JPH10243967A - Driving device or wheelchair with step traveling wheels - Google Patents
Driving device or wheelchair with step traveling wheelsInfo
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- JPH10243967A JPH10243967A JP9051932A JP5193297A JPH10243967A JP H10243967 A JPH10243967 A JP H10243967A JP 9051932 A JP9051932 A JP 9051932A JP 5193297 A JP5193297 A JP 5193297A JP H10243967 A JPH10243967 A JP H10243967A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、段差走行輪付き走
行車の駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving device for a traveling vehicle having stepped traveling wheels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、段差を有する走行道又は走行面、
例えば、階段、出入口、玄関、敷居又は凹凸の道路、そ
の他道路、或いは凹凸走行面等において、車椅子、老人
用走行車、運搬台車等の走行車（以下、総称する場合は
走行車とする。）をスムーズに走行及び出入りする構成
を採用する車椅子等の先行技術としては、（１）実開昭
６２−２７６１９号の手動車椅子の階段昇降装置、
（２）実開昭６３−１２７６２７号の車椅子の前車輪構
造、（３）実開昭６０−１５３１２３号の車椅子の段差
乗り越え装置、（４）実開平３−６０９２７号の車椅子
の装置及びプレートアーム、（５）実開平４−３５４２
４号の車椅子の走行装置がある。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling road or a traveling surface having a step,
For example, traveling vehicles such as wheelchairs, traveling vehicles for the elderly, transportation vehicles, etc. (hereinafter referred to as traveling vehicles) on stairs, entrances, entrances, thresholds, uneven roads, other roads, or uneven traveling surfaces. As a prior art such as a wheelchair adopting a configuration of smoothly traveling and entering and exiting, there are (1) a manual wheelchair stair climbing device described in Japanese Utility Model Laid-Open No.
(2) Front wheel structure of a wheelchair disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-127627, (3) Wheelchair climbing device of Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 60-153123, (4) Wheelchair device and plate arm of Japanese Utility Model Application Laid-open No. 3-60927. , (5) Heikai 4-3542
There is a No. 4 wheelchair traveling device.
【０００３】前記（１）、（２）の考案が、キャタピラ
ー前輪方式を採用する構成である。また（３）〜（５）
の考案が、前輪がフレームに対して揺動（前輪揺動方
式）して段差を乗り越える構成である。The inventions of the above (1) and (2) adopt a configuration adopting a caterpillar front wheel system. Also (3) to (5)
Is a configuration in which the front wheel swings with respect to the frame (a front wheel swing method) to get over a step.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】これらの先行技術は、
段差走行車としての有益性を備える特徴を有し、障害者
等の利用に役立っている。しかし、複数の走行輪の駆動
に関連する遊星歯車機構及び旋回装置（トリアーム及び
駆動装置）に関する明確な構成が開示されていないこ
と、又は前記遊星歯車機構及び旋回装置の簡略化、低コ
スト化、等に関する開示が十分でないこと、等の課題が
考えられる。These prior arts are:
It has the feature of being useful as a stepped vehicle, and is useful for people with disabilities. However, no clear configuration regarding the planetary gear mechanism and the turning device (tri-arm and drive device) related to the driving of a plurality of traveling wheels is disclosed, or the planetary gear mechanism and the turning device are simplified, reduced in cost, There are issues such as insufficient disclosure.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、回転機構によ
る衝撃の緩和及び騒音の減少、並びに旋回装置の簡略
化、耐久性の向上及び低コスト化を意図する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention intends to alleviate impact and reduce noise by a rotating mechanism, and to simplify, improve durability and reduce cost of a turning device.
【０００６】請求項１の発明は、車椅子、老人用走行
車、運搬台車等の走行車に装備される数個の走行輪を有
する走行部と、当該走行部の走行輪を駆動する駆動用モ
ータと、で構成される段差走行輪を備えた走行車であっ
て、前記走行輪は車体に旋回自在に設けられたトリアー
ムの歯車軸に回転に設けられており、当該走行輪は前記
駆動用モータで回転される遊星歯車機構、懸架機構等の
回転機構で回転される構成とするとともに、前記トリア
ームを旋回用モータで旋回させることを特徴とする段差
走行輪付き走行車の駆動装置である。[0006] A first aspect of the present invention is a traveling unit having several traveling wheels mounted on traveling vehicles such as a wheelchair, a traveling vehicle for the elderly, and a carriage, and a driving motor for driving the traveling wheels of the traveling unit. A traveling vehicle having a stepped traveling wheel, wherein the traveling wheel is rotatably provided on a gear shaft of a tri-arm rotatably provided on the vehicle body, and the traveling wheel is provided with the drive motor. A driving device for a traveling vehicle with stepped traveling wheels, characterized in that it is configured to be rotated by a rotation mechanism such as a planetary gear mechanism and a suspension mechanism that is rotated by the motor, and that the tri-arm is turned by a turning motor.
【０００７】請求項２の発明は、トリアームのスリーブ
軸に遊星歯車機構の回転軸が挿設される確実な伝達を意
図する構成の段差走行輪付き走行車の駆動装置である。A second aspect of the present invention is a drive device for a traveling vehicle with a stepped traveling wheel having a structure intended for reliable transmission in which a rotary shaft of a planetary gear mechanism is inserted into a sleeve shaft of a tri-arm.
【０００８】請求項３の発明は、トリアームを遊星歯車
機構の回転軸に設ける簡略な構成を意図する段差走行輪
付き走行車の駆動装置である。A third aspect of the present invention is a drive device for a traveling vehicle having a stepped traveling wheel, which is intended to have a simple structure in which a tri-arm is provided on a rotating shaft of a planetary gear mechanism.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】先ず、通常の走行時は、旋回用モ
ータを停止させる。これにより、走行車のベースに４基
設けられたトリアームを固定する。そして、このトリア
ームに少なくとも３個設けられた車輪の１個を、走行面
に接する。望ましくは、図４の如く、各トリアームの１
個の車輪を接面し、他の２輪は未接面状態とする（一例
である。）。この状態において、駆動用モータを駆動
し、トリアームの基本歯車（センター歯車を回転させ
る。このセンター歯車の回転は、このセンター歯車と噛
合する各遊星歯車に伝達されるとともに、この各遊星歯
車と連繋されている各走行輪に伝達される。この各走行
輪の回転により、走行車が所定のスピードで走行する。
この走行は原則として４基のトリアームの各車輪が接面
していることから、抵抗も少なく通常の走行車と同様な
動きが保証されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, during normal traveling, the turning motor is stopped. As a result, the four tri-arms provided on the base of the traveling vehicle are fixed. Then, one of at least three wheels provided on the tri-arm contacts the running surface. Preferably, as shown in FIG.
The wheels are in contact with each other, and the other two wheels are in non-contact state (an example). In this state, the drive motor is driven to rotate the basic gear of the tri-arm (the center gear is rotated. The rotation of the center gear is transmitted to each planetary gear meshing with the center gear, and is connected to each planetary gear. The traveling vehicle runs at a predetermined speed by the rotation of the traveling wheels.
In this running, since the wheels of the four tri-arms are in contact with each other in principle, there is little resistance, and the same movement as a normal running vehicle is guaranteed.
【００１０】一方、段差走行する場合は、旋回用モータ
が何時でも駆動できる状態にしておくとともに、前記と
同様に走行していく。この走行過程において駆動を司る
走行輪に抵抗、例えば、段差に衝止した場合は（図５参
照）、或いはセンサー又は手動等の手段を利用して、旋
回用モータを回転し、この回転で各トリアームが旋回さ
れるとともに、次の走行輪が走行面を捉える（図６参
照）。即ち、段差走行が確実かつスムーズに行われてい
く状況である。前記の如く、旋回用モータは走行面の状
況を捉えて、的確に回転し、各トリアームを旋回させる
構成である。On the other hand, when traveling on a step, the turning motor is driven at any time and the vehicle travels in the same manner as described above. In the course of this traveling, when the traveling wheels that control the driving, for example, bump against a step (see FIG. 5), or by using a sensor or a manual or the like, the turning motor is rotated. As the tri-arm is turned, the next running wheel catches the running surface (see FIG. 6). That is, it is a situation in which the step traveling is performed reliably and smoothly. As described above, the turning motor is configured to detect the condition of the running surface, rotate appropriately, and turn each tri-arm.
【００１１】尚、懸架機構で回転される走行輪は、前記
の遊星歯車機構で回転される構成と同じであるので、説
明は割愛する。The running wheels rotated by the suspension mechanism are the same as those rotated by the above-mentioned planetary gear mechanism.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を説明する。An embodiment of the present invention will be described below.
【００１３】１は走行車で、この走行車１のベース１１
１には第１走行輪２１１ａ〜第３走行輪２１１ｃを有す
る走行部２が少なくとも２基装備されている。尚、２基
の場合は、他の走行輪、又は走行体（図示せず）等が設
けられる。３は走行部２の第１走行輪２１１ａ〜第３走
行輪２１１ｃを旋回させる旋回装置で、この旋回装置３
は段差Ａを検知した場合、又は第１走行輪２１１ａ〜第
３走行輪２１１ｃが抵抗を受けた場合、等の如く、旋回
を必要とする状況下では、確実に作動する構成である。
Ｂは走行面を示す。Reference numeral 1 denotes a traveling vehicle.
1 is equipped with at least two traveling units 2 having a first traveling wheel 211a to a third traveling wheel 211c. In the case of two, another traveling wheel or a traveling body (not shown) is provided. Reference numeral 3 denotes a turning device for turning the first traveling wheel 211a to the third traveling wheel 211c of the traveling unit 2.
Is a configuration that reliably operates in a situation that requires turning, such as when a step A is detected, or when the first traveling wheel 211a to the third traveling wheel 211c receive resistance.
B indicates a running surface.
【００１４】前記走行部２の一例を図３、図７を基に説
明する。先ず、図３の例は、走行部２は、ブレーキ付き
の駆動用モータ２１と、この駆動用モータ２１に横設さ
れた駆動側回転軸２２ａと従動側回転軸２２ｂとからな
る回転軸２２と、この回転軸２２に設けた電磁クラッチ
２３と、この回転軸２２の自由端に設けた遊星歯車機構
２４のメイン歯車２４ａと、このメイン歯車２４ａに噛
合し、かつ前記遊星歯車機構２４の遊星歯車２４ｂ、２
４ｃ、２４ｄと、この遊星歯車２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ
を軸支する歯車軸２５ａ、２５ｂ、２５ｃの軸部２５
と、この軸部２５が設けられ後述する旋回装置３で旋回
されるトリアーム２６と、で構成されている。従って、
駆動用モータ２１の回転が回転軸２２を経由して、メイ
ン歯車２４ａに伝達された後、各遊星歯車２４ｂ、２４
ｃ、２４ｄに伝達される。この各遊星歯車２４ｂ、２４
ｃ、２４ｄの回転が第１〜第３走行輪２１１ａ〜２１１
ｃに伝達される構成である。従って、平地走行の場合
は、前記いずれかの走行輪、例えば、図４の如く、各第
１走行輪２１１ａが一輪で走行面Ｂに接して走行する構
成である。尚、この例では電磁クラッチ２３を介在させ
てあるので、駆動用モータ２１の回転を従動側回転軸２
２ｂに任意に伝達できる特徴を有する。次に、図７の例
もほぼ同様であるが、電磁クラッチ２３を介在させない
処が相違する。An example of the traveling section 2 will be described with reference to FIGS. First, in the example of FIG. 3, the traveling unit 2 includes a drive motor 21 with a brake, and a rotation shaft 22 including a drive-side rotation shaft 22a and a driven-side rotation shaft 22b provided laterally on the drive motor 21. An electromagnetic clutch 23 provided on the rotating shaft 22, a main gear 24a of a planetary gear mechanism 24 provided at a free end of the rotating shaft 22, and a planetary gear of the planetary gear mechanism 24 meshing with the main gear 24a. 24b, 2
4c, 24d and the planetary gears 24b, 24c, 24d
Shaft portions 25 of gear shafts 25a, 25b, 25c that support
And a tri-arm 26 provided with the shaft portion 25 and turned by the turning device 3 described later. Therefore,
After the rotation of the drive motor 21 is transmitted to the main gear 24a via the rotation shaft 22, each of the planetary gears 24b, 24
c, 24d. These planetary gears 24b, 24
The rotation of c and 24d is the first to third traveling wheels 211a to 211
c. Therefore, in the case of traveling on level ground, one of the traveling wheels, for example, each of the first traveling wheels 211a travels in contact with the traveling surface B by one wheel as shown in FIG. In this example, since the electromagnetic clutch 23 is interposed, the rotation of the drive motor 21 is controlled by the driven side rotating shaft 2.
2b can be transmitted arbitrarily. Next, the example of FIG. 7 is almost the same, except that the electromagnetic clutch 23 is not interposed.
【００１５】前記旋回装置３の一例を図３、図７を基に
説明する。先ず、図３の例は、旋回装置３は、ブレーキ
付きの旋回用モータ３１と、この旋回用モータ３１の出
力軸３１ａに設けた歯車３２及びこの歯車に噛合する歯
車３３とでなる歯車機構と、前記歯車３３が設けられた
伝達軸３４と、この伝達軸３４に設けられた電磁クラッ
チ３５と、この電磁クラッチ３５に併設された伝達歯車
３６と、前記回転軸２２にベアリング３７を介して設け
られるスリーブ軸３８と、このスリーブ軸３８に設けた
従動歯車３９と、この従動歯車３９と前記伝達歯車３６
に懸架された巻掛媒体４０と、で構成されている。従っ
て、旋回用モータ３１の回転は歯車３２、３３の噛合に
より伝達軸３４、に伝達される。この伝達歯車３６の回
転は、巻掛媒体４０を介して従動歯車３９に伝達され
る。この従動歯車３９の回転はスリーブ軸３８を介して
トリアーム２６に伝達され、このトリアーム２６を所定
方向に回転させる。この回転により、例えば、図５の如
く、第１走行輪２１１ａから第２走行輪２１１ｂへ、ま
た第２走行輪２１１ｂから第３走行輪２１１ｃへ、と変
更され、結果として段差Ａを順次登っていく構成であ
る。尚、前記伝達歯車３６の回転は、同時に巻掛媒体４
１を介して他のトリアーム（図示せず）の旋回に利用さ
れる。An example of the turning device 3 will be described with reference to FIGS. First, in the example of FIG. 3, the turning device 3 has a gear mechanism including a turning motor 31 with a brake, a gear 32 provided on an output shaft 31 a of the turning motor 31, and a gear 33 meshing with the gear. , A transmission shaft 34 provided with the gear 33, an electromagnetic clutch 35 provided on the transmission shaft 34, a transmission gear 36 provided in parallel with the electromagnetic clutch 35, and provided on the rotary shaft 22 via a bearing 37. Sleeve shaft 38, a driven gear 39 provided on the sleeve shaft 38, the driven gear 39 and the transmission gear 36
And a winding medium 40 suspended on the Therefore, the rotation of the turning motor 31 is transmitted to the transmission shaft 34 by the meshing of the gears 32, 33. The rotation of the transmission gear 36 is transmitted to a driven gear 39 via a winding medium 40. The rotation of the driven gear 39 is transmitted to the tri-arm 26 via the sleeve shaft 38, and rotates the tri-arm 26 in a predetermined direction. By this rotation, for example, as shown in FIG. 5, the first traveling wheel 211a is changed to the second traveling wheel 211b, and the second traveling wheel 211b is changed to the third traveling wheel 211c. It is a configuration that goes. The rotation of the transmission gear 36 is simultaneously performed by the winding medium 4.
1 is used for turning another tri-arm (not shown).
【００１６】次に図７の例もほぼ同様であるが、この例
はスリーブ軸３８を省略し、従動歯車３９を直接トリア
ーム２６に設けた構成である。Next, the embodiment shown in FIG. 7 is almost the same, but this embodiment has a configuration in which the sleeve shaft 38 is omitted and the driven gear 39 is provided directly on the tri-arm 26.
【００１７】図中５はスリーブ軸３８又は回転軸２２を
架承するピローブロックで、このピローブロック５はベ
ース１１１に設けられる。In the figure, reference numeral 5 denotes a pillow block for supporting the sleeve shaft 38 or the rotating shaft 22. The pillow block 5 is provided on a base 111.
【００１８】図８の例は、懸架機構を採用する構成であ
り、メイン回転体２４’ａと第１回転体２４’ｂ〜第３
回転体２４’ｄ（第１走行輪２１１ａ〜第３走行輪２１
１ｃ等に設けられた回転体を云う。）をベルト６、チェ
ーン等の連結体で回転する。このベルト６を利用して、
メイン回転体２４’ａと第１回転体２４’ｂ〜第３回転
体２４’ｄとを個別に連絡するか、同時に連絡するか、
は限定されない。FIG. 8 shows an example in which a suspension mechanism is adopted. The main rotating body 24'a and the first rotating body 24'b to the third rotating body 24'b
Rotating body 24'd (first traveling wheel 211a to third traveling wheel 21
1c and the like. ) Is rotated by a connecting body such as a belt 6 and a chain. Using this belt 6,
Whether the main rotator 24'a and the first rotator 24'b to the third rotator 24'd are individually or simultaneously communicated,
Is not limited.
【００１９】以上で説明した如く、遊星歯車機構と、懸
架機構とは同じ技術内容であるので、使用・価格等の態
様にそれぞれ採用されること、又はこの技術内容と同じ
技術（回転機構）であるかぎり本発明に採用できること
は勿論である。As described above, since the planetary gear mechanism and the suspension mechanism have the same technical content, they can be employed in aspects such as use and price, or can be implemented with the same technology (rotating mechanism) as the technical content. It is needless to say that the present invention can be adopted as far as possible.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明は、以上の如く、数個の走行輪を
有する走行部と、この走行輪の旋回を司る旋回装置とを
有する走行車であって、前記走行輪は車体に旋回自在に
設けられたトリアームの歯車軸に回転に設けられてお
り、かつ走行輪は遊星歯車機構、懸架機構等を介して回
転される構成である。従って、階段、出入口、玄関、敷
居又は凹凸の道路、その他道路、或いは凹凸走行面等の
段差走行ができる走行車を、簡単な構造でかつ低価格で
提供できること、又は段差走行が、スムーズかつ確実に
行えること、及び段差走行の安全性の確保を介して、障
害者又は老人等の歩行困難な人々に副音をもたらすこ
と、等の効果を有する。As described above, the present invention relates to a traveling vehicle having a traveling section having several traveling wheels and a turning device for controlling the turning of the traveling wheels, wherein the traveling wheels are freely pivotable to the vehicle body. Are provided on a gear shaft of a tri-arm provided for rotation, and the running wheels are rotated via a planetary gear mechanism, a suspension mechanism and the like. Therefore, it is possible to provide a traveling vehicle capable of running on a stairway, an entrance, an entrance, a sill or an uneven road, other roads, or an uneven running surface or the like on an uneven running surface with a simple structure and at a low price. And providing an auxiliary sound to people who have difficulty walking, such as the handicapped or the elderly, through ensuring the safety of step running.
【００２１】また本発明は、何れかの車輪に抵抗がかか
った場合には、この一輪を基点として、走行輪が旋回
し、他の一輪が接面する構成である。従って、段差走行
の簡便性、安全性の確保が図れること、また段差の安全
な登りが確保されること、等の優れた効果がある。Further, according to the present invention, when a resistance is applied to any one of the wheels, the running wheel is turned with the one wheel as a base point, and the other wheel is in contact with the running wheel. Therefore, there are excellent effects such as simplicity and safety of running on a step can be ensured, and safe climbing of a step can be ensured.
【００２２】本発明は、一輪接面構成を採用する。従っ
て、平坦な走行面でのスムーズな操作が図れること、衝
撃が少なく乗り心地がよいこと、又は効率的な走行並び
に各種走行面、段差等に対応した走行ができること、等
の実用面での優れた効果を有する。The present invention employs a one-wheel contact surface configuration. Therefore, it is excellent in practical aspects such as smooth operation on a flat running surface, good ride comfort with little impact, and efficient running and running corresponding to various running surfaces, steps, etc. Has the effect.
【図１】走行車の側面図である。FIG. 1 is a side view of a traveling vehicle.
【図２】走行車の背面図である。FIG. 2 is a rear view of the traveling vehicle.
【図３】走行部と旋回装置との関係を説明する拡大模式
図である。FIG. 3 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between a traveling unit and a turning device.
【図３】走行車が平坦地を走行する状態を示す側面模式
図である。FIG. 3 is a schematic side view showing a state in which the traveling vehicle travels on flat ground.
【図５】走行車の段差を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 5 is a schematic side view showing a state in which the vehicle travels on a step.
【図６】走行車が階段を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which a traveling vehicle travels on stairs.
【図７】他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡大模
式図である。FIG. 7 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
【図８】更に他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡
大模式図である。FIG. 8 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
１ 走行車 １１１ ベース ２ 走行部 ２１ 駆動用モータ ２２ 回転軸 ２２ａ 駆動側回転軸 ２２ｂ 従動側回転軸 ２３ 電磁クラッチ ２４ 遊星歯車機構 ２４ａ メイン歯車 ２４’ａ メイン回転体 ２４ｂ 遊星歯車 ２４’ｂ 第１回転体 ２４ｃ 遊星歯車 ２４’ｃ 第２回転体 ２４ｄ 遊星歯車 ２４’ｄ 第３回転体 ２５ 軸部 ２５ａ 歯車軸 ２５ｂ 歯車軸 ２５ｃ 歯車軸 ２６ トリアーム ２１１ａ 第１走行輪 ２１１ｂ 第２走行輪 ２１１ｃ 第３走行輪 ３ 旋回装置 ３１ 旋回用モータ ３１ａ 出力軸 ３２ 歯車 ３３ 歯車 ３４ 伝達軸 ３５ 電磁クラッチ ３６ 伝達歯車 ３７ ベアリング ３８ スリーブ軸 ３９ 従動歯車 ４０ 巻掛媒体 ４１ 巻掛媒体 ５ ピローブロック ６ ベルト Ａ 段差 Ｂ 走行面 Reference Signs List 1 traveling vehicle 111 base 2 traveling unit 21 driving motor 22 rotating shaft 22a driving-side rotating shaft 22b driven-side rotating shaft 23 electromagnetic clutch 24 planetary gear mechanism 24a main gear 24'a main rotating body 24b planetary gear 24'b first rotation Body 24c Planetary gear 24'c Second rotating body 24d Planetary gear 24'd Third rotating body 25 Shaft 25a Gear shaft 25b Gear shaft 25c Gear shaft 26 Triarm 211a First running wheel 211b Second running wheel 211c Third running wheel Reference Signs List 3 turning device 31 turning motor 31a output shaft 32 gear 33 gear 34 transmission shaft 35 electromagnetic clutch 36 transmission gear 37 bearing 38 sleeve shaft 39 driven gear 40 winding medium 41 winding medium 5 pillow block 6 belt A step B running surface
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年６月１６日[Submission date] June 16, 1997
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Correction target item name] Brief description of drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】車椅子の側面図である。FIG. 1 is a side view of a wheelchair.
【図２】車椅子の背面図である。FIG. 2 is a rear view of a wheelchair.
【図３】走行部と旋回装置との関係を説明する拡大模式
図である。FIG. 3 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between a traveling unit and a turning device.
【図４】車椅子が平坦地を走行する状態を示す側面模式
図である。 FIG. 4 is a schematic side view showing a state in which a wheelchair travels on flat ground.
【図５】車椅子の段差を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 5 is a schematic side view showing a state in which the vehicle runs on a step of a wheelchair.
【図６】車椅子が階段を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which a wheelchair runs on stairs.
【図７】他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡大模
式図である。FIG. 7 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
【図８】更に他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡
大模式図である。FIG. 8 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
【符号の説明】 １ 車椅子 １１１ ベース ２ 走行部 ２１ 駆動用モータ ２２ 回転軸 ２２ａ 駆動側回転軸 ２２ｂ 従動側回転軸 ２３ 電磁クラッチ ２４ 遊星歯車機構 ２４ａ メイン歯車 ２４’ａ メイン回転体 ２４ｂ 遊星歯車 ２４’ｂ 第１回転体 ２４ｃ 遊星歯車 ２４’ｃ 第２回転体 ２４ｄ 遊星歯車 ２４’ｄ 第３回転体 ２５ 軸部 ２５ａ 歯車軸 ２５ｂ 歯車軸 ２５ｃ 歯車軸 ２６ トリアーム ２１１ａ 第１走行輪 ２１１ｂ 第２走行輪 ２１１ｃ 第３走行輪 ３ 旋回装置 ３１ 旋回用モータ ３１ａ 出力軸 ３２ 歯車 ３３ 歯車 ３４ 伝達軸 ３５ 電磁クラッチ ３６ 伝達歯車 ３７ ベアリング ３８ スリーブ軸 ３９ 従動歯車 ４０ 巻掛媒体 ４１ 巻掛媒体 ５ ピローブロック ６ ベルト Ａ 段差 Ｂ 走行面[Description of Signs] 1 Wheelchair 111 Base 2 Running unit 21 Driving motor 22 Rotary shaft 22a Drive-side rotary shaft 22b Follower-side rotary shaft 23 Electromagnetic clutch 24 Planetary gear mechanism 24a Main gear 24'a Main rotary body 24b Planetary gear 24 ' b first rotating body 24c planetary gear 24'c second rotating body 24d planetary gear 24'd third rotating body 25 shaft portion 25a gear shaft 25b gear shaft 25c gear shaft 26 tri-arm 211a first running wheel 211b second running wheel 211c Third running wheel 3 turning device 31 turning motor 31a output shaft 32 gear 33 gear 34 transmission shaft 35 electromagnetic clutch 36 transmission gear 37 bearing 38 sleeve shaft 39 driven gear 40 winding medium 41 winding medium 5 pillow block 6 belt A step B running surface
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年７月３１日[Submission date] July 31, 1997
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 段差走行輪付き車椅子の駆動装置[Title of the Invention] Driving device for wheelchair with step running wheels
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、段差走行輪付き車
椅子の駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention is a step running wheels with car
The present invention relates to a chair driving device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、段差を有する走行道又は走行面、
例えば、階段、出入口、玄関、敷居又は凹凸の道路、そ
の他道路、或いは凹凸走行面等において、車椅子をスム
ーズに走行及び出入りする構成を採用する車椅子等の先
行技術としては、（１）実開昭６２−２７６１９号の手
動車椅子の階段昇降装置、（２）実開昭６３−１２７６
２７号の車椅子の前車輪構造、（３）実開昭６０−１５
３１２３号の車椅子の段差乗り越え装置、（４）実開平
３−６０９２７号の車椅子の装置及びプレートアーム、
（５）実開平４−３５４２４号の車椅子の走行装置があ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling road or a traveling surface having a step,
For example, stairs, doorway, entrance, sill or irregularities of the road, in other roads, or uneven running surfaces, etc., as prior art wheelchairs such as to adopt a configuration for traveling and out of the wheelchair Sum <br/>over's are (1) Manual wheelchair stair climbing and lowering device disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 62-27619,
No. 27 wheelchair front wheel structure, (3) 60-60-15
No. 3123 wheelchair climbing device, (4) Wheelchair device and plate arm of Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-60927.
(5) There is a wheelchair traveling device of Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-35424.
【０００３】前記（１）、（２）の考案が、キャタピラ
ー前輪方式を採用する構成である。また（３）〜（５）
の考案が、前輪がフレームに対して揺動して段差を乗り
越える構成（前輪揺動方式）である。The inventions of the above (1) and (2) adopt a configuration adopting a caterpillar front wheel system. Also (3) to (5)
The idea is that the front wheel swings with respect to the frame and rides on the step
(The front wheel swing method) .
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】これらの先行技術は、
段差走行車としての有益性を備える特徴を有し、障害者
等の利用に役立っている。しかし、複数の走行輪の駆動
に関連する遊星歯車機構及び旋回装置（トリアーム及び
駆動装置）に関する明確な構成が開示されていないこ
と、又は前記遊星歯車機構及び旋回装置の簡略化、低コ
スト化、等に関する開示が十分でないこと、等の課題が
考えられる。These prior arts are:
It has the feature of being useful as a stepped vehicle, and is useful for people with disabilities. However, no clear configuration regarding the planetary gear mechanism and the turning device (tri-arm and drive device) related to the driving of a plurality of traveling wheels is disclosed, or the planetary gear mechanism and the turning device are simplified, reduced in cost, There are issues such as insufficient disclosure.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、回転機構によ
る衝撃の緩和及び騒音の減少、並びに旋回装置の簡略
化、耐久性の向上及び低コスト化を意図する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention intends to alleviate impact and reduce noise by a rotating mechanism, and to simplify, improve durability and reduce cost of a turning device.
【０００６】請求項１の発明は、車椅子に装備される数
個の走行輪を有する走行部と、当該走行部の走行輪を駆
動する駆動用モータと、で構成される段差走行輪を備え
た車椅子であって、前記走行輪は車体に旋回自在に設け
られたトリアームの歯車軸に回転に設けられており、当
該走行輪は前記駆動用モータで回転される遊星歯車機
構、懸架機構等の回転機構で回転される構成とするとと
もに、前記トリアームを旋回用モータで旋回させること
を特徴とする段差走行輪付き車椅子の駆動装置である。According to the first aspect of the present invention, there is provided a stepped traveling wheel comprising a traveling section provided on a wheelchair and having several traveling wheels, and a drive motor for driving the traveling wheels of the traveling section. A wheelchair , wherein the running wheel is rotatably provided on a gear shaft of a tri-arm rotatably provided on a vehicle body, and the running wheel is rotated by a planetary gear mechanism, a suspension mechanism, etc., which is rotated by the drive motor. A driving device for a wheelchair with step running wheels, wherein the driving mechanism is configured to be rotated by a mechanism and the tri-arm is turned by a turning motor.
【０００７】請求項２の発明は、トリアームのスリーブ
軸に遊星歯車機構の回転軸が挿設される確実な伝達を意
図する構成の段差走行輪付き車椅子の駆動装置である。A second aspect of the present invention is a drive device for a wheelchair with a stepped traveling wheel, which is designed to reliably transmit a rotary shaft of a planetary gear mechanism inserted into a sleeve shaft of a tri-arm.
【０００８】請求項３の発明は、トリアームを遊星歯車
機構の回転軸に設ける簡略な構成を意図する段差走行輪
付き車椅子の駆動装置である。A third aspect of the present invention is a drive device for a wheelchair with a stepped traveling wheel, which is intended to have a simple configuration in which a tri-arm is provided on a rotating shaft of a planetary gear mechanism.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】先ず、通常の走行時は、旋回用モ
ータを停止させる。これにより、車椅子のベースに４基
設けられたトリアームを固定する。そして、このトリア
ームに少なくとも３個設けられた車輪の１個を、走行面
に接する。望ましくは、図４の如く、各トリアームの１
個の車輪を接面し、他の２輪は未接面状態とする（一例
である。）。この状態において、駆動用モータを駆動
し、トリアームの基本歯車（センター歯車を回転させ
る。このセンター歯車の回転は、このセンター歯車と噛
合する各遊星歯車に伝達されるとともに、この各遊星歯
車と連繋されている各走行輪に伝達される。この各走行
輪の回転により、車椅子が所定のスピードで走行する。
この走行は原則として４基のトリアームの各車輪が接面
していることから、抵抗も少なく通常の車椅子と同様な
動きが保証されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, during normal traveling, the turning motor is stopped. Thus, four tri-arms provided on the base of the wheelchair are fixed. Then, one of at least three wheels provided on the tri-arm contacts the running surface. Preferably, as shown in FIG.
The wheels are in contact with each other, and the other two wheels are in non-contact state (an example). In this state, the drive motor is driven to rotate the basic gear of the tri-arm (the center gear is rotated. The rotation of the center gear is transmitted to each planetary gear meshing with the center gear, and is connected to each planetary gear. The wheelchair runs at a predetermined speed due to the rotation of the running wheels.
In this running, since the wheels of the four tri-arms are in contact with each other in principle, there is little resistance and the same movement as a normal wheelchair is guaranteed.
【００１０】一方、段差走行する場合は、旋回用モータ
が何時でも駆動できる状態にしておくとともに、前記と
同様に走行していく。この走行過程において駆動を司る
走行輪に抵抗、例えば、段差に衝止した場合は（図５参
照）、或いはセンサー又は手動等の手段を利用して、旋
回用モータを回転し、この回転で各トリアームが旋回さ
れるとともに、次の走行輪が走行面を捉える（図６参
照）。即ち、段差走行が確実かつスムーズに行われてい
く状況である。前記の如く、旋回用モータは走行面の状
況を捉えて、的確に回転し、各トリアームを旋回させる
構成である。On the other hand, when traveling on a step, the turning motor is driven at any time and the vehicle travels in the same manner as described above. In the course of this traveling, when the traveling wheels that control the driving, for example, bump against a step (see FIG. 5), or by using a sensor or a manual or the like, the turning motor is rotated. As the tri-arm is turned, the next running wheel catches the running surface (see FIG. 6). That is, it is a situation in which the step traveling is performed reliably and smoothly. As described above, the turning motor is configured to detect the condition of the running surface, rotate appropriately, and turn each tri-arm.
【００１１】尚、懸架機構で回転される走行輪は、前記
の遊星歯車機構で回転される構成と同じであるので、説
明は割愛する。The running wheels rotated by the suspension mechanism are the same as those rotated by the above-mentioned planetary gear mechanism.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を説明する。An embodiment of the present invention will be described below.
【００１３】１は車椅子で、この車椅子１のベース１１
１には第１走行輪２１１ａ〜第３走行輪２１１ｃを有す
る走行部２が少なくとも２基装備されている。尚、２基
の場合は、他の走行輪、又は走行体（図示せず）等が設
けられる。３は走行部２の第１走行輪２１１ａ〜第３走
行輪２１１ｃを旋回させる旋回装置で、この旋回装置３
は段差Ａを検知した場合、又は第１走行輪２１１ａ〜第
３走行輪２１１ｃが抵抗を受けた場合、等の如く、旋回
を必要とする状況下では、確実に作動する構成である。
Ｂは走行面を示す。[0013] 1 is in a wheelchair, the base 11 of the wheelchair 1
1 is equipped with at least two traveling units 2 having a first traveling wheel 211a to a third traveling wheel 211c. In the case of two, another traveling wheel or a traveling body (not shown) is provided. Reference numeral 3 denotes a turning device for turning the first traveling wheel 211a to the third traveling wheel 211c of the traveling unit 2.
Is a configuration that reliably operates in a situation that requires turning, such as when a step A is detected, or when the first traveling wheel 211a to the third traveling wheel 211c receive resistance.
B indicates a running surface.
【００１４】前記走行部２の一例を図３、図７を基に説
明する。先ず、図３の例は、走行部２は、ブレーキ付き
の駆動用モータ２１と、この駆動用モータ２１に横設さ
れた駆動側回転軸２２ａと従動側回転軸２２ｂとからな
る回転軸２２と、この回転軸２２に設けた電磁クラッチ
２３と、この回転軸２２の自由端に設けた遊星歯車機構
２４のメイン歯車２４ａと、このメイン歯車２４ａに噛
合し、かつ前記遊星歯車機構２４の遊星歯車２４ｂ、２
４ｃ、２４ｄと、この遊星歯車２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ
を軸支する歯車軸２５ａ、２５ｂ、２５ｃの軸部２５
と、この軸部２５が設けられ後述する旋回装置３で旋回
されるトリアーム２６と、で構成されている。従って、
駆動用モータ２１の回転が回転軸２２を経由して、メイ
ン歯車２４ａに伝達された後、各遊星歯車２４ｂ、２４
ｃ、２４ｄに伝達される。この各遊星歯車２４ｂ、２４
ｃ、２４ｄの回転が第１〜第３走行輪２１１ａ〜２１１
ｃに伝達される構成である。従って、平地走行の場合
は、前記いずれかの走行輪、例えば、図４の如く、各第
１走行輪２１１ａが一輪で走行面Ｂに接して走行する構
成である。尚、この例では電磁クラッチ２３を介在させ
てあるので、駆動用モータ２１の回転を従動側回転軸２
２ｂに任意に伝達できる特徴を有する。次に、図７の例
もほぼ同様であるが、電磁クラッチ２３を介在させない
処が相違する。An example of the traveling section 2 will be described with reference to FIGS. First, in the example of FIG. 3, the traveling unit 2 includes a drive motor 21 with a brake, and a rotation shaft 22 including a drive-side rotation shaft 22a and a driven-side rotation shaft 22b provided laterally on the drive motor 21. An electromagnetic clutch 23 provided on the rotating shaft 22, a main gear 24a of a planetary gear mechanism 24 provided at a free end of the rotating shaft 22, and a planetary gear of the planetary gear mechanism 24 meshing with the main gear 24a. 24b, 2
4c, 24d and the planetary gears 24b, 24c, 24d
Shaft portions 25 of gear shafts 25a, 25b, 25c that support
And a tri-arm 26 provided with the shaft portion 25 and turned by the turning device 3 described later. Therefore,
After the rotation of the drive motor 21 is transmitted to the main gear 24a via the rotation shaft 22, each of the planetary gears 24b, 24
c, 24d. These planetary gears 24b, 24
The rotation of c and 24d is the first to third traveling wheels 211a to 211
c. Therefore, in the case of traveling on level ground, one of the traveling wheels, for example, each of the first traveling wheels 211a travels in contact with the traveling surface B by one wheel as shown in FIG. In this example, since the electromagnetic clutch 23 is interposed, the rotation of the drive motor 21 is controlled by the driven side rotating shaft 2.
2b can be transmitted arbitrarily. Next, the example of FIG. 7 is almost the same, except that the electromagnetic clutch 23 is not interposed.
【００１５】前記旋回装置３の一例を図３、図７を基に
説明する。先ず、図３の例は、旋回装置３は、ブレーキ
付きの旋回用モータ３１と、この旋回用モータ３１の出
力軸３１ａに設けた歯車３２及びこの歯車に噛合する歯
車３３とでなる歯車機構と、前記歯車３３が設けられた
伝達軸３４と、この伝達軸３４に設けられた電磁クラッ
チ３５と、この電磁クラッチ３５に併設された伝達歯車
３６と、前記回転軸２２にベアリング３７を介して設け
られるスリーブ軸３８と、このスリーブ軸３８に設けた
従動歯車３９と、この従動歯車３９と前記伝達歯車３６
に懸架された巻掛媒体４０と、で構成されている。従っ
て、旋回用モータ３１の回転は歯車３２、３３の噛合に
より伝達軸３４、に伝達される。この伝達歯車３６の回
転は、巻掛媒体４０を介して従動歯車３９に伝達され
る。この従動歯車３９の回転はスリーブ軸３８を介して
トリアーム２６に伝達され、このトリアーム２６を所定
方向に回転させる。この回転により、例えば、図５の如
く、第１走行輪２１１ａから第２走行輪２１１ｂへ、ま
た第２走行輪２１１ｂから第３走行輪２１１ｃへ、と変
更され、結果として段差Ａを順次登っていく構成であ
る。尚、前記伝達歯車３６の回転は、同時に巻掛媒体４
１を介して他のトリアーム（図示せず）の旋回に利用さ
れる。An example of the turning device 3 will be described with reference to FIGS. First, in the example of FIG. 3, the turning device 3 has a gear mechanism including a turning motor 31 with a brake, a gear 32 provided on an output shaft 31 a of the turning motor 31, and a gear 33 meshing with the gear. , A transmission shaft 34 provided with the gear 33, an electromagnetic clutch 35 provided on the transmission shaft 34, a transmission gear 36 provided in parallel with the electromagnetic clutch 35, and provided on the rotary shaft 22 via a bearing 37. Sleeve shaft 38, a driven gear 39 provided on the sleeve shaft 38, the driven gear 39 and the transmission gear 36
And a winding medium 40 suspended on the Therefore, the rotation of the turning motor 31 is transmitted to the transmission shaft 34 by the meshing of the gears 32, 33. The rotation of the transmission gear 36 is transmitted to a driven gear 39 via a winding medium 40. The rotation of the driven gear 39 is transmitted to the tri-arm 26 via the sleeve shaft 38, and rotates the tri-arm 26 in a predetermined direction. By this rotation, for example, as shown in FIG. 5, the first traveling wheel 211a is changed to the second traveling wheel 211b, and the second traveling wheel 211b is changed to the third traveling wheel 211c. It is a configuration that goes. The rotation of the transmission gear 36 is simultaneously performed by the winding medium 4.
1 is used for turning another tri-arm (not shown).
【００１６】次に図７の例もほぼ同様であるが、この例
はスリーブ軸３８を省略し、従動歯車３９を直接トリア
ーム２６に設けた構成である。Next, the embodiment shown in FIG. 7 is almost the same, but this embodiment has a configuration in which the sleeve shaft 38 is omitted and the driven gear 39 is provided directly on the tri-arm 26.
【００１７】図中５はスリーブ軸３８又は回転軸２２を
架承するピローブロックで、このピローブロック５はベ
ース１１１に設けられる。In the figure, reference numeral 5 denotes a pillow block for supporting the sleeve shaft 38 or the rotating shaft 22. The pillow block 5 is provided on a base 111.
【００１８】図８の例は、懸架機構を採用する構成であ
り、メイン回転体２４’ａと第１回転体２４’ｂ〜第３
回転体２４’ｄ（第１走行輪２１１ａ〜第３走行輪２１
１ｃ等に設けられた回転体を云う。）をベルト６、チェ
ーン等の連結体で回転する。このベルト６を利用して、
メイン回転体２４’ａと第１回転体２４’ｂ〜第３回転
体２４’ｄとを個別に連絡するか、同時に連絡するか、
は限定されない。FIG. 8 shows an example in which a suspension mechanism is adopted. The main rotating body 24'a and the first rotating body 24'b to the third rotating body 24'b
Rotating body 24'd (first traveling wheel 211a to third traveling wheel 21
1c and the like. ) Is rotated by a connecting body such as a belt 6 and a chain. Using this belt 6,
Whether the main rotator 24'a and the first rotator 24'b to the third rotator 24'd are individually or simultaneously communicated,
Is not limited.
【００１９】以上で説明した如く、遊星歯車機構と、懸
架機構とは同じ技術内容であるので、使用・価格等の態
様にそれぞれ採用されること、又はこの技術内容と同じ
技術（回転機構）であるかぎり本発明に採用できること
は勿論である。As described above, since the planetary gear mechanism and the suspension mechanism have the same technical content, they can be employed in aspects such as use and price, or can be implemented with the same technology (rotating mechanism) as the technical content. It is needless to say that the present invention can be adopted as far as possible.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明は、以上の如く、数個の走行輪を
有する走行部と、この走行輪の旋回を司る旋回装置とを
有する車椅子であって、前記走行輪は車体に旋回自在に
設けられたトリアームの歯車軸に回転に設けられてお
り、かつ走行輪は遊星歯車機構、懸架機構等を介して回
転される構成である。従って、階段、出入口、玄関、敷
居又は凹凸の道路、その他道路、或いは凹凸走行面等の
段差走行ができる車椅子を、簡単な構造でかつ低価格で
提供できること、又は段差走行が、スムーズかつ確実に
行えること、及び段差走行の安全性の確保を介して、障
害者又は老人等の歩行困難な人々に副音をもたらすこ
と、等の効果を有する。As described above, the present invention relates to a wheelchair having a traveling unit having several traveling wheels and a turning device for controlling the turning of the traveling wheels, wherein the traveling wheels are pivotable to the vehicle body. The gears of the provided tri-arm are provided for rotation, and the running wheels are rotated via a planetary gear mechanism, a suspension mechanism, and the like. Therefore, stairs, doorways, entrances, thresholds or uneven roads, other roads, or a wheelchair that can be stepped on uneven roads, etc., can be provided with a simple structure and at a low price, or stepped running can be performed smoothly and reliably. This has the effect of providing an auxiliary sound to a person who has difficulty walking such as a disabled person or an elderly person, through what can be done and the security of the step running.
【００２１】また本発明は、何れかの車輪に抵抗がかか
った場合には、この一輪を基点として、走行輪が旋回
し、他の一輪が接面する構成である。従って、段差走行
の簡便性、安全性の確保が図れること、また段差の安全
な登りが確保されること、等の優れた効果がある。Further, according to the present invention, when a resistance is applied to any one of the wheels, the running wheel is turned with the one wheel as a base point, and the other wheel is in contact with the running wheel. Therefore, there are excellent effects such as simplicity and safety of running on a step can be ensured, and safe climbing of a step can be ensured.
【００２２】本発明は、一輪接面構成を採用する。従っ
て、平坦な走行面でのスムーズな操作が図れること、衝
撃が少なく乗り心地がよいこと、又は効率的な走行並び
に各種走行面、段差等に対応した走行ができること、等
の実用面での優れた効果を有する。The present invention employs a one-wheel contact surface configuration. Therefore, it is excellent in practical aspects such as smooth operation on a flat running surface, good ride comfort with little impact, and efficient running and running corresponding to various running surfaces, steps, etc. Has the effect.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】車椅子の側面図である。FIG. 1 is a side view of a wheelchair .
【図２】車椅子の背面図である。FIG. 2 is a rear view of a wheelchair .
【図３】走行部と旋回装置との関係を説明する拡大模式
図である。 FIG. 3 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between a traveling unit and a turning device.
【図４】車椅子 が平坦地を走行する状態を示す側面模式
図である。 FIG. 4 is a schematic side view showing a state in which the wheelchair travels on flat ground.
【図５】車椅子の段差を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 5 is a schematic side view showing a state in which the vehicle runs on a step of a wheelchair .
【図６】車椅子が階段を走行する状態を示す側面模式図
である。FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which a wheelchair runs on stairs.
【図７】他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡大模
式図である。FIG. 7 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
【図８】更に他の走行部と旋回装置の関係を説明する拡
大模式図である。FIG. 8 is an enlarged schematic diagram illustrating a relationship between another traveling unit and a turning device.
【符号の説明】 １ 車椅子 １１１ ベース ２ 走行部 ２１ 駆動用モータ ２２ 回転軸 ２２ａ 駆動側回転軸 ２２ｂ 従動側回転軸 ２３ 電磁クラッチ ２４ 遊星歯車機構 ２４ａ メイン歯車 ２４’ａ メイン回転体 ２４ｂ 遊星歯車 ２４’ｂ 第１回転体 ２４ｃ 遊星歯車 ２４’ｃ 第２回転体 ２４ｄ 遊星歯車 ２４’ｄ 第３回転体 ２５ 軸部 ２５ａ 歯車軸 ２５ｂ 歯車軸 ２５ｃ 歯車軸 ２６ トリアーム ２１１ａ 第１走行輪 ２１１ｂ 第２走行輪 ２１１ｃ 第３走行輪 ３ 旋回装置 ３１ 旋回用モータ ３１ａ 出力軸 ３２ 歯車 ３３ 歯車 ３４ 伝達軸 ３５ 電磁クラッチ ３６ 伝達歯車 ３７ ベアリング ３８ スリーブ軸 ３９ 従動歯車 ４０ 巻掛媒体 ４１ 巻掛媒体 ５ ピローブロック ６ ベルト Ａ 段差 Ｂ 走行面[Description of Signs] 1 Wheelchair 111 Base 2 Running unit 21 Driving motor 22 Rotary shaft 22a Drive-side rotary shaft 22b Follower-side rotary shaft 23 Electromagnetic clutch 24 Planetary gear mechanism 24a Main gear 24'a Main rotary body 24b Planetary gear 24 ' b first rotating body 24c planetary gear 24'c second rotating body 24d planetary gear 24'd third rotating body 25 shaft portion 25a gear shaft 25b gear shaft 25c gear shaft 26 tri-arm 211a first running wheel 211b second running wheel 211c Third running wheel 3 turning device 31 turning motor 31 a output shaft 32 gear 33 gear 34 transmission shaft 35 electromagnetic clutch 36 transmission gear 37 bearing 38 sleeve shaft 39 driven gear 40 winding medium 41 winding medium 5 pillow block 6 belt A step B running surface
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図１[Correction target item name] Fig. 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図１】 FIG.
Claims (3)
行車に装備される数個の走行輪を有する走行部と、当該
走行部の走行輪を駆動する駆動用モータと、で構成され
る段差走行輪を備えた走行車であって、 前記走行輪は車体に旋回自在に設けられたトリアームの
歯車軸に回転に設けられており、当該走行輪は前記駆動
用モータで回転される遊星歯車機構、懸架機構等の回転
機構で回転される構成とするとともに、前記トリアーム
を旋回用モータで旋回させることを特徴とする段差走行
輪付き走行車の駆動装置。1. A traveling unit having several traveling wheels mounted on a traveling vehicle such as a wheelchair, a traveling vehicle for the elderly, and a transport trolley, and a driving motor for driving the traveling wheels of the traveling unit. A traveling vehicle provided with a stepped traveling wheel, wherein the traveling wheel is provided on a gear shaft of a tri-arm rotatably provided on the vehicle body, and the traveling wheel is rotated by the driving motor. A driving apparatus for a traveling vehicle with stepped traveling wheels, wherein the driving mechanism is configured to be rotated by a rotating mechanism such as a gear mechanism or a suspension mechanism, and the tri-arm is turned by a turning motor.
機構の回転軸が挿設される構成の請求項１に記載の段差
走行輪付き走行車の駆動装置。2. The driving device for a traveling vehicle with stepped traveling wheels according to claim 1, wherein a rotating shaft of a planetary gear mechanism is inserted into a sleeve shaft of the tri-arm.
に設ける構成の請求項１に記載の段差走行輪付き走行車
の駆動装置。3. The driving device for a traveling vehicle with stepped traveling wheels according to claim 1, wherein said tri-arm is provided on a rotating shaft of a planetary gear mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9051932A JPH10243967A (en) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | Driving device or wheelchair with step traveling wheels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9051932A JPH10243967A (en) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | Driving device or wheelchair with step traveling wheels |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10243967A true JPH10243967A (en) | 1998-09-14 |
Family
ID=12900653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9051932A Pending JPH10243967A (en) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | Driving device or wheelchair with step traveling wheels |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10243967A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111055941A (en) * | 2020-01-02 | 2020-04-24 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | Running gear, robot and vehicle |
| GB2599721A (en) * | 2020-10-09 | 2022-04-13 | Rollersafe As | Drive unit for wheeled article |
-
1997
- 1997-03-06 JP JP9051932A patent/JPH10243967A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111055941A (en) * | 2020-01-02 | 2020-04-24 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | Running gear, robot and vehicle |
| GB2599721A (en) * | 2020-10-09 | 2022-04-13 | Rollersafe As | Drive unit for wheeled article |
| GB2599721B (en) * | 2020-10-09 | 2023-02-01 | Rollersafe As | Drive unit for wheeled article |
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