JPH10241306A - 磁気ディスク装置速度検出感度の調整方式及びそれを用いた磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】磁気ディスク装置シーク制御における速度検出
器の感度調整を位置情報が離散的にしか得られない場合
においても高精度に実施することができなかった。 【解決手段】位置信号とＶＣＭ電流を使用した速度検出
器において、シーク中の規定時間内の移動距離と、その
間にＶＣＭを駆動した電流を同時に測定し、電流の積分
値と移動距離の比をとることで機構系の推力定数、ＶＣ
Ｍ電流の検出ゲイン誤差を吸収する調整係数を算出する
ことにより達成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は磁気ディスク装置の
シーク動作の速度検出器に関し、特にその検出感度ゲイ
ンを調整する方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】磁気ディスク装置のシーク動作における
速度検出方式においては、図２に示すようにディスク面
から獲得できる位置情報とＶＣＭを駆動する電流の両方
を使用することが知られている。速度検出器は様々な要
因からその検出感度に誤差が生まれる。図２の速度検出
器において、位置情報はサーボトラックライタと呼ばれ
るレーザ測長計を用いた専用の位置情報書き込み装置が
一般に使用されているためトラックの平均的な距離は比
較的精度良く検出検出できるため、誤差の混入度合は小
さい。一方ＶＣＭを駆動する電流は加速度の情報として
取り扱われるが、ここには以下の感度誤差が含まれるこ
とになる。

【０００３】ＨＤＡ(Head Disk Assembly)毎の推力定
数ばらつき 電流センス抵抗、アンプゲイン誤差 またディジタル制御の場合、A/Dコンバータの変換感度
誤差も含まれる。これら誤差要因を吸収するために、例
えば特開平04-186566(日本電気)のように調整を行うた
めの専用シークを行い、予め規定された一定距離を通過
する時間がシークの速度命令によって規定される移動時
間と一致するように調整されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】克服すべき課題は以下
の２つである。

【０００５】(1)離散的位置情報を用いた調整方法 従来のように予め一定距離を通過する移動時間を測定す
る場合、位置情報が所望の時刻で獲得できる必要があ
る。位置情報専用のディスク面をもったサーボ面サーボ
方式では、位置情報がその間隔が殆ど無視できる密度で
書き込めるため、任意のに位置を通過する時間を測定可
能であった。しかし、機構系オフトラックに対して有効
な制御方式である、データ面サーボ方式ではデータとデ
ータの間に位置情報を埋めこむため離散的にしか位置情
報が得られない。このような状況下でシークを行った場
合位置情報が離散的にしか得られないために、規定の位
置をシーク動作中にサンプルて位置検出することが確定
できず、測定のための一定距離が規定できないことにな
り、調整が困難であった。

【０００６】(2)高精度な加速度感度調整 図２に示すように加速度検出感度係数Ｃ１に入力される
情報は加速度情報として取り扱われる。速度検出器の要
求性能としては正確な速度情報を得ることである。

【０００７】しかし従来の方式では、速度命令で規定さ
れた単位移動距離の通過時間に、実物が一致するように
調整されていた。即ち、速度検出器の精度を問題とせ
ず、速度命令に一致した動作を実現するための調整方法
であったために検出感度係数Ｃ１の出力は真の加速度情
報となり得ず、Ｃ１出力をアクチュエータの加速度情報
として利用することができなかったのである。この出力
が加速度情報として利用可能な精度をもつ場合、例えば
積分処理をすることでシーク動作の暴走検出に応用でき
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は以下の２つの
測定によって達成できる。

【０００９】(1)位置情報の獲得 測定のための条件を一定距離の通過時間を測定すること
ではなく、一定時間のを移動距離を測定することで、等
価的な速度を算出できる。

【００１０】(2)加速度情報の取得 上記規定時間に駆動したＶＣＭ電流を積分し速度と等価
な値を算出する。(1)と(2)により２つの情報原から等し
くあるべき速度の単位の情報を算出した位置情報は専用
書き込み装置によって書き込まれ高精度な情報として使
用可能であるので、ＶＣＭ電流の積分値に誤差要因が混
入することになる。従ってこの２つの比を計算すること
でＶＣＭ電流積分値の混入した誤差が算出できるのあ
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】図２に実施例を示す。加速時間が
比較的長い移動距離をもつシーク動作を実施し加速中の
規定時間での移動距離を測定する。移動距離はサンプル
毎に位置微分情報を生成するために取得されるのでシー
ク開始からのサンプル数を計数することで容易に測定可
能である。一方、ＶＣＭ電流は未知の係数であるアクチ
ュエータの推力定数ばらつき、電流検出抵抗誤差、Ａ／
Ｄコンバータ変換ゲイン誤差を経由して加速度情報とし
てプロセッサに取り込まれる。前述の誤差要因が存在し
ない場合、これを積分することで測定区間内の移動距離
が算出され、実測した規定時間内の移動距離と一致す
る。しかしながら実物では誤差要因によって一致しな
い。

【００１２】この誤差はＶＣＭ電流積分値と規定時間内
の移動距離の比を計算することでＣ１’なる真の加速度
情報を生成する加速度検出感度係数が計算できる。ＶＣ
Ｍ電流の曲率が測定精度に影響を及ぼす場合、図１のよ
うに一定の加速電流で加速し、その値の平均を計算する
ことでも同様の測定になる。図１では、加速中の図を示
ているが、減速中でも同様に測定が実施可能である。こ
のように調整されたＣ１の出力は精度良い加速度情報と
なるので図４に示すようにＣ１の出力を積分しつづける
機構をもつことにより、積分値が規定値以上に達したこ
とによって、アクチュエータの暴走を精度よく検出可能
になる。

【００１３】

【発明の効果】本発明により位置情報と、ＶＣＭ電流を
用いる速度検出器のＶＣＭ電流側の係数の調整が、位置
情報が離散的にしか得られない状況下においても可能に
なり、高精度な速度感度調整ができ、好適なシーク軌道
の実現、及び安定なセトリング制御が可能なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の調整用測定例を示す。

【図２】速度検出器の構成と本発明の調整箇所及び、調
整計算式を示す。

【図３】従来の調整用測定例を示す。

【図４】本発明の暴走監視機能への応用例を示す。

【図５】磁気ディスク装置の機構部の外観を示す。

【図６】磁気ディスク装置のシーク時の制御ブロック図
を示す。

【符号の説明】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】あらかじめディスク面に形成された位置情
   報によって得られるヘッドの位置と、アクチュエータを
   駆動する電流の両方を入力とするヘッドの速度検出器の
   感度調整に関し、シーク動作中のＶＣＭ電流の積分値か
   ら、シーク加速度検出感度を調整することで、速度検出
   器の感度調整を行う方式及びそれを用いた磁気ディスク
   装置。
2. 【請求項２】請求項１の調整を装置起動時及び、あらか
   じめ定められた間隔で再調整を行うためのシーク動作を
   行うことを特徴とした磁気ディスク装置速度検出感度の
   調整方式及びそれを用いた磁気ディスク装置。
3. 【請求項３】請求項１の方式によって調整された検出加
   速度を監視することでシーク動作の異常判定を行うこと
   を特徴とした磁気ディスク装置速度検出感度の調整方式
   及びそれを用いた磁気ディスク装置。
4. 【請求項４】請求項１によって調整された加速度検出感
   度係数をあらかじめ測定してある、ディスク半径方向の
   推力分布に従って加速度検出感度を再調整する磁気ディ
   スク装置速度検出器の感度調整方式及びそれを用いた磁
   気ディスク装置。