋回速度、機体の傾斜角度等の種
々の可変因子に左右されることがなく、確実に衝撃や揺
れ戻しを低減できる。As described above, in the present embodiment, the pressure difference between the two main oil passages A and B, which is a source of impact and swingback, is directly detected, and the two main oil passages A and B are used to eliminate the pressure difference.
Since the opening and closing control of the bypass oil passage D communicating B is performed, the load of the upper swing body 2 acting on the swing motor 1 (for example, the amount of sediment in the bucket 20, the working posture of the boom 21, the arm 22, and the like). The impact and swing-back can be reliably reduced without being affected by various variable factors such as the turning speed and the inclination angle of the body.
【００１５】しかもこのものにおいて、前記両メイン油
路Ａ、Ｂ同志を連通するバイパス油路Ｄは、両メイン油
路Ａ、Ｂの差圧の大きさに比例する状態で流量が増減す
るように構成されているから、差圧の大きい場合には該
差圧を早急になくすべく迅速に機能すると共に、差圧の
小さい場合や差圧がない場合に必要以上に圧油を連通さ
せてしまうことを回避できる。Further, in this case, the bypass oil passage D communicating between the two main oil passages A and B has a flow rate which increases and decreases in a state proportional to the magnitude of the pressure difference between the two main oil passages A and B. When the differential pressure is large, it functions quickly to eliminate the differential pressure as soon as possible, and when the differential pressure is small or there is no differential pressure, the pressure oil is communicated more than necessary. Can be avoided.
【００１６】さらに、前述の制御タイプ［ｂ］のよう
に、旋回速度が予め設定される設定速度を越えた場合
に、差圧の有無に拘わらずバイパス油路Ｄを閉じるよう
に制御するものにおいては、衝撃や揺れ戻しが発生する
惧れのある旋回用モータ１の始動開始時や停止作動時に
おいて好適にバイパス油路Ｄが開くことになって、旋回
モータ１が定常回転をしているときの差圧検知によりバ
イパス油路Ｄが開いて油圧エネルギーをロスしてしまう
ようなことを回避できて都合がよい。Further, as in the above control type [b], when the turning speed exceeds a preset speed, control is performed such that the bypass oil passage D is closed regardless of the presence or absence of a differential pressure. This means that the bypass oil passage D is suitably opened at the time of starting or stopping operation of the turning motor 1 which may cause impact or swingback, and the turning motor 1 is rotating normally. It is possible to avoid that the bypass oil passage D is opened due to the differential pressure detection and the hydraulic energy is lost, which is convenient.
【００１７】ところで、前記差圧検出に基づくバイパス
油路Ｄの衝撃及び揺れ戻し抑制機能は、旋回、停止を短
い周期で繰り返す所謂インチング作業において非常に有
効であり、その有効性は、実際に実験したときの測定デ
ータが示される図５、図６（従来の測定データは図８に
示す）からも明らかであるが、さらに該測定データか
ら、前記制御タイプ［ａ］、［ｂ］の何れの場合も優れ
た衝撃及び揺れ戻し抑制機能を有することがわかる。Meanwhile, the function of suppressing the impact and swing back of the bypass oil passage D based on the detection of the differential pressure is very effective in a so-called inching operation in which turning and stopping are repeated in a short cycle. 5 and 6 (conventional measurement data are shown in FIG. 8) in which the measurement data is shown. Further, from the measurement data, any of the control types [a] and [b] can be obtained. In this case, it can be seen that the device has an excellent impact and swing-back suppressing function.
【図１】油圧ショベルの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a hydraulic shovel.
【図２】旋回用モータの油圧制御回路図である。FIG. 2 is a hydraulic control circuit diagram of a turning motor.
【図３】バイパス用制御バルブの制御ブロック図であ
る。FIG. 3 is a control block diagram of a control valve for bypass.
【図４】制御タイプ［ｂ］における左旋回時のタイミン
グチャート図である。FIG. 4 is a timing chart at the time of turning left in control type [b].
【図５】制御タイプ［ａ］におけるインチング作業時の
測定データである。FIG. 5 is measurement data at the time of an inching operation in the control type [a].
【図６】制御タイプ［ｂ］におけるインチング作業時の
測定データである。FIG. 6 shows measurement data at the time of an inching operation in the control type [b].
【図７】従来例を示す旋回用モータの油圧制御回路図で
ある。FIG. 7 is a hydraulic control circuit diagram of a turning motor showing a conventional example.
【図８】従来例を示すインチング作業時の測定データで
ある。FIG. 8 shows measurement data during an inching operation showing a conventional example.
１ 旋回用モータ １５ コントローラ １６ バイパス用制御バルブ １７ 圧力センサ １８ 圧力センサ １９ 速度センサ Ａ 左旋回用メイン油路 Ｂ 右旋回用メイン油路 Ｄ バイパス油路 Reference Signs List 1 turning motor 15 controller 16 bypass control valve 17 pressure sensor 18 pressure sensor 19 speed sensor A left turning main oil passage B right turning main oil passage D bypass oil passage
Claims (4)
モータの入口側油路と出口側油路とを連通するバイパス
油路と、該バイパス油路を開閉するバイパス用制御バル
ブと、該バイパス用制御バルブの開閉制御を行うバルブ
制御手段と、前記入口側油路と出口側油路との差圧を検
出する差圧検出手段とを設けると共に、上記バルブ制御
手段は、前記差圧検出手段によって検出される差圧を減
ずるようバイパス用制御バルブの開閉制御を行う設定に
なっている油圧モータの油圧制御回路装置。A bypass oil passage communicating an inlet oil passage and an outlet oil passage of the hydraulic motor with a hydraulic control circuit device of the hydraulic motor; a bypass control valve for opening and closing the bypass oil passage; Valve control means for controlling the opening and closing of the control valve for use, and differential pressure detecting means for detecting a differential pressure between the inlet-side oil passage and the outlet-side oil passage, and the valve control means includes the differential pressure detecting means A hydraulic control circuit device for a hydraulic motor that is set to perform opening / closing control of a bypass control valve so as to reduce the differential pressure detected by the hydraulic motor.
ブは、バイパス油路の流量を制御できる流量制御バルブ
で構成されていると共に、バルブ制御手段は、差圧検出
手段によって検出される差圧の大きさに対応してバイパ
ス油路の流量制御を行うように設定されている油圧モー
タの油圧制御回路装置。2. The bypass control valve according to claim 1, wherein the bypass control valve comprises a flow rate control valve capable of controlling a flow rate of the bypass oil passage, and the valve control means detects the differential pressure detected by the differential pressure detection means. A hydraulic control circuit device for a hydraulic motor set to control the flow rate of a bypass oil passage in accordance with the size.
の油圧制御回路装置に、油圧モータの回転速度を検出す
る回転速度検出手段を設けると共に、バルブ制御手段
は、上記回転速度検出手段によって検出される速度が予
め設定される設定速度以上のときには、前記差圧検出手
段からの差圧検出を無視してバイパス油路を閉じるよう
に設定されている油圧モータの油圧制御回路装置。3. The hydraulic control circuit device for a hydraulic motor according to claim 1, further comprising: a rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the hydraulic motor, wherein the valve control means detects the rotational speed of the hydraulic motor. A hydraulic control circuit device for a hydraulic motor, wherein the hydraulic pressure is set to close the bypass oil passage ignoring the differential pressure detection from the differential pressure detecting means when the predetermined speed is equal to or higher than a preset speed.
ータは、作業機械に設けられる旋回体を旋回せしめるた
めの旋回用モータである油圧モータの油圧制御回路装
置。4. The hydraulic control circuit device for a hydraulic motor according to claim 1, 2 or 3, wherein the hydraulic motor is a turning motor for turning a revolving body provided in the work machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9067290A JPH10246205A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Hydraulic control circuit device of hydraulic motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9067290A JPH10246205A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Hydraulic control circuit device of hydraulic motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10246205A true JPH10246205A (en) | 1998-09-14 |
Family
ID=13340713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9067290A Pending JPH10246205A (en) | 1997-03-05 | 1997-03-05 | Hydraulic control circuit device of hydraulic motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10246205A (en) |
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